JP6679091B2

JP6679091B2 - ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法、およびデバイス

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Publication number: JP6679091B2
Application number: JP2018527762A
Authority: JP
Inventors: 永▲剛▼ 宋; ▲輝▼ 李
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Current assignee: Huawei Technologies Co Ltd
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Description

本発明は、通信分野および交通分野に関し、より具体的には、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法、オンボードユニット、および路側ナビゲーションユニットに関する。

近年、インテリジェント交通技術が急速に発展するにつれて、ネットワーク通信に基づく自動運転が主流になり、将来の自動運転の不可避の趨勢となっており、路側ナビゲーションユニット（Road Side Unit、RSU）が、自動運転シナリオにおいて非常に重要なデバイスとなっている。

従来技術では、ネットワーク全体が様々なエリアに分割される。ルート要求情報および自動運転車両位置レポートの収集に加えて、各エリアのRSUは、ルート決定を行うために別のエリアのRSUとエリア内の車両交通のみを交換する。この分散情報収集およびルート決定の方法では、ナビゲーションアルゴリズムの計算複雑度を低減することができ、ナビゲーションシステムのリアルタイム性能を向上させることができる。しかしながら、この解決策は、人間指向の用途に焦点を当てており、車両自動運転の場合にRSUのナビゲーションおよび切り替えに対応することができない。さらに、この解決策では、自動運転車両が異なるRSUを通過するときに行われるシームレスな切り替えおよび引き継ぎを実施することができず、結果として、自動運転車両の安全性を確保することができない。

本発明の実施形態は、RSUのシームレスな切り替えを実施するように、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法、およびデバイスを提供する。本方法および本デバイスは、大規模な自動運転シナリオに適用可能である。

第1の態様は、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法を提供し、本方法は、オンボードユニット（OBU）によって、第1のRSUによって送信される切替通知メッセージを受信するステップであって、切替通知メッセージが、OBUに、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える準備をするよう命令するために使用される、ステップと、次に、OBUによって、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報の取得を要求するために登録要求を第2のRSUに送信するステップと、OBUによって、第2のRSUによって送信される狭域経路情報を受信し、狭域経路情報に従ってOBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替えるステップとを含む。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、OBUが第1のRSUによって送信される切替通知メッセージを受信する前に、OBUは、OBUの位置情報を第1のRSUにさらに送信してもよく、第1のRSUは、切替通知メッセージを送信するかどうかを判定するために、OBUの位置情報に従って、OBUに対してRSUの切り替えを許可するかどうかを判定する。

第1の態様または第1の態様の第1の可能な実施態様に関連して、第1の態様の第2の可能な実施態様では、第1の切替前処理メッセージは、OBUの広域経路およびOBUの位置情報を含む。

第1の態様、第1の態様の第1の可能な実施態様、または第1の態様の第2の可能な実施態様のいずれかに関連して、第1の態様の第3の可能な実施態様では、OBUによって、第1のRSUによって送信される切替通知メッセージを受信するステップの前に、本方法は、
OBUによって、第1のRSUによって送信される第2の切替前処理メッセージを受信するステップであって、第2の切替前処理メッセージが、第2のRSUのアイデンティティID、第2のRSUのアドレス、または第2のRSUの名前のうちの少なくとも1つを含む、ステップ
をさらに含む。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、OBUによって、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報の取得を要求するために登録要求を第2のRSUに送信するステップは、
OBUによって、第2のRSUによって送信される登録成功メッセージを受信するステップと、
OBUによって、登録成功メッセージに従って狭域経路要求を第2のRSUに送信するステップと、
OBUによって、狭域経路要求への応答である、第2のRSUによって送信される狭域経路情報を受信するステップと
を含む。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、OBUによって、第2のRSUによって送信される狭域経路情報を受信するステップは、
OBUの登録が成功したと第2のRSUが判定したときに第2のRSUによって送信される狭域経路情報を、OBUによって受信するステップ
を含む。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、本方法は、
OBUによって、切替報告メッセージを中央サービスユニット（CSU）に送信するステップであって、切替報告メッセージが、OBUのホームRSUが第2のRSUに切り替えられたことをCSUに通知するために使用される、ステップ
をさらに含む。

第1の態様に関連して、第1の態様の可能な実施態様では、本方法は、
OBUによって、登録解除メッセージを第1のRSUに送信するステップであって、これにより、第1のRSUが、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放する、ステップ
をさらに含む。

第2の態様は、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニット（RSU）を切り替えるための方法を提供し、本方法は、
第1のRSUによって、第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信するステップであって、これにより第2のRSUが、第1の切替前処理メッセージに従って、第2のRSUのカバレッジエリア内のオンボードユニット（OBU）の狭域経路情報を決定する、ステップと、
第1のRSUによって、切替通知メッセージをOBUに送信するステップであって、切替通知メッセージが、OBUに、第1のRSUから第2のRSUへのOBUのホームRSUの切り替えを準備するよう命令するために使用され、これによりOBUが、切替通知メッセージに従って、第2のRSUから狭域経路情報を取得し、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える、ステップと
を含む。

第2の態様に関連して、第2の態様の可能な実施態様では、本方法は、
第1のRSUによって、OBUによって送信されるOBUの位置情報を受信するステップと、
切替通知メッセージを送信するかどうかを判定するために、または第1の切替前処理メッセージを送信するかどうかを判定するために、第1のRSUによって、OBUの位置情報に従ってOBUに対してRSUの切り替えを許可するかどうかを判定するステップと
をさらに含む。

第2の態様に関連して、第2の態様の可能な実施態様では、第1の切替前処理メッセージは、OBUの広域経路およびOBUの位置情報を含む。

第2の態様に関連して、第2の態様の可能な実施態様では、第1のRSUによって切替通知メッセージをOBUに送信するステップの前に、本方法は、
第1のRSUによって、第2の切替前処理メッセージをOBUに送信するステップであって、第2の切替前処理メッセージが、第2のRSUのアイデンティティID、第2のRSUのアドレス、または第2のRSUの名前のうちの少なくとも1つを含む、ステップ
をさらに含む。

第2の態様に関連して、第2の態様の可能な実施態様では、本方法は、
第1のRSUによって、OBUまたは第2のRSUによって送信される登録解除メッセージを受信するステップと、
第1のRSUによって、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放するステップと
をさらに含む。

第3の態様は、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニット（RSU）を切り替えるための方法を提供し、本方法は、
第2のRSUによって、第1のRSUによって送信される第1の切替前処理メッセージを受信するステップと、
第2のRSUによって、第1の切替前処理メッセージに従って第2のRSUのカバレッジエリア内のオンボードユニット（OBU）の狭域経路情報を決定するステップと、
狭域経路情報の取得を要求するために使用される、OBUによって送信される登録要求を第2のRSUによって受信するステップと、
第2のRSUによって狭域経路情報をOBUに送信するステップであって、これによりOBUが、OBUの狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える、ステップと
を含む。

第3の態様に関連して、第3の態様の可能な実施態様では、本方法は、
第2のRSUによって登録成功メッセージをOBUに送信するステップと、
登録成功メッセージに従ってOBUによって送信される狭域経路要求を第2のRSUによって受信するステップと
をさらに含み、
第2のRSUによって狭域経路情報をOBUに送信するステップが、
第2のRSUによって、狭域経路要求への応答である狭域経路情報をOBUに送信するステップ
を含む。

第3の態様に関連して、第3の態様の可能な実施態様では、第2のRSUによって狭域経路情報をOBUに送信するステップは、
第2のRSUによって、OBUの登録が成功したと判定したとき、狭域経路情報をOBUに送信するステップ
を含む。

第3の態様に関連して、第3の態様の可能な実施態様では、第1の切替前処理メッセージは、OBUの広域経路およびOBUの位置情報を含み、
第2のRSUによって、第1の切替前処理メッセージに従って第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を決定するステップは、
第2のRSUによって、OBUの広域経路およびOBUの位置情報に従って第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を決定するステップ
を含む。

第3の態様に関連して、第3の態様の可能な実施態様では、本方法は、
第2のRSUによって、切替報告メッセージを中央サービスユニット（CSU）に送信するステップであって、切替報告メッセージが、OBUのホームRSUが第2のRSUに切り替えられたことをCSUに通知するために使用される、ステップ
をさらに含む。

第3の態様に関連して、第3の態様の可能な実施態様では、本方法は、
第2のRSUによって、登録解除メッセージを第1のRSUに送信するステップであって、これにより、第1のRSUが、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放する、ステップ
をさらに含む。

第4の態様は、オンボードユニット（OBU）であって、
第1の路側ナビゲーションユニット（RSU）によって送信される切替通知メッセージを受信し、切替通知メッセージが、OBUに、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える準備をするよう命令するために使用される、ように構成される受信モジュールと、
第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報の取得を要求するために登録要求を第2のRSUに送信するように構成される送信モジュールであって、
受信モジュールが、第2のRSUによって送信される狭域経路情報を受信するようにさらに構成される、送信モジュールと、
受信モジュールによって受信される狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替えるように構成される切替モジュールと
を含む、オンボードユニット（OBU）を提供する。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、送信モジュールは、OBUが第1のRSUによって送信される切替通知メッセージを受信する前に、OBUの位置情報を第1のRSUに送信し、位置情報が、切替通知メッセージを送信するかどうかを判定するために、OBUに対してRSUの切り替えを許可するかどうかを判定するために第1のRSUによって使用される、ようにさらに構成される。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、第1の切替前処理メッセージは、OBUの広域経路およびOBUの位置情報を含む。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、受信モジュールは、OBUが第1のRSUによって送信される切替通知メッセージを受信する前に、第1のRSUによって送信される第2の切替前処理メッセージを受信し、第2の切替前処理メッセージが、第2のRSUのアイデンティティID、第2のRSUのアドレス、または第2のRSUの名前のうちの少なくとも1つを含む、ようにさらに構成される。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、送信モジュールは、
第2のRSUによって送信される登録成功メッセージを受信し、
登録成功メッセージに従って狭域経路要求を第2のRSUに送信し、
狭域経路要求への応答である、第2のRSUによって送信される狭域経路情報を受信する
ようにさらに構成される。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、受信モジュールは、
OBUの登録が成功したと第2のRSUが判定したときに第2のRSUによって送信される狭域経路情報を受信する
ように特に構成される。

