JP2013205224A - 車載機、車載システム、情報処理方法、及び、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行状態に関する情報の送信に係る通信負荷を低減することが可能な技術を提供する。
【解決手段】本発明の一側面に係る車載機は、車両に設置され、前記車両の走行角度を含む、車両の走行状態に関する情報を取得する取得部と、取得される前記車両の走行角度が所定の角度以上であるか否かを判定する判定部と、前記判定の結果、取得される前記車両の走行角度が所定の角度以上である場合に、前記車両の走行状態に関する情報の少なくとも一部を、前記車両の位置を測定する情報処理装置に送信する送信部と、を備える。
【選択図】図５

Description

本発明は、車載機、車載システム、情報処理方法、及び、プログラムの技術に関する。

車載機器と携帯電話機とが、互いに無線による近距離通信を可能にし、車載機器のナビゲーションモジュールのＧＰＳ（Global Positioning System）受信部で得た位置情報や
、ＨＤＤに書き込まれた地図データを、必要に応じて携帯電話機に送信し、携帯電話機は、上述のような位置データや地図データを用いてナビゲーション機能を、表示部によって行う技術がある（特許文献１）。

ＧＰＳ受信機の現在値と過去値とを推定するための測位センサを備え、ＧＰＳ信号が受信できないＧＰＳ不感地帯において、加速度センサと、方位センサまたはジャイロセンサからの出力信号に基づいて地図更新データ量を測定する技術がある（特許文献２）。

特開２００８−２７５５４４号公報 特開２００９−１９８３９１号公報

近年、スマートフォン等の情報処理装置と連携して経路案内を行う車載機が開発されている。このような車載機は、スマートフォンから経路案内に利用する画像データ、音声データ等を受信し、スマートフォンからの指示に従って表示、再生等することで、経路案内を行う。

一方、スマートフォンは、自車位置を検出し、検出した自車位置に基づいて、車載機に再生させる画像、音声等を選択する。当該自車位置の検出には、スマートフォンは、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を用いる。

そのため、例えば、Ｕターンした場合、スマートフォンは、車両の進路変更の判別に時間がかかってしまい、車載機と連携して行う経路案内において再生する画像、音声等の更新が遅れてしまうことがある。また、例えば、トンネル、立体交差点等のＧＰＳ信号が受信できない場所では、スマートフォンは、自車位置を更新することができず、経路案内において再生する画像、音声等を更新できなくなってしまう。

このような場合に対処するために、スマートフォンが自車位置を更新できるよう、車載機において取得できる車速、ジャイロデータ等、車両の走行状態に関する情報を車載機からスマートフォンへ定期的に送信させることが考えられる。

しかしながら、車載機に車両の走行状態に関する情報を定期的に送信させ続けると、車載機とスマートフォンとの間の通信負荷が高くなってしまう。車載機とスマートフォンとで連携して行われる経路案内でも、車載機とスマートフォンとの間のデータ通信が使われる。そのため、スマートフォンが当該車両の走行状態に関する情報を取得するための通信負荷は、極力、低減されることが望ましい。

本発明は、一側面では、このような点を考慮してなされたものであり、車両の走行状態
に関する情報の送信に係る通信負荷を低減することが可能な技術を提供する。

本発明は、上述した課題を解決するために、以下の構成を採用する。

すなわち、本発明の一側面に係る車載機は、車両に設置される。そして、当該車載機は、前記車両の走行角度を含む、車両の走行状態に関する情報を取得する取得部と、取得される前記車両の走行角度が所定の角度以上であるか否かを判定する判定部と、前記判定の結果、取得される前記車両の走行角度が所定の角度以上である場合に、前記車両の走行状態に関する情報の少なくとも一部を、前記車両の位置を測定する情報処理装置に送信する送信部と、を備える。

上記構成によれば、車両の走行角度が所定の角度以上である場合に、取得された当該車両の走行状態に関する情報の少なくとも一部が、当該車載機から、当該車載機において行われる経路案内における前記車両の位置を測定する情報処理装置に送信される。

したがって、車両の走行角度が所定の角度以上であるという条件を満たした時に限り、車両の走行状態に関する情報の送信が行われるため、当該車両の走行状態に関する情報の送信に係る通信負荷を低減することができる。

なお、上記一側面に係る車載機の別の形態として、以上の各構成を実現する情報処理方法であってもよいし、車載システムであってもよいし、プログラムであってもよいし、このようなプログラムを記録したコンピュータその他装置、機械等が読み取り可能な記憶媒体であってもよい。ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、プログラム等の情報を、電気的、磁気的、光学的、機械的、又は、化学的作用によって蓄積する媒体である。

本発明によれば、車両の走行状態に関する情報の送信に係る通信負荷を低減することを可能にする技術を提供することができる。

図１は、実施の形態に係る車載システムの構成を例示する。 図２は、ＧＰＳ信号をロストする場所における問題点を例示する。 図３は、実施の形態に係る車載システムに含まれる車載機及び情報処理装置の構成を例示する。 図４は、実施の形態に係る車載システムに含まれる車載機及び情報処理装置の機能構成を例示する。 図５は、実施の形態に係る車載システムの処理手順の一例を示す。 図６は、実施の形態に係る車載システムの動作場面を例示する。 図７は、実施の形態に係る車載システムの処理手順の一例を示す。

以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。ただし、以下で説明する本実施形態は、あらゆる点において本発明の例示に過ぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。つまり、本発明の実施にあたって、実施の形態に応じて具体的構成が適宜採用されてもよい。

