CN107613533B - Tcu切换方法、消息同步方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种TCU切换方法、消息同步方法及装置，属于车联网技术领域。该TCU切换方法包括：接收第一设备的第一设备消息；根据所述第一设备消息，确定所述第一设备的第一位置；当所述第一设备的第一位置位于信息交换区域时，将所述第一设备的第一设备消息发送至所述第二TCU；当所述第一设备的第一位置符合第一预设条件时，将所述第一设备切换至所述第二TCU。本公开通过设定信息交换区域，并将该信息交换区域的电子设备发送的设备消息由切换前的TCU同步给将要切换的TCU，保证了TCU在对其管控区域内的电子设备进行风险分析时的消息的完整性。

Description

TCU切换方法、消息同步方法及装置

技术领域

本公开涉及车联网技术领域，特别涉及一种TCU切换方法、消息同步方法及装置。

背景技术

车辆到万物(Vehicle to Everything，V2X)技术是车联网的新兴发展趋势，V2X是车辆到车辆(Vehicle to Vehicle，V2V)、车辆到行人(Vehicle to Pedestrian，V2P)以及车辆到网络(Vehicle to Internet，V2I)的统称。为了保障车辆的安全行驶，道路上的车辆需要通过获取一些数据，通过这些数据可以获知道路、车辆状况，如前方的道路拥堵情况、车辆事故等；甚至是可以提前预测事故的发生，进而对司机提出警告，使其改变驾驶策略。

随着V2X技术的发展，逐渐开始利用蜂窝网络技术，并通过部署交通控制单元(Transportation Control Unit，TCU)与车辆之间实现消息交互。车辆可以将表示车辆状态的消息经由基站转发给交通控制单元，交通控制单元也可以接收路侧传感器和基站转发的消息，并结合路侧传感器发送的消息，对道路情况进行分析，并将分析后的数据通过消息发送至车辆。

然而，由于TCU为沿道路部署，每个TCU只覆盖道路的局部区域，车辆在行驶过程中必然涉及TCU切换的问题，在TCU切换过程中，可能会造成一些消息的传输被中断，从而导致业务不连续。

发明内容

本公开实施例提供了一种TCU切换方法、消息同步方法及装置，可以解决实现TCU切换过程中业务不连续的问题。

第一方面，提供了一种TCU切换方法，应用于第一TCU，所述第一TCU与基站连接，所述第一TCU的管控区域包括信息交换区域中的第一子区域，第二TCU的管控区域包括所述信息交换区域中的第二子区域，所述第二TCU为在第一设备所在车辆的行驶方向上所述第一TCU的相邻TCU，包括：

接收第一设备的第一设备消息；根据所述第一设备消息，确定所述第一设备的第一位置；当所述第一设备的第一位置位于信息交换区域时，将所述第一设备的第一设备消息发送至所述第二TCU；当所述第一设备的第一位置符合第一预设条件时，将所述第一设备切换至所述第二TCU。

其中，该第一设备是一种支持车辆到万物V2X的终端设备，例如，车载单元(On-Board Unit，OBU)、智能手机、车载控制单元T-Box或行车记录仪。该第一设备可以是车机形态，也可以采用T-Box与智能手机结合的形态。

该第一设备消息包括车辆的位置、速度、加速度、转向角度、角速度、角加速度、车辆尺寸、重量数据等，该第一设备消息还可以是事务消息，例如，紧急重要信息，如紧急制动。

该第一TCU和第二TCU可以结合该第一设备发送的第一设备消息和路侧设备采集的道路情况分析该车辆行驶中的风险。并将分析得到的风险数据通过消息的方式发送给该第一设备。

该信息交换区域的设定，可以使得第一TCU和第二TCU均能接收到第一设备位于该信息交换区域内时发送的第一设备消息。

本公开实施例通过设定信息交换区域，并将该信息交换区域的电子设备发送的设备消息由切换前的TCU同步给将要切换的TCU，保证了TCU在对其管控区域内的电子设备进行风险分析时的消息的完整性。

在一种可能设计中，所述第一预设条件为所述第一位置位于所述第二子区域。

在一种可能设计中，当所述第一设备消息的消息类型为事务消息时，所述第一预设条件为所述第一位置位于所述第一子区域，且距离所述第一子区域和所述第二子区域的边界线小于预设距离。

在一种可能设计中，第一预设条件为所述第一位置位于所述第一子区域，且距离所述第一子区域和第二子区域的边界线小于预设距离，所述第一TCU有待发送给所述第一设备的事务消息。

在一种可能设计中，所述方法还包括：当所述第一设备的第一位置符合第一预设条件，但所述第一TCU的消息收发情况符合第三预设条件，则延迟切换。

在一种可能设计中，所述第三预设条件为所述第一TCU未对所述第一设备在所述第一子区域内上报的事务消息进行响应。

在一种可能设计中，所述第三预设条件为所述第一TCU有待发送给所述第一设备的事务消息。

在一种可能设计中，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

在一种可能设计中，所述信息交换区域包括所述基站的覆盖区域中不与其他基站的覆盖区域重合的区域中的部分；或，所述信息交换区域至少包括所述第一TCU的边缘基站的覆盖区域与所述第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域。

第二方面，提供了一种消息同步方法，应用于第一TCU，所述方法包括：

接收第一设备的第一设备消息；

根据所述第一设备消息，确定所述第一设备的位置；

当所述第一设备的位置位于信息交换区域时，将所述第一设备的第一设备消息发送至第二TCU，所述第二TCU为在所述第一设备所在车辆的行驶方向上所述第一TCU的相邻TCU。

在一种可能设计中，所述方法还包括：当所述第一设备已切换至所述第二TCU时，接收所述第二TCU发送的所述第一设备的第二设备消息，所述第一设备的第二设备消息为所述第一设备在所述信息交换区域内发送。

在一种可能设计中，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

在一种可能设计中，所述信息交换区域至少包括所述第一TCU的边缘基站的覆盖区域与所述第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域。

第三方面，提供了一种消息同步方法，应用于第二TCU，所述方法包括：

接收第一TCU发送的第一设备的第一设备消息；

当所述第一设备切换至所述第二TCU时，接收第一设备的第二设备消息；

根据所述第二设备消息，确定所述第一设备的位置；

当所述第一设备的位置位于信息交换区域时，将所述第一设备的第二设备消息发送至第一TCU，所述第一TCU为所述第一设备进行TCU切换之前所连接的TCU。

在一种可能设计中，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

在一种可能设计中，所述信息交换区域至少包括所述第一TCU的边缘基站的覆盖区域与所述第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域。

第四方面，提供了一种消息同步方法，应用于第一TCU，所述方法包括：

向位于信息交换区域内的第二设备发送驾驶辅助消息，所述驾驶辅助消息包括环境状态消息和事务消息；

将所述驾驶辅助消息发送至第二TCU，所述第二TCU为在所述第二设备所在车辆的行驶方向上所述第一TCU的相邻TCU，由所述第二TCU在所述第二设备切换至所述第二TCU时将所述驾驶辅助消息发送给所述第二设备。

在一种可能设计中，所述驾驶辅助消息采用单播发送方式或广播发送方式。

在一种可能设计中，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

在一种可能设计中，所述信息交换区域至少包括所述第一TCU的边缘基站的覆盖区域与所述第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域。

第五方面，提供了一种消息同步方法，应用于第二TCU，所述方法包括：

接收第一TCU发送的驾驶辅助消息，所述驾驶辅助消息的目标设备为位于信息交换区域内的第二设备，所述驾驶辅助消息包括环境状态消息和事务消息；

当所述第二设备切换至所述第二TCU时，接收第二设备的设备消息；

根据所述设备消息，确定所述第一设备的位置；

当所述第二设备的位置位于所述信息交换区域时，将所述驾驶辅助消息发送至所述第二设备。

在一种可能设计中，所述驾驶辅助消息采用单播发送方式或广播发送方式。

在一种可能设计中，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

在一种可能设计中，所述信息交换区域至少包括所述第一TCU的边缘基站的覆盖区域与所述第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域。

第六方面，提供了一种TCU切换方法，应用于基站，第一TCU和第二TCU共用所述基站，所述方法包括：

接收第一设备的第一设备消息；

根据所述第一设备消息，确定所述第一设备的第一位置；

当所述第一设备的第一位置位于信息交换区域中的第一子区域时，将所述第一设备的第一设备消息发送至第一TCU和第二TCU，所述第一子区域为所述第一TCU的管控区域，所述第二TCU为在所述第一设备所在车辆的行驶方向上所述第一TCU的相邻TCU；

当所述第一设备的第一位置符合第一预设条件时，将所述第一设备切换至所述第二TCU。

在一种可能设计中，所述第一预设条件为所述第一位置位于信息交换区域中的第二子区域，所述第二子区域为所述第二TCU的管控区域。

在一种可能设计中，当所述第一设备消息的消息类型为事务消息时，所述第一预设条件为所述第一位置位于所述第一子区域，且距离所述第一子区域和第二子区域的边界线小于预设距离。

在一种可能设计中，所述方法还包括：当所述第一设备的第一位置符合第一预设条件，但所述基站的消息收发情况符合第二预设条件，则延迟切换。

在一种可能设计中，所述第二预设条件为所述基站未接收到所述第一设备在所述第一子区域内上报的事务消息的响应消息。

在一种可能设计中，所述第二预设条件为所述基站未将已接收到的第一TCU发送的事务消息发送至所述第一设备。

所述将所述第一设备切换至所述第二TCU之后，所述方法还包括：

接收所述第一TCU发送的事务消息；

将所述事务消息的消息源修改为所述第二TCU，将修改后的事务消息发送至所述第一设备。

在一种可能设计中，所述将所述第一设备的第一设备消息发送至第一TCU和第二TCU包括：

将所述第一设备的第一设备消息发送至第一TCU并指示所述第一TCU将所述第一设备消息发送至第二TCU；或，

将所述第一设备的第一设备消息分别发送至所述第一TCU和所述第二TCU；或，

将所述第一设备的第一设备消息发送至第一TCU，并由所述第一TCU基于所述第一设备消息确定所述第一设备位于所述信息交换区域内时，将所述第一设备消息发送至第二TCU。

