WO2023089880A1 - 地図情報更新システム及びそのサーバ装置 - Google Patents

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WO2023089880A1
WO2023089880A1 PCT/JP2022/030325 JP2022030325W WO2023089880A1 WO 2023089880 A1 WO2023089880 A1 WO 2023089880A1 JP 2022030325 W JP2022030325 W JP 2022030325W WO 2023089880 A1 WO2023089880 A1 WO 2023089880A1
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WO
WIPO (PCT)
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information
map information
external world
reliability
map
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/030325
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
勇太 武藤
高司 野村
直樹 森
裕司 大石
仁 早川
Original Assignee
日立Astemo株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日立Astemo株式会社 filed Critical 日立Astemo株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids

Definitions

  • the present invention relates to a map information update system and its server device.
  • Patent Literature 1 is known as a technique for updating map information based on external world information.
  • Patent Document 1 describes change point candidate data generated by comparing peripheral information based on the output of a sensor unit with a partial map, and sensor accuracy related to the accuracy of a target sensor when acquiring the change point candidate data.
  • a server device that acquires related information and sets a weight to each of the acquired change point candidate data based on the sensor accuracy related information, and updates a distribution map based on the weighted change point candidate data. disclosed.
  • the present invention has been made in view of the above, and is a map information updating system capable of improving the accuracy of map information by preventing erroneous update of map information that may cause deterioration of accuracy.
  • An object of the present invention is to provide such a server device.
  • the map information updating system of the present invention includes an arithmetic processing unit that updates map information based on external world information that recognizes the surrounding environment of a vehicle, and the arithmetic processing unit updates the external world information.
  • a first setting unit for setting the reliability a second setting unit for setting the reliability of the map information; the set reliability of the external world information; and the set reliability of the map information.
  • an updating unit that updates the map information based on the map information.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a map information updating system according to Embodiment 1;
  • FIG. 2 is a flowchart of processing performed by the map information updating system shown in FIG. 1;
  • FIG. 4 is a diagram for explaining processing for updating the reliability of the map information shown in FIG. 4 based on the reliability of the external world information shown in FIG.
  • FIG. 3 is a flowchart of processing performed by the map information updating system of the second embodiment; 10 is a flowchart of processing performed by the map information updating system of the third embodiment; 10 is a flowchart of processing performed by the map information updating system of Embodiment 4; 10 is a flowchart of processing performed by the map information updating system of Embodiment 5; 10 is a flow chart of processing performed by the map information updating system of Embodiment 6.
  • FIG. 1 A map information updating system 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 5.
  • FIG. 1 A map information updating system 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 5.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of the map information updating system 1 of Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of the map information updating system 1 of Embodiment 1.
  • the map information update system 1 is a system that updates map information.
  • the map information update system 1 may be a system that updates highly detailed map information (Detailed Geometry Map) used in an automatic driving system or a driving support system installed in the vehicle 2.
  • the map information is not limited to image data representing an arrangement of features in a two-dimensional space or a three-dimensional space.
  • the map information also includes data expressing the arrangement of features in the form of point sequences such as latitude, longitude and altitude, or data expressing the form of two-dimensional or three-dimensional point groups.
  • the map information update system 1 includes an external world recognition device 21 that recognizes the surrounding environment of the vehicle 2, an arithmetic processing device 31 that performs update processing of map information around the vehicle 2, and a storage device 32 that stores map information and the like. .
  • FIG. 1 illustrates a map information updating system 1 in which an external world recognition device 21 is mounted on a vehicle 2 and an arithmetic processing device 31 and a storage device 32 are mounted on a server device 3 having a communication device 33 .
  • a map information updating system 1 shown in FIG. 1 is configured by connecting a vehicle 2 and a server device 3 via a network so as to be capable of wireless communication.
  • the map information updating system 1 shown in FIG. 1 may have a terminal device 4 .
  • the terminal device 4 is a device that is wirelessly communicably connected to the server device 3 via a network and is capable of reading, writing, and rewriting information stored in the storage device 32 mounted on the server device 3 .
  • the map information updating system 1 is not limited to the configuration shown in FIG.
  • the arithmetic processing device 31 and the storage device 32 may be mounted in the same machine or device (for example, the vehicle 2) as the external world recognition device 21.
  • the external world recognition device 21 may be mounted on another vehicle different from the vehicle 2 or may be mounted on road equipment.
  • the map information updating system 1 shown in FIG. 1 will be described as an example.
  • the external world recognition device 21 acquires external world information (sensing information) as a recognition result of the surrounding environment of the vehicle 2 .
  • Recognition targets of the external world recognition device 21 include, for example, objects existing in the surrounding environment of the vehicle 2 (for example, other vehicles, pedestrians, road facilities, obstacles, etc.), and the road on which the vehicle 2 travels (the shape of the road). In addition, terrain around the road, road signs, road markings, traffic lights, etc.).
  • the external world information includes information recognized about objects existing in the surrounding environment of the vehicle 2 (object type, position, shape, etc.), information recognized about the road on which the vehicle 2 travels, and the like.
  • the external world recognition device 21 is composed of cameras, lasers, radars, and/or V2X receivers.
  • the V2X receiver acquires external information through communication between vehicles, communication between vehicles and on-road facilities, communication between vehicles and pedestrians, and/or communication between vehicles and network connection devices.
  • the external world recognition device 21 includes a GNSS receiver, and can acquire position information such as the latitude, longitude, altitude and direction of the vehicle 2 .
  • the external world recognition device 21 can acquire road environment information indicating at least one of traffic volume, time zone, and weather when the external world information is acquired.
  • the external world recognition device 21 can acquire terrain change information indicating whether or not at least one of construction work and an earthquake occurs around the vehicle 2 .
  • the information acquired by the external world recognition device 21 is transmitted to the server device 3 by the communication device of the vehicle 2.
  • a receiving unit 331 that constitutes the communication device 33 of the server device 3 receives information transmitted from the vehicle 2 including external world information.
  • the receiving unit 331 transmits the received external world information and the like to the arithmetic processing unit 31 .
  • the arithmetic processing unit 31 includes a processor.
  • the arithmetic processing device 31 causes the storage device 32 to store information transmitted from the vehicle 2 including external information.
  • the arithmetic processing device 31 updates the map information stored in the storage device 32 based on the information transmitted from the vehicle 2 including the external world information.
  • the arithmetic processing unit 31 includes a first setting unit 311 that sets the reliability of the external world information acquired by the external world recognition device 21, a second setting unit 312 that sets the reliability of the map information, and a second setting unit 312 that sets the reliability of the map information.
  • the arithmetic processing unit 31 causes the storage device 32 to store the map information updated by the update unit 313 and also transmits the map information to the transmission unit 332 constituting the communication device 33 .
  • the transmitter 332 transmits the updated map information to the vehicle 2 .
  • Vehicle 2 receives the map information transmitted from server device 3 .
  • the vehicle 2 can use the updated map information to safely operate the automatic driving system or the driving support system. A method for setting the reliability of the external world information and the map information, and a method for updating the map information will be described later with reference to FIGS. 2 to 5.
  • FIG. 1 A method for setting the reliability of the external world information and the map information, and a method for updating the map information will be described later with reference to FIGS. 2 to 5.
  • the storage device 32 stores information transmitted from the vehicle 2 including external world information, map information, the degree of reliability of the external world information, the degree of reliability of the map information, and the like.
  • the storage device 32 can store information regarding elapsed time since the map information was updated.
  • the information about the elapsed time since the map information was updated includes information such as the value of a timer that counts the elapsed time since the map information was updated, the time when the map information was last updated, and the like. Note that in embodiments other than Embodiment 4, which will be described later, the storage device 32 does not need to store information about the elapsed time.
  • FIGS. 2 to 5 we will explain how to set the reliability of external world information and map information, and how to update map information.
  • the recognition target of the external world recognition device 21 is the lane boundary line (hereinafter also referred to as "lane boundary line") existing near the vehicle 2, and the map information related to the lane boundary line is updated.
  • lane boundary line the lane boundary line
  • FIG. 2 is a flowchart of processing performed by the map information updating system 1 shown in FIG.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the reliability of external world information.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the reliability of map information.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the process of updating the reliability of the map information shown in FIG. 4 based on the reliability of the external world information shown in FIG. Note that the processing shown in FIG. 2 is executed by the server device 3 each time a predetermined period elapses.
  • the receiving unit 331 receives the external world information acquired by the external world recognition device 21 and transmitted from the vehicle 2.
  • the external world information includes, for example, the distance to the recognition target and the angle of the direction toward the recognition target (hereinafter referred to as "relative position information ”).
  • the relative position information is information indicating the positional relationship between the recognition target of the external world recognition device 21 and the external world recognition device 21 .
  • the external world information may include the reliability of the external world information.
  • the first setting unit 311 sets the reliability of the external world information received in step S101.
  • the first setting unit 311 sets the reliability of the external world information based on the characteristics of the external world recognition device 21 that acquires the external world information.