なお、本実施形態において登場するデータを自然言語により説明しているが、より具体
的には、コンピュータが認識可能な疑似言語、コマンド、パラメタ、マシン語等で指定される。

§１ 第１実施形態
［車載システム］
図１は、第１実施形態に係る車載システム１の構成を例示する。第１実施形態に係る車載システム１は、経路案内に係るデータを車載機２に送信する情報処理装置３と、当該情報処理装置３から送信されるデータを受信し、受信したデータを用いて経路案内を行う車載機２と、を含む。

車載機２は、自動車に取り付けられる装置であり、当該自動車の走行中に、情報処理装置３から受信したデータを用いて経路案内を行う。本実施形態では、車載機２は、経路案内に利用する音声データと画像データとを情報処理装置３から受信する。

音声データは、音声で経路案内を行うために利用されるデータである。音声データのファイル形式は、特に限定されるものではなく、実施の形態に応じて適宜選択される。また、画像データは、経路案内において車載機２の表示装置に経路、地図、自車位置等を表示するために利用されるデータである。

車載機２は、ユーザからの操作を受け付ける。そして、車載機２は、受け付けた操作を示すデータ（操作データ）を情報処理装置３に送信する。情報処理装置３は、車載機２から当該操作データを受信し、当該操作データに係る処理を実行する。すなわち、本実施形態に係る車載機２は、情報処理装置３のユーザインタフェースの役割を果たす。

情報処理装置３は、車載機２が行う経路案内を制御する装置である。情報処理装置３が、経路案内において再生する画像、音声の選択等を行う。そして、車載機２は、情報処理装置３からこれらのデータを受信し、当該情報処理装置３からの要求（指示）に従って再生することで、経路案内を行う。

情報処理装置３は、例えば、スマートフォン等の携帯電話、ＰＣ（Personal Computer
）等である。情報処理装置３は、経路案内に利用されるデータを自身で保持してもよい。また、情報処理装置３は、中継機として機能し、経路案内に利用されるデータを他の装置（例えば、サーバ）から受信して、当該受信したデータを車載機２に転送してもよい。本実施形態では、情報処理装置３が経路案内に利用されるデータを自身で保持するケースを例示する。

第１実施形態に係る情報処理装置３は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号に基づいて、自車位置の検出を行う。そのため、例えば、車両がＵターンした場合、情報処理装置３は、車両の進路変更の判別に時間がかかり、車載機２と連携して行う経路案内において再生する画像、音声等の更新が遅れてしまうことがある。また、例えば、車両が高速道路に侵入する場合、立体交差点や立体駐車場を走行する場合、複数の道路が近接するため、情報処理装置３は、走行している道路の判別を誤ってしまい、経路案内において再生する画像、音声等の選択を誤ってしまうことがある。

そこで、第１実施形態に係る車載機２は、車両の走行状態に関する情報（以下、走行状態情報と呼ぶ）を取得し、当該取得した走行状態情報の少なくとも一部を情報処理装置３に送信する。これにより、情報処理装置３では、車載機２から取得した走行状態情報に基づいて、車両の走行状態が推定可能になる。そのため、情報処理装置３による自車位置推定の精度は良くなる。

ただし、車載機２が、車両の走行状態情報を情報処理装置３に定期的に送信し続けると、車載機２と情報処理装置３との間の通信負荷が高くなってしまう。そのため、車載機２は、取得される走行状態情報に含まれる車両の走行角度が所定の角度以上であるか否かを判定する。そして、車載機2は、判定の結果、取得される走行状態情報に含まれる車両の
走行角度が所定の角度以上である場合（条件１）に、当該走行状態情報の少なくとも一部を情報処理装置３に送信する。当該所定の角度は、走行状態情報を情報処理装置３に送信するか否かを定める閾値となる。これにより、車載機２は、車両の走行状態情報の送信に係る通信負荷を低減する。

なお、車載機２が取得する車両の走行状態情報とは、車両の走行状態を推定するために利用可能な情報であり、例えば、車速情報、ジャイロ情報、方位情報、加速度情報、舵角情報、ヘッドライトのオンオフに関する情報等である。車載機２は、各種センサを備えることで、これらの情報を取得する。ただし、車両の走行状態情報は、これらすべての情報を含まなくてよく、実施の形態に応じて適宜選択されてよい。当該第１実施形態では、車載機２が情報処理装置３に送信する車両の走行状態情報として、車速情報とジャイロ情報とを採用する。

また、車両の走行角度は、例えば、車両が平面上で左右に曲がる角度である。当該車両が平面上で左右に曲がる角度は、ヨーイング、ヨー角と呼ばれる角度でもよい。例えば、車載機２は、平面上における車両の左右方向の角度が６０度（所定の角度の一例）以上となった場合に、走行状態情報として車速情報及びジャイロ情報を情報処理装置３に送信する。これは、例えば、上述した車両がＵターンする場合に相当する。

また、車両の走行角度は、例えば、水平線に対する車両の傾き角度である。当該水平線に対する車両の傾き角度は、ピッチング、ピッチ角と呼ばれる角度でもよい。例えば、車載機２は、水平線に対する車両の傾き角度が１０度（所定の角度の一例）以上となった場合に、走行状態情報として車速情報及びジャイロ情報を情報処理装置３に送信する。これは、例えば、上述した高速道路に侵入する場合、立体交差点や立体駐車場を走行する場合等に、車両が１０度以上の傾斜の坂道を走行するときに相当する。

