CN109891193B - 使用交通工具的基于无人机的运送系统 - Google Patents

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Abstract

一种用于确定无人机使用未主动参与包裹运送的交通工具将包裹从始发地运送到目的地路线的方法；一种根据路线使用无人机将包裹从始发地运送到目的地的方法；一种用于确定使用多个无人机和未主动参与包裹运送的交通工具将包裹从始发地运送到目的地的路线的方法；一种根据路线使用多个无人机和交通工具将包裹从始发地运送到目的地的方法；交通工具关联的包裹储存库，用于保留无人机存放和收集的包裹，由交通工具运输；以及交通工具运输集装箱，包括交通工具关联的包裹储存库。

Description

使用交通工具的基于无人机的运送系统
相关申请的交叉引用
本申请要求2016年10月7日提交的申请号为62/405,275的美国临时申请的权益，该临时申请通过引用整体并入本文，而不引起否认。
技术领域
本公开大体涉及运送系统，尤其涉及基于无人机的运送系统。
背景技术
随着无人机的日常使用变得越来越主流，无人机技术越来越受欢迎。从运送包裹到运送医疗辅助用具，无人机现在已成为我们日常生活的一部分。
包裹运送(例如运送邮包，或者高价值邮件作为单次装运)是一项由大多数邮政系统、快递邮件、私人快递公司等提供的服务。最近，先进的运送系统已经开始使用送货无人机来执行包裹运送。这种无人机可以是用于运输包裹、邮包、食物或者其他商品的无人航空交通工具，从而消除了等待时间和人工成本。
随着蜗牛邮件的快速消亡和电子商务的爆炸式增长，邮政公司不得不寻求新的方式来扩展其传统的信件运送业务模式。鉴于在线消费者对快速邮包运送的期望，全球不同的邮政服务公司开始使用无人机来运送邮包。
无人机还用于将药物和疫苗运入和运出偏远或者无法进入的地区，以及取回医疗样本。例如，“救护无人机”用于在心脏骤停后的关键几分钟内快速运送除颤器，并包括实时通信功能，该功能允许医护人员远程观察和指导现场人员如何使用除颤器。
概要
所公开主题的一个示例性实施例是一种方法，包括：获得由无人机运输的包裹的运送数据，其中运送数据包括包裹的始发地和目的地；获得多个交通工具的时间表，其中所述时间表包括多个交通工具中的每个交通工具的时间表，其中所述多个交通工具中的一个或多个交通工具能够在其上运输无人机；基于运送数据和时间表，确定无人机运送包裹的路线，其中路线从始发地开始，其中路线在目的地终止，其中路线包括多个支路，其中根据在多个支路的第一部分的路线，无人机计划飞行，并且其中在多个支路的第二部分的每个支路，无人机计划搭乘不同的交通工具上；并且向无人机提供路线，由此在执行多个支路的同时无人机运送包裹。
可选地，多个交通工具中的交通工具不主动参与包裹运送，其中所述多个交通工具中的每个交通工具执行独立于包裹运送的另一个任务。
可选地，路线包括第一支路、第二支路和第三支路，其中根据所述路线，所述第一支路紧接在所述第二支路之前，并且所述第二支路紧接在所述第三支路之前；其中在所述第一支路中，无人机计划由第一交通工具运输；其中在所述第二支路中，无人机计划从第一交通工具飞到第二交通工具，其中在所述第三支路，无人机计划由所述第二交通工具运输。
可选地，所述第二支路，无人机计划从所述第一交通工具飞离之后并在飞到所述第二交通工具上之前停在固定地点。
可选地，无人机计划使用至少一部分交通工具来为无人机的电源充电。
可选地，基于无人机电源的原始能量水平进一步执行所述确定，基于无人机在每个支路期望的能量消耗，以及基于在每个支路上电源的预期充电，由此，鉴于无人机可用的能量来计划路线以使无人机可行。
可选地，基于天气条件进一步执行所述确定，由此，计划路线以在天气条件阻止无人机飞行时使无人机计划搭乘交通工具。
可选地，运送数据包括无人机的特征，其中所述确定进一步基于无人机的特征。
可选地，运送数据包括包裹的特征，其中所述确定进一步基于包裹的特征。
所公开主题的另一个示例性实施例是一种使用无人机将包裹从始发地运送到目的地的方法，其中该方法包括：获得无人机运送包裹的路线，其中路线从始发地开始，其中路线在目的地终止，其中路线包括多个支路，其中根据在多个支路的第一部分的路线计划无人机飞行，其中在多个支路的第一部分的每个支路中，无人机计划从初始路点飞到目标路点，其中在多个支路的第二部分的每个支路中，计划无人机搭乘不同的交通工具；以及根据多个支路的第一部分反复飞行无人机，其中在多个支路的第一部分的每个支路中，无人机从第一着陆地点飞到第二着陆地点，其中第一着陆地点位于每个支路的初始路点，其中第二着陆地点位于每个支路的目标路点，其中至少一个着陆地点与交通工具相关联，其中无人机由交通工具根据多个支路的第二部分的一个支路来运输。
可选地，多个交通工具中的交通工具未主动参与包裹的运送，其中多个交通工具中的每个交通工具执行独立于包裹运送的另一任务。
可选地，路线包括第一支路、第二支路和第三支路，其中第一支路紧接在第二支路之前，其中第二支路紧接在第三支路之前，其中在第一支路中，无人机由第一交通工具从第一支路的初始路点运输到第一支路的目标路点，其中在第二支路中，无人机不再由任何交通工具运输并且设定为从位于第一交通工具上的第二支路的初始路点飞到位于第二交通工具上的第二支路的目标路点；其中在第三支路中，无人机由第二交通工具从第三支路的初始路点运输到第三支路的目标路点。
可选地，在执行第二支路时，无人机在离开第二支路的初始路点之后并在到达第二支路的目标路点之前停在固定地点。
所公开主题的又一个示例性实施例是一种方法，包括：获得包裹的运送数据，其中运送数据包括包裹的始发地和目的地；获得多个交通工具的时间表，其中时间表包括多个交通工具中每个交通工具的时间表，其中多个交通工具中的每个交通工具能够运输由一个或多个自主无人机自主地存放和收集的包裹，而无需交通工具或搭乘其上的人的干预，其中多个交通工具中的交通工具未主动参与包裹运送，其中多个交通工具中的每个交通工具执行独立于包裹运送的另一任务；基于时间表确定运送包裹的路线；其中路线开始于始发地；其中路线终止于目的地，其中路线包括多个支路；其中在多个支路的第一部分的每个支路中，计划包裹由不同的无人机运输；其中在多个支路的第二部分的每个支路中，计划包裹在不同的交通工具上运输；其中多个支路包括第一支路、第二支路和第三支路；其中在第一支路中，计划包裹由第一无人机运输至交通工具；其中在第二支路中，计划包裹在交通工具上运输；其中在第三支路中，计划包裹由第二无人机从交通工具运输。
可选地，第一无人机和第二无人机是不同的无人机，其中每个不同的无人机的本地位于不同的区域。
可选地，不同的无人机有适应不同的区域的能力。
所公开主题的又一个示例性实施例是一种用于将包裹从始发地运送到目的地的方法，其中该方法包括：获得运送包裹的路线；其中路线开始于始发地；其中路线终止于目的地；其中路线包括多个支路，其每个支路在初始路点开始并在目标路点终止；其中在多个支路的第一部分的每个支路中，计划包裹由不同的无人机运输；其中在多个支路的第二部分的每个支路中，计划包裹在不同的交通工具上运输；根据路线运输包裹；其中在多个支路的第一部分的每个支路中，包裹由不同的无人机从初始路点运输到目标路点；其中，对于第一部分的每个支路，选自每个支路的初始路点和每个支路的目标路点的至少一个路点位于交通工具上；其中交通工具未主动参与包裹的运送，其中包裹根据多个支路的第二部分的支路在交通工具上运输。
所公开主题的又一个示例性实施例是交通工具关联的包裹储存库，其中交通工具关联的包裹储存库包括：开口，其中所述开口的尺寸和形状适于允许通过无人机来存放和收集包裹；和储藏室，其中所述储藏室的尺寸和形状适于保留多个包裹，其中所述储藏室配置为存储通过所述开口存放的包裹；其中所述交通工具关联的包裹储存库由交通工具运输。
可选地，交通工具关联的包裹储存库还包括：位移部件，其中所述位移部件的尺寸和形状适于在存放包裹时将一个或多个包裹从所述开口移动到所述储藏室，并且在收集包裹时从所述储藏室移动到所述开口。
可选地，所述开口位于交通工具关联的包裹储存库的顶部，从而当所述交通工具关联的包裹储存库安装在交通工具上或者与交通工具集成时，允许无人机从交通工具顶部收集和存放包裹。
可选地，所述交通工具关联的包裹储存库可选地安装在交通工具上，其中所述交通工具关联的包裹储存库可从交通工具移除。
可选地，所述交通工具关联的包裹储存库可安装在交通工具的一部分上，该部分选自由以下各项组成的组：交通工具的驾驶室、交通工具的货物区和由交通工具承载的可移除的容器。
可选地，当安装在交通工具上时，所述交通工具关联的包裹储存库的高度不超过由交通工具结构限定的预定高度阈值。
可选地，所述交通工具关联的包裹储存库与所述交通工具集成。
所公开主题的又一个示例性实施例是交通工具运输的容器，其包括所述交通工具关联的包裹储存库和容器室，其中所述交通工具关联的包裹储存库与所述交通工具运输的容器集成。
可选地，所述交通工具关联的包裹储存库位于所述容器室的上方，其中所述交通工具运输的容器的总高度是标准交通工具运输的容器的标准高度，其中容器室高度低于标准交通工具运输的容器的容器室的标准高度。
附图的简要说明
通过以下结合附图的详细描述，将更全面地理解本发明公开的主题，附图中相应或相似的数字或字符表示相应或相似的部件。除非另外指出，附图提供了本公开的示例性实施例或者方面，并且不限制本公开的范围，附图中：
图1A-1D示出了根据所公开主题的一些示例性实施例的方法的流程图；
图2A-2B示出了根据所公开主题的一些示例性实施例的地图和路线时间表的示意图；
图3A-3B示出了根据所公开主题的一些示例性实施例的地图和路线时间表的示意图；
图4示出了根据所公开主题的一些示例性实施例，所公开主题可能用于的示例性环境的示意图；
图5A-5C示出了根据所公开主题的以下示例性实施例，由所公开主题使用的交通工具的示意图；以及
图6A-6B示出了根据所公开主题的一些示例性实施例的储存库的示意图。