第4の態様に関連して、第4の態様の可能な実施態様では、送信モジュールは、切替報告メッセージを中央サービスユニット（CSU）に送信し、切替報告メッセージが、OBUのホームRSUが第2のRSUに切り替えられたことをCSUに通知するために使用される、ようにさらに構成される。

第4の態様、または第4の態様の第1の可能な実施態様から第4の態様の第6の可能な実施態様のいずれかに関連して、第4の態様の第7の可能な実施態様では、送信モジュールは、登録解除メッセージを第1のRSUに送信し、これにより第1のRSUが、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放する、ようにさらに構成される。

第5の態様は、路側ユニットRSUであって、
第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信し、第1の切替前処理メッセージが、第2のRSUのカバレッジエリア内のオンボードユニット（OBU）の狭域経路情報を決定するために第2のRSUによって使用される、ように構成される送信モジュールを含み、
送信モジュールが、切替通知メッセージをOBUに送信し、切替通知メッセージは、OBUに、このRSUから第2のRSUへのOBUのホームRSUの切り替えを準備するよう命令するために使用され、これによりOBUが、切替通知メッセージに従って、第2のRSUから狭域経路情報を取得し、OBUのホームRSUをこのRSUから第2のRSUに切り替える、ようにさらに構成される、
路側ユニットRSUを提供する。

第5の態様に関連して、第5の態様の可能な実施態様では、RSUは、
RSUが第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信する前に、OBUによって送信されるOBUの位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
切替通知メッセージを送信すべきかどうかを判定するために、または第1の切替前処理メッセージを送信すべきかどうかを判定するために、OBUの位置情報に従って、OBUに対してRSUの切り替えを許可すべきかどうかを判定するように構成される判定モジュールと
をさらに含む。

第5の態様に関連して、第5の態様の可能な実施態様では、第1の切替前処理メッセージは、OBUの広域経路およびOBUの位置情報を含む。

第5の態様に関連して、第5の態様の可能な実施態様では、送信モジュールは、RSUが切替通知メッセージをOBUに送信する前に、第2の切替前処理メッセージをOBUに送信し、第2の切替前処理メッセージが、第2のRSUのアイデンティティID、第2のRSUのアドレス、または第2のRSUの名前のうちの少なくとも1つを含む、ようにさらに構成される。

第5の態様に関連して、第5の態様の可能な実施態様では、受信モジュールは、OBUまたは第2のRSUによって送信される登録解除メッセージを受信するようにさらに構成され、
登録解除モジュールは、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放するように構成される。

第6の態様は、路側ナビゲーションユニット（RSU）であって、
第1のRSUによって送信される第1の切替前処理メッセージを受信するように構成される受信モジュールと、
第1の切替前処理メッセージに従って、RSUのカバレッジエリア内のオンボードユニット（OBU）の狭域経路情報を決定するように構成される決定モジュールであって、
受信モジュールが、狭域経路情報の取得を要求するために使用される、OBUによって送信される登録要求を受信するようにさらに構成される、決定モジュールと、
狭域経路情報をOBUに送信し、これによりOBUが、狭域経路情報に従ってOBUのホームRSUを第1のRSUからRSUに切り替える、ように構成される送信モジュールと
を含む、路側ナビゲーションユニット（RSU）を提供する。

第6の態様に関連して、第6の態様の可能な実施態様では、送信モジュールは、登録成功メッセージをOBUに送信するように構成され、
受信モジュールは、登録成功メッセージに従ってOBUによって送信される狭域経路要求を受信するように構成され、
送信モジュールは、
狭域経路要求への応答である狭域経路情報をOBUに送信する
ように特に構成される。

第6の態様に関連して、第6の態様の第2の可能な実施態様では、送信モジュールは、
OBUの登録が成功したときに狭域経路情報をOBUに送信する
ように特に構成される。

第6の態様、第6の態様の第1の可能な実施態様、または第6の態様の第2の可能な実施態様のいずれかに関連して、第6の態様の第3の可能な実施態様では、第1の切替前処理メッセージは、OBUの広域経路およびOBUの位置情報を含み、
決定モジュールは、
OBUの広域経路およびOBUの位置情報に従って第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を決定する
ように特に構成される。

第6の態様、または第6の態様の第1の可能な実施態様から第6の態様の第3の可能な実施態様のいずれかに関連して、第6の態様の第4の可能な実施態様では、送信モジュールは、切替報告メッセージを中央サービスユニット（CSU）に送信し、切替報告メッセージが、OBUのホームRSUがこのRSUに切り替えられたことをCSUに通知するために使用される、ようにさらに構成される。

第6の態様、または第6の態様の第1の可能な実施態様から第6の態様の第4の可能な実施態様のいずれかに関連して、第6の態様の第5の可能な実施態様では、送信モジュールは、登録解除メッセージを第1のRSUに送信し、これにより第1のRSUが、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放する、ようにさらに構成される。

第7の態様は、第4の態様によるOBUと、第5の態様によるRSUと、第6の態様によるRSUとを含むシステムを提供する。

第8の態様は、プロセッサおよびメモリを含む、ナビゲーションシステムのOBUであって、
メモリがプログラムを格納し、プロセッサが、第1の態様または第1の態様の可能な実施態様のいずれかによる、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニット（RSU）を切り替えるための方法を実行するためにプログラムを実行する、
OBUを提供する。

第9の態様は、プロセッサおよびメモリを含む、ナビゲーションシステムのRSUであって、
メモリがプログラムを格納し、プロセッサが、第2の態様または第2の態様の可能な実施態様のいずれかによる、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニット（RSU）を切り替えるための方法を実行するためにプログラムを実行する、
RSUを提供する。

第10の態様は、プロセッサおよびメモリを含む、ナビゲーションシステムのRSUであって、
メモリがプログラムを格納し、プロセッサが、第3の態様または第3の態様の可能な実施態様のいずれかによる、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニット（RSU）を切り替えるための方法を実行するためにプログラムを実行する、
RSUを提供する。

上記の技術的解決策に基づいて、本発明の実施形態では、第2のRSUは、第1のRSUによって送信された第1の切替前処理メッセージに従って、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を決定し、OBUは、第2のRSUによって送信された狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替え、これにより、OBUは、第1のRSUと第2のRSUとの間のネゴシエーションによってRSUのシームレスな切り替えを実施することができ、この結果、自動運転車両の運転安全性が確保される。

本発明の実施形態の技術的解決策をより明確に説明するために、以下では、実施形態を説明するために必要な添付図面について簡単に説明する。明らかに、以下の説明における添付図面は、本発明の一部の実施形態しか示しておらず、当業者は、創造的な努力なしにこれらの添付図面から他の図面をさらに得ることができる。

本発明の一実施形態によるナビゲーションシステムアーキテクチャの一例である。本発明の一実施形態による、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法の概略フローチャートである。本発明の一実施形態による、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法のインタラクション手順の概略図である。本発明の別の実施形態による、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法のインタラクション手順の概略図である。本発明の一実施形態によるOBUの概略ブロック図である。本発明の別の実施形態によるRSUの概略ブロック図である。本発明のさらに別の実施形態によるRSUの概略ブロック図である。本発明の一実施形態によるシステムの概略ブロック図である。本発明の一実施形態によるOBUの概略構成図である。本発明の別の実施形態によるRSUの概略構成図である。本発明のさらに別の実施形態によるRSUの概略構成図である。

以下では、本発明の実施形態の添付図面を参照しながら、本発明の実施形態の技術的解決策を明確に説明する。明らかに、記載されている実施形態は、本発明の実施形態の一部であり、本発明の実施形態の全部ではない。創造的な努力なしに本発明の実施形態に基づいて当業者によって得られる他のすべての実施形態は、本発明の保護範囲内に含まれるものとする。

図1は、本発明の一実施形態によるナビゲーションシステムアーキテクチャの一例である。図1に示す、ネットワーク制御ベースのインテリジェント交通は、主に、中央サービスユニット（Central Service Unit、CSU）、RSU、オンボードユニット（On Board Unit、OBU）の3つの層に関連する。3つの層の機能分割は、主に以下の通りである。

CSUは、広域経路計画を担当する。広域経路は、出発点から到着点までの一方向の運転ルートである。出発点は、通常は車両の現在位置であり、到着点は、必要に応じて乗員によって指定される。広域経路計画は、最短経路を見つけることである。ここでの「最短経路」は、経路の距離が最短であることを意味するか、あるいは経路の時間またはコストが最小であることなどを意味し得る。これは、様々な必要に応じて決定される。さらに、広域経路の精度は道路レベルである必要がある。広域経路計画を行うとき、CSUは、インテリジェント分析および包括的なスケジューリングを行うために、道路網全体の動的な道路状況情報を考慮する必要がある。交通システムにおいて、CSUは1つだけである。CSUは、大抵の障害および災害シナリオにおいてサービスの継続性を確保することができるように非常に高い処理性能と信頼性を有する必要があり、この結果、ナビゲーションサービスが中断されることはない。

RSUは、狭域経路計画を担当する。狭域経路は、車両が広域経路に沿って車両の位置から前方への比較的短いルートを移動する過程の詳細な運転ルートである。狭域経路の範囲は、RSUのカバレッジエリア内である。狭域経路計画は、適切な車線を選択することである。狭域経路の精度は車線レベルである必要がある。狭域経路計画を行うとき、RSUは、車線負荷を均衡にし、自動運転車両の交通効率および質（車両の速度制御またはより少ない停止）を向上させるように狭域における自動運転車両のスケジューリングおよび制御を行うために、エリア内の車線属性、各車線の負荷状況、および自動運転車両の目的地の方向を考慮する必要がある。RSUは、沿道に沿って配置する必要がある。したがって、交通システムには、複数のRSUがあり、RSUは、サービス処理要求に応じて十分な処理性能および比較的高い信頼性を有する必要もある。

OBUは、自動運転車両の自律的な経路計画を担当する。自律的な経路は、CSUおよびRSUによって行われる経路計画に依存することなく自動運転車両によって計画される一時的な経路である。自律的な経路計画は、周囲の緊急事態または単純な意思決定シナリオのために自動運転車両によって行われる障害物の緊急回避などの緊急経路調整である。さらに、自律的な経路の精度は車線レベルである必要がある。自律的な経路計画を行うとき、OBUは、自動運転車両によって検知される周囲の情報を包括的に考慮し、迅速に決定を行い、安全を確保しながら緊急経路を選択する必要がある。

