CN108291811B - 导航系统中切换路侧导航单元的方法和设备 - Google Patents

导航系统中切换路侧导航单元的方法和设备 Download PDF

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Abstract

一种导航系统中切换路侧导航单元的方法，包括：OBU接收第一RSU发送的切换通知消息(102)，该切换通知消息用于指示该OBU准备将该OBU的归属RSU从该第一RSU切换至第二RSU；该OBU向该第二RSU发送注册请求以请求获得OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息(104)；该OBU接收该局域路径信息(105)；该OBU根据该局域路径信息，将该OBU的归属RSU从该第一RSU切换至该第二RSU(106)。通过第一RSU和第二RSU的协商能够实现RSU的无缝切换，从而保证了自动驾驶车辆的行车安全。

Description

导航系统中切换路侧导航单元的方法和设备
技术领域
本发明涉及通信领域和交通领域，并且更具体地，涉及导航系统中切换路侧导航单元的方法、车载导航单元和路侧导航单元。
背景技术
近年来，智能交通技术快速发展，以网络通信为基础的自动驾驶将会成为未来自动驾驶的主流和必然趋势，而路侧导航单元(Road Side Unit，RSU)则是自动驾驶场景中非常关键的设备。
现有技术中，整个网络被划分为不同的区域，每个区域除了收集本区域的路由请求信息和自动驾驶车辆位置报告，仅和其他区域的RSU交互区域内的车流进行路由决策，这种分布式信息采集和路由决策方式可以降低导航算法的计算复杂度和提升导航系统的实时性。但是，该方案是以面向人的应用为出发点，不能解决面向车辆自动驾驶情况下的RSU导航与切换。此外，该方案更不能解决自动驾驶车辆穿越不同RSU时的无缝切换和接管，进而不能保证自动驾驶车辆的安全。
发明内容
本发明实施例提供了一种导航系统中切换路侧导航单元的方法和设备，能够实现RSU的无缝切换，适用于规模化的自动驾驶场景。
第一方面，提供了一种导航系统中切换路侧导航单元的方法。车载导航单元OBU接收第一RSU发送的切换通知消息，该切换通知消息用于指示该OBU准备将该OBU的归属RSU从该第一RSU切换至第二RSU；然后OBU向第二RSU发送注册请求，请求获得所述OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息；OBU接收该第二RSU发送的该局域路径信息，根据该局域路径信息，将该OBU的归属RSU从该第一RSU切换至该第二RSU。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，在该OBU接收该第一RSU发送的切换通知消息之前，OBU还可以向该第一RSU发送该OBU的位置信息，第一RSU可以根据OBU的位置信息判断是否对该OBU启动RSU切换以确定是否发送该切换通知消息。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，该第一切换预处理消息包括该OBU的全局路径和该OBU的位置信息。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式和第一方面的第二种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，在该OBU接收该第一RSU发送的切换通知消息之前，该方法还包括：
该OBU接收该第一RSU发送的第二切换预处理消息，该第二切换预处理消息包括该第二RSU的标识ID、该第二RSU的地址和该第二RSU的名称中的至少一项。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式至第一方面的第三种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，该OBU向该第二RSU发送注册请求以请求获得该OBU在该第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，包括：
该OBU接收该第二RSU发送的注册成功消息；
该OBU根据该注册成功消息向该第二RSU发送局域路径请求；
该OBU接收该第二RSU发送的响应该局域路径请求的该局域路径信息。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式至第一方面的第四种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，该OBU接收该第二RSU发送的该局域路径信息，包括：
该OBU接收该第二RSU在确定该OBU注册成功时发送的该局域路径信息。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式至第一方面的第五种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，该方法还包括：
该OBU向中央服务单元CSU发送切换报告消息，该切换报告消息用于通知该CSU该OBU的归属RSU已切换至该第二RSU。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式至第一方面的第六种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，该方法还包括：
该OBU向该第一RSU发送注销消息，以使该第一RSU根据该注销消息释放该OBU对应的资源。
第二方面，提供了一种导航系统中切换路侧导航单元RSU的方法，该方法包括：
第一RSU向第二RSU发送第一切换预处理消息，以使该第二RSU根据该第一切换预处理消息确定车载导航单元OBU在该第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息；
该第一RSU向该OBU发送切换通知消息，该切换通知消息用于指示该OBU准备将该OBU的归属RSU从该第一RSU切换至该第二RSU，以使该OBU根据该切换通知消息从该第二RSU获取该局域路径信息并将该OBU的归属RSU从该第一RSU切换至该第二RSU。
结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，该方法还包括：
该第一RSU接收该OBU发送的该OBU的位置信息；
该第一RSU根据该OBU的位置信息，判断是否对该OBU启动RSU切换以确定是否发送该切换通知消息或确定是否发送该第一切换预处理消息。
结合第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，该第一切换预处理消息包括该OBU的全局路径和该OBU的位置信息。
结合第二方面或第二方面第一种可能的实现方式和第二方面第二种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，在该第一RSU向该OBU发送切换通知消息之前，该方法还包括：
该第一RSU向该OBU发送第二切换预处理消息，该第二切换预处理消息包括该第二RSU的标识ID、该第二RSU的地址和该第二RSU的名称中的至少一项。
结合第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式至第二方面的第三种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，该方法还包括：
该第一RSU接收该OBU或该第二RSU发送的注销消息；
该第一RSU根据该注销消息释放该OBU对应的资源。
第三方面，提供了一种导航系统中切换路侧导航单元RSU的方法，该方法包括：
第二RSU接收第一RSU发送的第一切换预处理消息；
该第二RSU根据该第一切换预处理消息确定车载导航单元OBU在该第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息；
该第二RSU接收该OBU发送的请求获得所述局域路径信息的注册请求；
该第二RSU向该OBU发送该局域路径信息，以使该OBU根据该局域路径信息，将该OBU的归属RSU从该第一RSU切换至该第二RSU。
结合第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，该方法还包括：
该第二RSU向该OBU发送注册成功消息；
该第二RSU接收该OBU根据该注册成功消息发送的局域路径请求；
其中，该第二RSU向该OBU发送该局域路径信息，包括：
该第二RSU向该OBU发送响应该局域路径请求的该局域路径信息。
结合第三方面，在第三方面的第二种可能的实现方式中，该第二RSU向该OBU发送该局域路径信息，包括：
该第二RSU在确定该OBU注册成功时，向该OBU发送该局域路径信息。
结合第三方面或第三方面的第一种可能的实现方式和第三方面的第二种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第三方面的第三种可能的实现方式中，该第一切换预处理消息包括该OBU的全局路径和该OBU的位置信息；
其中，该第二RSU根据该第一切换预处理消息确定该OBU在该第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，包括：
该第二RSU根据该OBU的全局路径和该OBU的位置信息，确定该OBU在该第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息。
