CN107613527B - 消息处理方法、相关设备及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了消息处理方法、相关设备及系统，该方法包括：第一设备获得第一车辆在当前周期的行驶状态参数；判断所述第一车辆的行驶状态参数是否大于预设阈值；在所述第一车辆的行驶状态参数大于预设阈值的情况下，获取第一V2X消息，向所述第二设备发送所述第一V2X消息；在所述第一车辆的行驶状态参数小于或等于预设阈值的情况下，取消向所述第二设备发送所述第一V2X消息。实施本发明实施例，能够解决V2X业务中的上行、下行数据流量过大问题，且无需改造公网就能实现降低网络带宽的影响和网络资源消耗。

Description

消息处理方法、相关设备及系统

技术领域

本申请涉及车联网通信领域，尤其涉及消息处理方法、相关设备及系统。

背景技术

车联网是指由车辆位置、速度和路线等信息构成的巨大交互网络，车联网技术V2X(Vehicle to X)是车辆与其他装置的通信技术，包括车辆与基础设施(Vehicle toInfrastructure,V2I)、车辆与车辆(Vehicle to Vehicle，V2V)、车辆与移动设备(Vehicleto Nomadic devices,V2N)、车辆与行人通信(Vehicle to Personal，V2P)等等。基于V2X的智能交通系统(Intelligent Transport System，ITS)辅助驾驶技术(如欧洲标准ETSI-ITS，中国标准C-ITS)是目前的研究热点，目前ITS的主流通讯架构是DSRC和LTE-V，但DSRC和LTE-V通信架构均需要新建或深度改造现网，并且需要定制的终端。现网车辆已经支持公网，为了ITS业务实现上述改造，在商业上难以成功。

按ITS的业务定义，车辆应通过AdHoc网络获得周边车辆广播的ITS报文，或者通过交通控制单元(Traffic control unit，TCU)接收车辆上报的V2X报文并转发给周边车辆，随着车辆的增加，下行流量大量增加。此外，如果通信小区内车辆过多，按照ITS规定的10Hz上报频率，上行流量也将大量增加。这些大量增加的流量将挤占大量网络带宽，消耗大量网络资源。

发明内容

本发明实施例提供了消息处理方法、相关设备及系统，能够解决V2X业务中的上行、下行数据流量过大问题，且无需改造公网就能实现降低网络带宽的影响和网络资源消耗。

第一方面，本发明实施例提供了一种消息处理方法，该方法包括：第一设备获得第一车辆在当前周期的行驶状态参数；判断所述第一车辆的行驶状态参数是否大于预设阈值；在所述第一车辆的行驶状态参数大于预设阈值的情况下，获取第一V2X消息，向所述第二设备发送所述第一V2X消息；其中，当所述第一设备为第一车载设备时，所述第二设备为交通控制设备或第二车载设备；当所述第一设备为交通控制设备时，所述第二设备为第二车载设备；其中，所述第一车载设备为所述第一车辆中的设备，所述第二车载设备为第二车辆中的设备。在所述第一车辆的行驶状态参数小于或等于预设阈值的情况下，取消向所述第二设备发送所述第一V2X消息。

在本发明实施例中，对于当前周期的V2X消息，第一设备在向第二设备发送V2X消息之前，先对该V2X消息进行过滤处理，根据过滤算法判断需不需要发送该V2X消息，如果需要发送，则进一步根据压缩算法对该V2X消息进行压缩处理，降低V2X消息的长度，然后再向第二设备发送；如果不需要发送，则放弃发送该V2X消息，从而降低V2X消息的发送频率。对于第二设备，如果在当前周期能够接收到V2X消息，则根据相应的解压算法对V2X消息进行解压，恢复V2X消息的原先长度；如果在当前周期未能接收到V2X消息，则根据相应的恢复算法使用历史V2X消息推算出该V2X消息，然后再进行后续相关的V2X业务处理。

可以看出，对于大量车辆对应的大量V2X消息，本发明实施例通过对V2X消息的过滤能够有效降低V2X消息的数据量，有利于减轻网络带宽压力，降低对网络资源的消耗。

本发明实施例中，使用过滤算法对周期性采集的V2X消息进行处理，分析当前周期的V2X消息是否需要发送，通过相关阈值法判断当前周期车辆的行驶状态参数是否超出预设阈值范围，如果超出预设阈值范围，那么V2X消息就需要发送，如果未超出预设阈值范围，那么就跳过当前周期，即过滤掉该V2X消息(例如丢弃该V2X消息)。其中，V2X消息的过滤规则可以进行自定义。

基于第一方面，在可能的实施例中，第一设备获得第一车辆在当前周期的行驶状态参数，包括：第一设备获得第一车辆在当前周期的第一V2X消息，根据所述第一V2X消息得到所述行驶状态参数。

基于第一方面，在可能的实施例中，所述行驶状态参数包括刹车参数、转向参数、油门参数、方向盘转角参数的至少一项。

基于第一方面，在可能的实施例中，所述行驶状态参数包括曲率的变化值，第一设备获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：根据所述第一V2X消息，得到所述第一车辆的当前位置点在车辆行驶线路上的第一曲率；获取当前周期的前一周期的第二V2X消息，根据所述第二V2X消息，得到所述第一车辆的前一位置点在车辆行驶线路上的第二曲率；计算所述第一曲率和所述第二曲率的差值；所述第一曲率和所述第二曲率的差值为所述曲率的变化值。

基于第一方面，在可能的实施例中，所述行驶状态参数包括曲率的变化值，第一设备获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：根据所述第一车辆的当前周期的控制信息，得到当前位置点在车辆行驶线路上的第一曲率；根据当前周期的前一周期的控制信息，得到所述第一车辆的前一位置点在车辆行驶线路上的第二曲率；所述控制信息包括速度参数、加速度参数、角速度参数、角加速度参数的至少一项；计算所述第一曲率和所述第二曲率的差值；所述第一曲率和所述第二曲率的差值为所述曲率的变化值。

