CN107077149B - 控制移动设备的方法、控制系统和移动设备 - Google Patents

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Abstract

提供了一种控制移动设备的方法、控制系统和移动设备。该方法包括：在该移动设备接收不到控制信号时，获取该移动设备移动过的路径的拓扑信息；根据该拓扑信息进行移动，并搜索该控制信号。本发明实施例的控制移动设备的方法、控制系统和移动设备，能够提高移动设备失控时的安全性。

Description

控制移动设备的方法、控制系统和移动设备
版权申明
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
技术领域
本发明涉及控制技术领域，并且更具体地，涉及一种控制移动设备的方法、控制系统和移动设备。
背景技术
目前大多数无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)是通过遥控器来进行操控的。无人机上的接收机将接收来自遥控器的信号，并将其传输给飞行控制系统，后者将其转化为控制指令，实现各种飞行功能。
当无人机接收不到遥控器信号时(简称失控)，为了保证飞行安全，一般会采取返航、降落或悬停等策略。然而，这可能导致在一些场景下出现安全隐患。例如，如果无人机没有避障功能，那么在失控情况下直接返航，可能会导致碰撞等意外，而直接降落也可能落入水中。
对于其他移动设备，例如无人驾驶船或机器人等，也需要考虑在失控时的安全问题。
因此，如何提高移动设备失控时的安全性，成为亟待解决的一个技术问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种控制移动设备的方法、控制系统和移动设备，能够提高移动设备失控时的安全性。
第一方面，提供了一种控制移动设备的方法，包括：在该移动设备接收不到控制信号时，获取该移动设备移动过的路径的拓扑信息；根据该拓扑信息进行移动，并搜索该控制信号。
在本发明实施例中，在移动设备接收不到控制信号，即失控时，根据该移动设备移动过的路径的拓扑信息进行移动，并同时搜索该控制信号。由于根据该拓扑信息进行移动，可以到达该移动设备之前所到达的位置，因此该移动设备能够较大可能地搜索到该控制信号，从而恢复该控制信号的控制。
在一些可能的实现方式中，在该移动设备接收不到该控制信号之前，该方法还包括：根据该控制信号进行移动，并建立该拓扑信息。
在一些可能的实现方式中，该拓扑信息包括顶点和边，其中，该顶点表示该移动设备到过的位置，该边表示该顶点之间的连线。
采用顶点和边的方式，可以扩大拓扑信息所涵盖的范围。
在一些可能的实现方式中，建立该拓扑信息，包括：根据该移动设备的初始移动位置，建立初始顶点；根据已建立顶点的影响区域，建立新的顶点和边，其中该影响区域为以顶点为中心的预定区域。
在一些可能的实现方式中，根据已建立顶点的影响区域，建立新的顶点和边，包括：在该移动设备到达已建立的第一顶点的影响区域的边界时，建立第二顶点；建立连接该第一顶点和该第二顶点的边。
利用影响区域建立拓扑信息，可以在保持一定精度的情况下，减小所存储的数据量。
在一些可能的实现方式中，根据该拓扑信息进行移动，包括：根据该拓扑信息，确定移动路径；按照该移动路径进行移动。
在一些可能的实现方式中，该移动路径满足以下至少一项：该移动路径最短；该移动路径的代价最小；该移动路径通往返回点，其中，该返回点表示该移动设备的起点或者预定的返回位置。
在一些可能的实现方式中，在该拓扑信息包括顶点和边的情况下，根据该拓扑信息进行移动，包括：根据该拓扑信息，在连接当前顶点的边中选择一条边；按照所选择的边进行移动。
在一些可能的实现方式中，该所选择的边为连接该当前顶点与最近飞过的顶点的边。
在一些可能的实现方式中，该所选择的边为连接该当前顶点与离返回点最近的顶点的边，其中，该返回点表示该移动设备的起点或者预定的返回位置。
在一些可能的实现方式中，该方法还包括：在搜索到该控制信号时，根据该控制信号进行移动。
在一些可能的实现方式中，该移动设备为无人机、无人驾驶船或机器人。
第二方面，提供了一种控制系统，包括：存储器，用于存储计算机可执行指令；处理器，用于访问该存储器，并执行该计算机可执行指令，以进行第一方面的方法中的操作。