结合第三方面或第三方面的第一种可能的实现方式至第三方面的第三种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第三方面的第四种可能的实现方式中，该方法还包括：
该第二RSU向中央服务单元CSU发送切换报告消息，该切换报告消息用于通知该CSU该OBU的归属RSU已切换至该第二RSU。
结合第三方面或第三方面的第一种可能的实现方式至第三方面的第四种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第三方面的第五种可能的实现方式中，该方法还包括：
该第二RSU向该第一RSU发送注销消息，以使该第一RSU根据该注销消息释放该OBU对应的资源。
第四方面，提供了一种车载导航单元OBU，包括：
接收模块，用于接收第一路侧导航单元RSU发送的切换通知消息，该切换通知消息用于指示该OBU准备将该OBU的归属RSU从该第一RSU切换至第二RSU；
发送模块，用于向该第二RSU发送注册请求以请求获得所述OBU在所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息；
该接收模块，还用于接收该第二RSU发送的该局域路径信息；
切换模块，用于根据该接收模块接收的该局域路径信息，将该OBU的归属RSU从该第一RSU切换至该第二RSU。
结合第四方面，在第四方面的第一种可能的实现方式中，该发送模块，还用于在该OBU接收该第一RSU发送的切换通知消息之前，向该第一RSU发送该OBU的位置信息，该位置信息用于该第一RSU判断是否对该OBU启动RSU切换以确定是否发送该切换通知消息。
结合第四方面或第四方面的第一种可能的实现方式，在第四方面的第二种可能的实现方式中，该第一切换预处理消息包括该OBU的全局路径和该OBU的位置信息。
结合第四方面或第四方面的第一种可能的实现方式和第四方面的第二种可能的实现方式中任一种可能的实现方式，在第四方面的第三种可能的实现方式中，该接收模块，还用于在该OBU接收该第一RSU发送的切换通知消息之前，接收该第一RSU发送的第二切换预处理消息，该第二切换预处理消息包括该第二RSU的标识ID、该第二RSU的地址和该第二RSU的名称中的至少一项。
结合第四方面或第四方面的第一种可能的实现方式至第四方面的第三种可能的实现方式中任一种可能的实现方式，在第四方面的第四种可能的实现方式中，该发送模块，还用于：
接收该第二RSU发送注册成功消息；
根据该注册成功消息向该第二RSU发送局域路径请求；
接收该第二RSU发送的响应该局域路径请求的该局域路径信息。
结合第四方面或第四方面的第一种可能的实现方式至第四方面的第四种可能的实现方式中任一种可能的实现方式，在第四方面的第五种可能的实现方式中，该接收模块，具体用于：
接收该第二RSU在确定该OBU注册成功时发送的该局域路径信息。
结合第四方面或第四方面的第一种可能的实现方式至第四方面的第五种可能的实现方式中任一种可能的实现方式，在第四方面的第六种可能的实现方式中，该发送模块，还用于向中央服务单元CSU发送切换报告消息，该切换报告消息用于通知该CSU该OBU的归属RSU已切换至该第二RSU。
结合第四方面或第四方面的第一种可能的实现方式至第四方面的第六种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第四方面的第七种可能的实现方式中，该发送模块，还用于向该第一RSU发送注销消息，以使该第一RSU根据该注销消息释放该OBU对应的资源。
第五方面，提供了一种导航单元RSU，包括：
发送模块，用于向第二RSU发送第一切换预处理消息，该第一切换预处理消息用于该第二RSU确定车载导航单元OBU在该第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息；
该发送模块，还用于向该OBU发送切换通知消息，以使该OBU根据该切换通知消息从该第二RSU获取该局域路径信息并将该OBU的归属RSU从该RSU切换至该第二RSU，该切换通知消息用于指示该OBU准备将该OBU的归属RSU从该RSU切换至该第二RSU。
结合第五方面，在第五方面的第一种可能的实现方式中，该RSU还包括：
接收模块，用于在该RSU向该第二RSU发送第一切换预处理消息之前，接收该OBU发送的该OBU的位置信息；
确定模块，用于根据该OBU的位置信息，判断是否对该OBU启动RSU切换以确定是否发送该切换通知消息或确定是否发送所述第一切换预处理消息。
结合第五方面或第五方面的第一种可能的实现方式，在第五方面的第二种可能的实现方式中，该第一切换预处理消息包括该OBU的全局路径和该OBU的位置信息。
结合第五方面或第五方面的第一种可能的实现方式和第五方面的第二种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第五方面的第三种可能的实现方式中，该发送模块，还用于在该RSU向该OBU发送切换通知消息之前，向该OBU发送第二切换预处理消息，该第二切换预处理消息包括该第二RSU的标识ID、该第二RSU的地址和该第二RSU的名称中的至少一项。
结合第五方面或第五方面的第一种可能的实现方式至第五方面的第三种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第五方面的第四种可能的实现方式中，该接收模块，还用于接收该OBU或该第二RSU发送的注销消息；
注销模块，用于根据该注销消息释放该OBU对应的资源。
第六方面，提供了一种路侧导航单元RSU，包括：
接收模块，用于接收第一RSU发送的第一切换预处理消息；
确定模块，用于根据该第一切换预处理消息确定车载导航单元OBU在该RSU的覆盖范围内的局域路径信息；
该接收模块，还用于接收该OBU发送的请求获得所述局域路径信息的注册请求；
发送模块，用于向该OBU发送该局域路径信息，以使该OBU根据该局域路径信息，将该OBU的归属RSU从该第一RSU切换至该RSU。
结合第六方面，在第六方面的第一种可能的实现方式中，该发送模块，用于向该OBU发送注册成功消息；
该接收模块，用于接收该OBU根据该注册成功消息发送的局域路径请求；
其中，该发送模块，具体用于：
向该OBU发送响应该局域路径请求的该局域路径信息。
结合第六方面，在第六方面的第二种可能的实现方式中，该发送模块，具体用于：
在确定该OBU注册成功时，向该OBU发送该局域路径信息。
结合第六方面或第六方面的第一种可能的实现方式和第六方面的第二种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第六方面的第三种可能的实现方式中，该第一切换预处理消息包括该OBU的全局路径和该OBU的位置信息；
其中，该确定模块，具体用于：
该第二RSU根据该OBU的全局路径和该OBU的位置信息，确定该OBU在该第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息。
结合第六方面或第六方面的第一种可能的实现方式至第六方面的第三种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第六方面的第四种可能的实现方式中，该发送模块，还用于向中央服务单元CSU发送切换报告消息，该切换报告消息用于通知该CSU该OBU的归属RSU已经切换至该RSU。
结合第六方面或第六方面的第一种可能的实现方式至第六方面的第四种可能的实现方式中的任一种可能的实现方式，在第六方面的第五种可能的实现方式中，该发送模块，还用于向该第一RSU发送注销消息，以使该第一RSU根据该注销消息释放该OBU对应的资源。
第七方面，提供了一种系统，包括：上述第四方面的OBU、第五方面的RSU和第六方面的RSU。
第八方面，提供了一种导航系统中的OBU，包括：处理器和存储器；
所述存储器存储了程序，所述处理器执行所述程序，用于执行上述第一方面或第一方面任一种可能的实现方式所述的导航系统中切换路侧导航单元RSU的方法。
第九方面，提供了一种导航系统中的RSU，包括：处理器和存储器；
所述存储器存储了程序，所述处理器执行所述程序，用于执行上述第二方面或第二方面任一种可能的实现方式所述的导航系统中切换路侧导航单元RSU的方法。
第十方面，提供了一种导航系统中的RSU，包括：处理器和存储器；
所述存储器存储了程序，所述处理器执行所述程序，用于执行上述第三方面或第三方面任一种可能的实现方式所述的导航系统中切换路侧导航单元RSU的方法。
基于上述技术方案，在本发明实施例中，第二RSU根据第一RSU发送的第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，OBU根据第二RSU发送的该局域路径信息将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU，使得OBU能够通过第一RSU和第二RSU的协商实现RSU的无缝切换，从而保证了自动驾驶车辆的行车安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的导航系统的架构示例。
图2是本发明一个实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法的示意性流程图。
图3是本发明一个实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法的交互流程示意图。
图4是本发明另一实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法的交互流程示意图。
图5是根据本发明一个实施例的OBU的示意性框图。
图6是根据本发明另一实施例的RSU的示意性框图。
图7是根据本发明又一实施例的RSU的示意性框图。