本発明のこの実施形態では、ナビゲーションシステムアーキテクチャにおけるOBUは、自動運転車両に組み込まれてもよい。

CSUは、道路網全体のコントロールセンターとして、広域情報を統制する。交通地図全体は複数のエリアに分割され、各エリアはRSUによって管理され得る。1つのRSUによって管理されるエリアは、別のRSUまたはより多くのRSUによって管理される別のエリアまたはより多くのエリアに接続される。各RSUは、RSUを中心とするすべての隣接するRSUの位相関係および隣接するRSUとの境界エリア（すなわち、隣接するRSUのカバレッジエリアの重複エリア）を知ることができる。第1のRSUが複数の隣接するRSUを有する場合、切替対象として使用され得る特定のRSUは、広域経路に従って明確に決定することができる。本発明のこの実施形態では、第1のRSUは第2のRSUに隣接し、第2のRSUは、OBUのホームRSUが切り替えられ得る切替対象である。

図2は、本発明の一実施形態による、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法100のフローチャートである。図2のS101〜S106は、本発明のこの実施形態の、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法100を実施するために実行する必要がある手順である。以下では、方法100の各ステップを詳細に説明する。

S101．第1のRSUは、第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信する。

具体的には、第1のRSUが、OBUから第2のRSUのカバレッジエリアの境界までの距離が第1の距離閾値になった、すなわち、OBUが境界エリアに接近したと判定したとき、第1のRSUは、切替処理を許可し、第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信する。

第1のRSUのカバレッジエリアと第2のRSUのカバレッジエリアとの重複エリア（「境界エリア」と呼ばれる）が存在する、すなわち、第1のRSUによって決定される自動運転車両経路と、隣接する第2のRSUによって決定される自動運転車両経路とは部分的に重なり合う。自動運転車両が境界エリアに接近すると、第1のRSUおよび第2のRSUは、自動運転車両が境界エリアに進入するときにRSUのシームレスな切り替えが確実に実施され得るように通信ネゴシエーションを行う。

第1のRSUは、対応する自動運転車両の現在位置情報を単独で検出してもよいし、別の検出装置を使用して対応する自動運転車両の現在位置情報を取得してもよいことを理解されたい。これは、本発明では限定されない。

ここでは、第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信するように第1のOBUをトリガすることが、自動運転車両が第2のRSUの境界エリアから特定の距離にあるときに開始されるよう予め設定されてもよい、すなわち、第1の距離閾値の設定に関して、特定の実施時に特定の値または範囲が予め設定されてもよいことをさらに理解されたい。例えば、第1のRSUが、自動運転車両から第2のRSUのカバレッジエリアの境界までの距離が30m未満であることを検出したときに切替処理が許可されるように、または自動運転車両から第2のRSUのカバレッジエリアの境界までの距離が正確に30mの測定値になったときに切替処理が許可されるように予め設定されてもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、第1の切替前処理メッセージは、OBUの広域経路およびOBUの位置情報を含む。

具体的には、OBUが切替処理を許可する必要があると判定したとき、第1のRSUは、第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信する。第1の切替前処理メッセージは、OBUの広域経路およびOBUの位置情報などを含む。OBUの広域経路およびOBUの位置情報に従って、第2のRSUのカバレッジエリア範囲内のOBUの狭域経路情報が事前に決定されてもよいし、第2のRSUの範囲内のOBUの狭域経路情報を決定するために準備が事前に行われてもよく、関連するリソースの割り当てなどの作業が事前に行われてもよい。

本発明のこの実施形態では、第1の切替前処理メッセージは、第1のRSUにおけるOBUの認証情報、車線属性、各車線の負荷状況、および自動運転車両の目的地の方向などの情報をさらに搬送してもよく、これにより、第2のRSUは、車線負荷を均衡にし、自動運転車両の交通効率および質（例えば車両の速度制御またはより少ない停止）を向上させるように、第1の切替前処理メッセージに従って自動運転車両のために新しい狭域経路情報を作成することができる。これは、本発明では限定されない。

S102．第1のRSUは、切替通知メッセージをOBUに送信するが、切替通知メッセージは、OBUに、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える準備をするよう命令するために使用される。

具体的には、第の1RSUが、OBUから第2のRSUのカバレッジエリアの境界までの距離が第2の距離閾値（第2の距離閾値は第1の距離閾値よりも小さい）になった、すなわち、OBUが境界エリア内に移動したと判定したときに、第1のRSUは、切替通知メッセージをOBUに送信する。切替通知メッセージは、OBUに、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替えるよう命令するために、第2のRSUに関する情報、例えば、第2のRSUのアイデンティティ（Identity、ID）、第2のRSUのアドレス、および第2のRSUの名前を搬送してもよい。

S103．第2のRSUは、第1の切替前処理メッセージに従って、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を決定する。

具体的には、第2のRSUは、第1のRSUによって送信された第1の切替前処理メッセージを受信し、第2のRSUは、第1の切替前処理メッセージ（例えば、OBUの広域経路およびOBUの位置情報）に従って、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を決定することができる。すなわち、OBUが属するRSUのシームレスな切り替えを実施するために、第1のRSUと第2のRSUとの間のネゴシエーションによって、OBUのために第2のRSUの範囲内の狭域経路が作成される。

本発明のこの実施形態では、RSUはコンピュータシステムと見なすことができる。新しい自動運転車両が第2のRSUのカバレッジエリアに進入したとき、第2のRSUは、その自動運転車両の制御および管理を担当する必要がある、すなわち、第2のRSUは、対応する計算リソース、メモリリソース、および記憶リソースなどをその自動運転車両に割り当てる必要がある。

S104．第1のRSUによって送信された切替通知メッセージを受信した後、OBUは、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報の取得を要求するために登録要求を第2のRSUに送信する。

具体的には、切替通知メッセージが、登録要求を第2のRSUに送信するようにOBUをトリガしてもよく、これにより、OBUは、OBUのために第2のRSUによって決定された、第2のRSUのカバレッジエリア内の狭域経路情報を取得することができる。

S105．第2のRSUは、OBUによって送信された登録要求に従って、決定された狭域経路情報をOBUに送信する。

具体的には、第2のRSUは、OBUによって送信された登録要求を受信し、第2のRSUへのOBUの登録が成功したと第2のRSUが判定したときに、決定された狭域経路情報をOBUに送信してもよい。

本発明のこの実施形態では、任意選択的に、OBUが、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報の取得を要求するために登録要求を第2のRSUに送信するステップは、
OBUによって、第2のRSUによって送信される登録成功メッセージを受信するステップと、
OBUによって、登録成功メッセージに従って狭域経路要求を第2のRSUに送信するステップと、
OBUによって、狭域経路要求への応答である、第2のRSUによって送信される狭域経路情報を受信するステップと
を含む。

具体的には、第1のRSUによって送信された切替通知メッセージを受信した後、OBUは、登録要求を第2のRSUに送信する。登録要求は、OBUの識別情報を搬送してもよい。例えば、識別情報は、自動運転車両のアイデンティティ番号または加入者アイデンティティモジュールなどであってもよい。第2のRSUは、識別情報に従って認証処理を行う。OBUが認証されたユーザであることが確認されたとき、それは、第2のRSUへのOBUの登録が成功したことを示す。この場合、第2のRSUは、登録成功メッセージをOBUに送信してもよい。登録成功メッセージを受信した後、OBUは、狭域経路要求を第2のRSUに送信する、すなわち、登録成功メッセージは、狭域経路要求をOBUに送信するように第2のRSUをトリガすることができる。このような方法で、第2のRSUは、狭域経路要求への応答である、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報をOBUに送信する。狭域経路情報は、第1のRSUによって送信された第1の切替前処理メッセージを使用して事前に決定されてもよいし、第2のRSUがOBUによって送信された登録要求を受信した後に決定されてもよい。OBUは、第2のRSUによって送信される狭域経路情報を受信し、狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える。

本発明のこの実施形態では、狭域経路要求は、トリガするために、すなわち、第1の切替前処理メッセージに従って第2のRSUによって決定された、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報をOBUに送信するように第2のRSUをトリガするために使用されてもよい。しかしながら、狭域経路要求は、自動運転車両の現在位置情報または経路計画ポリシーおよび自動運転車両が位置する道路の現在の負荷状況などをさらに搬送してもよく、これにより、第2のRSUは、狭域経路要求および第1の切替前処理メッセージに従って、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を再決定することができる。これは、本発明では限定されない。

本発明のこの実施形態では、任意選択的に、OBUが第2のRSUによって送信された狭域経路情報を受信するステップは、
OBUの登録が成功したと第2のRSUが判定したときに第2のRSUによって送信される狭域経路情報を、OBUによって受信するステップを含む。

具体的には、本発明の別の実施形態では、第1のRSUによって送信された切替通知メッセージを受信した後、OBUは、登録要求を第2のRSUに送信する。登録要求は、OBUの識別情報を搬送してもよい。例えば、識別情報は、自動運転車両のアイデンティティ番号または加入者アイデンティティモジュールなどであってもよい。第2のRSUは、識別情報に従って認証処理を行う。OBUが認証されたユーザであることが確認されたとき、それは、第2のRSUへのOBUの登録が成功したことを示す。この場合、第2のRSUは、狭域経路情報をOBUに直接送信してもよい。狭域経路情報は、第1のRSUによって送信された第1の切替前処理メッセージを使用して事前に決定されてもよいし、第2のRSUがOBUによって送信された登録要求を受信した後に決定されてもよい。OBUは、狭域経路情報を受信し、狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える。このような方法では、OBUは、狭域経路情報を第2のRSUに能動的に請求する必要はない。したがって、リソースオーバーヘッドが削減される。

S106．OBUは、狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える。

具体的には、OBUがOBUのホームRSUを第2のRSUに切り替えた後、OBUは、元の経路（すなわち、第1のRSUによって計画された経路）の実行を停止し、第2のRSUによって計画された新しい狭域経路情報に従って移動する。さらに、この動作は、時間の中断なしに瞬時に完了する。すなわち、RSUのシームレスな切り替えが実施され、これにより、自動運転車両の安全な走行が確保される。