  • Elements that determine the characteristics of the external world recognition device 21 include, for example, variables determined in the internal processing logic of the external world recognition device 21 .
  • the variable determined by the internal processing logic of the external world recognition device 21 may be, for example, the presence probability of the recognition target output by the AI that recognizes the recognition target using the camera image.
  • the existence probability of a recognition target can be regarded as the reliability of external world information.
  • the external world recognition device 21 can include the existence probability of the recognition target as the reliability of the external world information in the external world information and transmit the external world information from the communication device of the vehicle 2 to the server device 3 .
  • the first setting unit 311 can set the presence probability of the recognition target as the reliability of the external world information.
  • the external world recognition device 21 recognizes the lane boundary lines L1 to L3 as shown in the left diagram of FIG. and In this case, as shown in a table 321 on the right side of FIG. 3, the first setting unit 311 sets the existence probability of each of the lane boundary lines L1 to L3 as the reliability of the external world information for each of the lane boundary lines L1 to L3.
  • may "#" shown in the table 321 of FIG. 3 indicates the identification information of the lane boundary lines L1 to L3.
  • the first setting unit 311 may set, for example, the average value of the plurality of existence probabilities as the reliability of the recognition target of the external world information. good.
  • a plurality of existence probabilities for the same recognition target are obtained by each of the external world recognition devices 21 mounted on the plurality of vehicles 2, or by each of the plurality of external world recognition devices 21 mounted on one vehicle 2. or acquired at each of a plurality of times by the external world recognition device 21 mounted on one vehicle 2 and transmitted to the server device 3 .
  • the second setting unit 312 sets the reliability of the map information around the vehicle 2 .
  • the location information of features may be expressed as a point sequence of latitude, longitude and altitude.
  • the position information of the lane boundary in the map information can be expressed as a point sequence of latitude, longitude and altitude.
  • the second setting unit 312 may set the reliability of the map information for each of the lane boundary lines La to Le, as shown in a table 322 on the right side of FIG.
  • the reliability of map information is expressed as a numerical value within the range of 0 to 100, similarly to the reliability of external world information, and the greater the numerical value, the higher the reliability.
  • the second setting unit 312 may set 0 as the initial value of the reliability of the map information. If the reliability of the map information has been updated in step S104, which will be described later, in the past, the second setting unit 312 takes over and sets the value as it is.
  • a table 322 on the right side of FIG. 4 shows an example in which the reliability of map information updated in the past is inherited. Note that "#" shown in the table 322 of FIG. 4 indicates the identification information of the lane boundary lines La to Le.
  • step S104 the updating unit 313 updates the map information based on the reliability of the external world information set in step S102 and the reliability of the map information set in step S103.
  • the update unit 313 performs a process of determining the feature of the map information corresponding to the recognition target indicated by the external world information received in step S101. For example, it is assumed that the reliability of external world information is expressed as in table 321 shown in FIG. 3, and the reliability of map information is expressed as in table 322 shown in FIG. In this case, the updating unit 313 determines to which of the lane boundary lines La to Le shown in the table 322 each of the lane boundary lines L1 to L3 shown in the table 321 corresponds.
  • the updating unit 313 updates each point for which the latitude, longitude, and altitude of the lane boundary line L1 are calculated, the point having the shortest distance among the point sequences of the latitude, longitude, and altitude of the lane boundary line La. (hereinafter also referred to as "minimum distance point"). Then, the update unit 313 calculates the sum of the distances between each point on the lane boundary line L1 and the extracted minimum distance point on the lane boundary line La. Similarly, the sum of the distances between each point on the lane boundary line L1 and each minimum distance point on the extracted lane boundary lines Lb to Le is calculated.
  • the update unit 313 specifies the lane boundary line with the smallest sum among the calculated sums of the lane boundary lines La to Le. Note that if there are a plurality of lane boundary lines with the smallest total sum, the updating unit 313 may specify, for example, the lane boundary line for which the total sum is calculated later as newer information. Then, the updating unit 313 determines that the specified lane boundary line is the lane boundary line of the map information corresponding to the recognition target indicated by the external world information. The updating unit 313 also performs such determination processing on the lane boundary lines L2 and L3. Thereby, the updating unit 313 can determine the feature of the map information corresponding to the recognition target indicated by the external world information.
  • the updating unit 313 performs a process of updating the feature of the map information determined to correspond to the recognition target indicated by the external world information. For example, in the determination process described above, it is determined that the lane boundary lines L1 to L3 shown in Table 321 correspond to the lane boundary lines Lb to Ld shown in Table 322, respectively. In this case, the update unit 313 extracts the minimum distance point on the lane boundary line Lb from each point on the lane boundary line L1. Then, the updating unit 313 identifies a line segment connecting each of the points on the lane boundary line L1 and the minimum distance point on the lane boundary line Lb.
  • the update unit 313 internally divides the specified line segment by the ratio of the reliability of the external world information of the lane boundary line L1 shown in Table 321 and the reliability of the map information of the lane boundary line Lb shown in Table 322. identify the point where Then, the updating unit 313 sets the specified internal dividing point as the updated lane boundary line Lb.
  • the updating unit 313 also performs such update processing on the lane boundary lines Lc and Ld. As a result, the update unit 313 can update the feature of the map information determined to correspond to the recognition target indicated by the external world information.
  • Formula (1) is updated when the reliability X of the external world information is "probability that the external information is correct (%)" and the reliability Y of the map information before updating is “probability that the map information is correct (%)". This means that the later map information reliability Z can be calculated as “probability (%) that at least one of the external world information and the map information is correct”.
  • Tables 321 and 322 on the left side of FIG. 5 are the same as the tables 321 and 322 shown in FIGS. 3 and 4, respectively.
  • a table 323 on the right side of FIG. 5 shows the result of updating the table 322 shown in FIG. 4 based on the table 321 shown in FIG.
  • the reliability "97" of lane boundary line Lb is calculated as follows using equation (1). That is, substituting the reliability "90" of the lane boundary line L1 in Table 321 into X in Equation (1) and substituting the reliability "70” of the lane boundary line Lb in Table 322 into Y in Equation (1) yields:
  • the update unit 313 also performs such update processing of the reliability of the map information for the lane boundary lines Lc and Ld.
  • the updating unit 313 may take over the reliability of the lane boundary lines La and Le that have not been determined as corresponding to the recognition target indicated by the external world information as they were before the update.
  • the updating unit 313 can update the map information to information with higher accuracy according to the reliability of each of the external world information and the map information.
  • the map information updating system 1 of Embodiment 1 includes the arithmetic processing device 31 that updates the map information based on the external world information that recognizes the surrounding environment of the vehicle 2 .
  • Arithmetic processing unit 31 has a first setting unit 311 for setting the reliability of the external world information, a second setting unit 312 for setting the reliability of the map information, and a and an updating unit 313 for updating the map information.
  • the map information updating system 1 of Embodiment 1 can update the map information to highly accurate information in consideration of not only the reliability of the external world information but also the reliability of the map information. Therefore, the map information updating system 1 of Embodiment 1 can prevent erroneous updating of map information that may cause deterioration in accuracy. Therefore, according to Embodiment 1, it is possible to provide the map information update system 1 and its server device 3 that can improve the accuracy of map information.
  • the server device 3 of the first embodiment is communicably connected to the vehicle 2 equipped with the external world recognition device 21 that recognizes the surrounding environment of the vehicle 2, and based on the external world information acquired by the external world recognition device 21, the map information is generated.
  • the server device 3 includes a receiving unit 331 for receiving external world information transmitted from the vehicle 2, a first setting unit 311 for setting the reliability of the received external world information, and a second setting unit 311 for setting the reliability of the map information.
  • an update unit 313 that updates map information based on the reliability of the external world information and the reliability of the map information; and a transmission unit 332 that transmits the updated map information to the vehicle 2 .
  • the server device 3 of Embodiment 1 can update the map information to highly accurate information in consideration of not only the reliability of the external world information but also the reliability of the map information.
  • the first setting unit 311, the second setting unit 312, and the update unit 313 are installed in the server device 3 of the first embodiment, these functions can be installed in the vehicle 2 with limited resources. The processing that implements these functions can be performed more quickly than when Furthermore, the server device 3 of Embodiment 1 can accumulate a plurality of pieces of external world information and their degrees of reliability. Further, since the server device 3 of Embodiment 1 can update the map information based on the degrees of reliability of the plurality of external world information, it is possible to further improve the accuracy of the map information. Therefore, according to Embodiment 1, it is possible to provide the map information update system 1 and its server device 3 that can further improve the accuracy of map information.
  • the external world information acquired by the external world recognition device 21 can include relative position information indicating the positional relationship between the recognition target of the external world recognition device 21 and the external world recognition device 21 .
  • the first setting unit 311 estimates the reliability of the external world information based on the relative position information indicating the positional relationship between the recognition target of the external world recognition device 21 and the external world recognition device 21. and set the reliability of the estimated external information.
  • FIG. 6 is a flowchart of processing performed by the map information updating system 1 of the second embodiment.
