JP7353387B2 - 配送ロボットの制御方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体 - Google Patents
配送ロボットの制御方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7353387B2 JP7353387B2 JP2021563256A JP2021563256A JP7353387B2 JP 7353387 B2 JP7353387 B2 JP 7353387B2 JP 2021563256 A JP2021563256 A JP 2021563256A JP 2021563256 A JP2021563256 A JP 2021563256A JP 7353387 B2 JP7353387 B2 JP 7353387B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- delivery robot
- delivery
- group
- robot
- server
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 title claims description 682
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 69
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/029—Location-based management or tracking services
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/12—Messaging; Mailboxes; Announcements
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
- H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Description
本願は、物流技術分野に関し、特に、配送ロボットの制御方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体に関する。
第1のグループにおける第1の配送ロボットが自身の位置情報、及び、前記第1の配送ロボットが出発する前に出発する、前記第1の配送ロボットに最も近い第2の配送ロボットの位置情報を取得することと、
前記第1の配送ロボットが前記第2の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上にして、最速で走行するようにするように、前記第1の配送ロボットが自身の位置情報、前記第2の配送ロボットの位置情報及び所定の走行ルートに基づき、自身の走行状態を制御することと、を含む。
前記第2の配送ロボットが出発した後に、前記第1の配送ロボットが前記第2の配送ロボットの位置情報に基づき、前記第2の配送ロボットの走行距離を判断することと、
前記第2の配送ロボットの走行距離が前記所定の安全距離に達すると、前記第1の配送ロボットが出発することと、を含む。
前記第1の配送ロボットが、前記第1のグループの識別情報を含むグループ参加要求をサーバに送信し、前記サーバが前記第1の配送ロボットを前記第1のグループに追加するようにすることであって、前記第1のグループの識別情報は、前記サーバにより作成された前記第1のグループのメッセージチャネルの識別情報であることと、
前記第1の配送ロボットが前記サーバから返される前記第1のグループの前記所定の走行ルートを受信することと、を含む。
前記第1の配送ロボットが所定の時間周期に従って、前記第1のグループのメッセージチャネルを介して、前記第1の配送ロボットの位置情報を報告することを含む。
前記第1の配送ロボットの前に出発する各配送ロボットが正常に走行する。
前記第1の配送ロボットがサーバにより作成された、前記第1の配送ロボットと各前記第3の配送ロボットを含む第2のグループの識別情報を受信することであって、前記第2のグループの識別情報が前記サーバにより作成された前記第2のグループのメッセージチャネルの識別情報であることを含む。
前記第1の配送ロボットは、前記第1のグループのメッセージチャネルを介して、停車完了メッセージを報告する。
第1の配送ロボットが自身の位置情報、及び、前記第1の配送ロボットが出発する前に出発する、前記第1の配送ロボットに最も近い第2の配送ロボットの位置情報を取得するための取得モジュールと、
前記第1の配送ロボットが前記第2の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上にして、最速で走行するように、前記第1の配送ロボットが自身の位置情報、前記第2の配送ロボットの位置情報及び所定の走行ルートに基づき、自身の走行状態を制御するための制御モジュールと、を含む。
第2の配送ロボットが出発した後に、第1の配送ロボットが第2の配送ロボットの位置情報に基づき、第2の配送ロボットの走行距離を判断するために用いられ、
第2の配送ロボットの走行距離が所定の安全距離に達すると、第1の配送ロボットが第1の配送ロボットの出発を制御するために用いられる。
サーバが第1の配送ロボットを第1のグループに追加するように、第1の配送ロボットがサーバに、サーバにより作成された第1のグループのメッセージチャネルの識別情報である第1のグループの識別情報を含むグループ参加要求を送信すること、
第1の配送ロボットがサーバから返される第1のグループの所定の走行ルートを受信すること、に用いられる。
第1の配送ロボットが走行途中で走行を停止する場合、第1の配送ロボットの後に出発する各第3の配送ロボットが走行状態を制御し、隣接する2台の配送ロボット間の所定の安全距離を維持するように、第1の配送ロボットが第1のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告すること、及び第1の配送ロボットの前に出発する各配送ロボットが正常に走行すること、に用いられる。
