JP7120066B2

JP7120066B2 - 情報処理装置

Info

Publication number: JP7120066B2
Application number: JP2019023434A
Authority: JP
Inventors: 功一鈴木; 暢西谷; 潤宇佐見; みなみ依田; 健介小池; 剛史小川; 洋平谷川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-02-13
Filing date: 2019-02-13
Publication date: 2022-08-17
Anticipated expiration: 2039-02-13
Also published as: JP2020135010A

Description

本発明は、自律走行可能な車両の走行を管理する情報処理装置に関する。

特許文献１には、引越に係る作業を支援するシステムに関する技術が開示されている。

特開２０１３－１６１４０号公報

本発明は、引越スタッフの人件費の削減を支援することが可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る情報処理装置は、
自律走行可能な車両であって、引越において運搬される貨物の荷積み地点から前記貨物の荷降ろし地点まで走行する車両の走行を管理する情報処理装置であって、
前記車両が、前記車両の内部空間を区切るための仕切り部材を有し、
前記車両による前記貨物の荷積み地点から前記貨物の荷降ろし地点までの走行において前記車両への同乗の要求を受信した場合に、前記仕切り部材によって前記車両の内部空間を区切って前記貨物を積載するスペースと前記貨物の所有者が乗車することが可能なスペースとを確保させる指示を前記車両に送信することと、
前記車両が前記荷積み地点を出発する前に、前記貨物の所有者とは異なる前記貨物の荷積み者に前記確保された前記貨物を積載するスペースに前記貨物を荷積みさせる指示を、前記荷積み者が使用する端末に送信することと、
前記車両が前記荷降ろし地点に到着した後に、前記貨物の所有者とは異なる前記貨物の荷降ろし者に前記荷積みされた前記貨物を荷降ろしさせる指示を、前記荷降ろし者が使用する端末に送信することと、
を実行する制御部を備える。

本発明によれば、自律走行可能な車両によって引越用の貨物を運搬する場合に、引越スタッフによる引越元から引越先までの移動に伴う人件費の削減を支援することができる。

実施形態に係る車両管理システムの概略構成を示す図である。実施形態に係る車両の内部空間の概略構成を示す図である。実施形態に係る車両の概略構成を示す図である。実施形態に係る管理サーバが行う処理の流れを示すフローチャートである。

自律走行可能な車両を用いた引越では、引越の依頼者が所有する貨物が当該車両に積載され、依頼者は車両に同乗して引越先まで移動することが可能である。この場合、引越作業を行う引越スタッフによる車両の運転を不要にすることができるが、スタッフによる車両に積載された貨物の荷積みおよび荷降ろしは必要となる。しかし、貨物の荷積みを行う
スタッフが引越先まで移動して貨物の荷降ろしを行う場合、スタッフの移動に伴う人件費が発生する。そこで、本発明では、引越スタッフによる引越元から引越先までの移動を発生させないことで、自律走行可能な車両を用いた引越における人件費の削減を支援する。

本発明に係る情報処理装置は、自律走行可能な車両の走行を管理する装置である。ここで、情報処理装置による管理対象となる車両は、引越の依頼者が所有する貨物を運搬するために引越元から引越先までの間を走行する車両である。つまり、本発明に係る車両は、貨物を積載して引越元と引越先との間を走行する。さらに、本発明に係る車両では、貨物を積載するスペースと、ユーザが乗車することが可能なスペースとを区切ることができる。

情報処理装置においては、制御部が、車両による貨物の荷積み地点から貨物の荷降ろし地点までの走行において車両への同乗の要求を受信した場合に、仕切り部材によって車両の内部空間を区切って貨物を積載するスペースと貨物の所有者が乗車することが可能なスペースとを確保させる指示を車両に送信することと、車両が荷積み地点を出発する前に、貨物の所有者とは異なる貨物の荷積み者に確保された貨物を積載するスペースに貨物を荷積みさせる指示を、荷積み者が使用する端末に送信することと、車両が荷降ろし地点に到着した後に、貨物の所有者とは異なる貨物の荷降ろし者に荷積みされた貨物を荷降ろしさせる指示を、荷降ろし者が使用する端末に送信することと、を実行する。