  • FIG. 6 corresponds to FIG.
  • the processing shown in FIG. 6 is executed by the server device 3 each time a predetermined period elapses.
  • step S201 the receiving unit 331 receives the external world information acquired by the external world recognition device 21 and transmitted from the vehicle 2.
  • This external world information includes relative position information indicating the positional relationship between the recognition target of the external world recognition device 21 and the external world recognition device 21 .
  • the relative position information may be the minimum distance between the lane boundary line to be recognized and the external world recognition device 21 .
  • the first setting unit 311 sets the reliability of the external world information received in step S201.
  • the first setting unit 311 sets the reliability of the external world information based on the relative position information included in the external world information.
  • the first setting unit 311 can estimate the reliability f by calculating the function f(R) based on the minimum distance R[m].
  • the first setting unit 311 can set the estimated reliability f as the reliability of the external world information.
  • step S203 the second setting unit 312 sets the reliability of the map information, as in step S103 shown in FIG.
  • step S204 similar to step S104 shown in FIG. 2, the updating unit 313 updates the map information based on the reliability of the external world information set in step S202 and the reliability of the map information set in step S203. to update.
  • the first setting unit 311 of the second embodiment estimates the reliability of the external world information based on the relative position information indicating the positional relationship between the recognition target of the external world recognition device 21 and the external world recognition device 21, and estimates the reliability of the external world information. Sets the reliability of the received external information.
  • the map information updating system 1 of the second embodiment can improve the reliability of the external world information in consideration of the influence. Can be set and update the map information. Therefore, according to the second embodiment, it is possible to provide the map information update system 1 and its server device 3 that can further improve the accuracy of map information.
  • Embodiment 3 A map information updating system 1 according to the third embodiment will be described with reference to FIG. In the map information updating system 1 of Embodiment 3, description of the same configuration and operation as those of Embodiment 1 will be omitted.
  • the first setting unit 311 determines the reliability of the external world information based on the road environment information indicating at least one of the traffic volume, the time period and the weather when the external world information is acquired. and set the reliability of the estimated external information.
  • FIG. 7 is a flowchart of processing performed by the map information updating system 1 of the third embodiment.
  • FIG. 7 corresponds to FIG.
  • the processing shown in FIG. 7 is executed by the server apparatus 3 each time a predetermined period elapses.
  • the receiving unit 331 receives the external world information and the road environment information acquired by the external world recognition device 21 and transmitted from the vehicle 2.
  • Traffic volume information which is one type of road environment information, may be, for example, the number of other vehicles recognized by the external world recognition device 21 .
  • Time zone information which is one of the road environment information, may be, for example, time information or headlight ON/OFF information.
  • Weather information which is one of the road environment information, may be wiper ON/OFF information, for example.
  • the first setting unit 311 sets the reliability of the external world information received in step S301.
  • the first setting unit 311 sets the reliability of the external world information based on the road environment information received in step S301.
  • the first setting unit 311 can estimate the reliability g by calculating the function g(N) based on the recognized number N of other vehicles.
  • the first setting unit 311 can set the estimated reliability g as the reliability of the external world information.
  • the first setting unit 311 determines the reliability of the external world information based on the time period information, which is one of the road environment information. set. For example, as time zone information, which is one of the road environment information, when the time information indicates nighttime or when the headlight ON/OFF information indicates ON, the first setting unit 311 sets the external world information can be set to a low value such as by multiplying the reliability by 0.8. Note that the reliability of the original external world information multiplied by 0.8 can be set by the first setting unit 311 as in step S102 shown in FIG.
  • the second setting unit 312 sets the reliability of the map information in the same manner as at step S103 shown in FIG.
  • step S304 similar to step S104 shown in FIG. 2, the updating unit 313 updates the map information based on the reliability of the external world information set in step S302 and the reliability of the map information set in step S303. to update.
  • the first setting unit 311 of the third embodiment estimates the reliability of the external world information based on the road environment information indicating at least one of the traffic volume, the time zone, and the weather when the external world information is acquired. and set the reliability of the estimated external information.
  • the map information updating system 1 of the third embodiment can be taken into account to set the reliability of the external world information and update the map information. Therefore, according to Embodiment 3, it is possible to provide the map information update system 1 and its server device 3 that can further improve the accuracy of map information.
  • Embodiment 4 A map information updating system 1 according to the fourth embodiment will be described with reference to FIG. In the map information updating system 1 of Embodiment 4, description of the same configuration and operation as those of Embodiment 1 will be omitted.
  • the second setting unit 312 estimates the reliability of the map information based on the elapsed time since the map information was updated, and calculates the estimated reliability of the map information. set.
  • FIG. 8 is a flowchart of processing performed by the map information updating system 1 of the fourth embodiment.
  • FIG. 8 corresponds to FIG.
  • the processing shown in FIG. 8 is executed by the server device 3 each time a predetermined period elapses.
  • step S401 the receiving unit 331 receives external world information acquired by the external world recognition device 21 and transmitted from the vehicle 2, as in step S101 shown in FIG.
  • step S402 the first setting unit 311 sets the reliability of the external world information received in step S401, similarly to step S102 shown in FIG.
  • the second setting unit 312 sets the reliability of map information.
  • the second setting unit 312 sets the reliability of the map information based on the elapsed time since the map information was updated.
  • the elapsed time since the map information was updated can be obtained from the value of the timer that counts the elapsed time since the map information was updated. This timer can count the elapsed time by being reset-started when the map information is updated last time. Alternatively, the elapsed time since the map information was updated can be obtained from the difference between the time when the previous map information was updated stored in the storage device 32 and the current time.
  • the second setting unit 312 can estimate the reliability h by calculating h(T) based on the elapsed time T.
  • the second setting unit 312 can set the estimated reliability h as the reliability of the map information. Note that if the elapsed time from the update of the map information cannot be acquired, such as when the map information has not been updated even once, the second setting unit 312, for example, similarly to step S103 shown in FIG. You may set the reliability of map information.
  • step S404 similar to step S104 shown in FIG. 2, the updating unit 313 updates the map information based on the reliability of the external world information set in step S402 and the reliability of the map information set in step S403. to update.
  • step S405 the update unit 313 resets the elapsed time since the map information was updated. Specifically, the updating unit 313 resets and starts a timer that counts the elapsed time since the map information was updated, or changes the time of the last update of the map information stored in the storage device 32 to the current time. or replace it with
  • the second setting unit 312 of the fourth embodiment estimates the reliability of the map information based on the elapsed time since the map information was updated, and sets the estimated reliability of the map information. .
  • the map information updating system 1 of the fourth embodiment sets the reliability of the map information based on the probability that the map information will change after the map information is updated due to, for example, redrawing of lane boundaries or changes in terrain. and update the map information. Therefore, according to the fourth embodiment, it is possible to provide the map information updating system 1 and its server device 3 that can further improve the accuracy of map information.
  • Embodiment 5 A map information updating system 1 according to the fifth embodiment will be described with reference to FIG. In the map information updating system 1 of Embodiment 5, description of the same configuration and operation as those of Embodiment 1 will be omitted.
  • the second setting unit 312 estimates the reliability of the map information based on the terrain change information indicating whether or not at least one of construction work and an earthquake has occurred around the vehicle 2. , sets the reliability of the estimated map information.
  • FIG. 9 is a flowchart of processing performed by the map information updating system 1 of the fifth embodiment.
  • FIG. 9 corresponds to FIG.
  • the processing shown in FIG. 9 is executed by the server device 3 each time a predetermined period elapses.
  • step S501 the receiving unit 331 receives the external world information and terrain change information acquired by the external world recognition device 21 and transmitted from the vehicle 2.
  • the information indicating whether or not construction is occurring may be, for example, information relating to construction regulations or the like included in traffic information.
  • the information indicating whether or not an earthquake has occurred, which is one piece of terrain change information may be, for example, earthquake early warning and seismic intensity information included in the weather information.
  • step S502 the first setting unit 311 sets the reliability of the external world information received in step S501, similarly to step S102 shown in FIG.
  • the second setting unit 312 sets the reliability of map information.
  • the second setting unit 312 sets the reliability of the map information based on the terrain change information received in step S501. For example, when the terrain change information indicates that at least one of construction work and an earthquake has occurred, the second setting unit 312 can set the reliability of the map information to a low value such as 0.8 times. Note that the reliability of the original map information multiplied by 0.8 can be set by the second setting unit 312 as in step S103 shown in FIG.
  • step S504 similar to step S104 shown in FIG. 2, the updating unit 313 updates the map information based on the reliability of the external world information set in step S502 and the reliability of the map information set in step S503. to update.
  • the second setting unit 312 of the fifth embodiment estimates the reliability of the map information based on the terrain change information indicating whether or not at least one of construction work and an earthquake has occurred in the vicinity of the vehicle 2, and estimates the reliability of the estimated map information. set the reliability of the map information.
