CN110968105B - 货物运输方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents
货物运输方法、装置、介质及电子设备 Download PDFInfo
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Abstract
本公开涉及一种货物运输方法、装置、介质及电子设备,应用于服务器,所述方法包括:获取物流车的位置信息,其中,所述物流车按照预设的行驶路线行驶;在根据所述位置信息确定所述物流车到达目标预设位置时,向所述物流车上的目标无人机发送第一控制指令,以控制所述目标无人机从目标货物柜收取货物,或者向所述目标货物柜运送货物,其中,所述服务器存储有目标预设位置和目标货物柜二者之间的对应关系,且每个所述目标预设位置均位于所述预设的行驶路线上。这样,可以实现对于货物的自动收取以及自动运送,无需人工介入,省去人力,提升货物运输效率且能减小成本。
Description
技术领域
本公开涉及无人机领域,具体地,涉及一种货物运输方法、装置、介质及电子设备。
背景技术
目前,随着无人机技术的发展,无人机被越来越广泛地应用到各种领域。例如,无人机送货。在无人机送货过程中,由于无人机续航能力有限,在送货过程中,无人机能耗被消耗,导致送货半径小且同一送货过程会占用大量时间,浪费时间以及人力。另外,无人机装载货物的情况下,随着飞行距离的加长,其负担较重,对无人机的寿命也会造成一定程度的损害。
发明内容
本公开的目的是提供一种货物运输方法、装置、介质及电子设备。
为了实现上述目的,根据本公开的第一方面,提供一种货物运输方法,应用于服务器,所述方法包括:
获取物流车的位置信息,其中,所述物流车按照预设的行驶路线行驶;
在根据所述位置信息确定所述物流车到达目标预设位置时,向所述物流车上的目标无人机发送第一控制指令,以控制所述目标无人机从目标货物柜收取货物、或者向所述目标货物柜运送货物,其中,所述服务器存储有目标预设位置和目标货物柜二者之间的对应关系,且每个所述目标预设位置均位于所述预设的行驶路线上。
可选地,所述目标预设位置包括第一目标预设位置和第二目标预设位置;
所述在根据所述位置信息确定所述物流车到达目标预设位置时,向所述物流车上的目标无人机发送第一控制指令,包括:
在确定所述物流车到达所述第一目标预设位置时,向第一目标无人机发送所述第一控制指令,以控制所述第一目标无人机飞行至所述目标货物柜并在收取货物后飞行至所述第二目标预设位置;和/或
在确定所述物流车到达所述第二目标预设位置时,向第二目标无人机发送所述第一控制指令,以控制所述第二目标无人机携带货物飞行至所述目标货物柜;
其中,所述第二目标预设位置为距所述目标货物柜距离最短的位置,并且,所述第一目标无人机从所述第一目标预设位置经由所述目标货物柜飞行至所述第二目标预设位置所经过的时间、与所述物流车按照所述预设的行驶路线从所述第一目标预设位置行驶至所述第二目标预设位置所经过的时间相同。
可选地,所述在确定所述物流车到达所述第一目标预设位置时,向第一目标无人机发送所述第一控制指令,包括:
在确定所述物流车到达所述第一目标预设位置时,确定所述目标货物柜是否存在待收取货物;
在确定存在所述待收取货物的情况下,向所述第一目标无人机发送所述第一控制指令。
可选地,所述在确定所述物流车到达所述第二目标预设位置时,向第二目标无人机发送所述第一控制指令,包括:
在确定所述物流车到达所述第二目标预设位置时,确定所述物流车上是否存在与所述目标货物柜对应的待运送货物;
在确定存在所述待运送货物的情况下,向所述第二目标无人机发送所述第一控制指令。
可选地,所述方法还包括:
在所述目标无人机到达所述目标货物柜、且接收到用于指示所述目标无人机完成收取或运送货物的第一信息时,向所述目标无人机发送第二控制指令,以控制所述目标无人机飞回所述物流车并在所述物流车上充电。
可选地,所述方法还包括:
获取所述目标无人机的剩余电量信息;
若根据所述剩余电量信息确定所述目标无人机的剩余电量大于第一预设阈值且小于第二预设阈值,向所述物流车发送第三控制指令,以减小所述物流车与所述目标无人机之间的相对速度;
若根据所述剩余电量信息确定所述目标无人机的剩余电量小于所述第一预设阈值,向所述物流车上的任意一个闲置无人机发送第四控制指令,以控制所述闲置无人机与所述目标无人机会合。
可选地,所述方法还包括:
若所述目标无人机已完成收取或运送货物,控制所述闲置无人机将所述目标无人机带回所述物流车;
若所述目标无人机未完成收取或运送货物,控制所述闲置无人机携带所述目标无人机后,将所述闲置无人机作为新的所述目标无人机,执行所述第一控制指令。
可选地,所述方法还包括:
获取物流车上待运送货物对应的第一地址信息和待收取货物对应的第二地址信息,所述第一地址信息和所述第二地址信息用于指示货物柜地址;