なお、これらの車両の走行角度は、ジャイロ情報、方位情報、舵角情報等によって得られる。車両の走行角度を判断する方法は、実施の形態に応じて適宜選択されてよい。当該第１実施形態では、ジャイロ情報を採用する。

なお、当該所定の角度を大きくするほど、車載機２と情報処理装置３との間の通信負荷を低減することができる。他方、当該所定の角度を小さくするほど、情報処理装置３における自車位置検出の精度を高めることができる。これらを考慮して、当該所定の角度は、実施の形態に適するように設定されてよい。

また、トンネル、立体交差点等のＧＰＳ信号が受信できない場所では、情報処理装置３は、自車位置を更新することができず、経路案内において再生する画像、音声等を更新できなくなってしまうことがある。

図２は、ＧＰＳ信号をロストする場所における問題点を例示する。例えば、ＧＰＳ信号をロストする場所では、情報処理装置３は、自車位置を測定することができず、現在地に係る地図データ（画像データ）を車載機２に送信できなくなる。そのため、車載機２では、表示される画像が更新されず、車載機２の画面は止まったままになる。

そのため、車載機２は、車両の走行状態情報、又は、情報処理装置３からの通知に基づいて、情報処理装置３がＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信できなくなった（ロストした
）と推定してもよい。そして、車載機２は、情報処理装置３がＧＰＳ信号をロストしたと推定される場合（条件２）に、車両の走行状態情報の少なくとも一部を情報処理装置３に送信してもよい。

例えば、車載機２は、日の出から日の入りまでの時間帯で、車両の走行状態情報によりヘッドライトがオンである場合に、トンネル等を走行中であると推定して、情報処理装置３がＧＰＳ信号をロストしたと推定してもよい。

また、例えば、車載機２は、自身が備えるＧＰＳ受信部においてＧＰＳ信号をロストした場合に、情報処理装置３もＧＰＳ信号をロストしたと推定してもよい。

また、例えば、車載機２は、情報処理装置３からＧＰＳ信号をロストしたことを通知されることで、情報処理装置３がＧＰＳ信号をロストしたことを認識してもよい。

なお、第１実施形態に係る車載機２は、条件１又は条件２が満たされる場合に、車両の走行状態情報の少なくとも一部を情報処理装置３に送信してもよい。また、第１実施形態に係る車載機２は、条件１及び条件２が満たされる場合に、車両の走行状態情報の少なくとも一部を情報処理装置３に送信してもよい。

また、情報処理装置３は、車両の走行状態情報を用いなくても、ＧＰＳ信号に基づいて精度よく自車位置を測定できることがある。そのため、車載機２は、ＧＰＳ信号が受信できる状態であることを情報処理装置３から通知された場合に、車両の走行状態情報の送信を抑止してもよい。例えば、車載機２は、上記条件１又は条件２が満たされている状態であるために、走行状態情報を送信している状態にあるとする。この状態にある場合に、情報処理装置３からＧＰＳ信号が受信できる状態であることを通知されたとき、車載機２は、当該走行状態情報の送信を停止することで、走行状態情報の送信を抑止してもよい。

このように、第１実施形態に係る車載機２は、上記のような条件を満たす場合に、走行状態情報を情報処理装置３に送信することで、情報処理装置３による自車位置検出の精度を高めつつ、情報処理装置３との間の通信負荷が高まることを防止する。

［構成例］
図３は、本実施形態に係る車載システム１に含まれる車載機２及び情報処理装置３の構成を例示する。

車載機２は、制御部２００、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０２、通信部２０３、オーディオインタフェース２０４、パワーアンプ２０５、スピーカ２０６、ビデオインタフェース２０７、ビデオデコーダ２０８、表示／操作パネル２０９、ジャイロセンサ２１０、及び、ＣＡＮ（Controller Area Network）接
続部２１１を備える。図２では、オーディオインタフェースは「AUDIO IF」、パワーアンプは「Power Amp」、ビデオインタフェースは「VIDEO IF」、ビデオデコーダは「VIDEO
デコーダ」と表記されている。

制御部２００は、車載機２の各部、或いは接続された外部機器からの信号、又は、ユーザの操作に基づく各操作部からの操作指示信号等を受信し、それら信号に基づき車載機２の各部、或いは外部機器を統括的に制御する。制御部２００は、例えば、１又は複数のマイクロコンピュータ（マイコン）とこのマイコンの処理に利用される周辺回路（ＲＯＭ２０１、ＲＡＭ２０２、インタフェース回路等）とを備え、ＲＯＭ２０１等に記憶されたプログラムに従い動作する。

なお、ＲＯＭ２０１は、各種データや制御プログラムを記憶するメモリで、例えば、書換え可能なフラッシュメモリである。ＲＯＭ２０１は、制御部２００の制御信号により制御され、ＲＡＭ２０２等に対象のデータを出力する。

通信部２０３は、車載機２が情報処理装置３と通信を行うためのモジュールである。通信部２０３は、車載機２と情報処理装置３との間で行われる通信の種類によって適宜選択される。例えば、通信部２０３は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インタフェース、Wi-Fi（登録商標）（wireless fidelity）モジュール、Bluetooth（登録商標）モジュール
等である。

車載機２は、オーディオインタフェース２０４、パワーアンプ２０５、及び、スピーカ２０６により、経路案内を聴覚的に行う。オーディオインタフェース２０４、及び、パワーアンプ２０５は、スピーカ２０６から音声を出力するためのモジュールである。