  • the map information updating system 1 of the fifth embodiment can set the reliability of the map information and update the map information based on the probability that the map information will change due to at least one of construction work and an earthquake. can. Therefore, according to the fifth embodiment, it is possible to provide the map information update system 1 and its server device 3 that can further improve the accuracy of map information.
  • Embodiment 6 A map information updating system 1 according to the sixth embodiment will be described with reference to FIG. In the map information updating system 1 of Embodiment 6, description of the same configuration and operation as those of Embodiment 1 will be omitted.
  • the receiving unit 331 receives multiple pieces of external world information, and the updating unit 313 updates the map information based on the multiple pieces of external world information. Further, in the map information updating system 1 of Embodiment 6, the transmission unit 332 transmits the updated map information to another vehicle different from the transmission source of the external world information.
  • FIG. 10 is a flowchart of processing performed by the map information updating system 1 of the sixth embodiment.
  • FIG. 10 corresponds to FIG.
  • the processing shown in FIG. 10 is executed by the server device 3 each time a predetermined period elapses.
  • the receiving unit 331 receives a plurality of pieces of external world information.
  • a plurality of external world information are external world information acquired by each of the external world recognition devices 21 mounted on a plurality of vehicles 2, and external world information acquired by each of a plurality of external world recognition devices 21 mounted on one vehicle 2. Alternatively, it is external world information acquired at each of a plurality of times by the external world recognition device 21 mounted on one vehicle 2 .
  • the receiving unit 331 may receive position information of each vehicle 2, road environment information, terrain change information, etc., in addition to the external world information.
  • the first setting unit 311 sets the reliability of the external world information for each piece of external world information received in step S601.
  • the first setting unit 311 sets the reliability of the external world information based on the characteristics of each external world recognition device 21 .
  • the first setting unit 311 may set the reliability of the external world information based on characteristics such as the mounting position, mounting angle, and performance of each external world recognition device 21 .
  • step S603 the second setting unit 312 sets the reliability of the map information, similarly to step S103 shown in FIG.
  • step S604 similar to step S104 shown in FIG. 2, the updating unit 313 updates the map information based on the reliability of the external world information set in step S602 and the reliability of the map information set in step S603. to update.
  • step S605 the transmission unit 332 transmits the map information updated in step S604 to the vehicle 2.
  • the transmission unit 332 can transmit the updated map information not only to one or more vehicles 2 that are the transmission source of the external world information, but also to other vehicles that are different from the transmission source of the external world information. can.
  • the transmission unit 332 may transmit the updated map information in a format such as a navigation map or a high-detail map. Each vehicle can use the updated map information to safely operate an automated driving system or driver assistance system.
  • the receiving unit 331 of the sixth embodiment receives a plurality of pieces of external world information
  • the updating unit 313 of the sixth embodiment updates the map information based on the plurality of pieces of external world information.
  • the map information updating system 1 of Embodiment 6 can set the reliability of external world information based on a wide range of external world information that is difficult to obtain with only one external world recognition device 21, and can set the reliability of external world information with only one external world information. Even if the reliability cannot be obtained, the reliability of the external world information can be set based on a plurality of external world information. Therefore, the map information updating system 1 of Embodiment 6 can update the map information to information with higher accuracy. Therefore, according to the sixth embodiment, it is possible to provide the map information update system 1 and its server device 3 that can further improve the accuracy of map information.
  • the transmission unit 332 of the sixth embodiment transmits the updated map information to other vehicles that are different from the transmission source of the external world information.