基于第一方面，在可能的实施例中，所述行驶状态参数包括位置误差值，第一设备获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：根据所述当前周期的第一V2X消息，得到所述第一车辆在所述当前周期的当前位置点；获取前一发送周期的第三V2X消息，所述前一发送周期为在所述当前周期之前的最近一个已完成发送V2X消息的周期；根据所述第三V2X消息，推算所述第一车辆在所述当前周期的估计位置点；计算所述当前位置点和所述估计位置点的差值；所述当前位置点和所述估计位置点的差值为所述位置误差值。

基于第一方面，在可能的实施例中，所述行驶状态参数为位置误差值，第一设备获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：通过定位获得所述第一车辆在所述当前周期的当前位置点；根据前一发送周期的第三V2X消息，所述前一发送周期为在所述当前周期之前的最近一个已完成发送V2X消息的周期，推算所述第一车辆在所述当前周期的估计位置点；计算得到所述当前位置点和所述估计位置点的差值；所述当前位置点和所述估计位置点的差值为所述位置误差值。

可以看出，对于大量车辆对应的大量V2X消息，本发明实施例通过对V2X消息的过滤能够有效降低V2X消息的数据量，有利于减轻网络带宽压力，降低对网络资源的消耗。

本发明实施例中，所述压缩算法用于减少待发送的V2X消息的字节长度。比如，可以压缩V2X消息中的相关字段，使得该字段的字节数减少，从而减少V2X消息的字节长度。

基于第一方面，在可能的实施例中，在第一设备获取第一车辆在当前周期的第一V2X消息之前，包括：所述第一设备向所述第二设备发送V2X消息的固定字段，以便于所述第二设备添加所述固定字段到所述第一V2X消息中，所述固定字段为第一车辆的V2X消息的不变字段。

基于第一方面，在可能的实施例中，压缩所述第一V2X消息，以降低所述第一V2X消息的长度，包括：压缩所述第一V2X消息中的至少一个字段，以使所述至少一个字段的字节数减少。

基于第一方面，在可能的实施例中，所述第一V2X消息包括当前周期的待发送参数和第一参考消息中的待发送参数的差值，所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息。

具体的，压缩所述第一V2X消息，以降低所述第一V2X消息的长度，包括：确定第一参考消息，所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息；根据所述第一V2X消息与所述第二参考消息的差值，得到第一差分消息；压缩所述第一差分消息，以降低所述第一差分消息的长度；向所述第二设备发送经压缩后的第一V2X消息，包括：向所述第二设备发送经压缩后的第一差分消息。

也就是说，对于需要上报的多个V2X消息，可将其中的某个V2X消息设计为参考消息，所述参考消息具有完整的V2X消息的参数，将其他V2X消息设计为相对于该参考消息的差分消息，所述差分消息包含有其他V2X消息与参考消息之间的差值，或者包含其他V2X消息中某字段与参考消息中某字段之间的差值。所以差分消息相对于完整的V2X消息而言，其数据量将大大减少。对于被设计为差分消息的V2X消息而言，需要借助参考消息才能还原出该V2X消息的完整消息。

基于第一方面，在可能的实施例中，当所述第一设备为交通控制设备，所述方法还包括：获取第二车辆在当前周期的第四V2X消息；所述第四V2X消息包括所述第二车辆在当前周期的待发送参数和所述第一V2X消息的待发送参数的差值；向所述第二设备发送所述第四V2X消息。

具体的，所述第一设备获取第二车辆在当前周期的第四V2X消息；根据所述第四V2X消息与所述第二参考消息的差值，得到第二差分消息；其中，所述第一车辆的第一V2X消息作为所述第二参考消息；压缩所述第二差分消息，以降低所述第二差分消息的长度；向所述第二设备发送经压缩后的第二差分消息。

可以看出，对于大量车辆对应的大量V2X消息，本发明实施例通过对V2X消息的压缩能够有效降低V2X消息的数据量，有利于减轻网络带宽压力，降低对网络资源的消耗。

第二方面，本发明实施例提供了一种消息处理方法，该方法包括：如果第二设备在当前周期内没有接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息，则所述第二设备根据第二V2X消息推算出所述第一V2X消息；其中，所述第二V2X消息为所述第二设备在当前周期之前的周期所接收到的所述第一车辆的V2X消息。

本发明实施例中，可使用解压算法解压当前周期所接收到的V2X消息，恢复该V2X消息的原本内容。

本发明实施例中，可使用恢复算法恢复当前周期接收端未能接收到的V2X消息。

基于第二方面，在可能的实施例中，解压所述第一V2X消息，以恢复所述第一V2X消息的长度，包括：解压所述第一V2X消息中的至少一个字段，以使所述至少一个字段的字节数增加。

基于第二方面，在可能的实施例中，所述第二设备在网络注册时获得所述第一设备所发送的V2X消息的固定字段；所述固定字段为第一车辆的V2X消息的不变字段；如果第二设备在当前周期内接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息，则将所述固定字段加入到所述第一V2X消息，以恢复所述第一V2X消息的长度。

基于第二方面，在可能的实施例中，如果第二设备在当前周期内接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息，且所述第一V2X消息包括当前周期的待发送参数和第一参考消息中的待发送参数的差值，所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息，则所述方法还包括：将所述第一V2X消息中的所述差值和第一参考消息中的待发送参数叠加，得到所述第一V2X消息的待发送参数。

具体的，所述第一V2X消息作为对应于第一参考消息的第一差分消息；所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息；解压所述第一V2X消息，以恢复所述第一V2X消息的长度，包括：使用所述第一差分消息叠加所述第一参考消息，以恢复所述第一V2X消息的长度。

基于第二方面，在可能的实施例中，如果第二设备在当前周期内接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息，且所述第二设备为第二车载设备，所述第一设备为交通控制设备或第一车载设备，所述方法还包括：在当前周期接收所述第一设备发送的第三车辆的第三V2X消息；所述第三V2X消息包括所述第三车辆在当前周期的待发送参数和所述第一V2X消息的待发送参数的差值；将所述第三V2X消息中的所述差值和第一V2X消息中的待发送参数叠加，得到所述第三V2X消息的待发送参数。

具体的，所述第二设备接收所述第一设备发送的第三车辆在当前周期的第三V2X消息；其中，所述第三V2X消息作为对应于第二参考消息的第二差分消息；所述第一车辆的第一V2X消息作为所述第二参考消息；使用所述第二差分消息叠加所述第二参考消息，以恢复所述第三V2X消息的长度。