根据所述第一地址信息和所述第二地址信息生成所述预设的行驶路线;
向所述物流车发送行车指令,以控制所述物流车以预设车速按照所述行驶路线行驶。
根据本公开的第二方面,提供一种货物运输装置,应用于服务器,所述装置包括:
第一获取模块,用于获取物流车的位置信息,其中,所述物流车按照预设的行驶路线行驶;
第一发送模块,用于在根据所述位置信息确定所述物流车到达目标预设位置时,向所述物流车上的目标无人机发送第一控制指令,以控制所述目标无人机飞从目标货物柜收取货物、或者向所述目标货物柜运送货物,其中,所述服务器存储有目标预设位置和目标货物柜二者之间的对应关系,且每个所述目标预设位置均位于所述预设的行驶路线上。
可选地,所述目标预设位置包括第一目标预设位置和第二目标预设位置;
所述第一发送模块包括:
第一发送子模块,用于在确定所述物流车到达所述第一目标预设位置时,向第一目标无人机发送所述第一控制指令,以控制所述第一目标无人机飞行至所述目标货物柜并在收取货物后飞行至所述第二目标预设位置;和/或
第二发送子模块,用于在确定所述物流车到达所述第二目标预设位置时,向第二目标无人机发送所述第一控制指令,以控制所述第二目标无人机携带货物飞行至所述目标货物柜;
其中,所述第二目标预设位置为距所述目标货物柜距离最短的位置,并且,所述第一目标无人机从所述第一目标预设位置经由所述目标货物柜飞行至所述第二目标预设位置所经过的时间、与所述物流车按照所述预设的行驶路线从所述第一目标预设位置行驶至所述第二目标预设位置所经过的时间相同。
可选地,所述第一发送子模块包括:
第一确定子模块,用于在确定所述物流车到达所述第一目标预设位置时,确定所述目标货物柜是否存在待收取货物;
第三发送子模块,用于在确定存在所述待收取货物的情况下,向所述第一目标无人机发送所述第一控制指令。
可选地,所述第二发送子模块包括:
第二确定子模块,用于在确定所述物流车到达所述第二目标预设位置时,确定所述物流车上是否存在与所述目标货物柜对应的待运送货物;
第四发送子模块,用于在确定存在所述待运送货物的情况下,向所述第二目标无人机发送所述第一控制指令。
可选地,所述装置还包括:
第二发送模块,用于在所述目标无人机到达所述目标货物柜、且接收到用于指示所述目标无人机完成收取或运送货物的第一信息时,向所述目标无人机发送第二控制指令,以控制所述目标无人机飞回所述物流车并在所述物流车上充电。
可选地,所述装置还包括:
第二获取模块,用于获取所述目标无人机的剩余电量信息;
第三发送模块,用于在根据所述剩余电量信息确定所述目标无人机的剩余电量大于第一预设阈值且小于第二预设阈值时,向所述物流车发送第三控制指令,以减小所述物流车与所述目标无人机之间的相对速度;在根据所述剩余电量信息确定所述目标无人机的剩余电量小于所述第一预设阈值时,向所述物流车上的任意一个闲置无人机发送第四控制指令,以控制所述闲置无人机与所述目标无人机会合。
可选地,所述装置还包括:
控制模块,用于在所述目标无人机已完成收取或运送货物时,控制所述闲置无人机将所述目标无人机带回所述物流车;在所述目标无人机未完成收取或运送货物时,控制所述闲置无人机携带所述目标无人机后,将所述闲置无人机作为新的所述目标无人机,执行所述第一控制指令。
可选地,所述装置还包括:
第三获取模块,用于获取物流车上待运送货物对应的第一地址信息和待收取货物对应的第二地址信息,所述第一地址信息和所述第二地址信息用于指示货物柜地址;
生成模块,用于根据所述第一地址信息和所述第二地址信息生成所述预设的行驶路线;
第四发送模块,用于向所述物流车发送行车指令,以控制所述物流车以预设车速按照所述行驶路线行驶。
根据本公开的第三方面,提供一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现第一方面任一所述方法的步骤。
根据本公开的第四方面,提供一种电子设备,包括:
存储器,其上存储有计算机程序;
处理器,用于执行所述存储器中的所述计算机程序,以实现第一方面任一所述方法的步骤。
通过上述技术方案,在物流车到达相应的位置时,控制物流车上相应的无人机起飞,以实现货物的收取或者运送。这样,可以实现对于货物的自动收取以及自动运送,无需人工介入,省去人力,提升货物运输效率且能减小成本。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与下面的具体实施方式一起用于解释本公开,但并不构成对本公开的限制。在附图中:
图1是根据本公开的一种实施方式提供的货物运输方法的流程图;
图2A是目标货物柜、物流车及目标预设位置之间的一种示例性关系示意图;
图2B是目标货物柜、物流车及目标预设位置之间的另一种示例性关系示意图;
图3是根据本公开的另一种实施方式提供的货物运输方法的流程图;
图4是根据本公开的另一种实施方式提供的货物运输方法的流程图;
