CN112751853B - 异常机器人排除方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

异常机器人排除方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种异常机器人排除方法、装置、设备和存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：在检测到开机指令时，向预设网管请求注册连接；若注册连接失败时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，得到辅助注册结果；基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。在本申请中，利用机器人之间的相互通信，采用了分布式控制方法，保证了机器人之间信息通信的全面性与实时性，使多机器人之间的安全更加有保障。

Description

异常机器人排除方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种异常机器人排除方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着计算机通信等技术的不断发展，越来越多的相关技术应用在机器人行业，但机器人行业也对技术提出了更高的要求，如机器人行业对异常机器人排除方法也有更高的要求。
目前，不少机器人在酒店、KTV或其他写字楼场景都承担着物资配送的任务，在物资配送过程中，往往需要不同机器人之间的协同合作，而目前，如果出现机器人异常情况时，可能发生机器人碰撞等安全问题。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种异常机器人排除方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有机器人协同合作过程中，易碰撞的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供一种异常机器人排除方法，应用于第一机器人，所述异常机器人排除方法包括：
在检测到开机指令时，向预设网管请求注册连接；
若注册连接失败时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，得到辅助注册结果；
基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
可选地，所述在检测到开机指令时，向预设网管请求注册连接之后，所述方法还包括：
若注册连接失败时，确定当前网络状态；
若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息，以基于所述配置信息，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
可选地，所述若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息，以基于所述配置信息，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，包括：
若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息；
基于所述配置信息，确定目标传感器；
自查所述目标传感器，若所述目标传感器异常时，向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人基于所述异常状况将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
可选地，所述若所述目标传感器异常时，向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人基于所述异常状况将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，包括：
若所述目标传感器异常时，通过预设短距离通信方式向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞；
其中，所述其他第二机器人向所述预设网管上报所述异常状况，并利用机器人之间的通信信道广播所述异常状况。
可选地，所述自查所述目标传感器之后，所述方法包括：
若所述目标传感器异常时，基于所述配置信息获取优先级信息、楼层号信息以及区域码信息；
向其他第二机器人广播所述优先级信息、楼层号信息以及区域码信息，以供与所述第一机器人区域码、楼层号一致，且优先级低于所述第一机器人的其他第二机器人，在与第一机器人同时通过窄道时，优先前行。
可选地，所述若注册连接失败时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，包括：
若注册连接失败时，获取历史默认配置信息；
基于所述历史默认配置信息，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册。
可选地，所述基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，包括：
若所述辅助注册结果为注册成功时，获取配置信息；
基于所述配置信息加载目标地图；
根据所述目标地图开启导航，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
本申请还提供一种异常机器人排除装置，应用于第一机器人，所述异常机器人排除装置包括：
连接模块，用于在检测到开机指令时，向预设网管请求注册连接；
发送模块，用于若注册连接失败时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，得到辅助注册结果；