第1の配送ロボットが引き続き走行可能であると判断される後に、各第3の配送ロボットが順次走行を開始するように、第1の配送ロボットは、第1の配送ロボットが走行し始めるように制御し、第2のグループのメッセージチャネルを介して、走行メッセージを報告するために用いられる。
第1の配送ロボットがターゲット配送ポイントに到着すると判断されると、第1の配送ロボットがターゲット配送ポイントでの所定の停車領域及び他の配送ロボットの位置情報に基づき、第1の配送ロボットが停車を完成させるように制御すること、
第1の配送ロボットが第1のグループのメッセージチャネルを介して、停車完了メッセージを報告すること、に用いられる。
第1のグループ内の各配送ロボットが、いずれも配送タスクを完成した後に、第1の配送ロボットが第1のグループにおける各配送ロボットの順序に従って第1の配送ロボットの帰路を制御し、第2の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上に維持するために用いられる。
第1の配送ロボットが出発するトランジットポイントに到着すると、第1の配送ロボットが第1のグループのメッセージチャネルを介して、返されたメッセージを報告し、第1のグループの配送ロボットがすべてトランジットポイントに戻ると、サーバが第1のグループを解散させるようにするために用いられる。
前記メモリがコンピュータプログラムを記憶し、前記少なくとも1つのプロセッサが前記メモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行し、第1の態様により提供される方法を実施するようにする。
前記サーバは、グループ及びグループのメッセージチャネルを作成するために用いられ、
前記グループにおける、最初に出発しない第1の配送ロボットは、第1の態様により提供される方法を実行するために用いられ、
前記グループにおける、最初に出発する配送ロボットは、開始トランジットポイント及びターゲット配送ポイントを含む出発要求を前記サーバに送信するために用いられ、
前記サーバは、さらに、前記出発要求に基づき、走行ルートを決定し、前記最初に出発する配送ロボットに返すために用いられることを特徴とする。
本実施例は、配送ロボットによる速達貨物配送を制御するための配送ロボットの制御方法を提供する。本実施例の実行主体は、配送ロボットの制御装置であり、当該装置は、配送ロボットに設置されることができる。配送ロボットは、インテリジェント配送ロボットであり、無人運転車両又は自動運転車両とも呼ばれる。
本実施例は、実施例一により提供される方法について、さらに補足して説明する。
第2の配送ロボットが出発した後に、第1の配送ロボットが第2の配送ロボットの位置情報に基づき、第2の配送ロボットの走行距離を判断するステップ2011と、
第2の配送ロボットの走行距離が所定の安全距離に達すると、第1の配送ロボットが出発するステップ2012と、を含む。
第1の配送ロボットがサーバにグループ参加要求を送信するステップであって、
グループ参加要求は、サーバが第1の配送ロボットを第1のグループに追加するように、第1のグループの識別情報を含み、第1のグループの識別情報がサーバにより作成された第1のグループのメッセージチャネルの識別情報であるステップ2021と、、
第1の配送ロボットがサーバから返される第1のグループの所定の走行ルートを受信するステップ2022と、を含む。
第1の配送ロボットが所定の時間周期に従って、第1のグループのメッセージチャネルを介して、第1の配送ロボットの位置情報を報告することを含む。
第1の配送ロボットがサーバにより作成された、第1の配送ロボットと各第3の配送ロボットを含む第2のグループの識別情報を受信し、第2のグループの識別情報がサーバにより作成された第2のグループのメッセージチャネルの識別情報であることを含む。
第1の配送ロボットがターゲット配送ポイントに到着すると判断すると、第1の配送ロボットがターゲット配送ポイントでの所定の停車領域及び他の配送ロボットの位置情報に基づいて停車を完成するステップ2031と、
第1の配送ロボットが第1のグループのメッセージチャネルを介して、停車完了メッセージを報告するステップ2032と、を含むことができる。
本実施例は、上記実施例一の方法を実行するための配送ロボットの制御装置を提供する。
本実施例は、上記実施例三により提供される装置について、さらに補足して説明し、上記実施例二により提供される方法を実行する。
第2の配送ロボットが出発した後に、第1の配送ロボットが第2の配送ロボットの位置情報に基づき、第2の配送ロボットの走行距離を判断するために用いられ、
第2の配送ロボットの走行距離が所定の安全距離に達すると、第1の配送ロボットが第1の配送ロボットの出発を制御するために用いられる。
サーバが第1の配送ロボットを第1のグループに追加するように、第1の配送ロボットがサーバに、サーバにより作成された第1のグループのメッセージチャネルの識別情報である第1のグループの識別情報を含むグループ参加要求を送信するために用いられ、
第1の配送ロボットがサーバから返される第1のグループの所定の走行ルートを受信するために用いられる。
第1の配送ロボットが走行途中で走行を停止する場合、第1の配送ロボットの後に出発する各第3の配送ロボットが走行状態を制御し、隣接する2台の配送ロボット間の所定の安全距離を維持するように、第1の配送ロボットが第1のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告すること、及び第1の配送ロボットの前に出発する各配送ロボットが正常に走行することに用いられる。
第1の配送ロボットが引き続き走行可能であると判断される後に、各第3の配送ロボットが順次走行を開始するように、第1の配送ロボットが第1の配送ロボットが走行し始めるように制御し、第2のグループのメッセージチャネルを介して、走行メッセージを報告するために用いられる。
第1の配送ロボットがターゲット配送ポイントに到着すると判断されると、第1の配送ロボットがターゲット配送ポイントでの所定の停車領域及び他の配送ロボットの位置情報に基づき、第1の配送ロボットが停車を完成させるように制御すること、及び
第1の配送ロボットが第1のグループのメッセージチャネルを介して、停車完了メッセージを報告することに用いられる。