可以看出，发送端对于大量车辆对应的大量V2X消息通过过滤处理后，能够有效降低V2X消息的数据量，而接收端可根据相关恢复算法推算得到相关的V2X消息，从而不影响接收端继续开展后续的V2X业务，保障了V2X通信的稳定性和可靠性。

还可以看出，发送端对于大量车辆对应的大量V2X消息通过压缩处理后，能够有效降低V2X消息的数据量，而接收端可根据相关解压算法对压缩的V2X消息进行还原，得到完整的V2X消息，从而继续开展后续的V2X业务，保障了V2X通信的稳定性和可靠性。

第三方面，本发明实施例提供了一种设备，所述设备为第一设备，包括：处理器，以及耦合至所述处理器的收发器，所述设备用于实现第一方面所述的方法。其中，所述处理器用于：

获得第一车辆在当前周期的行驶状态参数；

判断所述第一车辆的行驶状态参数是否大于预设阈值；

在所述第一车辆的行驶状态参数大于预设阈值的情况下，获取第一V2X消息，通过所述收发器向所述第二设备发送所述第一V2X消息；

其中，当所述第一设备为第一车载设备时，所述第二设备为交通控制设备或第二车载设备；当所述第一设备为交通控制设备时，所述第二设备为第二车载设备；其中，所述第一车载设备为所述第一车辆中的设备，所述第二车载设备为第二车辆中的设备。

所述处理器还用于：在所述第一车辆的行驶状态参数小于或等于预设阈值的情况下，取消向所述第二设备发送所述第一V2X消息。

第四方面，本发明实施例提供了另一种设备，所述设备为第二设备，所述设备用于实现第一方面所述的方法，包括：处理器，以及耦合至所述处理器的收发器，其中，所述处理器用于：

如果所述收发器在当前周期内没有接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息，则所述第二设备根据第二V2X消息推算出所述第一V2X消息；其中，所述第二V2X消息为所述第二设备在当前周期之前的周期所接收到的所述第一车辆的V2X消息。

其中，当所述第二设备为交通控制设备，所述第一设备为第一车载设备；当所述第二设备为第二车载设备，所述第一设备为交通控制设备或第一车载设备；其中，所述第一车载设备为所述第一车辆中的设备，所述第二车载设备为第二车辆中的设备。

第五方面，本发明实施例提供了一种车载设备，所述车载设备为第一车载设备，可包括用于执行第一方面或第二方面所述方法的功能单元。

第六方面，本发明实施例提供了一种车载设备，所述车载设备为第二车载设备，可包括用于执行第一方面或第二方面所述方法的功能单元。

第七方面，本发明实施例提供了一种交通控制设备，所述交通控制设备可包括用于执行第一方面或第二方面所述方法的功能单元。

第八方面，本发明实施例提供了一种通信系统，所述通信系统包括第一设备和第二设备，其中，所述第一设备可以是第三方面的设备，所述第二设备可以是第四方面的设备。

第九方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储第一方面所述方法的实现代码。

第十方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储第二方面所述方法的实现代码。

第十一方面，本发明实施例提供了一种计算机软件产品，当其在计算机中运行时，可用于实现第一方面所述的方法。

第十二方面，本发明实施例提供了一种计算机软件产品，当其在计算机中运行时，可用于实现第二方面所述的方法。

实施本发明实施例，在V2X通信过程中，通过对V2X消息进行过滤、压缩、解压、恢复等处理，能够减少大量的V2X消息流量，降低网络带宽占用，降低对网络资源的消耗，而且不影响V2X业务的正常开展，保障了V2X通信的稳定性和可靠性。

附图说明

图1是现有技术提供的一种V2X通信的网络架构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种通信架构示意图；

图3是本发明实施例提供的又一种通信架构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种V2X消息处理的流程框图；

图5是本发明实施例提供的一种过滤V2X消息的应用场景示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种过滤V2X消息的应用场景示意图；

图7是本发明实施例提供的一种V2X通信的流程框图；

图8是本发明实施例提供的一种消息处理方法的流程示意图；

图9是本发明实施例提供的又一种消息处理方法的流程示意图；

图10是本发明实施例提供的一种消息过滤处理方法的流程示意图；

图11是本发明实施例提供的又一种消息过滤处理方法的流程示意图；

图12是本发明实施例提供的又一种消息处理方法的流程示意图；

图13是本发明实施例提供的一种通信系统以及相关设备的功能模块示意图；

图14是本发明实施例提供的又一种通信系统以及相关设备的功能模块示意图；

图15是本发明实施例提供的又一种通信系统以及相关设备的功能模块示意图；

图16是本发明实施例提供的又一种通信系统以及相关设备的功能模块示意图；

图17是本发明实施例提供的一种车载设备的装置示意图；

图18是本发明实施例提供的一种交通控制设备的装置示意图。

具体实施方式

下面首先结合相关附图介绍一种现有车联网技术中的网络架构，参见图1，该网络架构包括交通控制单元(Traffic control unit，TCU)和车载单元(On-board unit，OBU)，其中，OBU设置在车辆中，用于发送V2X消息，TCU作为通信网络中的服务器，用于汇总V2X消息以及将V2X消息向相关车辆分发。在ITS协议中，通常规定V2X消息的上报下发频率不低于10Hz，如图1所示，以10Hz为例，OBU每隔100ms向TCU周期性地发送V2X消息(如图中周期性地发送V2X消息1、V2X消息2、V2X消息3、V2X消息4、V2X消息5、V2X消息6、V2X消息7、V2X消息8等等)。TCU接收到网络中相关车辆发送的大量V2X消息后，将车辆分发这些V2X消息。随着网络中车辆的增加，在车流量较大的环境中，大量的V2X数据流将挤占大量网络带宽，消耗大量网络资源。且目前公网需要深度改造才能具备这种车联网通信的承受能力，成本高昂。

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明实施例提供了消息处理方法、相关设备及系统，能够解决V2X业务中的上行、下行数据流量过大问题，且无需改造公网就能实现降低网络带宽的影响和网络资源消耗。