以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

＜実施形態＞
（システムの概略）
図１は、本実施形態に係る車両管理システムの概略構成を示す図である。車両管理システム１は、自律走行可能な車両１００と、管理サーバ２００とを含んで構成される。さらに、車両管理システム１は、引越の依頼者が使用する依頼者端末１０と、引越用の貨物を車両１００に荷積みするスタッフが使用する荷積み者端末２０と、車両１００に荷積みされた貨物を荷降ろしするスタッフが使用する荷降ろし者端末３０とを含む。車両管理システム１においては、車両１００と、管理サーバ２００と、各端末１０～３０とがネットワークＮ１によって相互に接続される。ネットワークＮ１には、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網であるＷＡＮ（ＷｉｄｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）や、携帯電話等の電話通信網が採用されてもよい。

図２は、本実施形態に係る車両１００の内部空間の概略構成を説明するための図である。図２に示すように、車両１００の内部空間は、前方部分、中央部分、および後方部分の三つのスペース１００ａ、１００ｂ、１００ｃに区切られている。車両１００の前方部分のスペース１００ａと車両１００の中央部分のスペース１００ｂとの間、および、車両１００の中央部分のスペース１００ｂと車両１００の後方部分のスペース１００ｃとの間には、それぞれ仕切り部材１１０、１２０が設けられている。そして、車両１００は、その前方部分のスペース１００ａおよびその後方部分のスペース１００ｃに、所定の部品を積載して該所定の部品を運搬する。また、車両１００における中央部分のスペース１００ｂは、人が乗車することが可能なスペースとなっている。

管理サーバ２００は、車両１００の走行を管理するサーバである。管理サーバ２００は、一般的なコンピュータを含んで構成される。管理サーバ２００を構成するコンピュータは、ＣＰＵやＤＳＰ等のプロセッサ２１０と、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等の主記憶部２２０と、ＥＰＲＯＭ、ハードディスクドライブ
（ＨＤＤ）、リムーバブルメディア等の補助記憶部２３０と、を備えている。ここで、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢメモリやＳＤカード等のフラッシュメモリ、あるいは、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤディスク、ブルーレイディスクのようなディスク記録媒体である。

管理サーバ２００において、補助記憶部２３０には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種プログラム、各種情報テーブル等が格納されている。また、管理サーバ２００において、プロセッサ２１０が、補助記憶部２３０に記憶されたプログラムを主記憶部２２０にロードして実行することによって、後述するような各種の機能を実現することができる。ただし、管理サーバ２００における一部または全部の機能はＡＳＩＣやＦＰＧＡのようなハードウェア回路によって実現されてもよい。なお、管理サーバ２００は、必ずしも単一の物理的構成によって実現される必要はなく、互いに連携する複数台のコンピュータによって構成されてもよい。

管理サーバ２００は、車両１００の走行計画を生成するとともに、生成した走行計画を、ネットワークＮ１を介して該車両１００に送信する。走行計画には、車両１００の走行経路、および、該走行経路を該車両１００が走行する際の走行スケジュール（タイムスケジュール）に関するデータが含まれる。車両１００は、管理サーバ２００から送信される走行計画に沿って自律走行を行う。

また、管理サーバ２００は、貨物の荷積みまたは荷降ろしを行う引越業者を特定して特定した引越業者に作業を指示する機能を有する。作業指示の内容としては、貨物の荷積みを行うスタッフ（荷積み者）に引越元で貨物を車両１００に荷積みさせる指示や、貨物の荷降ろしを行うスタッフ（荷降ろし者）に引越先で車両１００に荷積みされた貨物を荷降ろしさせる指示が挙げられる。なお、貨物の荷積みを行うスタッフと貨物の荷降ろしを行うスタッフは、同じ引越業者の異なるスタッフでもよいし、異なる引越業者のスタッフでもよい。管理サーバ２００は、車両１００に対する貨物の荷積みや荷降ろしを示す作業内容の情報を、貨物の荷積みまたは荷降ろしを行うスタッフが使用する端末２０、３０に送信してスタッフに通知する。