详细说明
所公开主题涉及的一个技术问题是改进基于无人机的运送。尤其，期望增加基于无人机的运送系统的范围，以便不受无人机本身的有限范围的限制。在一些情况下，可能希望增加基于无人机的系统的运送容量，例如能够在给定的时间窗口运送更多邮包。在一些情况下，由于系统使用的无人机飞行速度，容量受到限制。另外，或者可替代地，容量受到无人机与邮包及其整个运送任务相关联的事实的限制。
随着无人机越来越多地用于运送包裹，已经发现了这种运送方法的多个问题。一个问题是无人机能携带包裹的范围受到限制。无人机的范围可以受到所携带包裹的重量的影响。包裹越重，无人机能够携带它飞行的距离越短。此外，无人机可以使用可充电电源，例如电池。可充电电源的最大功率容量可以对无人机的范围设定约束。虽然无人机可能在中途进行充电，但因充电而停止通常会拖延包裹的运送。
考虑到可能不允许在每个地方操作无人机，另一个技术问题是提供基于无人机的运送系统，其能够广泛运送到各个位置。例如，一些联邦法律禁止商业无人机飞越人口稠密的地区、飞越未参与的个体等。作为另一个实例，不允许无人机飞近飞机、飞入机场附近等。可能存在无人机操作上的额外限制。例如，能够使用无人机的时间有限制，例如不允许在夜晚、黄昏期间等飞行。作为另一个实例，可以不允许在特定天气条件下操作无人机，例如强风、可见度低、雾、雨、雪、结冰条件等。
另一个技术问题是利用具有预定任务的交通工具而不会使其偏离路线或者做任何额外的工作。很多交通工具，例如卡车、公共汽车、火车等，行驶很长的预定路线。这种交通工具可以具有预定的时间表和路线。另外或者可替代地，通过使用交通工具的全球定位系统(GPS)数据或者与交通工具相关的计算设备(例如驾驶员使用的基于GPS的导航系统)，可以使用路径预测获知这种交通工具的准确路线和时间表。可以指定交通工具执行例如运输乘客、运输货物等的任务。在一些示例性实施例中，由每个交通工具执行的任务不受这种使用的影响。交通工具和交通工具的使用者，例如驾驶员、乘客等，甚至不会意识到交通工具正被用于另外的任务。
交通工具可以是能被使用并且目前未被充分利用的资源。在一些情况下，交通工具的顶部是完全没有使用，或者仅在很小的程度上使用的资源。
在一些示例性实施例中，这种交通工具可以是一个或者多个运送队的成员。每个运送队可以由运送队经理或者运输经理管理，例如使用运送队管理软件、手动运送队管理或者任何其他管理工具。管理工具可以提供每个交通工具已知的时间表。已知的时间表可以包括，例如每个交通工具在不同时间点的计划位置、每个交通工具的路线等。另外或者可替代地，交通工具可以连接到运送队远程信息处理系统，该系统可以提供关于交通工具在其运动期间的最新和准确的信息。尤其，可以跟踪交通工具的实时位置。
一种技术解决方案是利用交通工具的车顶作为包裹运送无人机的着陆垫，而不改变交通工具的初始路线。在一些示例性实施例中，例如卡车、公共汽车、火车等交通工具的车顶通常是平的并且比无人机的平均尺寸大很多。因此，这种车顶可能适合无人机降落其上。着陆垫可以永久地或者临时地附着其上。此外，交通工具可以长距离行使，不限于在特定时间范围或者特定区域中行使，因此可以帮助无人机到达无人机被限制或者被禁止进入的位置。无人机可以搭乘在交通工具上以增加其有效范围、到达被禁止位置、在防止或者禁止无人机飞行的条件下运输包裹等。
在一些示例性实施例中，无人机的着陆垫可以放置在交通工具的车顶上。无人机可以在着陆垫上降落和起飞而不影响交通工具的运动。另外或者可替代地，可以在交通工具停止时执行起飞和着陆，例如在预定停止期间、在交叉路口、在红灯时、在停止标志处等。在一些示例性实施例中，无人机可以配置为连接到交通工具的系统，例如巡航控制系统、导航系统、向驾驶员传递通知的消息系统等，以便得到关于附近或计划停止的消息，或者请求交通工具停止来着陆等。交通工具可以停止以允许无人机着陆而不改变交通工具的初始路线。作为示例，无人机可以请求公共运输汽车在下一站停止，类似于可以按下机载按钮的乘客的请求。作为另一个示例，即使乘客不能请求停车，无人机可以请求交通工具在附近的位置停留片刻，例如停车位、公交车站、道路的一侧等。交通工具可以是由控制系统控制的自主交通工具，该控制系统可以强制执行请求的停止。另外或者可替代地，交通工具可以是其驾驶员遵守请求的载人交通工具。在一些示例性实施例中，载人交通工具可以使用控制系统，例如巡航控制系统，该系统可以用于通过限制交通工具使用这种控制系统继续行驶的能力、降低交通工具的最大速度直到请求得到遵守等来强制执行请求。
在一些示例性实施例中，着陆垫可以是平的，例如具有高达5cm、10cm、15cm等的厚度。平的着陆垫不会明显增加交通工具的高度。
在一些示例性实施例中，可以保护着陆垫不受风、雨、或者可能影响无人机、无人机着陆、无人机锚固到着陆垫等的任何其他情况。例如，在一些情况下，无人机可以在着陆垫上着陆以抵抗无人机自身无法抵抗的天气条件，直到天气条件发生变化为止。
在一些示例性实施例中，着陆垫可以用于当无人机在其上着陆时对无人机进行充电。在一些示例性实施例中，无人机可以利用可充电电源。在一些示例性实施例中，着陆垫可以包括由无人机用于充电的充电器。在一些示例性实施例中，无人机可以使用插头、电线、无线连接等连接到充电器。作为示例，无人机可以在着陆垫的负充电条上以一条支路着陆而另一条支路在着陆垫的正充电条上着陆，从而完成用于将电能传输至无人机进行充电的电路。无人机可以使用交通工具上储存的或者由交通工具生产的能量来充电，例如通过交通工具的电池、由交通工具引擎产生的额外的电力等。另外或者可替代地，太阳能电池板可以放置在交通工具的车顶上，并且连接到着陆垫以允许向在其上着陆的无人机重新充电。另外或者可替代地，无人机可以通过太阳能充电。在一些示例性实施例中，太阳能电池板可以放置在无人机的机翼上。太阳能电池板可以用于向搭乘在交通工具上的无人机充电。在一些示例性实施例中，无人机可以利用其搭乘交通工具并且其不需要飞行的时间来对其电源进行充电，并且因此增加其有效范围而不会由于无人机静止以进行充电而延误运送。
在一些示例性实施例中，每个交通工具可以具有用于不同类型无人机的一个或者多个不同尺寸的着陆垫。每个着陆垫可适用于一个或者多个类型的无人机。在着陆期间，无人机可以与着陆垫通信，例如获取彼此的位置，以实现成功着陆和对接。在一些示例性实施例中，每个交通工具在其顶部可以具有限定数量的着陆垫，例如一个着陆垫、两个着陆垫等。一旦无人机计划搭乘交通工具，无人机可以在交通工具上预留着陆垫。为无人机保留的路线的相关部分，着陆垫对于其他无人机不可用。在交通工具具有多于一个着陆垫的情况下，交通工具仍可以用于其他无人机在其上着陆，直到所有的着陆垫都被预留。在一些情况下，在交通工具行程的不同部分，几个无人机可以搭乘在同一交通工具上。
在一些示例性实施例中，根据所公开主题的包裹运送系统可以利用无人机和不相关的交通工具来运送邮包。在一些示例性实施例中，无人机在其运送过程中可以搭乘在交通工具上。在交通工具上着陆期间，可以关闭无人机来节省能量，并且可以会重新充电。此外，通过搭乘在交通工具上，无人机可以扩展其能够运送包裹的有效范围。交通工具可以不主动参与包裹的运送。交通工具可以执行独立于运送包裹的另外的任务，例如运送其他包裹、运输人员等。
在一些示例性实施例中，包裹运送系统可以与具有交通工具运送队的公司一起操作，例如公共汽车公司、火车公司、船队、运送公司、利用他们自己的交通工具运送队来运送他们自己的产品的公司等。这种运送队通常具有已知路线并且他们的时间表是预先确定的。另外或者可替代地，可以利用具有放置着陆垫的合适车顶的私人交通工具。在一些示例性实施例中，假设不同类型的着陆垫用于不同类型的无人机，可以保留能够在每个交通工具上着陆的无人机的类型并用于路线计算。
另一个技术解决方案可以是确定无人机运送包裹的路线，其包括无人机搭乘不同交通工具的一个或者多个支路。在一些示例性实施例中，可以确定无人机将包裹从始发点运送到目的点的路线。路线可以基于交通工具的时间表来确定。路线可以在始发点开始并且在目的点终止。在一些示例性实施例中，包裹运送系统可以基于所有无人机可能行进的潜在支路的图表来为无人机安排路线。支路可以包括在允许和可行的飞行区域中的飞行支路、无人机搭乘无人机可以在其顶部着陆的交通工具的搭乘支路等。可以使用路线最优化算法从图表计算路线，例如最短路径算法、迪杰斯特拉(Dijkstra's)算法等。无人机的特征，例如速度、飞行范围、能量状态等，可以是系统已知的，并且可以考虑用于确定路线。
在一些示例性实施例中，路线可以包括多个支路。在多个支路的第一部分中，无人机可以计划飞行。在多个支路的第二部分中，无人机可以计划搭乘交通工具。在一些示例性实施例中，无人机可以计划在多个支路的第二部分中的每个支路中搭乘不同的交通工具。在一些示例性实施例中，可以向无人机提供路线，并且无人机可以在执行多个支路时运送包裹。
在一些示例性实施例中，可以计划无人机在单个路线中使用多个交通工具。无人机可以等待第一交通工具到达并搭乘其上。第一交通工具可以将无人机运输至第二站；在第二站，无人机可以搭乘第二交通工具到第三站。另外或者可替代地，无人机可以从第二站飞行到不同的位置以赶上继续到无人机目的地的第二交通工具。另外或者可替代地，可以近似计算无人机计划降落在交通工具上或者从交通工具上飞离的位置。在一些情况下，无人机可以等待合适的时机，例如当交通工具完全停止时。可以估计完全停止发生在公共汽车站、交叉路口、交通信号灯、停车标志等处。然而，在一些情况下，交通工具可以不停在估计位置，并且无人机可以在计划位置的附近等待合适的时机。例如，考虑到公共汽车到达交叉路口但由于交通信号灯显示绿灯而无需停车。作为另一个示例，由于缺乏来自乘客的请求而跳过公共汽车站。在这种情况下，由于交通工具的运动可以动态地确定无人机实际着陆在交通工具上或者从交通工具飞离的确切位置。