  • the map information updating system 1 of the sixth embodiment shares map information updated based on a wide range of external world information, which is difficult to acquire only with the external world recognition device 21 mounted on a specific vehicle, among many vehicles. , the map information can be further updated in each of a number of vehicles. Therefore, the map information updating system 1 of Embodiment 6 can update the map information to information with higher precision. Therefore, according to the sixth embodiment, it is possible to provide the map information update system 1 and its server device 3 that can further improve the accuracy of map information.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications.
  • the above embodiments have been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and are not necessarily limited to those having all the configurations described.
  • it is possible to replace part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment.
  • each of the above configurations, functions, processing units, processing means, etc. may be realized by hardware, for example, by designing them in integrated circuits, in part or in whole.
  • each of the above configurations, functions, etc. may be realized by software by a processor interpreting and executing a program for realizing each function.
  • Information such as programs, tapes, and files that implement each function can be stored in recording devices such as memories, hard disks, SSDs (solid state drives), or recording media such as IC cards, SD cards, and DVDs.
  • control lines and information lines indicate what is considered necessary for explanation, and not all control lines and information lines are necessarily indicated on the product. In practice, it may be considered that almost all configurations are interconnected.

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Abstract

精度低下の原因になり得るような誤った地図情報の更新を防止して、地図情報の精度を向上させることが可能な地図情報更新システム及びそのサーバ装置を提供することを目的とする。地図情報更新システム１は、車両２の周辺環境を認識した外界情報に基づいて地図情報を更新する演算処理装置３１を備える。演算処理装置３１は、外界情報の信頼度を設定する第１設定部３１１と、地図情報の信頼度を設定する第２設定部３１２と、外界情報の信頼度と地図情報の信頼度とに基づいて地図情報を更新する更新部３１３と、を有する。

Description

地図情報更新システム及びそのサーバ装置
　本発明は、地図情報更新システム及びそのサーバ装置に関する。
　自動運転システム又は運転支援システムでは、車両の周辺環境を認識して得られた外界情報(センシング情報等)に基づいて、地図情報を更新して精度を高めることにより、車両の安全性を向上させることが要求されている。外界情報に基づいて地図情報を更新する技術として、例えば特許文献１がある。
　特許文献１には、センサ部の出力に基づく周辺情報と部分地図とを比較することで生成された変化点候補データと、当該変化点候補データの取得時の対象センサの精度に関連するセンサ精度関連情報とを取得し、センサ精度関連情報に基づいて、取得した変化点候補データのそれぞれに重みを設定し、重みが設定された変化点候補データに基づいて、配信地図を更新するサーバ装置が開示されている。
特開２０１６－１５６９７３号公報
　外界情報に基づいて地図情報を更新する際、地図情報の精度に対して外界情報の精度が低い場合には、外界情報に基づいて地図情報を更新すると、地図情報の精度が低下する虞がある。特許文献１に開示の技術は、センサ部の出力に基づく周辺情報と部分地図とに相違があった場合に、センサ部の精度を推定して部分地図を更新するが、部分地図側の精度については何ら想定されていない。特許文献１に開示の技術では、精度低下の原因になり得るような誤った地図情報の更新を防止することが難しく、地図情報の精度が低下する虞がある。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、精度低下の原因になり得るような誤った地図情報の更新を防止して、地図情報の精度を向上させることが可能な地図情報更新システム及びそのサーバ装置を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明の地図情報更新システムは、車両の周辺環境を認識した外界情報に基づいて地図情報を更新する演算処理装置を備え、前記演算処理装置は、前記外界情報の信頼度を設定する第１設定部と、前記地図情報の信頼度を設定する第２設定部と、設定された前記外界情報の前記信頼度と、設定された前記地図情報の前記信頼度とに基づいて、前記地図情報を更新する更新部と、を有することを特徴とする。
　本発明によれば、精度低下の原因になり得るような誤った地図情報の更新を防止して、地図情報の精度を向上させることが可能な地図情報更新システム及びそのサーバ装置を提供することができる。
　上記以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
実施形態１の地図情報更新システムの構成を示す図。 図１に示す地図情報更新システムによって行われる処理のフローチャート。 外界情報の信頼度を説明する図。 地図情報の信頼度を説明する図。 図３に示す外界情報の信頼度に基づいて図４に示す地図情報の信頼度を更新する処理を説明する図。 実施形態２の地図情報更新システムによって行われる処理のフローチャート。 実施形態３の地図情報更新システムによって行われる処理のフローチャート。 実施形態４の地図情報更新システムによって行われる処理のフローチャート。 実施形態５の地図情報更新システムによって行われる処理のフローチャート。 実施形態６の地図情報更新システムによって行われる処理のフローチャート。
　以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、各実施形態において同一の符号を付された構成については、特に言及しない限り、各実施形態において同様の機能を有し、その説明を省略する。
［実施形態１］
　図１～図５を用いて、実施形態１の地図情報更新システム１について説明する。
　図１は、実施形態１の地図情報更新システム１の構成を示す図である。
　地図情報更新システム１は、地図情報を更新するシステムである。具体的には、地図情報更新システム１は、車両２に搭載された自動運転システム又は運転支援システムにおいて利用される高詳細な地図情報（Detailed Geometry Map）を更新するシステムであってもよい。本実施形態において、地図情報とは、地物の配列を２次元空間又は３次元空間上に表示した画像データに限定されない。地図情報とは、地物の配列を、緯度、経度及び高度等の点列の形式で表現したデータ、又は、２次元若しくは３次元の点群の形式で表現したデータをも含む。
　地図情報更新システム１は、車両２の周辺環境を認識する外界認識装置２１と、車両２の周辺の地図情報の更新処理を行う演算処理装置３１と、地図情報等を記憶する記憶装置３２を備える。
　図１には、外界認識装置２１が車両２に搭載され、演算処理装置３１及び記憶装置３２が、通信装置３３を備えるサーバ装置３に搭載された地図情報更新システム１が例示されている。図１に示す地図情報更新システム１は、車両２とサーバ装置３とがネットワークを介して無線通信可能に接続されて構成されている。更に、図１に示す地図情報更新システム１は、端末装置４を備えていてもよい。端末装置４は、サーバ装置３とネットワークを介して無線通信可能に接続され、サーバ装置３に搭載された記憶装置３２に記憶された情報の読み出し、書き込み及び書き換え等を実行可能な装置である。
　但し、地図情報更新システム１は、図１に示す構成に限定されない。例えば、演算処理装置３１及び記憶装置３２が、外界認識装置２１と同じ機械又は装置内（例えば車両２）に搭載されていてもよい。或いは、外界認識装置２１が、車両２とは異なる他車両に搭載されていたり、路上設備に搭載されていたりしてもよい。本実施形態では、図１に示す地図情報更新システム１を例に挙げて説明する。
　外界認識装置２１は、車両２の周辺環境の認識結果として外界情報（センシング情報）を取得する。外界認識装置２１の認識対象としては、例えば、車両２の周辺環境に存在する物体（例えば他車両、歩行者、路上設備又は障害物等）、並びに、車両２が走行する道路（道路の形状の他、道路周辺の地形、道路標識、路面標示及び信号機等を含む）である。外界情報は、車両２の周辺環境に存在する物体に関して認識された情報（物体の種別、位置及び形状等）や、車両２が走行する道路に関して認識された情報等である。
　外界認識装置２１は、カメラ、レーザ、レーダ、及び／又は、Ｖ２Ｘ受信機等によって構成される。Ｖ２Ｘ受信機は、車両同士の通信、車両と路上設備との通信、車両と歩行者との通信、及び／又は、車両とネットワークの接続機器との通信によって外界情報を取得する。更に、外界認識装置２１は、ＧＮＳＳ受信機を含んで構成され、車両２の緯度、経度、高度及び方位等の位置情報を取得することができる。更に、外界認識装置２１は、外界情報が取得された時の、交通量、時間帯及び天候の少なくとも１つを示す道路環境情報を取得することができる。更に、外界認識装置２１は、車両２の周辺での工事及び地震の少なくとも１つの発生有無を示す地形変化情報を取得することができる。
　外界認識装置２１により取得された情報は、車両２の通信装置によってサーバ装置３に送信される。サーバ装置３の通信装置３３を構成する受信部３３１は、外界情報をはじめとする車両２から送信された情報を受信する。受信部３３１は、受信された外界情報等を演算処理装置３１に送信する。