为了更好理解本发明实施例的方案，下面介绍本发明实施例所应用的系统架构。

参见图2，在一种应用场景中，车联网中的车辆中设置有OBU(如图中OBU1，OBU2，OBU3),不同的车辆可通过OBU互相进行通信，一个车辆的可以向其他车辆发送V2X消息，以及接收其他车辆发送的V2X消息，并基于其他车辆发送的V2X消息进行业务处理，以感知其他车辆的运动状态和确定是否需要产生交通状况预警。

参见图3，在另一种应用场景中，车联网中的车辆中设置有OBU(如图中OBU1，OBU2，OBU3)，可在路边设置有TCU，TCU作为路侧汇集点，和车辆的OBU(如图中OBU1，OBU2，OBU3)直接通信，汇总OBU1，OBU2，OBU3等上传的V2X消息，通过综合处理后，向车辆发送预警信息或者发送该车辆的周围车辆的V2X消息。

需要说明的是，上述应用场景中的车联网通信可基于现网的蜂窝网络、AdHoc网络、WLAN网络等，本发明在这里不做限定。

还需要说明的是，在可能的应用场景，还可以指定某些车辆具备TCU的功能，也就是说，这些车辆可以完成TCU的V2X业务，接收和汇总其他车辆的V2X消息，并通过综合处理后，向其他车辆发送预警信息或者发送其他车辆的周围车辆的V2X消息。

其中，本发明实施例中，V2X消息为车联网通信中周期性地上传或下发的消息，例如所述V2X消息可以是ITS协议的消息。

参见图4，本发明实施例提供的系统架构包括第一设备和第二设备，当所述第一设备为某辆车的车载设备(OBU)，第二设备可以为交通控制设备(TCU)，也可以是另一辆车的车载设备；当所述第一设备为交通控制设备(TCU)，第二设备可以是某辆车的车载设备(OBU)。在本发明实施例中，对于当前周期的V2X消息，第一设备在向第二设备发送V2X消息之前，先对该V2X消息进行过滤处理，根据过滤算法判断需不需要发送该V2X消息，如果需要发送，则进一步根据压缩算法对该V2X消息进行压缩处理，降低V2X消息的长度，然后再向第二设备发送；如果不需要发送，则放弃发送该V2X消息，从而降低V2X消息的发送频率。对于第二设备，如果在当前周期能够接收到V2X消息，则根据相应的解压算法对V2X消息进行解压，恢复V2X消息的原先长度；如果在当前周期未能接收到V2X消息，则根据相应的恢复算法使用历史V2X消息推算出该V2X消息，然后再进行后续相关的V2X业务处理。

下面介绍本发明实施例中涉及的过滤算法。本发明实施例中，使用过滤算法对周期性采集的V2X消息进行处理，分析当前周期的V2X消息是否需要发送，通过相关阈值法判断当前周期车辆的行驶状态参数是否超出预设阈值范围，如果超出预设阈值范围，那么V2X消息就需要发送，如果未超出预设阈值范围，那么就跳过当前周期，即过滤掉该V2X消息(例如丢弃该V2X消息)。其中，V2X消息的过滤规则可以进行自定义，比如，当前V2X消息中的参数表明当前车辆运行状态相比起上一周期车辆运行状态没有变化，那么，就不需要发送该V2X消息。下面举例具体说明其中一些过滤算法。

举例来说，在可能的过滤算法中，车辆行驶过程中，当行驶轨迹的曲率增加时，那么就需要增加上报频率；当行驶轨迹的轨迹曲率降低时，那么就可以减少上报频率。如图5所示的应用场景，车辆周期性地产生V2X消息，图中展示了车辆的运行路线，以及车辆基于相关过滤算法在不同的周期点车辆是否上传V2X消息。其中，在周期点L1，车辆的运行状态基本不发生变化，计算车辆在周期点L1的位置在运行路线上的曲率相比起前一周期点的曲率，差值小于预设阈值，所以周期点L1不上报V2X消息(即对应图中无上报周期点)；在周期点L2，由于车辆发生转向，此时计算车辆在L2的位置在运行路线上的曲率为曲率2，车辆在前一周期点L1的位置在运行路线上的曲率为曲率1，由于曲率2和曲率1的差值大于预设阈值，触发上报L2处的V2X消息。后续的周期点以此类推，相应在L2附近的高频上报周期点和L3附近的高频上报周期点上报V2X消息。在可能的实施例中，还可以设置低频上传的周期，所述低频上传是指，为了避免车辆长时间不上传V2X消息，可以设定V2X消息的指定上传周期，例如可以设定每隔5个周期点固定上传一次V2X消息，那么在周期点L4附近的5个周期点，车辆不上传V2X消息，在周期点L5处，车辆需要上传一次V2X消息。

又举例来说，在可能的过滤算法中，车辆实时获取前方道路的形态，如果检测到车辆正在通过路口，那么无论车辆是转弯还是直线行驶，都需要在每个周期点上报V2X消息。

又举例来说，在可能的过滤算法中，检测到当前车辆在换道或避障，那么就可以上传当前周期的V2X消息。

又举例来说，在可能的过滤算法中，车辆实时检测当前周期对应的V2X消息中，车辆的控制参数是否大于预设阈值，如果未大于预设阈值，则不上传V2X消息，如果大于预设阈值，则上传V2X消息，该控制参数可以是刹车参数、转向参数、速度参数、方向盘转角参数、头指向参数、油门参数、加速度参数、角加速度参数等等。