另一种技术解决方案是为单个包裹运送的提供优化的路线。可以使用多个无人机、交通工具或其结合来执行包裹运送。在一些示例性实施例中，无人机可以与交通工具协作将包裹从始发地运送至目的地。无人机可以用于将包裹放到交通工具上、将包裹从一个交通工具移动到另一个交通工具上、从交通工具收集包裹、将包裹运送到交通工具不能进入的位置等。交通工具可以用于将包裹从一个路点运输到另一个路点，其中另一个无人机可以收集包裹。可以利用交通工具来扩大运送的范围、来增加运送的速度(因为交通工具的速度可能高于无人机的速度)、来穿过禁飞区等。
在一些示例性实施例中，第一无人机可以从始发地收集包裹并将包裹放在第一交通工具的顶部上。第一交通工具可以将包裹运输至另一个位置，该位置可能是第一无人机无法到达的，例如在不同的城市、不同的运送区域、穿过禁飞区、无人机无法正常操作的与天气条件相关联等。第二无人机可以从第一交通工具收集包裹。第二无人机可以将包裹存放在第二交通工具上，由第二交通工具运送到另一个路点。在另一个路点，第三无人机可以收集包裹，以此类推。在最后的支路上，最后的无人机可以将包裹放在目的地。
作为示例，如果包裹从纽约城发送到纽约州北部的罗切斯特，可以由无人机从其始发地收集包裹。无人机可以将包裹存放在驶向罗切斯特方向的交通工具上。之后在罗切斯特一架不同的无人机，可以收集包裹，并将它运送到它的目的地。另外或者可替代地，无人机可以搭乘在从纽约城到罗切斯特的交通工具上、从罗切斯特的交通工具上飞离并将包裹运送到它的目的地。
在一些示例性实施例中，运送系统的中央计划引导器可以在参与包裹运送的不同的无人机之间协调。中央计划引导器可以控制无人机。中央计划引导器可以基于交通工具的时间表和无人机的可用性来计划运送路线。另外或者可替代地，分散的协同操作引导器可以在参与包裹运送的不同的无人机之间协调。在一些示例性实施例中，可以执行引导器之间的投标程序来确定潜在的无人机以将包裹从一个路点运送到另一个路点。在一些示例性实施例中，所选的路线可以是具有最高目标函数值的可能路线，例如最低成本(如果无人机的参与与成本相关联)、最短时间等。应注意，投标程序可以仅涉及无人机运送包裹的支路。另外或者可替代地，投标程序可以仅涉及交通工具，在交通工具上预订运输包裹。在一些示例性实施例中，计划可以由混合引导器执行，其中关于一个无人机或者交通工具的决定是集中的，而关于另一个的决定是分散的。
另一个技术解决方案是创建一个用于自动储存包裹的车顶储存设备。该储存设备可以适于无人机连接的其上以在其上收集或者存放包裹。在一些示例性实施例中，储存设备可以构造为交通工具顶部的延伸部分。储存设备可以用于储存包裹。在一些情况下，储存设备可以适于保留限定尺寸的包裹，例如高达30cm×30cm×30cm、50cm×50cm×50cm、70cm×70cm×70cm等。在一些示例性实施例中，储存设备还可以用作无人机的着陆垫。另外或者可替代地，着陆垫可以放置在储存设备的顶部。在一些示例性实施例中，储存设备可以配置为识别无人机，例如基于打印在无人机上的快速响应(QR)代码、射频识别(RFID)、使用无线通信协议等等。当无人机到达交通工具时，无人机可以识别自己并从储存设备收集相关的包裹。另外或者可替代地，无人机可以将包裹投下以储存在储存设备中，降落在储存设备上，再充电等。
在一些示例性实施例中，储存设备可以包括开口，该开口的尺寸和形状适于允许无人机存放和收集包裹。开口可以位于储存设备的顶部以允许无人机从交通工具的顶部收集或者存放包裹。另外或者可替代地，开口可以位于无人机可接近的任何其他的位置，例如交通工具的后部、在交通工具相对顶部的一侧(例如，在侧面的最顶部2/3处，高度约为1.5米或者更高等)。储存设备还可以包括储存室。储存室的尺寸和形状适于保留多个包裹。储存室可以配置为储存存放在开口中的包裹。
在一些示例性实施例中，存储设备内的位移部件可用于从无人机收集包裹，或将包裹传递到无人机。位移部件的尺寸和形状可以适于在包裹存放时将一个或多个包裹从存储设备的开口移动到储存室，并且在包裹收集时从储存室移动到开口。在识别出将要运送包裹以储存运送的无人机之后，位移部件可以从无人机取得包裹并将其传递到储存设备的储存室。另外或者可替代地，在识别出允许无人机收集包裹的情况下，位移部件可以将包裹从储存设备的储存室传递到开口，由此无人机可以从开口收集包裹。
在一些示例性实施例中，储存设备可以被设计为相对平的以便最小化对交通工具空气动力学性能的潜在不利影响。作为非限制性示例，储存设备的高度可以是交通工具高度的大约10％、交通工具高度的大约15％、交通工具高度的大约20％等。在一些示例性实施例中，储存设备可以被设计为以不影响或改变其轮廓、其外部结构等的方式附着到交通工具。在一些示例性实施例中，卡车可以包括开箱床，储存设备可以以可拆卸或整体的方式附着到该开箱床。储存设备可以完全由开箱床构成，并且可以从开箱床的顶部、从开箱床内、从开箱床的一个侧壁等进入其中。应注意的是储存设备的尺寸可以小于开箱床的尺寸，以便允许卡车使用开箱床室的其余部分用于与储存设备无关的储存。例如，储存设备的体积可以是开箱床室体积的约25％，使卡车的容量降低约25％，但仍然允许剩余的约75％的体积用于卡车的主要任务。
另外或者可替代地，储存设备可以被设计成附着在交通工具的货物区域内、替换交通工具的货物区域、使用交通工具的整个容量等。
在一些示例性实施例中，储存设备可选择地安装在交通工具上。储存设备可以从交通工具移除。另外或者可替代地，储存设备可以安装在交通工具的一部分上，例如交通工具的驾驶室、交通工具的货物区域、由交通工具承载的可移除容器等。另外或者可替代地，储存设备可以与交通工具或其一部分集成。
在一些示例性实施例中，无人机的着陆垫可以放置在储存设备的顶部。着陆垫可以由无人机使用，将包裹存放到储存设备以搭乘其上、再充电等。无人机可以降落在放置在储存设备顶部的着陆垫上并搭乘携带储存设备的交通工具。
另一种技术解决方案是储存设备集成在交通工具运输的容器中。在一些示例性实施例中，储存设备可以定位在容器上方。容器连同储存设备的高度可以作为标准交通工具运输容器的标准高度。例如，容器与储存设备的高度可以是8英尺6英寸(2.6米)或9英尺6英寸(2.9米)。另外或者可替代地，容器连同储存设备的尺寸可以与标准交通工具运输容器的传统标准尺寸相同，其不包括储存设备并且通常包括用于单个任务的单个储存室。
利用所公开的主题的一个技术效果是扩大基于无人机的运送系统的运送范围。无人机的飞行范围有限。通过降落在交通工具上，无人机可以达到更远的距离并增加其有效范围。包裹可以在交通工具上转移到遥远位置，其中不同的无人机可以收集它们并完成运送。在一些示例性实施例中，所公开的主题可以增加包裹运送的有效范围以克服禁飞区。禁飞区可以包括合法的禁飞区，其中无人机被监管机构禁止，例如联邦航空管理局(FAA)、法律等。禁飞区可以包括条件不能有效地允许无人机飞行的有效禁飞区，例如天气条件。所公开的主题允许基于无人机的运送通过禁飞区并将包裹从始发地运送到目的地，即使其间的路线经过一个或多个禁飞区。
利用所公开的主题的另一技术效果是能够利用当前未使用或未充分利用的资源。例如，个人无人机可以用于部分运送。可以使用与运送无关的交通工具而不影响其指定。
利用所公开的主题的另一技术效果是提高运送系统中无人机的利用率。所公开的主题可以提高无人机本身的利用率。除了提高基于无人机的运送的有效范围之外，在协调系统中，由不同的无人机在不同的支路运送包裹，当包裹由交通工具运输时，没有无人机资源用于包裹的运送。因此，无人机可以同时用于其他任务，与无人机负责包裹的整个运送任务的系统相比，从而增加每个无人机的吞吐量。
作为利用所公开的主题的又一技术效果是建立用于无人机运送和交通工具运送之间的集成的商业模型。拥有交通工具的公司可以出租交通工具的车顶并且能够使许多运输公司运送。应注意，具有运送队的公司可将交通工具的车顶视为未充分利用的资源。鉴于其可见度有限，此类资源的当前潜在利用可能是将其用作廉价广告空间。所公开的主题可以实现车顶的货币化并增加这种资源的利用，而不会对运送队产生不利影响。
所公开的主题可以提供相对于任何预先存在的技术和先前已经成为本领域常规或惯例的任何技术的一个或多个技术改进。
鉴于本公开，其他技术问题、解决方案和效果对于本领域普通技术人员而言是显而易见的。
现在参考图1A，其示出了根据本主题的一些示例性实施例的方法的流程图。
在步骤110，可以获得无人机的始发地和目的地。在一些示例性实施例中，无人机可以将包裹从原始地运输到目的地。在一些示例性实施例中，可以获得关于无人机或包裹的额外数据，例如邮包的重量和尺寸、运送的最后期限、无人机的能量水平、无人机的容量(例如，无人机可携带的重量，或者无人机可以以当前能量水平飞行的距离)等。
在步骤115，可以获得多个交通工具的时间表。在一些示例性实施例中，多个交通工具可以是运送队、私人交通工具、公共运输交通工具等的一部分。该时间表可以包括多个交通工具中的每个交通工具的时间表。在一些示例性实施例中，交通工具可具有已知的路线，具有已知的时间。另外或者可替代地，可以使用GPS来预测交通工具的路线和时间。
在一些示例性实施例中，运送队的一些交通工具可适于无人机搭乘其上。在一些示例性实施例中，交通工具可以不主动参与包裹的运送。相反地，无人机可以在其运送包裹的部分路线上使用交通工具以搭乘其上。在一些示例性实施例中，着陆垫可以放置在每个交通工具的顶部。无人机可以使用着陆垫以降落在交通工具的顶部。当降落在交通工具的顶部时，可以关闭无人机以节省能量。另外或者可替代地，无人机可以使用交通工具的能量、使用太阳能等进行再充电。另外或者可替代地，无人机可以用着陆垫上可用的完全充电的电池替换其电池。
在一些示例性实施例中，一些交通工具可以适于为多于一个无人机提供搭乘。这种交通工具可以在其顶部具有多于一个的着陆垫、可以具有适于承载多于一个无人机的着陆垫等。另外或者可替代地，单个交通工具可以适于承载不同类型的无人机，例如不同设计的无人机、不同尺寸的无人机等。
在步骤120，可以确定无人机的路线。可以基于运送数据和时间表来确定路线。路线可以从始发地开始并且在目的地结束。