　演算処理装置３１は、プロセッサを含んで構成されている。演算処理装置３１は、外界情報をはじめとする車両２から送信された情報を記憶装置３２に記憶させる。演算処理装置３１は、外界情報をはじめとする車両２から送信された情報に基づいて、記憶装置３２に記憶された地図情報を更新する。
　具体的には、演算処理装置３１は、外界認識装置２１により取得された外界情報の信頼度を設定する第１設定部３１１と、地図情報の信頼度を設定する第２設定部３１２と、第１設定部３１１により設定された外界情報の信頼度と第２設定部３１２により設定された地図情報の信頼度とに基づいて記憶装置３２に記憶された地図情報を更新する更新部３１３とを有する。
　演算処理装置３１は、更新部３１３により更新された地図情報を、記憶装置３２に記憶させると共に、通信装置３３を構成する送信部３３２に送信する。送信部３３２は、更新された地図情報を車両２に送信する。車両２は、サーバ装置３から送信された地図情報を受信する。車両２は、更新された地図情報を利用して、自動運転システム又は運転支援システムを安全に作動させることができる。なお、外界情報及び地図情報の各信頼度の設定手法、並びに、地図情報の更新手法については、図２～図５を用いて後述する。
　記憶装置３２は、外界情報をはじめとする車両２から送信された情報、地図情報、外界情報の信頼度、及び、地図情報の信頼度等を記憶する。更に、記憶装置３２は、地図情報が更新された時からの経過時間に関する情報を記憶することができる。地図情報が更新された時からの経過時間に関する情報とは、地図情報が更新された時からの経過時間を計時するタイマの値や、前回の地図情報の更新時の時刻等の情報である。なお、後述する実施形態４以外の実施形態においては、記憶装置３２が当該経過時間に関する情報を記憶しなくてもよい。
　図２～図５を用いて、外界情報及び地図情報の各信頼度の設定手法、並びに、地図情報の更新手法について説明する。図２～図５の説明では、外界認識装置２１の認識対象が、車両２付近に存在するレーンの境界線（以下「レーン境界線」とも称する）であり、レーン境界線に係る地図情報を更新する場合を例に挙げて説明する。
　図２は、図１に示す地図情報更新システム１によって行われる処理のフローチャートである。図３は、外界情報の信頼度を説明する図である。図４は、地図情報の信頼度を説明する図である。図５は、図３に示す外界情報の信頼度に基づいて図４に示す地図情報の信頼度を更新する処理を説明する図である。なお、図２に示す処理は、所定の周期が経過する度にサーバ装置３によって実行される。
　ステップＳ１０１において、受信部３３１は、外界認識装置２１により取得され車両２から送信された外界情報を受信する。外界情報は、例えば、車両２（すなわち外界認識装置２１）の緯度、経度、高度、進行方位を基点とした、認識対象までの距離、及び、認識対象に向かう方向の角度（以下「相対位置情報」とも称する）を含む。相対位置情報は、外界認識装置２１の認識対象と外界認識装置２１との位置関係を示す情報である。更に、外界情報は、外界情報の信頼度を含んでもよい。
　ステップＳ１０２において、第１設定部３１１は、ステップＳ１０１において受信された外界情報について、外界情報の信頼度を設定する。第１設定部３１１は、外界情報を取得する外界認識装置２１の特性に基づいて、外界情報の信頼度を設定する。外界認識装置２１の特性を決定する要素としては、例えば、外界認識装置２１の内部処理ロジックにおいて決定される変数等が挙げられる。外界認識装置２１の内部処理ロジックにおいて決定される変数としては、例えば、カメラ画像を用いて認識対象を認識するＡＩが出力する認識対象の存在確率であってもよい。認識対象の存在確率は、外界情報の信頼度と見做すことができる。外界認識装置２１は、認識対象の存在確率を外界情報の信頼度として、外界情報に含めて、車両２の通信装置からサーバ装置３に送信することができる。第１設定部３１１は、認識対象の存在確率を外界情報の信頼度として設定することができる。
　例えば、外界認識装置２１が、図３の左側の図に示すようなレーン境界線Ｌ１～Ｌ３を認識し、レーン境界線Ｌ１～Ｌ３の相対位置情報と各存在確率とを含む外界情報を取得したとする。この場合、第１設定部３１１は、図３の右側の表３２１に示すように、レーン境界線Ｌ１～Ｌ３の各存在確率を外界情報の信頼度として、レーン境界線Ｌ１～Ｌ３毎に設定してもよい。図３の表３２１に示す「＃」は、レーン境界線Ｌ１～Ｌ３の識別情報を示している。
　また、第１設定部３１１は、同一の認識対象に対する複数の存在確率が送信された場合、例えば、当該複数の存在確率の平均値を、外界情報の当該認識対象の信頼度として設定してもよい。なお、同一の認識対象に対する複数の存在確率は、複数の車両２に搭載された外界認識装置２１のそれぞれによって取得されたり、１つの車両２に搭載された複数の外界認識装置２１のそれぞれによって取得されたり、１つの車両２に搭載された外界認識装置２１により複数の時刻のそれぞれにおいて取得されたりして、サーバ装置３に送信され得る。
　ステップＳ１０３において、第２設定部３１２は、車両２の周辺の地図情報について信頼度を設定する。地図情報において、地物の位置情報は、緯度、経度及び高度の点列として表現されていてもよい。地図情報の地物がレーン境界線である場合、地図情報のレーン境界線の位置情報は、緯度、経度及び高度の点列として表現され得る。
　例えば、地図情報のレーン境界線が、図４の左側の図に示すように、レーン境界線Ｌａ～Ｌｅで構成されているとする。この場合、第２設定部３１２は、図４の右側の表３２２に示すように、地図情報の信頼度を、レーン境界線Ｌａ～Ｌｅのそれぞれに設定してもよい。地図情報の信頼度は、外界情報の信頼度と同様に、０～１００の範囲に含まれる数値として表現され、数値が大きいほど信頼度が高いと表現され得る。第２設定部３１２は、地図情報の信頼度の初期値として０を設定してもよい。そして、第２設定部３１２は、過去に、後述するステップＳ１０４において地図情報の信頼度が更新されている場合、その値をそのまま引き継いて設定する。図４の右側の表３２２には、過去に更新された地図情報の信頼度が引き継がれている例が示されている。なお、図４の表３２２に示す「＃」は、レーン境界線Ｌａ～Ｌｅの識別情報を示している。
　ステップＳ１０４において、更新部３１３は、ステップＳ１０２において設定された外界情報の信頼度と、ステップＳ１０３において設定された地図情報の信頼度とに基づいて、地図情報を更新する。
　まず、更新部３１３は、ステップＳ１０１において受信された外界情報が示す認識対象に対応する地図情報の地物を判別する処理を行う。例えば、外界情報の信頼度が図３に示す表３２１のように表現され、地図情報の信頼度が図４に示す表３２２のように表現されているとする。この場合、更新部３１３は、表３２１に示すレーン境界線Ｌ１～Ｌ３が、それぞれ、表３２２に示すレーン境界線Ｌａ～Ｌｅのうちの何れのレーン境界線に対応するのかを判別する。具体的には、更新部３１３は、レーン境界線Ｌ１の緯度、経度及び高度を算出した各点に対して、レーン境界線Ｌａの緯度、経度及び高度の点列の中で距離が最小の点（以下「最小距離点」とも称する）を抽出する。そして、更新部３１３は、レーン境界線Ｌ１の当該各点と、抽出されたレーン境界線Ｌａの最小距離点との距離の総和を算出する。同様に、レーン境界線Ｌ１の当該各点と、抽出されたレーン境界線Ｌｂ～Ｌｅの各最小距離点との距離の総和をそれぞれ算出する。そして、更新部３１３は、算出されたレーン境界線Ｌａ～Ｌｅのそれぞれの総和の中で、総和が最小のレーン境界線を特定する。なお、上記の総和が最小のレーン境界線が複数存在した場合、更新部３１３は、例えば、後に総和を算出した方のレーン境界線をより新しい情報であるとして特定してもよい。そして、更新部３１３は、特定されたレーン境界線を、外界情報が示す認識対象に対応する地図情報のレーン境界線であると判別する。更新部３１３は、このような判別処理を、レーン境界線Ｌ２及びＬ３についても行う。これにより、更新部３１３は、外界情報が示す認識対象に対応する地図情報の地物を判別することができる。
　次に、更新部３１３は、外界情報が示す認識対象に対応すると判別された地図情報の地物を更新する処理を行う。例えば、上記の判別処理において、表３２１に示すレーン境界線Ｌ１～Ｌ３が、それぞれ、表３２２に示すレーン境界線Ｌｂ～Ｌｄにそれぞれ対応すると判別されたとする。この場合、更新部３１３は、レーン境界線Ｌ１の上記各点に対するレーン境界線Ｌｂの最小距離点を抽出する。そして、更新部３１３は、レーン境界線Ｌ１の上記各点と、レーン境界線Ｌｂの最小距離点とを結ぶ線分を特定する。そして、更新部３１３は、特定された線分を、表３２１に示すレーン境界線Ｌ１の外界情報の信頼度と、表３２２に示すレーン境界線Ｌｂの地図情報の信頼度との比で内分した点を特定する。そして、更新部３１３は、特定された内分点を、更新後のレーン境界線Ｌｂとする。更新部３１３は、このような更新処理を、レーン境界線Ｌｃ及びＬｄについても行う。これにより、更新部３１３は、外界情報が示す認識対象に対応すると判別された地図情報の地物を更新することができる。
　次に、更新部３１３は、外界情報の信頼度に基づいて地図情報の信頼度を更新する処理を行う。外界情報の信頼度をＸとし、更新前の地図情報の信頼度をＹとする場合、更新部３１３は、更新後の地図情報の信頼度Ｚを、次式（１）を用いて算出することができる。　　Ｚ＝１００－｛（１００－Ｘ）（１００－Ｙ）｝／１００　…（１）
　式（１）は、外界情報の信頼度Ｘを「外界情報が正しい確率（％）」、更新前の地図情報の信頼度Ｙを「地図情報が正しい確率（％）」とした場合に、更新後の地図情報の信頼度Ｚを「外界情報と地図情報の少なくとも一方が正しい確率（％）」として算出できることを意味している。
　図５の左側の表３２１及び表３２２は、それぞれ図３に示す表３２１及び図４に示す表３２２と同一である。図５の右側の表３２３は、図３に示す表３２１に基づいて、図４に示す表３２２を更新した結果を示している。表３２３において、レーン境界線Ｌｂの信頼度「９７」は、式（１）を用いて次のように算出される。すなわち、表３２１のレーン境界線Ｌ１の信頼度「９０」を式（１）のＸに代入し、表３２２のレーン境界線Ｌｂの信頼度「７０」を式（１）のＹに代入すると、表３２３のレーン境界線Ｌｂの信頼度Ｚは、次のように算出される。
　　Ｚ＝１００－｛（１００－９０）（１００－７０）｝／１００＝９７
　更新部３１３は、このような地図情報の信頼度の更新処理を、レーン境界線Ｌｃ及びＬｄについても行う。また、更新部３１３は、外界情報が示す認識対象に対応すると判別されなかったレーン境界線Ｌａ及びＬｅの信頼度については、更新前の信頼度をそのまま引き継いでもよい。
　地図情報の信頼度の更新処理を繰り返すことにより、地図情報の信頼度が更新されていき、地図情報がより真値に近付いていく。これにより、更新部３１３は、外界情報及び地図情報の各信頼度に応じて、地図情報をより精度の高い情報に更新することができる。
　以上のように、実施形態１の地図情報更新システム１は、車両２の周辺環境を認識した外界情報に基づいて地図情報を更新する演算処理装置３１を備える。演算処理装置３１は、外界情報の信頼度を設定する第１設定部３１１と、地図情報の信頼度を設定する第２設定部３１２と、外界情報の信頼度と地図情報の信頼度とに基づいて地図情報を更新する更新部３１３と、を有する。
　これにより、実施形態１の地図情報更新システム１は、外界情報の信頼度だけでなく、地図情報の信頼度をも考慮して、地図情報を精度の高い情報に更新することができる。したがって、実施形態１の地図情報更新システム１は、精度低下の原因になり得るような誤った地図情報の更新を防止することができる。よって、実施形態１によれば、地図情報の精度を向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。