又举例来说，在可能的过滤算法中，一方面，车辆的OBU可以实时根据当前的V2X消息，计算得到该车辆在当前周期的当前位置点(即实际地理位置)；另一方面，OBU确定在所述当前周期之前的最近一个已发送V2X消息的周期，根据该周期的V2X消息推算该车辆在当前周期的估计位置点(即可能的地理位置)；如果当前位置点和估计位置点的差值小于预设阈值，那么就上传当前周期的V2X消息。如图6所示，V2X消息的周期点为T1、T2、T3、T4、T5、T6等等，周期长度例如为100ms，在周期点T1，OBU位于当前位置点L1，如果OBU向TCU发送V2X消息1，那么，在下一个周期点T2，OBU根据V2X消息1通过预设的算法推算出T2周期点对应的估计位置点P11(例如基于V2X消息1中的速度、加速度、头指向等等参数以及1个周期长度推算出估计位置点P11)，又因为OBU基于当前所生成的V2X消息2确定当前位置点为L2，当前位置点和估计位置点的差值(L2-P11)小于预设阈值，所以T2周期点OBU不上传V2X消息2。在T3周期点，OBU根据V2X消息1通过预设的算法推算出T3周期点对应的估计位置点P12(例如基于V2X消息1中的速度、加速度、头指向等等参数以及2个周期长度推算出估计位置点P12)，又因为OBU基于当前所生成的V2X消息3确定当前位置点为L3，当前位置点和估计位置点的差值(L3-P12)大于预设阈值，所以T2周期点OBU向TCU上传V2X消息3。以此类推，在周期点T4和周期点T5，分别根据T3周期点对应的V2X消息3推算出估计位置点P21和P22，分别基于V2X消息4和V2X消息5确定当前位置L4和L5，发现当前位置点和估计位置点的差值都小于预设阈值，所以都不上传V2X消息4和V2X消息5；而在周期点T6，所确定的当前位置点L6与所推算的估计位置点P23的差值大于预设阈值，所以OBU向TCU上传V2X消息6。

需要说明的是，本发明实施例还可以是其他的过滤算法，这里不再一一详述。

还需要说明的是，上述实施例仅仅为示例，不应理解为对本发明的限制。任何基于本发明的技术思想所设计的过滤算法均应属于本发明的保护范围。

可以看出，对于大量车辆对应的大量V2X消息，本发明实施例通过对V2X消息的过滤能够有效降低V2X消息的数据量，有利于减轻网络带宽压力，降低对网络资源的消耗。

发送端对V2X消息进行过滤后，接收端未能接收到该V2X消息，此时，接收端将对该V2X消息进行恢复，下面介绍相关的恢复算法。本发明实施例中，恢复算法可用于恢复当前周期接收端未能接收到的V2X消息。

举例来说，在可能的实施例中，TCU检测到在当前周期未能接收到该周期的某车辆的V2X消息，那么，TCU将基于在之前的周期所接收到的V2X消息来推算当前周期的V2X消息。具体的，当车辆中OBU采用基于当前周期的V2X消息中的参数进行过滤处理时(例如基于刹车参数、转向参数、速度参数、方向盘转角参数、头指向参数、油门参数、加速度参数、角加速度参数等控制参数进行过滤处理)，TCU可使用上一周期所保存到的V2X消息(该V2X消息可以是接收到的，也可以是推算得到的)，利用该V2X消息中的速度参数、加速度参数、角速度参数、角加速度参数以及周期长度推算车辆的位移，进而叠加该上一周期车辆的位置点，得到当前周期的位置点；还可以根据上一周期速度参数、加速度参数等推算当前周期的速度，根据上一周期的角速度参数，角加速度参数等推算当前周期的角速度，将时间戳改写为当前周期对应的时间戳等等，当前周期的其他字段可以保持与上一周期一致，从而得到当前周期的V2X消息。

又举例来说，在可能的实施例中，当车辆中OBU采用基于上一周期的V2X消息和当前周期的V2X消息进行比较，从而实现对当前V2X消息进行过滤时(例如基于上一周期与当前周期的曲率差值进行过滤处理)。那么，TCU检测到在当前周期未能接收到该车辆的V2X消息，可使用上一周期所保存到的V2X消息(该V2X消息可以是接收到的，也可以是推算得到的)，利用该V2X消息中的速度参数、加速度参数、角速度参数、角加速度参数、周期长度等等进行推算，从而得到当前周期的V2X消息。

又举例来说，在可能的实施例中，当车辆中OBU采用基于上一个向TCU发送的V2X消息和当前周期的V2X消息进行比较，从而实现对当前V2X消息进行过滤时(例如采用图6实施例的方式进行过滤处理)。那么，TCU检测到在当前周期未能接收到该车辆的V2X消息，可使用上一个接收到OBU发送的V2X消息，利用该V2X消息中的速度参数、加速度参数、角速度参数、角加速度参数、周期长度等等进行推算，从而得到当前周期的V2X消息。

可以理解的，类似上述实施例，OBU检测到在当前周期未能接收到该周期的TCU的V2X消息，那么，OBU也将基于在之前的周期所接收到的V2X消息来推算该当前周期的V2X消息。

又举例来说，在可能的实施例中，在接收端未能接收到当前周期的V2X消息，并且采用之前所保存到的V2X消息推算当前周期的V2X消息失败的情况下，接收端可向发送端发送该V2X消息的重传请求，发送端基于该请求向接收端重新发送当前周期的V2X消息。

又举例来说，在可能的实施例中，接收端长时间(具体时间长度可进行预设)未能接收发送端发送的V2X消息，虽然接收端推算当期周期的V2X消息成功，接收端仍然向发送端发送该V2X消息的重传请求，发送端基于该请求向接收端重新发送当前周期的V2X消息。

需要说明的是，本发明实施例还可以是其他的恢复算法，这里不再一一详述。

还需要说明的是，上述实施例仅仅为示例，不应理解为对本发明的限制。任何基于本发明的技术思想所设计的过滤算法均应属于本发明的保护范围。

可以看出，发送端对于大量车辆对应的大量V2X消息通过过滤处理后，能够有效降低V2X消息的数据量，而接收端可根据相关恢复算法推算得到相关的V2X消息，从而不影响接收端继续开展后续的V2X业务，保障了V2X通信的稳定性和可靠性。

下面介绍本发明实施例中涉及的压缩算法。本发明实施例中，所述压缩算法用于减少待发送的V2X消息的字节长度。比如，可以压缩V2X消息中的相关字段，使得该字段的字节数减少，从而减少V2X消息的字节长度。下面举例具体说明其中一些压缩算法。

举例来说，在可能的压缩算法中，对于需要上报的多个V2X消息，可将其中的某个V2X消息设计为参考消息，所述参考消息具有完整的V2X消息的参数，将其他V2X消息设计为相对于该参考消息的差分消息，所述差分消息包含有其他V2X消息与参考消息之间的差值，或者包含其他V2X消息中某字段与参考消息中某字段之间的差值。对于被设计为差分消息的V2X消息而言，需要借助参考消息才能还原出该V2X消息的完整消息。