图8是根据本发明实施例的系统的示意性框图。
图9是根据本发明一个实施例的OBU的结构示意图。
图10是根据本发明另一实施例的RSU的结构示意图。
图11是根据本发明又一实施例的RSU的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明实施例的导航系统的一个架构示例。图1所示的基于网络控制的智能交通主要涉及中央服务单元(Central Service Unit，CSU)、RSU、车载导航单元(On BoardUnit，OBU)三层，其职能划分主要有：
CSU，负责全局路径规划。所谓全局路径，就是一段由起点到终点的单向行车路线，起点一般是汽车当前的位置，终点是由乘车人根据需求指定的。全局路径规划的目标是找到一条最短路径，这里所说的“最短路径”，不仅仅指距离上的最短，还有可能是时间最快、费用最少等等，根据不同的需求而定，且全局路径的精度要求达到道路级。CSU在做全局路径规划时，需要考虑整个路网的动态路况信息，进行智能分析与综合调度。在一个交通系统中，只有一个CSU，要求具有非常高的处理性能和可靠性，在绝大多数故障和灾难场景下能够保证业务连续性，导航服务不中断。
RSU，负责局部路径规划。所谓局部路径，是指在汽车沿全局路径行驶的过程中，在其所在位置到前方相对较短的路线上的详细行车路线，其范围是在RSU所覆盖区域内。局部路径规划的目标是选择一条合适的车道，局部路径的精度要求达到车道级。RSU在做局部路径规划时，需要考虑区域内的车道属性、每条车道的负载情况、自动驾驶车辆的目的地方向，进行局部区域自动驾驶车辆调度与控制，以实现车道负载均衡，并提高自动驾驶车辆通行效率与质量(控制车速、少停车)。RSU需要沿路侧部署，因此在一个交通系统中，会有多个RSU，RSU也需要根据业务处理需求具有足够的处理性能和较高的可靠性。
OBU，负责自动驾驶车辆自主路径规划。所谓自主路径，是指自动驾驶车辆不依赖CSU和RSU的路径规划，而是由自动驾驶车辆自身规划的临时路径，自主路径规划是自动驾驶车辆自身对周围紧急情况或简单决策场景做出的应急路径调整，如紧急避障，且自主路径的精度要求达到车道级。OBU在做自主路径规划时，需要综合自动驾驶车辆所感知到的周边信息，进行快速的决策判断，在保证安全的情况，选择一条应急路径。
在本发明实施例中，该导航系统架构中的OBU可以集成在自动驾驶车辆中。
CSU作为全路网的控制中心，掌握全局信息。整个交通地图可以看作是被分割为多个区域，每个区域都有一个RSU管理，一个RSU的管辖区域会与另外一个或多个RSU管辖区域相连，每个RSU可以知道以自己为中心的所有相邻的RSU的拓扑关系以及相互间的边界区域(即相邻的RSU的覆盖范围的重叠区域)，若第一RSU存在多个相邻的RSU，根据全局路径，能够具体确定哪个RSU将作为切换的目标。在本发明实施例中，第一RSU与第二RSU相邻，且第二RSU为OBU的归属RSU即将切换的切换目标。
图2示出了根据本发明一个实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法100的流程图。图2中的S101至S106为实施本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法100必须执行的流程，下面将对方法100中的每个步骤进行详细说明。
S101，第一RSU向第二RSU发送第一切换预处理消息。
具体而言，第一RSU确定OBU与第二RSU覆盖范围边界的距离为第一距离阈值即OBU接近边界区域时，第一RSU启动切换处理，并向第二RSU发送第一切换预处理消息。
第一RSU和第二RSU的覆盖范围有一定的重叠区域(表示为“边界区域”)，即第一RSU与相邻的第二RSU确定的自动驾驶车辆路径有衔接，当自动驾驶车辆接近边界区域时，第一RSU和第二RSU会进行通信协商，以保证自动驾驶车辆在进入边界区域时能够实施RSU的无缝切换。
应理解，第一RSU可以自己检测对应自动驾驶车辆的当前位置信息，或者通过其他检测装置获取对应自动驾驶车辆的当前位置信息，本发明对此不作限定。
还应理解，这里的自动驾驶车辆接近第二RSU边界区域多远的距离开始触发OBU向第二RSU发送第一切换预处理消息，即该第一距离阈值的设定，可以是在具体实施时对具体值或范围进行预先设定。例如，可以预先设定当第一RSU检测到自动驾驶车辆与第二RSU覆盖范围边界的距离小于30m时，启动切换处理，或者是精确到一个确定值30m时，再启动切换处理，本发明对此不进行限定。
可选地，该第一切换预处理消息包括OBU的全局路径和OBU的位置信息。
具体而言，当第一RSU确定OBU需要启动切换处理时，向第二RSU发送第一切换预处理消息，该第一切换预处理消息包括OBU的全局路径和OBU的位置信息等，根据OBU的全局路径和OBU的位置信息可以提前确定OBU在第二RSU范围内的局域路径信息或可以提前为确定OBU在第二RSU范围内的局域路径信息做好准备工作，以及可以提前做好相关的资源分配等工作。
在本发明实施例中，该第一切换预处理消息中还可以携带OBU在第一RSU的鉴权信息、车道属性、每条车道的负载情况和自动驾驶车辆的目的地方向等信息，使得第二RSU能够根据第一切换预处理消息对自动驾驶车辆制定新的局域路径信息，以实现车道负载均衡，提高自动驾驶车辆通行效率与质量，例如，控制车速、少停车等，本发明对此不进行限定。
S102，第一RSU向OBU发送切换通知消息，该切换通知消息用于指示OBU准备将OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU。
具体而言，当第一RSU确定OBU与第二RSU覆盖范围边界的距离为第二距离阈值(该第二距离阈值小于该第一距离阈值)，即OBU驶入边界区域时，第一RSU向OBU发送切换通知消息，该切换通知消息可以携带第二RSU的信息，例如，第二RSU的标识(Identity，ID)、第二RSU的地址和第二RSU的名称等，以指示OBU将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU。
S103，第二RSU根据该第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息。
具体而言，第二RSU接收第一RSU发送的第一切换预处理消息，第二RSU根据该第一切换预处理消息(例如，OBU的全局路径和OBU的位置信息)能够确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息。也就是说，通过第一RSU和第二RSU的协商，为OBU制定在第二RSU范围内的局域路径，进而实现OBU归属的RSU的无缝切换。
在本发明实施例中，RSU可以看作是一个计算机系统，一辆新的自动驾驶车辆进入第二RSU覆盖的范围内，第二RSU需要负责对该自动驾驶车辆进行控制和管理，即第二RSU需要为该自动驾驶车辆分配相应的计算资源、内存资源和存储资源等。
S104，OBU在收到第一RSU发送的切换通知消息后，向第二RSU发送注册请求以请求获得所述OBU在所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息。
具体而言，该切换通知消息可以触发OBU向第二RSU发送注册请求，这样OBU才可以获得第二RSU已经为OBU确定好的在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息。
S105，第二RSU根据OBU发送的注册请求，向OBU发送已经确定的局域路径信息。
具体而言，第二RSU接收OBU发送的注册请求，在第二RSU确定OBU在第二RSU上注册成功时，才可以向OBU发送已经确定的局域路径信息。
在本发明实施例中，可选地，所述OBU向所述第二RSU发送注册请求以请求获得所述OBU在所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息包括：
OBU接收第二RSU发送注册成功消息；
OBU根据该注册成功消息向第二RSU发送局域路径请求；
OBU接收第二RSU发送的响应该局域路径请求的该局域路径信息。
具体而言，OBU接收到第一RSU发送的切换通知消息后，向第二RSU发送注册请求，该注册请求可以携带OBU的标识信息，例如，该标识信息可以为自动驾驶车辆的身份标识号或者客户识别模块等。第二RSU根据该标识信息进行鉴权处理，当确认OBU为合法用户时，则表示OBU在第二RSU上注册成功。此时，第二RSU可以向OBU发送注册成功消息。OBU收到该注册成功消息后，向第二RSU发送局域路径请求，也就是说该注册成功消息可以触发第二RSU向OBU发送局域路径请求。这样第二RSU向OBU发送响应该局域路径请求的OBU在第二RSU覆盖范围内的局域路径信息，该局域路径信息可以是通过第一RSU发送的第一切换预处理消息提前确定的，或者是当第二RSU收到OBU发送的注册请求后确定的。OBU接收第二RSU发送的该局域路径信息，并根据该局域路径信息将OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU。
本发明实施例中，局域路径请求可以是触发作用，即触发第二RSU向OBU发送第二RSU根据第一切换预处理消息确定的OBU在第二RSU覆盖范围内的局域路径信息。但是，该局域路径请求还可以携带自动驾驶车辆当前的位置信息或者路径规划策略以及道路当前自动驾驶车辆负载情况等，使得第二RSU能够根据该局域路径请求和第一切换预处理消息重新确定OBU在第二RSU覆盖范围内的局域路径信息，本发明对此不进行限定。
在本发明实施例中，可选地，OBU接收该第二RSU发送的该局域路径信息，包括：
OBU接收第二RSU在确定OBU注册成功时发送的该局域路径信息。