　また、実施形態１のサーバ装置３は、車両２の周辺環境を認識する外界認識装置２１を搭載する車両２と通信可能に接続され、外界認識装置２１により取得された外界情報に基づいて地図情報を更新する地図情報更新システム１のサーバ装置である。サーバ装置３は、車両２から送信された外界情報を受信する受信部３３１と、受信された外界情報の信頼度を設定する第１設定部３１１と、地図情報の信頼度を設定する第２設定部３１２と、外界情報の信頼度と地図情報の信頼度とに基づいて地図情報を更新する更新部３１３と、更新された地図情報を車両２に送信する送信部３３２と、を備える。
　これにより、実施形態１のサーバ装置３は、外界情報の信頼度だけでなく、地図情報の信頼度をも考慮して、地図情報を精度の高い情報に更新することができる。しかも、実施形態１のサーバ装置３は、第１設定部３１１、第２設定部３１２及び更新部３１３がサーバ装置３に搭載されるので、リソースが制限された車両２にこれらの機能が搭載される場合よりも、これらの機能を実現する処理を迅速に行うことができる。更に、実施形態１のサーバ装置３は、複数の外界情報及びこれらの信頼度を蓄積することができる。そして、実施形態１のサーバ装置３は、複数の外界情報の信頼度に基づいて地図情報を更新することができるので、地図情報の精度を更に向上させることができる。よって、実施形態１によれば、地図情報の精度を更に向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。
［実施形態２］
　図６を用いて、実施形態２の地図情報更新システム１について説明する。実施形態２の地図情報更新システム１において、実施形態１と同様の構成及び動作については、説明を省略する。
　上記のように、外界認識装置２１により取得された外界情報は、外界認識装置２１の認識対象と外界認識装置２１との位置関係を示す相対位置情報を含み得る。実施形態２の地図情報更新システム１では、第１設定部３１１が、外界認識装置２１の認識対象と外界認識装置２１との位置関係を示す相対位置情報に基づいて、外界情報の信頼度を推定し、推定された外界情報の信頼度を設定する。
　図６は、実施形態２の地図情報更新システム１によって行われる処理のフローチャートである。図６は、図２に対応している。図６に示す処理は、所定の周期が経過する度にサーバ装置３によって実行される。
　ステップＳ２０１において、受信部３３１は、外界認識装置２１により取得され車両２から送信された外界情報を受信する。この外界情報には、外界認識装置２１の認識対象と外界認識装置２１との位置関係を示す相対位置情報が含まれる。相対位置情報は、認識対象であるレーン境界線と、外界認識装置２１との最小距離であってもよい。
　ステップＳ２０２において、第１設定部３１１は、ステップＳ２０１において受信された外界情報について、外界情報の信頼度を設定する。この際、第１設定部３１１は、当該外界情報に含まれる相対位置情報に基づいて、外界情報の信頼度を設定する。例えば、取得される外界情報の信頼度ｆが、認識対象との最小距離Ｒ［ｍ］に依存する関数ｆ（Ｒ）＝１００－１０Ｒによって決定されるような外界認識装置２１が車両２に搭載されているとする。そして、外界認識装置２１により取得された外界情報には、認識対象との最小距離Ｒ［ｍ］が相対位置情報として含まれているとする。この場合、第１設定部３１１は、最小距離Ｒ［ｍ］に基づき関数ｆ（Ｒ）を算出することによって信頼度ｆを推定することができる。第１設定部３１１は、推定された信頼度ｆを外界情報の信頼度として設定することができる。
　ステップＳ２０３において、第２設定部３１２は、図２に示すステップＳ１０３と同様に、地図情報の信頼度を設定する。
　ステップＳ２０４において、更新部３１３は、図２に示すステップＳ１０４と同様に、ステップＳ２０２において設定された外界情報の信頼度と、ステップＳ２０３において設定された地図情報の信頼度とに基づいて、地図情報を更新する。
　このように、実施形態２の第１設定部３１１は、外界認識装置２１の認識対象と外界認識装置２１との位置関係を示す相対位置情報に基づいて、外界情報の信頼度を推定し、推定された外界情報の信頼度を設定する。
　これにより、実施形態２の地図情報更新システム１は、外界認識装置２１との位置関係が外界情報の信頼度に影響を及ぼす場合であっても、当該影響を考慮して外界情報の信頼度を設定し、地図情報を更新することができる。よって、実施形態２によれば、地図情報の精度を更に向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。
［実施形態３］
　図７を用いて、実施形態３の地図情報更新システム１について説明する。実施形態３の地図情報更新システム１において、実施形態１と同様の構成及び動作については、説明を省略する。
　実施形態３の地図情報更新システム１では、第１設定部３１１が、外界情報が取得された時の交通量、時間帯及び天候の少なくとも１つを示す道路環境情報に基づいて、外界情報の信頼度を推定し、推定された外界情報の信頼度を設定する。
　図７は、実施形態３の地図情報更新システム１によって行われる処理のフローチャートである。図７は、図２に対応している。図７に示す処理は、所定の周期が経過する度にサーバ装置３によって実行される。
　ステップＳ３０１において、受信部３３１は、外界認識装置２１により取得され車両２から送信された外界情報と道路環境情報とを受信する。道路環境情報の１つである交通量の情報は、例えば、外界認識装置２１に認識された他車両の台数であってもよい。道路環境情報の１つである時間帯の情報は、例えば、時刻情報や、ヘッドライトのＯＮ／ＯＦＦ情報であってもよい。道路環境情報の１つである天候の情報は、例えば、ワイパのＯＮ／ＯＦＦ情報であってもよい。
　ステップＳ３０２において、第１設定部３１１は、ステップＳ３０１において受信された外界情報について、外界情報の信頼度を設定する。この際、第１設定部３１１は、ステップＳ３０１において受信された道路環境情報に基づいて、外界情報の信頼度を設定する。例えば、取得される外界情報の信頼度ｇが、外界認識装置２１により認識された他車両の台数Ｎ［台］に依存する関数ｇ（Ｎ）＝１００－１０Ｎによって決定されるような外界認識装置２１が車両２に搭載されているとする。そして、受信された道路環境情報が、認識された他車両の台数Ｎを示しているとする。この場合、第１設定部３１１は、認識された他車両の台数Ｎに基づき関数ｇ（Ｎ）を算出することによって信頼度ｇを推定することができる。第１設定部３１１は、推定された信頼度ｇを外界情報の信頼度として設定することができる。
　また、外界認識装置２１の特性上、外界情報の信頼度が夜間に低下する場合、第１設定部３１１は、道路環境情報の１つである時間帯の情報に基づいて、外界情報の信頼度を設定する。例えば、道路環境情報の１つである時間帯の情報として、時刻情報が夜間を示したり、ヘッドライトのＯＮ／ＯＦＦ情報がＯＮを示したりする際には、第１設定部３１１は、外界情報の信頼度を０．８倍するなど低く設定することができる。なお、０．８倍される元の外界情報の信頼度は、図２に示すステップＳ１０２と同様に、第１設定部３１１によって設定され得る。
　ステップＳ３０３において、第２設定部３１２は、図２に示すステップＳ１０３と同様に、地図情報の信頼度を設定する。
　ステップＳ３０４において、更新部３１３は、図２に示すステップＳ１０４と同様に、ステップＳ３０２において設定された外界情報の信頼度と、ステップＳ３０３において設定された地図情報の信頼度とに基づいて、地図情報を更新する。
　このように、実施形態３の第１設定部３１１は、外界情報が取得された時の交通量、時間帯及び天候の少なくとも１つを示す道路環境情報に基づいて、外界情報の信頼度を推定し、推定された外界情報の信頼度を設定する。
　これにより、実施形態３の地図情報更新システム１は、外界情報が取得された時の交通量、時間帯及び天候の少なくとも１つが外界情報の信頼度に影響を及ぼす場合であっても、当該影響を考慮して外界情報の信頼度を設定し、地図情報を更新することができる。よって、実施形態３によれば、地図情報の精度を更に向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。
［実施形態４］
　図８を用いて、実施形態４の地図情報更新システム１について説明する。実施形態４の地図情報更新システム１において、実施形態１と同様の構成及び動作については、説明を省略する。
　実施形態４の地図情報更新システム１では、第２設定部３１２が、地図情報が更新された時からの経過時間に基づいて、地図情報の信頼度を推定し、推定された地図情報の信頼度を設定する。
　図８は、実施形態４の地図情報更新システム１によって行われる処理のフローチャートである。図８は、図２に対応している。図８に示す処理は、所定の周期が経過する度にサーバ装置３によって実行される。
　ステップＳ４０１において、受信部３３１は、図２に示すステップＳ１０１と同様に、外界認識装置２１により取得され車両２から送信された外界情報を受信する。
　ステップＳ４０２において、第１設定部３１１は、図２に示すステップＳ１０２と同様に、ステップＳ４０１において受信された外界情報について、外界情報の信頼度を設定する。
　ステップＳ４０３において、第２設定部３１２は、地図情報の信頼度を設定する。この際、第２設定部３１２は、地図情報が更新された時からの経過時間に基づいて、地図情報の信頼度を設定する。地図情報が更新された時からの経過時間は、地図情報が更新された時からの経過時間を計時するタイマの値から求めることができる。このタイマは、前回の地図情報の更新時にリセットスタートされることによって当該経過時間を計時することができる。或いは、地図情報が更新された時からの経過時間は、記憶装置３２に記憶された前回の地図情報の更新時の時刻と、現在の時刻との差から求めることができる。例えば、地図情報の信頼度ｈが、地図情報の更新時からの経過時間Ｔ［秒］に依存する関数ｈ（Ｔ）＝１００－０．１Ｔによって決定されるとする。この場合、第２設定部３１２は、経過時間Ｔに基づき関するｈ（Ｔ）を算出することよって信頼度ｈを推定することができる。第２設定部３１２は、推定された信頼度ｈを地図情報の信頼度として設定することができる。なお、地図情報の更新がまだ１度も行われていない等、地図情報の更新時からの経過時間を取得できない場合、第２設定部３１２は、例えば、図２に示すステップＳ１０３と同様に、地図情報の信頼度を設定してもよい。
　ステップＳ４０４において、更新部３１３は、図２に示すステップＳ１０４と同様に、ステップＳ４０２において設定された外界情報の信頼度と、ステップＳ４０３において設定された地図情報の信頼度とに基づいて、地図情報を更新する。
　ステップＳ４０５において、更新部３１３は、地図情報が更新された時からの経過時間をリセットする。具体的には、更新部３１３は、地図情報が更新時からの経過時間を計時するタイマをリセットスタートしたり、記憶装置３２に記憶された前回の地図情報の更新時の時刻を、現在の時刻に置き換えたりする。
　このように、実施形態４の第２設定部３１２は、地図情報が更新された時からの経過時間に基づいて、地図情報の信頼度を推定し、推定された地図情報の信頼度を設定する。
　これにより、実施形態４の地図情報更新システム１は、例えばレーン境界線の引き直しや地形変化等による地図情報の変化が地図情報の更新後に発生する確率に基づいて、地図情報の信頼度を設定し、地図情報を更新することができる。よって、実施形態４によれば、地図情報の精度を更に向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。