以V2X消息为C-ITS消息为例，参见表1，表1列出了一种将不同的ITS消息设计为参考消息和差分消息的应用场景。在该应用场景中，假设ITS1被确定为参考消息，ITS2被确定为差分消息，可以看到，相对于ITS1，ITS2的一些字段被压缩成相对于ITS1的字段的差值。比如ITS2的时间戳字段被设计为相对于ITS1的时间戳1的差值，ITS2的纬度/经度字段被设计为相对于ITS1的纬度1/经度1的差值，ITS2的海拔高度字段被设计为相对于ITS1的海拔高度1的差值，ITS2的车速字段被设计为相对于ITS1的车速1的差值，ITS2的安全扩展信息字段被设计为相对于ITS1的安全扩展信息1的差值等等。可以看到，相对于ITS1，ITS2的这些字段由于被压缩为差值，所以其信息量更少，占用的字节数更少，所以ITS2所占用的字节数也会减少。接收端保存ITS1，在接收到ITS2时，就可以根据ITS1恢复出ITS2中相关字段，进而恢复出ITS2的完整消息。

表1

具体实现中，可以基于时间因素或空间因素对不同的V2X消息进行“参考消息-差分消息”的设计。比如可以将同一辆车辆的某周期点的V2X消息设计参考消息，后述周期点的V2X消息设计差分消息。也可以将某车辆的V2X消息设计参考消息，其他相关车辆的V2X消息设计差分消息。

可能实施例中，V2X消息中的某个字段大于一个字节，则V2X消息存在转化为差分消息的可能。

可能实施例中，如果对于差分消息至少有一个字段用差值无法表达时，则该周期的V2X消息可设计为参考消息进行发送。

又举例来说，在可能的压缩算法中，发送端可以预先将一些V2X消息中的固定字段发送至接收端，接收端保存该固定字段。该固定字段可以是V2X消息中的某个具体字段，也可以是V2X消息中的某个具体字段中的共同数值部分。后续发送侧需要发送V2X消息时，该V2X消息中不包含该固定字段。接收端收到V2X消息后，将所保存的固定字段添加到该V2X消息中，从而将该V2X消息恢复为完整的消息。

比如，对于V2X消息中的车辆ID，OBU可以在网络注册时上报完整(如8字节)的车辆ID，TCU向OBU分配临时ID(如2字节)，保存车辆ID和临时ID的绑定关系。后续周期中，需要上传V2X消息时，OBU只需在V2X消息的车辆ID字段上报临时ID，TCU即可确定该车辆的车辆ID。由于2字节的临时ID足可承载65536辆车，所以在绝大部分情况下，均可以满足应用需求。

类似的，OBU还可以预先在网络注册时上传完整海拔高度，定位精度，车辆尺寸，车辆类型等等固定字段到TCU，后续就可以不在V2X消息上传这些固定字段，这里不再赘述。

表2

参见表2，在可能的压缩算法中，基于实际应用需要，在上述实施例的基础上，减少V2X消息的字段所规定的上限字节数，比如对于消息序列号，可将规定的4字节降低为2字节，以10Hz的周期长度为例，2字节的消息序列号可用来判断6553秒内的消息乱序，当消息乱序超限时，可从0开始重新进行计数。所以，将该消息序列号的规定字节下降，并不会影响实际的V2X业务的正常进行。

又比如对于时间戳，由于差分消息仅上报相参考消息的时间差，可在差分消息中将规定的4字节降低为2字节，以1ms为时间精度时，2字节的时间戳最大可表达最大65秒的时差。在绝大部分情况下，均可以满足应用需求。

又比如对于经纬度：由于差分消息仅上报相参考消息的经纬度差异(汽车绝对位置的相对差异)，可差分消息中将规定的4字节降低为2字节，以1cm为精度，2字节的经纬度最大可表达最大655米的位移，足够满足应用需求。

另外，类似的，还可以相应的将差分消息中的4轴加速度从规定的4字节降低为2字节，将差分消息中的灯光信息从规定的4字节降低为1字节等等，具体实现中所压缩的字段还可以是其他的字段，这里不再一一详述。

需要说明的是，本发明实施例还可以是其他的压缩算法，这里不再一一详述。

还需要说明的是，上述实施例仅仅为示例，不应理解为对本发明的限制。任何基于本发明的技术思想所设计的过滤算法均应属于本发明的保护范围。

可以看出，对于大量车辆对应的大量V2X消息，本发明实施例通过对V2X消息的压缩能够有效降低V2X消息的数据量，有利于减轻网络带宽压力，降低对网络资源的消耗。

又举例来说，在可能的实施例中，发送端预先将一些V2X消息中的固定字段发送至接收端，接收端保存该固定字段，那么，当接收端接收到V2X消息后，在相关字段中添加或叠加该固定字段，从而得到该字段的实际值。比如，接收到某车辆的V2X消息中车辆ID字段为临时ID，那么接收端查找临时ID与车辆ID的绑定关系，确定该车辆实际的车辆ID，并在该字段中使用该车辆ID替换掉临时ID，从而得到实际的字段值。

又举例来说，在可能的实施例中，发送端减少V2X消息的字段所规定的上限字节数，那么接收端接收到V2X消息，可以根据实际的应用需求，将该字段的上限字节数进行还原。例如所接收的差分消息中经纬度字段从规定的4字节降低为2字节，那么接收端也可以根据实际的应用需求，将差分消息解压后恢复为具有4字节经纬度字段的完整消息。

需要说明的是，本发明实施例还可以是其他的解压算法，这里不再一一详述。

还需要说明的是，上述实施例仅仅为示例，不应理解为对本发明的限制。任何基于本发明的技术思想所设计的过滤算法均应属于本发明的保护范围。

可以看出，发送端对于大量车辆对应的大量V2X消息通过压缩处理后，能够有效降低V2X消息的数据量，而接收端可根据相关解压算法对压缩的V2X消息进行还原，得到完整的V2X消息，从而继续开展后续的V2X业务，保障了V2X通信的稳定性和可靠性。