具体而言，在本发明的另一个实施例中，OBU接收到第一RSU发送的切换通知消息后，向第二RSU发送注册请求，该注册请求可以携带OBU的标识信息，例如，该标识信息可以为自动驾驶车辆的身份标识号或者客户识别模块等。第二RSU根据该标识信息进行鉴权处理，当确认OBU为合法用户时，则表示OBU在第二RSU上注册成功。此时，第二RSU可以直接向OBU发送局域路径信息，该局域路径信息可以是通过第一RSU发送的第一切换预处理消息提前确定的，或者是当第二RSU收到OBU发送的注册请求后确定的。OBU接收该局域路径信息，并根据该局域路径信息将OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU。这样，OBU不需要向第二RSU的主动申请局域路径信息，节省了资源开销。
S106，OBU根据该局域路径信息，将OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU。
具体而言，OBU将OBU的归属RSU切换到第二RSU后，OBU停止对原来路径(即第一RSU规划的路径)的执行，按照新的第二RSU规划的局域路径信息行驶，且该动作是瞬时完成的，没有时间的中断，即实现了RSU的无缝切换，进而保证了自动驾驶车辆的安全行驶。
应理解，OBU只是作为RSU切换的执行者，只需要按照RSU的指令执行相应的切换，OBU可以不需要知道RSU的覆盖范围，不需要自主决定是否进行RSU切换。
因此，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，第二RSU根据第一RSU发送的第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，OBU根据第二RSU发送的该局域路径信息将OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU，使得OBU能够通过第一RSU和第二RSU的协商实现RSU的无缝切换，从而保证了自动驾驶车辆的行车安全。
本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，通过第一RSU和第二RSU的协商能够完成RSU的无缝切换，基于RSU的无缝切换可以实现全程的车道级路径规划，从而简化了CSU和RSU的设计和运行负担。
可选地，在本发明实施例中，该方法还包括：
OBU向第一RSU发送OBU的位置信息，判断是否对所述OBU启动RSU切换以确定是否发送所述切换通知消息或确定是否发送所述第一切换预处理消息。
具体而言，OBU定时向第一RSU上报自身的信息(即位置信息)，可以使第一RSU根据OBU的位置信息确定OBU与第二RSU覆盖范围边界的距离，进而确定是否启动RSU切换。第一RSU确定OBU与第二RSU覆盖范围边界的距离为第一距离阈值即OBU接近边界区域时，向第二RSU发送第一切换预处理消息。当第一RSU确定OBU与第二RSU覆盖范围边界的距离为第二距离阈值(该第二距离阈值小于该第一距离阈值)，即OBU驶入边界区域时，第一RSU向OBU发送切换通知消息。若根据需要，OBU还可以在OBU的位置信息中携带自动驾驶车辆当前的速度或者行驶方向等，本发明对此不进行限定。
在本发明实施例中，当OBU将OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU后，OBU也会周期性的向第二RSU上报自身的位置信息，以便于OBU行驶到下一个第三RSU的覆盖区域时，根据OBU的位置信息实现无缝切换。
应理解，OBU也会定时向CSU发送OBU的位置信息，可以是通过第一RSU转发给CSU。在本发明实施例中的OBU和CSU没有直接进行通信的接口，但在实际应用部署时，CSU和OBU之间可以直接进行通信，也就是说，OBU也可以直接向该CSU发送OBU的位置信息，本发明对此不进行限定。
可选地，在本发明实施例中，在OBU接收第一RSU发送的切换通知消息之前，该方法还包括：
OBU接收第一RSU发送的第二切换预处理消息，该第二切换预处理消息包括第二RSU的标识ID、第二RSU的地址和第二RSU的名称中的至少一项。
具体而言，当OBU与第二RSU的覆盖范围边界的距离为第一距离阈值，即自动驾驶车辆接近该边界区域时，第一RSU启动切换处理，并向OBU发送第二切换预处理消息。OBU接收第一RSU发送的第二切换预处理消息，该第二切换预处理信息包括第二RSU的信息，例如，第二RSU的标识(Identity，ID)、第二RSU的地址和第二RSU的名称中的至少一项。OBU根据第二RSU的标识ID、第二RSU的地址和第二RSU的名称中的至少一项能够提前获知OBU的归属RSU即将切换到第二RSU。
在本发明实施例中，OBU接收到第一RSU发送的携带第二RSU的信息的第二切换预处理消息时，第一RSU向OBU发送的切换通知消息中可以不携带第二RSU的信息，此时，该切换通知消息可以只用于触发OBU向第二RSU发送注册请求，本发明对此不进行限定。
应理解，当第一RSU确定启动切换处理时，向第二RSU发送第一切换预处理消息，且同时向OBU发送第二切换预处理消息；或者可以先向第二RSU发送第一预处理消息，再向OBU发送第二预处理消息；或者先向OBU发送第二预处理消息，再向第二RSU发送第一预处理消息，本发明对此不进行限定。
在本发明实施例中，可选地，该方法还包括：
OBU向中央服务单元CSU发送切换报告消息，该切换报告消息用于通知该CSU该OBU的归属RSU已切换至第二RSU。
具体而言，导航系统还包括中央服务单元CSU，CSU负责全局路径的规划，OBU将OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU之后，向CSU发送切换报告消息，以通知CSU该OBU已将OBU的归属RSU切换至第二RSU。
应理解，OBU向CSU发送切换报告消息可以是通过OBU的归属RSU转发的，即OBU先将信息发送给归属的第二RSU，第二RSU再将该信息发送给CSU。在本发明实施例中的OBU和CSU没有直接进行通信的接口，但在实际应用部署时，CSU和OBU之间可以直接进行通信，也就是说，OBU也可以直接向该CSU发送该切换报告消息，本发明对此不进行限定。
可选地，在本发明实施例中，该方法还包括：
该第二RSU向该CSU发送切换报告消息，该切换报告消息用于通知该CSU该OBU的归属RSU已切换至该第二RSU。
具体而言，RSU可以看作是一个计算机系统，一辆新的自动驾驶车辆进入第二RSU覆盖的范围内，第二RSU需要负责对该自动驾驶车辆进行控制和管理。因此，当OBU将该OBU的归属RSU切换到第二RSU时，第二RSU开始对OBU进行接管，并向CSU发生切换报告消息，通知CSU该OBU已将该OBU的归属RSU切换至第二RSU。
在本发明实施例中，CSU基本不参与RSU的切换过程，因此，当有大量自动驾驶车辆频繁进行RSU切换操作时，可以极大地降低CSU的负担。
在本发明实施例中，可选地，该方法还包括：
OBU向第一RSU发送注销消息，以使第一RSU根据该注销消息释放OBU对应的资源。
具体而言，OBU将OBU的归属RSU切换为第二RSU后，会主动向第一RSU发送注销消息，使得第一RSU根据该注销消息释放OBU对应的资源，即释放OBU的资源和对此OBU的控制。
应理解，OBU将OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU之后，可以先向第一RSU发送注销消息，使得第一RSU根据该注销消息释放OBU对应的资源，也可以先向CSU发送切换报告消息，以通知CSU该OBU已将OBU的归属RSU切换至第二RSU，或者可以同时向第一RSU发送注销消息和向CSU发送切换报告消息，本发明对此不进行限定。
在本发明实施例中，可选地，该方法还包括：
该第二RSU向该第一RSU发送注销消息，以使该第一RSU根据该注销消息释放该OBU对应的资源。
具体而言，第二RSU开始对OBU进行接管时，表示OBU已经将该OBU的归属RSU切换至第二RSU。此时，第二RSU向第一RSU发送注销消息，使第一RSU根据该注销消息释放OBU对应的资源，即释放OBU的资源和对此OBU的控制。
应理解，第二RSU在确定OBU将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU之后，可以先向第一RSU发送注销消息，使得第一RSU根据该注销消息释放OBU对应的资源，也可以先向CSU发送切换报告消息，以通知CSU该OBU已将该OBU的归属RSU切换至第二RSU，或者可以同时向第一RSU发送注销消息和向CSU发送切换报告消息，本发明对此不进行限定。
OBU在同一时刻只能归属于一个RSU，OBU在第二RSU上注册成功之后且在第一RSU接收到该注销消息之前，OBU实际上有两个注册的RSU，OBU支持在这一短暂的时间有两个注册的OBU，但OBU在切换到第二RSU之前，仍然执行第一RSU规划的路径，直到切换到第二RSU后便按照第二RSU规划的路径行驶。也就是说，OBU最终的归属RSU只能有一个。
因此，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，第二RSU根据第一RSU发送的第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，OBU根据第二RSU发送的该局域路径信息将OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU，使得OBU能够通过第一RSU和第二RSU的协商实现RSU的无缝切换，从而保证了自动驾驶车辆的行车安全。