图5是根据本公开的一种实施方式提供的货物运输装置的框图;
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是,此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开,并不用于限制本公开。
首先,对本公开提供的方法应用的场景进行说明:本公开可以应用于货物运输系统,例如,快递系统。该货物运输系统可以包括至少一个货物柜、服务器、与该服务器通信的至少一辆物流车、以及在该物流车上停靠的多个无人机。下面将针对该系统中存在一辆物流车的情况对本公开提供的方法进行详细说明,针对于货物运输系统中存在多辆物流车的情况,每一辆物流车所对应的方法均与本公开所描述的相同。
图1是根据本公开的一种实施方式提供的货物运输方法的流程图。该方法可以应用于服务器,可以包括以下步骤。
在步骤11中,获取物流车的位置信息。
其中,物流车按照预设的行驶路线行驶。示例地,该预设的行驶路线可以存储在物流车上,当物流车开始行驶则会按照该预设的行驶路线行驶。再例如,该预设的行驶路线可以由服务器生成并发送至物流车,以使物流车按照该行驶路线行驶。
在一种可能的实施方式中,在服务器中可以预先存储有预设的行驶路线,在每一次的运输过程中,使物流车均按照该预设的行驶路线行驶。示例地,若物流车长期负责货物柜1~货物柜10的货物取送,那么预设的行驶路线可以是途经货物柜1~货物柜10所对应的路线。
在另一种可能的实施方式中,可以根据货物的情况确定上述预设的行驶路线,以使物流车按照该行驶路线行驶。在这种实施方式中,可以包括以下步骤:
获取物流车上待运送货物对应的第一地址信息和待收取货物对应的第二地址信息;
根据第一地址信息和第二地址信息生成预设的行驶路线;
向物流车发送行车指令。
第一地址信息和第二地址信息用于指示货物柜地址。在物流车开始行驶前,该物流车上可以装载有待运送的货物,每一件待运送的货物均会对应于一个地址,而该地址也会对应相应的货物柜地址,也就是第一地址信息。相似地,在该物流车行驶前,被分配给该物流车的待收取货物中,每一件待收取货物均会对应于一个地址,而给地址也会对应相应的货物柜地址,也就是第二地址信息。服务器可以获取到待运送货物和待收取货物的相应信息,从而利用该信息确定上述第一地址信息和第二地址信息,例如,服务器可以存储有货物地址和货物柜之间的对应关系,例如,一个小区覆盖的地址对应于该小区内的货物柜,货物柜的地址也可预先存储在服务器中,
在确定上述货物柜地址后,即可根据该地址生成上述预设的行驶路线。例如,待运送货物对应的第一地址信息指示货物柜1、货物柜2、货物柜3和货物柜7的地址,待收取货物对应的第二地址信息指示货物柜1、货物柜2、货物柜5、货物柜7和货物柜8的地址,因此可以根据货物柜1、货物柜2、货物柜3、货物柜5、货物柜7和货物柜8的地址生成预设的行驶路线。示例地,该预设的行驶路线可以是途经上述货物柜所形成的路线。
在确定上述行驶路线后,服务器可以向物流车发送行车指令,该行车指令用于控制物流车以预设车速按照预设的行驶路线行驶。其中,预设车速可以是预先存储于服务器的车速,例如可以为60km/h,或者,该预设车速可以是根据道路信息(例如,道路限速信息、道路状况等)、周边车辆信息(例如,周边各车辆的车速)等确定出的适合行驶的车速。示例地,物流车可以以该预设车速匀速行驶。
物流车上可以设置有定位装置,以确定物流车所在的位置,服务器可以获取物流车的位置信息。示例地,该定位模块可以为GPS(Global Positioning System,全球定位系统)。
在步骤12中,在根据位置信息确定物流车到达目标预设位置时,向物流车上的目标无人机发送第一控制指令。
第一控制指令可以用于控制目标无人机从目标货物柜收取货物、或者向目标货物柜运送货物。示例地,目标无人机可以是当前停靠在物流车上的任意一个无人机。再例如,目标无人机可以是当前停靠在物流车上的无人机中剩余电量最多的无人机。其中,目标无人机可以是一个,也可以是多个,对于目标无人机为一个的情况,可以是该无人机负责一次性运输全部货物,对于目标无人机为多个的情况,可以是每件货物对应一个无人机,或者,也可以是多件货物对应一个无人机,本公开对此不进行限定。
服务器可以存储有目标预设位置和目标货物柜二者之间的对应关系,且每个目标预设位置均位于上述预设的行驶路线上。也就是说,针对于每一个货物柜,在物流车的行驶路线上,都会有与该货物柜对应的预设位置存在,而服务器可以存储有各个预设位置与货物柜之间的对应关系,目标预设位置则为已存储的预设位置之一,根据该目标预设位置则可以确定相应的货物柜,即目标货物柜。对于该预设位置的确定将在后文中进行详细描述。示例地,对于从货物柜收取货物和向货物柜运送货物两种情况,可以分别设置不同的目标预设位置。
目标预设位置可以包括第一目标预设位置和第二目标预设位置。其中,第一目标预设位置可以针对于从货物柜收取货物这一情景下的预设位置,而第二目标预设位置可以针对于向货物柜运送货物这一情景下的预设位置。
针对于第二目标预设位置,由于需要第二目标无人机向目标货物柜运送货物,也就是说第二目标无人机从物流车飞至目标货物柜的过程中是载有货物的,以此需要使第二目标无人机载有货物的情况下飞行距离最短,从而可以更好地保养无人机。由于物流车的行驶路线已知、且目标货物柜位置已知,也就是说行驶路线上各点距离目标货物柜的距离是可以确定的,从而可以确定出第二目标预设位置。如图2A所示,M1为目标货物柜所在的位置,路径K1表示物流车当前的行驶路线(路径上的箭头表示物流车的行驶方向),此时物流车的行驶路线为直线,该直线上距离位置M1最近的位置为位置D2,则可以确定位置D2就是目标货物柜(位置M1)在物流车当前的行驶路线上(路径K1)上对应的第二目标预设位置。再如图2B所示,M2为目标货物柜所在的位置,路径K2表示物流车当前的行驶路线(路径上的箭头表示物流车的行驶方向),此时物流车的行驶路线为曲线,路径K2上距离位置M2最近的位置为位置D4,则可以确定位置D4就是目标货物柜(位置M2)在物流车当前的行驶路线上(路径K2)上对应的第二目标预设位置。
针对于第一目标预设位置,由于需要第一目标无人机从目标货物柜进行取货,也就是说第一目标无人机从目标货物柜取货后是载有货物的,因此需要使第一目标无人机载有货物的情况下飞行距离最短,若该第一目标无人机从货物柜取货后飞回物流车,那么则可以通过计算使第一目标无人机从目标货物柜返回至物流车所经过的距离是最短的,使这个距离最短的位置也就是物流车的行驶路线上距离目标货物柜最近的位置,即第二目标预设位置。若要第一目标无人机载货从货物柜返回物流车所飞过的距离尽可能短,需要选择合适的第一目标预设位置,使得第一目标无人机经过从物流车飞出并送货至目标货物柜,再从目标货物柜飞回物流车的过程后,第一目标无人机到达物流车时,物流车恰好到达第二目标预设位置,也就是说,第一目标无人机从第一目标预设位置经由目标货物柜飞行至第二目标预设位置所经过的时间,与物流车按照预设的行驶路线从第一目标预设位置行驶至第二目标预设位置所经过的时间需要是相同的。
如图2A所示,M1为目标货物柜所在的位置,路径K1表示物流车当前的行驶路线,此时物流车的行驶路线为直线,按照上述描述,从位置M1到位置D2即为第一目标无人机返回物流车的最短距离,因此,需要使第一目标无人机在此前一段时间飞出,以达到上述效果。因此需要对第一目标预设位置进行确定,图2A中示出了位置D1与目标货物柜(位置M1)形成的连线a、第二目标预设位置D2与目标货物柜形成的连线b、物流车当前的行驶路线(路径K1)上位置D1与第二目标预设位置D2之间的路线c,其中连线a和连线b为第一目标无人机的拟定轨迹,路线c为物流车的拟定轨迹。第一目标无人机从位置D1经上述第一目标无人机的拟定轨迹到达位置D2所经过的时间,与物流车从位置D1经上述物流车的拟定轨迹到达位置D2所经过的时间相同,且其中第一目标无人机的速度和物流车的速度、以及连线b对应的距离均为已知,从而可以确定第一目标无人机飞过连线b所花费的时间,并且,对于位置D1,其经由路线c到达位置D2所经过的时间可知,第一目标无人机从位置D1经由连线a到达目标货物柜的时间亦可知,并结合前述的时间关系,便可确定该假定的位置D1是否能够满足上述时间相等的关系,若满足,则可以将该位置D1确定为第一目标预设位置,若不满足,则可以选取新的位置D1重复上述过程,直至确定出第一目标预设位置。如图2A中所示的场景,路径K1为直线、且路径K1与连线b垂直,可知连线a、连线b与路线c可构成以连线a为斜边的直角三角形,在这种情形下,结合直角三角形的特性(例如,勾股定理)还可以更快地确定出第一目标预设位置。
再如图2B所示,M2为目标货物柜所在的位置,路径K2表示物流车当前的行驶路线,此时物流车的行驶路线为曲线,按照上述描述,从位置M2到位置D4(第二目标预设位置)即为第一目标无人机返回物流车的最短距离,因此,需要使第一目标无人机在此前一段时间飞出,以达到上述使第一目标无人机载有货物返回物流车所经过的距离最短的效果。因此,需要对第一目标预设位置进行确定,图2B中示出了位置D3与目标货物柜(位置M2)形成的连线x、第二目标预设位置D4与目标货物柜形成的连线y、物流车当前行驶路线上位置D3与第二目标预设位置D4之间的路线z,其中连线x和连线y为第一目标无人机的拟定轨迹,路线z为物流车的拟定轨迹。第一目标无人机从位置D3经上述第一目标无人机的拟定轨迹到达位置D4所经过的时间,与物流车从位置D3经上述物流车的拟定轨迹到达位置D4所经过的时间相同,且其中第一目标无人机的速度和物流车的速度、以及连线y对应的距离均为已知,从而可以确定第一目标无人机飞过连线y所花费的时间,并且,对于位置D3,其经由路线z到达位置D4所经过的时间可知,第一目标无人机从位置D3经由连线x到达目标货物柜的时间亦可知,结合前述的时间关系,便可确定该假定的位置D3是否能够满足上述时间相等的关系,若满足,在可以将该位置D3确定为第一目标预设位置,若不满足,则可以选取新的位置D3重复上述过程,直至确定出第一目标预设位置。
在一种实施方式中,步骤12可以包括以下步骤:
在确定物流车到达第一目标预设位置时,向第一目标无人机发送第一控制指令;和/或
在确定物流车到达第二目标预设位置时,向第二目标无人机发送第一控制指令。
第一目标无人机可以用于从目标货物柜收取货物,在确定物流车到达第一目标预设位置时,可以向第一目标无人机发送第一控制指令,以使第一目标无人机飞至目标货物柜,并从目标货物柜收取相应货物,并在收取货物后飞行至第二目标预设位置,由上文所述,也就是返回物流车。在这种情境中,第一目标无人机从物流车起飞时是空载的。
第二目标无人机可以用于向目标货物柜运送货物,在确定物流车到达第二目标预设位置时,可以向第二目标无人机发送第一控制指令,以使第二目标无人机携带货物飞行至目标货物柜,以向目标货物柜运送货物。在这种情境中,第二目标无人机从物流车起飞时是载有货物的,且该货物是需要运送至目标货物柜的货物。
在一种实施方式中,在确定物流车到达第一目标预设位置时,向第一目标无人机发送第一控制指令,可以包括以下步骤:
在确定物流车到达第一目标预设位置时,确定目标货物柜是否存在待收取货物;
在确定存在待收取货物的情况下,向第一目标无人机发送第一控制指令。
在确定物流车到达第一目标预设位置时,可以确定目标货物柜是否存在待收取货物,在目标货物柜存在待收取货物的情况下才会向第一目标无人机发送第一控制指令,以使其离开物流车并飞到目标货物柜收取货物。而对于目标货物柜不存在待收取货物的情况,则不必派出任何无人机。
在一种实施方式中,在确定物流车到达第二目标预设位置时,向第二目标无人机发送第一控制指令,可以包括以下步骤:
在确定物流车到达所述第二目标预设位置时,确定物流车上是否存在与目标货物柜对应的待运送货物;
在确定存在待运送货物的情况下,向所述第二目标无人机发送第一控制指令。
在确定物流车到达第二目标预设位置时,可以确定物流车上是否存在与目标货物柜对应的待运送货物,在存在该待运送货物的情况下才会向第二目标无人机发送第一控制指令,以使其离开物流车并飞到目标货物柜以向其运送货物。而对于物流车上不存在与目标货物柜对应的待运送货物的情况,则不必派出任何无人机。
通过上述方式,可以使得无人机在载物状态下的飞行距离最小化,避免载重状态下飞行距离过长造成对无人机寿命的损害。
通过上述方案,在物流车到达相应的位置时,控制物流车上相应的无人机起飞,以实现货物的收取或者运送。这样,可以实现对于货物的自动收取以及自动运送,无需人工介入,省去人力,提升货物运输效率且能减小成本。
图3是根据本公开的另一种实施方式提供的货物运输方法的流程图。如图3所示,该方法还可以包括以下步骤:
在步骤31中,在目标无人机到达目标货物柜、且接收到用于指示目标无人机完成收取或运送货物的第一信息时,向目标无人机发送第二控制指令。
在目标无人机到达目标货物柜后,在将目标货物柜的待收取货物收取完成、或者将待运送货物投放至目标货物柜后,无人机会将这一信息反馈至服务器,也就是无人机会生成用于指示目标无人机完成收取或运送货物的第一信息并将该第一信息发送至服务器,服务器在接收到该第一信息后,可以向目标无人机发送第二控制指令,以控制该目标无人机飞回物流车。针对从目标货物柜收取货物的无人机,该无人机会载着收取到的货物回到物流车,这样的情况下,物流车上存放有本次行驶过程中从相应货物柜收取到的各件货物。物流车上可以设置有停机坪,该停机坪可以为停靠在其上的无人机充电,目标无人机接收到服务器发送的第二控制指令后,就会返回物流车并停靠在该停机坪上以进行充电,做好下次飞行的准备。在目标无人机飞回物流车的过程中,服务器或目标无人机会获取物流车的位置,以便目标无人机准确返回物流车。
图4是根据本公开的另一种实施方式提供的货物运输方法的流程图。如图4所示,本公开提供的方法还可以包括以下步骤:
在步骤41中,获取目标无人机的剩余电量信息;
在步骤42中,若根据剩余电量信息确定目标无人机的剩余电量大于第一预设阈值且小于第二预设阈值,向物流车发送第三控制指令;
在步骤43中,若根据剩余电量信息确定目标无人机的剩余电量小于第一预设阈值时,向物流车上的任意一个闲置无人机发送第四控制指令。
无人机上可以设置有能够确定无人机剩余电量的检测单元,该检测单元可以通过天气、风向、无人机负重等信息确定无人机的续航时间,也就是可以确定该无人机的剩余电量。无人机可以实时将剩余电量信息发送至服务器,或者,服务器可以周期性地从无人机获取剩余电量信息。通过上述方式,服务器可以获取到目标无人机的剩余电量信息。这里的剩余电量信息可以指示剩余电量占电池总量的比例。
若根据该剩余电量信息确定目标无人机的剩余电量大于第一预设阈值且小于第二预设阈值,向物流车发送第三控制指令,以减小物流车与目标无人机之间的相对速度。示例地,第一预设阈值可以为10%,第二预设阈值可以为20%。示例地,服务器可以向物流车发送减速指令,以使物流车降低车速,从而减小物流车与目标无人机之间的相对速度。再例如,服务器可以向物流车发送相应指令以使物流车停靠在某一位置以等待无人机。
若根据剩余电量信息确定目标无人机的剩余电量小于第一预设阈值时,向物流车上的任意一个闲置无人机发送第四控制指令,以使闲置无人机与目标无人机会合。其中,闲置无人机是指无需进行收取货物、也无需进行运送货物的无人机。
示例地,在向该闲置无人机发送第四控制指令时,服务器可以发送相应指令使目标无人机停留在当前位置,并将该位置发送至闲置无人机,闲置无人机可以根据该位置确定飞行目的地,这样可以在闲置无人机和目标无人机会合前使目标无人机的耗电最低,减小对目标无人机的损害。再例如,在服务器向闲置无人机发送第四控制指令后,该闲置无人机和目标无人机可以获取对方的实时位置,并以此为依据实现二者的会合,这样可以使闲置无人机和目标无人机尽快会合。再例如,在服务器向闲置无人机发送第四控制指令后,目标无人机可以适当减小飞行速度,以降低目标无人机的耗电,同时闲置无人机和目标无人机可以获取对方的实时位置,以便会合,这样可以在减小目标无人机耗电的情况下、使闲置无人机和目标无人机能够尽快会合。
示例地,若目标无人机已完成收取或运送货物,可以控制闲置无人机将目标无人机带回物流车。再例如,若目标无人机未完成收取或运送货物,可以控制闲置无人机在携带目标无人机之后,将该闲置无人机作为新的目标无人机,继续进行收取或运送货物,相应的实施方式在上文中已有描述,在此不进行重复描述。
对于剩余电量等于第一预设阈值的情况,可以执行步骤42,也可以执行步骤43,可以根据实际的应用情况选择,本公开对此不进行限定。相似地,对于剩余电量等于第二预设阈值的情况,可以执行步骤42,也可以不执行步骤42,本公开对此也不进行限定。
通过上述方式,在无人机存在电量不足的风险时,能够及时采取措施,协助无人机进行货物运输或返回物流车,防止出现无人机由于电量不足而无法送货或取货的情况。
图5是根据本公开的一种实施方式提供的货物运输装置的框图。应用于服务器,所述装置50包括:
第一获取模块51,用于获取物流车的位置信息,其中,所述物流车按照预设的行驶路线行驶;
第一发送模块52,用于在根据所述位置信息确定所述物流车到达目标预设位置时,向所述物流车上的目标无人机发送第一控制指令,以控制所述目标无人机从目标货物柜收取货物、或者向所述目标货物柜运送货物,其中,所述服务器存储有目标预设位置和目标货物柜二者之间的对应关系,且每个所述目标预设位置均位于所述预设的行驶路线上。
可选地,所述目标预设位置包括第一目标预设位置和第二目标预设位置;
所述第一发送模块52包括:
第一发送子模块,用于在确定所述物流车到达所述第一目标预设位置时,向第一目标无人机发送所述第一控制指令,以控制所述第一目标无人机飞行至所述目标货物柜并在收取货物后飞行至所述第二目标预设位置;和/或
第二发送子模块,用于在确定所述物流车到达所述第二目标预设位置时,向第二目标无人机发送所述第一控制指令,以控制所述第二目标无人机携带货物飞行至所述目标货物柜;
其中,所述第二目标预设位置为距所述目标货物柜距离最短的位置,并且,所述第一目标无人机从所述第一目标预设位置经由所述目标货物柜飞行至所述第二目标预设位置所经过的时间、与所述物流车按照所述预设的行驶路线从所述第一目标预设位置行驶至所述第二目标预设位置所经过的时间相同。
可选地,所述第一发送子模块包括:
第一确定子模块,用于在确定所述物流车到达所述第一目标预设位置时,确定所述目标货物柜是否存在待收取货物;
第三发送子模块,用于在确定存在所述待收取货物的情况下,向所述第一目标无人机发送所述第一控制指令。
可选地,所述第二发送子模块包括:
第二确定子模块,用于在确定所述物流车到达所述第二目标预设位置时,确定所述物流车上是否存在与所述目标货物柜对应的待运送货物;
第四发送子模块,用于在确定存在所述待运送货物的情况下,向所述第二目标无人机发送所述第一控制指令。
可选地,所述装置50还包括:
第二发送模块,用于在所述目标无人机到达所述目标货物柜、且接收到用于指示所述目标无人机完成收取或运送货物的第一信息时,向所述目标无人机发送第二控制指令,以控制所述目标无人机飞回所述物流车并在所述物流车上充电。
可选地,所述装置50还包括:
第二获取模块,用于获取所述目标无人机的剩余电量信息;
第三发送模块,用于在根据所述剩余电量信息确定所述目标无人机的剩余电量大于第一预设阈值且小于第二预设阈值时,向所述物流车发送第三控制指令,以减小所述物流车与所述目标无人机之间的相对速度;在根据所述剩余电量信息确定所述目标无人机的剩余电量小于所述第一预设阈值时,向所述物流车上的任意一个闲置无人机发送第四控制指令,以控制所述闲置无人机与所述目标无人机会合。
可选地,所述装置50还包括:
控制模块,用于在所述目标无人机已完成收取或运送货物时,控制所述闲置无人机将所述目标无人机带回所述物流车;在所述目标无人机未完成收取或运送货物时,控制所述闲置无人机携带所述目标无人机后,将所述闲置无人机作为新的所述目标无人机,执行所述第一控制指令。
可选地,所述装置50还包括:
第三获取模块,用于获取物流车上待运送货物对应的第一地址信息和待收取货物对应的第二地址信息,所述第一地址信息和所述第二地址信息用于指示货物柜地址;
生成模块,用于根据所述第一地址信息和所述第二地址信息生成所述预设的行驶路线;
第四发送模块,用于向所述物流车发送行车指令,以控制所述物流车以预设车速按照所述行驶路线行驶。
关于上述实施例中的装置,其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述,此处将不做详细阐述说明。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。例如,电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图6,电子设备1900包括处理器1922,其数量可以为一个或多个,以及存储器1932,用于存储可由处理器1922执行的计算机程序。存储器1932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外,处理器1922可以被配置为执行该计算机程序,以执行上述的货物运输方法。
另外,电子设备1900还可以包括电源组件1926和通信组件1950,该电源组件1926可以被配置为执行电子设备1900的电源管理,该通信组件1950可以被配置为实现电子设备1900的通信,例如,有线或无线通信。此外,该电子设备1900还可以包括输入/输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统,例如WindowsServerTM,Mac OS XTM,UnixTM,LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中,还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质,该程序指令被处理器执行时实现上述的货物运输方法的步骤。例如,该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1932,上述程序指令可由电子设备1900的处理器1922执行以完成上述的货物运输方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式,但是,本公开并不限于上述实施方式中的具体细节,在本公开的技术构思范围内,可以对本公开的技术方案进行多种简单变型,这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是,在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征,在不矛盾的情况下,可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复,本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外,本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合,只要其不违背本公开的思想,其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种货物运输方法,其特征在于,应用于服务器,所述方法包括:
获取物流车的位置信息,其中,所述物流车按照预设的行驶路线行驶;
在根据所述位置信息确定所述物流车到达目标预设位置时,向所述物流车上的目标无人机发送第一控制指令,以控制所述目标无人机从目标货物柜收取货物、或者向所述目标货物柜运送货物,其中,所述服务器存储有目标预设位置和目标货物柜二者之间的对应关系,且每个所述目标预设位置均位于所述预设的行驶路线上,所述目标预设位置包括第一目标预设位置和第二目标预设位置;
所述在根据所述位置信息确定所述物流车到达目标预设位置时,向所述物流车上的目标无人机发送第一控制指令,包括:
在确定所述物流车到达所述第一目标预设位置时,向第一目标无人机发送所述第一控制指令,以控制所述第一目标无人机飞行至所述目标货物柜并在收取货物后飞行至所述第二目标预设位置;和/或
在确定所述物流车到达所述第二目标预设位置时,向第二目标无人机发送所述第一控制指令,以控制所述第二目标无人机携带货物飞行至所述目标货物柜;
其中,所述第二目标预设位置为距所述目标货物柜距离最短的位置,并且,所述第一目标无人机从所述第一目标预设位置经由所述目标货物柜飞行至所述第二目标预设位置所经过的时间、与所述物流车按照所述预设的行驶路线从所述第一目标预设位置行驶至所述第二目标预设位置所经过的时间相同。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在确定所述物流车到达所述第一目标预设位置时,向第一目标无人机发送所述第一控制指令,包括:
在确定所述物流车到达所述第一目标预设位置时,确定所述目标货物柜是否存在待收取货物;
在确定存在所述待收取货物的情况下,向所述第一目标无人机发送所述第一控制指令。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在确定所述物流车到达所述第二目标预设位置时,向第二目标无人机发送所述第一控制指令,包括:
在确定所述物流车到达所述第二目标预设位置时,确定所述物流车上是否存在与所述目标货物柜对应的待运送货物;
在确定存在所述待运送货物的情况下,向所述第二目标无人机发送所述第一控制指令。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
在所述目标无人机到达所述目标货物柜、且接收到用于指示所述目标无人机完成收取或运送货物的第一信息时,向所述目标无人机发送第二控制指令,以控制所述目标无人机飞回所述物流车并在所述物流车上充电。
5.根据权利要求1或4所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
获取所述目标无人机的剩余电量信息;
若根据所述剩余电量信息确定所述目标无人机的剩余电量大于第一预设阈值且小于第二预设阈值,向所述物流车发送第三控制指令,以减小所述物流车与所述目标无人机之间的相对速度;
若根据所述剩余电量信息确定所述目标无人机的剩余电量小于所述第一预设阈值,向所述物流车上的任意一个闲置无人机发送第四控制指令,以控制所述闲置无人机与所述目标无人机会合。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
若所述目标无人机已完成收取或运送货物,控制所述闲置无人机将所述目标无人机带回所述物流车;
若所述目标无人机未完成收取或运送货物,控制所述闲置无人机携带所述目标无人机后,将所述闲置无人机作为新的所述目标无人机,执行所述第一控制指令。
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
获取物流车上待运送货物对应的第一地址信息和待收取货物对应的第二地址信息,所述第一地址信息和所述第二地址信息用于指示货物柜地址;
根据所述第一地址信息和所述第二地址信息生成所述预设的行驶路线;
向所述物流车发送行车指令,以控制所述物流车以预设车速按照所述行驶路线行驶。
8.一种货物运输装置,其特征在于,应用于服务器,所述装置包括:
第一获取模块,用于获取物流车的位置信息,其中,所述物流车按照预设的行驶路线行驶;
第一发送模块,用于在根据所述位置信息确定所述物流车到达目标预设位置时,向所述物流车上的目标无人机发送第一控制指令,以控制所述目标无人机从目标货物柜收取货物、或者向所述目标货物柜运送货物,其中,所述服务器存储有目标预设位置和目标货物柜二者之间的对应关系,且每个所述目标预设位置均位于所述预设的行驶路线上,所述目标预设位置包括第一目标预设位置和第二目标预设位置;
所述第一发送模块包括:
第一发送子模块,用于在确定所述物流车到达所述第一目标预设位置时,向第一目标无人机发送所述第一控制指令,以控制所述第一目标无人机飞行至所述目标货物柜并在收取货物后飞行至所述第二目标预设位置;和/或
第二发送子模块,用于在确定所述物流车到达所述第二目标预设位置时,向第二目标无人机发送所述第一控制指令,以控制所述第二目标无人机携带货物飞行至所述目标货物柜;
其中,所述第二目标预设位置为距所述目标货物柜距离最短的位置,并且,所述第一目标无人机从所述第一目标预设位置经由所述目标货物柜飞行至所述第二目标预设位置所经过的时间、与所述物流车按照所述预设的行驶路线从所述第一目标预设位置行驶至所述第二目标预设位置所经过的时间相同。
9.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备,其特征在于,包括:
存储器,其上存储有计算机程序;
处理器,用于执行所述存储器中的所述计算机程序,以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
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