（車両）
上述したように、車両１００は、管理サーバ２００から送信される走行計画に沿って自律走行を行う自律走行車両である。図３に示すように、車両１００は、通信部１０１、記憶部１０２、センサ１０３、位置情報取得部１０４、駆動部１０５、および制御部１０６を含んで構成される。なお、車両１００は、モータを原動機とする電気自動車である。ただし、車両１００の原動機は、電動モータに限定されるものではなく、内燃機関であってもよい。また、車両１００は、原動機としてモータおよび内燃機関の両方を有するハイブリッド車両であってもよい。

通信部１０１は、車両１００をネットワークＮ１に接続するための通信装置である。通信部１０１は、例えば３Ｇ（３ｒｄＧｅｎｅｒａｔｉｏｎ）やＬＴＥ（ＬｏｎｇＴｅｒｍＥｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の移動体通信サービスを利用して、ネットワークＮ１経由で、管理サーバ２００を含む他の装置と通信を行うことができる。制御部１０６は、管理サーバ２００から送信される走行計画を通信部１０１を介して受信する処理を行う。なお、通信部１０１は、他の車両と車々間通信を行うための通信装置をさらに有していてもよい。

記憶部１０２は、情報を記憶する装置であり、磁気ディスクやフラッシュメモリ等の記憶媒体により構成される。記憶部１０２には、例えば地図情報が記憶されている。また、記憶部１０２には、管理サーバ２００から受信した走行計画が記憶される。

センサ１０３は、車両１００の周囲の状況をセンシングするための装置である。具体的には、センサ１０３は、ステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダ等を含んで構成される。センサ１０３が取得した、車両１００の周囲の状況に関する情報は、制御部１０６に送信される。位置情報取得部１０４は、車両１００の現在位置を取得する装置であり、具体的にはＧＰＳ受信器等を含んで構成される。位置情報取得部１０４が取得した車両１００の現在位置に関する情報は、制御部１０６に送信される。

制御部１０６は、車両１００の制御するための演算処理を行う機能を有する。制御部１０６は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。制御部１０６は、機能モジュールとして、環境検出部１０６１および走行制御部１０６２、を有している。各機能モジュールは、制御部１０６が有するＲＯＭ等の記憶部に記憶されたプログラムを、ＣＰＵ等のプロセッサによって実行することで実現してもよい。また、一部または全部の機能はＡＳＩＣやＦＰＧＡのようなハードウェア回路によって実現されてもよい。

環境検出部１０６１は、センサ１０３が取得した情報に基づいて、車両１００の周囲の環境を検出する。例えば、環境検出部１０６１は、自車両の周囲に存在する他車両等の物体（人や動物を含む）を検出する。また、環境検出部１０６１は、道路における車線の数や位置、道路の構造、道路標識等の、車両１００の自律走行に必要となる種々の対象を検出する。また、環境検出部１０６１は、検出した物体をトラッキングしてもよい。この場合、例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の該物体の座標との差分から、該物体の相対速度を求めてもよい。

また、走行制御部１０６２は、記憶部１０２に記憶された走行計画、位置情報取得部１０４が取得した車両１００の位置情報、および、環境検出部１０６１が検出した周囲環境のデータに基づいて、車両１００の走行を制御する。例えば、走行制御部１０６２は、走行計画に含まれる走行経路上を該走行計画に含まれる走行スケジュールに沿って車両１００を走行させる。また、環境検出部１０６１によって、車両１００が衝突する可能性がある物体が検出された場合、走行制御部１０６２が、該物体との衝突を回避するよう車両１００を走行させる衝突回避制御を実行する。なお、上記のように車両１００を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。

駆動部１０５は、原動機であるモータ、および、車両１００を走行させるための機構（例えば、インバータ、ブレーキ、およびステアリング機構）を含んで構成される。駆動部１０５は、走行制御部１０６２が車両１００の走行を制御するために生成した指令に基づいて該車両１００を走行させる。これによって、車両１００の自律走行が実現される。