在一种可能设计中，所述将所述第一设备切换至所述第二TCU之后，所述方法还包括：

接收所述第一设备的第二设备消息；

根据所述第二设备消息，确定所述第一设备的第二位置；

当所述第一设备的第二位置位于所述第二子区域时，将所述第一设备的第二设备消息发送至第二TCU和第一TCU。

在一种可能设计中，所述将所述第一设备的第二设备消息发送至第二TCU和第一TCU包括：

将所述第一设备的第二设备消息发送至第二TCU并指示所述第二TCU将所述第二设备消息发送至第一TCU；或，

将所述第一设备的第一设备消息分别发送至所述第一TCU和所述第二TCU；或，

将所述第一设备的第二设备消息发送至第二TCU，并由所述第二TCU基于所述第二设备消息确定所述第一设备位于所述信息交换区域内时，将所述第二设备消息发送至第一TCU。

在一种可能设计中，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

在一种可能设计中，所述信息交换区域包括所述基站的覆盖区域中不与其他基站的覆盖区域重合的区域中的部分。

第七方面，提供了一种TCU切换装置，应用于第一TCU和基站，所述装置包括多个功能模块，以实现上述第一方面以及第一方面的任一种可能设计；或，第六方面以及第六方面的任一种可能设计的TCU切换方法。

第八方面，提供了一种消息同步装置，应用于第一TCU和第二TCU，所述装置包括多个功能模块，以实现上述第二方面至第五方面中任一方面的消息同步方法，以及第二方面至第五方面的任一种可能设计的消息同步方法。

第九方面，提供了一种TCU，所述TCU存储有多条指令，所述指令适于由处理器用来加载并执行上述第一方面至第五方面中任一方面的TCU切换方法或消息同步方法，以及第一方面至第五方面的任一种可能设计的TCU切换方法或消息同步方法。

第十方面，提供了一种基站，所述TCU存储有多条指令，所述指令适于由处理器用来加载并执行上述第六方面以及第六方面的任一种可能设计的TCU切换方法。

第十一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行以完成上述第一方面至第六方面中任一方面的TCU切换方法或消息同步方法以及第一方面至第六方面的任一种可能设计的TCU切换方法或消息同步方法。

附图说明

图1A是本公开实施例提供的一种实施环境示意图。

图1B是本公开实施例提供的一种星形组网的示意图。

图1C是本公开实施例提供的一种M形组网的示意图。

图2是本公开实施例提供的一种TCU200的结构框图。

图3是本公开实施例提供的一种基站的结构框图。

图4A是本公开实施例提供的一种基站纵向覆盖方式的示意图。

图4B是本公开实施例提供的一种基站横向覆盖方式的示意图。

图5A是本公开实施例提供的一种星形组网中的TCU部署的示意图。

图5B是本公开实施例提供的一种星形组网下对上行消息处理过程的示意图。

图5C是本公开实施例提供的一种星形组网下对下行消息处理过程的示意图。

图6是本公开实施例提供的一种消息同步方法的流程图。

图7是本公开实施例提供的一种消息同步方法的流程图。

图8A是本公开实施例提供的一种M形组网中的TCU部署的示意图。

图8B是本公开实施例提供的一种M形组网下对上行消息处理过程的示意图。

图8C是本公开实施例提供的一种M形组网下对下行消息处理过程的示意图。

图9是本公开实施例提供的一种TCU切换方法的流程图。

图10是本公开实施例提供的一种TCU切换方法的流程图。

图11A是本公开实施例提供的一种星形组网中的TCU部署的示意图。

图11B是本公开实施例提供的一种星形组网下对上行消息处理过程的示意图。

图11C是本公开实施例提供的一种星形组网下对下行消息处理过程的示意图。

图12是本公开实施例提供的一种TCU切换方法的流程图。

图13是本公开实施例提供的一种TCU切换方法的流程图。

图14是本公开实施例提供的一种TCU切换装置的结构示意图。

图15是本公开实施例提供的一种消息同步装置的结构示意图。

图16是本公开实施例提供的一种消息同步装置的结构示意图。

图17是本公开实施例提供的一种消息同步装置的结构示意图。

图18是本公开实施例提供的一种消息同步装置的结构示意图。

图19是本公开实施例提供的一种TCU切换装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于对本公开的理解，在这里对该TCU切换方法和消息同步方法的实施环境进行介绍，参见图1A，该实施场景中包括电子设备、基站以及TCU。

电子设备，是一种支持车辆到万物V2X的终端设备，例如，车载单元(On-BoardUnit，OBU)、智能手机、车载控制单元T-Box或行车记录仪。以OBU为例，OBU可以是车机形态，也可以采用T-Box与智能手机结合的形态。OBU能够获取车道级位置数据、车速等状态数据，并把数据通过蜂窝网络周期性发送给TCU，且OBU能够接收风险数据，例如告警、事件、信号灯、标志牌等数据，并基于这些风险数据通过语音、视频等方式来提示驾驶员。上述电子设备的其他可能实现形式也可以具有同理的功能，或基于设计者的不同设计需求采用不同的功能设计，从而实现部分或是更加丰富的功能，在此不做具体赘述。在本公开实施例中，第一设备和第二设备均可以是该电子设备。

基站，用于为上述电子设备以及TCU之间提供无线通信，可以是2G、3G、4G、5G网络的基站。

TCU可以是一个部署在网络侧的服务器，该TCU与通信网络协同，利用网络的本地流量卸载(Local Break Out，LBO)能力或移动边缘计算(Mobile Edge Computing，MEC)能力接收来自第一设备的状态数据等，通过数据的缝隙，按需申请网络资源发送不同发送策略的数据给电子设备，该发送策略可以是考虑到紧急程度、时延、可靠性等要求来设定。该TCU与电子设备之间的数据交互，可以利用网络的LBO或者MEC能力降低通信时延。

当然，该实施环境中还可以有信号灯/标志牌等用于提示路况或指示路况变化的路侧设备、路侧传感器和中心服务单元(Central Service Unit，CSU)。路侧设备可以提供交通信号灯数据、交通标志牌等数据给TCU，由TCU转发给路侧设备的管控区域的电子设备。路侧传感器可以是摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器设备，其所产生的感知数据可以是原始采集的视频流、雷达的点云数据，这种路侧传感器可以基于需求设置于道路路侧，来获取该路侧传感器的管控区域中感知数据，该感知数据实际上是车辆、人、物的状态数据，并将这类状态数据给TCU，TCU可以结合这类状态数据，分析车辆行驶中的风险。CSU可以将风险数据例如告警数据、交通环境数据等发送给TCU，由TCU转发给电子设备。

上述电子设备之间、电子设备与路侧传感器之间、电子设备与路侧设备(信号灯、标志牌)之间、电子设备与CSU之间、电子设备与网络之间的通信均需要经过TCU，可以基于这种通信方式，实现车与车之间互相通告车辆状态数据的流程、车与车之间发送告警数据的流程、路与车、车与车之间共享感知流程、路侧设备或中心服务单元发送交通环境数据给电子设备等流程。

另外，在上述实施环境中LTE-Uu是指基站与电子设备之间的接口，也是电子设备与TCU之间通信的物理接入层接口。以4G LTE网络举例，可以是终端与2G、3G、4G、5G蜂窝网络之间接口。接口1是电子设备与TCU之间通信的应用层接口。电子设备通过该接口1发送车辆状态数据给TCU。TCU通过该接口1发送风险数据给电子设备。接口2是TCU与通信网络之间通信的接口，TCU需要利用网络的LBO能力、MEC能力降低通信时延，以实现实时性高的防碰撞类辅助驾驶应用。TCU会根据部署需要，连接不同的蜂窝网络的网元设备，不同的网元设备提供的接口是不同的，TCU需要适配这些接口，保障电子设备与TCU之间的通信时延、可靠性、带宽。

上述内容主要分别描述了实施环境中设备的功能，而在实际部署TCU时基站之间还可以有不同的组网方式：

图1B是本公开实施例提供的一种星形组网的示意图，参照图1B，TCU和基站之间的连接方式为单点对多点的连接，因而可以称之为星形组网。在该星形组网中，一个TCU可以连接多个基站，而每个基站只归属于一个TCU，一个TCU所辖的基站与其他TCU之间未连接。

图1C是本公开实施例提供的一种M形组网的示意图，参照图1C，TCU和基站之间的连接方式为多点对多点连接，因而可以称之为M形组网。在该M形组网中，一个TCU可以连接多个基站，每个基站可以与多个TCU连接，因而可以将该基站的覆盖区域划分为多个部分，从而根据在其覆盖区域内的电子设备的位置，确定该电子设备的所归属的TCU，从而确定对该电子设备的上行消息和下行消息的处理过程。

图2是本公开实施例提供的一种TCU200的结构框图。例如，TCU200可以被提供为一服务器。参照图2，TCU200包括处理组件222，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器232所代表的存储器资源，用于存储可由处理部件222的执行的指令，例如应用程序。存储器232中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件222被配置为执行指令，以执行下述方法实施例提供的消息同步方法或TCU切换方法。

TCU200还可以包括一个电源组件222被配置为执行TCU200的电源管理，一个有线或无线网络接口250被配置为将TCU200连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口258。TCU200可以操作基于存储在存储器232的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由TCU中的处理器执行以完成下述实施例中的TCU切换方法或消息同步方法。例如，该计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