运行模块，用于基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
可选地，所述异常机器人排除装置还包括：
第一确定模块，用于若注册连接失败时，确定当前网络状态；
第一获取模块，用于若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息，以基于所述配置信息，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
可选地，所述第一获取模块还包括：
请求注册连接单元，用于若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息；
确定单元，用于基于所述配置信息，确定目标传感器；
发布单元，用于自查所述目标传感器，若所述目标传感器异常时，向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人基于所述异常状况将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
可选地，所述发布单元包括：
发布子单元，用于若所述目标传感器异常时，通过预设短距离通信方式向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞；
其中，所述其他第二机器人向所述预设网管上报所述异常状况，并利用机器人之间的通信信道广播所述异常状况。
可选地，所述异常机器人排除装置还包括：
第二获取模块，用于若所述目标传感器异常时，基于所述配置信息获取优先级信息、楼层号信息以及区域码信息；
广播模块，用于向其他第二机器人广播所述优先级信息、楼层号信息以及区域码信息，以供与所述第一机器人区域码、楼层号一致，且优先级低于所述第一机器人的其他第二机器人，在与第一机器人同时通过窄道时，优先前行。
可选地，所述发送模块包括：
第一获取单元，用于若注册连接失败时，获取历史默认配置信息；
切换单元，用于基于所述历史默认配置信息，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册。
可选地，所述运行模块包括：
第二获取单元，用于若所述辅助注册结果为注册成功时，获取配置信息；
加载单元，用于基于所述配置信息加载目标地图；
开启单元，用于根据所述目标地图开启导航，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
本申请还提供一种异常机器人排除设备，所述异常机器人排除设备为实体节点设备，所述异常机器人排除设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述异常机器人排除方法的程序，所述异常机器人排除方法的程序被处理器执行时可实现如上述的异常机器人排除方法的步骤。
本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现上述异常机器人排除方法的程序，所述异常机器人排除方法的程序被处理器执行时实现如上述的异常机器人排除方法的步骤。
本申请提供一种异常机器人排除方法、装置、设备及存储介质，与现有技术相比，本申请通过在检测到开机指令时，向预设网管请求注册连接；若注册连接失败时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，得到辅助注册结果；基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。在本申请中，在第一机器人向预设网管请求注册连接失败后，即存在异常情况时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以通过分布式控制方式将请求注册连的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册；基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，即本申请中，利用机器人之间的相互通信，采用了分布式控制方法，保证了机器人之间信息通信的全面性与实时性，因而，避免第一机器人无法将自身的故障传达出去，致使机器人之间发生碰撞，也即，本申请使多机器人之间的安全更加有保障。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请异常机器人排除方法第一实施例的流程示意图；
图2为本申请异常机器人排除方法第一实施例中步骤S20的细化步骤流程示意图；
图3为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供一种异常机器人排除方法，在本申请异常机器人排除方法的第一实施例中，参照图1，应用于第一机器人，所述异常机器人排除方法包括以下步骤S10-步骤S30：
步骤S10，在检测到开机指令时，向预设网管请求注册连接；
步骤S20，若注册连接失败时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，得到辅助注册结果；
步骤S30，基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
具体步骤如下：
步骤S10，在检测到开机指令时，向预设网管请求注册连接；