本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，通过第一RSU和第二RSU的协商能够完成RSU的无缝切换，基于RSU的无缝切换可以实现全程的车道级路径规划，从而简化了CSU和RSU的设计和运行负担。
应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
下面结合图3详细描述本发明实施例。应注意，这只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本发明实施例，而非限制本发明实施例的范围。
在本发明的一个实施例中，OBU定时向第一RSU上报位置信息，使第一RSU根据该OBU的位置信息确定OBU与第二RSU覆盖范围边界的距离，进而确定是否启动RSU切换。第一RSU在确定OBU接近边界区域时，第一RSU启动切换处理，并向第二RSU发送第一切换预处理消息，使得第二RSU根据该第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU覆盖范围内的该局域路径信息。当第一RSU确定OBU进入边界区域时，第一RSU向OBU发送切换通知消息，以使OBU向第二RSU发送注册请求。第二RSU确定OBU在第二RSU上注册成功时，向OBU发送注册成功消息。OBU收到该注册成功消息后，向第二RSU发送局域路径请求，以使第二RSU向OBU发送OBU在第二RSU覆盖范围内的局域路径信息。OBU接收第二RSU发送的该局域路径信息，并根据该局域路径信息将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU。OBU将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU之后，向CSU发送切换报告消息，以通知CSU该OBU已将该OBU的归属RSU切换至第二RSU。此外，在OBU将该OBU的归属RSU切换为第二RSU后，OBU会向第一RSU发送注销消息，使第一RSU收到该注销消息后，释放OBU对应的资源。
图3是本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的交互流程示意图。本发明实施例中的各种术语的含义与前述各实施例相同。
701，OBU向第一RSU发送OBU的位置信息。
702，第一RSU根据该OBU的位置信息确定OBU是否需要启动RSU切换处理。
第一RSU根据OBU的位置信息首先确定OBU与第二RSU覆盖范围边界的距离，进而确定是否启动RSU切换。
703，第一RSU向第二RSU发送第一切换预处理消息，该第一切换预处理消息包括该OBU的全局路径、OBU的位置信息。
704，第一RSU向OBU发送第二切换预处理消息，该第二切换预处理消息包括第二RSU的标识ID、第二RSU的地址和第二RSU的名称中的至少一项。
第一RSU确定启动切换处理时，向第二RSU发送第一切换预处理消息，且同时向OBU发送第二切换预处理消息，或者可以先向第二RSU发送第一预处理消息，再向OBU发送第二预处理消息，或者先向OBU发送第二预处理消息，再向第二RSU发送第一预处理消息。
705，第二RSU根据该第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息。
706，第一RSU根据OBU的位置信息确定OBU与第二RSU覆盖范围边界的距离，当驶入边界区域时，第一RSU向OBU发送切换通知消息。
707，OBU收到该切换通知消息后，向第二RSU发送注册请求。
708，第二RSU确定OBU注册成功时，向OBU发送注册成功消息。
709，OBU收到该注册成功消息后，向第二RSU发送局域路径请求，以请求获得该OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息。
710，OBU接收第二RSU发送的响应该局域路径请求的该局域路径信息。
711，OBU根据该局域路径信息，将该OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU。
712，OBU向中央服务单元CSU发送切换报告消息，该切换报告消息用于通知CSU该OBU的归属RSU已切换至第二RSU。
713，OBU向第一RSU发送注销消息。
OBU将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU之后，可以先向第一RSU发送注销消息，也可以先向CSU发送切换报告消息，或者可以同时向第一RSU发送注销消息和向CSU发送切换报告消息。
714，第一RSU根据该注销消息释放OBU对应的资源。
应理解，上述相应信息的具体指示方式可参考前述各实施例，为了简洁，在此不再赘述。
因此，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，第二RSU根据第一RSU发送的第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，OBU根据第二RSU发送的该局域路径信息将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU，使得OBU能够通过第一RSU和第二RSU的协商实现RSU的无缝切换，从而保证了自动驾驶车辆的行车安全。
本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，通过第一RSU和第二RSU的协商能够完成RSU的无缝切换，基于RSU的无缝切换可以实现全程的车道级路径规划，从而简化了CSU和RSU的设计和运行负担。
应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
下面结合图4详细描述本发明实施例。应注意，这只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本发明实施例，而非限制本发明实施例的范围。
在本发明的另一个实施例中，OBU定时向第一RSU上报位置信息，使第一RSU根据该OBU的位置信息确定OBU与第二RSU覆盖范围边界的距离，进而确定是否启动RSU切换。第一RSU在确定OBU接近边界区域时，第一RSU启动切换处理，并向第二RSU发送第一切换预处理消息，使得第二RSU根据该第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU覆盖范围内的该局域路径信息。当第一RSU确定OBU进入边界区域时，第一RSU向OBU发送切换通知消息，以使OBU向第二RSU发送注册请求。第二RSU确定OBU在第二RSU上注册成功时，直接向OBU发送OBU在第二RSU覆盖范围内的局域路径信息。OBU接收第二RSU发送的该局域路径信息，并根据该局域路径信息将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU。第二RSU在确定OBU将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU之后，向CSU发送切换报告消息，以通知CSU该OBU已将该OBU的归属RSU切换至第二RSU。此外，第二RSU在确定OBU将该OBU的归属RSU切换为第二RSU后，会向第一RSU发送注销消息，使第一RSU收到该注销消息后，释放OBU对应的资源。
下面结合图4根据本发明另一实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法的交互流程示意图。本发明实施例中的各种术语的含义与前述各实施例相同。
801，OBU向第一RSU发送OBU的位置信息。
802，第一RSU根据该OBU的位置信息确定OBU是否需要启动RSU切换预处理。
第一RSU根据OBU的位置信息首先确定OBU与第二RSU覆盖范围边界的距离，进而确定是否启动RSU切换。
803，第一RSU向第二RSU发送第一切换预处理消息，该第一切换预处理消息包括该OBU的全局路径、OBU的位置信息。
804，第一RSU向OBU发送第二切换预处理消息，该第二切换预处理消息包括第二RSU的标识ID、第二RSU的地址和第二RSU的名称中的至少一项。
第一RSU确定启动切换处理时，向第二RSU发送第一切换预处理消息，且同时向OBU发送第二切换预处理消息，或者可以先向第二RSU发送第一预处理消息，再向OBU发送第二预处理消息，或者先向OBU发送第二预处理消息，再向第二RSU发送第一预处理消息。
805，第二RSU根据该第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息。
806，第一RSU根据OBU的位置信息确定OBU与第二RSU覆盖范围边界的距离，当驶入边界区域时，第一RSU向OBU发送切换通知消息。
807，OBU收到该切换通知消息后，向第二RSU发送注册请求。
808，第二RSU在确定OBU注册成功时向OBU发送该局域路径信息。
809，OBU根据该局域路径信息，将该OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU。
810，第二RSU在确定OBU将该OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU之后，向中央服务单元CSU发送切换报告消息，该切换报告消息用于通知CSU该OBU的归属RSU已切换至第二RSU。
811，第二RSU在确定OBU将该OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU之后，向第一RSU发送注销消息。