图3是本公开实施例提供的一种基站的结构框图。例如，该基站包括发射机、接收机、存储器以及分别与发射机、接收机和存储器连接的处理器。当然，基站还可以包括天线、基带处理部件、中射频处理部件、输入输出装置等通用部件，本公开实施例在此不再任何限制。该基站被配置为执行下述任一实施例所提供的基站侧的TCU切换方法。

图4A是本公开实施例提供的一种基站纵向覆盖方式的示意图，图4B是本公开实施例提供的一种基站横向覆盖方式的示意图。考虑到道路的狭长性特征，本公开提供的消息同步方法和TCU切换方法为基于基站纵向覆盖方式的技术方案，当基站为横向覆盖方式时，可以通过网规网优进行优化解决。

本公开提供的消息同步方法和TCU切换方法均涉及到对上行消息和下行消息的处理方式。上行消息包括车辆状态消息和事务消息。其中，车辆状态消息为电子设备周期性向TCU发送的用于指示自身所在车辆行驶状态的消息，事务消息为紧急重要消息，例如紧急制动。下行消息包括环境状态消息和事务消息。其中，环境状态消息为TCU周期性向其管控区域内的电子设备发送的用于指示管控区域当前的道路情况，例如信号灯情况、道路拥堵情况，事务消息包括告警信息和风险对象信息。

本公开提供的消息同步方法和TCU切换方法中，对于上行消息的处理过程包括：当电子设备进入信息交换区域时，该电子设备发送的上行消息均发送至该电子设备归属的TCU，该电子设备可以将该上行消息同步给相邻的TCU，该相邻的TCU由该电子设备所在车辆的行驶方向确定。当该电子设备的TCU发生了切换时，该电子设备需要发送的上行消息将发送至切换后的TCU，再由切换后的TCU同步该上行消息给切换前的TCU。而当该电子设备所在车辆行驶出该信息交换区域时，切换后的TCU不再将该电子设备发送的上行消息发送至切换前的TCU。当该电子设备位于该信息交换区域内时，该切换前的TCU和切换后的TCU在对自己的管控区域的电子设备进行风险分析时，均可以将接收到的上行消息作为消息依据。

本公开提供的消息同步方法和TCU切换方法中，对于下行消息的处理过程包括：当电子设备位于信息交换区域内时，由该电子设备所归属的TCU将下行消息发送至电子设备。当电子设备的所归属的TCU发送了切换时，由切换后的TCU将下行消息发送至该电子设备。

下面本公开针对不同的组网方式，说明了每种组网方式时对上行消息和下行消息的具体处理流程。

图5A是本公开实施例提供的一种星形组网中的TCU部署的示意图。在本公开实施例中，参见图5A，在该星形组网中，每个TCU可以连接多个基站，该多个基站分为中间基站和边缘基站，其中，该中间基站为与其他TCU连接的基站的覆盖区域无重合区域的基站，该边缘基站与其他TCU连接的基站的覆盖区域有重合区域的基站。第一TCU的边缘基站与第二TCU之间未处于连接状态，第二TCU的边缘基站与第一TCU未处于连接状态。

假设在当前道路上有车辆行驶，将该车辆上配置的电子设备称为第一设备，该第一设备所在车辆的行驶方向可以为从第一TCU的管控区域向第二TCU的管控区域行驶，则该第二TCU为在该第一设备所在车辆的行驶方向上该第一TCU的相邻TCU。其中，该第一TCU的管控区域为与该第一TCU连接的基站的覆盖区域，该第二TCU的管控区域为与该第二TCU连接的基站的覆盖区域。

在该第一TCU的边缘基站的覆盖区域和该第二TCU的边缘基站的覆盖区域的重合区域内，该第一设备连接的基站由第一TCU的边缘基站的信号强度和第二TCU的边缘基站的信号强度确定。考虑到车辆具有速度快、无往复运动和无侧向运动的特征，本公开实施例中可以排除由于两个基站的信号强度变化出现反复切换的情况。例如，该第一设备开始连接的基站为第一TCU的边缘基站，当该第一设备位于第一TCU的边缘基站的覆盖区域和该第二TCU的边缘基站的覆盖区域的重合区域内，且该第一设备检测到第二TCU的边缘基站的信号强度大于第一TCU的边缘基站的信号强度时，该第一设备与第一TCU的边缘基站断开连接，并与第二TCU的边缘基站建立连接，从而可以实现由第一TCU切换至第二TCU的过程。

因而可以设定信息交换区域，通过消息同步方法，使得第一TCU和第二TCU均能接收到第一设备位于该信息交换区域内时发送的设备消息。该信息交换区域至少包括该第一TCU的边缘基站的覆盖区域与该第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域，以使得该第一设备连接的基站由该第一TCU的边缘基站切换至该第二TCU的边缘基站，导致该第一设备从第一TCU的管控切换至第二TCU的管控时，能保证第二TCU对该第一设备进行风险分析时的消息的完备性。

该信息交换区域的区域确定也只考虑道路纵向的区域，将相交的道路边缘作为该信息交换区域的横向边缘。该信息交换区域沿道路纵向的大小可以根据风险分析的需求确定，第一TCU的边缘基站的覆盖区域和第二TCU的边缘基站的覆盖区域的重合区域、安全反应时间和道路上限速度确定，例如，安全反应时间为3秒，道路上限速度为120千米/小时，则该信息交换区域沿道路纵向的大小可以是在该重合区域的基础上向道路纵向延伸该第一设备所在车辆在3秒内行驶的距离100米。在实际实施中，该信息交换区域还可以根据其他因素确定，本公开对此不作限定。

可选地，考虑到基站的无线信号强度变化与天气、其覆盖区域内的电子设备数量和电子设备位置有关，该基站的实际覆盖区域存在一定范围的波动，因而为了消息的完备性，可以在上述沿道路纵向延伸安全反应时间内第一设备所在车辆的行驶距离的基础上，将该信息交换区域设定的更大一些，具体设定可以参考相关工程规范实施，本公开对此不作限定。

下面通过图6和图7所示实施例，分别针对该图5A所示实施例所示的星形组网下的上行消息的同步方法和下行消息的同步方法进行介绍：

图6是本公开实施例提供的一种消息同步方法的流程图，该消息同步方法为星形组网下对上行消息的消息同步方法，图5B是本公开实施例提供的一种星形组网下对上行消息处理过程的示意图，参见图5B和图6，该消息同步方法包括：

601、第一设备向第一TCU发送第一设备消息。

对于第一设备来说，第一设备可以周期性(如10赫兹)的向TCU发送第一设备消息，以告知TCU自身所在车辆的行驶状态，第一设备消息包括车辆的位置、速度、加速度、转向角度、角速度、角加速度、车辆尺寸、重量数据等，该第一设备消息还可以是事务消息，例如，紧急重要信息，如紧急制动。该第一设备经由第一TCU的基站向该第一TCU发送第一设备消息。

602、当第一TCU接收到该第一设备消息时，第一TCU根据该第一设备消息，确定该第一设备的第一位置。

第一TCU接收到该第一设备发送的第一设备消息时，可以根据该第一设备消息，为该第一设备进行风险分析，使得该第一设备可以从该第一TCU获取该第一设备所在车辆行驶位置附近的风险情况，当然，该第一TCU还可以为该第一设备提供该第一设备所在车辆行驶位置附近的环境状态消息。另外，该第一TCU在接收到该第一设备消息时，会将第一设备消息进行存储，以便对后续对该第一设备和该第一设备附近的其它电子设备进行风险分析时作为消息依据。

而第一TCU接收到第一设备消息需要确定该第一设备的第一位置，从而基于该第一设备的第一位置进行上述风险分析和提供消息服务的过程，且，该第一TCU也可以根据该第一设备的第一位置确定该第一设备是否处于信息交换区域，从而确定该第一TCU是否需要将该第一设备的第一设备消息同步发送至第二TCU。

由于第一设备发送的第一设备消息中包括该第一设备的第一位置，因此第一TCU接收到第一设备消息后，可以通过从中提取位置的方式来确定该第一设备的第一位置。

603、当该第一设备的位置位于信息交换区域时，第一TCU将该第一设备的第一设备消息发送至第二TCU。

当该第一设备的位置位于信息交换区域时，第一TCU可以通过网络连接的方式将该第一设备的第一设备消息发送至第二TCU，使得第二TCU在该第一设备的TCU切换至第二TCU前，即可获取到该第一设备的第一设备信息，以保证该第二TCU接收到该第一设备的消息的完备性。

604、第二TCU接收第一TCU发送的第一设备的第一设备消息。

第二TCU接收到该第一设备的第一设备消息后，在对该第二TCU的管控区域内的电子设备进行风险分析时，也可以将该第一设备的第一设备消息作为风险分析的基础数据。

当第二TCU对其管控区域内的电子设备进行风险分析时，可以考虑该电子设备周围一定范围内的其它电子设备，根据其他电子设备的设备消息，即根据其他电子设备的位置、速度、加速度、头指向、转向角等信息判断该其他电子设备是否对该电子设备所在车辆的行驶造成安全风险。需要说明的是，该其他电子设备可以为该第二TCU的管控区域内的电子设备，也可以为不归属于该第二TCU的管控区域内，但位于该信息交换区域内的电子设备。当该电子设备位于该信息交换区域附近时，第二TCU为该电子设备进行风险分析时，可以将该信息交换区域内、与该电子设备距离较近的其它电子设备考虑在内。第一TCU对其管控区域内的电子设备进行风险分析的过程与该步骤604同理。