第1のグループ内の各配送ロボットが、いずれも配送タスクを完成させた後に、第1の配送ロボットが第1のグループにおける各配送ロボットの順序に従って第1の配送ロボットの帰路を制御し、第2の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上に維持するために用いられる。
第1のグループの配送ロボットがすべてトランジットポイントに戻ると、サーバが第1のグループを解散させるように、第1の配送ロボットが出発するトランジットポイントに到着すると、第1の配送ロボットが第1のグループのメッセージチャネルを介して、返されたメッセージを報告するために用いられる。
本実施例は、上記実施例により提供される方法を実行するためのコンピュータデバイスを提供する。当該コンピュータデバイスは、配送ロボットであってもよく、配送ロボットに設置されるデバイスであってもよい。
メモリがコンピュータプログラムを記憶し、少なくとも1つのプロセッサがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行し、上記実施例により提供される方法を実施する。
サーバは、グループ及びグループのメッセージチャネルを作成するために用いられ、
グループにおける、最初に出発しない第1の配送ロボットは、上記いずれか1つの実施例により提供される方法を実行するために用いられ、
グループにおける、最初に出発する配送ロボットは、開始トランジットポイント及びターゲット配送ポイントを含む出発要求をサーバに送信するために用いられ、
サーバは、さらに、出発要求に基づき、走行ルートを決定し、最初に出発する配送ロボットに戻すために用いられる。
本実施例は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、当該コンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータプログラムが記憶されており、コンピュータプログラムは、実行されると、上記いずれか1つの実施例により提供される方法を実現する。
Claims (13)
- 配送ロボットの制御方法であって、
第1のグループにおける第1の配送ロボットが自身の位置情報、及び、前記第1の配送ロボットが出発する前に出発する、前記第1の配送ロボットに最も近い第2の配送ロボットの位置情報を取得することと、
前記第1の配送ロボットが前記第2の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上にして、最速で走行するように、前記第1の配送ロボットが自身の位置情報、前記第2の配送ロボットの位置情報及び所定の走行ルートに基づき、自身の走行状態を制御することと、を含み、
前記第1の配送ロボットが走行途中で走行を停止する場合、前記第1の配送ロボットの後に出発する各第3の配送ロボットが走行状態を制御し、隣接する2台の配送ロボット間の前記所定の安全距離を維持するように、前記第1の配送ロボットが前記第1のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告し、
前記第1の配送ロボットの前に出発する各配送ロボットが正常に走行し、正常に走行することは、前記第1の配送ロボットの前に出発する各配送ロボットが前記第1の配送ロボットの走行停止に影響されずに引き続き走行状態を維持することであり、
前記第1の配送ロボットが前記第1のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告した後に、前記方法は、さらに、
前記第1の配送ロボットがサーバにより作成された、前記第1の配送ロボットと各前記第3の配送ロボットを含む第2のグループの識別情報を受信することであって、前記第2のグループの識別情報が前記サーバにより作成された前記第2のグループのメッセージチャネルの識別情報であることを含む、
ことを特徴とする配送ロボットの制御方法。 - 前記方法は、さらに、
前記第2の配送ロボットが出発した後に、前記第1の配送ロボットが前記第2の配送ロボットの位置情報に基づき、前記第2の配送ロボットの走行距離を判断することと、
前記第2の配送ロボットの走行距離が前記所定の安全距離に達すると、前記第1の配送ロボットが出発することと、を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記第1のグループの配送ロボットが出発する前に、前記方法は、さらに、
前記第1の配送ロボットが前記第1のグループの識別情報を含むグループ参加要求をサーバに送信し、前記サーバが前記第1の配送ロボットを前記第1のグループに追加するようにすることであって、前記第1のグループの識別情報は、前記サーバにより作成された前記第1のグループのメッセージチャネルの識別情報であることと、
前記第1の配送ロボットが前記サーバから返される前記第1のグループの前記所定の走行ルートを受信することと、を含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。 - 前記方法は、さらに、
前記第1の配送ロボットが所定の時間周期に従って、前記第1のグループのメッセージチャネルを介して、前記第1の配送ロボットの位置情報を報告することを含むことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の方法。 - 引き続き走行可能であると判断されると、各前記第3の配送ロボットが順次走行を開始するように、前記第1の配送ロボットが走行し始め、前記第2のグループのメッセージチャネルを介して、走行メッセージを報告することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記第1の配送ロボットがターゲット配送ポイントに到着すると判断すると、前記第1の配送ロボットは、前記ターゲット配送ポイントでの所定の停車領域及び他の配送ロボットの位置情報に基づき、停車を完成させ、