下面通过OBU与TCU上行消息通信的应用场景为例来描述本发明实施例中对V2X消息进行过滤、压缩和解压、恢复的工作过程。参见图7，以10Hz为例，OBU每隔100ms向TCU周期性地发送V2X消息。其中，对于V2X消息1，OBU经过过滤处理后，发现V2X消息1需要发送，OBU通过压缩算法将V2X消息1处理为参考消息，该参考消息中的部分字段的字节数被压缩，并且参考消息不包含固定字段。OBU将参考消息发送至TCU，TCU对该参考消息进行解压，添加或叠加预先保存的固定字段，恢复相关字段长度，从而得到完整的V2X消息1。对于V2X消息2和V2X消息3，OBU经过过滤处理后，发现V2X消息2和V2X消息3不需要发送，所以将V2X消息2和V2X消息3丢弃，当前周期中TCU未能接收到V2X消息2和V2X消息3，故TCU基于恢复算法，根据完整的V2X消息1推算出V2X消息2和V2X消息3。对于V2X消息4，OBU经过过滤处理后，发现V2X消息4需要发送，OBU通过压缩算法将V2X消息4处理为差分消息1，该差分消息1中的部分字段的字节数被压缩，并且不包含固定字段。OBU将差分消息1发送至TCU，TCU使用作为参考消息的V2X消息1对该差分消息1进行还原，从而解压该差分消息1，添加或叠加预先保存的固定字段，恢复相关字段长度，得到完整的V2X消息4。类似的，OBU后续将V2X消息5丢弃，TCU通过恢复算法推算出V2X消息5；OBU将V2X消息6压缩为相对于参考消息的差分消息2，发送至TCU进行相应解压；OBU将V2X消息7丢弃，TCU通过恢复算法推算出V2X消息7；OBU将V2X消息8压缩为相对于参考消息的差分消息3，发送至TCU进行相应解压等等。

需要说明的是，发送端可预先与接收端协商确定所采用的过滤算法、压缩算法、解压算法、恢复算法，后续V2X通信中，基于所确定的算法进行V2X消息的相关处理。

可以看出，实施本发明实施例，在V2X通信过程中，通过对V2X消息进行过滤、压缩、解压、恢复等处理，能够减少大量的V2X消息流量，降低网络带宽占用，降低对网络资源的消耗，而且不影响V2X业务的正常开展，保障了V2X通信的稳定性和可靠性。

参见图8，下面描述本发明实施例提供的一种消息处理方法，分别从上行和下行角度进行描述。

在上行传输中，本发明实施例所提供的方法包括但不限于以下步骤：

步骤1、车载设备获取本车辆当前周期的V2X消息。其中，所述车载设备为安装在车辆中、具备OBU相关功能、可实现车联网V2X通信的设备。车载设备可周期性地生成V2X消息。

步骤2、车载设备判断是否过滤V2X消息。

具体的，车载设备可基于预先确定的过滤算法对当前周期的V2X消息进行过滤处理，判断是否需要发送所述V2X消息，如果需要发送，则后续执行步骤3；如果不需要发送，则丢弃该V2X消息，后续的实体设备执行步骤6。

在一种可能的实施例中，车载设备按固定频率(例如10Hz)构造完整V2X消息后(可以不包含固定字段)，车载设备再根据过滤算法判断该V2X消息是否需要发送，如果需要发送，则后续执行步骤3；如果不需要发送，则跳过该V2X消息(保存或者丢弃)，后续的实体设备执行步骤6。

在又一种可能的实施例中，车载设备实时采集车辆行驶中的相关参数(如速度、加速度、头指向、控制参数等)，如果使用预先确定的过滤算法直接根据这些参数就能判断当前周期的V2X消息是否需要发送，那么，车载设备将不构造本周期的V2X消息，从而降低构造V2X消息的压力，后续的实体设备执行步骤6；等到使用过滤算法判断需要发送时，再构造V2X消息，并后续执行步骤3。

需要说明的是，有关于车载设备基于过滤算法判断是否过滤V2X消息的过程可参考上文实施例中有关过滤算法的详细描述，这里不再赘述。

步骤3、车载设备压缩V2X消息。

车载设备确定V2X消息需要发送时，对该V2X消息基于预先确定的压缩算法进行压缩处理，减少该V2X消息中字段的长度。

需要说明的是，有关于车载设备基于压缩算法对V2X消息进行压缩的过程可参考上文实施例中有关压缩算法的详细描述，这里不再赘述。

步骤4、车载设备向实体设备发送压缩后的V2X消息。其中，实体设备可以是设置路边的交通控制设备，也可以是另一辆车的车载设备。

步骤5、在当前周期，实体设备如果接收到V2X消息，则使用解压算法解压V2X消息，使用该解压后V2X消息进行V2X业务相关的后述处理。

需要说明的是，有关于实体设备基于解压算法对V2X消息进行解压的过程可参考上文实施例中有关解压算法的详细描述，这里不再赘述。

步骤6、在当前周期，实体设备如果没接收到V2X消息，则根据之前保存的V2X消息基于恢复算法推算当前周期的V2X消息，使用该解压后V2X消息进行V2X业务相关的后述处理。

需要说明的是，有关于实体设备基于恢复算法推算出当前周期的V2X消息的过程可参考上文实施例中有关恢复算法的详细描述，这里不再赘述。

在下行传输中，本发明实施例所提供的方法包括但不限于以下步骤：

步骤7、实体设备获取当前周期的周围多辆车辆的V2X消息。其中，所述实体设备作为V2X消息的一个集中处理点，具备V2X消息的汇总和分发功能。具体的，实体设备接收大量车辆所上传的V2X消息，并根据预设的规则对这些V2X消息进行分类，确定需要下发V2X消息的目标车辆，并根据预设的规则确定该车辆的周围车辆。例如，预设的规则为每个车辆需要接收该车辆周围500米范围内的相关车辆的车联网信息，那么，实体设备基于这些车辆上传的V2X消息确定这些相关车辆，从所接收的大量V2X消息中获取这些相关车辆的V2X消息。