605、当该第一设备已经切换至该第二TCU时，第二TCU接收该第一设备的第二设备消息。

当该第一设备由于第二TCU的边缘基站的信号强度大于第一TCU的边缘基站的信号强度时，该第一设备与第二TCU的边缘基站建立连接，从而切换至第二TCU。

该第一设备向第一TCU发送注销消息，同时向第二TCU发送注册消息，该第一TCU接收到该注销消息并对该注销消息进行响应，将该第一设备从自身的管控设备信息中去除，该第二TCU接收到该第一设备的注册消息，并对该注册消息进行响应，当该第一设备注册成功时，第一设备所归属的TCU由第一TCU切换至第二TCU。

当第一设备已经切换至该第二TCU时，该第一设备的第二设备消息将经由该第二TCU的边缘基站发送至第二TCU，该第二TCU接收该第二设备消息，从而可以对该第二设备消息进行处理。

606、第二TCU根据该第二设备消息，确定该第一设备的第二位置。

与步骤602同理，该第二设备消息也包括该第一设备的第二位置，因此第二TCU接收到该第二设备消息后可以通过从中提取位置的方式来确定该第一设备的第二位置。

607、当该第一设备的第二位置位于信息交换区域时，第二TCU将该第一设备的第二设备消息发送至第一TCU。

与步骤603同理，当该第一设备的第二位置位于信息交换区域时，该第二TCU将该第一设备的第二设备消息发送至第一TCU，以实现该第一TCU和该第二TCU均能接收到该第一设备在信息交换区域内的所有设备消息，实现消息的完备性。

与步骤604同理，该第一TCU在接收到该第二设备消息时，也可以将该第二设备消息作为对该第一TCU的管控区域的电子设备进行风险分析时的基础数据。该第一TCU为其管控区域内的电子设备进行风险分析的过程与步骤604同理。

当该第一设备所在车辆行驶出该信息交换区域时，该第二TCU接收到该第一设备的第三设备消息时，将不再发送该第三设备消息至第一TCU。

本公开实施例通过设定信息交换区域，并将该信息交换区域的电子设备发送的设备消息由切换前的TCU同步给将要切换的TCU或，将该信息交换区域的电子设备发送的设备消息由切换后的TCU同步给切换前的TCU，保证了TCU在对其管控区域内的电子设备进行风险分析时的消息的完整性。

图7是本公开实施例提供的一种消息同步方法的流程图，该消息同步方法为星形组网下对下行消息的消息同步方法，图5C是本公开实施例提供的一种星形组网下对下行消息处理过程的示意图，参见图5C和图7，该消息同步方法包括：

701、第一TCU向位于信息交换区域内的第二设备发送驾驶辅助消息。

驾驶辅助消息包括环境状态消息和事务消息。当该第二设备位于信息交换区域内，且该第二设备位于该第一TCU的管控区域内时，由该第一TCU将驾驶辅助消息发送给第二设备。该驾驶辅助消息可以采用单播发送方式，也可以采用广播发送方式。当第一TCU向该第二设备发送该驾驶辅助消息时，第二设备仍位于该第一TCU的管控区域内时，该第二设备可以接收到该驾驶辅助消息。

702、第一TCU将该驾驶辅助消息发送至第二TCU。

由于该第二设备位于该信息交换区域内，该第一TCU可以将该驾驶辅助消息同步发送至第二TCU。

703、第二TCU接收到该驾驶辅助消息。

该第二TCU接收到该驾驶辅助消息，以便该第二设备切换至该第二TCU时，没有接受到该驾驶辅助消息，从而可以通过该第二TCU发送该驾驶辅助消息至第二设备。

704、当该第二设备切换至第二TCU时，第二TCU将该驾驶辅助消息发送至第二设备。

当第二设备所在车辆从第一TCU的管控区域行驶到第二TCU的管控区域时，该第二设备从第一TCU切换至第二TCU，该第二TCU将该驾驶辅助消息发送至第二设备，从而使得当第二设备的TCU发生切换，即使没有接收到第一TCU发送的驾驶辅助消息，也可以接收到第二TCU发送的该驾驶辅助消息。

本公开实施例通过在TCU切换过程中，将事务消息同步到将要切换后的TCU，并在切换后由切换后的TCU将事务消息发送至电子设备，从而避免了事务消息丢失的问题，也降低了切换过程中可能导致事务中断的时间。

图8A是本公开实施例提供的一种M形组网中的TCU部署的示意图。在本公开实施例中，参见图8A，与星形组网同理，每个TCU可以连接多个基站，该多个基站分为中间基站和边缘基站，需要说明的是，在该M形组网中，第一TCU和第二TCU共用边缘基站。

与图5A所示实施例提供的星形组网不同的是，本公开实施例通过在信息交换区域内设定边界线，将该信息交换区域划分为第一子区域和第二子区域，该第一子区域为第一TCU的管控区域，第二子区域为第二TCU的管控区域。

同样地，第一TCU和第二TCU均能接收到位于该信息交换区域中的第一设备发送的设备消息，使得该第一设备从第一TCU的管控切换至第二TCU的管控时，能保证第二TCU对该第一设备进行风险分析时的消息的完备性。

与图5A、图5B、图5C、图6和图7所示实施例不同的是，该信息交换区域包括该基站的覆盖区域中不与其他基站的覆盖区域重合的区域中的部分。将该信息交换区域设定在基站的覆盖区域的重合区域之外可以避免由于基站切换导致的业务不连续问题。

在设定该信息交换区域时也只考虑道路纵向的区域，将相交的道路边缘作为该信息交换区域的横向边缘。而该信息交换区域沿道路纵向的大小可以根据该第一子区域和第二子区域的边界线、安全反应时间和道路上限速度确定，例如，安全反应时间为3秒，道路上限速度为120千米/小时，则该信息交换区域沿道路纵向的大小可以是在该第一子区域的边界线和第二子区域的边界线处沿道路纵向向两个方向延伸该第一设备所在车辆在3秒内行驶的距离100米。在实际实施中，该信息交换区域还可以根据其他因素确定，本公开对此不作限定。

下面通过图9和图10所示实施例，分别针对该图8A所示实施例所示的M形组网下电子设备的TCU切换前后对上行消息的处理过程和下行消息的处理过程进行介绍：

图9是本公开实施例提供的一种TCU切换方法的流程图，该TCU切换方法涉及到M形组网下对上行消息的处理方法，图8B是本公开实施例提供的一种M形组网下对上行消息处理过程的示意图，参见图8B和图9，该TCU切换方法应用于基站，第一TCU和第二TCU共用该基站，包括：

901、第一设备向基站发送第一设备消息。

902、当基站接收到该第一设备消息时，基站根据该第一设备消息，确定该第一设备的第一位置。

该步骤901和902与步骤601和602同理，该步骤901和902的关注对象为基站，而步骤601和602的关注对象为第一TCU，在此不多做赘述。

903、当该第一设备的第一位置位于信息交换区域中的第一子区域时，基站将该第一设备的第一设备消息发送至第一TCU。

当该第一设备的第一位置位于信息交换区域中的第一子区域时，基站确定该第一设备所归属的TCU为第一TCU，则将该第一设备的第一设备消息发送第一TCU，由该第一TCU为该第一设备进行风险分析。

904、当第一TCU接收到该第一设备消息时，第一TCU将该第一设备消息发送至第二TCU。

当该第一TCU接收到该第一设备消息时，由于该第一设备位于信息交换区域中，该第一TCU还可以将该第一设备消息发送至第二TCU，从而实现第一TCU和第二TCU均可以接收到该第一设备在信息交换区域的第一设备消息。

在该步骤904中，当该第一TCU接收到该第一设备消息时，该第一设备消息可以携带有基站添加的指示消息，该指示消息用于指示第一TCU将该第一设备消息发送至第二TCU。此时，是由基站指示第一TCU进行消息同步，而在另一种可能设计中，还可以由第一TCU自行判断是否需要进行消息同步，也即是，该步骤904可以包括：当该第一TCU接收到该第一设备消息时，该第一TCU可以根据该第一设备消息，确定该第一设备的位置是否位于信息交换区域内，当该第一TCU确定该第一设备的位置位于信息交换区域内时，可以将该第一设备消息发送至第二TCU。

该步骤903和904是当该第一设备的第一位置位于信息交换区域中的第一子区域时，将该第一设备的第一设备消息发送至第一TCU和第二TCU的过程。在该过程中，基站仅向第一TCU发送设备消息，由第一TCU执行同步过程，而在一种可能设计中，还可以由基站来执行同步过程，也即是：当该第一设备的第一位置位于信息交换区域中的第一子区域时，基站将该第一设备的第一设备消息分别发送至第一TCU和第二TCU。需要说明的是，该第一设备的特定字段需要携带有该第一设备所归属的TCU的标识信息，且，通过基站同时发送给第一TCU和第二TCU，可以减少由第一TCU向第二TCU转发的时延。

该第二TCU接收到该第一设备消息后，在对该第二TCU的管控区域内的电子设备进行风险分析时，可以将该第一设备的第一设备消息作为风险分析的基础数据。

905、当该第一设备的第一位置符合第一预设条件时，基站将该第一设备切换至第二TCU。

第一预设条件可以为该第一位置位于信息交换区域中的第二子区域。当该第一设备的第一位置符合第一预设条件时，也即是，该第一设备所在车辆从第一子区域行驶到第二子区域时，基站将第二TCU的地址信息发送给第一设备，第一设备接收到该第二TCU的地址信息时，可以经由该基站向第二TCU发送注册消息，第二TCU接收到该注册消息并对该注册消息进行响应，当该第一设备在第二TCU处注册完成时，基站将该第一设备的TCU切换至第二TCU。当然，基站还向第一TCU发送注销消息，该第一TCU接收到该注销消息时，可以对该注销消息进行响应，将该第一设备从自身的管控设备信息中去除。