前記第1の配送ロボットは、前記第1のグループのメッセージチャネルを介して、停車完了メッセージを報告することを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1のグループ内の各配送ロボットはいずれも配送タスクを完成した後に、前記第1の配送ロボットは、前記第1のグループにおける各配送ロボットの順序に従って自身の帰路を制御し、前記第2の配送ロボットとの間の距離を前記所定の安全距離以上に維持することを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1の配送ロボットは、出発するトランジットポイントに到着すると、前記第1の配送ロボットは、前記第1のグループのメッセージチャネルを介して、返されたメッセージを報告し、サーバは、前記第1のグループの配送ロボットがすべて前記トランジットポイントに戻ると、前記第1のグループを解散させるようにすることを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 配送ロボットの制御装置であって、
第1のグループにおける第1の配送ロボットが自身の位置情報、及び、前記第1の配送ロボットが出発する前に出発する、前記第1の配送ロボットに最も近い第2の配送ロボットの位置情報を取得するための取得モジュールと、
前記第1の配送ロボットが前記第2の配送ロボットとの間の距離を所定の安全距離以上にして、最速で走行するように、前記第1の配送ロボットが自身の位置情報、前記第2の配送ロボットの位置情報及び所定の走行ルートに基づき、自身の走行状態を制御するための制御モジュールと、を含み、
前記制御モジュールは、さらに、
第1の配送ロボットが走行途中で走行を停止する場合、第1の配送ロボットの後に出発する各第3の配送ロボットが走行状態を制御し、隣接する2台の配送ロボット間の所定の安全距離を維持するように、第1の配送ロボットが第1のグループのメッセージチャネルを介して、走行停止のメッセージを報告すること、及び第1の配送ロボットの前に出発する各配送ロボットが正常に走行すること、に用いられ、
前記取得モジュールは、さらに、第1の配送ロボットがサーバにより作成された、第1の配送ロボットと各第3の配送ロボットを含む第2のグループの識別情報を受信するために用いられ、第2のグループの識別情報がサーバにより作成された第2のグループのメッセージチャネルの識別情報である、
ことを特徴とする配送ロボットの制御装置。 - コンピュータデバイスであって、少なくとも1つのプロセッサ及びメモリを含み、
前記メモリがコンピュータプログラムを記憶し、前記少なくとも1つのプロセッサが前記メモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行し、請求項1~8のいずれか1項に記載の方法を実現するようにすることを特徴とするコンピュータデバイス。 - 配送ロボットの制御システムであって、サーバ及び少なくとも2台の配送ロボットを含み、
前記サーバは、グループ及びグループのメッセージチャネルを作成するために用いられ、
前記グループにおける、最初に出発しない第1の配送ロボットは、請求項1~8のいずれか1項に記載の方法を実行するために用いられ、
前記グループにおける、最初に出発する配送ロボットは、開始トランジットポイント及びターゲット配送ポイントを含む出発要求を前記サーバに送信するために用いられ、
前記サーバは、さらに、前記出発要求に基づき、走行ルートを決定し、前記最初に出発する配送ロボットに戻すために用いられることを特徴とする配送ロボットの制御システム。 - コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、当該コンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータプログラムが記憶されており、前記コンピュータプログラムは、実行されると、請求項1~8のいずれか1項に記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- プログラムコードを含むコンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムはコンピュータで実行されると、前記プログラムコードは実行されて請求項1~8のいずれか1項に記載の方法が実現されることを特徴とするコンピュータプログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910458190.4A CN111766859B (zh) | 2019-05-29 | 2019-05-29 | 配送机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质 |
CN201910458190.4 | 2019-05-29 | ||
PCT/CN2020/078055 WO2020238315A1 (zh) | 2019-05-29 | 2020-03-05 | 配送机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022534653A JP2022534653A (ja) | 2022-08-03 |
JP7353387B2 true JP7353387B2 (ja) | 2023-09-29 |
Family
ID=72718323
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021563256A Active JP7353387B2 (ja) | 2019-05-29 | 2020-03-05 | 配送ロボットの制御方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220206511A1 (ja) |
EP (1) | EP3944050B1 (ja) |
JP (1) | JP7353387B2 (ja) |
KR (1) | KR102648383B1 (ja) |
CN (1) | CN111766859B (ja) |
WO (1) | WO2020238315A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112751853B (zh) * | 2020-12-28 | 2023-07-04 | 深圳优地科技有限公司 | 异常机器人排除方法、装置、设备及存储介质 |