第三方面，提供了一种移动设备，包括：获取模块，用于在该移动设备接收不到控制信号时，获取该移动设备移动过的路径的拓扑信息；移动模块，用于根据该拓扑信息进行移动；搜索模块，用于在根据该拓扑信息进行移动时，搜索该控制信号。
第四方面，提供了一种移动设备，包括动力系统和第二方面的控制系统，其中，该控制系统用于向该动力系统发送指令，以控制该移动设备。
第五方面，提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序代码，该程序代码可以用于指示执行上述第一方面的方法。
基于上述技术方案，本发明实施例的控制移动设备的方法、控制系统和移动设备，能够提高恢复控制信号的控制的可能性，减少失控时间，降低因失控而带来的风险，从而能够提高移动设备失控时的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的无人机的示意性架构图。
图2是本发明一个实施例的控制移动设备的方法的示意性流程图。
图3是本发明另一个实施例的控制移动设备的方法的示意性流程图。
图4至图8是本发明实施例的拓扑信息的示意图。
图9是本发明又一个实施例的控制移动设备的方法的示意性流程图。
图10是本发明实施例的控制系统的示意性框图。
图11是本发明一个实施例的移动设备的示意性框图。
图12是本发明另一个实施例的移动设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
本发明实施例的技术方案可以应用于各种移动设备，该移动设备可以受外部控制信号(即来自于该移动设备外的控制信号)的控制而移动。例如该移动设备可以是无人机、无人驾驶船或机器人等，但本发明对此并不限定，也就是说，该移动设备可以是各种可以遥控的移动设备。以下为了便于描述，以无人机为例进行说明，对于无人机来说，本发明各种实施例中的“移动”可以为“飞行”。
外部控制信号可以为遥控器、地面站、基站、应用、电脑或其他移动设备发出的控制信号，本发明对此也不限定。以下为了便于描述，以遥控器为例进行说明。
无人机可以是各种类型的无人机，例如，可以是小型的无人机，也可以是多旋翼无人机，本发明对此并不限定。多旋翼无人机也称为旋翼飞行器(rotorcraft)。
图1是本发明实施例的无人机100的示意性架构图。本实施例以多旋翼无人机为例进行说明。
如图1所示，无人机100可以包括动力系统110、飞行控制器120、传感系统130和机架140。
动力系统110可以包括电子调速器(简称为电调)111、两个或更多个螺旋桨112以及与两个或更多个螺旋桨112相对应的两个或更多个电机113，图1中只示意出两个螺旋桨112以及与之对应的两个电机113，但并不限定本发明实施例的保护范围。电机113连接在电子调速器111与螺旋桨112之间，电机113和螺旋桨112设置在对应的机臂上；电子调速器111用于接收飞行控制器120产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机113，以控制电机113的转速。电机113用于驱动螺旋桨112旋转，从而为无人机100的飞行提供动力。
传感系统130用于测量无人机100的姿态信息，即无人机100在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统130例如可以包括陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、气压计、空速计等传感器中的至少一种。
飞行控制器120用于控制无人机100的飞行。飞行控制器120可以按照预先设置的程序指令对无人机100进行控制。例如，飞行控制器120可以根据传感系统130测量的姿态信息控制无人机100的飞行。飞行控制器120也可以根据来自遥控器的控制信号对无人机100进行控制。
机架140可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机100着陆时起支撑作用。
应理解，上述对于无人机100的各组成部件的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。
还应理解，无人机100还可以包括图1中未示出的其他部件，例如用于拍摄的部件等，本发明对此并不限定。