在本实施例中，异常机器人排除方法应用于第一机器人，该第一机器人从属于异常机器人排除系统，该异常机器人排除系统从属于异常机器人排除设备，该异常机器人排除设备中包括其他第二机器人，以及预设网管(包括中央处理器)等，其中，预设网管相当于云平台。需要说明的是，第一机器人与其他第二机器人之间是通信连接的，且第一机器人和第二机器人，分别与预设网管之间通信连接。其中，第一机器人还可以通过其他第二机器人与预设网管之间进行通信连接，需要说明的是，第一机器人与其他第二机器人之间具体可以通过短距离通信方式如蓝牙，近场通信，WIFI等进行通信连接，另外，第一机器人还可以与其他第二机器人之间通过远距离如移动通信进行通信连接。而第一机器人和第二机器人，与预设网管之间的通信连接一般是远距离通信连接。需要说明的是，预设网管的中央处理器发生故障或者是第一机器人发生故障时，可以通过机器人之间的通信(短距离通信)，即分布式的通信方式，确保不同机器人之间彼此不会碰撞以造成安全问题，但是由于机器人发生故障时，一般难以与预设网管进行远距离通信。
第一机器人在检测到开机指令时，向预设网管请求注册连接；
其中，触发第一机器人检测到的该开机指令的方式包括：
方式一：用户通过触摸或者点击在第一机器人对应的APP端触发开机指令，例如，A用户通过手机端的机器人服务应用可以触发第一机器人的开机指令；
方式二：第一机器人基于预置的设定信息，定时触发开机指令，例如，第一机器人预置有早上6点开机，以提供服务，则第一机器人在早上6点时自动触发开机指令。
第一机器人在检测到开机指令时，向预设网管请求注册连接，向预设网管请求注册连接的目的在于：获取第一机器人自身的唯一识别码如身份证号，传感器配置、优先级编码、楼层号以及区域号等内容，也即，在本实施例中，预设网管确定传感器，楼层号以及区域号等的整体配置，其中，第一机器人在向预设网管请求注册连接包括注册连接成功以及注册连接不成功两种结果。
若第一机器人注册连接成功时，预设网管向第一机器人分配身份证号，传感器配置、优先级编码、楼层号以及区域号等配置信息，第一机器人接收到身份证号，传感器配置、优先级编码、楼层号以及区域号等配置信息后，对应保存到本地。需要说明的是，获取第一机器人自身的唯一识别码如身份证号，传感器配置、优先级编码、楼层号以及区域号等内容的目的在于：防止第一机器人异常时，与其他第二机器人发生碰撞，这是因为：基于楼层号，传感器配置，唯一识别码，区域号等可以在第一机器人异常时确定同一楼层的可能发生碰撞的其他第二机器人，并且可以基于楼层号，传感器配置，唯一识别码，区域号等确保其他第二机器人区分该异常的第一机器人，并通过短距离传输方式控制该机器人的运行，避免碰撞，而基于优先级编码(是在窄道等地具有优先通过权的编码顺序)可以在通过窄道等易发生碰撞的场景中，若检测到第一机器人异常时，可以基于优先级编码确保其他第二机器人优先前行，避免第一机器人卡在窄道中，造成机器人的碰撞。
第一机器人接收到身份证号，传感器配置、优先级编码、楼层号以及区域号等信息是具有先后顺序的。例如，在第一机器人得到传感器配置之后，才会接收到优先级编码配置，具体地，在第一机器人得到传感器配置之后，还需要先对配置的传感器进行检测，检测传感器是否异常，其中，若检测到传感器未处于异常状态时，才接收优先级编码配置，通过先后接收配置信息，可以精确确定异常状态的具体异常环节，以基于异常环节进行针对性的修复，避免机器人之间的碰撞。需要说明的是，第一机器人在配置完成配置信息后，通过配置信息确定通信信道，以与其他第二机器人通信连接，或者下载地图以开始导航，需要说明的是，在确定通信信道后，第一机器人还基于获取的配置信息，开启导航，并行进至预设目标地址。其中，机器人的此信道是在同区域或者同楼层多机器人之间的通信信道，不同区域或者不同楼层，机器人之间的信道是不一致的，其中，信道不一致是为了保证多机器人协同工作时的避让效果不受不同区域或者不同楼层的影响。
步骤S20，若注册连接失败时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，得到辅助注册结果；
在本实施例中，若第一机器人注册连接失败时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，得到辅助注册结果。
在本实施例中，第一机器人注册连接失败时，还可以通过其他第二机器人辅助注册，避免因注册失败造成第一机器人异常，进而发生异常的第一机器人与其他的第二机器人之间发生碰撞。
在本实施例中，第一机器人若在预设时间段内未接收到预设网管的反馈信息时，确定注册连接失败，若注册连接失败时，可能是远距离通信发生问题，因而，与其他第二机器人通信。具体地，可以通过短距离连接方式与其他第二机器人通信连接，在短距离通信过程中，不断切换与其他第二机器人通信的信道，不断切换与其他第二机器人通信的信道的目的在于：实现与不同楼层或者不同区域的其他第二机器人建立通信，并发送相应的请求注册连的请求信息，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，得到辅助注册结果。也即，由于第一机器人未能成功连接，因而，第一机器人不知晓自身的目标楼层或者目标区域，也即，第一机器人不知晓其能通信连接上的其他第二机器人是属于哪个楼层或者哪个区域，因而，只能通过遍历的方式，即不断切换通信信道的方式，将请求注册连接的请求信息发送给同一楼层或者同一区域的其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，以避免第一机器人未注册，然后盲目前行，致使机器人之间发生碰撞。也即，若其他第二机器人能够接收到请求信息，则其他第二机器人将该请求信息发送给预设网管，以供预设网管下发对应的配置信息给第一机器人，或者以供预设网管下发对应的配置信息给对应的其他第二机器人，以供其他第二机器人转发给第一机器人。
其中，参照图2，所述若注册连接失败时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，包括以下步骤S21-步骤S22：
步骤S21，若注册连接失败时，获取历史默认配置信息；
步骤S22，基于所述历史默认配置信息，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册。