OBUは、RSUの切り替えを行うための実行エンティティとしてのみ機能し、RSUの命令に従って対応する切り替えを行えばよく、OBUは、RSUのカバレッジエリアを知る必要はなく、RSUの切り替えを行うかどうかを自律的に判定する必要はないことを理解されたい。

したがって、本発明のこの実施形態の、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法によれば、第2のRSUは、第1のRSUによって送信された第1の切替前処理メッセージに従って、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を決定し、OBUは、第2のRSUによって送信された狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替え、これにより、OBUは、第1のRSUと第2のRSUとの間のネゴシエーションによってRSUのシームレスな切り替えを実施することができ、この結果、自動運転車両の運転安全性が確保される。

本発明のこの実施形態の、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法によれば、RSUのシームレスな切り替えは、第1のRSUと第2のRSUとの間のネゴシエーションによって完了することができ、RSUのシームレスな切り替えに基づいて、全行程の車線レベルの経路計画を実施することができる。したがって、CSUおよびRSUの設計が簡素化され、CSUおよびRSUの動作負担が軽減される。

任意選択的に、本発明のこの実施形態では、本方法は、
OBUによって、OBUの位置情報を第1のRSUに送信するステップであって、位置情報が、切替通知メッセージを送信するかどうかを判定するために、または第1の切替前処理メッセージを送信するかどうかを判定するために、OBUに対してRSUの切り替えを許可するかどうかを判定するために第1のRSUによって使用される、ステップ
をさらに含む。

具体的には、OBUは、OBUに関する情報（すなわち、位置情報）を第1のRSUに定期的に報告し、これにより、第1のRSUは、RSUの切り替えを許可するかどうかを判定するために、OBUの位置情報に従って、OBUから第2のRSUのカバレッジエリアの境界までの距離を判定することができる。第1のRSUは、OBUから第2のRSUのカバレッジエリアの境界までの距離が第1の距離閾値になった、すなわち、OBUが境界エリアに接近したと判定したときに、第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信する。第の1RSUが、OBUから第2のRSUのカバレッジエリアの境界までの距離が第2の距離閾値（第2の距離閾値は第1の距離閾値よりも小さい）になった、すなわち、OBUが境界エリア内に移動したと判定したときに、第1のRSUは、切替通知メッセージをOBUに送信する。OBUは、必要に応じてOBUの位置情報に自動運転車両の現在の速度または進行方向などをさらに追加してもよい。これは、本発明では限定されない。

本発明のこの実施形態では、OBUがOBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替えた後、OBUは、OBUの位置情報を第2のRSUに同様に定期的に報告し、これにより、OBUが次のRSU、すなわち第3のRSUのカバレッジエリア内に移動するときにOBUの位置情報に従ってシームレスな切り替えが実施される。

OBUは、OBUの位置情報をCSUにも定期的に送信する、例えば、第1のRSUを使用してOBUの位置情報をCSUに転送してもよいことを理解されたい。本発明のこの実施形態では、OBUとCSUとの間の直接通信を行うためのインタフェースは存在しない。しかしながら、実際の用途の配置では、CSUとOBUは互いに直接通信してもよい、すなわち、OBUは、OBUの位置情報をCSUに直接送信してもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、本発明のこの実施形態では、OBUが第1のRSUによって送信される切替通知メッセージを受信する前に、本方法は、
OBUによって、第1のRSUによって送信される第2の切替前処理メッセージを受信するステップであって、第2の切替前処理メッセージが、第2のRSUのアイデンティティID、第2のRSUのアドレス、または第2のRSUの名前のうちの少なくとも1つを含む、ステップ
をさらに含む。

具体的には、OBUから第2のRSUのカバレッジエリアの境界までの距離が第1の距離閾値になったとき、すなわち、自動運転車両が境界エリアに接近したとき、第1のRSUは、切替処理を許可し、第2の切替前処理メッセージをOBUに送信する。OBUは、第1のRSUによって送信された第2の切替前処理メッセージを受信する。第2の切替前処理メッセージは、第2のRSUに関する情報、例えば、第2のRSUのアイデンティティ（Identity、ID）、第2のRSUのアドレス、または第2のRSUの名前のうちの少なくとも1つを含む。OBUは、第2のRSUのアイデンティティID、第2のRSUのアドレス、または第2のRSUの名前のうちの少なくとも1つに従って、OBUのホームRSUが第2のRSUに切り替えられるべきであることを事前に知ることができる。

本発明のこの実施形態では、OBUが、第1のRSUによって送信される、第2のRSUに関する情報を搬送する第2の切替前処理メッセージを受信する場合、第1のRSUによってOBUに送信される切替通知メッセージは、第2のRSUに関する情報を搬送しなくてもよい。この場合、切替通知メッセージは、登録要求を第2のRSUに送信するようにOBUをトリガするためにのみ使用されてもよい。これは、本発明では限定されない。

切替処理を許可すると判定したとき、第1のRSUは、第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信するのと同時に、第2の切替前処理メッセージをOBUに送信するか、または、最初に第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信し、次に第2の切替前処理メッセージをOBUに送信してもよく、または、最初に第2の切替前処理メッセージをOBUに送信し、次に第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信することを理解されたい。これは、本発明では限定されない。

本発明のこの実施形態では、任意選択的に、本方法は、
OBUによって、切替報告メッセージを中央サービスユニット（CSU）に送信するステップであって、切替報告メッセージが、OBUのホームRSUが第2のRSUに切り替えられたことをCSUに通知するために使用される、ステップ
をさらに含む。

具体的には、ナビゲーションシステムは、中央サービスユニット（CSU）をさらに含む。CSUは、広域経路計画を担当する。OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替えた後、OBUは、OBUがOBUのホームRSUを第2のRSUに切り替えたことをCSUに通知するために切替報告メッセージをCSUに送信する。

OBUは、OBUのホームRSUを使用して切替報告メッセージを転送することによって切替報告メッセージをCSUに送信してもよい、すなわち、最初にOBUが、OBUが属する第2のRSUに情報を送信し、次に第2のRSUが情報をCSUに送信してもよいことを理解されたい。本発明のこの実施形態では、OBUとCSUとの間の直接通信を行うためのインタフェースは存在しない。しかしながら、実際の用途の配置では、CSUとOBUは互いに直接通信してもよい、すなわち、OBUは、切替報告メッセージをCSUに直接送信してもよい。これは、本発明では限定されない。

任意選択的に、本発明のこの実施形態では、本方法は、
第2のRSUによって、切替報告メッセージをCSUに送信するステップであって、切替報告メッセージが、OBUのホームRSUが第2のRSUに切り替えられたことをCSUに通知するために使用される、ステップ
をさらに含む。

具体的には、RSUはコンピュータシステムと見なすことができる。新しい自動運転車両が第2のRSUのカバレッジエリアに進入したとき、第2のRSUは、その自動運転車両の制御および管理を担当する必要がある。したがって、OBUがOBUのホームRSUを第2のRSUに切り替えたとき、第2のRSUは、OBUの引き継ぎを開始し、OBUがOBUのホームRSUを第2のRSUに切り替えたことをCSUに通知するために切替報告メッセージをCSUに送信する。

本発明のこの実施形態では、CSUはRSUの切替プロセスにほとんど関与しない。したがって、大量の自動運転車両がRSUの切替動作を頻繁に行うときに、CSUの負担を大幅に軽減することができる。

本発明のこの実施形態では、任意選択的に、本方法は、
OBUによって、登録解除メッセージを第1のRSUに送信するステップであって、これにより、第1のRSUが、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放する、ステップ
をさらに含む。

具体的には、OBUのホームRSUを第2のRSUに切り替えた後、OBUは、登録解除メッセージを第1のRSUに能動的に送信し、これにより、第1のRSUは、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放する、すなわち、OBUに対応するリソースを解放し、OBUの制御を解除する。

OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替えた後、OBUは、最初に登録解除メッセージを第1のRSUに送信し、これにより、第1のRSUが、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放してもよいし、または、OBUがOBUのホームRSUを第2のRSUに切り替えたことをCSUに通知するために最初に切替報告メッセージをCSUに送信してもよいし、または、登録解除メッセージを第1のRSUに送信するのと同時に、切替報告メッセージをCSUに送信してもよいことを理解されたい。これは、本発明では限定されない。

本発明のこの実施形態では、任意選択的に、本方法は、
第2のRSUによって、登録解除メッセージを第1のRSUに送信するステップであって、これにより、第1のRSUが、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放する、ステップ
をさらに含む。

具体的には、第2のRSUがOBUの引き継ぎを開始したとき、それは、OBUがOBUのホームRSUを第2のRSUに切り替えたことを示す。この場合、第2のRSUは、登録解除メッセージを第1のRSUに能動的に送信し、これにより、第1のRSUは、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放する、すなわち、OBUに対応するリソースを解放し、OBUの制御を解除する。

OBUがOBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替えたと判定した後、第2のRSUは、最初に登録解除メッセージを第1のRSUに送信し、これにより、第1のRSUが、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放してもよいし、または、OBUがOBUのホームRSUを第2のRSUに切り替えたことをCSUに通知するために最初に切替報告メッセージをCSUに送信してもよいし、または、登録解除メッセージを第1のRSUに送信するのと同時に、切替報告メッセージをCSUに送信してもよいことを理解されたい。これは、本発明では限定されない。

OBUは、同時に1つのRSUにしか属することができない。第2のRSUへのOBUの登録が成功した後、第1のRSUが登録解除メッセージを受信する前、OBUは、実際にはOBUが登録された2つのOBUを有し、OBUは、この短時間の間、OBUが登録された2つのOBUをサポートする。しかしながら、OBUのホームRSUを第2のRSUに切り替える前、OBUは、第1のRSUによって計画された経路を依然として実行する。OBUのホームRSUを第2のRSUに切り替えた後、OBUは、第2のRSUによって計画された経路に従って移動する、すなわち、OBUは、最終的に1つのホームRSUのみを有することができる。

上記のプロセスのシーケンス番号は、本発明の様々な実施形態における実行順序を意味するものではないことを理解されたい。プロセスの実行順序は、プロセスの機能および内部論理に従って決定されるべきであり、本発明の実施形態の実施プロセスへの制限として解釈されるべきではない。