在一种可能设计中，该基站将该第一设备切换至第二TCU的过程还可以为：基站向第一TCU发送通知消息，该通知消息用于指示第一TCU将该第一设备的鉴权信息发送至第二TCU，第二TCU接收到该第一设备的鉴权信息，即获得对该第一设备的管控，基站向该第一TCU发送通知消息的同时，还可以向该第一设备发送第二TCU的地址信息，用于通知第一设备其所归属的TCU的地址信息。

除了上述在跨越子区域之间的边界线时进行切换以外，由于事务消息本身具有紧急性，对事务消息的响应也应该具有连续性，因此，在一种可能设计中，还可以基于基站的事务消息收发情况来提前切换或延迟切换：

对于提前切换可以有以下过程：当该第一设备消息的消息类型为事务消息时，该第一预设条件可以为该第一设备的第一位置位于第一子区域，且距离第一子区域和第二子区域的边界线小于预设距离。该预设距离可以根据系统时延和道路上限速度确定。例如，当第一设备向第一基站发送的消息为事务消息，且，该第一设备的位置位于第一子区域内，但临近第一子区域和第二子区域的边界线时，以第一设备的一般速度，该第一设备将很快从第一子区域进入第二子区域，但第一设备当前发送了事务消息，为了避免由于TCU切换而对该事务消息处理的影响，基站可以提前将该第一设备切换至第二TCU，从而将该事务消息发送至第二TCU，由第二TCU对该事务消息进行处理。

对于延迟切换可以有以下过程：当该第一设备的第一位置符合第一预设条件时，但该基站的消息收发情况还符合第二预设条件时，则基站延迟切换。该第二预设条件为该基站未接收到该第一设备在第一子区域内上报的事务消息的响应消息。例如，当第一设备从第一子区域进入第二子区域时，该第一设备曾经向第一TCU发送过事务消息，还没有返回响应消息，因而该事务消息对应的事务还处于未完成状态，为了避免该第一设备由于TCU切换使得该事务被中断，基站可以延迟切换，直到该基站接收到第一TCU发送的响应消息，再将该第一设备切换至第二TCU。

906、第一设备向基站发送第二设备消息。

907、当基站接收到该第一设备的第二设备消息时，基站根据该第二设备消息，确定该第一设备的第二位置。

该步骤906和907与步骤601和602、步骤605和606、步骤901和902同理，该步骤906和907、步骤901和902的关注对象为基站，步骤601和602的关注对象为第一TCU，步骤605和606的关注对象为第二TCU，在此不多做赘述。

908、当该第一设备的第二位置位于第二子区域时，基站将第一设备的第二设备消息发送至第二TCU。

当该第一设备的第二位置位于信息交换区域中的第二子区域时，基站确定该第一设备所归属的TCU为第二TCU，则将该第一设备的第二设备消息发送第二TCU，由该第二TCU为该第二设备进行风险分析。

909、当第二TCU接收到该第二设备消息时，第二TCU将该第二设备消息发送至第一TCU。

该步骤908和909与步骤605至607同理，该第一TCU在接收到该第二设备消息时，也可以将该第二设备消息作为对该第一TCU的管控区域的电子设备进行风险分析时的基础数据。

当该第一设备所在车辆行驶出该信息交换区域时，该第二TCU接收到该第一设备的第三设备消息时，将不再发送该第三设备消息至第一TCU。

本公开实施例通过设定信息交换区域，使得第一TCU和第二TCU均可以接收到在该信息交换区域内的电子设备发送的设备消息，从而保证了该第一设备在进行TCU切换时的消息的完备性，且该信息交换区域的具体设定可以避开基站切换区域，从而可以根据道路及交通特性精确设定。本公开实施例还通过提前切换、延迟切换等技术，保证事务消息的完整性，从而保障了交通安全。

图10是本公开实施例提供的一种TCU切换方法的流程图，该TCU切换方法为M形组网下对下行消息的处理流程，图8C是本公开实施例提供的一种M形组网下对下行消息处理过程的示意图，参见图8C和图10，该TCU切换方法应用于基站，第一TCU和第二TCU共用该基站，包括：

1001、基站将第一TCU发送的驾驶辅助消息发送至位于第一子区域内的第一设备。

该步骤1001与步骤701同理，第一TCU经由该基站向位于第一子区域内的第一设备发送驾驶辅助消息，在此不多做赘述。

1002、当该第一设备的第二位置符合第一预设条件时，基站将该第一设备切换至第二TCU。

该步骤1002与步骤905同理，该第一预设条件为第二位置位于信息交换区域中的第二子区域。该TCU切换过程基于步骤905中的上行消息进行，该第一设备周期性向基站发送设备消息，当基站接收到该第一设备的设备消息时，可以确定该第一设备的位置，当该第一设备所在车辆从第一子区域内行驶到第二子区域时，基站将该第一设备切换至第二TCU。

除了上述在跨越子区域之间的边界线时进行切换以外，由于事务消息本身具有紧急性，对事务消息的响应也应该具有连续性，因此，在一种可能设计中，还可以基于基站的事务消息收发情况来进行延迟切换或消息伪装：

对于延迟切换可以有以下过程：当该第一设备的第二位置符合第一预设条件，但该基站的消息收发情况还符合第二预设条件时，则该基站延迟切换。该第二预设条件为该基站未将已接收到的第一TCU发送的事务消息发送至第一设备。例如，该第一设备所在车辆从第一子区域行驶到第二子区域时，该基站接收到第一TCU发送的驾驶辅助消息，还没有将该驾驶辅助消息发送至第一设备，则该基站可以先不将该第一设备切换至第二TCU，直到将该驾驶辅助消息发送至第一设备，该基站再将该第一设备切换至第二TCU。

对于消息伪装可以有以下过程：当该第一设备的第二位置符合第一预设条件时，基站将该第一设备切换至第二TCU之后，该基站接收到由第一TCU发送的事务消息，可以将该事务消息的消息源修改为第二TCU，并将修改后的事务消息发送第一设备。例如，该第一设备切换至第二TCU时，第一TCU刚好有需要发送给第一设备的事务消息，为了避免事务消息的丢失，基站可以将该事务消息作为第二TCU发送的事务消息，并将该事务消息发送至第一设备。

1003、基站将第二TCU发送的驾驶辅助消息发送至第二子区域内的第一设备。

当该第一设备已经切换至第二TCU，该第二TCU可以经由该基站向第一设备发送驾驶辅助消息。

当该第一设备行驶出该第二子区域内时，当该第一设备位于该第二TCU的管控区域内时，则该第二TCU可以经由该第二TCU所管辖的基站向该第一设备发送驾驶辅助消息。

本公开实施例通过在TCU切换时，采用延迟切换和消息伪装等技术，保证了事务消息的及时送达，且不会产生送达时延。

图11A是本公开实施例提供的一种星形组网中的TCU部署的示意图，基站与第一TCU、第一TCU之间的连接情况与图5A所示实施例相同。与图5A所示实施例不同的是，该

与图5A所示实施例提供的信息交换区域的设定不同的是，本公开实施例通过在信息交换区域内设定边界线，将该信息交换区域划分为第一子区域和第二子区域，该第一子区域为第一TCU的管控区域，第二子区域为第二TCU的管控区域。该信息交换区域可以为图5A所示实施例所提供的信息交换区域，也可以为图8A所示实施例所提供的信息交换区域。也即是，该信息交换区域包括边缘基站的覆盖区域中不与其他基站的覆盖区域重合的区域中的部分；或，该信息交换区域至少包括该第一TCU的边缘基站的覆盖区域与该第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域。

下面通过图12和图13所示实施例，分别针对该图11A所示实施例所示的星形组网下电子设备的TCU切换前后对上行消息的处理过程和下行消息的处理过程进行介绍：

图12是本公开实施例提供的一种TCU切换方法的流程图，该TCU切换方法涉及到星形组网下对上行消息的处理方法，图11B是本公开实施例提供的一种星形组网下对上行消息处理过程的示意图，参见图11B和图12，该TCU切换方法包括：

1201、第一设备向第一TCU发送第一设备消息。

1202、当第一TCU接收到该第一设备消息时，第一TCU根据该第一设备消息，确定该第一设备的第一位置。

1203、当该第一设备的第一位置位于信息交换区域时，第一TCU将第一设备消息发送至第二TCU。

1204、第二TCU接收第一TCU发送的第一设备的第一设备消息。

该步骤1201至1204与步骤601至604同理，在此不多做赘述。

1205、当该第一设备的第一位置符合第一预设条件时，第一TCU将该第一设备切换至该第二TCU。

该步骤1205与步骤905同理，但在第一TCU将该第一设备切换至第二TCU时，可以将该第一设备的鉴权信息发送给第二TCU，第二TCU接收该鉴权信息并返回确认消息后，则该第一设备完成切换至第二TCU的过程。

除了上述在跨越子区域之间的边界线时进行切换以外，考虑到事务消息的连续性，还可以基于该设备消息的消息类型和该设备的位置进行提前切换或延迟切换：

对于提前切换可以有以下过程：当该第一设备消息的消息类型为事务消息时，该第一预设条件可以为该第一位置位于该第一子区域，且距离该第一子区域和第二子区域的边界线小于预设距离。该预设距离可以根据系统时延和道路上限速度确定。

对于延迟切换可以有以下过程：当该第一设备的第一位置符合第一预设条件，但该第一TCU的消息收发情况符合第三预设条件时，则第一TCU可以延迟切换。该第三预设条件可以为该第一TCU未对该第一设备在该第一子区域内上报的事务消息进行响应。例如，该第一设备在第一子区域内时上报了事务消息，而第一TCU还未对该事务消息进行响应，该第一设备所在车辆就从第一子区域行驶到了第二子区域，则第一TCU延迟切换，待第一TCU对该事务消息进行响应后，再将该第一设备切换至第二TCU。