在本实施例中，若第一机器人注册连接失败时，通过获取历史默认配置信息，实现不断切换与其他第二机器人通信的信道，也即，该历史默认配置信息中是携带有各个通信信道信息的，其中，历史默认配置信息可以来源于：第一，来源于第一机器人上一次启动或者开机时留存的配置信息，第二，来源于第一机器人初始化的配置信息。在本实施例中，在得到历史默认配置信息后，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，以得到注册结果，不管注册结果是成功还是失败，都有益于避免机器人之间的碰撞。
步骤S30，基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，具体地，若注册成功时，接收其他第二机器人辅助注册后得到的配置信息，且后续的运行策略为：基于配置信息正常完成导航或者正常完成配送任务，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，其中，该配置信息包括身份证号，传感器配置、优先级编码、楼层号以及区域号等内容，基于所述辅助注册结果(注册失败时)，确定后续的运行策略为暂时先不导航或者不前行，以避免与其他机器人之间的碰撞，也即，第一机器人在注册失败时，若前行则易出现非可控的情况，因而，确定第一机器人注册失败时，后续的运行策略为暂时先不导航或者不前行，可以避免与其他机器人之间的碰撞，直至第一机器人注册成功。
所述若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息，以基于所述配置信息，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，包括以下步骤S31-步骤S33：
步骤S31，若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息；
步骤S32，基于所述配置信息，确定目标传感器；
若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息。在本实施例中，从所述配置信息提取目标传感器内容，具体地，例如是配置a1型号的传感器，还是a2型号的传感器，在本实施例中，需要说明的是，第一机器人机身中是内置有各个类型的传感器的，由预设网管确定具体启动何种类型的传感器，以实现统一的通信连接，其中，同一楼层或者同一区域的机器人的传感器是相同的。
步骤S32，自查所述目标传感器，若所述目标传感器异常时，向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人基于所述异常状况将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
在本实施例中，第一机器人通过自查的方式确定目标传感器是否异常。具体地，第一机器人通过确定雷达的连接是否正常，第一机器人底盘连接是否正常等方式，确定所述目标传感器是否正常，若雷达连接正常，且底盘连接正常时，目标传感器正常；若雷达连接不正常或者垫盘连接异常时，目标传感器异常。若所述目标传感器异常时，通过短距离通信方式向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人基于所述异常状况将所述第一机器人排除在协同队列外，进而，通过其他机器人基于短距离方式发送控制信息给第一机器人，避免机器人之间的碰撞。
需要说明的是，由于目标传感器异常，因而，存在不能远距离通信，以将异常状态发送给预设网管，因而，通过短距离通信方式向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人将异常状况发送给预设网管，以供预设网管广播该异常状态，以基于其他所有关联的第二机器人将所述异常状况将所述第一机器人排除在协同队列外，并发送控制信息给第一机器人，避免机器人之间的碰撞。
所述若所述目标传感器异常时，向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人基于所述异常状况将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，包括以下步骤A1：
步骤A1，若所述目标传感器异常时，通过预设短距离通信方式向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞；
其中，所述其他第二机器人向所述预设网管上报所述异常状况，并利用机器人之间的通信信道广播所述异常状况。
在本实施例中，通过预设短距离通信方式向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人将所述第一机器人排除在协同队列外，具体地，所述其他第二机器人向所述预设网管上报所述异常状况，且其他第二机器人之间利用通信信道广播所述异常状况，防止偏远的机器人接收不到该异常状况。在本实施例中，还可以通过其他第二机器人向第一机器人发送控制信息，该控制信息包括控制机器人自动行驶至预设异常处理中心。
在本实施例中，在得到配置信息后，第一机器人开始加载地图，进行导航。
其中，所述基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，包括：
若所述辅助注册结果为注册成功时，获取配置信息；
基于所述配置信息加载目标地图；
根据所述目标地图开启导航，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