以下では、図3を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。これは、当業者が本発明の実施形態をよりよく理解するのを助けるためのものに過ぎず、本発明の実施形態の範囲を限定するためのものではないことに留意されたい。

本発明の一実施形態では、OBUは位置情報を第1のRSUに定期的に報告し、これにより、第1のRSUは、RSUの切り替えを許可するかどうか判定するために、OBUの位置情報に従って、OBUから第2のRSUのカバレッジエリアの境界までの距離を判定する。第1のRSUが、OBUが境界エリアに接近したと判定したとき、第1のRSUは、切替処理を許可し、第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信し、これにより、第2のRSUは、第1の切替前処理メッセージに従って、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を決定する。第1のRSUが、OBUが境界エリアに進入したと判定したとき、第1のRSUは、切替通知メッセージをOBUに送信し、これにより、OBUは、登録要求を第2のRSUに送信する。第2のRSUは、第2のRSUへのOBUの登録が成功したと判定したとき、登録成功メッセージをOBUに送信する。登録成功メッセージを受信した後、OBUは、狭域経路要求を第2のRSUに送信し、これにより、第2のRSUは、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報をOBUに送信する。OBUは、第2のRSUによって送信された狭域経路情報を受信し、狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える。OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替えた後、OBUは、OBUがOBUのホームRSUを第2のRSUに切り替えたことをCSUに通知するために切替報告メッセージをCSUに送信する。さらに、OBUがOBUのホームRSUを第2のRSUに切り替えた後、OBUは、登録解除メッセージを第1のRSUに送信し、これにより、登録解除メッセージを受信した後、第1のRSUは、OBUに対応するリソースを解放する。

図3は、本発明の一実施形態による、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法のインタラクション手順の概略図である。本発明のこの実施形態における様々な用語の意味は、上記の実施形態のものと同じである。

701．OBUは、OBUの位置情報を第1のRSUに送信する。

702．第1のRSUは、OBUの位置情報に従って、OBUがRSUの切替処理を許可する必要があるかどうかを判定する。

第1のRSUは、RSUの切り替えを許可するかどうかを判定するために、OBUの位置情報に従って、OBUから第2のRSUのカバレッジエリアの境界までの距離を最初に判定する。

703．第1のRSUは、第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信するが、第1の切替前処理メッセージは、OBUの広域経路およびOBUの位置情報を含む。

704．第1のRSUは、第2の切替前処理メッセージをOBUに送信するが、第2の切替前処理メッセージは、第2のRSUのアイデンティティID、第2のRSUのアドレス、または第2のRSUの名前のうちの少なくとも1つを含む。

切替処理を許可すると判定したとき、第1のRSUは、第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信するのと同時に、第2の切替前処理メッセージをOBUに送信するか、または、最初に第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信し、次に第2の切替前処理メッセージをOBUに送信してもよく、または、最初に第2の切替前処理メッセージをOBUに送信し、次に第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信する。

705．第2のRSUは、第1の切替前処理メッセージに従って、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を決定する。

706．第1のRSUは、OBUの位置情報に従って、OBUから第2のRSUのカバレッジエリアの境界までの距離を判定し、OBUが境界エリア内に移動したとき、第1のRSUは、切替通知メッセージをOBUに送信する。

707．切替通知メッセージを受信した後、OBUは、登録要求を第2のRSUに送信する。

708．第2のRSUは、OBUの登録が成功したと判定したとき、登録成功メッセージをOBUに送信する。

709．登録成功メッセージを受信した後、OBUは、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報の取得を要求するために狭域経路要求を第2のRSUに送信する。

710．OBUは、狭域経路要求への応答である、第2のRSUによって送信される狭域経路情報を受信する。

711．OBUは、狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える。

712．OBUは、切替報告メッセージを中央サービスユニット（CSU）に送信するが、切替報告メッセージは、OBUのホームRSUが第2のRSUに切り替えられたことをCSUに通知するために使用される。

713．OBUは、登録解除メッセージを第1のRSUに送信する。

OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替えた後、OBUは、最初に登録解除メッセージを第1のRSUに送信してもよいし、または、最初に切替報告メッセージをCSUに送信してもよいし、または、登録解除メッセージを第1のRSUに送信するのと同時に、切替報告メッセージをCSUに送信してもよい。

714．第1のRSUは、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放する。

上記の対応する情報の特定の指示方法については、上記の実施形態を参照すべきことを理解されたい。簡潔にするために、ここでは詳細は再度説明しない。

以下では、図4を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。これは、当業者が本発明の実施形態をよりよく理解するのを助けるためのものに過ぎず、本発明の実施形態の範囲を限定するためのものではないことに留意されたい。

本発明の別の実施形態では、OBUは位置情報を第1のRSUに定期的に報告し、これにより、第1のRSUは、RSUの切り替えを許可するかどうか判定するために、OBUの位置情報に従って、OBUから第2のRSUのカバレッジエリアの境界までの距離を判定する。第1のRSUが、OBUが境界エリアに接近したと判定したとき、第1のRSUは、切替処理を許可し、第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信し、これにより、第2のRSUは、第1の切替前処理メッセージに従って、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を決定する。第1のRSUが、OBUが境界エリアに進入したと判定したとき、第1のRSUは、切替通知メッセージをOBUに送信し、これにより、OBUは、登録要求を第2のRSUに送信する。第2のRSUへのOBUの登録が成功したと判定したとき、第2のRSUは、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報をOBUに直接送信する。OBUは、第2のRSUによって送信された狭域経路情報を受信し、狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える。OBUがOBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替えたと判定した後、第2のRSUは、OBUがOBUのホームRSUを第2のRSUに切り替えたことをCSUに通知するために切替報告メッセージをCSUに送信する。さらに、OBUがOBUのホームRSUを第2のRSUに切り替えたと判定した後、第2のRSUは、登録解除メッセージを第1のRSUに送信し、これにより、登録解除メッセージを受信した後、第1のRSUは、OBUに対応するリソースを解放する。

図4は、本発明の別の実施形態による、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法のインタラクション手順の概略図である。本発明のこの実施形態における様々な用語の意味は、上記の実施形態のものと同じである。

801．OBUは、OBUの位置情報を第1のRSUに送信する。

802．第1のRSUは、OBUの位置情報に従って、OBUがRSUの切替前処理を許可する必要があるかどうかを判定する。

803．第1のRSUは、第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信するが、第1の切替前処理メッセージは、OBUの広域経路およびOBUの位置情報を含む。

804．第1のRSUは、第2の切替前処理メッセージをOBUに送信するが、第2の切替前処理メッセージは、第2のRSUのアイデンティティID、第2のRSUのアドレス、または第2のRSUの名前のうちの少なくとも1つを含む。

805．第2のRSUは、第1の切替前処理メッセージに従って、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を決定する。

806．第1のRSUは、OBUの位置情報に従って、OBUから第2のRSUのカバレッジエリアの境界までの距離を判定し、OBUが境界エリア内に移動したとき、第1のRSUは、切替通知メッセージをOBUに送信する。

807．切替通知メッセージを受信した後、OBUは、登録要求を第2のRSUに送信する。

808．第2のRSUは、OBUの登録が成功したと判定したとき、狭域経路情報をOBUに送信する。

809．OBUは、狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える。

810．OBUがOBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替えたと判定した後、第2のRSUは、切替報告メッセージを中央サービスユニット（CSU）に送信するが、切替報告メッセージは、OBUのホームRSUが第2のRSUに切り替えられたことをCSUに通知するために使用される。

811．OBUがOBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替えたと判定した後、第2のRSUは、登録解除メッセージを第1のRSUに送信する。

OBUがOBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替えたと判定した後、すなわち、OBUの引き継ぎを開始した後、第2のRSUは、最初に登録解除メッセージを第1のRSUに送信してもよいし、または、最初に切替報告メッセージをCSUに送信してもよいし、または、登録解除メッセージを第1のRSUに送信するのと同時に、切替報告メッセージをCSUに送信してもよい。

812．第1のRSUは、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放する。

以上、本発明の実施形態による、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法について詳細に説明したが、以下では、本発明の実施の形態によるOBU、第1のRSU、および第2のRSUについて説明する。

図5は、本発明の一実施形態によるオンボードユニット（OBU）900の概略ブロック図である。図5に示すように、OBU900は、受信モジュール910と、送信モジュール920と、切替モジュール930とを含む。

受信モジュール910は、第1のRSUによって送信される切替通知メッセージを受信するように構成される。切替通知メッセージは、OBUに、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える準備をするよう命令するために使用される。

送信モジュール920は、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報の取得を要求するために登録要求を第2のRSUに送信するように構成される。

受信モジュール910は、第2のRSUによって送信される狭域経路情報を受信するようにさらに構成される。

切替モジュール930は、受信モジュール910によって受信される狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替えるように構成される。

任意選択的に、本発明のこの実施形態では、送信モジュール920は、OBUが第1のRSUによって送信される切替通知メッセージを受信する前に、OBUの位置情報を第1のRSUに送信するようにさらに構成される。位置情報は、切替通知メッセージを送信するかどうかを判定するために、OBUに対してRSUの切り替えを許可するかどうかを判定するために第1のRSUによって使用される。

本発明のこの実施形態では、任意選択的に、第1の切替前処理メッセージは、OBUの広域経路およびOBUの位置情報を含む。

任意選択的に、本発明のこの実施形態では、受信モジュール910は、OBUが第1のRSUによって送信される切替通知メッセージを受信する前に、第1のRSUによって送信される第2の切替前処理メッセージを受信するようにさらに構成される。第2の切替前処理メッセージは、第2のRSUのアイデンティティID、第2のRSUのアドレス、または第2のRSUの名前のうちの少なくとも1つを含む。

任意選択的に、本発明のこの実施形態では、送信モジュール920は、
第2のRSUによって送信される登録成功メッセージを受信し、
登録成功メッセージに従って狭域経路要求を第2のRSUに送信し、
狭域経路要求への応答である、第2のRSUによって送信される狭域経路情報を受信する
ようにさらに構成される。

本発明のこの実施形態では、任意選択的に、受信モジュール910は、
OBUの登録が成功したと第2のRSUが判定したときに第2のRSUによって送信される狭域経路情報を受信するように特に構成される。

任意選択的に、本発明のこの実施形態では、送信モジュール920は、切替報告メッセージを中央サービスユニット（CSU）に送信するようにさらに構成される。切替報告メッセージは、OBUのホームRSUが第2のRSUに切り替えられたことをCSUに通知するために使用される。

本発明のこの実施形態では、任意選択的に、送信モジュール920は、登録解除メッセージを第1のRSUに送信し、これにより第1のRSUが、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放する、ようにさらに構成される。

本発明のこの実施形態によるデバイス900は、本発明の実施形態による、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法におけるOBUに対応してもよく、デバイス900のモジュールの上記のおよび他の動作および／または機能は、上記の方法の対応する手順を実施するために個別に使用される。簡潔にするために、ここでは詳細は再度説明しない。

したがって、本発明のこの実施形態の、ナビゲーションシステムにおけるOBUによれば、第2のRSUは、第1のRSUによって送信された第1の切替前処理メッセージに従って、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を決定し、OBUは、第2のRSUによって送信された狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替え、これにより、OBUは、第1のRSUと第2のRSUとの間のネゴシエーションによってRSUのシームレスな切り替えを実施することができ、この結果、自動運転車両の運転安全性が確保される。

本発明のこの実施形態の、ナビゲーションシステムにおけるOBUによれば、RSUのシームレスな切り替えは、第1のRSUと第2のRSUとの間のネゴシエーションによって完了することができ、RSUのシームレスな切り替えに基づいて、全行程の車線レベルの経路計画を実施することができる。したがって、CSUおよびRSUの設計が簡素化され、CSUおよびRSUの動作負担が軽減される。

図6は、本発明の一実施形態による路側ナビゲーションユニット（RSU）1100の概略ブロック図である。図6に示すように、RSU1100は、
第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信し、これにより第2のRSUが、第1の切替前処理メッセージに従って、第2のRSUのカバレッジエリア内のオンボードユニットOBUの狭域経路情報を決定する、ように構成される送信モジュール1110
を含む。

送信モジュール1110は、切替通知メッセージをOBUに送信し、切替通知メッセージは、OBUに、このRSUから第2のRSUへのOBUのホームRSUの切り替えを準備するよう命令するために使用され、これによりOBUは、切替通知メッセージに従って、第2のRSUから狭域経路情報を取得し、OBUのホームRSUをこのRSUから第2のRSUに切り替える、ようにさらに構成される。

任意選択的に、本発明のこの実施形態では、RSU 1100は、
RSUが第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信する前に、OBUによって送信されるOBUの位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
切替通知メッセージを送信すべきかどうかを判定するために、または第1の切替前処理メッセージを送信すべきかどうかを判定するために、OBUの位置情報に従って、OBUに対してRSUの切り替えを許可すべきかどうかを判定するように構成される判定モジュールと
をさらに含む。

本発明のこの実施形態では、任意選択的に、送信モジュール1110は、RSUが切替通知メッセージをOBUに送信する前に、第2の切替前処理メッセージをOBUに送信するようにさらに構成される。第2の切替前処理メッセージは、第2のRSUのアイデンティティID、第2のRSUのアドレス、または第2のRSUの名前のうちの少なくとも1つを含む。

任意選択的に、受信モジュールは、OBUまたは第2のRSUによって送信される登録解除メッセージを受信するようにさらに構成される。

登録解除モジュールは、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放するように構成される。

したがって、本発明のこの実施形態の、ナビゲーションシステムにおけるRSUによれば、第2のRSUは、第1のRSUによって送信された第1の切替前処理メッセージに従って、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を決定し、OBUは、第2のRSUによって送信された狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替え、これにより、OBUは、第1のRSUと第2のRSUとの間のネゴシエーションによってRSUのシームレスな切り替えを実施することができ、この結果、自動運転車両の運転安全性が確保される。

本発明のこの実施形態の、ナビゲーションシステムにおけるRSUによれば、RSUのシームレスな切り替えは、第1のRSUと第2のRSUとの間のネゴシエーションによって完了することができ、RSUのシームレスな切り替えに基づいて、全行程の車線レベルの経路計画を実施することができる。したがって、CSUおよびRSUの設計が簡素化され、CSUおよびRSUの動作負担が軽減される。

本発明のこの実施形態によるRSU1100は、本発明の実施形態による、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法における第1のRSUに対応してもよく、RSU1100のモジュールの上記のおよび他の動作および／または機能は、上記の方法の対応する手順を実施するために個別に使用される。簡潔にするために、ここでは詳細は再度説明しない。

図7は、本発明の一実施形態による路側ナビゲーションユニット（RSU）1300の概略ブロック図である。図7に示すように、RSU1300は、受信モジュール1310と、決定モジュール1320と、送信モジュール1330とを含む。

受信モジュール1310は、第1のRSUによって送信される第1の切替前処理メッセージを受信するように構成される。

決定モジュール1320は、第1の切替前処理メッセージに従って、RSUのカバレッジエリア内のオンボードユニット（OBU）の狭域経路情報を決定するように構成される。

受信モジュール1310は、狭域経路情報の取得を要求するために使用される、OBUによって送信される登録要求を受信するようにさらに構成される。

送信モジュール1330は、狭域経路情報をOBUに送信し、これによりOBUが、狭域経路情報に従ってOBUのホームRSUを第1のRSUからこのRSUに切り替える、ように構成される。

本発明のこの実施形態では、任意選択的に、送信モジュール1330は、登録成功メッセージをOBUに送信するようにさらに構成される。

受信モジュール1310は、登録成功メッセージに従ってOBUによって送信される狭域経路要求を受信するようにさらに構成される。

送信モジュール1330は、
狭域経路要求への応答である狭域経路情報をOBUに送信する
ように特に構成される。

任意選択的に、本発明のこの実施形態では、送信モジュール1330は、
OBUの登録が成功したと判定されたときに狭域経路情報をOBUに送信する
ように特に構成される。

任意選択的に、本発明のこの実施形態では、送信モジュール1330は、切替報告メッセージを中央サービスユニット（CSU）に送信するようにさらに構成される。切替報告メッセージは、OBUのホームRSUが上記RSUに切り替えられたことをCSUに通知するために使用される。

本発明のこの実施形態では、任意選択的に、送信モジュール1330は、登録解除メッセージを第1のRSUに送信し、これにより第1のRSUが、登録解除メッセージに従って、OBUに対応するリソースを解放する、ようにさらに構成される。

本発明のこの実施形態によるRSU1300は、本発明の実施形態による、ナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニットを切り替えるための方法における第2のRSUに対応してもよく、RSU1300のモジュールの上記のおよび他の動作および／または機能は、上記の方法の対応する手順を実施するために個別に使用される。簡潔にするために、ここでは詳細は再度説明しない。

本発明の一実施形態は、システムをさらに提供する。図8に示すように、システム1400は、
本発明の上記の実施形態によるOBU900と、本発明の上記の実施形態によるRSU1100と、本発明の上記の実施形態によるRSU1300と
を含む。

図9は、本発明のさらに別の実施形態によるオンボードユニット（OBU）の構成を示す。OBUは、少なくとも1つのプロセッサ1502（例えば、計算・処理能力を有する汎用プロセッサ（中央処理装置、CPU）、デジタル信号プロセッサ（DSP）、特定用途向け集積回路（ASIC）、またはフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（FPGA））を含む。プロセッサは、OBUのモジュールおよびコンポーネントを管理およびスケジューリングする。OBUは、少なくとも1つのネットワークインタフェース1505または別の通信インタフェース、メモリ1506、および少なくとも1つのバスシステム1503をさらに含む。OBUのコンポーネントは、バスシステム1503を使用して互いに結合される。バスシステム1503は、データバス、電力バス、制御バス、およびステータス信号バスなどを含むことができる。説明を明確にするために、図では、様々なバスはバスシステム1503として示されている。

本発明の実施形態に開示されている方法は、プロセッサ1502に適用されてもよいし、メモリ1506に格納されている実行可能モジュール（例えば、コンピュータプログラム）を実行するために使用されてもよい。メモリ1506は、高速ランダム・アクセス・メモリ（RAM：Random Access Memory）を含んでもよいし、不揮発性メモリ（non−volatile memory）を含んでもよい。メモリは、読み出し専用メモリおよびランダム・アクセス・メモリを含み、必要なシグナリングまたはデータおよび必要なプログラムなどをプロセッサに提供することができる。メモリの一部は、不揮発性ランダム・アクセス・メモリ（NVRAM）をさらに含んでもよい。メモリと少なくとも1つの他のネットワーク要素との間の通信接続は、少なくとも1つのネットワークインタフェース1505（有線または無線であり得る）を使用して実施される。

一部の実施態様では、メモリ1506はプログラム15061を格納し、プロセッサ1502は、いくつかの動作、すなわち、
ネットワークインタフェース1505を使用して、第1の路側ナビゲーションユニット（RSU）によって送信される切替通知メッセージを受信する動作であって、切替通知メッセージが、オンボードユニット（OBU）に、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える準備をするよう命令するために使用される、動作、
ネットワークインタフェース1505を使用して登録要求を第2のRSUに送信する動作、
ネットワークインタフェース1505を使用して、登録要求に従って第2のRSUによって送信される、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を受信する動作であって、狭域経路情報が、第1のRSUによって送信される第1の切替前処理メッセージに従って第2のRSUによって決定される、動作、および
狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える動作
を実行するためにプログラム15061を実行する。

OBUは、特に、上記の実施形態におけるOBUであってもよく、上記の方法の実施形態におけるOBUに対応するステップおよび／または手順を実行するように構成されてもよいことに留意されたい。

本発明のこの実施形態で提供される技術的解決策から、第2のRSUは、第1のRSUによって送信された第1の切替前処理メッセージに従って、第2のRSUのカバレッジエリア内のOBUの狭域経路情報を決定し、OBUは、第2のRSUによって送信された狭域経路情報に従って、OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替え、これにより、OBUは、第1のRSUと第2のRSUとの間のネゴシエーションによってRSUのシームレスな切り替えを実施することができ、この結果、自動運転車両の運転安全性が確保されることが分かる。

本発明のこの実施形態によれば、RSUのシームレスな切り替えは、第1のRSUと第2のRSUとの間のネゴシエーションによって完了することができ、RSUのシームレスな切り替えに基づいて、全行程の車線レベルの経路計画を実施することができる。したがって、CSUおよびRSUの設計が簡素化され、CSUおよびRSUの動作負担が軽減される。

図10は、本発明のさらに別の実施形態による路側ナビゲーションユニット（RSU）の構成を示す。RSUは、少なくとも1つのプロセッサ1702（例えば、計算・処理能力を有する汎用プロセッサCPU、デジタル信号プロセッサ（DSP）、特定用途向け集積回路（ASIC）、またはフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（FPGA））を含む。プロセッサは、OBUのモジュールおよびコンポーネントを管理およびスケジューリングする。RSUは、少なくとも1つのネットワークインタフェース1705または別の通信インタフェース、メモリ1706、および少なくとも1つのバスシステム1703をさらに含む。OBUのコンポーネントは、バスシステム1703を使用して互いに結合される。バスシステム1703は、データバス、電力バス、制御バス、およびステータス信号バスなどを含むことができる。説明を明確にするために、図では、様々なバスはバスシステム1703として示されている。

本発明の実施形態に開示されている方法は、プロセッサ1702に適用されてもよいし、メモリ1706に格納されている実行可能モジュール（例えば、コンピュータプログラム）を実行するために使用されてもよい。メモリ1706は、高速ランダム・アクセス・メモリ（RAM：Random Access Memory）を含んでもよいし、不揮発性メモリ（non−volatile memory）を含んでもよい。メモリは、読み出し専用メモリおよびランダム・アクセス・メモリを含み、必要なシグナリングまたはデータおよび必要なプログラムなどをプロセッサに提供することができる。メモリの一部は、不揮発性ランダム・アクセス・メモリ（NVRAM）をさらに含んでもよい。メモリと少なくとも1つの他のネットワーク要素との間の通信接続は、少なくとも1つのネットワークインタフェース1705（有線または無線であり得る）を使用して実施される。

一部の実施態様では、メモリ1706はプログラム17061を格納し、プロセッサ1702は、いくつかの動作、すなわち、
ネットワークインタフェース1705を使用して第1の切替前処理メッセージを第2の路側ナビゲーションユニット（RSU）に送信する動作であって、第1の切替前処理メッセージが、第2のRSUのカバレッジエリア内のオンボードユニット（OBU）の狭域経路情報を決定するために第2のRSUによって使用される、動作、および
ネットワークインタフェース1705を使用して切替通知メッセージをOBUに送信する動作であって、切替通知メッセージが、OBUに、このRSUから第2のRSUへのOBUのホームRSUの切り替えを準備するよう命令するために使用され、これによりOBUが、切替通知メッセージに従って、第2のRSUから狭域経路情報を取得し、OBUのホームRSUをこのRSUから第2のRSUに切り替える、動作
を実行するためにプログラム17061を実行する。

RSUは、特に、上記の実施形態における第1のRSUであってもよく、上記の方法の実施形態における第1のRSUに対応するステップおよび／または手順を実行するように構成されてもよいことに留意されたい。

図11は、本発明のさらに別の実施形態によるRSUの構成を示す。RSUは、少なくとも1つのプロセッサ1902（例えば、計算・処理能力を有する汎用プロセッサCPU、デジタル信号プロセッサ（DSP）、特定用途向け集積回路（ASIC）、またはフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（FPGA））を含む。プロセッサは、OBUのモジュールおよびコンポーネントを管理およびスケジューリングする。RSUは、少なくとも1つのネットワークインタフェース1905または別の通信インタフェース、メモリ1906、および少なくとも1つのバスシステム1903をさらに含む。OBUのコンポーネントは、バスシステム1903を使用して互いに結合される。バスシステム1903は、データバス、電力バス、制御バス、およびステータス信号バスなどを含むことができる。説明を明確にするために、図では、様々なバスはバスシステム1903として示されている。

本発明の実施形態に開示されている方法は、プロセッサ1902に適用されてもよいし、メモリ1906に格納されている実行可能モジュール（例えば、コンピュータプログラム）を実行するために使用されてもよい。メモリ1906は、高速ランダム・アクセス・メモリ（RAM：Random Access Memory）を含んでもよいし、不揮発性メモリ（non−volatile memory）を含んでもよい。メモリは、読み出し専用メモリおよびランダム・アクセス・メモリを含み、必要なシグナリングまたはデータおよび必要なプログラムなどをプロセッサに提供することができる。メモリの一部は、不揮発性ランダム・アクセス・メモリ（NVRAM）をさらに含んでもよい。メモリと少なくとも1つの他のネットワーク要素との間の通信接続は、少なくとも1つのネットワークインタフェース1905（有線または無線であり得る）を使用して実施される。

一部の実施態様では、メモリ1906はプログラム19061を格納し、プロセッサ1902は、いくつかの動作、すなわち、
ネットワークインタフェース1905を使用して、第1の路側ナビゲーションユニット（RSU）によって送信される第1の切替前処理メッセージを受信する動作、
第1の切替前処理メッセージに従って、RSUのカバレッジエリア内のオンボードユニット（OBU）の狭域経路情報を決定する動作、
ネットワークインタフェース1905を使用して、OBUによって送信される登録要求を受信する動作、および
ネットワークインタフェース1905を使用して狭域経路情報をOBUに送信する動作であって、これによりOBUが、狭域経路情報に従ってOBUのホームRSUを第1のRSUからこのRSUに切り替える、動作
を実行するためにプログラム19061を実行する。

RSUは、特に、上記の実施形態における第2のRSUであってもよく、上記の方法の実施形態における第2のRSUに対応するステップおよび／または手順を実行するように構成されてもよいことに留意されたい。

この明細書中の用語「および／または」は、互いに関連付けられる対象を説明するための関連関係のみを説明し、3つの関係が存在し得ることを表すことを理解されたい。例えば、Aおよび／またはBは、以下の3つのケース、すなわち、Aのみが存在するケース、AおよびBの両方が存在するケース、Bのみが存在するケースを表すことができる。さらに、この明細書中の記号「／」は、一般に、互いに関連付けられる対象間の「または」関係を示す。

当業者であれば、この明細書に開示されている実施形態で説明された例との組み合わせにおいて、ユニットおよびアルゴリズムステップが、電子ハードウェアまたはコンピュータソフトウェアと電子ハードウェアとの組み合わせによって実施され得ることを認識することができる。機能がハードウェアとソフトウェアのどちらによって実行されるかは、技術的解決策の特定の用途および設計制約条件に依存する。当業者であれば、特定の用途ごとに、説明された機能を実施するために異なる方法を使用することができるが、その実施は本発明の範囲を超えると考えられるべきではない。

簡便かつ簡単な説明のために、説明されているシステム、装置、およびユニットの詳細な動作プロセスについては、上記の方法の実施形態における対応するプロセスを参照すべきことが、当業者によって明確に理解され得る。ここでは詳細は再度説明しない。

本出願で提供されるいくつかの実施形態において、開示されたシステム、装置、および方法が、他の方法で実施され得ることを理解されたい。例えば、説明した装置の実施形態は一例に過ぎない。例えば、ユニットの分割は、論理的な機能の分割に過ぎず、実際の実施では他の分割であってもよい。例えば、複数のユニットまたはコンポーネントは、別のシステムとして組み合わされるか、もしくは統合されてもよいし、一部の機能は、無視されるか、もしくは実行されなくてもよい。さらに、表示されているまたは述べられている相互結合または直接的な結合もしくは通信接続は、いくつかのインタフェースを使用して実施されてもよい。装置またはユニット間の間接的な結合または通信接続は、電子的な、機械的な、または他の形態で実施されてもよい。

別々の部分として説明されているユニットは、物理的に別々であってもなくてもよく、ユニットとして表示される部分は、物理的なユニットであってもなくてもよい、すなわち、1つの位置に配置されてもよいし、複数のネットワークユニットに分散されてもよい。ユニットの一部または全部は、実施形態の解決策の目的を達成するために実際の必要に応じて選択されてもよい。

さらに、本発明の実施形態における機能ユニットは、1つの処理ユニットに統合されてもよいし、これらのユニットの各々は、物理的に単独で存在してもよいし、2つ以上のユニットが、1つのユニットに統合されてもよい。

機能が、ソフトウェア機能ユニットの形態で実施され、独立した製品として販売または使用される場合、機能は、コンピュータ可読記憶媒体に格納されてもよい。こうした理解に基づいて、本質的に、本発明の技術的解決策、または従来技術に寄与する部分、または技術的解決策一部は、ソフトウェア製品の形態で実施されてもよい。コンピュータソフトウェア製品は、記憶媒体に格納され、コンピュータデバイス（パーソナルコンピュータ、サーバ、またはネットワークデバイスなどであってもよい）に、本発明の実施形態で説明した方法のステップの全部または一部を実行するよう命令するためのいくつかの命令を含む。上記の記憶媒体は、プログラムコードを格納することができる任意の媒体（USBフラッシュドライブ、リムーバブル・ハード・ディスク、読み出し専用メモリ（ROM、Read−Only Memory）、ランダム・アクセス・メモリ（RAM、Random Access Memory）、磁気ディスク、または光ディスクなど）を含む。

900 オンボードユニット（OBU）、デバイス
910 受信モジュール
920 送信モジュール
930 切替モジュール
1100 路側ナビゲーションユニット（RSU）
1110 受信モジュール
1300 路側ナビゲーションユニット（RSU）
1310 受信モジュール
1320 決定モジュール
1330 送信モジュール
1400 システム
1502 プロセッサ
1503 バスシステム
1505 ネットワークインタフェース
1506 メモリ
1702 プロセッサ
1703 バスシステム
1705 ネットワークインタフェース
1706 メモリ
1902 プロセッサ
1903 バスシステム
1905 ネットワークインタフェース
1906 メモリ
15061 プログラム
17061 プログラム
19061 プログラム

Claims

自動運転車両のためのナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニット（RSU）を切り替えるための方法であって、前記方法が、
オンボードユニット（OBU）によって、第1のRSUによって送信される切替通知メッセージを受信するステップであって、前記切替通知メッセージが、前記OBUに、前記OBUのホームRSUを前記第1のRSUから第2のRSUに切り替える準備をするよう命令するために使用される、ステップと、
前記OBUによって、前記第2のRSUのカバレッジエリア内の狭域経路情報の取得を要求するために登録要求を前記第2のRSUに送信するステップであって、前記狭域経路は、車両が広域経路に沿って前方へ移動する過程におけるRSUのカバレッジエリア内での短いルートの詳細な運転経路である、ステップと、
前記OBUによって、前記第2のRSUによって送信される前記狭域経路情報を受信するステップと、
前記OBUによって、前記OBUの前記ホームRSUを前記第1のRSUから前記第2のRSUに切り替え、前記第1のRSUによる狭域経路情報の使用を停止し、前記第2のRSUからの狭域経路情報を使用するステップと
を含む、方法。
OBUによって、第1のRSUによって送信される切替通知メッセージを受信する前記ステップの前に、前記方法が、
前記OBUによって、前記OBUの位置情報を前記第1のRSUに送信するステップであって、前記位置情報が、前記切替通知メッセージを送信するかどうかを判定するために、前記OBUに対してRSUの切り替えを許可するかどうかを判定するために前記第1のRSUによって使用される、ステップ
をさらに含む、請求項1に記載の方法。
前記OBUによって、前記第2のRSUのカバレッジエリア内の前記OBUの狭域経路情報の取得を要求するために登録要求を前記第2のRSUに送信する前記ステップが、
前記OBUによって、前記第2のRSUによって送信される登録成功メッセージを受信するステップと、
前記OBUによって、前記登録成功メッセージに従って狭域経路要求を前記第2のRSUに送信するステップと、
前記OBUによって、前記狭域経路要求への応答である、前記第2のRSUによって送信される前記狭域経路情報を受信するステップと
を含む、請求項1または2に記載の方法。
自動運転車両のためのナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニット（RSU）を切り替えるための方法であって、前記方法が、
第1のRSUによって、第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信するステップであって、前記第1の切替前処理メッセージが、前記第2のRSUのカバレッジエリア内の狭域経路情報を決定するために前記第2のRSUによって使用され、前記狭域経路は、車両が広域経路に沿って前方へ移動する過程におけるRSUのカバレッジエリア内での短いルートの詳細な運転経路である、ステップと、
前記第1のRSUによって、切替通知メッセージをオンボードユニット（OBU）に送信するステップであって、前記切替通知メッセージが、前記OBUに、前記第1のRSUから前記第2のRSUへの前記OBUのホームRSUの切り替えを準備するよう命令するために使用され、これにより前記OBUが、前記切替通知メッセージに従って、前記第2のRSUから前記狭域経路情報を取得し、前記OBUの前記ホームRSUを前記第1のRSUから前記第2のRSUに切り替え、前記第1のRSUによる狭域経路情報の使用を停止し、前記第2のRSUからの狭域経路情報を使用する、ステップと
を含む、方法。
前記方法が、
前記第1のRSUによって、前記OBUによって送信される前記OBUの位置情報を受信するステップと、
前記切替通知メッセージを送信するかどうかを判定するために、または前記第1の切替前処理メッセージを送信するかどうかを判定するために、前記第1のRSUによって、前記OBUの前記位置情報に従って前記OBUに対してRSUの切り替えを許可するかどうかを判定するステップと
をさらに含む、請求項4に記載の方法。
前記第1のRSUによって切替通知メッセージを前記OBUに送信する前記ステップの前に、前記方法が、
前記第1のRSUによって第2の切替前処理メッセージを前記OBUに送信するステップであって、前記第2の切替前処理メッセージが、前記第2のRSUのアイデンティティID、前記第2のRSUのアドレス、または前記第2のRSUの名前のうちの少なくとも1つを含む、ステップ
をさらに含む、請求項4または5に記載の方法。
自動運転車両のためのナビゲーションシステムにおいて路側ナビゲーションユニット（RSU）を切り替えるための方法であって、前記方法が、
第2のRSUによって、第1のRSUによって送信される第1の切替前処理メッセージを受信するステップと、
前記第2のRSUによって、前記第1の切替前処理メッセージに従って前記第2のRSUのカバレッジエリア内の狭域経路情報を決定するステップであって、前記狭域経路は、車両が広域経路に沿って前方へ移動する過程におけるRSUのカバレッジエリア内での短いルートの詳細な運転経路である、ステップと、
前記狭域経路情報の取得を要求するために使用される、オンボードユニット（OBU）によって送信される登録要求を前記第2のRSUによって受信するステップと、
前記第2のRSUによって前記狭域経路情報を前記OBUに送信するステップであって、これにより前記OBUが、前記OBUのホームRSUを前記第1のRSUから前記第2のRSUに切り替え、前記第1のRSUによる狭域経路情報の使用を停止し、前記第2のRSUからの狭域経路情報を使用する、ステップと
を含む、方法。
前記方法が、
前記第2のRSUによって登録成功メッセージを前記OBUに送信するステップと、
前記登録成功メッセージに従って前記OBUによって送信される狭域経路要求を前記第2のRSUによって受信するステップと
をさらに含み、
前記第2のRSUによって前記狭域経路情報を前記OBUに送信する前記ステップが、
前記第2のRSUによって、前記狭域経路要求への応答である前記狭域経路情報を前記OBUに送信するステップ
をさらに含む、
請求項7に記載の方法。
オンボードユニット（OBU）であって、
第1の路側ナビゲーションユニット（RSU）によって送信される切替通知メッセージを受信し、前記切替通知メッセージが、前記OBUに、前記OBUのホームRSUを第1のRSUから第2のRSUに切り替える準備をするよう命令するために使用される、ように構成される受信モジュールと、
前記第2のRSUのカバレッジエリア内の狭域経路情報の取得を要求するために登録要求を前記第2のRSUに送信するように構成される送信モジュールであって、前記狭域経路は、車両が広域経路に沿って前方へ移動する過程におけるRSUのカバレッジエリア内での短いルートの詳細な運転経路であり、
前記受信モジュールが、前記第2のRSUによって送信される前記狭域経路情報を受信するようにさらに構成される、送信モジュールと、
前記OBUの前記ホームRSUを前記第1のRSUから前記第2のRSUに切り替え、前記第1のRSUによる狭域経路情報の使用を停止し、前記受信モジュールによって受信される前記狭域経路情報を使用するように構成される切替モジュールと
を備える、オンボードユニット（OBU）。
前記送信モジュールが、前記OBUが前記第1のRSUによって送信される前記切替通知メッセージを受信する前に、前記OBUの位置情報を前記第1のRSUに送信し、前記位置情報が、前記切替通知メッセージを送信するかどうかを判定するために、前記OBUに対してRSUの切り替えを許可するかどうかを判定するために前記第1のRSUによって使用される、ようにさらに構成される、請求項9に記載のOBU。
前記受信モジュールが、
前記第2のRSUによって送信される登録成功メッセージを受信するようにさらに構成され、
前記受信モジュールが、前記登録成功メッセージに従って狭域経路要求を前記第2のRSUに送信し、
前記狭域経路要求への応答である、前記第2のRSUによって送信される前記狭域経路情報を受信する
ようにさらに構成される、請求項9または10に記載のOBU。
路側ナビゲーションユニット（RSU）であって、
第1の切替前処理メッセージを第2のRSUに送信し、前記第1の切替前処理メッセージが、前記第2のRSUのカバレッジエリア内の狭域経路情報を決定するために前記第2のRSUによって使用される、ように構成される送信モジュールであって、前記狭域経路は、車両が広域経路に沿って前方へ移動する過程におけるRSUのカバレッジエリア内での短いルートの詳細な運転経路である、送信モジュール
を備え、
前記送信モジュールが、切替通知メッセージをオンボードユニット（OBU）に送信し、前記切替通知メッセージは、前記OBUに、前記RSUから前記第2のRSUへの前記OBUのホームRSUの切り替えを準備するよう命令するために使用され、これにより前記OBUが、前記切替通知メッセージに従って、前記第2のRSUから前記狭域経路情報を取得し、前記OBUの前記ホームRSUを前記RSUから前記第2のRSUに切り替え、以前のRSUによる狭域経路情報の使用を停止し、前記第2のRSUからの狭域経路情報を使用する、ようにさらに構成される、
路側ナビゲーションユニット（RSU）。
前記RSUが前記第1の切替前処理メッセージを前記第2のRSUに送信する前に、前記OBUによって送信される前記OBUの位置情報を受信するように構成される受信モジュールと、
前記切替通知メッセージを送信すべきかどうかを判定するために、または前記第1の切替前処理メッセージを送信すべきかどうかを判定するために、前記OBUの前記位置情報に従って、前記OBUに対してRSUの切り替えを許可すべきかどうかを判定するように構成される判定モジュールと
をさらに備える、請求項12に記載のRSU。
前記送信モジュールが、前記RSUが前記切替通知メッセージを前記OBUに送信する前に、第2の切替前処理メッセージを前記OBUに送信し、前記第2の切替前処理メッセージが、前記第2のRSUのアイデンティティID、前記第2のRSUのアドレス、または前記第2のRSUの名前のうちの少なくとも1つを含む、ようにさらに構成される、請求項12または13に記載のRSU。
路側ナビゲーションユニット（RSU）であって、
第1のRSUによって送信される第1の切替前処理メッセージを受信するように構成される受信モジュールと、
前記第1の切替前処理メッセージに従って、前記RSUのカバレッジエリア内の狭域経路情報を決定するように構成される決定モジュールであって、前記狭域経路は、車両が広域経路に沿って前方へ移動する過程におけるRSUのカバレッジエリア内での短いルートの詳細な運転経路であり、
前記受信モジュールが、前記狭域経路情報の取得を要求するために使用される、オンボードユニット（OBU）によって送信される登録要求を受信するようにさらに構成される、決定モジュールと、
前記狭域経路情報を前記OBUに送信し、これにより前記OBUが、前記OBUのホームRSUを前記第1のRSUから前記RSUに切り替え、前記第1のRSUによる狭域経路情報の使用を停止し、前記送信した狭域経路情報を使用する、ように構成される送信モジュールと
を備える、路側ナビゲーションユニット（RSU）。
前記送信モジュールが、登録成功メッセージを前記OBUに送信するようにさらに構成され、
前記受信モジュールが、前記登録成功メッセージに従って前記OBUによって送信される狭域経路要求を受信するようにさらに構成され、
前記送信モジュールが、
前記狭域経路要求への応答である前記狭域経路情報を前記OBUに送信する
ように特に構成される、
請求項15に記載のRSU。