1206、第一设备向第二TCU发送第二设备消息。

1207、当第二TCU接收到该第二设备消息时，第二TCU根据该第二设备消息，确定该第二TCU的第二位置。

1208、当该第二位置位于信息交换区域时，第二TCU将该第一设备的第二设备消息发送至第一TCU。

该步骤1206至1208与步骤606至608同理，在此不多做赘述。

需要说明的是，当该第一设备已经切换至第二TCU时，该第一TCU接收到该第一设备发送的设备消息后，可以将该设备消息转发至第二TCU，直到该第一设备所在车辆行驶出该第一TCU的基站的覆盖区域后，该第一TCU将不再接收到该第一设备的设备消息，从而无需向第二TCU转发。

当该第一设备所在车辆行驶出该信息交换区域时，该第二TCU接收到该第一设备的第三设备消息时，将不再发送该第三设备消息至第一TCU。

本公开实施例通过设定信息交换区域，并将该信息交换区域的电子设备发送的设备消息由切换前的TCU同步给将要切换的TCU，或将该信息交换区域的电子设备发送的设备消息由切换后的TCU同步给切换前的TCU，保证了TCU在对其管控区域内的电子设备进行风险分析时的消息的完整性。且，本公开实施例通过提前切换、延迟切换等技术，针对第一设备发送的事务消息进行处理，保证了事务的完整性，保障了交通安全。

图13是本公开实施例提供的一种TCU切换方法的流程图，该TCU切换方法为星形组网下对下行消息的处理流程，图11C是本公开实施例提供的一种星形组网下对下行消息处理过程的示意图，参见图11C和图13，该TCU切换方法包括：

1301、第一TCU向位于第一子区域内的第一设备发送驾驶辅助消息。

该步骤1301与步骤1001同理，在此不多做赘述。

1302、当该第一设备的第二位置符合第一预设条件时，第一TCU将该第一设备切换至第二TCU。

与步骤1002同理，该第一预设条件可以为该第二位置位于第二子区域。

该步骤除了上述在跨越子区域之间的边界线时进行切换以外，当该驾驶辅助消息为事务消息时，也可以基于该第一TCU的消息收发情况进行提前切换或延迟切换：

对于提前切换可以有以下过程：该第一预设条件可以为该第二位置位于该第一子区域，且距离该第一子区域和第二子区域的边界线小于预设距离，该预设距离可以根据系统时延和道路上限速度确定，第一TCU有待发送给该第一设备的事务消息。例如，该第一设备所在车辆即将从第一子区域行驶到第二子区域时，该第一TCU有待发送给第一设备的事务消息，为了保证事务消息的完整性，第一TCU可以提前将该第一设备切换至第二TCU，并将该事务消息发送至该第一设备，同时将该事务消息发送至第二TCU，由第二TCU对该事务消息的后续事务进行处理。

对于延迟切换可以有以下过程：当该第一设备的第二位置符合第一预设条件，但该第一TCU的消息收发情况符合第三预设条件时，则第一TCU延迟切换。第三预设条件可以为该第一TCU有待发送给该第一设备的事务消息。例如，该第一设备所在车辆从第一子区域行驶到第二子区域时，该第一TCU有待发送的事务消息，为了保证该第一设备接收到的事务消息的完整性，第一TCU可以延迟切换，待第一TCU对该事务消息发送至第一设备后，再将该第一设备切换至第二TCU。

1303、第二TCU向位于第二子区域内的第一设备发送驾驶辅助消息。

该步骤1303与步骤1003同理，在此不多做赘述。

本公开实施例通过在TCU切换时，采用提前切换、延迟切换等技术，保证了事务消息的完整性，且不增加事务消息的送达时间。进一步地，本公开实施例通过TCU确定该第一设备所归属的TCU，从而确定是否进行TCU切换，在实际实施中，对基站的改动很小，有利于实施部署。

图14是本公开实施例提供的一种TCU切换装置的结构示意图，应用于第一TCU，该第一TCU与基站连接，该第一TCU的管控区域包括信息交换区域中的第一子区域，第二TCU的管控区域包括该信息交换区域中的第二子区域，该第二TCU为在第一设备所在车辆的行驶方向上该第一TCU的相邻TCU，包括：

接收模块1401，用于接收第一设备的第一设备消息；

确定模块1402，用于根据该第一设备消息，确定该第一设备的第一位置；

发送模块1403，用于当该第一设备的第一位置位于信息交换区域时，将该第一设备的第一设备消息发送至该第二TCU；

切换模块1404，用于当该第一设备的第一位置符合第一预设条件时，将该第一设备切换至该第二TCU。

在一种可能设计中，该第一预设条件为该第一位置位于该第二子区域。

在一种可能设计中，当该第一设备消息的消息类型为事务消息时，该第一预设条件为该第一位置位于该第一子区域，且距离该第一子区域和该第二子区域的边界线小于预设距离。

在一种可能设计中，第一预设条件为该第一位置位于该第一子区域，且距离该第一子区域和第二子区域的边界线小于预设距离，该第一TCU有待发送给该第一设备的事务消息。

在一种可能设计中，该切换模块1404还用于当该第一设备的第一位置符合第一预设条件，但该第一TCU的消息收发情况符合第三预设条件，则延迟切换。

在一种可能设计中，该第三预设条件为该第一TCU未对该第一设备在该第一子区域内上报的事务消息进行响应。

在一种可能设计中，该第三预设条件为该第一TCU有待发送给该第一设备的事务消息。

在一种可能设计中，该信息交换区域根据风险分析的需要确定。

在一种可能设计中，该信息交换区域包括该基站的覆盖区域中不与其他基站的覆盖区域重合的区域中的部分；或，该信息交换区域至少包括该第一TCU的边缘基站的覆盖区域与该第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域。

图15是本公开实施例提供的一种消息同步装置的结构示意图，应用于第一TCU，该装置包括：

接收模块1501，用于接收第一设备的第一设备消息；

确定模块1502，用于根据该第一设备消息，确定该第一设备的位置；

发送模块1503，用于当该第一设备的位置位于信息交换区域时，将该第一设备的第一设备消息发送至第二TCU，该第二TCU为在该第一设备所在车辆的行驶方向上该第一TCU的相邻TCU。

在一种可能设计中，该接收模块1501还用于：当该第一设备已切换至该第二TCU时，接收该第二TCU发送的该第一设备的第二设备消息，该第一设备的第二设备消息为该第一设备在该信息交换区域内发送。

在一种可能设计中，该信息交换区域根据风险分析的需要确定。

在一种可能设计中，该信息交换区域至少包括该第一TCU的边缘基站的覆盖区域与该第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域。

图16是本公开实施例提供的一种消息同步装置的结构示意图，应用于第二TCU，该装置包括：

接收模块1601，用于接收第一TCU发送的第一设备的第一设备消息；

该接收模块1601，还用于当该第一设备切换至该第二TCU时，接收第一设备的第二设备消息；

确定模块1602，用于根据该第二设备消息，确定该第一设备的位置；

发送模块1603，用于当该第一设备的位置位于信息交换区域时，将该第一设备的第二设备消息发送至第一TCU，该第一TCU为该第一设备进行TCU切换之前所连接的TCU。

在一种可能设计中，该信息交换区域根据风险分析的需要确定。

在一种可能设计中，该信息交换区域至少包括该第一TCU的边缘基站的覆盖区域与该第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域。

图17是本公开实施例提供的一种消息同步装置的结构示意图，应用于第一TCU，该装置包括：

发送模块1701，用于向位于信息交换区域内的第二设备发送驾驶辅助消息，该驾驶辅助消息包括环境状态消息和事务消息；

该发送模块1701，还用于将该驾驶辅助消息发送至第二TCU，该第二TCU为在该第二设备所在车辆的行驶方向上该第一TCU的相邻TCU，由该第二TCU在该第二设备切换至该第二TCU时将该驾驶辅助消息发送给该第二设备。

在一种可能设计中，该驾驶辅助消息采用单播发送方式或广播发送方式。

在一种可能设计中，该信息交换区域根据风险分析的需要确定。

在一种可能设计中，该信息交换区域至少包括该第一TCU的边缘基站的覆盖区域与该第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域。

图18是本公开实施例提供的一种消息同步装置的结构示意图，应用于第二TCU，该装置包括：

接收模块1801，用于接收第一TCU发送的驾驶辅助消息，该驾驶辅助消息的目标设备为位于信息交换区域内的第二设备，该驾驶辅助消息包括环境状态消息和事务消息；

该接收模块1801，还用于当该第二设备切换至该第二TCU时，接收第二设备的设备消息；

确定模块1802，用于根据该设备消息，确定该第一设备的位置；

发送模块1803，用于当该第二设备的位置位于该信息交换区域时，将该驾驶辅助消息发送至该第二设备。

在一种可能设计中，该驾驶辅助消息采用单播发送方式或广播发送方式。

在一种可能设计中，该信息交换区域根据风险分析的需要确定。

在一种可能设计中，该信息交换区域至少包括该第一TCU的边缘基站的覆盖区域与该第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域。

图19是本公开实施例提供的一种TCU切换装置的结构示意图，应用于基站，第一TCU和第二TCU共用该基站，该装置包括：

接收模块1901，用于接收第一设备的第一设备消息；

确定模块1902，用于根据该第一设备消息，确定该第一设备的第一位置；

发送模块1903，用于当该第一设备的第一位置位于信息交换区域中的第一子区域时，将该第一设备的第一设备消息发送至第一TCU和第二TCU，该第一子区域为该第一TCU的管控区域，该第二TCU为在该第一设备所在车辆的行驶方向上该第一TCU的相邻TCU；