在本实施例中，若所述辅助注册结果为注册成功时，获取配置信息；基于所述配置信息加载目标地图；而不是未配置成功即加载目标地图，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，具体地，由于在加载目标地图后，机器人即根据目标地图前行，也即，加载目标地图是机器人前行前最后一个流程，为了避免可能存在未配置成功即前行，造成机器人之间的碰撞，在本实施例中，配置成功后才加载目标地图，另外，在基于所述配置信息加载目标地图后，根据所述目标地图开启导航，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，具体地，由于是基于目标地图导航前行，而整个机器人的预设网管在分配机器人的任务时，是分区分时分配的，也即，每个机器人都具有相应合理的导航时间和导航区域(目标地图导航)而不是随意前行，也即，每个机器人都是基于目标地图导航前行，才能不影响其他机器人的前行，或者避免发生机器人之间的碰撞。
本申请提供一种异常机器人排除方法、装置、设备及存储介质，与现有技术相比，本申请通过在检测到开机指令时，向预设网管请求注册连接；若注册连接失败时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，得到辅助注册结果；基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。在本申请中，在第一机器人向预设网管请求注册连接失败后，即存在异常情况时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以通过分布式控制方式将请求注册连的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册；基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，即本申请中，利用机器人之间的相互通信，采用了分布式控制方法，保证了机器人之间信息通信的全面性与实时性，因而，避免第一机器人无法将自身的故障传达出去，致使机器人之间发生碰撞，也即，本申请使多机器人之间的安全更加有保障。
进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例中，在该实施例中，所述自查所述目标传感器之后，所述方法包括以下步骤B1-B2：
步骤B1，若所述目标传感器异常时，基于所述配置信息获取优先级信息、楼层号信息以及区域码信息；
若所述目标传感器异常时，基于所述配置信息获取优先级信息、楼层号信息以及区域码信息，其中，优先级信息指的是避让优先级，行进优先级等，区域码信息指的是同一楼层，不同区域的识别信息。
步骤B2，向其他第二机器人广播所述优先级信息、楼层号信息以及区域码信息，以供与所述第一机器人区域码、楼层号一致，且优先级低于所述第一机器人的其他第二机器人，在与第一机器人同时通过窄道时，优先前行。
向其他第二机器人广播所述优先级信息、楼层号信息以及区域码信息，以供与所述第一机器人区域码、楼层号一致，且优先级低于所述第一机器人的其他第二机器人，在与第一机器人同时通过窄道时，优先前行，具体地，向其他第二机器人广播所述优先级信息、楼层号信息以及区域码信息，以供与所述第一机器人区域码、楼层号一致，且优先级低于所述第一机器人的其他第二机器人，在与第一机器人同时通过窄道时，优先前行，且在本实施例中，可以制止异常的第一机器人在窄道中前行，或者暂停在窄道中前行，避免在窄道中发生机器人之间的碰撞。
例如，在T行通道，两侧的机器人都想进入单行道，正常情况下，机器人会根据对方优先级决定是不是让对方先进入。如果是对方优先级高，但是却出现意外，则会出现对方优先级高却因为传感器异常而无法先行，而另一个机器人由于优先级高的机器人不优先进入，而无法后续进入。因此，必须要将异常的机器人完全排出机器人圈子，才能不影响其他正常机器人的运行，也即，在本实施例中，将异常的机器人完全排出机器人的运行规划的决策圈子，避免异常的机器人的优先级影响其他正常机器人的运行规划。
在本实施例中，通过若所述目标传感器异常时，基于所述配置信息获取优先级信息、楼层号信息以及区域码信息；向其他第二机器人广播所述优先级信息、楼层号信息以及区域码信息，以供与所述第一机器人区域码、楼层号一致，且优先级低于所述第一机器人的其他第二机器人，在与第一机器人同时通过窄道时，优先前行。在本实施例中，避免机器人在窄道中发生碰撞。
进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例，所述在检测到开机指令时，向预设网管请求注册连接之后，所述方法还包括以下步骤C1-步骤C2：
步骤C1，若注册连接失败时，确定当前网络状态；
在本实施例中，若注册连接失败时，确定当前网络状态，具体地，若注册连接失败时，采集第一机器人自身的信号强度以及环境信号强度等信息，以确定当前网络状态。
步骤C2，若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息，以基于所述配置信息，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
若所述当前网络状态为第一预设状态时如自身信号强度低于预设强度时，继续向预设网管请求注册连接，以得到配置信息，以基于所述配置信息，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。若所述当前网络状态为第二预设状态时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册；接收其他第二机器人辅助注册后得到的配置信息；基于所述配置信息，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
在本实施例中，通过若注册连接失败时，确定当前网络状态；若所述当前网络状态为第一预设状态时，继续向预设网管请求注册连接，以得到配置信息，以基于所述配置信息，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。在本实施例中，第一机器人实现准确快速得到配置信息。
参照图3，图3是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
如图3所示，该异常机器人排除设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。
可选地，该异常机器人排除设备还可以包括矩形用户接口、网络接口、摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。矩形用户接口可以包括显示屏(Display)、输入子模块比如键盘(Keyboard)，可选矩形用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的异常机器人排除设备结构并不构成对异常机器人排除设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图3所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及异常机器人排除程序。操作系统是管理和控制异常机器人排除设备硬件和软件资源的程序，支持异常机器人排除程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与异常机器人排除系统中其它硬件和软件之间通信。
在图3所示的异常机器人排除设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的异常机器人排除程序，实现上述任一项所述的异常机器人排除方法的步骤。
本申请异常机器人排除设备具体实施方式与上述异常机器人排除方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
本申请还提供一种异常机器人排除装置，应用于第一机器人，所述异常机器人排除装置包括：
连接模块，用于在检测到开机指令时，向预设网管请求注册连接；
发送模块，用于若注册连接失败时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，得到辅助注册结果；
运行模块，用于基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
可选地，所述异常机器人排除装置还包括：
第一确定模块，用于若注册连接失败时，确定当前网络状态；
第一获取模块，用于若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息，以基于所述配置信息，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
可选地，所述第一获取模块还包括：
请求注册连接单元，用于若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息；
确定单元，用于基于所述配置信息，确定目标传感器；
发布单元，用于自查所述目标传感器，若所述目标传感器异常时，向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人基于所述异常状况将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
可选地，所述发布单元包括：
发布子单元，用于若所述目标传感器异常时，通过预设短距离通信方式向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞；
其中，所述其他第二机器人向所述预设网管上报所述异常状况，并利用机器人之间的通信信道广播所述异常状况。
可选地，所述异常机器人排除装置还包括：
第二获取模块，用于若所述目标传感器异常时，基于所述配置信息获取优先级信息、楼层号信息以及区域码信息；
广播模块，用于向其他第二机器人广播所述优先级信息、楼层号信息以及区域码信息，以供与所述第一机器人区域码、楼层号一致，且优先级低于所述第一机器人的其他第二机器人，在与第一机器人同时通过窄道时，优先前行。
可选地，所述发送模块包括：
第一获取单元，用于若注册连接失败时，获取历史默认配置信息；
切换单元，用于基于所述历史默认配置信息，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册。
可选地，所述运行模块包括：
第二获取单元，用于若所述辅助注册结果为注册成功时，获取配置信息；
加载单元，用于基于所述配置信息加载目标地图；
开启单元，用于根据所述目标地图开启导航，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
本申请异常机器人排除装置的具体实施方式与上述异常机器人排除方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
本申请实施例提供了一种存储介质，且所述存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述任一项所述的异常机器人排除方法的步骤。
本申请存储介质具体实施方式与上述异常机器人排除方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种异常机器人排除方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述异常机器人排除方法包括：
在检测到开机指令时，向预设网管请求注册连接；
若注册连接失败时，确定当前网络状态；若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息，以基于所述配置信息，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞；
所述若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息，以基于所述配置信息，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，包括：
若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息；
基于所述配置信息，确定目标传感器；
自查所述目标传感器，若所述目标传感器异常时，向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人基于所述异常状况将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞；
若所述当前网络状态为第二预设状态时，确定注册连接失败，通过遍历的方式，不断切换与其他第二机器人通信的信道，若所述其他第二机器人能够接收到请求注册连接的请求信息，则根据所述其他第二机器人，将所述请求信息发送给所述预设网管，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，得到辅助注册结果；
基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
2.如权利要求1所述的异常机器人排除方法，其特征在于，所述若所述目标传感器异常时，向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人基于所述异常状况将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，包括：
若所述目标传感器异常时，通过预设短距离通信方式向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞；
其中，所述其他第二机器人向所述预设网管上报所述异常状况，并利用机器人之间的通信信道广播所述异常状况。
3.如权利要求1所述的异常机器人排除方法，其特征在于，所述自查所述目标传感器之后，所述方法包括：
若所述目标传感器异常时，基于所述配置信息获取优先级信息、楼层号信息以及区域码信息；
向其他第二机器人广播所述优先级信息、楼层号信息以及区域码信息，以供与所述第一机器人区域码、楼层号一致，且优先级低于所述第一机器人的其他第二机器人，在与第一机器人同时通过窄道时，优先前行。
4.如权利要求1所述的异常机器人排除方法，其特征在于，所述若注册连接失败时，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，包括：
若注册连接失败时，获取历史默认配置信息；
基于所述历史默认配置信息，不断切换与其他第二机器人通信的信道，以将请求注册连接的请求信息发送给其他第二机器人，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册。
5.如权利要求1-4任一项所述的异常机器人排除方法，其特征在于，所述基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞，包括：
若所述辅助注册结果为注册成功时，获取配置信息；
基于所述配置信息加载目标地图；
根据所述目标地图开启导航，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
6.一种异常机器人排除装置，其特征在于，应用于第一机器人，所述异常机器人排除装置包括：
连接模块，用于在检测到开机指令时，向预设网管请求注册连接；
第一确定模块，用于若注册连接失败时，确定当前网络状态；
第一获取模块，用于若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息，以基于所述配置信息，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞；
所述第一获取模块，还用于若所述当前网络状态为第一预设状态时，向预设网管请求注册连接，以得到配置信息；基于所述配置信息，确定目标传感器；自查所述目标传感器，若所述目标传感器异常时，向其他第二机器人发布当前传感器的异常状况，以供其他第二机器人基于所述异常状况将所述第一机器人排除在协同队列外，以避免与其他第二机器人之间的碰撞；
发送模块，用于若所述当前网络状态为第二预设状态时，确定注册连接失败，通过遍历的方式 ，不断切换与其他第二机器人通信的信道，若所述其他第二机器人能够接收到请求注册连接的请求信息，则根据所述其他第二机器人，将所述请求信息发送给所述预设网管，以供其他第二机器人基于所述请求信息辅助注册，得到辅助注册结果；
运行模块，用于基于所述辅助注册结果，确定后续的运行策略，以避免与其他第二机器人之间的碰撞。
7.一种异常机器人排除设备，其特征在于，所述异常机器人排除设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述异常机器人排除方法的程序，
所述存储器用于存储实现异常机器人排除方法的程序；
所述处理器用于执行实现所述异常机器人排除方法的程序，以实现如权利要求1至5中任一项所述异常机器人排除方法的步骤。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有实现异常机器人排除方法的程序，所述实现异常机器人排除方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至5中任一项所述异常机器人排除方法的步骤。
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GR01 Patent grant
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