オーディオインタフェース２０４には、ＲＡＭ２０２等で保持される音声データが入力される。そして、オーディオインタフェース２０４は、制御部２００の制御信号により制御され、入力された音声データをパワーアンプ２０５に出力する。

パワーアンプ２０５は、制御部２００の制御信号により制御され、入力された音声データに係る信号に対して、音量、音声を調整し、調整した音声信号をスピーカ２０６に出力する。スピーカ２０６は、パワーアンプ２０５により入力された音声データに係る信号を、音声出力する。

車載機２は、ビデオインタフェース２０７、ビデオデコーダ２０８、及び、表示／操作パネル２０９により、経路案内を視覚的に行う。ビデオインタフェース２０７及びビデオデコーダ２０８は、表示／操作パネル２０９に画像を表示するためのモジュールである。

ビデオインタフェース２０７には、ＲＡＭ２０２等で保持される画像データが入力される。そして、ビデオインタフェース２０７は、制御部２００の制御信号により制御され、入力された画像データをビデオデコーダ２０８に出力する。

ビデオデコーダ２０８は、制御部２００の制御信号により制御され、ビデオインタフェース２０７から入力された画像データに係る信号と、表示／操作パネル２０９に当該画像データを表示させるために制御部２００から入力された表示画像信号とに基づいて、画像合成等の処理を施し、当該処理を施した画像信号に基づき表示／操作パネル２０９を駆動する。

表示／操作パネル２０９は、ビデオデコーダ２０８から入力される画像信号に基づき画像を表示する。表示／操作パネル２０９は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ、プラズマディスプレイ、冷陰極フラットパネルディスプレイ等の液晶パネルと、当該液晶パネルを背面から照明するバックライトと、抵抗膜方式や静電容量方式等のタッチパネルと、を備える。タッチパネルは、車載機２に対するユーザによる各種操作の操作状態を制御部２００に出力する。なお、制御部２００は、通信部２０５を介して、当該操作状態に係る操作データを情報処理装置３に出力する。

ジャイロセンサ２１０は、車両の角度や角速度を測定するためのセンサである。ジャイロセンサ２１０は、例えば、加速度センサ及び方位センサで構成されてもよい。制御部２００は、当該ジャイロセンサ２１０により測定される車両のピッチング、ヨーイング等に係る角度又は角速度をジャイロ情報として取得する。

ＣＡＮ接続部２１１は、車載機２が車両のＣＡＮに接続するためのモジュールである。制御部２００は、当該ＣＡＮ接続部２１１を介して、ＣＡＮに接続される各種センサから情報を取得する。例えば、制御部２００は、ＣＡＮに接続される車速センサから車速情報を取得する。また、例えば、制御部２００は、ＣＡＮを介して、ヘッドライトのオンオフを認識する。

情報処理装置３は、制御部３００、ＲＯＭ３０１、ＲＡＭ３０２、通信部３０３、オーディオインタフェース３０４、パワーアンプ３０５、スピーカ３０６、ビデオインタフェース３０７、ビデオデコーダ３０８、表示／操作パネル３０９、及び、ＧＰＳ情報受信部３１０を備える。

制御部３００、ＲＯＭ３０１、ＲＡＭ３０２、通信部３０３、オーディオインタフェース３０４、パワーアンプ３０５、スピーカ３０６、ビデオインタフェース３０７、ビデオデコーダ３０８、及び、表示／操作パネル３０９は、それぞれ、制御部２００、ＲＯＭ２０１、ＲＡＭ２０２、通信部２０３、オーディオインタフェース２０４、パワーアンプ２０５、スピーカ２０６、ビデオインタフェース２０７、ビデオデコーダ２０８、及び、表示／操作パネル２０９と同様に説明可能である。よって、説明を省略する。

なお、制御部３００が、ＲＯＭ３０１等の周辺回路に記憶されたプログラムに従い動作して、情報処理装置３の各部と車載機２とを制御することで、車載機２の経路案内機能を実現する。例えば、制御部３００は、後述するＧＰＳ情報受信部３１０、車載機２等から得られるデータを基に、経路案内において再生する音声、画像等を選択する。そして、制御部３００は、選択した音声、画像等を車載機２に再生させる。これにより、制御部３００は、車載機２の経路案内機能を実現する。

例えば、制御部３００は、地図上に自車位置や目的地までの経路を示した画像を車載機２の表示／操作パネル２０９に表示させる。また、制御部３００は、交差点等における右左折等の進行方向案内に係る音声を車載機２のスピーカ２０６に出力させる。また、制御部３００は、交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（登録商標））情報受信部（不図示）から交通情報、ＧＰＳ情報受信部３１０から自車位置情報を入手して車載機２の表示／操作パネル２０９に表示させる。これらにより、制御部３００は、目的地までの経路案内（ナビゲーション）を行う。

ＧＰＳ情報受信部３１０は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号に基づき自車位置を検出し、検出した現在地情報を制御部３００に出力する。ＧＰＳ情報受信部３１０は、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信回路、受信したＧＰＳ信号に基づき自車位置を算出する演算部を備える。

なお、車載機２及び情報処理装置３それぞれの具体的なハードウェア構成に関しては、実施の形態に応じて適宜構成要素の省略、置換、及び、追加が行われてよい。例えば、車載機２及び情報処理装置３には、インターネット等のネットワークに接続するための通信ユニットが含まれていてもよい。この場合、車載機２及び情報処理装置３は、当該ネットワークを介して、様々な情報及び機能（プログラム）を取得することが可能となる。また、車載機２は、車速情報及びジャイロ情報以外の走行状態情報を取得するために、各種センサを備えてもよいし、当該各種センサとＣＡＮを介して接続されてもよい。

［機能構成例］
図４は、本実施形態に係る車載システム１に含まれる車載機２及び情報処理装置３の機能構成を例示する。車載機２は、取得部２０、判定部２１、送信部２２、及び、経路案内部２３を備える。取得部２０、判定部２１、送信部２２、及び、経路案内部２３は、制御
部２００が、ＲＡＭ２０２等に展開された各種プログラムを解釈及び実行して、各構成要素を制御することで実現される。また、情報処理装置３は、測定部３０、及び、処理部３１を備える。測定部３０、及び、処理部３１は、制御部３００が、ＲＡＭ３０２等に展開された各種プログラムを解釈及び実行して、各構成要素を制御することで実現される。

車載機２の取得部２０は、車両の走行角度を含む、車両の走行状態情報を取得する。なお、第１実施形態では、車両の走行角度はジャイロ情報により示される。

車載機２の判定部２１は、取得される車両の走行角度が所定の角度以上であるか否かを判定する。そして、送信部２２は、当該判定の結果、車両の走行角度が所定の角度以上である場合に、車両の走行状態情報の少なくとも一部を情報処理装置３に送信する。なお、第１実施形態では、車速情報とジャイロ情報とが情報処理装置３に送信される。

なお、判定部２１は、車両の走行状態情報、又は、情報処理装置３からの通知に基づいて、情報処理装置３がＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信できなくなったと推定されるか否かを判定してもよい。そして、送信部２２は、当該判定の結果、情報処理装置３がＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信できなくなったと推定される場合に、車両の走行状態情報の少なくとも一部を情報処理装置３に送信してもよい。

また、送信部２２は、ＧＰＳ信号が受信できる状態であることを情報処理装置３から通知された場合に、車両の走行状態情報に係る送信を抑止してもよい。

車載機２の経路案内部２３は、情報処理装置３から送信される画像データ、音声データ等に基づいて経路案内を行う。経路案内部２３は、情報処理装置３の処理部３１の要求に応じて、受信した画像データ、音声データ等を再生することで、経路案内を行う。

情報処理装置３の測定部３０は、ＧＰＳ情報受信部３１０により受信されるＧＰＳ信号に基づいて、自車位置の検出を行う。そして、処理部３１は、検出した自車位置に基づいて、車載機２に再生させる画像、音声等を選択する。なお、測定部３０は、車両の走行状態情報の少なくとも一部として、車速情報及びジャイロ情報を車載機２から受信した場合、これらの情報も用いて自車位置を推定してもよい。また、測定部３０は、ＧＰＳ信号を受信できない場合は、ＧＰＳ信号をロストした直前に検出した自車位置、車速情報、及び、ジャイロ情報に基づいて、最新の自車位置を推定してもよい。なお、自車位置の推定方法は、適宜、設定されてよい。

［動作例］
図５は、第１実施形態に係る車載システム１の処理手順を例示する。なお、図５及び後述する図７では、ステップを「Ｓ」と略称する。

ステップ１００〜１０２は、第１実施形態に係る車載システム１の通常時における動作例を示す。つまり、ステップ１００〜１０２は、情報処理装置３がＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出し、検出した自車位置に基づいて、車載機２に経路案内を行わせる際の処理を例示する。

ステップ１００では、情報処理装置３の制御部３００は、測定部３０の処理として、ＧＰＳ信号に基づいて検出される現在地情報をＧＰＳ情報受信部３１０から取得することで、自車位置を検出する。そして、制御部３００は、処理部３１の処理として、取得した現在地情報に基づいて、例えば、ＲＯＭ３０１に格納された画像データ、音声データ等から、車載機２で行われる経路案内において再生する画像データ、音声データ等を選択する。

ステップ１０１では、制御部３００は、処理部３１の処理として、選択した画像データ、音声データ等を車載機２に送信する。そして、ステップ１０２では、車載機２の制御部２００は、経路案内部２３の処理として、情報処理装置３から送信された画像データ、音声データ等を再生することで、表示／操作パネル２０９における描画を更新し、経路案内に係る音声案内をする。

第１実施形態に係る車載機２は、車両の走行角度が所定の角度以上であると検知した場合（条件１）に、走行状態情報の少なくとも一部として、車速情報及びジャイロ情報を情報処理装置３に送信する。車載機２は、ジャイロ情報に基づいて、車両の走行角度が所定の角度以上であるか否かを判定し、検知（認識）する。ステップ１０３〜ステップ１０７は、この場合における処理手順を例示する。

ステップ１０３では、車載機２の制御部２００は、車両の走行角度が所定の角度以上であることを検知する。具体的には、車載機２の制御部２００は、取得部２０の処理として、ジャイロセンサ２１０及びＣＡＮ接続部２１１から、車速情報、ジャイロ情報等の走行状態情報を取得する。そして、制御部２００は、判定部２１の処理として、これら取得される情報のうち、ジャイロ情報を参照して、車両の走行角度が所定の角度以上であるか否かを判定する。

例えば、制御部２００は、ジャイロ情報により示される平面上における車両の左右方向の角度が６０度以上である場合に、車両の走行角度が所定の角度以上であると検知する。また、例えば、制御部２００は、ジャイロ情報により示される水平線に対する車両の傾き角度が１０度以上である場合に、車両の走行角度が所定の角度以上であると検知する。

そして、ステップ１０４では、制御部２００は、送信部２２の処理として、車両の走行角度が所定の角度以上であると検知された場合に、取得した車速情報及びジャイロ情報を情報処理装置３に送信する。

ステップ１０５では、情報処理装置３の制御部３００は、測定部３０の処理として、ＧＰＳ信号に基づいて検出される現在地情報をＧＰＳ情報受信部３１０から取得する。制御部３００は、取得した現在地情報並びに車載機２から取得した車速情報及びジャイロ情報に基づいて、車両の位置や走行方向を特定する。そして、制御部３００は、処理部３１の処理として、例えば、ＲＯＭ３０１に格納された画像データ、音声データ等から、車載機２で行われる経路案内において再生する画像データ、音声データ等を選択する。

ステップ１０６では、制御部３００は、選択した画像データ、音声データ等を車載機２に送信する。そして、ステップ１０７では、車載機２の制御部２００は、経路案内部２３の処理として、情報処理装置３から送信された画像データ、音声データ等を再生することで、表示／操作パネル２０９における描画を更新し、経路案内に係る音声案内をする。

また、第１実施形態に係る車載機２は、車両の走行状態情報、又は、情報処理装置３からの通知に基づいて、情報処理装置３がＧＰＳ信号をロストしたと推定される場合（条件２）に、走行状態情報の少なくとも一部として、車速情報及びジャイロ情報を情報処理装置３に送信する。ステップ１０８〜１１２は、この場合における処理手順を例示する。

ステップ１０８では、ＧＰＳ情報受信部３１０がＧＰＳ信号をロストしたことにより、制御部３００は、現在値情報が得られなくなる。例えば、車両がトンネルに侵入した場合、立体交差点や立体駐車場を車両が走行する場合等に、ＧＰＳ情報受信部３１０はＧＰＳ信号をロストする。なお、このとき、制御部３００は、情報処理装置３においてＧＰＳ信号をロストしたことを車載機２に通知してもよい。車載機２の制御部２００は、当該通知
に基づいて、情報処理装置３におけるＧＰＳ信号のロストを認識してもよい。

ステップ１０９では、車載機２の制御部２００が、情報処理装置３においてＧＰＳ信号がロストしたことを推定する。制御部２００は、例えば、ＣＡＮに接続されたタイマから現在時刻を取得する。そして、制御部２００は、判定部２１の処理として、取得した現在時刻が日の出から日の入りまでの時間帯である場合に、ヘッドライトが操作されたことを、ＣＡＮ接続部２１１を介して検知したときに、情報処理装置３においてＧＰＳ信号がロストしたことを推定してもよい。なお、ＧＰＳ信号がロストしたことを推定する方法は、実施の形態に応じて、適宜、設定されてよい。

そして、ステップ１１０では、制御部２００は、送信部２２の処理として、取得した車速情報及びジャイロ情報を情報処理装置３に送信する。情報処理装置３は、ＧＰＳ信号をロストする直前に検知した現在地情報並びに車載機２から取得した車速情報及びジャイロ情報に基づいて、車両の位置や走行方向を特定し、例えば、ＲＯＭ３０１に格納された画像データ、音声データ等から、車載機２で行われる経路案内において再生する画像データ、音声データ等を選択する。

ステップ１１１では、制御部３００は、選択した画像データ、音声データ等を車載機２に送信する。そして、ステップ１１２では、車載機２の制御部２００は、経路案内部２３の処理として、情報処理装置３から送信された画像データ、音声データ等を再生することで、表示／操作パネル２０９における描画を更新し、経路案内に係る音声案内をする。

なお、条件１又は条件２のいずれかが満たされた場合に車速情報及びジャイロ情報が情報処理装置３に送信される例を説明したが、車載機２は、条件１及び条件２が満たされた場合に限り、車速情報及びジャイロ情報を情報処理装置３に送信してもよい。

また、第１実施形態に係る車載機２は、ＧＰＳ信号が受信できる状態であることを情報処理装置３から通知された場合に、車両の走行状態情報の送信を抑止してもよい。ステップ１１３〜１１５は、この場合における処理手順を例示する。

ステップ１１３では、情報処理装置３の制御部３００が、ＧＰＳ信号に基づいて検出される現在地情報をＧＰＳ情報受信部３１０から取得する。そして、ステップ１１４では、制御部３００は、ＧＰＳ信号が受信できる状態であることを車載機２に通知する。

ステップ１１５では、車載機２の制御部２００は、ＧＰＳ信号が受信できる状態であることを情報処理装置３から通知されたことを受けて、情報処理装置３に対する車速情報及びジャイロ情報の送信を抑止してもよい。

例えば、上記条件１又は条件２が満たされており、情報処理装置３に対して車速情報及びジャイロ情報を送信し続けている状態であるならば、制御部２００は、当該車速情報及びジャイロ情報の送信を停止することで、これらの情報の送信を抑止する。

また、例えば、ＧＰＳ信号が受信できる状態であることを情報処理装置３から通知された後に上記条件１又は条件２が満たされたことを検知した場合、制御部２００は、当該検知を無視することで、情報処理装置３に対する車速情報及びジャイロ情報の送信を抑止する。

以上のように動作することで、第１実施形態に係る車載機２は、情報処理装置３による自車位置検出の精度を高めつつ、情報処理装置３との間の通信負荷が高まることを防止する。