第二RSU在确定OBU将该OBU的归属RSU从第一RSU切换至第二RSU，即第二RSU开始接管OBU之后，可以先向第一RSU发送注销消息，也可以先向CSU发送切换报告消息，或者可以同时向第一RSU发送注销消息和向CSU发送切换报告消息。
812，第一RSU根据该注销消息释放OBU对应的资源。
应理解，上述相应信息的具体指示方式可参考前述各实施例，为了简洁，在此不再赘述。
因此，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，第二RSU根据第一RSU发送的第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，OBU根据第二RSU发送的该局域路径信息将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU，使得OBU能够通过第一RSU和第二RSU的协商实现RSU的无缝切换，从而保证了自动驾驶车辆的行车安全。
本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，通过第一RSU和第二RSU的协商能够完成RSU的无缝切换，基于RSU的无缝切换可以实现全程的车道级路径规划，从而简化了CSU和RSU的设计和运行负担。
应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上文中详细描述了根据本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法，下面将描述根据本发明实施例的OBU、第一RSU和第二RSU。
图5示出了根据本发明实施例的车载导航单元OBU 900的示意性框图。如图5所示，该OBU 900包括：
接收模块910，用于接收第一RSU发送的切换通知消息，该切换通知消息用于指示该OBU准备将该OBU的归属RSU从该第一RSU切换至第二RSU；
发送模块920，用于向该第二RSU发送注册请求以请求获得所述OBU在所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息；
该接收模块910，还用于接收该第二RSU发送的该局域路径信息；
切换模块930，用于根据该接收模块接收的该局域路径信息，将该OBU的归属RSU从该第一RSU切换至该第二RSU。
可选地，在本发明实施例中，该发送模块920，还用于在该OBU接收该第一RSU发送的切换通知消息之前，向该第一RSU发送该OBU的位置信息，该位置信息用于该第一RSU判断是否对该OBU启动RSU切换以确定是否发送该切换通知消息。
在本发明实施例中，可选地，该第一切换预处理消息包括该OBU的全局路径和该OBU的位置信息。
可选地，在本发明实施例中，该接收模块910，还用于在该OBU接收该第一RSU发送的切换通知消息之前，接收该第一RSU发送的第二切换预处理消息，该第二切换预处理消息包括该第二RSU的标识ID、该第二RSU的地址和该第二RSU的名称中的至少一项。
可选地，在本发明实施例中，该发送模块920，还用于：
接收该第二RSU发送注册成功消息；
根据该注册成功消息向该第二RSU发送局域路径请求；
接收该第二RSU发送的响应该局域路径请求的该局域路径信息。
在本发明实施例中，可选地，该接收模块910，具体用于：
接收该第二RSU在确定该OBU注册成功时发送的该局域路径信息。
可选地，在本发明实施例中，该发送模块920，还用于向中央服务单元CSU发送切换报告消息，该切换报告消息用于通知该CSU该OBU的归属RSU已切换至该第二RSU。
在本发明实施例中，可选地，发送模块920，还用于向该第一RSU发送注销消息，以使该第一RSU根据该注销消息释放该OBU对应的资源。
根据本发明实施例的设备900可对应于根据本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法中的OBU，并且设备900中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现前述各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
因此，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的OBU，第二RSU根据第一RSU发送的第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，OBU根据第二RSU发送的该局域路径信息将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU，使得OBU能够通过第一RSU和第二RSU的协商实现RSU的无缝切换，从而保证了自动驾驶车辆的行车安全。
本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的OBU，通过第一RSU和第二RSU的协商能够完成RSU的无缝切换，基于RSU的无缝切换可以实现全程的车道级路径规划，从而简化了CSU和RSU的设计和运行负担。
图6示出了根据本发明实施例的路侧导航单元RSU 1100的示意性框图。如图6所示，该RSU 1100包括：
发送模块1110，用于向第二RSU发送第一切换预处理消息，以使该第二RSU根据该第一切换预处理消息确定该车载导航单元OBU在该第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息；
该发送模块1110，还用于向该OBU发送切换通知消息，以使该OBU根据该切换通知消息从该第二RSU获取该局域路径信息并将该OBU的归属RSU从该RSU切换至该第二RSU，该切换通知消息用于指示该OBU准备将该OBU的归属RSU从该RSU切换至该第二RSU。
可选地，在本发明实施例中，该RSU 1100还包括：
接收模块，用于在该RSU向该第二RSU发送第一切换预处理消息之前，接收该OBU发送的该OBU的位置信息；
确定模块，用于根据该OBU的位置信息，判断是否对该OBU启动RSU切换以确定是否发送该切换通知消息或确定是否发送所述第一切换预处理消息。
在本发明实施例中，可选地，该第一切换预处理消息包括该OBU的全局路径和该OBU的位置信息。
在本发明实施例中，可选地，该发送模块1110，还用于在该RSU向该OBU发送切换通知消息之前，向该OBU发送第二切换预处理消息，该第二切换预处理消息包括该第二RSU的标识ID、该第二RSU的地址和该第二RSU的名称中的至少一项。
可选地，该接收模块，还用于接收该OBU发送或该第二RSU发送的注销消息；
注销模块，用于根据该注销消息释放该OBU对应的资源。
因此，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的RSU，第二RSU根据第一RSU发送的第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，OBU根据第二RSU发送的该局域路径信息将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU，使得OBU能够通过第一RSU和第二RSU的协商实现RSU的无缝切换，从而保证了自动驾驶车辆的行车安全。
本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的RSU，通过第一RSU和第二RSU的协商能够完成RSU的无缝切换，基于RSU的无缝切换可以实现全程的车道级路径规划，从而简化了CSU和RSU的设计和运行负担。
根据本发明实施例的RSU 1100可对应于根据本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法中的第一RSU，并且RSU 1100中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现前述各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
图7示出了根据本发明实施例的路侧导航单元RSU 1300的示意性框图。如图7所示，该RSU 1300包括：
接收模块1310，用于接收第一RSU发送的第一切换预处理消息；
确定模块1320，用于根据该第一切换预处理消息确定车载导航单元OBU在该RSU的覆盖范围内的局域路径信息；
该接收模块1310，还用于接收该OBU发送的请求获得所述局域路径信息的注册请求；
发送模块1330，用于向该OBU发送该局域路径信息，以使该OBU根据该局域路径信息，将该OBU的归属RSU从该第一RSU切换至该RSU。
在本发明实施例中，可选地，该发送模块1330，还用于向该OBU发送注册成功消息；
该接收模块1310，还用于接收该OBU根据该注册成功消息发送的局域路径请求；
其中，该发送模块1330，具体用于：
向该OBU发送响应该局域路径请求的该局域路径信息。
可选地，在本发明实施例中，该发送模块1330，具体用于：
在确定该OBU注册成功时，向该OBU发送该局域路径信息。
在本发明实施例中，可选地，该第一切换预处理消息包括该OBU的全局路径和该OBU的位置信息。
可选地，在本发明实施例中，该发送模块1330，还用于向中央服务单元CSU发送切换报告消息，该切换报告消息用于通知该CSU该OBU的归属RSU已经切换至该RSU。
在本发明实施例中，可选地，该发送模块1330，还用于向该第一RSU发送注销消息，以使该第一RSU根据该注销消息释放该OBU对应的资源。