在一些情况下，无人机100可以根据遥控器的控制信号进行飞行，即飞行控制器120可以根据遥控器的控制信号对无人机100进行控制。在无人机100接收不到遥控器的控制信号，即失控时，无人机100可以根据预先设置的策略进行飞行，例如返航、降落或悬停等策略。这些策略也可能导致在一些场景下出现安全隐患。
大部分情况下无人机失去遥控器信号，是因为被障碍物遮挡或飞行距离过远，这种情况下，如果能够按照原有飞行路径进行搜索飞行，将很有可能能够恢复遥控器的控制，而不必返航、降落或悬停。
基于此，本发明实施例提供的技术方案，在无人机等移动设备失控时，按照原有的路径进行移动和搜索，可以较大可能地恢复控制信号的控制，从而提高移动设备失控时的安全性。
图2示出了本发明实施例的控制移动设备的方法200的示意性流程图。该方法200可以由移动设备执行，具体可以由移动设备中的控制系统执行。例如，在移动设备为无人机时，该方法200具体可以由无人机中的飞行控制器执行。
如图2所示，该方法200包括：
210，在该移动设备接收不到控制信号时，获取该移动设备移动过的路径的拓扑信息；
220，根据该拓扑信息进行移动，并搜索该控制信号。
在本发明实施例中，在移动设备接收不到控制信号，即失控时，根据该移动设备移动过的路径的拓扑信息进行移动，并同时搜索该控制信号。由于根据该拓扑信息进行移动，可以到达该移动设备之前所到达的位置，因此该移动设备能够较大可能地搜索到该控制信号，从而恢复该控制信号的控制。
因此，本发明实施例的控制移动设备的方法，能够提高恢复控制信号的控制的可能性，减少失控时间，降低因失控而带来的风险，从而能够提高移动设备失控时的安全性。
可选地，该拓扑信息可以在之前的移动中建立。如图3所示，在该移动设备接收不到该控制信号之前，该方法200还可以包括：
230，根据该控制信号进行移动，并建立该拓扑信息。
具体而言，在移动设备失控前，移动设备根据控制信号进行移动，并同时建立该拓扑信息。该拓扑信息表示该移动设备移动过的路径。本发明实施例对该拓扑信息的具体形式以及建立该拓扑信息的具体方式不做限定。也就是说，可以建立任何可以表示移动设备移动过的路径的信息。以下对几种具体的实现方式进行详细描述。
可选地，在本发明一个实施例中，该拓扑信息可以包括该移动设备移动过的轨迹。
具体而言，在本实施例中，该拓扑信息可以为移动设备移动过的轨迹。在该移动设备根据控制信号进行移动时，可以实时记录移动过的轨迹。若对该拓扑信息的大小有限制，则可以保留最近的轨迹。由于轨迹的精度高，因此一定大小的拓扑信息所涵盖的范围较小。
可选地，在本发明另一个实施例中，该拓扑信息可以包括顶点和边，其中，该顶点表示该移动设备到过的位置，该边表示该顶点之间的连线。
为了扩大一定大小的拓扑信息所涵盖的范围，在本实施例中，该拓扑信息采用顶点和边的形式。下面详细描述该种形式的拓扑信息的建立方式。
可选地，可以根据该移动设备的初始移动位置，建立初始顶点；
根据已建立顶点的影响区域，建立新的顶点和边，其中该影响区域为以顶点为中心的预定区域。
具体而言，在本实施例中，根据顶点的影响区域，建立新的顶点和边。顶点的影响区域为以顶点为中心的预定区域。例如，影响区域可以为以顶点为中心，预定距离为半径的球形区域。
应理解，影响区域的大小可以根据需要而预先设定，影响区域也不限制为球形区域，即也可以为其他形状的区域。
第一个顶点，即初始顶点，可以为移动设备的初始移动位置。该初始移动位置为开始建立拓扑信息时移动设备的位置。可选地，可以在预定条件满足的情况下，开始建立拓扑信息。例如，对于无人机，该预定条件可以包括：定位精度足够、在空中飞行。
在建立一个顶点后，根据已建立顶点的影响区域，建立下一个顶点以及相应的边。
具体而言，如图4所示，只要移动设备不超出当前顶点的影响区域，那么不建立新的顶点。如图5所示，在移动设备到达已建立的第一顶点的影响区域的边界时，建立第二顶点；并建立连接该第一顶点和该第二顶点的边。同理，只要移动设备不超出第二顶点的影响区域，将不会创建新的顶点。
类似地，可以按照上述方式不断创建新的顶点，最终可以得到一个拓扑图，如图6所示。
可选地，若该移动设备同时处于多个顶点的影响区域内，则确定该移动设备处于距离该移动设备最近的顶点的影响区域内。
也就是说，在建立拓扑信息的过程中，移动设备处于哪个顶点的影响区域，以距离该移动设备最近的顶点为准。
可选地，若该拓扑信息中的顶点数量达到预定值，则在建立新的顶点前，删除最先建立的顶点以及与删除的顶点连接的边。