CN112566044B (zh) * | 2021-03-01 | 2021-06-18 | 广州赛特智能科技有限公司 | 无网络状态下的自动配送设备信息更新方法及系统 |
CN114474057B (zh) * | 2022-02-09 | 2024-05-17 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于配送机器人的自动配送控制方法和装置、电子设备 |
CN114911557B (zh) * | 2022-04-28 | 2024-02-02 | 北京字跳网络技术有限公司 | 信息处理方法、装置、电子设备和存储介质 |
CN117035587B (zh) * | 2023-10-09 | 2024-01-16 | 山东省智能机器人应用技术研究院 | 一种基于货物信息的多个机器人协同工作管理系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000331296A (ja) | 1999-05-21 | 2000-11-30 | Honda Motor Co Ltd | 隊列走行制御装置 |
JP2003272100A (ja) | 2003-02-17 | 2003-09-26 | Hitachi Ltd | 運転支援装置 |
JP2011164978A (ja) | 2010-02-10 | 2011-08-25 | Denso Corp | 車両制御装置、および車群制御システム |
CN106600952A (zh) | 2017-01-24 | 2017-04-26 | 中国科学院自动化研究所 | 一种车辆编队形成的方法 |
WO2018043753A1 (ja) | 2016-09-05 | 2018-03-08 | ナブテスコオートモーティブ 株式会社 | 隊列走行管理システム |
US20180321675A1 (en) | 2016-08-08 | 2018-11-08 | X Development Llc | Roadmap Segmentation for Robotic Device Coordination |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8831984B2 (en) * | 2011-10-19 | 2014-09-09 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for inventory management using mobile drive units |
CN103587869B (zh) * | 2013-11-05 | 2015-07-08 | 无锡普智联科高新技术有限公司 | 基于总线方式的多机器人物流仓储系统及其控制方法 |
CN105955261B (zh) * | 2016-05-06 | 2019-02-19 | 河源职业技术学院 | 一种基于ZigBee通信的机器人群跟随系统 |
KR101941218B1 (ko) * | 2016-10-19 | 2019-04-12 | 네이버 주식회사 | 적재물 무게중심 위치 감지를 통해 가감속 제어가 가능한 이동 유닛 |
CN108621150B (zh) * | 2017-03-17 | 2020-11-03 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 配送机器人控制方法、装置和配送机器人 |
US11009868B2 (en) * | 2017-07-20 | 2021-05-18 | Nuro, Inc. | Fleet of autonomous vehicles with lane positioning and platooning behaviors |
CN207689913U (zh) * | 2017-12-15 | 2018-08-03 | 江门市腾米机器人技术有限公司 | 一种基于多辆叉车的管理系统 |
CN108877256B (zh) * | 2018-06-27 | 2020-11-13 | 南京邮电大学 | 基于无线通信的交叉口附近分散协同自适应巡航控制方法 |
CN109164809B (zh) * | 2018-09-20 | 2022-02-22 | 北京机械设备研究所 | 一种车辆编队自主跟随控制系统及方法 |
-
2019
- 2019-05-29 CN CN201910458190.4A patent/CN111766859B/zh active Active
-
2020
- 2020-03-05 US US17/605,572 patent/US20220206511A1/en active Pending
- 2020-03-05 KR KR1020217037169A patent/KR102648383B1/ko active IP Right Grant
- 2020-03-05 WO PCT/CN2020/078055 patent/WO2020238315A1/zh unknown
- 2020-03-05 JP JP2021563256A patent/JP7353387B2/ja active Active
- 2020-03-05 EP EP20815494.8A patent/EP3944050B1/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000331296A (ja) | 1999-05-21 | 2000-11-30 | Honda Motor Co Ltd | 隊列走行制御装置 |
JP2003272100A (ja) | 2003-02-17 | 2003-09-26 | Hitachi Ltd | 運転支援装置 |
JP2011164978A (ja) | 2010-02-10 | 2011-08-25 | Denso Corp | 車両制御装置、および車群制御システム |
US20180321675A1 (en) | 2016-08-08 | 2018-11-08 | X Development Llc | Roadmap Segmentation for Robotic Device Coordination |