在一些示例性实施例中，路线可包括多个支路。每个支路可以是从第一路点开始并在第二路点结束的路线的一部分。例如，由路点A，B，C和D组成的路线将包含三个支路。路线支路将从A到B，从B到C以及从C到D。A将是路线的始发地，D可能是路线的目的地。
在多个支路的第一部分中，无人机可以计划飞行。在多个支路的第二部分中，无人机可以计划搭乘在交通工具上。参考之前的示例，可以计划无人机从始发地(例如，路点A)飞行到路点B。无人机可以计划在路点B到路点C上搭乘在交通工具上。然后无人机可以计划从路点C飞到目的地(例如，路点D)。
在一些示例性实施例中，路线可包括第一支路、第二支路和第三支路。第一支路可以紧接在第二支路之前并且第二支路可以紧接在第三支路之前。在第一支路中，无人机可以计划由第一交通工具运输。在第二支路中，无人机可以计划从第一交通工具飞到第二交通工具。在第三支路中，无人机可以计划由第二交通工具运输。另外或者可替代地，在第二支路中，无人机可以计划在从第一交通工具飞离并且在飞行到第二交通工具之前在固定地点停止。无人机可以停止以充电、收集另一个包裹等。
在一些示例性实施例中，可以基于额外限制来确定路线，例如无人机电源的初始能量水平、每个支路处的无人机的预期功率消耗、基于每个支路处的电源的预期充电等。考虑到无人机可用的能量，可以计划该路线以使其对无人机可行。例如，如果无人机在支路中从A飞到B的动力不足，支路可以分为子支路，A到E，E到F以及F到D。无人机可以计划从A飞到E，从E到F降落在第二交通工具上，同时节约能源或重新充电；然后从E飞到B，在那里无人机可以赶上交通工具并搭乘其上。
在一些示例性实施例中，可以将路线提供给无人机。无人机可在执行多个支路的同时运送包裹。
现在参考图1B，其示出了根据本主题的一些示例性实施例的方法的流程图。
在步骤130，无人机可以到达第一路点并等待交通工具到达。在一些示例性实施例中，无人机可以携带从始发地到目的地的待运送的包裹。
在一些示例性实施例中，无人机可能已经从之前的路点飞到第一路点。之前路点可以是包裹的始发地、路点(无人机着陆在交通工具上的陆地站点)、充电点等。
在一些示例性实施例中，无人机可以根据预定路线飞行，例如在步骤120确定的路线。
在步骤135，无人机可以搭乘到达的交通工具。在一些示例性实施例中，无人机可以被配置为识别到达的交通工具，例如通过基于到达的交通工具到达第一路点的时间等识别归航信标。作为示例，无人机可以被配置为搭乘在在预定时刻到达第一路点的交通工具上。另外或者可替代地，无人机可以被配置为使用相机、传感器等来识别到达的交通工具。无人机和交通工具可以配置为通过应用无线握手、配对等来连接并因此识别交通工具已经到达。另外或者可替代地，无人机和交通工具之间的通信可以直接或通过第三方实现，例如通过云，其中无人机(可以直接或间接地)与可通过因特网连接的服务器通信，并且服务器与交通工具(直接或间接地)通过互联网通信，反之亦然。另外或者可替代地，可以使用基于GPS的系统来提供交通工具的位置，该系统跟踪交通工具的位置并且在交通工具到达目标路点时通知无人机。此时，无人机可以配置为从位于由基于GPS的系统标明的近邻位置的多个交通工具中识别交通工具。在一些示例性实施例中，除了GPS之外或代替GPS，基于GPS的系统可以使用任何位置模块。
在步骤140中，无人机可以降落在交通工具的着陆垫上并对其电池重新充电。在一些示例性实施例中，着陆垫可位于到达交通工具的顶部。着陆垫可以与无人机一致以降落在其上。在着陆垫上着陆期间，可以关闭无人机以节省能量。在一些示例性实施例中，着陆垫可配备有无人机可连接到并充电的充电器。充电器可以从交通工具的行驶发动机、交通工具的交流发电机、放置在着陆垫上的可充电电池等向无人机提供能量。另外或者可替代地，无人机可以是太阳能供电的并且可以使用放置在交通工具顶部的太阳能电池板来充电。
可以理解的是，交通工具可能未主动参与包裹的运送系统。交通工具可以执行独立于包裹递送的另一个任务。
在步骤145，无人机可以在第二路点下车。在一些示例性实施例中，交通工具可以继续驾驶而不受无人机搭乘其上或离开它的影响。无人机可以等待另外的交通工具到达并降落在其上。另外或者可替代地，无人机可以飞到第三路点并在那里等待另外的交通工具到达。
在一些示例性实施例中，由于动态考虑，无人机可能偏离初始计划的路线。例如，如果交通工具遭遇了繁忙交通，这是没有预期的，无人机可能会改变其路线。在一些示例性实施例中，无人机可以实时地向中央服务器请求修改的路线，或者可以自己计划修改的路线。在一些示例性实施例中，无人机可以从被堵的交通工具起飞并飞到不同的交通工具，到下一个路点等，以避免受到繁忙交通的不利影响。
现在参考图1C，其示出了根据本主题的一些示例性实施例的方法的流程图。
在步骤150，可以获得包裹的始发地和目的地。在一些示例性实施例中，可以计划将包裹从始发地运送到目的地。包裹可包含食品、商品、药品、轻质商品、信件等。在一些示例性实施例中，包裹可以具有无人机可以承载的有限重量，例如高达10磅、15磅、20磅等。另外或者可替代地，包裹可以具有有限的尺寸，例如高达50×30×20cm3、40×40×40cm3等；预定的形状，例如扁平盒子等；例如适于由无人机运输的。应注意，由无人机运送的包裹可以是具有预定形状的容器，并且尺寸可以用于储存多于一个具有不同尺寸的运送物品，同时由无人机携带。包裹可以在尺寸和形状上适合由无人机携带，例如可以装配的塑料或纸板箱。例如，AMAZONTM可以使用标准尺寸的容器，用于其所有由无人机运送的产品，并且可以携带高达约5磅的产品。这种容器可足以容纳AMAZONTM销售的大部分产品，例如约40％、约60％、约80％等。
在一些示例性实施例中，可以计划将包裹装载到始发地的无人机，并且从目的地处的无人机或不同的无人机获取。包裹可以由人装载到无人机和从无人机卸载。另外或者可替代地，可以计划每个无人机在始发地自动携带包裹并在目的地释放它。
在一些示例性实施例中，可以获得关于包裹的额外数据，例如包裹的重量和尺寸、包裹内物体的易碎性、运送的最后期限、包裹内物品的储存温度等。
在步骤155，可以获得交通工具的时间表，类似于步骤115。交通工具可能未主动参与包裹的运送。交通工具能够运输在其上的无人机。另外或者可替代地，交通工具能够运输包裹。
在步骤160，可以确定用于运送包裹的路线。可以基于运送数据和时间表来确定路线。路线可以从始发地开始并且到目的地结束。
在一些示例性实施例中，路线可包括多个支路。每个支路可以是从第一路点开始并在第二路点终止的路线的一部分。
在多个支路的第一部分的每个支路中，可以计划包裹由不同的无人机运输。在多个支路的第二部分的每个支路中，包裹可以计划由不同的交通工具运输。
在一些示例性实施例中，多个支路可包括第一支路、第二支路和第三支路。在第一支路中，可以计划将包裹通过第一无人机运输到交通工具。在第二支路中，可以计划包裹由交通工具运输。在第三支路中，可以计划由第二无人机从交通工具运输包裹。在一些示例性实施例中，第一无人机和第二无人机可以是不同的无人机，每个无人机的本地位于不同的区域。不同的无人机有可以适应不同区域的能力。作为示例，第一无人机结构可以适于在多风和多雨的区域中飞行，例如通过具有更强的结构、更大的机翼等，并且因此可以消耗更多的能量并且飞行有限的距离。第二无人机可适于在常规天气的开放区域内飞行，因此可计划飞行更长的距离。在一些示例性实施例中，可能需要中央计划以用于不同无人机和不同交通工具之间的协作。
现在参考图1D，其示出了根据本主题的一些示例性实施例的方法的流程图。
在步骤170，无人机可以接载包裹。在一些示例性实施例中，包裹可以处于从始发地到目的地的运送过程中。可以基于诸如在步骤160确定的路线的运送路线来运输包裹。
在一些示例性实施例中，路线可包括多个支路。在多个支路的第一部分的每个支路中，可以计划通过不同的无人机从初始路点到目标路点来运输包裹。在多个支路的第二部分的每个支路中，包裹可以计划由不同的交通工具运输。无人机可以配置为在第一初始航点处接载包裹。
在步骤175，无人机可以到达目标路点。在交通工具尚未到达的情况下，无人机可以在目标路点等待交通工具。在一些示例性实施例中，无人机可与包裹一起飞行直到到达目标路点。在一些示例性实施例中，无人机可以在目标航点处等待直到交通工具到达目标航点。无人机可以配置为识别到达的交通工具，例如图1B的步骤135中所描述的。
在步骤185，无人机可以将包裹运送到交通工具的储存库。在一些示例性实施例中，无人机可飞行并将包裹留在交通工具中。包裹可以由交通工具运输到第二路点。
在一些示例性实施例中，储存库的开口可以位于到达交通工具的顶部，以便无人机可以将包裹存放到其上。开口的尺寸和形状适于允许由无人机存放和收集包裹。在一些示例性实施例中，储存库可以适于无人机连接到其上以将包裹存放其上。另外或者可替代地，无人机可以配置为将包裹放置在储存库的顶部而不会降落在其上。
可以理解的是，交通工具可能未主动参与包裹的运送系统。交通工具可以执行独立于包裹运送的另一任务。
在步骤190，第二无人机可以在第二路点等待接载包裹。在一些示例性实施例中，第二无人机可以如步骤170中所述在第二路点接载包裹。储存库可以适于第二无人机连接到其上以从其收集包裹。在一些示例性实施例中，第二无人机可以与第一无人机不同。
现在参考图2A，其示出了根据所公开主题的一些示例性实施例的地图的示意图。
路线200可以是使用无人机将包裹从始发地运送到目的地的路线。可以基于包裹的运送数据和多个交通工具的时间表(例如公共汽车、卡车、火车等)来确定路线200。在一些示例性实施例中，时间表可包括多个交通工具中的每个交通工具的时间表。多个交通工具中的每个交通工具能够运输在其上的无人机。
在一些示例性实施例中，多个交通工具中的交通工具可能未主动参与包裹的运送。多个交通工具中的每个交通工具可以执行独立于包裹的运送的另一个任务。例如，一个交通工具可以是在城市内或城市之间运送乘客的公共汽车。作为另一个示例，另一交通工具可以是用于货物长途配送的运货卡车。
在一些示例性实施例中，路线200可以在位于路点210处的始发地开始，并且在位于路点260处的目的地终止。路线200可包括多个支路。每个支路可以在第一路点开始并在第二路点终止，其中连续的支路可以开始。作为示例，路线200的第一支路可以在航点210处开始并且在路点220处终止。路线200的第二支路可以在路点220处开始并且在路点230处终止。
在多个支路的第一部分中，无人机可以计划飞行。在多个支路的第一部分的每个支路中，可以计划无人机从初始路点飞行到目标路点。作为示例，无人机可以计划在从路点210到路点220的第一支路中飞行、在从路点230到路点240的第三支路中飞行、以及在从路点250到路点260的第五支路中飞行。
在多个支路的第二部分的每个支路中，无人机可以计划搭乘在不同的交通工具上。作为示例，无人机可以计划搭乘在第二支路中的卡车上，从路点220到路点230，并且在第四支路中，无人机可以计划搭乘在从路点240到路点250的公共汽车上。
在一些示例性实施例中，无人机可以计划在从第一交通工具飞离之后并且在飞行到第二交通工具之前在固定位置停止。作为示例，在从路点230处的卡车飞行之后，无人机可以在位置235处停止，例如用于再充电、用于两个交通工具之间的时间协调等。无人机可能计划再次从位置235飞到位于公共汽车上的路点240。可以计划无人机在预定时间范围之后再次飞行，例如1小时、30分钟、20分钟等。
在一些示例性实施例中，无人机可以计划利用至少一部分交通工具来为无人机的电源充电。作为示例，充电站可以位于交通工具上。可以计划使用充电站对无人机的电源进行再充电。
由于能量和动力可能是无人机操作距离和持续时间的限制因素，因此可以基于无人机的能量元素进一步确定路线200。考虑到无人机可用的能源，可以计划路线200以便对无人机是可行的。在一些示例性实施例中，可以基于无人机电源的初始能量水平进一步确定路线200。可以在初始能量水平和无人机可以以这样的水平飞行的距离上确定路线200中的支路的最大长度和持续时间。另外或者可替代地，可以基于每条支路处的无人机的预期功耗来进一步确定路线200。作为示例，在无人机被配置为搭乘在交通工具上的支路期间，可以关闭无人机或再充电，因此，对这样的支路可以没有限制。与无人机计划飞行的支路相反，这些支路的持续时间和距离可以基于在这些支路中的无人机的预期功耗来确定。不同的因素可能影响每条支路的无人机的预期功耗，例如包裹的重量、无人机计划飞行的区域中的预期空气阻力、预期的天气等。另外或者可替代地，可以基于每个支路处的电源的预期充电来进一步确定路线200。作为示例，第一部分的支路的持续时间可以基于在无人机降落在交通工具上并在其上充电的前一支路的电源的预期充电来确定。
另外或者可替代地，可以基于无人机的特性进一步确定路线200，例如无人机的尺寸和重量、无人机功耗率、无人机可以飞行的最大高度、无人机的自主程度等。这些特性可能很重要，例如对于无人机的巡航范围、最大飞行持续时间等。另外或者可替代地，可以基于包裹的特征进一步确定路线200，例如有效载荷的类型(例如，邮件包裹、药品、灭火材料、传单等)、包裹的尺寸和重量等。另外或者可替代地，可以基于财务考虑进一步确定路线200，例如在特定支路中使用交通工具的成本。作为示例，一些交通工具可能要求对搭乘其上、充电成本等进行补偿。另外或者可替代地，可以基于计划的时间表期间的交通状况来进一步确定路线200。在路线200的特定支路期间预计交通繁忙的地方，无人机计划搭乘在交通工具上，无人机可以计划从交通工具起飞以通过交通繁忙的区域。
在一些示例性实施例中，在交通工具上着陆的无人机可以改变其高度。在路线的某些部分中，可以应用对交通工具高度的限制，例如由于在有限高度的桥下行驶、驶入有限高度的隧道等。可以规划路线200使得无人机降落在其上的交通工具的总高度可以不超过这些部分中的高度限制。另外或者可替代地，无人机可以计划在到达具有高度限制的位置时起飞并且在高度限制结束后降落在交通工具上。
在一些示例性实施例中，可以将路线200提供给无人机。无人机可在执行多个支路的同时运送包裹。路线200可以提供给无人机的操作员、无人机的操作系统、运送系统操作员等。无人机可以根据多个支路的第一部分重复地飞行。在多个支路的第一部分的每个支路中，无人机可以从第一着陆位置飞行到第二着陆位置。第一着陆位置可以位于每个支路的初始路点处。第二着陆位置可位于每个支路的目标路点处。在一些示例性实施例中，至少一个着陆位置可以与交通工具相关联。作为示例，位于路点240处的着陆位置可以与公共汽车相关联。无人机可以根据多个支路的第二部分的支路(例如路线200的第四支路)由公共汽车运输。
现在参考图2B，其示出了根据所公开主题的一些示例性实施例的路线时间表的示意图。
在一些示例性实施例中，路线200'可以分别对应于图2A中呈现的路线200。除了路线200所代表的运送路线之外，路线200'还可以表示路线200的运送时间表。
在一些示例性实施例中，路线200'可以在路点210'处开始，路点210'分别对应于位于图2A中的路点210处的始发地。可以计划在早上9:40开始路线200'。路线200'可以在路点260'处结束，路点260'分别对应于位于图2A中的路点260处的目的地。路线200'可以计划在上午10:45开始。路线200'可包括多个支路。每个支路可以在第一路点开始并在第二路点终止，其中连续的支路可以开始。作为示例，路线200'的第一支路可以在航陆点210'处开始并且在路点220'处结束。路线200'的第二支路可以在路点220'开始并在路点230'结束。
根据路线200，在多个支路的第一部分中，无人机可以计划飞行。在多个支路的第二部分的每个支路中，无人机可以计划搭乘在不同的交通工具上。
即，在路线200'的第一支路中，无人机205可以计划从位于地址212的路点210'飞行大约13分钟，距离10.14千米。在位于地址222处的路点220'上，可以计划无人机205搭乘在交通工具225上20分钟并且在位于地址232处的路点230'上从交通工具225离开。无人机205可能计划从路点230'飞行约4分钟，距离3.1千米，直到到达位置235'。可以计划将无人机205降落在位置235'上大约5分钟，该位置235'分别对应于位置235。无人机205可以飞行大约6分钟，距离为4.8公里，直到达到路点240'。在位于地址242的路点240'上，可以计划无人机205搭乘在交通工具245上15分钟。交通工具245可以是公共汽车。可以计划无人机205在站号41239处离开公共汽车，例如，位于地址252的路点250'。无人机205可计划从路点250'飞行约2.5分钟，距离1.95千米，直到到达路点260'的目的地。
现在参考图3A，其示出了根据所公开主题的一些示例性实施例的地图的示意图。
路线300可以是用于将包裹从始发地运送到目的地的路线。可以基于包裹的运送数据和多个交通工具的时间表(例如公共汽车、卡车、火车等)来确定路线300。在一些示例性实施例中，时间表可包括多个交通工具中的每个交通工具的时间表。多个交通工具中的每个交通工具能够运输由一个或多个自主无人机自主地存放和收集的包裹，而无需交通工具或搭乘其上的人的干预。
在一些示例性实施例中，多个交通工具中的交通工具可能未主动参与包裹的运送。多个交通工具中的每个交通工具可以执行独立于包裹运送的另一个任务。作为示例，一个交通工具可以是在城市之间运输乘客的火车车厢，另一个交通工具可以是用于储存和运输货物的交通工具运输的容器等。
在一些示例性实施例中，路线300可以在位于路点310处的起始地开始，并且在位于路点390处的目的地终止。路线300可包括多个支路。每个支路可以在第一路点开始并在第二路点终止，其中连续的支路可以开始。作为示例，路线300的第一支路可以在路点310处开始并且在路点320处终止。路线300的第二支路可以在路点320处开始并且在路点330处终止。
在一些示例性实施例中，在多个支路的第一部分的每个支路中，可以计划包裹由不同的无人机运输。即，可以计划由第一支路中的第一无人机从路点310到路点320来运输包裹。在第三支路中，可以计划将包裹由第二无人机从路点330运输到路点340。在第五支路中，可以计划包裹由第三无人机从路点350运输到路点360。在第七支路中，可以计划包裹由第四无人机从路点380运输到路点390。
在多个支路的第二部分的每个支路中，包裹可以计划在不同的交通工具上运输。即，在第二支路中，可以计划在第一卡车上将包裹从路点320运输到路点330。在第四支路中，可以计划在第一公共汽车上将包裹从路点340运输到路点350。在第四支路中，可以计划在第二公共汽车上将包裹从路点370运输到路点380。
现在参考图3B，其示出了根据所公开主题的一些示例性实施例的路线时间表的示意图。
在一些示例性实施例中，路线300'可以分别对应于图3A中呈现的路线300。
在一些示例性实施例中，路线300'可以在路点310'处开始，路点310'分别对应于图3A中的位于路点310处的始发地。路线300'可以在路点380'处终止，路点380'分别对应于图3A中的位于路点380处的目的地。路线300'可包括多个支路。每个支路可以在第一路点开始并在第二路点终止，其中连续的支路可以开始。作为示例，路线300'的第一支路可以在路点310'处开始并且在路点320'处终止。路线300'的第二支路可以在路点320'开始并在路点330'终止。
根据路线300，在多个支路的第一部分的每个支路中，可以计划包裹由不同的无人机运输。在多个支路的第二部分的每个支路中，可以计划包裹在不同的交通工具上运输。
即，在路线300'的第一支路中，可以计划第一无人机315从位于地址312的路点310'运输包裹。可以计划第一无人机315飞行约3分钟，距离为330米，直到到达位于地址322的路点320'。在路点320'上，可以计划第一无人机315将包裹存放在交通工具325上。交通工具325可以是未主动参与包裹运送的卡车。从路点320'到路点330'，可以计划将包裹放置在交通工具325的顶部14分钟。在位于位置332处的路点330'上，可以计划第二无人机335从交通工具325收集包裹。可以计划第二无人机335将包裹从路点330'运输到路点340'。在路点340'上，可以计划第二无人机335将包裹存放在交通工具345上。交通工具345可以是未主动参与包裹运送的公共汽车。从路点340'到路点350'，可以计划将包裹放置在交通工具335的顶部15分钟。在位于位置352处的路点350'上，可以计划第三无人机355从交通工具345收集包裹。第三无人机355可能计划将包裹从路点350'运输到路点360'。在路点360'上，可以计划第三无人机355将包裹存放在交通工具365上。交通工具365可以是未主动参与包裹运送的卡车。从路点360'到路点370'，可以计划将该包裹放置于交通工具365的顶部20分钟。在位于位置372的路点370'上，可以计划第四无人机375从交通工具365收集包裹。可以计划第四无人机375将包裹从路点370'运输到路点380'并在目的地运送包裹。
在一些示例性实施例中，每个不同的无人机的本地可能位于不同的区域。不同的无人机可以有适于不同区域的能力。作为示例，第一无人机315可以被配置为用于在可能较大高度的多山区域中飞行的无人机，例如S1000+TM无人机、DJI S900展翼直升机等。第一无人机315可以有适于位置312和位置322之间的区域的能力。第一无人机315可以配置成具有稳定的飞行和强大的结构，以便能够飞越山脉。另一方面，第二无人机335可能是具有延长飞行时间的无人机，例如幻影4。第二无人机可能适合在没有可用着陆位置的区域飞行更远的距离。
在一些示例性实施例中，在第二部分的一些支路中，无人机可以与包裹一起搭乘在交通工具上。例如，在短的支路中，不是将包裹存放在交通工具上并且计划使用不同的无人机来收集包裹，而是可以计划将同一无人机与包裹一起搭乘在交通工具上并将其运输到下一个路点。作为示例，在图3B中所示的替代方案中，可以计划第一无人机315到达路点320'并且与包裹一起从路点320'搭乘在交通工具325上，而不是将包裹存放在交通工具325上。在路点330'上，可以计划第一无人机315起飞并与包裹一起从交通工具325飞行到路点340'，而不是如图3B所示收集包裹的第二无人机335。在路点340'上，可以计划第一无人机315将包裹放置在交通工具345上，类似于图3B中的第二无人机335的计划操作。
现在参考图4，其示出了根据所公开主题的一些示例性实施例的可以利用所公开的主题的示例性环境的示意图。
在一些示例性实施例中，包裹420可以由无人机410从始发地运输到目的地。无人机410可以是用于运输包裹、食物或其他物品的无人驾驶飞行器。
在一些示例性实施例中，无人机410可以由基于地面的控制器(未示出)操作。无人机410和基于地面的控制器可以是无人驾驶飞机系统的组件，其包括无人机410和基于地面的控制器之间的通信系统。无人机410的飞行可以以不同程度的自主运行；由操作员或者由机载计算机自主地远程控制。
在一些示例性实施例中，无人机410可以被配置为根据预定路线来运输包裹420。可以基于包裹420的运送数据和多个交通工具的时间表来确定预定路线。运送数据可以包括包裹420的始发地和目的地，包裹420的重量和大小，或与包裹420的运送有关的任何其他信息。该时间表包括多个交通工具中的每个交通工具的时间表。
在一些示例性实施例中，多个交通工具可以是能够在其上运输无人机410的交通工具，例如交通工具440和交通工具430。适于无人机410降落在其上的着陆垫可以放置在每个交通工具的顶部，例如可以安装在交通工具430的顶部上的着陆垫435和可以安装在交通工具440顶部的着陆垫445。
在一些示例性实施例中，交通工具440和交通工具430可以未主动参与包裹420的运送。交通工具440和交通工具430可以执行独立于包裹420的运送的另一任务，例如其他货物的运送任务、运送乘客等。作为示例，交通工具430可以是运输乘客的公共汽车，并且基于乘客需求，以及根据预定的时间表设计为停在预定的公交车站中。作为另一个示例，交通工具440可以是用于运输冷却产品的卡车。卡车可以被配置为基于预定的时间表行驶，并且根据道路标志或交通灯停止。由交通工具440和交通工具430运输无人机410可能不会影响交通工具440和交通工具430的行驶。在一些示例性实施例中，无人机410可以被配置为利用交通工具440和/或交通工具430来为无人机410的电源充电。
在一些示例性实施例中，预定路线可以从包裹420的始发地开始并且在包裹420的目的地终止。预定路线可包括多个支路。无人机410可以被配置为在执行多个支路的同时运送包裹420。在多个支路的第一部分中，可以计划无人机410飞行，并且在多个支路的第二部分的每个支路中，可以计划无人机410搭乘在不同的交通工具上。
在一些示例性实施例中，根据预定路线的第一支路，无人机410可以在将包裹420运送到交通工具430的同时从第一位置飞行。当到达交通工具430时，无人机410可以降落在着陆垫435上并搭乘其上，而交通工具430根据预定路线的第二支路从第二位置行驶到第三位置。当到达第三位置时，无人机410可以从交通工具430离开并且根据路线的第三支路飞向交通工具440。当在第四位置到达交通工具440时，无人机410可以降落在着陆垫445上并搭乘其上，而交通工具440根据预定路线的第四支路从第四位置行驶到第五位置。
在一些示例性实施例中，无人机410可以在诸如着陆垫450的固定位置处停止。着陆垫450可以是适于无人机410着陆的静态着陆垫。在从交通工具430飞离之后并且在飞行到交通工具440之前，无人机410可以在着陆垫450处停止。无人机410可以停止以充电，等待交通工具440等。作为示例，无人机410可以计划在公交车站438下车以飞到另一个位置，在该位置，无人机410可以搭乘在交通工具440上。在一些情况下，交通工具430可能不会在公交车站438处停车，例如如果没有乘客在公交车站438中等待，或者如果没有乘客从公交车站438中的交通工具430下车。在这种情况下，无人机410可以在其下一站离开交通工具430，例如在下一个停车站、下一个停止标志处等。无人机410可飞到计划的位置以搭乘在交通工具430上。另一方面，交通工具440可以不停在计划的位置，例如在其驾驶员不服从道路标志的情况下。对于这种情况，可以为无人机410确定灵活的时间表，其中无人机410可以在着陆垫450中着陆以在必要时等待交通工具440。
另外或者可替代地，除了无人机410之外，包裹420可以由多个无人机运送。多个无人机可以被配置为从陆地收集包裹、将包裹放在交通工具上、将包裹从一个交通工具移动到另一个交通工具、与包裹一起搭乘交通工具、进行包裹的运送等。无人机410和额外的无人机可以是不同的无人机。每个无人机的本地可能位于不同区域。每个无人机都可以有适应不同区域的能力。交通工具430和交通工具440可以能够运输包裹420。包裹420可以由一个或多个自主无人机自主地存放和收集，而无需交通工具或搭乘其上的人的干预。
在一些示例性实施例中，根据预定路线的第一支路，额外的无人机(未示出)可以在将包裹420携带到交通工具430的同时从第一位置飞行。当到达交通工具430时，额外的无人机可以将包裹420放置在交通工具430上并飞行。根据预定路线的第二支路，包裹420可以由交通工具430从第二位置运输到第三位置。当到达第三位置时，无人机410可以从交通工具430收集包裹420并且根据路线的第三支路飞向交通工具440。当在第四位置到达交通工具440时，无人机410可将包裹420存放到交通工具440并飞行。根据预定路线的第四支路，包裹420可以由交通工具440从第四位置运输到第五位置。
现在参考图5A，其示出了根据所公开主题的一些示例性实施例的由所公开主题使用的交通工具的示意图。
在一些示例性实施例中，交通工具500可适于在其上运输无人机510。在一些示例性实施例中，无人机510可以运送包裹515。交通工具500可能未主动参与包裹515的运送。交通工具500可以执行与包裹515的运送无关的另一任务，例如公共运输乘客，私人驾驶等。
在一些示例性实施例中，着陆垫520可位于交通工具500的顶部。着陆垫520的尺寸和形状可适于允许无人机诸如无人机510降落其上。
在一些示例性实施例中，着陆垫520可包括通向包裹储存库(未示出)的开口。包裹储存库的尺寸和形状适于保留与包裹515类似的多个包裹。包裹储存库可以被配置为储存由通过开口降落在着陆垫520上的无人机存放的包裹。
在一些示例性实施例中，着陆垫520可选择性地安装在交通工具500上。着陆垫520可以从交通工具500移除。
在一些示例性实施例中，交通工具500可以被设计为具有与货物区域520分离的驾驶室540。驾驶室540可以是交通工具500的驾驶员就座的封闭空间。驾驶室540可以是交通工具500的集成不可移除的部分。货物区域520可以是用于将货物或设备放置在交通工具500中的区域。货物区域520可以从交通工具500移除。另外或者可替代地，货物区域520可以是无屋顶的敞开负载室。
在一些示例性实施例中，着陆垫520可位于驾驶室540的顶部。交通工具500的驾驶员可以具有或可以不具有对着陆垫520的入口。无人机510可以被配置为在着陆垫520上降落，而不管货物区域520可能不一定是交通工具500'的永久部分。
在一些示例性实施例中，无人机510可以由着陆垫520或由交通工具500的驾驶员识别，并且被允许着陆或处理包裹。在被识别之后，无人机510可以降落在着陆垫520上并搭乘交通工具500。另外或者可替代地，无人机510可以将包裹515存放在着陆垫520上。包裹515可以被转移到附着于着陆垫520的包裹储存库中，或者被转移到可以由驾驶员处理的驾驶室540中。包裹515可以由交通工具500运送到其目的地，由来自着陆垫520的不同无人机收集等。