具体而言，若移动设备只能存储有限大小的拓扑信息，当存储的顶点数量达到存储容量限制的预定值时，如图7所示，在创建新的顶点时，先删除一个最旧的顶点，即目前所有的顶点中最先建立的顶点，并将连接该最旧的顶点与其它顶点的边也一并删除，再创建新的顶点和边。
可选地，若该移动设备从已建立的第三顶点的影响区域进入已建立的第四顶点的影响区域，且没有连接该第三顶点和该第四顶点的边，则建立连接该第三顶点和该第四顶点的边。
例如，如图8所示，移动设备从一个已建立的顶点的影响区域进入另一个已建立的顶点的影响区域，且没有连接这两个顶点的边，则连接这两个顶点创建一条边。
可选地，当预定条件不满足时，移动设备可以清空拓扑信息，等到预定条件满足时，再重新开始建立拓扑信息。例如，对于无人机，该预定条件可以包括：定位精度足够、在空中飞行。例如，在定位精度不够或不在空中飞行时，无人机可以清空拓扑信息，等到定位精度足够且在空中飞行时，再重新开始建立拓扑信息。
可选地，在本发明另一个实施例中，该拓扑信息可以包括格点，该格点表示该移动设备到过该格点所在的区域。
具体而言，在本实施例中，拓扑信息为格点形式。在建立该拓扑信息时，将三维空间划分为网格，每个格点表示网格中的一个区域，若移动设备到达某一格点所在的区域，则在拓扑信息中记录该格点。这样，通过拓扑信息中记录的所有格点表示移动设备移动过的路径的信息。
应理解，以上描述的拓扑信息的具体形式以及建立该拓扑信息的具体方式只是举例，不应理解为对本发明的限制。
在移动设备能接收到控制信号时，根据该控制信号进行移动，并建立拓扑信息；在该移动设备接收不到控制信号时，可以根据该拓扑信息进行移动，并搜索该控制信号。下面对移动设备接收不到控制信号时的处理进行详细描述。
可选地，在本发明一个实施例中，在该移动设备接收不到控制信号时，该移动设备可以根据该拓扑信息，确定移动路径；按照该移动路径进行移动。
具体而言，在移动设备失控时，可以根据先前建立的拓扑信息，确定接下来的移动路径，按照该移动路径进行移动，并同时搜索该控制信号。
以无人机为例，一旦无人机失去控制信号的控制且启用了失控搜索功能，则无人机可以在已经建立的拓扑信息中搜索出一条路径，并进行飞行搜索。如果在飞行搜索的过程中，恢复了控制信号的控制，则退出失控搜索功能。
本发明实施例对选择移动路径的方式不做限定，该移动路径可以是任意的路径，也可以是满足某种条件的路径。
可选地，该移动路径可以满足以下至少一项：
该移动路径最短；
该移动路径的代价最小；
该移动路径通往返回点，其中，该返回点表示该移动设备的起点或者预定的返回位置。
具体而言，该移动路径可以为最短的路径，例如，覆盖该拓扑信息中的所有顶点或者边的最短的路径。该移动路径也可以为代价最小的路径，其中代价可以为按照某些因素计算的开销等。例如，这些因素可以包括耗电量、遇到障碍物的可能性等，本发明不做限定。该移动路径也可以为通往返回点的路径，例如，对于无人机来说，通往返航点的路径。返回点也可以为预定的返回位置，例如，预先设置的一个或多个安全的返回位置。
可选地，在该拓扑信息包括顶点和边的情况下，该移动路径可以覆盖该拓扑信息中的所有边，或者，该移动路径也可以覆盖该拓扑信息中的一部分边。
可选地，在本发明另一个实施例中，在该拓扑信息包括顶点和边的情况下，在该移动设备接收不到控制信号时，该移动设备可以根据该拓扑信息，在连接当前顶点的边中选择一条边；按照所选择的边进行移动。
具体而言，在本实施例中，该移动设备不是一次性地选择好整条移动路径，而是一步步地选择。即，每到达一个顶点时，从连接该顶点的几条边中选择一条边作为下一步的路径。可选地，在从连接该顶点的几条边中选择一条边时，可以任意选择，也可以按照预定的策略选择，选择范围可以是连接该顶点的所有边，也可以是连接该顶点的一部分边。
例如，所选择的边可以为连接该当前顶点与最近飞过的顶点的边。所选择的边也可以为连接该当前顶点与离返回点最近的顶点的边，其中，该返回点表示该移动设备的起点或者预定的返回位置。
以上描述了一次性地选择好整条移动路径和一步步地选择两种方式，应理解，也可以采用这两种方式的组合，例如，先确定一部分路径，搜索完该部分路径后，再一步步地选择。
可选地，在本发明一个实施例中，如图9所示，该方法200还可以包括：
240，在搜索到该控制信号时，根据该控制信号进行移动。
具体而言，在失控状态下，移动设备按照上述各实施例中描述的方式移动并搜索控制信号；一旦搜索到该控制信号，则恢复控制信号的控制，停止搜索，即恢复到正常的控制模式；移动设备继续在控制信号的控制下移动。