因此，本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的RSU，第二RSU根据第一RSU发送的第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，OBU根据第二RSU发送的该局域路径信息将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU，使得OBU能够通过第一RSU和第二RSU的协商实现RSU的无缝切换，从而保证了自动驾驶车辆的行车安全。
本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的RSU，通过第一RSU和第二RSU的协商能够完成RSU的无缝切换，基于RSU的无缝切换可以实现全程的车道级路径规划，从而简化了CSU和RSU的设计和运行负担。
根据本发明实施例的RSU 1300可对应于根据本发明实施例的导航系统中切换路侧导航单元的方法中的第二RSU，并且RSU 1300中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现前述各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种系统。如图8所示，系统1400包括：
前述本发明实施例的OBU 900、本发明实施例的RSU 1100和本发明实施例的RSU1300。
图9示出了本发明的又一实施例提供的车载导航单元OBU设备的结构，包括至少一个处理器1502(例如具有计算和处理能力的通用处理器CPU、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)等)，处理器对OBU设备内各模块和器件进行管理和调度。还包括至少一个网络接口1505或者其他通信接口，存储器1506，和至少一个总线系统1503。OBU的各个组件通过总线系统1503耦合在一起，其中总线系统1503可能包括数据总线、电源总线、控制总线和状态信号总线等，但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统1503。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器1502，或者用于执行存储器1506中存储的可执行模块，例如计算机程序。存储器1506可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供需要的信令或数据、程序等等。存储器的一部分还可以包括非易失行随机存取存储器(NVRAM)。通过至少一个网络接口1505(可以是有线或者无线)实现与至少一个其他网元之间的通信连接。
在一些实施方式中，存储器1506存储了程序15061，处理器1502执行程序15061，用于执行一些操作：
通过网络接口1505接收第一路侧导航单元RSU发送的切换通知消息，该切换通知消息用于指示车载导航单元OBU准备将该OBU的归属RSU从该第一RSU切换至第二RSU；
通过网络接口1505向该第二RSU发送注册请求；
通过网络接口1505接收该第二RSU根据该注册请求发送的该OBU在该第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，该局域路径信息是由该第二RSU根据该第一RSU发送的第一切换预处理消息确定的；
根据该局域路径信息，将该OBU的归属RSU从该第一RSU切换至该第二RSU。
需要说明的是，该OBU可以具体为上述实施例中的OBU，并且可以用于执行上述方法实施例中与OBU对应的各个步骤和/或流程。
从本发明实施例提供的以上技术方案可以看出，第二RSU根据第一RSU发送的第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，OBU根据第二RSU发送的该局域路径信息将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU，使得OBU能够通过第一RSU和第二RSU的协商实现RSU的无缝切换，从而保证了自动驾驶车辆的行车安全。
本发明实施例通过第一RSU和第二RSU的协商能够完成RSU的无缝切换，基于RSU的无缝切换可以实现全程的车道级路径规划，从而简化了CSU和RSU的设计和运行负担。
图10示出了本发明的又一实施例提供的路侧导航单元RSU的结构，包括至少一个处理器1702(例如具有计算和处理能力的通用处理器CPU、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)等)，处理器对OBU设备内各模块和器件进行管理和调度。还包括至少一个网络接口1705或者其他通信接口，存储器1706，和至少一个总线系统1703。OBU的各个组件通过总线系统1703耦合在一起，其中总线系统1703可能包括数据总线、电源总线、控制总线和状态信号总线等，但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统1703。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器1702，或者用于执行存储器1706中存储的可执行模块，例如计算机程序。存储器1706可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供需要的信令或数据、程序等等。存储器的一部分还可以包括非易失行随机存取存储器(NVRAM)。通过至少一个网络接口1705(可以是有线或者无线)实现与至少一个其他网元之间的通信连接。
在一些实施方式中，存储器1706存储了程序17061，处理器1702执行程序17061，用于执行一些操作：
通过网络接口1705向第二路侧导航单元RSU发送第一切换预处理消息，该第一切换预处理消息用于该第二RSU确定车载导航单元OBU在该第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息；
通过网络接口1705向该OBU发送切换通知消息，该切换通知消息用于指示该OBU准备将该OBU的归属RSU从该RSU切换至该第二RSU，以使该OBU根据该切换通知消息从该第二RSU获取该局域路径信息并将该OBU的归属RSU从该RSU切换至该第二RSU。
需要说明的是，该RSU可以具体为上述实施例中的第一RSU，并且可以用于执行上述方法实施例中与第一RSU对应的各个步骤和/或流程。
从本发明实施例提供的以上技术方案可以看出，第二RSU根据第一RSU发送的第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，OBU根据第二RSU发送的该局域路径信息将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU，使得OBU能够通过第一RSU和第二RSU的协商实现RSU的无缝切换，从而保证了自动驾驶车辆的行车安全。
本发明实施例通过第一RSU和第二RSU的协商能够完成RSU的无缝切换，基于RSU的无缝切换可以实现全程的车道级路径规划，从而简化了CSU和RSU的设计和运行负担。
图11示出了本发明的又一实施例提供的RSU的结构，包括至少一个处理器1902(例如具有计算和处理能力的通用处理器CPU、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)等)，处理器对OBU设备内各模块和器件进行管理和调度。还包括至少一个网络接口1905或者其他通信接口，存储器1906，和至少一个总线系统1903。OBU的各个组件通过总线系统1903耦合在一起，其中总线系统1903可能包括数据总线、电源总线、控制总线和状态信号总线等，但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统1903。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器1902，或者用于执行存储器1906中存储的可执行模块，例如计算机程序。存储器1906可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供需要的信令或数据、程序等等。存储器的一部分还可以包括非易失行随机存取存储器(NVRAM)。通过至少一个网络接口1905(可以是有线或者无线)实现与至少一个其他网元之间的通信连接。
在一些实施方式中，存储器1906存储了程序19061，处理器1902执行程序19061，用于执行一些操作：
通过网络接口1905接收第一路侧导航单元RSU发送的第一切换预处理消息；
根据该第一切换预处理消息确定车载导航单元OBU在该RSU的覆盖范围内的局域路径信息；
通过网络接口1905接收该OBU发送的注册请求；
通过网络接口1905向该OBU发送该局域路径信息，以使该OBU根据该局域路径信息，将该OBU的归属RSU从第一RSU切换至该RSU。
需要说明的是，该RSU可以具体为上述实施例中的第二RSU，并且可以用于执行上述方法实施例中与第二RSU对应的各个步骤和/或流程。
从本发明实施例提供的以上技术方案可以看出，第二RSU根据第一RSU发送的第一切换预处理消息确定OBU在第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，OBU根据第二RSU发送的该局域路径信息将该OBU的归属RSU从第一RSU切换到第二RSU，使得OBU能够通过第一RSU和第二RSU的协商实现RSU的无缝切换，从而保证了自动驾驶车辆的行车安全。
本发明实施例通过第一RSU和第二RSU的协商能够完成RSU的无缝切换，基于RSU的无缝切换可以实现全程的车道级路径规划，从而简化了CSU和RSU的设计和运行负担。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (20)