［実施形態５］
　図９を用いて、実施形態５の地図情報更新システム１について説明する。実施形態５の地図情報更新システム１において、実施形態１と同様の構成及び動作については、説明を省略する。
　実施形態５の地図情報更新システム１では、第２設定部３１２が、車両２の周辺での工事及び地震の少なくとも１つの発生有無を示す地形変化情報に基づいて、地図情報の信頼度を推定し、推定された地図情報の信頼度を設定する。
　図９は、実施形態５の地図情報更新システム１によって行われる処理のフローチャートである。図９は、図２に対応している。図９に示す処理は、所定の周期が経過する度にサーバ装置３によって実行される。
　ステップＳ５０１において、受信部３３１は、外界認識装置２１により取得され車両２から送信された外界情報と地形変化情報とを受信する。地形変化情報の１つである工事の発生有無を示す情報は、例えば、交通情報に含まれる工事規制等に関する情報であってもよい。地形変化情報の１つである地震の発生有無を示す情報は、例えば、気象情報に含まれる地震速報及び震度の情報であってもよい。
　ステップＳ５０２において、第１設定部３１１は、図２に示すステップＳ１０２と同様に、ステップＳ５０１において受信された外界情報について、外界情報の信頼度を設定する。
　ステップＳ５０３において、第２設定部３１２は、地図情報の信頼度を設定する。この際に、第２設定部３１２は、ステップＳ５０１において受信された地形変化情報に基づいて、地図情報の信頼度を設定する。例えば、工事及び地震の少なくとも１つが発生したことを地形変化情報が示す際には、第２設定部３１２は、地図情報の信頼度を０．８倍するなど低く設定することができる。なお、０．８倍される元の地図情報の信頼度は、図２に示すステップＳ１０３と同様に、第２設定部３１２によって設定され得る。
　ステップＳ５０４において、更新部３１３は、図２に示すステップＳ１０４と同様に、ステップＳ５０２において設定された外界情報の信頼度と、ステップＳ５０３において設定された地図情報の信頼度とに基づいて、地図情報を更新する。
　このように、実施形態５の第２設定部３１２は、車両２の周辺での工事及び地震の少なくとも１つの発生有無を示す地形変化情報に基づいて、地図情報の信頼度を推定し、推定された地図情報の信頼度を設定する。
　これにより、実施形態５の地図情報更新システム１は、工事及び地震の少なくとも１つによる地図情報の変化が発生する確率に基づいて、地図情報の信頼度を設定し、地図情報を更新することができる。よって、実施形態５によれば、地図情報の精度を更に向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。
［実施形態６］
　図１０を用いて、実施形態６の地図情報更新システム１について説明する。実施形態６の地図情報更新システム１において、実施形態１と同様の構成及び動作については、説明を省略する。
　実施形態６の地図情報更新システム１では、受信部３３１が、複数の外界情報を受信し、更新部３１３が、複数の外界情報に基づいて地図情報を更新する。また、実施形態６の地図情報更新システム１では、送信部３３２が、更新された地図情報を、外界情報の送信元とは異なる他車両に送信する。
　図１０は、実施形態６の地図情報更新システム１によって行われる処理のフローチャートである。図１０は、図２に対応している。図１０に示す処理は、所定の周期が経過する度にサーバ装置３によって実行される。
　ステップＳ６０１において、受信部３３１は、複数の外界情報を受信する。複数の外界情報とは、複数の車両２に搭載された外界認識装置２１のそれぞれによって取得された外界情報、１つの車両２に搭載された複数の外界認識装置２１のそれぞれによって取得された外界情報、又は、１つの車両２に搭載された外界認識装置２１により複数の時刻のそれぞれにおいて取得された外界情報である。受信部３３１は、外界情報の他、各車両２の位置情報、道路環境情報及び地形変化情報等を受信してもよい。
　ステップＳ６０２において、第１設定部３１１は、ステップＳ６０１において受信された各外界情報について、外界情報の信頼度を設定する。複数の外界認識装置２１のそれぞれによって外界情報が取得された場合、第１設定部３１１は、各外界認識装置２１の特性に基づいて、外界情報の信頼度を設定する。例えば、第１設定部３１１は、各外界認識装置２１の取り付け位置、取り付け角度、性能等の特性に基づいて、外界情報の信頼度を設定してもよい。
　ステップＳ６０３において、第２設定部３１２は、図２に示すステップＳ１０３と同様に、地図情報の信頼度を設定する。
　ステップＳ６０４において、更新部３１３は、図２に示すステップＳ１０４と同様に、ステップＳ６０２において設定された外界情報の信頼度と、ステップＳ６０３において設定された地図情報の信頼度とに基づいて、地図情報を更新する。
　ステップＳ６０５において、送信部３３２は、ステップＳ６０４において更新された地図情報を車両２に送信する。この際、送信部３３２は、更新された地図情報を、外界情報の送信元である１又は複数の車両２に送信するだけでなく、外界情報の送信元とは異なる他車両に送信することができる。更に、送信部３３２は、更新された地図情報を、ナビ地図又は高詳細地図のような形式で送信してもよい。各車両は、更新された地図情報を利用して、自動運転システム又は運転支援システムを安全に作動させることができる。
　このように、実施形態６の受信部３３１は、複数の外界情報を受信し、実施形態６の更新部３１３は、複数の外界情報に基づいて地図情報を更新する。
　これにより、実施形態６の地図情報更新システム１は、１つの外界認識装置２１だけでは取得困難な広範囲の外界情報に基づいて外界情報の信頼度を設定したり、１つの外界情報だけでは正確な信頼度を得られない場合でも複数の外界情報に基づいて外界情報の信頼度を設定したりすることができる。したがって、実施形態６の地図情報更新システム１は、地図情報を更に精度の高い情報に更新することができる。よって、実施形態６によれば、地図情報の精度を更に向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。
　また、実施形態６の送信部３３２は、更新された地図情報を、外界情報の送信元とは異なる他車両に送信する。
　これにより、実施形態６の地図情報更新システム１は、特定の車両に搭載された外界認識装置２１だけでは取得困難な広範囲の外界情報に基づいて更新された地図情報を、多数の車両において共有し、多数の車両のそれぞれにおいて更に地図情報を更新することができる。したがって、実施形態６の地図情報更新システム１は、地図情報を更に精度の高い情報に更新することができる。よって、実施形態６によれば、地図情報の精度を更に向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。
［その他］
　なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、或る実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、或る実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
　また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路にて設計する等によりハードウェアによって実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアによって実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テープ、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（solid state drive）等の記録装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
　また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
　１…地図情報更新システム、２…車両、２１…外界認識装置、３…サーバ装置、３１１…第１設定部、３１２…第２設定部、３１３…更新部、３３１…受信部、３３２…送信部

Claims (8)

  1. 　車両の周辺環境を認識した外界情報に基づいて地図情報を更新する演算処理装置を備え、
    　前記演算処理装置は、
    　　前記外界情報の信頼度を設定する第１設定部と、
    　　前記地図情報の信頼度を設定する第２設定部と、
    　　設定された前記外界情報の前記信頼度と、設定された前記地図情報の前記信頼度とに基づいて、前記地図情報を更新する更新部と、を有する
    　ことを特徴とする地図情報更新システム。
  2. 　前記車両の前記周辺環境を認識して前記外界情報を取得する外界認識装置を更に備え、　前記第１設定部は、前記外界認識装置の認識対象と前記外界認識装置との位置関係を示す相対位置情報に基づいて、前記外界情報の前記信頼度を推定し、推定された前記外界情報の前記信頼度を設定する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の地図情報更新システム。
  3. 　前記第１設定部は、前記外界情報が取得された時の交通量、時間帯及び天候の少なくとも１つを示す道路環境情報に基づいて、前記外界情報の前記信頼度を推定し、推定された前記外界情報の前記信頼度を設定する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の地図情報更新システム。
  4. 　前記第２設定部は、前記地図情報が更新された時からの経過時間に基づいて、前記地図情報の前記信頼度を推定し、推定された前記地図情報の前記信頼度を設定する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の地図情報更新システム。
  5. 　前記第２設定部は、前記車両の周辺での工事及び地震の少なくとも１つの発生有無を示す地形変化情報に基づいて、前記地図情報の前記信頼度を推定し、推定された前記地図情報の前記信頼度を設定する
    　ことを特徴とする請求項１に記載の地図情報更新システム。
  6. 　車両の周辺環境を認識する外界認識装置を搭載する車両と通信可能に接続され、前記外界認識装置により取得された外界情報に基づいて地図情報を更新する地図情報更新システムのサーバ装置であって、
    　前記車両から送信された前記外界情報を受信する受信部と、
    　受信された前記外界情報の信頼度を設定する第１設定部と、
    　前記地図情報の信頼度を設定する第２設定部と、
    　設定された前記外界情報の前記信頼度と、設定された前記地図情報の前記信頼度とに基づいて、前記地図情報を更新する更新部と、
    　更新された前記地図情報を前記車両に送信する送信部と、を備える
    　ことを特徴とする地図情報更新システムのサーバ装置。
  7. 　前記受信部は、複数の前記外界情報を受信し、
    　前記更新部は、前記複数の外界情報に基づいて前記地図情報を更新する
    　ことを特徴とする請求項６に記載の地図情報更新システムのサーバ装置。
  8. 　前記送信部は、更新された前記地図情報を、前記外界情報の送信元とは異なる他車両に送信する
    　ことを特徴とする請求項６に記載の地図情報更新システムのサーバ装置。
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