可选地，在本发明一个实施例中，在满足以下至少一项时，停止搜索该控制信号：
搜索到该控制信号；
该拓扑信息被清空；
该移动设备的系统发生异常，例如，该移动设备的传感系统异常、检测到障碍物、电池低电量等；
该移动设备无法根据该拓扑信息进行移动，例如，由于某种原因导致偏离该拓扑信息过大，如被大风吹离等；
搜索了预设的次数。
可选地，搜索了一次包括以下任一项：
搜索了预定的路径；
搜索了预定的里程；
搜索了所述拓扑信息中的所有的边；
搜索了预定的时间。
具体而言，在搜索到控制信号时，移动设备停止搜索；若搜索完了一次，还没有搜索到该控制信号，可以继续搜索或者停止搜索。一次搜索可以为上述任一项，也可以为其他设定的标准，搜索的次数可以根据需要而预先设定，本发明对此都不做限定。
本发明实施例的控制移动设备的方法，在移动设备失控前建立拓扑信息，在移动设备失控后根据建立的拓扑信息进行移动并搜索控制信号，能够提高恢复控制信号的控制的可能性，减少失控时间，降低因失控而带来的风险，从而能够提高移动设备失控时的安全性。
应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上文中详细描述了本发明实施例的控制移动设备的方法，下面将描述本发明实施例的控制系统和移动设备。
图10示出了本发明实施例的控制系统1000的示意性框图。该控制系统1000可以设置于移动设备中。例如，该控制系统1000可以设置于图1的无人机100中的飞行控制器120中。
如图10所示，该控制系统1000可以包括处理器1010和存储器1020。
存储器1020，用于存储计算机可执行指令。
存储器1020可以是各种种类的存储器，本发明对此并不限定。
处理器1010，用于访问该存储器1020，并执行该计算机可执行指令，以进行上述本发明实施例的控制移动设备的方法中的操作。
处理器1010可以是各种种类的处理器，本发明对此并不限定。
图11示出了本发明一个实施例的移动设备1100的示意性框图。该移动设备1100可以为无人机(例如图1中的无人机100)、无人驾驶船或机器人等。
如图11所示，该移动设备1100可以包括：
动力系统1110，用于为该移动设备1100提供动力；以及
上述本发明实施例的控制系统1000，其中，该控制系统1000用于向该动力系统1110发送指令，以控制该移动设备1100。
图12示出了本发明另一个实施例的移动设备1200的示意性框图。该移动设备1200可以执行上述本发明实施例的控制移动设备的方法。该移动设备1200可以为无人机(例如图1中的无人机100)、无人驾驶船或机器人等。
如图12所示，该移动设备1200可以包括：
获取模块1210，用于在该移动设备接收不到控制信号时，获取该移动设备移动过的路径的拓扑信息；
移动模块1220，用于根据该拓扑信息进行移动；
搜索模块1230，用于在根据该拓扑信息进行移动时，搜索该控制信号。
本发明实施例的移动设备，能够提高恢复控制信号的控制的可能性，减少失控时间，降低因失控而带来的风险，从而能够提高移动设备失控时的安全性。
可选地，在本发明一个实施例中，如图12所示，该移动设备1200还可以包括：
建立模块1240，用于在该移动设备接收不到该控制信号之前，建立该拓扑信息。
可选地，在本发明一个实施例中，该拓扑信息包括顶点和边，其中，该顶点表示该移动设备到过的位置，该边表示该顶点之间的连线。
可选地，在本发明一个实施例中，该建立模块1240用于，
根据该移动设备的初始移动位置，建立初始顶点；
根据已建立顶点的影响区域，建立新的顶点和边，其中该影响区域为以顶点为中心的预定区域。
可选地，在本发明一个实施例中，该建立模块1240用于，
在该移动设备到达已建立的第一顶点的影响区域的边界时，建立第二顶点；
建立连接该第一顶点和该第二顶点的边。
可选地，在本发明一个实施例中，该建立模块1240用于，若该移动设备同时处于多个顶点的影响区域内，则确定该移动设备处于距离该移动设备最近的顶点的影响区域内。
可选地，在本发明一个实施例中，该建立模块1240用于，若该移动设备从已建立的第三顶点的影响区域进入已建立的第四顶点的影响区域，且没有连接该第三顶点和该第四顶点的边，则建立连接该第三顶点和该第四顶点的边。
可选地，在本发明一个实施例中，该建立模块1240用于，
若该拓扑信息中的顶点数量达到预定值，则在建立新的顶点前，删除最先建立的顶点以及与删除的顶点连接的边。