1.一种导航系统中切换路侧导航单元RSU的方法，其特征在于，所述方法包括：
当车载导航单元OBU进入第一RSU的覆盖区域和第二RSU的覆盖区域的重叠区域时，接收所述第一RSU发送的切换通知消息，所述切换通知消息用于指示所述OBU准备将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU；
所述OBU向所述第二RSU发送注册请求以请求获得所述OBU在所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，所述局域路径信息用于指示所述OBU在所述第二RSU覆盖范围内的车道级的详细行车路线；
所述OBU接收所述第二RSU发送的所述局域路径信息；
所述OBU根据所述局域路径信息，将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述OBU接收第一RSU发送的切换通知消息之前，所述方法还包括：
所述OBU向所述第一RSU发送所述OBU的位置信息，所述位置信息用于所述第一RSU判断是否对所述OBU启动RSU切换以确定是否发送所述切换通知消息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述OBU向所述第二RSU发送注册请求以请求获得所述OBU在所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，包括：
所述OBU接收所述第二RSU发送的注册成功消息；
所述OBU根据所述注册成功消息向所述第二RSU发送局域路径请求；
所述OBU接收所述第二RSU发送的响应所述局域路径请求的所述局域路径信息。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述OBU向中央服务单元CSU发送切换报告消息，所述切换报告消息用于通知所述CSU所述OBU的归属RSU已切换至所述第二RSU。
5.一种导航系统中切换路侧导航单元RSU的方法，其特征在于，所述方法包括：
当车载导航单元OBU接近第一RSU的覆盖区域和第二RSU的覆盖区域的重叠区域时，所述第一RSU向所述第二RSU发送第一切换预处理消息，所述第一切换预处理消息用于所述第二RSU确定车载导航单元OBU在所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，所述局域路径信息用于指示所述OBU在所述第二RSU覆盖范围内的车道级的详细行车路线；
所述第一RSU向所述OBU发送切换通知消息，所述切换通知消息用于指示所述OBU准备将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU，以使所述OBU根据所述切换通知消息从所述第二RSU获取所述局域路径信息并将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一RSU接收所述OBU发送的所述OBU的位置信息；
所述第一RSU根据所述OBU的位置信息，判断是否对所述OBU启动RSU切换以确定是否发送所述切换通知消息或确定是否发送所述第一切换预处理消息。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，在所述第一RSU向所述OBU发送切换通知消息之前，所述方法还包括：
所述第一RSU向所述OBU发送第二切换预处理消息，所述第二切换预处理消息包括所述第二RSU的标识ID、所述第二RSU的地址和所述第二RSU的名称中的至少一项。
8.一种导航系统中切换路侧导航单元RSU的方法，其特征在于，所述方法包括：
当车载导航单元OBU接近第一RSU的覆盖区域和第二RSU的覆盖区域的重叠区域时，所述第二RSU接收所述第一RSU发送的第一切换预处理消息；
所述第二RSU根据所述第一切换预处理消息确定所述OBU在所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，所述局域路径信息用于指示所述OBU在所述第二RSU覆盖范围内的车道级的详细行车路线；
所述第二RSU接收所述OBU发送的请求获得所述局域路径信息的注册请求；
所述第二RSU向所述OBU发送所述局域路径信息，以使所述OBU根据所述局域路径信息将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二RSU向所述OBU发送注册成功消息；
所述第二RSU接收所述OBU根据所述注册成功消息发送的局域路径请求；
其中，所述第二RSU向所述OBU发送所述局域路径信息，包括：
所述第二RSU向所述OBU发送响应所述局域路径请求的所述局域路径信息。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二RSU向中央服务单元CSU发送切换报告消息，所述切换报告消息用于通知所述CSU所述OBU的归属RSU已切换至所述第二RSU。
11.一种车载导航单元OBU，其特征在于，包括：
接收模块，用于当所述OBU进入第一RSU的覆盖区域和第二RSU的覆盖区域的重叠区域时，接收所述第一RSU发送的切换通知消息，所述切换通知消息用于指示所述OBU准备将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU；
发送模块，用于向所述第二RSU发送注册请求以请求获得所述OBU在所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，所述局域路径信息用于指示所述OBU在所述第二RSU覆盖范围内的车道级的详细行车路线；
所述接收模块，还用于接收所述第二RSU发送的所述局域路径信息；
切换模块，用于根据所述接收模块接收的所述局域路径信息，将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU。
12.根据权利要求11所述的OBU，其特征在于，所述发送模块，还用于在所述OBU接收所述第一RSU发送的切换通知消息之前，向所述第一RSU发送所述OBU的位置信息，所述位置信息用于所述第一RSU判断是否对所述OBU启动RSU切换以确定是否发送所述切换通知消息。
13.根据权利要求11或12所述的OBU，其特征在于，所述发送模块还用于：
接收所述第二RSU发送注册成功消息；
根据所述注册成功消息向所述第二RSU发送局域路径请求；
接收所述第二RSU发送的响应所述局域路径请求的所述局域路径信息。
14.根据权利要求11或12所述的OBU，其特征在于，所述发送模块，还用于：
向中央服务单元CSU发送切换报告消息，所述切换报告消息用于通知所述CSU所述OBU的归属RSU已切换至所述第二RSU。
15.一种路侧导航单元RSU，其特征在于，包括：
发送模块，用于当车载导航单元OBU接近第一RSU的覆盖区域和第二RSU的覆盖区域的重叠区域时，向所述第二RSU发送第一切换预处理消息，所述第一切换预处理消息用于所述第二RSU确定所述OBU在所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，所述局域路径信息用于指示所述OBU在所述第二RSU覆盖范围内的车道级的详细行车路线；
所述发送模块，还用于向所述OBU发送切换通知消息，所述切换通知消息用于指示所述OBU准备将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU，以使所述OBU根据所述切换通知消息从所述第二RSU获取所述局域路径信息并将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU。
16.根据权利要求15所述的RSU，其特征在于，还包括：接收模块，用于在所述第一RSU向所述第二RSU发送第一切换预处理消息之前，接收所述OBU发送的所述OBU的位置信息；
确定模块，用于根据所述OBU的位置信息，判断是否对所述OBU启动RSU切换以确定是否发送所述切换通知消息或确定是否发送所述第一切换预处理消息。
17.根据权利要求15或16所述的RSU，其特征在于，所述发送模块，还用于在所述第一RSU向所述OBU发送切换通知消息之前，向所述OBU发送第二切换预处理消息，所述第二切换预处理消息包括所述第二RSU的标识ID、所述第二RSU的地址和所述第二RSU的名称中的至少一项。
18.一种路侧导航单元RSU，其特征在于，包括：
接收模块，用于当车载导航单元OBU接近第一RSU的覆盖区域和第二RSU的覆盖区域的重叠区域时，接收所述第一RSU发送的第一切换预处理消息；
确定模块，用于根据所述第一切换预处理消息确定所述OBU在所述第二RSU的覆盖范围内的局域路径信息，所述局域路径信息用于指示所述OBU在所述第二RSU覆盖范围内的车道级的详细行车路线；
所述接收模块，还用于接收所述OBU发送的请求获得所述局域路径信息的注册请求；
发送模块，用于向所述OBU发送所述局域路径信息，以使所述OBU根据所述局域路径信息，将所述OBU的归属RSU从所述第一RSU切换至所述第二RSU。
19.根据权利要求18所述的RSU，其特征在于，所述发送模块，还用于向所述OBU发送注册成功消息；
所述接收模块，还用于接收所述OBU根据所述注册成功消息发送的局域路径请求；
其中，所述发送模块，具体用于：
向所述OBU发送响应所述局域路径请求的所述局域路径信息。
20.根据权利要求18或19所述的RSU，其特征在于，所述发送模块，还用于向中央服务单元CSU发送切换报告消息，所述切换报告消息用于通知所述CSU所述OBU的归属RSU已经切换至所述第二RSU。
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