切换模块1904，用于当该第一设备的第一位置符合第一预设条件时，将该第一设备切换至该第二TCU。

在一种可能设计中，该第一预设条件为该第一位置位于信息交换区域中的第二子区域，该第二子区域为该第二TCU的管控区域。

在一种可能设计中，当该第一设备消息的消息类型为事务消息时，该第一预设条件为该第一位置位于该第一子区域，且距离该第一子区域和第二子区域的边界线小于预设距离。

在一种可能设计中，该切换模块1904还用于：当该第一设备的第一位置符合第一预设条件，但该基站的消息收发情况符合第二预设条件，则延迟切换。

在一种可能设计中，该第二预设条件为该基站未接收到该第一设备在该第一子区域内上报的事务消息的响应消息。

在一种可能设计中，该第二预设条件为该基站未将已接收到的第一TCU发送的事务消息发送至该第一设备。

在一种可能设计中，该将该第一设备切换至该第二TCU之后，

该接收模块1901，还用于接收该第一TCU发送的事务消息；

该发送模块1903，还用于将该事务消息的消息源修改为该第二TCU，将修改后的事务消息发送至该第一设备。

在一种可能设计中，该发送模块1903，用于执行步骤903和904。

在一种可能设计中，该将该第一设备切换至该第二TCU之后，

该接收模块1901和确定模块1902，还用于执行步骤907。

该发送模块1903，还用于当该第一设备的第二位置位于该第二子区域时，将该第一设备的第二设备消息发送至第二TCU和第一TCU。

在一种可能设计中，该发送模块1903，用于执行步骤908和909。

在一种可能设计中，该信息交换区域根据风险分析的需要确定。

在一种可能设计中，该信息交换区域包括该基站的覆盖区域中不与其他基站的覆盖区域重合的区域中的部分。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

上述仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (60)

1.一种交通控制单元TCU切换方法，其特征在于，应用于第一TCU，所述第一TCU与基站连接，所述第一TCU的管控区域包括信息交换区域中的第一子区域，所述第一TCU的管控区域为与所述第一TCU连接的基站的覆盖区域，第二TCU的管控区域包括所述信息交换区域中的第二子区域，所述第二TCU的管控区域为与所述第二TCU连接的基站的覆盖区域，所述信息交换区域包括所述基站的覆盖区域中不与其他基站的覆盖区域重合的区域中的部分，或，所述信息交换区域至少包括所述第一TCU的边缘基站的覆盖区域与所述第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域，所述第二TCU为在第一设备所在车辆的行驶方向上所述第一TCU的相邻TCU，包括：

接收第一设备的第一设备消息；

根据所述第一设备消息，确定所述第一设备的第一位置；

当所述第一设备的第一位置位于信息交换区域时，将所述第一设备的第一设备消息发送至所述第二TCU，所述第一设备消息是由与所述第一TCU连接的基站发送至所述第一TCU的；

当所述第一设备的第一位置符合第一预设条件时，将所述第一设备切换至所述第二TCU。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件为所述第一位置位于所述第二子区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一设备消息的消息类型为事务消息时，所述第一预设条件为所述第一位置位于所述第一子区域，且距离所述第一子区域和所述第二子区域的边界线小于预设距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一预设条件为所述第一位置位于所述第一子区域，且距离所述第一子区域和第二子区域的边界线小于预设距离，所述第一TCU有待发送给所述第一设备的事务消息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一设备的第一位置符合第一预设条件，但所述第一TCU的消息收发情况符合第三预设条件，则延迟切换。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三预设条件为所述第一TCU未对所述第一设备在所述第一子区域内上报的事务消息进行响应。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三预设条件为所述第一TCU有待发送给所述第一设备的事务消息。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

9.一种消息同步方法，其特征在于，应用于第一TCU，所述第一TCU与基站连接，所述第一TCU的管控区域为与所述第一TCU连接的基站的覆盖区域，所述方法包括：

接收第一设备的第一设备消息；

根据所述第一设备消息，确定所述第一设备的位置；

当所述第一设备的位置位于信息交换区域时，将所述第一设备的第一设备消息发送至第二TCU，所述信息交换区域至少包括所述第一TCU的边缘基站的覆盖区域与所述第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域，所述第二TCU为在所述第一设备所在车辆的行驶方向上所述第一TCU的相邻TCU，所述第一设备消息是由与所述第一TCU连接的基站发送至所述第一TCU的。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述第一设备已切换至所述第二TCU时，接收所述第二TCU发送的所述第一设备的第二设备消息，所述第一设备的第二设备消息为所述第一设备在所述信息交换区域内发送。

11.根据权利要求9或10任一项所述的方法，其特征在于，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

12.一种消息同步方法，其特征在于，应用于第二TCU，所述第二TCU与基站连接，所述第二TCU的管控区域为与所述第二TCU连接的基站的覆盖区域，所述方法包括：

接收第一TCU发送的第一设备的第一设备消息；

当所述第一设备切换至所述第二TCU时，接收第一设备的第二设备消息；

根据所述第二设备消息，确定所述第一设备的位置；

当所述第一设备的位置位于信息交换区域时，将所述第一设备的第二设备消息发送至第一TCU，所述信息交换区域至少包括所述第一TCU的边缘基站的覆盖区域与所述第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域，所述第一TCU为所述第一设备进行TCU切换之前所连接的TCU，所述第一设备消息是由与所述第一TCU连接的基站发送至所述第一TCU的。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

14.一种消息同步方法，其特征在于，应用于第一TCU，所述第一TCU与基站连接，所述第一TCU的管控区域为与所述第一TCU连接的基站的覆盖区域，所述方法包括：

向位于信息交换区域内的第二设备发送驾驶辅助消息，所述驾驶辅助消息包括环境状态消息和事务消息，所述信息交换区域至少包括所述第一TCU的边缘基站的覆盖区域与第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域；

当所述第二设备位于所述信息交换区域内时，将所述驾驶辅助消息发送至所述第二TCU，所述第二TCU为在所述第二设备所在车辆的行驶方向上所述第一TCU的相邻TCU，由所述第二TCU在所述第二设备切换至所述第二TCU时将所述驾驶辅助消息发送给所述第二设备。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述驾驶辅助消息采用单播发送方式或广播发送方式。

16.根据权利要求14或15任一项所述的方法，其特征在于，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

17.一种消息同步方法，其特征在于，应用于第二TCU，所述第二TCU与基站连接，所述第二TCU的管控区域为与所述第二TCU连接的基站的覆盖区域，所述方法包括：

接收第一TCU发送的驾驶辅助消息，所述驾驶辅助消息的目标设备为位于信息交换区域内的第二设备，所述驾驶辅助消息包括环境状态消息和事务消息，所述信息交换区域至少包括所述第一TCU的边缘基站的覆盖区域与所述第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域；

当所述第二设备切换至所述第二TCU时，接收第二设备的设备消息；

根据所述设备消息，确定第一设备的位置；

当所述第二设备的位置位于所述信息交换区域时，将所述驾驶辅助消息发送至所述第二设备。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述驾驶辅助消息采用单播发送方式或广播发送方式。

19.根据权利要求17或18任一项所述的方法，其特征在于，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

20.一种TCU切换方法，其特征在于，应用于基站，第一TCU和第二TCU共用所述基站，所述第一TCU与基站连接，所述第二TCU与基站连接，所述第一TCU的管控区域为与所述第一TCU连接的基站的覆盖区域，所述第二TCU的管控区域为与所述第二TCU连接的基站的覆盖区域，所述方法包括：

接收第一设备的第一设备消息；

根据所述第一设备消息，确定所述第一设备的第一位置；

当所述第一设备的第一位置位于信息交换区域中的第一子区域时，将所述第一设备的第一设备消息发送至第一TCU和第二TCU，所述第一子区域为所述第一TCU的管控区域，所述第二TCU为在所述第一设备所在车辆的行驶方向上所述第一TCU的相邻TCU，所述信息交换区域包括所述基站的覆盖区域中不与其他基站的覆盖区域重合的区域中的部分；

当所述第一设备的第一位置符合第一预设条件时，将所述第一设备切换至所述第二TCU。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件为所述第一位置位于信息交换区域中的第二子区域，所述第二子区域为所述第二TCU的管控区域。

22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，当所述第一设备消息的消息类型为事务消息时，所述第一预设条件为所述第一位置位于所述第一子区域，且距离所述第一子区域和第二子区域的边界线小于预设距离。

23.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一设备的第一位置符合第一预设条件，但所述基站的消息收发情况符合第二预设条件，则延迟切换。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件为所述基站未接收到所述第一设备在所述第一子区域内上报的事务消息的响应消息。

25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件为所述基站未将已接收到的第一TCU发送的事务消息发送至所述第一设备。

26.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述将所述第一设备切换至所述第二TCU之后，所述方法还包括：

接收所述第一TCU发送的事务消息；

将所述事务消息的消息源修改为所述第二TCU，将修改后的事务消息发送至所述第一设备。

27.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述将所述第一设备的第一设备消息发送至第一TCU和第二TCU包括：

将所述第一设备的第一设备消息发送至第一TCU并指示所述第一TCU将所述第一设备消息发送至第二TCU；或，

将所述第一设备的第一设备消息分别发送至所述第一TCU和所述第二TCU；或，

将所述第一设备的第一设备消息发送至第一TCU，并由所述第一TCU基于所述第一设备消息确定所述第一设备位于所述信息交换区域内时，将所述第一设备消息发送至第二TCU。

28.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述将所述第一设备切换至所述第二TCU之后，所述方法还包括：

接收所述第一设备的第二设备消息；

根据所述第二设备消息，确定所述第一设备的第二位置；

当所述第一设备的第二位置位于第二子区域时，将所述第一设备的第二设备消息发送至第二TCU和第一TCU。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述将所述第一设备的第二设备消息发送至第二TCU和第一TCU包括：