可选地，在本发明一个实施例中，该拓扑信息包括该移动设备移动过的轨迹。
可选地，在本发明一个实施例中，该移动模块1220用于，
根据该拓扑信息，确定移动路径；
按照该移动路径进行移动。
可选地，在本发明一个实施例中，该移动路径满足以下至少一项：
该移动路径最短；
该移动路径的代价最小；
该移动路径通往返回点。
可选地，在本发明一个实施例中，在该拓扑信息包括顶点和边的情况下，该移动路径覆盖该拓扑信息中的所有边，或者，该移动路径覆盖该拓扑信息中的一部分边。
可选地，在本发明一个实施例中，该移动模块1220用于，在该拓扑信息包括顶点和边的情况下，根据该拓扑信息，在连接当前顶点的边中选择一条边；
按照所选择的边进行移动。
可选地，在本发明一个实施例中，该所选择的边为连接该当前顶点与最近飞过的顶点的边。
可选地，在本发明一个实施例中，该所选择的边为连接该当前顶点与离返回点最近的顶点的边，其中，该返回点表示该移动设备的起点或者预定的返回位置。
可选地，在本发明一个实施例中，该移动模块1220还用于，
在搜索到该控制信号时，根据该控制信号进行移动。
可选地，在本发明一个实施例中，该搜索模块1230还用于，
在满足以下至少一项时，停止搜索该控制信号：
搜索到该控制信号；
该拓扑信息被清空；
该移动设备的系统发生异常；
该移动设备无法根据该拓扑信息进行移动；
搜索了预设的次数。
可选地，在本发明一个实施例中，该控制信号可以为遥控器、地面站、基站、应用、电脑或其他移动设备发出的控制信号。
本发明实施例的控制系统和移动设备可对应于本发明实施例的控制移动设备的方法的执行主体，并且控制系统和移动设备中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现前述各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序代码，该程序代码可以用于指示执行上述本发明实施例的控制移动设备的方法。
应理解，本文中的具体的例子只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本发明实施例，而非限制本发明实施例的范围。
应理解，在本发明实施例中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种控制移动设备的方法，其特征在于，包括：
在所述移动设备接收不到控制信号时进行以下操作：
获取所述移动设备移动过的路径的拓扑信息；
根据所述拓扑信息进行移动，并搜索所述控制信号，
其中，所述移动设备为无人机、无人驾驶船或机器人，所述根据所述拓扑信息进行移动，包括：
根据所述拓扑信息，确定移动路径，所述移动路径满足以下至少一项：所述移动路径最短；所述移动路径的代价最小；所述移动路径通往返回点，其中，所述返回点表示所述移动设备的起点或者预定的返回位置；
按照所述移动路径进行移动；
其中，在所述移动设备接收不到所述控制信号之前，所述方法还包括：
根据所述控制信号进行移动，并建立所述拓扑信息；
所述拓扑信息包括顶点和边，其中，所述顶点表示所述移动设备到过的位置，所述边表示所述顶点之间的连线；
所述建立所述拓扑信息，包括：
根据所述移动设备的初始移动位置，建立初始顶点；
根据已建立顶点的影响区域，建立新的顶点和边，其中所述影响区域为以顶点为中心，预定距离为半径的球形区域；
所述根据已建立顶点的影响区域，建立新的顶点和边，包括：
只要所述移动设备不超出当前顶点的影响区域，那么不建立新的顶点，在所述移动设备到达已建立的第一顶点的影响区域的边界时，建立第二顶点；
建立连接所述第一顶点和所述第二顶点的边；
若所述移动设备从已建立的第三顶点的影响区域进入已建立的第四顶点的影响区域，且没有连接所述第三顶点和所述第四顶点的边，则建立连接所述第三顶点和所述第四顶点的边。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述移动设备同时处于多个顶点的影响区域内，则确定所述移动设备处于距离所述移动设备最近的顶点的影响区域内。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立所述拓扑信息，还包括：