なお、車両１００は、必ずしも常時自律走行を行う車両でなくてもよい。例えば、車両１００は、自動運転モードと手動運転モードとを切り替え可能な車両であってもよい。

［処理内容］
図４は、本実施形態において管理サーバ２００が行う処理の流れを示すフローチャートである。以下の処理は、プロセッサ２１０（制御部）がプログラムを実行することにより実現されるが、記載の簡略化のためにプロセッサ２１０に関する記述を省略して、管理サーバ２００が実行すると記載する。また、管理サーバ２００が人間に対してある処理を行うように情報端末の出力部等を介して指示することを、説明の簡略化のために、管理サーバ２００が当該処理を行わせると記載することもある。なお、以下のフローチャートの説明においては、引越に使用される車両１００、引越元の位置、引越先の位置は既に特定されていると想定する。また、車両１００、引越元の位置、引越先の位置を特定する情報は、管理サーバ２００の補助記憶部２３０に記憶されていると想定する。

Ｓ１０１において、管理サーバ２００は、引越の依頼者のユーザ端末である依頼者端末１０から、引越用の貨物を引越元から引越先まで運搬する車両１００への同乗の要求を受信する。

Ｓ１０２において、管理サーバ２００は、車両１００に、車両１００の内部空間を区切って、引越の依頼者が乗車することができるスペース１００ｂを確保する指示を送信する。車両１００は、管理サーバ２００から当該指示を受信すると、仕切り部材を移動してスペース１００ｂを確保する。この結果、車両１００の内部空間にはスペース１００ａ、１００ｂ、１００ｃがそれぞれ確保される。

Ｓ１０３において、管理サーバ２００は、引越元の位置情報を基に、引越元を引越サービスの提供地域に含む引越業者を、車両１００に対して貨物の荷積みを行う業者として決定する。なお、複数の引越業者が特定された場合は、管理サーバ２００は、特定された引越業者に関する情報を依頼者端末１０に送信し、引越の依頼者が依頼者端末１０を操作して選択した引越業者を貨物の荷積みを行う業者として決定してもよい。

Ｓ１０４において、管理サーバ２００は、Ｓ１０３において決定された引越業者に車両１００への貨物の荷積みを依頼する。より具体的には、管理サーバ２００は、当該引越業者の配下にありネットワークＮ１に接続する情報処理装置に、車両１００への貨物の荷積みの指示を含む要求を送信する。引越業者の配下にある情報処理装置は、管理サーバ２００から当該要求を受信すると、車両１００への貨物の荷積みを行うスタッフが使用するユーザ端末である荷積み者端末２０に、車両１００への貨物の荷積みの指示を送信する。なお、管理サーバ２００は、荷積み者端末２０を特定できれば、車両１００への貨物の荷積みの指示を荷積み者端末２０に直接送信してもよい。車両１００への貨物の荷積みの指示には、車両１００の引越元の出発予定時刻に関する情報も含まれる。荷積み者端末２０のユーザである荷積み者は、荷積み者端末２０が受信した車両１００への貨物の荷積みの指示の内容を確認し、車両１００の引越元の出発予定時刻に間に合うように、引越元にて貨物を車両１００に荷積みする。また、引越の依頼者は、Ｓ１０２において車両１００の内部空間に確保されたスペース１００ｂに乗車する。

貨物の荷積みおよび引越の依頼者の乗車が完了した車両１００は、出発予定時刻に引越元を出発して引越先まで走行する。なお、管理サーバ２００は、車両１００が引越元から引越先まで走行しているときに、車両１００に同乗した引越の依頼者が、スペース１００ａやスペース１００ｃに荷積みされた貨物を整理できるように車両１００を制御してもよい。例えば、管理サーバ２００は、引越の依頼者による依頼者端末１０の操作を基に、依頼者による貨物の整理の要求を受信したときに、車両１００の仕切り部材等を制御して依頼者が貨物を整理できるようにしてもよい。また、管理サーバ２００は、車両１００が引越元を出発した後に、依頼者に貨物の整理が可能であることを通知するアナウンスを行い、車両１００を制御して依頼者が貨物を整理できるようにしてもよい。さらに、管理サーバ２００は、不用品を回収するための別の車両に対して、車両１００の引越元から引越先までの経路において車両１００と合流するように制御してもよい。これにより、依頼者は、車両１００内で貨物を整理しつつ不用品があれば車両１００と合流した別の車両に不用品を回収させることが可能となる。