将所述第一设备的第二设备消息发送至第二TCU并指示所述第二TCU将所述第二设备消息发送至第一TCU；或，

将所述第一设备的第一设备消息分别发送至所述第一TCU和所述第二TCU；或，

将所述第一设备的第二设备消息发送至第二TCU，并由所述第二TCU基于所述第二设备消息确定所述第一设备位于所述信息交换区域内时，将所述第二设备消息发送至第一TCU。

30.根据权利要求20-29任一项所述的方法，其特征在于，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

31.一种TCU切换装置，其特征在于，应用于第一TCU，所述第一TCU与基站连接，所述第一TCU的管控区域包括信息交换区域中的第一子区域，所述第一TCU的管控区域为与所述第一TCU连接的基站的覆盖区域，第二TCU的管控区域包括所述信息交换区域中的第二子区域，所述第二TCU的管控区域为与所述第二TCU连接的基站的覆盖区域，所述信息交换区域包括所述基站的覆盖区域中不与其他基站的覆盖区域重合的区域中的部分，或，所述信息交换区域至少包括所述第一TCU的边缘基站的覆盖区域与所述第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域，所述第二TCU为在第一设备所在车辆的行驶方向上所述第一TCU的相邻TCU，包括：

接收模块，用于接收第一设备的第一设备消息；

确定模块，用于根据所述第一设备消息，确定所述第一设备的第一位置；

发送模块，用于当所述第一设备的第一位置位于信息交换区域时，将所述第一设备的第一设备消息发送至所述第二TCU，所述第一设备消息是由与所述第一TCU连接的基站发送至所述第一TCU的；

切换模块，用于当所述第一设备的第一位置符合第一预设条件时，将所述第一设备切换至所述第二TCU。

32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述第一预设条件为所述第一位置位于所述第二子区域。

33.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，当所述第一设备消息的消息类型为事务消息时，所述第一预设条件为所述第一位置位于所述第一子区域，且距离所述第一子区域和所述第二子区域的边界线小于预设距离。

34.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，第一预设条件为所述第一位置位于所述第一子区域，且距离所述第一子区域和第二子区域的边界线小于预设距离，所述第一TCU有待发送给所述第一设备的事务消息。

35.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述切换模块还用于当所述第一设备的第一位置符合第一预设条件，但所述第一TCU的消息收发情况符合第三预设条件，则延迟切换。

36.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述第三预设条件为所述第一TCU未对所述第一设备在所述第一子区域内上报的事务消息进行响应。

37.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述第三预设条件为所述第一TCU有待发送给所述第一设备的事务消息。

38.根据权利要求31-37任一项所述的装置，其特征在于，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

39.一种消息同步装置，其特征在于，应用于第一TCU，所述第一TCU与基站连接，所述第一TCU的管控区域为与所述第一TCU连接的基站的覆盖区域，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一设备的第一设备消息；

确定模块，用于根据所述第一设备消息，确定所述第一设备的位置；

发送模块，用于当所述第一设备的位置位于信息交换区域时，将所述第一设备的第一设备消息发送至第二TCU，所述信息交换区域至少包括所述第一TCU的边缘基站的覆盖区域与所述第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域，所述第二TCU为在所述第一设备所在车辆的行驶方向上所述第一TCU的相邻TCU，所述第一设备消息是由与所述第一TCU连接的基站发送至所述第一TCU的。

40.根据权利要求39所述的装置，其特征在于，所述接收模块还用于：当所述第一设备已切换至所述第二TCU时，接收所述第二TCU发送的所述第一设备的第二设备消息，所述第一设备的第二设备消息为所述第一设备在所述信息交换区域内发送。

41.根据权利要求39或40任一项所述的装置，其特征在于，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

42.一种消息同步装置，其特征在于，应用于第二TCU，所述第二TCU与基站连接，所述第二TCU的管控区域为与所述第二TCU连接的基站的覆盖区域，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一TCU发送的第一设备的第一设备消息；

所述接收模块，还用于当所述第一设备切换至所述第二TCU时，接收第一设备的第二设备消息；

确定模块，用于根据所述第二设备消息，确定所述第一设备的位置；

发送模块，用于当所述第一设备的位置位于信息交换区域时，将所述第一设备的第二设备消息发送至第一TCU，所述信息交换区域至少包括所述第一TCU的边缘基站的覆盖区域与所述第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域，所述第一TCU为所述第一设备进行TCU切换之前所连接的TCU，所述第一设备消息是由与所述第一TCU连接的基站发送至所述第一TCU的。

43.根据权利要求42所述的装置，其特征在于，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

44.一种消息同步装置，其特征在于，应用于第一TCU，所述第一TCU与基站连接，所述第一TCU的管控区域为与所述第一TCU连接的基站的覆盖区域，所述装置包括：

发送模块，用于向位于信息交换区域内的第二设备发送驾驶辅助消息，所述驾驶辅助消息包括环境状态消息和事务消息，所述信息交换区域至少包括所述第一TCU的边缘基站的覆盖区域与第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域；

所述发送模块，还用于当所述第二设备位于所述信息交换区域内时，将所述驾驶辅助消息发送至所述第二TCU，所述第二TCU为在所述第二设备所在车辆的行驶方向上所述第一TCU的相邻TCU，由所述第二TCU在所述第二设备切换至所述第二TCU时将所述驾驶辅助消息发送给所述第二设备。

45.根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述驾驶辅助消息采用单播发送方式或广播发送方式。

46.根据权利要求44或45任一项所述的装置，其特征在于，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

47.一种消息同步装置，其特征在于，应用于第二TCU，所述第二TCU与基站连接，所述第二TCU的管控区域为与所述第二TCU连接的基站的覆盖区域，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一TCU发送的驾驶辅助消息，所述驾驶辅助消息的目标设备为位于信息交换区域内的第二设备，所述驾驶辅助消息包括环境状态消息和事务消息，所述信息交换区域至少包括所述第一TCU的边缘基站的覆盖区域与所述第二TCU的边缘基站的覆盖区域之间的重合区域；

所述接收模块，还用于当所述第二设备切换至所述第二TCU时，接收第二设备的设备消息；

确定模块，用于根据所述设备消息，确定第一设备的位置；

发送模块，用于当所述第二设备的位置位于所述信息交换区域时，将所述驾驶辅助消息发送至所述第二设备。

48.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述驾驶辅助消息采用单播发送方式或广播发送方式。

49.根据权利要求47或48任一项所述的装置，其特征在于，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

50.一种TCU切换装置，其特征在于，应用于基站，第一TCU和第二TCU共用所述基站，所述第一TCU与基站连接，所述第二TCU与基站连接，所述第一TCU的管控区域为与所述第一TCU连接的基站的覆盖区域，所述第二TCU的管控区域为与所述第二TCU连接的基站的覆盖区域，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一设备的第一设备消息；

确定模块，用于根据所述第一设备消息，确定所述第一设备的第一位置；

发送模块，用于当所述第一设备的第一位置位于信息交换区域中的第一子区域时，将所述第一设备的第一设备消息发送至第一TCU和第二TCU，所述第一子区域为所述第一TCU的管控区域，所述第二TCU为在所述第一设备所在车辆的行驶方向上所述第一TCU的相邻TCU，所述信息交换区域包括所述基站的覆盖区域中不与其他基站的覆盖区域重合的区域中的部分；

切换模块，用于当所述第一设备的第一位置符合第一预设条件时，将所述第一设备切换至所述第二TCU。

51.根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述第一预设条件为所述第一位置位于信息交换区域中的第二子区域，所述第二子区域为所述第二TCU的管控区域。

52.根据权利要求50所述的装置，其特征在于，当所述第一设备消息的消息类型为事务消息时，所述第一预设条件为所述第一位置位于所述第一子区域，且距离所述第一子区域和第二子区域的边界线小于预设距离。

53.根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述切换模块还用于：当所述第一设备的第一位置符合第一预设条件，但所述基站的消息收发情况符合第二预设条件，则延迟切换。

54.根据权利要求53所述的装置，其特征在于，所述第二预设条件为所述基站未接收到所述第一设备在所述第一子区域内上报的事务消息的响应消息。

55.根据权利要求53所述的装置，其特征在于，所述第二预设条件为所述基站未将已接收到的第一TCU发送的事务消息发送至所述第一设备。

56.根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述将所述第一设备切换至所述第二TCU之后，

所述接收模块，还用于接收所述第一TCU发送的事务消息；

所述发送模块，还用于将所述事务消息的消息源修改为所述第二TCU，将修改后的事务消息发送至所述第一设备。

57.根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述发送模块，用于：

将所述第一设备的第一设备消息发送至第一TCU并指示所述第一TCU将所述第一设备消息发送至第二TCU；或，

将所述第一设备的第一设备消息分别发送至所述第一TCU和所述第二TCU；或，

将所述第一设备的第一设备消息发送至第一TCU，并由所述第一TCU基于所述第一设备消息确定所述第一设备位于所述信息交换区域内时，将所述第一设备消息发送至第二TCU。

58.根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述将所述第一设备切换至所述第二TCU之后，

所述接收模块，还用于接收所述第一设备的第二设备消息；

所述确定模块，还用于根据所述第二设备消息，确定所述第一设备的第二位置；

所述发送模块，还用于当所述第一设备的第二位置位于第二子区域时，将所述第一设备的第二设备消息发送至第二TCU和第一TCU。

59.根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述发送模块，用于：

将所述第一设备的第二设备消息发送至第二TCU并指示所述第二TCU将所述第二设备消息发送至第一TCU；或，

将所述第一设备的第一设备消息分别发送至所述第一TCU和所述第二TCU；或，

将所述第一设备的第二设备消息发送至第二TCU，并由所述第二TCU基于所述第二设备消息确定所述第一设备位于所述信息交换区域内时，将所述第二设备消息发送至第一TCU。

60.根据权利要求50-59任一项所述的装置，其特征在于，所述信息交换区域根据风险分析的需要确定。

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