§２ 第２実施形態
次に、図６及び図７を用いて第２実施形態について説明する。図６は、第２実施形態における車載システム１の動作場面を例示する。また、図７は、第２実施形態における車載システム１の処理手順を例示する。なお、第２実施形態に係る車載システム１、車載機２、及び、情報処理装置３は、それぞれ、第１実施形態（図１〜３）と同様である。そのため、これらの構成についての説明は省略する。

上述のとおり、近年、スマートフォン等の情報処理装置と連携して経路案内を行う車載機が開発されている。このような車載機は、スマートフォンから経路案内に利用する画像データ、音声データ等を受信し、スマートフォンからの指示に従って表示、再生等を行うことで、経路案内を行う。

一方、スマートフォンは、自車位置を検出し、検出した自車位置に基づいて、車載機に再生させる画像、音声等を選択する。当該自車位置の検出には、スマートフォンは、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を用いる。

そのため、例えば、トンネル等のＧＰＳ信号が受信できない領域では、スマートフォンは、自車位置を特定することができず、当該領域内において、経路案内に係る音声指示を所望する位置で、当該音声指示を行うことができなかった。

本第２実施形態は、一側面では、このような点を考慮してなされたものであり、ＧＰＳ信号が受信できない領域において、経路案内に係る音声指示を所望する位置で、当該音声指示を行うことを可能にする技術を提供するものである。

図６は、第２実施形態に係る車載システム１の動作場面を例示する。図６では、車両が、トンネル内に侵入し、トンネル内の分岐ポイントにおいて左に進行する場面が例示される。ここで、図６に示されるように、トンネル内の分岐ポイントにおいて、「左です」という音声による指示が所望されているとする。また、分岐ポイントの１００ｍ手前の位置で、「１００ｍ先、分岐を左です」という音声による指示が所望されているとする。

第２実施形態に係る車載システム１では、それぞれの位置において音声指示を行うために、情報処理装置３はＧＰＳ信号をロストすることを予測する。例えば、情報処理装置３は、地図情報を参照し、自車から進行方向に所定の距離までの範囲にトンネル等が存在する場合に、ＧＰＳ信号をロストすることを予測する。

そして、情報処理装置３は、ＧＰＳ信号をロストすることが予測される場合に、経路案内における音声指示が所望される位置を特定することができる情報を車載機２に送信する。当該音声指示が所望される位置を特定することができる情報とは、例えば、当該位置までの距離を示す情報である。

車載機２は、当該情報を受信すると、車両の車速情報を取得する。そして、車載機２は、取得した車速情報に基づいて当該車両の進んだ距離を測定し、情報処理装置３から取得した情報から特定される位置に車両が到達した時点で、当該所望される音声指示を行う。

つまり、第２実施形態に係る車載システム１では、情報処理装置３がＧＰＳ信号をロストする領域において、車載機２が、車両の進んだ距離を特定する。そして、車載機２は、情報処理装置３から送信される情報により示される音声指示が所望される位置に車両が到達した時点で、当該所望される音声指示を行う。これにより、第２実施形態に係る車載システム１は、ＧＰＳ信号が受信できない領域において、経路案内に係る音声指示を所望す
る位置で、当該音声指示を行うことを可能にする。

図７は、第２実施形態に係る車載システム１の処理手順を例示する。ステップ２００〜２０２は、第２実施形態に係る車載システム１の通常時における動作例を示す。つまり、ステップ２００〜２０２は、情報処理装置３がＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出し、検出した自車位置に基づいて、車載機２に経路案内を行わせる際の処理を例示する。なお、当該処理は上記ステップ１００〜１０２と同様であるため、説明は省略する。

第２実施形態に係る車載システム１では、情報処理装置３がＧＰＳ信号をロストする領域において、車載機２が、車両の進んだ距離を特定する。そして、車載機２は、情報処理装置３から送信される情報により示される音声指示が所望される位置に車両が到達した時点で、当該所望される音声指示を行う。ステップ２０３〜ステップ２０７は、この場合における処理手順を例示する。

ステップ２０３では、情報処理装置３の制御部３００は、処理部３１の処理として、ＧＰＳ信号をロストすることを予測する。例えば、制御部３００は、ＲＯＭ３０１等に格納される地図情報を参照し、自車位置から進行方向に所定の距離までの範囲にトンネル等が存在する場合に、ＧＰＳ信号をロストすることを予測する。

ステップ２０４では、情報処理装置３の制御部３００は、処理部３１の処理として、ＧＰＳ信号をロストすることが予測される場合に、経路案内における音声指示が所望される位置までの距離を示す情報を車載機２に送信する。これにより、情報処理装置３は、音声指示が所望される位置において当該音声指示が行えるよう車載機２に動作指示を行う。なお、制御部３００は、当該指示と共に、当該所望される位置において行う音声指示に係る音声データを送信する。

ステップ２０５では、車載機２の制御部２００は、取得部２０の処理として、ＣＡＮ接続部２１１を介して車両の車速情報を取得する。なお、取得部２０は、車速情報の他に、ジャイロ情報等の、後述するステップ２０６における自車位置測定の精度を高めるために利用可能な情報を取得してもよい。

ステップ２０６では、車載機２の制御部２００は、経路案内部２３の処理として、ステップ２０５で取得した車速情報を用いて、自車位置を測定する。例えば、制御部２００は、取得した車速情報を用いて車両の進んだ距離を求めることで、当該車両の自車位置を測定する。自車位置を測定する方法は適宜選択される。

この場合、制御部２００は、測定した自車位置を示す情報を情報処理装置３に送信することで、測定した自車位置に基づいて行う描画更新のための画像データを情報処理装置３に要求してもよい。このほか、情報処理装置３は、ステップ２０４において、ＧＰＳ信号が受信できない領域において行う描画更新に係る画像データを車載機２に送信してもよい。そして、制御部２００は、この際に送信された画像データを用いて、測定した自車位置に基づいて描画更新を行ってもよい。

なお、例えば、制御部２００は、情報処理装置３に当該自車位置を測定させるため、ステップ２０５で取得する車速情報等を当該情報処理装置３に送信してもよい。この場合、情報処理装置３の制御部３００は、車載機２から送信される車速情報等を用いることで、自車位置を測定してもよい。また、制御部３００は、測定した自車位置に基づいて、例えば、ＲＯＭ３０１に格納された画像データ、音声データ等から、車載機２で行われる経路案内において再生する画像データ、音声データ等を選択してもよい。そして、制御部３００は、選択した画像データ、音声データ等を車載機２に送信し、車載機２にこれらのデー
タを再生させることで、表示／操作パネル２０９における描画を更新させ、経路案内に係る音声指示を実行させてもよい。

ステップ２０７では、車載機２の制御部２００は、経路案内部２３の処理として、ステップ２０６で測定した自車位置に基づいて、ステップ２０４において情報処理装置３から取得した情報に示される位置に車両が到達したか否かを判定する。そして、制御部２００は、ステップ２０４において情報処理装置３から取得した情報に示される位置に車両が到達した時点で、情報処理装置３から取得した音声データを再生することで、経路案内に係る音声指示を行う。

§３ 変形例
以上、本発明の実施の形態を詳細に説明してきたが、前述までの説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。

１…車載システム、２…車載機、３…情報処理装置、
２０…取得部、２１…判定部、２２…送信部、２３…経路案内部、
３０…測定部、３１…処理部、
２００…制御部、２０１…ＲＯＭ、２０２…ＲＡＭ、２０３…通信部、
２０４…オーディオインタフェース、２０５…パワーアンプ、２０６…スピーカ、
２０７…ビデオインタフェース、２０８…ビデオデコーダ、
２０９…表示／操作パネル、
２１０…ジャイロセンサ、２１１…ＣＡＮ接続部
３００…制御部、３０１…ＲＯＭ、３０２…ＲＡＭ、３０３…通信部、
３０４…オーディオインタフェース、３０５…パワーアンプ、３０６…スピーカ、
３０７…ビデオインタフェース、３０８…ビデオデコーダ、
３０９…表示／操作パネル、３１０…ＧＰＳ情報受信部

Claims (6)

1. 車両に設置される車載機であって、
   前記車両の走行角度を含む、車両の走行状態に関する情報を取得する取得部と、
   取得される前記車両の走行角度が所定の角度以上であるか否かを判定する判定部と、
   前記判定の結果、取得される前記車両の走行角度が所定の角度以上である場合に、前記車両の走行状態に関する情報の少なくとも一部を、前記車両の位置を測定する情報処理装置に送信する送信部と、
   を備える車載機。
2. 前記判定部は、前記車両の走行状態に関する情報、又は、前記情報処理装置からの通知に基づいて、前記情報処理装置がＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信できなくなったと推定されるか否かを判定し、
   前記送信部は、前記判定の結果、前記情報処理装置がＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信できなくなったと推定される場合に、前記車両の走行状態に関する情報の少なくとも一部を前記情報処理装置に送信する、
   請求項１に記載の車載機。
3. 前記送信部は、ＧＰＳ信号が受信できる状態であることを前記情報処理装置から通知された場合に、前記車両の走行状態に関する情報に係る送信を抑止する、
   請求項１又は２に記載の車載機。
4. 車両に設置される車載機と、
   前記車両の位置を測定する情報処理装置と、
   を含む車載システムであって、
   前記車載機が、
   前記車両の走行角度を含む、車両の走行状態に関する情報を取得する取得部と、
   取得される前記車両の走行角度が所定の角度以上であるか否かを判定する判定部と、
   前記判定の結果、取得される前記車両の走行角度が所定の角度以上である場合に、前記車両の走行状態に関する情報の少なくとも一部を、前記情報処理装置に送信する送信部と、を備え、
   前記情報処理装置が、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号と、前記車載機から送信される、前記車両の走行状態に関する情報の少なくとも一部と、を用いて前記車両の位置を測定する測定部を備える、
   車載システム。
5. 車両に設置される車載機が、
   前記車両の走行角度を含む、車両の走行状態に関する情報を取得するステップと、
   取得される前記車両の走行角度が所定の角度以上であるか否かを判定するステップと、
   前記判定の結果、取得される前記車両の走行角度が所定の角度以上である場合に、前記車両の走行状態に関する情報の少なくとも一部を、前記車両の位置を測定する情報処理装置に送信するステップと、
   を実行する情報処理方法。
6. 車両に設置される車載機に、
   前記車両の走行角度を含む、車両の走行状態に関する情報を取得するステップと、
   取得される前記車両の走行角度が所定の角度以上であるか否かを判定するステップと、
   前記判定の結果、取得される前記車両の走行角度が所定の角度以上である場合に、前記車両の走行状態に関する情報の少なくとも一部を、前記車両の位置を測定する情報処理装置に送信するステップと、
   を実行させるためのプログラム。

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