若所述拓扑信息中的顶点数量达到预定值，则在建立新的顶点前，删除最先建立的顶点以及与删除的顶点连接的边。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动路径覆盖所述拓扑信息中的所有边，或者，所述移动路径覆盖所述拓扑信息中的一部分边。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在搜索到所述控制信号时，根据所述控制信号进行移动。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在满足以下至少一项时，停止搜索所述控制信号：
搜索到所述控制信号；
所述拓扑信息被清空；
所述移动设备的系统发生异常；
所述移动设备无法根据所述拓扑信息进行移动；
搜索了预设的次数。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制信号为遥控器、地面站、基站或电脑发出的控制信号。
8.一种控制系统，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机可执行指令；
处理器，用于访问所述存储器，并执行所述计算机可执行指令，以进行根据权利要求1至7中任一项所述的方法中的操作。
9.一种移动设备，其特征在于，包括：
获取模块，用于在所述移动设备接收不到控制信号时，获取所述移动设备移动过的路径的拓扑信息；
移动模块，用于在所述移动设备接收不到所述控制信号时，根据所述拓扑信息进行移动；
搜索模块，用于在所述移动设备接收不到所述控制信号时，在根据所述拓扑信息进行移动时，搜索所述控制信号；
其中，所述移动设备为无人机、无人驾驶船或机器人，所述移动模块用于，
根据所述拓扑信息，确定移动路径，所述移动路径满足以下至少一项：所述移动路径最短；所述移动路径的代价最小；所述移动路径通往返回点，其中，所述返回点表示所述移动设备的起点或者预定的返回位置；
按照所述移动路径进行移动；
其中，所述移动设备还包括：
建立模块，用于在所述移动设备接收不到所述控制信号之前，建立所述拓扑信息；
所述拓扑信息包括顶点和边，其中，所述顶点表示所述移动设备到过的位置，所述边表示所述顶点之间的连线；
所述建立模块用于，
根据所述移动设备的初始移动位置，建立初始顶点；
根据已建立顶点的影响区域，建立新的顶点和边，其中所述影响区域为以顶点为中心，预定距离为半径的球形区域；
所述建立模块用于，
只要所述移动设备不超出当前顶点的影响区域，那么不建立新的顶点，在所述移动设备到达已建立的第一顶点的影响区域的边界时，建立第二顶点；
建立连接所述第一顶点和所述第二顶点的边；
若所述移动设备从已建立的第三顶点的影响区域进入已建立的第四顶点的影响区域，且没有连接所述第三顶点和所述第四顶点的边，则建立连接所述第三顶点和所述第四顶点的边。
10.根据权利要求9所述的移动设备，其特征在于，所述建立模块用于，若所述移动设备同时处于多个顶点的影响区域内，则确定所述移动设备处于距离所述移动设备最近的顶点的影响区域内。
11.根据权利要求9所述的移动设备，其特征在于，所述建立模块用于，
若所述拓扑信息中的顶点数量达到预定值，则在建立新的顶点前，删除最先建立的顶点以及与删除的顶点连接的边。
12.根据权利要求9所述的移动设备，其特征在于，所述移动路径覆盖所述拓扑信息中的所有边，或者，所述移动路径覆盖所述拓扑信息中的一部分边。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的移动设备，其特征在于，所述移动模块还用于，
在搜索到所述控制信号时，根据所述控制信号进行移动。
14.根据权利要求9至12中任一项所述的移动设备，其特征在于，所述搜索模块还用于，
在满足以下至少一项时，停止搜索所述控制信号：
搜索到所述控制信号；
所述拓扑信息被清空；
所述移动设备的系统发生异常；
所述移动设备无法根据所述拓扑信息进行移动；
搜索了预设的次数。
15.根据权利要求9至12中任一项所述的移动设备，其特征在于，所述控制信号为遥控器、地面站、基站或电脑发出的控制信号。
16.一种移动设备，其特征在于，包括动力系统和根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述控制系统用于向所述动力系统发送指令，以控制所述移动设备。
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