Ｓ１０５では、管理サーバ２００は、引越先の位置情報を基に、引越先を引越サービスの提供地域に含む引越業者を、車両１００に対して貨物の荷降ろしを行う業者として決定する。なお、複数の引越業者が特定された場合は、管理サーバ２００は、特定された引越業者に関する情報を依頼者端末１０に送信し、引越の依頼者が依頼者端末１０を操作して選択した引越業者を貨物の荷降ろしを行う業者として決定してもよい。

Ｓ１０６において、管理サーバ２００は、Ｓ１０５において決定された引越業者に車両１００に荷積みされた貨物の荷降ろしを依頼する。より具体的には、管理サーバ２００は、当該引越業者の配下にありネットワークＮ１に接続する情報処理装置に、車両１００に荷積みされた貨物の荷降ろしの指示を含む要求を送信する。引越業者の配下にある情報処理装置は、管理サーバ２００から当該要求を受信すると、車両１００に荷積みされた貨物の荷降ろしを行うスタッフが使用するユーザ端末である荷降ろし者端末３０に、車両１００に荷積みされた貨物の荷降ろしの指示を送信する。なお、管理サーバ２００は、荷降ろし者端末３０を特定できれば、車両１００に荷積みされた貨物の荷降ろしの指示を荷降ろし者端末３０に直接送信してもよい。車両１００に荷積みされた貨物の荷降ろしの指示には、車両１００の引越先の到着予定時刻に関する情報も含まれる。なお、車両１００の引越先の到着予定時刻は、引越元から引越先までの車両１００の走行中に荷降ろし者端末３０に逐次通知されてもよい。荷降ろし者端末３０のユーザである荷降ろし者は、荷降ろし者端末３０が受信した車両１００に荷積みされた貨物の荷降ろしの指示の内容を確認し、車両１００の引越先の到着予定時刻に合わせて、引越先に向かい、引越先に到着した車両１００から貨物を荷降ろしする。また、車両１００に同乗した引越の依頼者は、引越先にて車両１００から降車する。

［本実施形態の有利な効果］
本実施形態によれば、自律走行可能な車両１００によって引越用の貨物が引越元から引越先まで運搬されるため、引越元にて車両１００に貨物を荷積みしたスタッフは、引越先まで移動する必要がない。これにより、引越業者のスタッフによる引越元から引越先までの移動に伴う人件費の発生を抑えることができる。

＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。また、本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）等の任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１・・・車両管理システム
１０・・・依頼者端末
２０・・・荷積み者端末
３０・・・荷降ろし者端末
１００・・自律走行可能な車両
１１０、１２０・・・仕切り部材
２００・・管理サーバ

Claims

自律走行可能な車両であって、引越において運搬される貨物の荷積み地点から前記貨物の荷降ろし地点まで走行する車両の走行を管理する情報処理装置であって、
前記車両が、前記車両の内部空間を区切るための仕切り部材を有し、
前記車両による前記貨物の荷積み地点から前記貨物の荷降ろし地点までの走行において前記車両への同乗の要求を受信した場合に、前記仕切り部材によって前記車両の内部空間を区切って前記貨物を積載するスペースと前記貨物の所有者が乗車することが可能なスペースとを確保させる指示を前記車両に送信することと、
前記車両が前記荷積み地点を出発する前に、前記貨物の所有者とは異なる前記貨物の荷積み者に前記確保された前記貨物を積載するスペースに前記貨物を荷積みさせる指示を、前記荷積み者が使用する端末に送信することと、
前記車両が前記荷降ろし地点に到着した後に、前記貨物の所有者とは異なる前記貨物の荷降ろし者に前記荷積みされた前記貨物を荷降ろしさせる指示を、前記荷降ろし者が使用する端末に送信することと、
を実行する制御部を備える情報処理装置。