另外或者可替代地，着陆垫520可以位于货物区域520上。在一些示例性实施例中，当着陆垫520安装在其上时，货物区域520的总高度可以不超过由交通工具500或货物区域520的结构限定的预定高度阈值。
现在参考图5B，其示出了根据所公开主题的一些示例性实施例的由所公开主题使用的交通工具的示意图。
在一些示例性实施例中，交通工具501可以能够运输由一个或多个自主无人机自主地存放和收集的包裹，而无需交通工具501或搭乘其上的人的干预。作为示例，交通工具501可以能够运输由无人机510承载的包裹515。
在一些示例性实施例中，交通工具501可包括与货物室550分离的驾驶室540。货物室550可以类似于图5A的货物区域520。另外或者可替代地，货物室550可以是交通工具运输的容器，其可以与交通工具501或其他交通工具一起运输。货物室550可以设计成与交通工具501分离、由另外的交通工具来运输等。
在一些示例性实施例中，储存库560可用于在存放之后并且在被一个或多个自主无人机自主收集之前，保留由交通工具501运输的包裹。储存库560可以安装在驾驶室540的顶部。在一些示例性实施例中，储存库560可以包括开口565。开口565的尺寸和形状适于允许无人机存放和收集包裹，类似于无人机510。另外或者可替代地，储存库560可以包括储存隔间568。隔间568的尺寸和形状适于保留多个包裹，类似于包裹515。储存隔间568可以被配置为储存通过开口565存放的包裹。
在一些示例性实施例中，储存库560可包括通向驾驶室540的开口(未示出)。交通工具501的驾驶员可以通过开口接近由储存库560储存的包裹。
可以理解，储存库560可以选择性地安装在交通工具501上并且可以从交通工具501移除。
在一些示例性实施例中，储存库560可以代替驾驶室540的挡风玻璃。储存库560可以保护交通工具501乘员免受风和飞行的碎屑(例如灰尘、昆虫和岩石)的影响，并且向前方提供空气动力学形成的窗口。
现在参考图5C，其示出了根据所公开主题的一些示例性实施例的由所公开主题使用的交通工具的示意图。
在一些示例性实施例中，交通工具502可以是运输容器570的交通工具。交通工具502可包括与容器570分离的驾驶室540。容器570可以是交通工具运输的容器，其可以与交通工具502或其他交通工具一起运输。容器570还可以用于不同的运输方式，例如船舶、铁轨等，而不需要卸载和重新装载其货物。容器570可用于在全球运输使用、区域使用等中有效且安全地储存和运输材料和产品。
在一些示例性实施例中，容器570可包括容器室580，容器室580可用于储存容器580的原始货物。
在一些示例性实施例中，容器570可包括储存库590。储存库590可以安装在容器室580的顶部。
在一些示例性实施例中，储存库590可以包括开口595。开口595的尺寸和形状可以适于允许无人机存放和收集包裹，类似于无人机510。开口595可以位于储存库590的顶部，以允许无人机从交通工具501的顶部收集或存放包裹。
在一些示例性实施例中，储存库590可以包括储存室598。储存室598的尺寸和形状可适于保留多个包裹，类似于包裹515。储存室598可以被配置为储存通过开口595存放的包裹。
可以理解，储存库590可以选择性地安装在容器570上并且可以从容器570移除或者与容器570永久地集成。
在一些示例性实施例中，容器570的高度可以不超过由交通工具502的结构限定的预定高度阈值。作为示例，交通工具502可以设计成运输固定尺寸为9英尺6英寸(2.9米)的高立方体容器。另外或者可替代地，容器570的总高度可以是标准交通工具运输容器的标准高度。在这种情况下，容器室580的高度可以低于标准交通工具运输容器的容器室的标准高度。这样具有安装在其上方的储存库590的容器室580将不会超过标准交通工具运输容器的标准高度。
现在参考图6A，其示出了根据所公开主题的一些示例性实施例的储存库的示意图。
储存库600可以是交通工具关联的包裹储存库。储存库600可以由交通工具605运输。交通工具605可以是设计用于运输货物的机动交通工具，例如卡车。储存库600可以安装在交通工具605上、与交通工具605集成、由交通工具605携带等。
在一些示例性实施例中，储存库600可用于自动储存包裹。储存设备可以适用于无人机，例如无人机610，以连接到其上以在其上收集或存放包装。
在一些示例性实施例中，储存库600可以包括开口620。开口620的尺寸和形状可以适于允许由无人机610(例如包裹615)存放和收集包裹。例如，无人机携带的包裹尺寸约为50cm×50cm×50cm，重量约为3kg。在一些示例性实施例中，开口620可以位于储存库600的顶部，以便允许无人机例如无人机610从交通工具605的顶部收集或存放包裹。
在一些示例性实施例中，开口620可以配置为在等待收集包裹时或在存放包裹之前作为无人机(如无人机610)的着陆垫。另外或者可替代地，无人机(如无人机610)可能不搭乘在交通工具605上，因此可能不会降落在储存库600上。
在一些示例性实施例中，储存室650可以位于储存库600的内部。作为示例，储存室650可以位于交通工具605的货物区域内部、由交通工具605运输的容器内等。储存室650的尺寸和形状适于保留多个包裹，例如包裹615和包裹625。储存室650可以被配置为储存经由所述开口620存放的包裹，例如包裹615。
可以理解，交通工具605的原始储存室608可以用于交通工具605的原始任务。原始储存室608可以与储存室650分离。
在一些示例性实施例中，储存库600可包括位移组件，例如手柄630。手柄630的尺寸和形状可以适于在包裹存放时将一个或多个包裹从开口620移动到储存室650。手柄630的尺寸和形状可以适于在包裹收集时将一个或多个包裹从储存室650移动到开口620。另外或者可替代地，位移组件可以位于储存室650或储存室600的其他部分内，并且可以用于收集通过开口620从无人机落下的包裹、或者用于朝向开口620传递包裹、从手柄630收集包裹、向手柄630提供包裹等。
在一些示例性实施例中，储存库600内的包裹可以在传送带640上移动。传送带640可以在储存室650内的环路中移动并收集由手柄630提供给储存室650的包裹，提供从储存室650到手柄630的包裹，以便返回到开口620等。另外或者可替代地，传送带640可以在没有手柄630的情况下操作。可以通过开口620直接将包裹投到传送带640上并移入储存室650中。
另外或者可替代地，传送带640可以代替储存室650，或者是其集成部分。
在一些示例性实施例中，无人机610可以到达储存库600并识别其自身。储存库600的组件，如开口620中的读取器(未示出)、手柄630等，可以被配置为识别无人机610或包裹615，并且允许将包裹615存放入储存库600中。另外或者可替代地，无人机610可以被配置为代替储存库600或者除了储存库600之外识别交通工具605。无人机610可以通过将其放置在手柄630上、通过将其放置在传送带640或储存库600的任何其他位移组件上来经由开口620存放包裹615。在一些示例性实施例中，手柄630可以将包裹615移动到储存室650，其中可以储存包裹615直到由不同的无人机收集。
另外或者可替代地，无人机610或不同的无人机可以到达储存库600并且识别其自身。储存库600的组件可以被配置为识别无人机610，并且识别储存在储存库600中的包裹中的哪个包裹可以被运送到，例如包裹625。包裹625可以从传送带640上的储存室650移动并且(例如通过手柄630)提供给开口620。当包裹625到达开口620时，无人机610可以被配置为识别包裹625并收集它。
在一些示例性实施例中，可以使用另外的位移方法来移动储存库600内的包裹。作为示例，自主机器人可以取得包裹并将其移动到储存室650内的指定位置。
作为另一示例，在识别出允许无人机收集包裹的情况下，例如包裹625，位移组件可以将包裹625从储存室650传递到开口620，由此无人机可以从开口收集包裹625。在一些情况下，传送带640可以将包裹625朝向手柄630移动。手柄630可以从传送带640收集包裹625并将其传递给无人机。另外或者可替代地，传送带640可以移动包裹625直到包裹625在开口620下方。承载包裹625的传送带640的一部分可以更高，直到到达开口620，由此无人机可以从其收集包裹625。
在一些示例性实施例中，储存库600可以不包括任何移动的机械部件。储存库600可以包括一系列槽，这些槽可以保留包裹，并且可以例如从上方被无人机接近。无人机可以放入指定用于包裹的单元内，并将包裹直接放置在单元中。当无人机希望收集包裹时，它可以类似地直接进入相关的单元以拾取包裹。
现在参考图6B，其示出了根据所公开主题的一些示例性实施例的储存库的示意图。
可安装的储存库600'可以是可安装的交通工具关联的包裹储存库，其用于自动包裹储存。可安装的储存库600'可以适于无人机连接到其上以便在其上收集或存放包裹。在一些示例性实施例中，可安装储存库600'可以被构造为安装在交通工具顶部上的延伸部，以便在其中储存包裹。可安装的储存库600'可以被指定为由交通工具运输、可选择性地安装在交通工具上、安装在交通工具运输的容器上等。可安装的储存库600'可以从交通工具移除。
在一些示例性实施例中，可以利用一个或多个安装装置660将可安装储存库600'附接到交通工具。
在一些示例性实施例中，可安装储存库600'可以被配置为安装在交通工具的货物区域上。在其他示例性实施例中，可安装储存库600'可以被配置为可安装在交通工具的驾驶室上、由交通工具携带的可移除容器上等。(如图5B-5C所示)。可以理解的是，当安装在交通工具上时，可安装储存库600'的高度可以不超过由交通工具结构限定的预定高度阈值。
可安装的储存库600'可以适于保留有限尺寸的包裹，例如尺寸高达30cm×30cm×30cm、50cm×50cm×50cm、70cm×70cm×70cm等。在一些示例性实施例中，可安装储存库600'可进一步用作无人机的着陆垫。另外或者可替代地，着陆垫可以放置在可安装储存库600'的顶部。
在一些示例性实施例中，可安装储存库600'可以被设计为相对平的，以便最小化对交通工具空气动力学的潜在不利影响。
另外或者可替代地，可安装的储存库600'可以被指定为集成在交通工具运输的容器中。交通工具运输容器可以用作运输和储存单元，用于在位置或国家之间移动产品和原材料。除了储存库600'之外，交通工具运输容器可以包括容器室。容器室可以用于交通工具运输容器的原始任务，并且可以与储存库600'相关或不相关。在一些示例性实施例中，储存库600'可以位于容器室上方。交通工具运输容器的总高度可以是标准交通工具运输容器的标准高度，例如普通容器的8英尺6英寸(2.6米)和高立方容器的9英尺6英寸(2.9米)。另外或者可替代地，容器室的高度可以低于标准交通工具运输容器的容器室的标准高度。
本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。该计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质(或媒介)，其上具有计算机可读程序指令，用于使处理器执行本发明的各方面。
计算机可读存储介质可以是有形设备，其可以保留和储存指令以供指令执行设备使用。计算机可读存储介质可以是例如但不限于电子存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或前述的任何合适组合。计算机可读存储介质的更具体示例的非详尽列表包括以下内容：便携式计算机软盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、数字通用光盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码装置，例如在其上记录有指令的凹槽中的穿孔卡或凸起结构，以及前述的任何合适的组合。这里使用的计算机可读存储介质不应被解释为短暂性信号本身，例如无线电波或其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输介质传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)或通过电线传输的电信号。
这里描述的计算机可读程序指令可以经由网络(例如，因特网、局域网、广域网和/或无线网络)从计算机可读存储介质或外部计算机或外部存储设备下载到相应的计算/处理设备。网络可以包括铜传输电缆、光传输光纤、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配器卡或网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发计算机可读程序指令以存储在相应计算/处理设备内的计算机可读存储介质中。
用于执行本发明的操作的计算机可读程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令，微代码、固件指令、状态设置数据或以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，包括诸如Smalltalk、C++等的面向对象的编程语言，以及诸如“C”编程语言或类似编程语言的传统过程编程语言。计算机可读程序指令可以完全在用户的计算机上、部分在用户的计算机上，作为独立的软件包部分地在用户的计算机上以及部分地在远程计算机上或完全在远程计算机或服务器上执行。在后一种情况下，远程计算机可以通过任何类型的网络连接到用户的计算机，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，或者可以连接到外部计算机(例如，通过使用互联网服务提供商的互联网)。在一些实施例中，包括例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)的电子电路可以通过利用计算机可读程序指令的状态信息个性化电子电路来执行计算机可读程序指令。以执行本发明的各方面。
参考根据本发明实施例的方法、装置(系统)，以及计算机程序产品的流程图和/或框图，这里描述了本发明的各方面。应理解，流程图和/或框图的每个框，以及流程图和/或框图中的框的组合可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以被提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器以产生机器，这样通过计算机的处理器或其他可编程数据处理装置来执行指令，创建用于实现流程图和/或框图中的框指定的功能/动作的方法。这些计算机可读程序指令还可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机可读存储介质可以指示计算机，可编程数据处理装置，和/或其他设备来以特定方式起作用，这样具有存储在其中指令的计算机可读存储介质包括一种制品，该制品包括实现流程图和/或框图中框指定的功能/动作的各方面的指令。
计算机可读程序指令还可以加载到计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上，以使得在计算机、其他可编程装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，这样在计算机、其他可编程装置或其他设备上执行的指令实现在流程图和/或框图中框指定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的架构、功能和操作。在这方面，流程图或框图中的每个框可以表示模块、段或指令的一部分，其包括用于实现指定的逻辑功能的一个或多个可执行指令。在一些替代实施方式中，框中提到的功能可以不按图中所示的顺序发生。例如，连续示出的两个方框实际上可以基本上同时执行，或者这些方框有时可以以相反的顺序执行，这取决于所涉及的功能。还应注意，框图和/或流程图的每个框以及框图和/或流程图中的框的组合可以由专用基于硬件的系统来实现。该系统执行特定功能或动作或执行专用硬件和计算机指令的组合。
这里使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而不是要限制本发明。如这里所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确说明。将进一步理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”指定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除存在或者添加一个或多个其他特征，、整数、步骤、操作、元素、组件和/或其组。
以下权利要求中的所有装置或步骤加功能元件的相应结构、材料、动作和等同物旨在包括用于结合具体要求保护的其他要求保护的元件执行功能的任何结构、材料或动作。已经出于说明和描述的目的给出了对本发明的描述，但是并不旨在穷举或将本发明限于所公开的形式。在不脱离本发明的范围和精神的情况下，许多修改和变化对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。选择和描述实施例是为了最好地解释本发明的原理和实际应用，并且使本领域普通技术人员能够理解本发明的各种实施例，其具有适合于预期的特定用途的各种修改。

Claims (5)

1.一种使用交通工具的基于无人机的运送方法，包括：
获得包裹的运送数据，其中所述运送数据包括包裹的始发地和目的地；
获得多个交通工具的时间表，其中所述时间表包括所述多个交通工具的每个交通工具的时间表，其中所述多个交通工具的每个交通工具能够运输由一个或多个自主无人机自主地存放和收集的包裹，而无需交通工具或搭乘其上的人的干预，其中多个交通工具的交通工具未主动参与包裹的运送，其中多个交通工具的每个交通工具执行独立于包裹的运送的另一任务；
基于时间表在无人机拾取包裹之前确定运送包裹的路线；其中路线在始发地开始；其中路线在目的地终止，其中路线包括多个支路；其中，所述多个支路包括第一支路、第二支路和第三支路；其中，在所述第一支路中，包裹计划通过第一无人机运输到交通工具；其中，在所述第二支路中，包裹计划在交通工具上运输，独立于任何无人机；其中，在所述第三支路中，包裹计划通过第二无人机从交通工具运输，其中鉴于无人机可用的能量来计划路线以使无人机可用；其中基于天气条件进一步执行所述确定，其中当天气条件阻止无人机飞行时，计划路线以使无人机计划搭乘在一个或多个交通工具上。
2.根据权利要求1所述的方法，其中在所述第二支路期间，所述第一无人机和所述第二无人机不由交通工具运输。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个支路还包括第四支路和第五支路，其中在所述第三支路，包裹计划由所述第二无人机从所述交通工具运输到第二交通工具；其中在所述第四支路，包裹计划在所述第二交通工具上运输，独立于任何无人机；其中在所述第五支路，包裹计划由第三无人机从所述第二交通工具运输。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一无人机和所述第二无人机是不同的无人机，其中每个不同的无人机的本地位于不同区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述不同的无人机有适应于不同区域的能力。
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