WO2018043753A1 (ja) | 2016-09-05 | 2018-03-08 | ナブテスコオートモーティブ 株式会社 | 隊列走行管理システム |
CN106600952A (zh) | 2017-01-24 | 2017-04-26 | 中国科学院自动化研究所 | 一种车辆编队形成的方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111766859A (zh) | 2020-10-13 |
KR102648383B1 (ko) | 2024-03-14 |
EP3944050A4 (en) | 2022-12-07 |
KR20210145286A (ko) | 2021-12-01 |
JP2022534653A (ja) | 2022-08-03 |
WO2020238315A1 (zh) | 2020-12-03 |
CN111766859B (zh) | 2021-10-15 |
US20220206511A1 (en) | 2022-06-30 |
EP3944050B1 (en) | 2024-05-01 |
EP3944050A1 (en) | 2022-01-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7353387B2 (ja) | 配送ロボットの制御方法、装置、デバイス、システム及び記憶媒体 | |
CN107003673B (zh) | 用于运行多个车辆的方法和装置 | |
US20200262453A1 (en) | Pick-up management device, pick-up control method, and storage medium | |
US20210024100A1 (en) | Hybrid human/av driver system | |
JP7241642B2 (ja) | 隊列走行システム | |
JP7065765B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム | |
JP7123844B2 (ja) | 駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラム | |
GB2552020A (en) | Apparatus and method for car park optimisation | |
CN109952603A (zh) | 用于运行商用车的系统和方法 | |
US20190258270A1 (en) | Traveling control system for autonomous traveling vehicles, server apparatus, and autonomous traveling vehicle | |
US10274967B2 (en) | Method for loading a vehicle | |
US20190016583A1 (en) | Vehicle platoon refueling | |
JP2019133373A (ja) | 集配システムおよび情報処理装置 | |
US11643114B2 (en) | Information processing device, information processing method and information processing program | |
WO2021036680A1 (zh) | 列车调度控制方法、平台及系统、智能车厢和介质 | |
WO2018224356A1 (en) | Method for providing stored data of a trained parking procedure, corresponding computer program product and system | |
JP2021096500A (ja) | 自動駐車システム | |
JP2021528733A (ja) | 車両制御方法及び装置、車両、コンピュータ可読記憶媒体並びにコンピュータプログラム | |
KR102045126B1 (ko) | 자율 주행 차량을 이용한 자동 선적 방법 및 장치 | |
JP2022547928A (ja) | 自動運転車両隊列のウェイポイント情報伝送方法、装置及びシステム | |
JP2021166018A (ja) | 自動バレー駐車システム及びサービス提供方法 | |
US20230131581A1 (en) | Automated valet parking system, control method for automated valet parking system, and non-transitory storage medium | |
CN116166029A (zh) | 一种兼容局部避障功能的多agv导航方法及系统 | |
CN114093191A (zh) | 无人驾驶智能调度系统及自动驾驶方法 | |
JP7120066B2 (ja) | 情報処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211109 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211105 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230403 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230501 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230720 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230824 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230919 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7353387 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |