CN108351215B - 导航系统中切换路侧导航单元的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种导航系统中切换路侧导航单元方法、中央服务单元CSU、路侧导航单元RSU和车载导航单元OBU，该方法包括：CSU接收OBU发送的车辆信息，车辆信息包括携带OBU的车辆的位置信息和速度信息；CSU根据车辆信息判断是否启动RSU切换；如果CSU需要启动RSU切换时，CSU向OBU发送切换通知消息，切换通知消息用于指示OBU从第二RSU获取第二RSU的覆盖范围内的局域路径，并将OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU。本发明实施例通过CSU的集中控制，能够实现RSU的无缝切换，保证自动驾驶的行车安全。

Description

导航系统中切换路侧导航单元的方法和设备

技术领域

本发明涉及通信领域和交通领域，并且更具体地，涉及导航系统中切换路侧导航单元的方法、中央服务单元、路侧导航单元和车载导航单元。

背景技术

近年来，智能交通技术快速发展，以网络通信为基础的自动驾驶将会成为未来自动驾驶的主流和必然趋势，而路侧导航单元(Road Side Unit，RSU)则是自动驾驶场景中非常关键的设备。车辆行驶过程中，必然会涉及RSU的切换，如何实现无缝切换，以确保切换过程不影响行车安全，是基于网络的自动驾驶必然要解决的技术问题。

现有技术中，整个网络被划分为不同的区域，每个区域除了收集本区域的路由请求信息和自动驾驶车辆位置报告，仅和其他区域的RSU交互区域内的车流进行路由决策，这种分布式信息采集和路由决策方式可以降低导航算法的计算复杂度和提升导航系统的实时性。但是，该方案是以面向人的应用为出发点，不能解决面向车辆自动驾驶情况下的RSU导航与切换。

发明内容

本发明的实施例提供了一种导航系统中切换路侧导航单元的方法、中央服务单元、路侧导航单元和车载导航单元，能够实现RSU的无缝切换，保证自动驾驶的行车安全。

第一方面，提供了一种导航系统中切换路侧导航单元的方法，该方法包括：中央服务单元(Central Service Unit，CSU)接收车载导航单元(On Board Unit，OBU)发送的车辆信息，车辆信息包括携带OBU的车辆的位置信息和速度信息；CSU根据车辆信息判断是否启动RSU切换；如果CSU需要启动RSU切换，CSU向OBU发送切换通知消息，该切换通知消息用于指示OBU从第二RSU获取第二RSU的覆盖范围内的局域路径，并将OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU。

本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，通过CSU的集中控制，可以实现自动驾驶的场景下，车辆行驶过程中的RSU切换，以及车道级的路径规划和导航的连续性，从而能够保证自动驾驶的行车安全。

进一步地，在本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法中，在每个RSU只需要负责本区域的车道级路径规划的基础上，即可实现全程的车道级路径规划，从而无需一次性规划全程的车道级路径规划，简化了CSU及RSU的设计和运行负担。

更进一步地，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法由CSU控制RSU切换，可以降低RSU的复杂度。具体来说，CSU知道每个RSU的覆盖范围和拓扑关系以及OBU的移动路径，所以可以由CSU进行集中的切换控制，而RSU不必知道与周围RSU的拓扑关系，RSU之间不必进行复杂的通信。另一方面，OBU作为执行者，按照CSU的指令与相关的RSU配合，执行并完成相应的切换动作，不需要知道RSU的覆盖范围，不需要自主决定是否切换，这样能够降低OBU的复杂度。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，在CSU根据车辆信息判断是否启动RSU切换之前，该方法还包括：CSU根据车辆信息判断是否启动RSU切换预处理；如果CSU需要启动RSU切换预处理，CSU向第二RSU发送第一切换预处理消息，该第一切换预处理消息用于指示第二RSU确定局域路径。

启动RSU切换处理之前启动RSU切换预处理可以降低RSU切换时处理的复杂度，从而能够更好地保证自动驾驶场景下车道级的路径规划和导航的连续性，以及自动驾驶的行车安全和可靠。

结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，第一切换预处理消息可以包括OBU的全局路径和车辆信息。OBU的全局路径和车辆信息可以用于指示第二RSU确定该局域路径。

第二RSU可以根据OBU的全局路径和车辆信息提前确定第二RSU的覆盖范围内的局域路径，能够减小RSU切换时延。

结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，如果CSU需要启动RSU切换预处理，CSU可以向OBU发送第二切换预处理消息，第二切换预处理消息可以包括第二RSU的标识ID、第二RSU的地址、第二RSU的名称中的至少一项，用于指示OBU向第二RSU发送注册请求消息。

结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，该方法还包括：CSU接收OBU或第二RSU发送的切换报告消息，切换报告消息用于指示OBU的归属RSU切换至第二RSU。

结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，该方法还包括：CSU向第一RSU发送注销消息，注销消息用于指示第一RSU注销OBU。

结合第一方面的上述可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，CSU向OBU发送切换通知消息，包括：CSU通过CSU和OBU之间的CO接口发送切换通知消息；或CSU向第一RSU发送切换通知消息，以便于第一RSU向OBU转发切换通知消息。

本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法中，OBU与CSU之间的通信，可以直接进行通信，也可以经过OBU所归属的RSU转发。

第二方面，提供了一种导航系统中切换路侧导航单元的方法，该方法包括：OBU向CSU发送携带OBU车辆的车辆信息，车辆信息包括车辆的位置信息和速度信息；OBU接收CSU根据车辆信息发送的切换通知信息，该切换通知消息由所述CSU根据所述车辆信息确定，用于指示OBU将OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU；OBU向第二RSU发送注册请求消息；OBU接收第二RSU在接收注册请求消息并确定OBU注册成功后发送的OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径；OBU根据局域路径，将OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU。

本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，CSU根据OBU上报的车辆信息，可以实现自动驾驶的场景下，车辆行驶过程中的RSU切换，以及车道级的路径规划和导航的连续性，从而能够保证自动驾驶的行车安全。

进一步地，在本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法中，在每个RSU只需要负责本区域的车道级路径规划的基础上，即可实现全程的车道级路径规划，从而无需一次性规划全程的车道级路径规划，简化了CSU及RSU的设计和运行负担。

更进一步地，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法由CSU控制RSU切换，可以降低RSU的复杂度。具体来说，CSU知道每个RSU的覆盖范围和拓扑关系以及OBU的移动路径，所以可以由CSU进行集中的切换控制，而RSU不必知道与周围RSU的拓扑关系，RSU之间不必进行复杂的通信。另一方面，OBU作为执行者，按照CSU的指令与相关的RSU配合，执行并完成相应的切换动作，不需要知道RSU的覆盖范围，不需要自主决定是否切换，这样能够降低OBU的复杂度。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，在OBU接收CSU发送的切换通知信息之前，该方法还包括：OBU接收CSU根据车辆信息判断需要启动RSU切换预处理时发送的第二切换预处理消息，第二切换预处理消息包括第二RSU的标识ID、第二RSU的地址、第二RSU的名称中的至少一项，用于指示OBU向第二RSU发送注册请求消息。

结合第二方面的上述可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，该方法还包括：OBU接收第二RSU发送的响应注册请求消息的注册成功消息；OBU向第二RSU发送局域路径请求消息；其中，OBU接收第二RSU在接收注册请求消息并确定OBU注册成功后发送的OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径，包括：OBU接收第二RSU发送的响应局域路径请求消息的局域路径。

结合第二方面的上述可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，该方法还包括：OBU接收第二RSU在接收注册请求消息并确定OBU注册成功后发送的OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径，包括：OBU接收第二RSU在确定OBU注册成功时发送的局域路径。

结合第二方面的上述可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，该方法还包括：OBU向CSU发送切换报告消息，切换报告消息用于指示OBU的归属切换至第二RSU。

结合第二方面的上述可能的实现方式，在第二方面的第五种可能的实现方式中，该方法还包括：OBU向第一RSU发送注销消息，注销消息用于指示第一RSU注销OBU。

结合第二方面的上述可能的实现方式，在第二方面的第六种可能的实现方式中，OBU接收CSU发送的切换通知信息，包括：OBU通过CSU和OBU之间的CO接口接收切换通知消息；或OBU接收第一RSU发送的切换通知消息，切换通知消息为CSU向第一RSU发送的消息。

第三方面，提供了一种导航系统中切换路侧导航单元的方法，该方法包括：第二RSU确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径；第二RSU接收OBU发送的注册请求消息；第二RSU向OBU发送局域路径，该局域路径用于指示OBU将OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU。

本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，CSU根据OBU上报的车辆信息，可以实现自动驾驶的场景下，车辆行驶过程中的RSU切换，以及车道级的路径规划和导航的连续性，从而能够保证自动驾驶的行车安全。

进一步地，在本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法中，在每个RSU只需要负责本区域的车道级路径规划的基础上，即可实现全程的车道级路径规划，从而无需一次性规划全程的车道级路径规划，简化了CSU及RSU的设计和运行负担。

更进一步地，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法由CSU控制RSU切换，可以降低RSU的复杂度。具体来说，CSU知道每个RSU的覆盖范围和拓扑关系以及OBU的移动路径，所以可以由CSU进行集中的切换控制，而RSU不必知道与周围RSU的拓扑关系，RSU之间不必进行复杂的通信。另一方面，OBU作为执行者，按照CSU的指令与相关的RSU配合，执行并完成相应的切换动作，不需要知道RSU的覆盖范围，不需要自主决定是否切换，这样能够降低OBU的复杂度。

结合第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，该方法还包括：第二RSU接收CSU根据携带OBU的车辆的车辆信息确定启动RSU切换预处理时发送的第一切换预处理消息；其中，第二RSU确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径，包括：第二RSU根据第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径。

结合第三方面的上述可能的实现方式，在第三方面的第二种可能的实现方式中，第一切换预处理消息包括OBU的全局路径和车辆信息，用于指示第二RSU根据该OBU的全局路径和车辆信息确定局域路径。

结合第三方面的上述可能的实现方式，在第三方面的第三种可能的实现方式中，该方法还包括：第二RSU向OBU发送响应注册请求消息的注册成功消息；第二RSU接收OBU在接收注册成功消息后发送的局域路径请求消息；其中，第二RSU向OBU发送局域路径，包括：第二RSU向OBU发送响应局域路径请求消息的局域路径。

结合第三方面的上述可能的实现方式，在第三方面的第四种可能的实现方式中，第二RSU向OBU发送局域路径，包括：第二RSU在确定OBU注册成功时，向OBU发送局域路径。

结合第三方面的上述可能的实现方式，在第三方面的第五种可能的实现方式中，该方法还包括：第二RSU向CSU发送切换报告消息，切换报告消息用于指示OBU的归属切换至第二RSU。

第四方面，提供了一种导航系统中切换路侧导航单元的方法，该方法包括：第一RSU接收OBU或CSU发送的注销消息；第一RSU根据注销消息注销OBU。

本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，CSU根据OBU上报的车辆信息，可以实现自动驾驶的场景下，车辆行驶过程中的RSU切换，以及车道级的路径规划和导航的连续性，从而能够保证自动驾驶的行车安全。

进一步地，在本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法中，在每个RSU只需要负责本区域的车道级路径规划的基础上，即可实现全程的车道级路径规划，从而无需一次性规划全程的车道级路径规划，简化了CSU及RSU的设计和运行负担。

更进一步地，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法由CSU控制RSU切换，可以降低RSU的复杂度。具体来说，CSU知道每个RSU的覆盖范围和拓扑关系以及OBU的移动路径，所以可以由CSU进行集中的切换控制，而RSU不必知道与周围RSU的拓扑关系，RSU之间不必进行复杂的通信。另一方面，OBU作为执行者，按照CSU的指令与相关的RSU配合，执行并完成相应的切换动作，不需要知道RSU的覆盖范围，不需要自主决定是否切换，这样能够降低OBU的复杂度。

第五方面，提供了一种中央服务单元CSU，用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。具体地，该CSU包括用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法的单元。

第六方面，提供了一种车载导航单元OBU，用于执行上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法。具体地，该OBU包括用于执行上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法的单元。

第七方面，提供了一种路侧导航单元RSU，用于执行上述第三方面或第三方面的任意可能的实现方式中的方法。具体地，该RSU包括用于执行上述第三方面或第三方面的任意可能的实现方式中的方法的单元。

第八方面，提供了一种路侧导航单元RSU，用于执行上述第四方面或第四方面的任意可能的实现方式中的方法。具体地，该RSU包括用于执行上述第四方面或第四方面的任意可能的实现方式中的方法的单元。

第九方面，提供了一种中央服务单元CSU，该中央服务单元CSU包括：发射电路、接收电路、处理单元，存储器和天线。其中，该接收器、该发送器、该存储器和该处理器通过该总线系统相连，该存储器用于存储指令，该处理器用于执行该存储器存储的指令，以控制接收器接收信号，并控制发送器发送信号，并且当该处理器执行该存储器存储的指令时，该执行使得处理器执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。

第十方面，提供了一种车载导航单元OBU，该车载导航单元OBU包括：发射电路、接收电路、处理单元，存储器和天线。其中，该接收器、该发送器、该存储器和该处理器通过该总线系统相连，该存储器用于存储指令，处理单元用于执行存储器存储的指令，以控制接收电路接收信号，并控制发射电路发送信号，并且当处理器执行该存储器存储的指令时，该执行使得处理器执行第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法。

第十一方面，提供了一种路侧导航单元RSU，该路侧导航单元RSU包括：发射电路、接收电路、处理单元，存储器和天线。其中，该接收器、该发送器、该存储器和该处理器通过该总线系统相连，该存储器用于存储指令，处理单元用于执行存储器存储的指令，以控制接收电路接收信号，并控制发射电路发送信号，并且当处理器执行该存储器存储的指令时，该执行使得处理器执行第三方面或第三方面的任意可能的实现方式中的方法。

第十二方面，提供了一种路侧导航单元RSU，该路侧导航单元RSU包括：发射电路、接收电路、处理单元，存储器和天线。其中，该接收器、该发送器、该存储器和该处理器通过该总线系统相连，该存储器用于存储指令，处理单元用于执行存储器存储的指令，以控制接收电路接收信号，并控制发射电路发送信号，并且当处理器执行该存储器存储的指令时，该执行使得处理器执行第四方面或第四方面的任意可能的实现方式中的方法。

第十三方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。

第十四方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。

第十五方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第三方面或第三方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。

第十六方面，提供了一种计算机可读介质，用于存储计算机程序，该计算机程序包括用于执行第四方面或第四方面的任意可能的实现方式中的方法的指令。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的实施例的导航系统的架构示例。

图2是本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法的示意性流程图。

图3是本发明另一实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法的示意性流程图。

图4是本发明另一实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法的示意性流程图。

图5是本发明的实施例的中央服务单元CSU的示意性框图。

图6是本发明的实施例的车载导航单元OBU的示意性框图。

图7是本发明的实施例的路侧导航单元RSU的示意性框图。

图8是本发明的实施例的另一路侧导航单元RSU的示意性框图。

图9是本发明的另一实施例的中央服务单元CSU的示意性框图

图10是本发明的另一实施例的车载导航单元OBU的示意性框图。

图11是本发明的另一实施例的路侧导航单元RSU的示意性框图。

图12是本发明的另一实施例的另一路侧导航单元RSU的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例的导航系统的一个架构示例。图1所示的基于网络控制的智能交通三层架构主要涉及CSU、RSU和OBU，其职能划分主要有：

CSU，负责全局路径规划。所谓全局路径，就是一段由起点到终点的单向行车路线，起点一般是汽车当前的位置，终点是由乘车人根据需求指定的。全局路径规划的目标是找到一条最短路径，这里所说的“最短路径”，不仅仅指距离上的最短，还有可能是时间最快、费用最少等等，根据不同的需求而定，且全局路径的精度要求达到道路级。CSU在做全局路径规划时，需要考虑整个路网的动态路况信息，进行智能分析与综合调度。在一个交通系统中，只有一个CSU，要求具有非常高的处理性能和可靠性，在绝大多数故障和灾难场景下能够保证业务连续性，导航服务不中断。

RSU，负责局部路径规划。所谓局部路径，是指在汽车沿全局路径行驶的过程中，在其所在位置到前方相对较短的路线上的详细行车路线，其范围是在RSU所覆盖区域内。局部路径规划的目标是选择一条合适的车道，局部路径的精度要求达到车道级。RSU在做局部路径规划时，需要考虑区域内的车道属性、每条车道的负载情况、自动驾驶车辆的目的地方向，进行局部区域自动驾驶车辆调度与控制，以实现车道负载均衡，并提高自动驾驶车辆通行效率与质量(控制车速、少停车)。RSU需要沿路侧部署，因此在一个交通系统中，会有多个RSU，RSU也需要根据业务处理需求具有足够的处理性能和较高的可靠性。

OBU，负责自动驾驶车辆自主路径规划。所谓自主路径，是指自动驾驶车辆不依赖CSU和RSU的路径规划，而是由自动驾驶车辆自身规划的临时路径，自主路径规划是自动驾驶车辆自身对周围紧急情况或简单决策场景做出的应急路径调整，如紧急避障，且自主路径的精度要求达到车道级。OBU在做自主路径规划时，需要综合自动驾驶车辆所感知到的周边信息，进行快速的决策判断，在保证安全的情况，选择一条应急路径。

在本发明实施例中，该导航系统架构中的OBU可以集成在自动驾驶车辆中。

CSU作为全路网的控制中心，掌握全局信息。整个交通地图可以看作是被分割为多个区域，每个区域都有一个RSU管理，一个RSU的管辖区域会与另外一个或多个RSU管辖区域相连，但每个RSU不需要知道以自己为中心的相邻的RSU的拓扑关系以及相互间的边界区域(即相邻的RSU的覆盖范围的重叠区域)，并且RSU之间也不需要通信，只需要按照CSU的指令配合OBU进行切换。在本发明实施例中，第一RSU与第二RSU相邻，且第二RSU为OBU的归属RSU即将切换的切换目标。

图2示出了根据本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法的交互流程示意图。下面结合图2，对根据本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法进行详细描述。如图2所示，该导航系统中包括CSU、OBU、第一RSU和第二RSU，OBU当前的归属RSU为第一RSU。

201，CSU接收OBU发送的车辆信息。

例如，车辆携带OBU，可定时向CSU上报自身信息，即车辆信息。车辆信息可包括车辆的位置信息和速度信息。可选地，车辆信息还可以包括车辆的方向等信息。

可选地，CSU可直接从OBU接收车辆信息，例如通过OBU和CSU之间的CO接口(OBU和CSU之间的通信接口)接收车辆信息；或者，OBU可先将车辆信息发送给第一RSU，再由第一RSU将该车辆信息转发给CSU。

202，CSU根据车辆信息判断是否启动RSU切换。

例如，CSU可根据车辆信息，以及车辆的路径规划和RSU的拓扑关系，实时判断是否启动RSU切换处理。

203，如果CSU需要启动RSU切换，CSU向OBU发送切换通知消息。

例如，当车辆行驶到第一RSU和第二RSU的边界区域，CSU向OBU发送切换通知消息。当OBU接收到该切换通知消息后，能够根据该切换通知信息从第二RSU获取第二RSU的覆盖范围内的局域路径，并将OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU，如下面204-207所述。

需要说明的是，如果不需要启动RSU切换，CSU不执行任何操作。例如，当车辆未行驶到第一RSU和第二RSU的边界区域时，CSU不启动RSU切换，此时，CSU只是接收OBU发送的车辆信息，不进行其他操作。

可选地，CSU可直接向OBU发送切换通知消息，例如通过OBU和CSU之间的CO接口发送切换通知消息；或者，CSU可先将切换通知消息发送给第一RSU，再由第一RSU将该切换通知消息转发给OBU。

204，OBU向第二RSU发送注册请求消息。

OBU接收到CSU发送的用于指示OBU将OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU切换通知信息后，向第二RSU发送注册请求消息。

205，第二RSU确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径。

需要说明的是，步骤204和205之间没有先后顺序，也就是说，当CSU确定启动RSU切换时，第二RSU可以在CSU向OBU发送切换通知消息之前确定局域路径，也可以在CSU向OBU发送切换通知消息之后，收到OBU发送的注册请求消息之前确定局域路径，还可以在收到OBU发送的注册请求消息且OBU注册成功后确定局域路径，本发明对此不作限定。无论是哪种情况下，第二RSU都可以根据当前的车辆信息，规划新的局部路径。

需要说明的是，在OBU注册成功后的情况下，OBU虽然成功注册到了第二RSU，但在切换之前仍然归属于第一RSU并执行第一RSU规划的局部路径。

206，OBU接收第二RSU发送的OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径。

OBU接收步骤205中第二RSU确定的局部路径，该局域路径是在第二RSU的覆盖范围内的。

可选地，作为一个实施例，在步骤204之后，该方法还可以包括以下步骤：第二RSU向OBU发送响应注册请求消息的注册成功消息；OBU向第二RSU发送局域路径请求消息；其中，在步骤206中，OBU可以接收第二RSU发送的响应局域路径请求消息的局域路径。

具体地，OBU向第二RSU发送注册请求消息后，第二RSU向OBU发送注册成功消息，告知OBU注册成功，OBU在收到注册成功消息后，可以向第二RSU发送局域路径请求消息，申请新的车道级局部路径规划，第二RSU在收到局域路径请求消息后，可以根据当前车辆的位置信息，规划新的局部路径并下发给OBU。

可选地，作为另一实施例，OBU可以接收第二RSU在确定OBU注册成功时，发送的OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径。

具体地，第二RSU接收OBU发送的注册请求消息，接受OBU的注册请求，也就是说，此时OBU注册成功，然后第二RSU直接向OBU发送在步骤206中确定的OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径，而不需要OBU申请后再下发局域路径。

207，OBU根据局域路径，将OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU。

OBU接收到新的局部路径后，将归属的RSU由第一RSU切换为第二RSU，同时按新的局部路径行驶，并停止对原来的局部路径的执行。并且这一动作是在瞬时完成的，没有时间中断。

需要说明的是，OBU接收到新的局部路径后，需要确认该局域路径与第一RSU规划的局域路径即原来的局域路径是能够衔接的，包括车道和车速的衔接，以避免突然换道和/或速度突变。具体地，当OBU确认该局域路径与原来的局域路径能够衔接时，将归属的RSU由第一RSU切换为第二RSU。当出现异常情况，即该局域路径与原来的局域路径不能够衔接时，OBU重新申请局域路径，以确保OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径能够和原来的局域路径能够衔接。

另外，在OBU向第二RSU注册后，OBU实际上有两个注册的RSU，但只有一个是归属RSU，这就要求，OBU要支持在这一短暂的时刻有两个注册的RSU。

基于上述描述，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，通过CSU集中控制RSU切换，可以实现自动驾驶的场景下，车辆行驶过程中的RSU切换，以及车道级的路径规划和导航的连续性，从而能够保证自动驾驶的行车安全。

进一步地，在本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法中，在每个RSU只需要负责本区域的车道级路径规划的基础上，即可实现全程的车道级路径规划，从而无需一次性规划全程的车道级路径规划，简化了CSU及RSU的设计和运行负担。

更进一步地，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法由CSU控制RSU切换，可以降低RSU的复杂度。具体来说，CSU知道每个RSU的覆盖范围和拓扑关系以及OBU的移动路径，所以可以由CSU进行集中的切换控制，而RSU不必知道与周围RSU的拓扑关系，RSU之间不必进行复杂的通信。另一方面，OBU作为执行者，按照CSU的指令与相关的RSU配合，执行并完成相应的切换动作，不需要知道RSU的覆盖范围，不需要自主决定是否切换，这样能够降低OBU的复杂度。

可选地，作为一个实施例，在步骤202，CSU根据车辆信息判断是否启动RSU切换之前，CSU可以根据车辆信息判断是否启动RSU切换预处理；如果CSU需要启动RSU切换预处理，CSU向第二RSU发送第一切换预处理消息，以便于第二RSU根据第一切换预处理消息确定局域路径。

启动RSU切换处理之前启动RSU切换预处理可以降低RSU切换时处理的复杂度，从而能够更好地保证自动驾驶场景下车道级的路径规划和导航的连续性，以及自动驾驶的行车安全和可靠。

可选地，第一切换预处理消息可以包括OBU的全局路径和车辆信息。

车辆接近第一RSU和第二RSU的边界区域时，CSU启动切换预处理。此时，CSU向第二RSU发送第一切换预处理消息，该第一切换预处理消息可以包括OBU的全局路径和车辆信息，例如车辆的当前位置、车辆的鉴权信息等。第二RSU根据收到的第一切换预处理消息，提前做好相关资源分配及局部路径规划等工作。也就是说，第二RSU根据接收到的第一切换预处理消息，可以确定步骤205中描述的OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径。换句话说，第二RSU可以在收到OBU发送的注册请求消息之前，根据接收到的第一切换预处理消息确定局域路径。

需要说明的是，车辆接近RSU边界区域多远的距离开始触发切换预处理，可以在具体实施时确定一个合理的值或者范围，例如，CSU可以在车辆距离边界区域50m时启动切换预处理，而CSU在车辆距离边界区域超过50m时不启动切换预处理，此时CSU不进行任何操作，等待车辆行驶至距离边界区域50m时再启动切换预处理。再例如，CSU还可以在车辆距离边界区域30m时启动切换预处理，而CSU在车辆距离边界区域超过30m时不启动切换预处理，此时CSU不进行任何操作，等待车辆行驶至距离边界区域30m时再启动切换预处理，本发明对此不做限定。

可选地，作为一个实施例，当CSU需要启动RSU切换预处理，CSU还可以向OBU发送第二切换预处理消息。第二切换预处理消息可以包括第二RSU的标识ID、第二RSU的地址、第二RSU的名称中的至少一项。

CSU向OBU发送第二切换预处理消息能够保证CSU切换时OBU可以根据第二RSU的标识ID、第二RSU的地址、第二RSU的名称中的至少一项，向第二RSU发送注册消息，从而可以保证RSU切换的快速性和可靠性。

可选地，CSU向OBU发送第二切换预处理消息时，CSU可直接向OBU发送第二切换预处理消息，例如通过OBU和CSU之间的CO接口发送切换通知消息；或者，CSU可先将第二切换预处理消息发送给第一RSU，再由第一RSU将该第二切换预处理消息转发给OBU

可选地，作为另一实施例，在步骤207之后，该方法还可以包括以下步骤：OBU或第二RSU向CSU发送切换报告消息，该切换报告消息用于指示OBU的归属切换至第二RSU。

具体地，OBU将OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU后，可以向CSU发送报告归属的RSU已经切换为第二RSU的发送切换报告消息，CSU接收到切换报告消息后，可以知道OBU的归属已经切换至第二RSU。或者OBU将OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU后，第二RSU可以向CSU发送切换报告消息，以告知CSU第二RSU已经正式接管此OBU。

可选地，当OBU向CSU发送切换报告消息时，OBU可直接向CSU发送切换报告消息，例如通过OBU和CSU之间的CO接口(OBU和CSU之间的通信接口)发送切换报告消息；或者，OBU可先将切换报告消息发送给第二RSU，再由第二RSU将该切换报告消息转发给CSU。也就是说，本发明实施例中，OBU与CSU之间的通信，可以直接进行通信，也可以经过OBU所归属的CSU即第二CSU转发，本发明对此不作限定。

可选地，作为一个实施例，该方法还可以包括以下步骤：CSU或OBU向第一RSU发送注销消息，该注销消息用于指示第一RSU注销OBU。

具体地，OBU向CSU发送切换报告消息后，可以主动向第一RSU发送注销消息，第一RSU收到此注销消息后，释放相关资源和对此OBU的控制。或者CSU收到第二RSU发送的切换报告消息后，CSU可以向第一RSU发送注销消息，通知第一RSU释放关资源和对此OBU的控制。至此，整个切换过程包括切换后的处理就成功完成了。

因此，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，通过CSU集中控制RSU切换，可以实现自动驾驶的场景下，车辆行驶过程中的RSU切换，以及车道级的路径规划和导航的连续性，从而能够保证自动驾驶的行车安全。

进一步地，在本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法中，在每个RSU只需要负责本区域的车道级路径规划的基础上，即可实现全程的车道级路径规划，从而无需一次性规划全程的车道级路径规划，简化了CSU及RSU的设计和运行负担。

更进一步地，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法由CSU控制RSU切换，可以降低RSU的复杂度。具体来说，CSU知道每个RSU的覆盖范围和拓扑关系以及OBU的移动路径，所以可以由CSU进行集中的切换控制，而RSU不必知道与周围RSU的拓扑关系，RSU之间不必进行复杂的通信。另一方面，OBU作为执行者，按照CSU的指令与相关的RSU配合，执行并完成相应的切换动作，不需要知道RSU的覆盖范围，不需要自主决定是否切换，这样能够降低OBU的复杂度。

下面将结合图3，对根据本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法进行详细描述。如图3所示，其中包括CSU、OBU、第一RSU和第二RSU，OBU当前的归属RSU为第一RSU，该方法包括：

301，OBU向CSU发送车辆信息。

具体地，301可以参见前述图2的实施例中201的描述，为避免重复，这里不再赘述。

302，CSU根据车辆信息判断是否启动RSU切换。

具体地，302可以参见前述图2的实施例中202的描述，为避免重复，这里不再赘述。

303，CSU根据车辆信息判断需要启动RSU切换预处理时，向第二RSU发送第一切换预处理消息，包括OBU的全局路径和车辆信息。

304，CSU根据车辆信息判断需要启动RSU切换预处理时，向OBU发送第二切换预处理消息，包括第二RSU的标识ID、第二RSU的地址、第二RSU的名称中的至少一项。

CSU需要启动RSU切换预处理时，可以在向第二RSU发送第一切换预处理消息的同时，向OBU发送第二切换预处理消息，也可以先向第二RSU发送第一切换预处理消息，再向OBU发送第二切换预处理消息，或者先向OBU发送第二切换预处理消息，再向第二RSU发送第一切换预处理消息。

305，第二RSU根据第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径。

具体地，305可以参见前述图2的实施例中205的描述，为避免重复，这里不再赘述。

306，如果CSU需要启动RSU切换，向OBU发送切换通知消息。

具体地，306可以参见前述图2的实施例中203的描述，为避免重复，这里不再赘述。

307，OBU收到切换通知消息后，向第二RSU发送注册请求消息。

具体地，307可以参见前述图2的实施例中204的描述，为避免重复，这里不再赘述。

308，第二RSU收到OBU发送的注册请求消息后，向OBU发送注册成功消息，以告知OBU其已经注册成功。

309，OBU收到注册成功消息后，可以立即向第二RSU发送局域路径请求消息，申请OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径。

局域路径请求消息可以仅用于申请OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径，也可以携带当前车辆信息或者路径规划策略，第二RSU能够根据该局域路径请求消息和第一切换预处理消息确定该局域路径。

310，第二RSU收到局域路径请求消息后，向OBU发送OBU请求的局域路径。

具体地，309可以参见前述图2的实施例中206的描述，为避免重复，这里不再赘述。

311，OBU收到二RSU发送的局域路径后，将归属的RSU由第一RSU切换为第二RSU，同时按照新的局域路径行驶，并停止对原来的局域路径的执行。

具体地，311可以参见前述图2的实施例中207的描述，为避免重复，这里不再赘述。

312，OBU将归属的RSU由第一RSU切换为第二RSU后，向CSU发送切换报告消息，以向CSU报告归属的RSU已经切换为第二RSU。

313，OBU向第一RSU发送注销消息。

OBU将归属的RSU由第一RSU切换为第二RSU之后，可以先向第一RSU发送注销消息，也可以先向CSU发送切换报告消息，或者可以同时向第一RSU发送注销消息和向CSU发送切换报告消息。

314，第一RSU收到注销消息后，释放对OBU的控制权和相关资源。

需要说明的是，上述步骤的具体操作可以参考前述各实施例，为了简洁，在此不再赘述。

基于上述描述，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，通过CSU集中控制RSU切换，可以实现自动驾驶的场景下，车辆行驶过程中的RSU切换，以及车道级的路径规划和导航的连续性，从而能够保证自动驾驶的行车安全。

进一步地，在本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法中，在每个RSU只需要负责本区域的车道级路径规划的基础上，即可实现全程的车道级路径规划，从而无需一次性规划全程的车道级路径规划，简化了CSU及RSU的设计和运行负担。

更进一步地，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法由CSU控制RSU切换，可以降低RSU的复杂度。具体来说，CSU知道每个RSU的覆盖范围和拓扑关系以及OBU的移动路径，所以可以由CSU进行集中的切换控制，而RSU不必知道与周围RSU的拓扑关系，RSU之间不必进行复杂的通信。另一方面，OBU作为执行者，按照CSU的指令与相关的RSU配合，执行并完成相应的切换动作，不需要知道RSU的覆盖范围，不需要自主决定是否切换，这样能够降低OBU的复杂度。

应理解，在本发明的各实施例中，上述各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

下面将结合图4，对根据本发明另一实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法进行详细描述。如图4所示，其中包括CSU、OBU、第一RSU和第二RSU，OBU当前的归属RSU为第一RSU，该方法包括：

401，OBU向CSU发送车辆信息。

具体地，401可以参见前述图2的实施例中201的描述和图3的实施例中301的描述，为避免重复，这里不再赘述。

402，CSU根据车辆信息判断是否启动RSU切换。

具体地，402可以参见前述图2的实施例中202的描述和图3的实施例中302的描述，为避免重复，这里不再赘述。

403，CSU根据车辆信息判断需要启动RSU切换预处理时，向第二RSU发送第一切换预处理消息，包括OBU的全局路径和车辆信息。

404，CSU根据车辆信息判断需要启动RSU切换预处理时，向OBU发送第二切换预处理消息，包括第二RSU的标识ID、第二RSU的地址、第二RSU的名称中的至少一项。

CSU判断需要启动RSU切换预处理时，可以在向第二RSU发送第一切换预处理消息的同时，向OBU发送第二切换预处理消息，也可以先向第二RSU发送第一切换预处理消息，再向OBU发送第二切换预处理消息，或者先向OBU发送第二切换预处理消息，再向第二RSU发送第一切换预处理消息。

405，第二RSU根据第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径。

具体地，405可以参见前述图2的实施例中205的描述和图3的实施例中305的描述，为避免重复，这里不再赘述。

406，如果CSU需要启动RSU切换，向OBU发送切换通知消息。

具体地，406可以参见前述图2的实施例中203的描述和图3的实施例中306的描述，为避免重复，这里不再赘述。

407，OBU收到切换通知消息后，向第二RSU发送注册请求消息。

具体地，407可以参见前述图2的实施例中204的描述和图3的实施例中307的描述，为避免重复，这里不再赘述。

408，第二RSU收到OBU发送的注册请求消息后，向OBU发送OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径。

具体地，408可以参见前述图2的实施例中206的描述，为避免重复，这里不再赘述。

409，OBU收到二RSU发送的局域路径后，将归属的RSU由第一RSU切换为第二RSU，同时按照新的局域路径行驶，并停止对原来的局域路径的执行。

具体地，409可以参见前述图2的实施例中207的描述和图3的实施例中311的描述，为避免重复，这里不再赘述。

410，第二RSU向CSU发送切换报告消息，以向CSU报告归属的RSU已经切换为第二RSU。

411，CSU向第一RSU发送注销消息。

当CSU收到第二RSU发送的切换报告消息，知道OBU将归属的RSU由第一RSU切换为第二RSU之后，即第二RSU开始接管OBU之后，可以向第一RSU发送注销消息，告知第一RSU注销OBU。。

412，第一RSU收到注销消息后，释放对OBU的控制权和相关资源。

需要说明的是，上述步骤的具体操作可以参考前述各实施例，为了简洁，在此不再赘述。

基于上述描述，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，通过CSU集中控制RSU切换，可以实现自动驾驶的场景下，车辆行驶过程中的RSU切换，以及车道级的路径规划和导航的连续性，从而能够保证自动驾驶的行车安全。

进一步地，在本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法中，在每个RSU只需要负责本区域的车道级路径规划的基础上，即可实现全程的车道级路径规划，从而无需一次性规划全程的车道级路径规划，简化了CSU及RSU的设计和运行负担。

更进一步地，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法由CSU控制RSU切换，可以降低RSU的复杂度。具体来说，CSU知道每个RSU的覆盖范围和拓扑关系以及OBU的移动路径，所以可以由CSU进行集中的切换控制，而RSU不必知道与周围RSU的拓扑关系，RSU之间不必进行复杂的通信。另一方面，OBU作为执行者，按照CSU的指令与相关的RSU配合，执行并完成相应的切换动作，不需要知道RSU的覆盖范围，不需要自主决定是否切换，这样能够降低OBU的复杂度。

应理解，在本发明的各实施例中，上述各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上文中详细描述了根据本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，下面将描述根据本发明实施例的CSU、OBU、第一RSU和第二RSU。

图5示出了本发明实施例提供的中央服务单元CSU 500，该CSU 500包括接收单元510、确定单元520和发送单元530。

接收单元510接收OBU发送的车辆信息，车辆信息包括携带所述OBU的车辆的位置信息和速度信息。

判断单元520根据接收单元510接收的车辆信息判断是否启动RSU切换。

如果判断单元520判断需要启动RSU切换，发送单元530向OBU发送切换通知消息，该切换通知信息用于指示OBU从第二RSU获取第二RSU的覆盖范围内的局域路径，并将OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU。

基于上述描述，本发明实施例的中央服务单元CSU通过集中控制RSU切换，可以实现自动驾驶的场景下，车辆行驶过程中的RSU切换，以及车道级的路径规划和导航的连续性，从而能够保证自动驾驶的行车安全。

更进一步地，本发明实施例的中央服务单元CSU通过集中控制RSU切换，可以降低RSU的复杂度。具体来说，CSU知道每个RSU的覆盖范围和拓扑关系以及OBU的移动路径，所以可以由CSU进行集中的切换控制。

可选地，作为一个实施例，在判断单元520根据车辆信息判断是否启动RSU切换之前，判断单元520还用于：根据车辆信息判断是否启动RSU切换预处理；发送单元530还用于：当判断单元520判断需要启动RSU切换预处理，向第二RSU发送第一切换预处理消息，该第一切换预处理消息用于指示第二RSU根据第一切换预处理消息确定局域路径。

可选地，作为一个实施例，第一切换预处理消息包括OBU的全局路径和车辆信息，其中，OBU的全局路径和车辆信息用于指示第二RSU确定局域路径。

可选地，作为一个实施例，发送单元530还用于：当判断单元520判断需要启动RSU切换预处理，向OBU发送第二切换预处理消息，第二切换预处理消息包括第二RSU的标识ID、第二RSU的地址、第二RSU的名称中的至少一项，用于指示OBU向第二RSU发送注册请求消息。

可选地，作为一个实施例，接收单元510还用于：接收OBU或第二RSU发送的切换报告消息，该切换报告消息用于指示OBU的归属RSU已经切换至第二RSU。

可选地，作为一个实施例，发送单元530还用于：向第一RSU发送注销消息，该注销消息用于指示第一RSU注销OBU。

可选地，作为一个实施例，发送单元530具体用于：通过CSU和OBU之间的CO接口发送切换通知消息；或向第一RSU发送切换通知消息，以便于第一RSU向OBU转发切换通知消息。

需要说明的是，这里的CSU 500以功能单元的形式体现。这里的术语“单元”可以指应用特有集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、电子电路、用于执行一个或多个软件或固件程序的处理器(例如共享处理器、专有处理器或组处理器等)和存储器、合并逻辑电路和/或其它支持所描述的功能的合适组件。本领域技术人员可以理解，CSU 500可以用于执行上述方法实施例中与CSU对应的各个流程和/或步骤，为避免重复，在此不再赘述。

图6示出了本发明实施例提供的车载导航单元OBU 600，该OBU 600包括发送单元610、接收单元620和切换单元630。

发送单元610向CSU发送携带OBU车辆的车辆信息，车辆信息包括车辆的位置信息和速度信息。

接收单元620接收CSU发送的切换通知信息，其中，切换通知消息由CSU根据发送单元610发送的车辆信息确定的，切换通知消息用于指示OBU将OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU。

发送单元610还用于向第二RSU发送注册请求消息。

接收单元620还用于接收第二RSU在接收所述注册请求消息并确定OBU注册成功后发送的OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径。

切换单元630根据接收单元620接收的局域路径，将OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU。

基于上述描述，本发明实施例的车载导航单元OBU，按照CSU的指令与相关的RSU配合，执行并完成RSU切换，不需要知道RSU的覆盖范围，不需要自主决定是否切换，这样能够降低OBU的复杂度。

可选地，作为一个实施例，在接收单元620接收CSU根据车辆信息发送的切换通知信息之前，接收单元620还用于：接收CSU根据车辆信息判断需要启动RSU切换预处理时发送的第二切换预处理消息，第二切换预处理消息包括第二RSU的标识ID、第二RSU的地址、第二RSU的名称中的至少一项，用于指示OBU向第二RSU发送注册请求消息。

可选地，作为一个实施例，接收单元620还用于：接收第二RSU发送的响应注册请求消息的注册成功消息；发送单元610还用于：向第二RSU发送局域路径请求消息；其中，接收单元620具体用于：接收第二RSU发送的响应局域路径请求消息的局域路径。

可选地，作为一个实施例，接收单元620具体用于：接收第二RSU在确定OBU注册成功时发送的局域路径。

可选地，作为一个实施例，发送单元610还用于：向CSU发送切换报告消息，该切换报告消息用于指示OBU的归属切换至第二RSU。

可选地，作为一个实施例，发送单元610还用于：向第一RSU发送注销消息，该注销消息用于指示第一RSU注销OBU。

可选地，作为一个实施例接收单元620具体还用于：通过CSU和OBU之间的CO接口接收切换通知消息；或接收第一RSU发送的切换通知消息，切换通知消息为CSU向第一RSU发送的消息。

需要说明的是，这里的OBU 600以功能单元的形式体现。这里的术语“单元”可以指应用特有集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、电子电路、用于执行一个或多个软件或固件程序的处理器(例如共享处理器、专有处理器或组处理器等)和存储器、合并逻辑电路和/或其它支持所描述的功能的合适组件。本领域技术人员可以理解，OBU 600可以用于执行上述方法实施例中与OBU对应的各个流程和/或步骤，为避免重复，在此不再赘述。

图7示出了本发明实施例提供的路侧导航单元RSU 700，该RSU 700包括确定单元710、接收单元720和发送单元730。

确定单元710确定OBU在RSU的覆盖范围内的局域路径。

接收单元720接收OBU发送的注册请求消息。

发送单元730向OBU发送局域路径，该局域路径用于指示OBU将OBU的归属RSU从第一RSU切换至RSU。

基于上述描述，本发明实施例通过CSU集中控制RSU切换，可以实现自动驾驶的场景下，车辆行驶过程中的RSU切换，以及车道级的路径规划和导航的连续性，从而能够保证自动驾驶的行车安全。而RSU不必知道与周围RSU的拓扑关系，RSU之间不必进行复杂的通信，可以降低RSU的复杂度。

可选地，作为一个实施例，接收单元720还用于：接收CSU根据携带OBU的车辆的车辆信息判断需要启动RSU切换预处理时发送的第一切换预处理消息；其中，确定单元710具体用于：根据第一切换预处理消息确定OBU在RSU的覆盖范围内的局域路径。

可选地，作为一个实施例，第一切换预处理消息包括OBU的全局路径和车辆信息。

可选地，作为一个实施例，发送单元730还用于：向OBU发送响应注册请求消息的注册成功消息；接收单元720还用于：接收OBU在接收注册成功消息后发送的局域路径请求消息；其中，发送单元730具体用于：向OBU发送响应局域路径请求消息的局域路径。

可选地，作为一个实施例，发送单元730具体用于：在确定OBU注册成功时，向OBU发送局域路径。

可选地，作为一个实施例，发送单元730还用于：向CSU发送切换报告消息，该切换报告消息用于指示OBU的归属已经切换至RSU。

需要说明的是，这里的RSU 700以功能单元的形式体现。这里的术语“单元”可以指应用特有集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、电子电路、用于执行一个或多个软件或固件程序的处理器(例如共享处理器、专有处理器或组处理器等)和存储器、合并逻辑电路和/或其它支持所描述的功能的合适组件。本领域技术人员可以理解，RSU 700可以用于执行上述方法实施例中与第二RSU对应的各个流程和/或步骤，为避免重复，在此不再赘述。

图8示出了本发明实施例提供的路侧导航单元RSU 800，该RSU 800包括接收单元810和确定单元820。

接收单元810接收OBU或CSU发送的注销消息。

注销单元820根据接收单元810接收的注销消息注销OBU。

基于上述描述，本发明实施例通过CSU集中控制RSU切换，可以实现自动驾驶的场景下，车辆行驶过程中的RSU切换，以及车道级的路径规划和导航的连续性，从而能够保证自动驾驶的行车安全。而RSU不必知道与周围RSU的拓扑关系，RSU之间不必进行复杂的通信，可以降低RSU的复杂度。

需要说明的是，这里的RSU 800以功能单元的形式体现。这里的术语“单元”可以指应用特有集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、电子电路、用于执行一个或多个软件或固件程序的处理器(例如共享处理器、专有处理器或组处理器等)和存储器、合并逻辑电路和/或其它支持所描述的功能的合适组件。本领域技术人员可以理解，RSU 800可以用于执行上述方法实施例中与第一RSU对应的各个流程和/或步骤，为避免重复，在此不再赘述。

图9示出了本发明另一实施例提供的中央服务单元CSU 900的示意性框图。

CSU 900可应用于各种通信系统中。图9的实施例中，CSU 900包括发射电路920、接收电路930、处理单元940，存储器950及天线910。处理单元950控制CSU 900的操作，并且可用于处理信号。处理单元940还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。存储器950可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理单元940提供指令和数据。存储器950的一部分还可以包括非易失行随机存取存储器(NVRAM)。具体的应用中，CSU 900还可以包括容纳发射电路920和接收电路930的载体，以允许CSU900和远程位置之间进行数据发射和接收。发射电路920和接收电路930可以耦合到天线910。CSU 900的各个组件通过总线系统960耦合在一起，其中总线系统960除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统960。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理单元940中，或者由处理单元940实现。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理单元940中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

接收电路930接收OBU发送的车辆信息，车辆信息包括携带OBU的车辆的位置信息和速度信息。

处理单元940根据接收电路930接收的车辆信息判断是否启动RSU切换。

如果处理单元940确定需要启动RSU切换，发射电路920向OBU发送切换通知消息，该切换通知消息用于指示OBU从第二RSU获取第二RSU的覆盖范围内的局域路径，并将OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU。

可选地，作为一个实施例，在处理单元940根据车辆信息判断是否启动RSU切换之前，处理单元940还用于：根据车辆信息判断是否启动RSU切换预处理；如果处理单元940确定需要启动RSU切换预处理，发射电路920还用于向第二RSU发送第一切换预处理消息，该切换预处理消息用于指示第二RSU根据第一切换预处理消息确定局域路径。

可选地，作为一个实施例，第一切换预处理消息包括OBU的全局路径和车辆信息。

可选地，作为一个实施例，发射电路920还用于：如果处理单元940确定需要启动RSU切换预处理，向OBU发送第二切换预处理消息，第二切换预处理消息包括第二RSU的标识ID、第二RSU的地址、第二RSU的名称中的至少一项。

可选地，作为一个实施例，接收电路930还用于：接收OBU或第二RSU发送的切换报告消息，该切换报告消息用于指示OBU的归属RSU已经切换至第二RSU。

可选地，作为一个实施例，发射电路920还用于：向第一RSU发送注销消息，该注销消息用于指示第一RSU注销OBU。

可选地，作为一个实施例，发射电路920具体还用于：通过CSU和OBU之间的CO接口发送切换通知消息；或向第一RSU发送切换通知消息，以便于第一RSU向OBU转发切换通知消息。

需要说明的是，CSU 900可以具体为上述实施例中的CSU，并且可以用于执行上述方法实施例中与CSU对应的各个步骤和/或流程。

图10示出了本发明实施例提供的车载导航单元OBU 1000的示意性框图。

OBU 1000可应用于各种通信系统中。图10的实施例中，OBU 1000包括发射电路1020、接收电路1030、处理单元1040，存储器1050及天线1010。处理单元1040控制CSU 1000的操作，并且可用于处理信号。处理单元1040还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。存储器1050可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理单元1040提供指令和数据。存储器1050的一部分还可以包括非易失行随机存取存储器(NVRAM)。具体的应用中，OBU 1000还可以包括容纳发射电路1020和接收电路1030的载体，以允许OBU 1000和远程位置之间进行数据发射和接收。发射电路1020和接收电路1030可以耦合到天线1010。OBU 1000的各个组件通过总线系统1060耦合在一起，其中总线系统1060除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统1060。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理单元1040中，或者由处理单元1040实现。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理单元1040中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

发射电路1020向CSU发送携带OBU的车辆的车辆信息，车辆信息包括车辆的位置信息和速度信息。

接收电路1030接收CSU发送的切换通知信息，该切换通知消息由CSU根据发射电路1020发送的车辆信息确定，切换通知消息用于指示OBU将OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU。

发射电路1020向第二RSU发送注册请求消息。

接收电路1030接收第二RSU在接收注册请求消息并确定OBU注册成功后发送的OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径。

处理单元1040根据接收电路1030接收的局域路径，将OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU。

可选地，作为一个实施例，在接收电路1030接收CSU发送的切换通知信息之前，接收电路1030还用于接收CSU根据车辆信息确定启动RSU切换预处理时发送的第二切换预处理消息，第二切换预处理消息包括第二RSU的标识ID、第二RSU的地址、第二RSU的名称中的至少一项。

可选地，作为一个实施例，接收电路1030还用于接收第二RSU发送的响应注册请求消息的注册成功消息；发射电路1020还用于向第二RSU发送局域路径请求消息；其中，接收电路1030具体用于：接收第二RSU发送的响应局域路径请求消息的局域路径。

可选地，作为一个实施例，接收电路1030具体用于：接收第二RSU在确定OBU注册成功时发送的局域路径。

可选地，作为一个实施例，发射电路1020还用于向CSU发送切换报告消息，切换报告消息用于指示OBU的归属切换至第二RSU。

可选地，作为一个实施例，发射电路1020还用于向第一RSU发送注销消息，该注销消息确用于指示第一RSU注销OBU。。

可选地，作为一个实施例，接收电路1030具体用于：通过CSU和OBU之间的CO接口接收切换通知消息；或接收第一RSU发送的切换通知消息，切换通知消息为CSU向第一RSU发送的消息。

需要说明的是，OBU 1000可以具体为上述实施例中的OBU，并且可以用于执行上述方法实施例中与OBU对应的各个步骤和/或流程。

图11示出了本发明实施例提供的车载导航单元RSU 1100的示意性框图。

RSU 1100可应用于各种通信系统中。图11的实施例中，RSU 1100包括发射电路1120、接收电路1130、处理单元1140，存储器1150及天线1110。处理单元1050控制CSU 1000的操作，并且可用于处理信号。处理单元1140还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。存储器1150可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理单元1140提供指令和数据。存储器1150的一部分还可以包括非易失行随机存取存储器(NVRAM)。具体的应用中，RSU 1100还可以包括容纳发射电路1120和接收电路1130的载体，以允许RSU 1100和远程位置之间进行数据发射和接收。发射电路1120和接收电路1130可以耦合到天线1111。RSU 1100的各个组件通过总线系统1160耦合在一起，其中总线系统1160除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统1160。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理单元1140中，或者由处理单元1140实现。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理单元1140中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

处理单元1140确定OBU在RSU的覆盖范围内的局域路径。

接收电路1130接收OBU发送的注册请求消息。

发射电路1120向OBU发送局域路径，该局域路径用于指示OBU将OBU的归属RSU从第一RSU切换至RSU。

可选地，作为一个实施例，接收电路1130还用于接收CSU根据携带OBU的车辆的车辆信息确定启动RSU切换预处理时发送的第一切换预处理消息；其中，处理单元1140具体用于：根据第一切换预处理消息确定OBU在RSU的覆盖范围内的局域路径。

可选地，作为一个实施例，第一切换预处理消息包括OBU的全局路径和车辆信息。

可选地，作为一个实施例，发射电路1120还用于向OBU发送响应注册请求消息的注册成功消息；接收电路1130还用于用于接收OBU在接收注册成功消息后发送的局域路径请求消息；其中，发射电路1120具体用于：向OBU发送响应局域路径请求消息的局域路径。

可选地，作为一个实施例，发射电路1120具体还用于：在确定OBU注册成功时，向OBU发送局域路径。

可选地，作为一个实施例，发射电路1120还用于向CSU发送切换报告消息，该切换报告消息用于指示OBU的归属切换至RSU。

需要说明的是，RSU 1100可以具体为上述实施例中的第二RSU，并且可以用于执行上述方法实施例中与第二RSU对应的各个步骤和/或流程。

图12示出了本发明实施例提供的车载导航单元RSU 1200的示意性框图。

RSU 1200可应用于各种通信系统中。图12的实施例中，RSU 1200包括发射电路1220、接收电路1230、处理单元1240，存储器1250及天线1210。处理单元1240控制CSU 1000的操作，并且可用于处理信号。处理单元1240还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。存储器1250可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理单元1240提供指令和数据。存储器1250的一部分还可以包括非易失行随机存取存储器(NVRAM)。具体的应用中，RSU 1200还可以包括容纳发射电路1220和接收电路1230的载体，以允许RSU 1200和远程位置之间进行数据发射和接收。发射电路1220和接收电路1230可以耦合到天线1210。RSU 1200的各个组件通过总线系统1260耦合在一起，其中总线系统1260除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统1260。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理单元1240中，或者由处理单元1240实现。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理单元1240中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

接收电路1230接收OBU或CSU发送的注销消息。

处理单元1240根据接收电路1230接收的注销消息注销OBU。

需要说明的是，RSU 1200可以具体为上述实施例中的第一RSU，并且可以用于执行上述方法实施例中与第一RSU对应的各个步骤和/或流程。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应理解，在本发明实施例中，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可以用硬件实现，或固件实现，或它们的组合方式来实现。当使用软件实现时，可以将上述功能存储在计算机可读介质中或作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。以此为例但不限于：计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。此外。任何连接可以适当的成为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、数字用户线(DSL)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术从网站、服务器或者其他远程源传输的，那么同轴电缆、光纤光缆、双绞线、DSL或者诸如红外线、无线和微波之类的无线技术包括在所属介质的定影中。如本发明所使用的，盘(Disk)和碟(disc)包括压缩光碟(CD)、激光碟、光碟、数字通用光碟(DVD)、软盘和蓝光光碟，其中盘通常磁性的复制数据，而碟则用激光来光学的复制数据。上面的组合也应当包括在计算机可读介质的保护范围之内。

Claims (24)

1.一种导航系统中切换路侧导航单元RSU的方法，其特征在于，所述方法包括：

CSU接收OBU发送的车辆信息，所述车辆信息包括携带所述OBU的车辆的位置信息和速度信息，所述CSU用于确定所述车辆从起点至终点的道路级的全局路径，所述CSU位于一个包括多个RSU的交通系统中，所述CSU能够获知所述多个RSU中每个RSU的覆盖范围，以及所述多个RSU中任一RSU与相邻RSU的拓扑关系，所述每个RSU用于确定其覆盖范围内的车道级的局域路径，所述OBU的当前归属RSU为第一RSU，所述第一RSU与第二RSU相邻，所述第二RSU为所述第一RSU即将切换的切换目标；

所述CSU根据所述车辆信息判断是否启动RSU切换；

如果所述CSU需要启动RSU切换，所述CSU向所述OBU发送切换通知消息，所述切换通知消息用于指示所述OBU通过注册到所述第二RSU从所述第二RSU获取所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径，并将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述CSU根据所述车辆信息判断是否启动RSU切换之前，所述方法还包括：

所述CSU根据所述车辆信息判断是否启动RSU切换预处理；

如果所述CSU需要启动RSU切换预处理，所述CSU向所述第二RSU发送第一切换预处理消息，所述第一切换预处理消息用于指示所述第二RSU确定所述局域路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一切换预处理消息包括所述OBU的全局路径和所述车辆信息，其中，所述OBU的全局路径和所述车辆信息用于指示所述第二RSU确定所述局域路径。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述CSU需要启动RSU切换预处理，所述CSU向所述OBU发送第二切换预处理消息，所述第二切换预处理消息包括所述第二RSU的标识ID、所述第二RSU的地址、所述第二RSU的名称中的至少一项，用于指示所述OBU向所述第二RSU发送注册请求消息。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述CSU接收所述OBU或所述第二RSU发送的切换报告消息，所述切换报告消息用于指示所述OBU的归属RSU切换至所述第二RSU。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述CSU向所述OBU发送切换通知消息，包括：

所述CSU通过所述CSU和所述OBU之间的CO接口发送所述切换通知消息；或

所述CSU向所述第一RSU发送所述切换通知消息，以便于所述第一RSU向所述OBU转发所述切换通知消息。

7.一种导航系统中切换路侧导航单元RSU的方法，其特征在于所述方法包括：

OBU向CSU发送携带所述OBU的车辆的车辆信息，所述车辆信息包括所述车辆的位置信息和速度信息，所述CSU用于确定所述车辆从起点至终点的道路级的全局路径，所述CSU位于一个包括多个RSU的交通系统中，所述CSU能够获知所述多个RSU中每个RSU的覆盖范围，以及所述多个RSU中任一RSU与相邻RSU的拓扑关系，所述每个RSU用于确定其覆盖范围内的车道级的局域路径，所述OBU的当前归属RSU为第一RSU，所述第一RSU与第二RSU相邻，所述第二RSU为所述第一RSU即将切换的切换目标；

所述OBU接收所述CSU发送的切换通知消息，所述切换通知消息由所述CSU根据所述车辆信息确定，所述切换通知消息用于指示所述OBU将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU；

所述OBU向所述第二RSU发送注册请求消息；

所述OBU接收所述第二RSU在接收所述注册请求消息并确定所述OBU注册成功后发送的所述OBU在所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径；

所述OBU根据所述局域路径，将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换到所述第二RSU。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述OBU接收所述CSU发送的切换通知信息之前，所述方法还包括：

所述OBU接收所述CSU根据所述车辆信息判断需要启动RSU切换预处理时发送的第二切换预处理消息，所述第二切换预处理消息包括所述第二RSU的标识ID、所述第二RSU的地址、所述第二RSU的名称中的至少一项，用于指示所述OBU向所述第二RSU发送所述注册请求消息。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述方法还包括：

所述OBU接收所述第二RSU发送的响应所述注册请求消息的注册成功消息；

所述OBU向所述第二RSU发送局域路径请求消息；

其中，所述OBU接收所述第二RSU在接收所述注册请求消息并确定所述OBU注册成功后发送的所述OBU在所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径，包括：

所述OBU接收所述第二RSU发送的响应所述局域路径请求消息的所述局域路径。

10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述OBU向所述CSU发送切换报告消息，所述切换报告消息用于指示所述OBU的归属RSU切换至所述第二RSU。

11.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述OBU向所述第一RSU发送注销消息，所述注销消息用于指示所述第一RSU注销所述OBU。

12.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述OBU接收所述CSU发送的切换通知信息，包括：

所述OBU通过所述CSU和所述OBU之间的CO接口接收所述切换通知消息；或

所述OBU接收所述第一RSU发送的所述切换通知消息，所述切换通知消息为所述CSU向所述第一RSU发送的消息。

13.一种中央服务单元CSU，其特征在于，所述CSU用于确定携带OBU的车辆从起点至终点的道路级的全局路径，所述CSU位于一个包括多个路侧导航单元RSU的交通系统中，所述CSU能够获知所述多个RSU中每个RSU的覆盖范围，以及所述多个RSU中任一RSU与相邻RSU的拓扑关系，所述每个RSU用于确定其覆盖范围内的车道级的局域路径，所述OBU的当前归属RSU为第一RSU，所述第一RSU与第二RSU相邻，所述第二RSU为所述第一RSU即将切换的切换目标，所述CSU包括：

接收单元，用于接收所述OBU发送的车辆信息，所述车辆信息包括所述车辆的位置信息和速度信息；

判断单元，用于根据所述接收单元接收的所述车辆信息判断是否启动RSU切换；

发送单元，如果所述判断单元判断需要启动RSU切换，用于向所述OBU发送切换通知消息，所述切换通知信息用于指示所述OBU通过注册到所述第二RSU从所述第二RSU获取所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径，并将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU。

14.根据权利要求13所述的CSU，其特征在于，在所述判断单元根据所述车辆信息判断是否启动RSU切换之前，所述判断单元还用于：

根据所述车辆信息判断是否需要启动RSU切换预处理；

所述发送单元还用于：当所述判断单元判断需要启动RSU切换预处理，向所述第二RSU发送第一切换预处理消息，所述第一切换预处理消息用于指示所述第二RSU根据所述第一切换预处理消息确定所述局域路径。

15.根据权利要求14所述的CSU，其特征在于，所述第一切换预处理消息包括所述OBU的全局路径和所述车辆信息，其中，所述OBU的全局路径和所述车辆信息用于指示所述第二RSU确定所述局域路径。

16.根据权利要求14或15所述的CSU，其特征在于，所述发送单元还用于：

如果所述判断单元判断需要启动RSU切换预处理，向所述OBU发送第二切换预处理消息，所述第二切换预处理消息包括所述第二RSU的标识ID、所述第二RSU的地址、所述第二RSU的名称中的至少一项，用于指示所述OBU向所述第二RSU发送注册请求消息。

17.根据权利要求13至15中任一项所述的CSU，其特征在于，所述接收单元还用于：

接收所述OBU或所述第二RSU发送的切换报告消息，所述切换报告消息用于指示所述OBU的归属RSU切换至所述第二RSU。

18.根据权利要求13至15中任一项所述的CSU，其特征在于，所述发送单元具体还用于：

通过所述CSU和所述OBU之间的CO接口发送所述切换通知消息；或

向所述第一RSU发送所述切换通知消息，以便于所述第一RSU向所述OBU转发所述切换通知消息。

19.一种车载导航单元OBU，其特征在于，包括：

发送单元，用于向CSU发送携带所述OBU的车辆的车辆信息，所述车辆信息包括所述车辆的位置信息和速度信息，所述CSU用于确定所述车辆从起点至终点的道路级的全局路径，所述CSU位于一个包括多个RSU的交通系统中，所述CSU能够获知所述多个RSU中每个RSU的覆盖范围，以及所述多个RSU中任一RSU与相邻RSU的拓扑关系，所述每个RSU用于确定其覆盖范围内的车道级的局域路径，所述OBU的当前归属RSU为第一RSU，所述第一RSU与第二RSU相邻，所述第二RSU为所述第一RSU即将切换的切换目标；

接收单元，用于接收所述CSU发送的切换通知信息，所述切换通知消息由所述CSU根据所述发送单元发送的所述车辆信息确定，所述切换通知消息用于指示所述OBU将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU；

所述发送单元还用于向所述第二RSU发送注册请求消息；

所述接收单元还用于接收所述第二RSU在接收所述注册请求消息并确定所述OBU注册成功后发送的所述OBU在所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径；

切换单元，用于根据所述接收单元接收的所述局域路径，将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换到所述第二RSU。

20.根据权利要求19所述的OBU，其特征在于，在所述接收单元接收所述CSU根据所述车辆信息发送的切换通知信息之前，所述接收单元还用于：

接收所述CSU根据所述车辆信息判断需要启动RSU切换预处理时发送的第二切换预处理消息，所述第二切换预处理消息包括所述第二RSU的标识ID、所述第二RSU的地址、所述第二RSU的名称中的至少一项，用于指示所述OBU向所述第二RSU发送所述注册请求消息。

21.根据权利要求19或20所述的OBU，其特征在于，其特征在于，所述接收单元还用于：

接收所述第二RSU发送的响应所述注册请求消息的注册成功消息；

所述发送单元还用于：向所述第二RSU发送局域路径请求消息；

其中，所述接收单元具体用于：

接收所述第二RSU发送的响应所述局域路径请求消息的所述局域路径。

22.根据权利要求19或20所述的OBU，其特征在于，所述发送单元还用于：

向所述CSU发送切换报告消息，所述切换报告消息用于指示所述OBU的归属切换至所述第二RSU。

23.根据权利要求19或20所述的OBU，其特征在于，所述发送单元还用于：

向所述第一RSU发送注销消息，所述注销消息用于指示所述第一RSU注销所述OBU。

24.根据权利要求19或20所述的OBU，其特征在于，所述接收单元具体用于：

通过所述CSU和所述OBU之间的CO接口接收所述切换通知消息；或

接收所述第一RSU发送的所述切换通知消息，所述切换通知消息为所述CSU向所述第一RSU发送的消息。

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