步骤8、实体设备确定多种V2X消息中需要发送的V2X消息和不需要发送的V2X消息。

具体的，实体设备可基于预先确定的过滤算法分别对当前周期的周围多辆车辆的V2X消息进行过滤处理，判断这些V2X消息中，哪些V2X消息需要发送，哪些V2X消息不需要发送，对于确定需要发送的V2X消息，则后续执行步骤9；对于确定需要不发送的V2X消息，则跳过该V2X消息，后续的车载设备执行步骤12。

在可能的实施例中，由于实体设备作为V2X消息的集中处理点，能够汇总大量的V2X消息，所以为了减轻V2X消息的下发压力，实体设备采用过滤算法对多种V2X消息进行过滤时，可以采用与车载设备侧不同的预设阈值进行过滤处理。

举例来说，车载设备侧根据刹车力变化值对V2X消息进行过滤，上报阈值比较严格，如果刹车力变化值大于5°，则需要上报V2X消息。而对于实体设备侧，考虑到周边车辆较多，可以设置更大的预设阈值，比如实体设备侧根据刹车力变化值对汇总的V2X消息进行过滤时，刹车力变化值只有大于10°，才需要下发V2X消息。这样，也可以降低下发消息的频率。

又举例来说，对于过滤算法中涉及的预设阈值可采用动态阈值法进行确定，如果V2X消息对应的周围车辆与需要下发的目标车辆之间的距离较远，则采用较宽松的预设阈值进行过滤处理，如果V2X消息对应的周围车辆与需要下发的目标车辆之间的距离较近，则可采用较严格的预设阈值。

需要说明的是，有关于实体设备基于过滤算法判断是否过滤V2X消息的过程可参考上文实施例中有关过滤算法的详细描述，这里不再赘述。

步骤9、实体设备压缩需要发送的V2X消息。实体设备对需要发送的V2X消息基于预先确定的压缩算法进行压缩处理，减少该V2X消息中字段的长度。

有关于实体设备基于压缩算法对V2X消息进行压缩的过程可参考上文实施例中有关压缩算法的详细描述，这里不再赘述。

步骤10、实体设备向车载设备发送压缩后的V2X消息。

步骤11、在当前周期，如果车载设备收到V2X消息，则车载设备根据解压算法解压V2X消息。

具体的，在车载设备中，维护有周围车辆列表，所述周围车辆列表为基于预设的规则设置的列表，例如周围车辆列表实时记录有该车辆附近500米范围内的车辆的相关信息。那么车载设备根据解压算法解压V2X消息后，可根据V2X消息更新所述周围车辆列表中对应车辆的相关信息。

关于车载设备基于解压算法对V2X消息进行解压的过程可参考上文实施例中有关解压算法的详细描述，这里不再赘述。

步骤12、车载设备根据周围车辆列表确定需要恢复当前周期的V2X消息的车辆。

具体的，在车载设备中，维护有周围车辆列表，车载设备根据接收到的V2X消息，确定这些V2X消息对应于哪些车辆，那么就同时确定了没有接收到周围车辆列表中哪些车辆的V2X消息。对于周围车辆列表中没有V2X消息对应的车辆，车载设备需要恢复这些车辆的当前周期的V2X消息。

步骤13、车载设备推算该车辆的当前周期的V2X消息。

对于周围车辆列表中没有V2X消息对应的车辆，车载设备根据之前保存的这些车辆的V2X消息，通过相应的的恢复算法分别推算这些车辆当前周期的V2X消息，使用该解压后V2X消息进行V2X业务相关的后述处理。

需要说明的是，有关于车载设备基于恢复算法推算出当前周期的V2X消息的过程可参考上文实施例中有关恢复算法的详细描述，这里不再赘述。

可以看出，实施本发明实施例，在V2X通信过程中，通过对V2X消息进行过滤、压缩、解压、恢复等处理，能够减少大量的V2X消息流量，降低网络带宽占用，降低对网络资源的消耗，而且不影响V2X业务的正常开展，保障了V2X通信的稳定性和可靠性。

参见图9，图9是本发明实施例提供的又一种消息处理方法，从上行传输角度进行描述，本发明实施例所提供的方法包括但不限于以下步骤：

步骤1-2、OBU与TCU进行算法协商，例如，OBU在网络注册时向TCU发送算法协商请求，TCU通过算法协商应答确定后续消息处理中OBU和TCU所采用的算法。

步骤3、OBU预先将V2X消息中的固定字段发送至TCU，TCU保存固定字段。

在后续步骤中，当需要进行V2X通信时，OBU可直接执行步骤4。

步骤4、OBU确定当前周期的V2X消息。

步骤5、OBU判断是否过滤掉该当前周期的V2X消息。

具体的，OBU基于所确定的过滤算法判断是否过滤掉该当前周期的V2X消息。

举例来说，在一种可能的应用场景中，参见图10，OBU基于多种过滤算法进行过滤处理，对不同周期的V2X消息进行比较，判断是否需要或不需要上报当前周期的V2X消息，该过程可包括以下步骤：

101、OBU通过实时检测获得前方道路形态，同时，OBU实时不断更新车辆的实际运行线路图。

102、OBU根据前方道路形态判断所在车辆当前是否位于路口区域，如果位于路口区域，则执行步骤108；如果不位于路口区域，则执行步骤103。

103、OBU计算在上一周期所在车辆实际位置点在运行线路上的曲率和在当前周期所在车辆实际位置点在运行线路上的曲率，判断两者的差值是否大于预设阈值，如果大于预设阈值，则执行步骤108；如果不大于预设阈值，则执行步骤104。

104、OBU获得车辆的驾驶意图。所述驾驶意图是指从自动驾驶模式获得当前是否在换道或避障的信息，在车辆处于辅助驾驶模式时，可以通过转向等等车辆行为来获得驾驶意图，在具体实现中，车辆也可以不做驾驶意图的判断，直接跳过这个步骤。

105、OBU根据驾驶意图判断车辆是否正在换道或者车辆是否正在避障，如果车辆正在换道或者车辆正在避障，则执行步骤108，如果车辆没有换道也没有避障，则执行步骤106。

107、符合上述过滤规则的V2X消息被过滤掉，OBU不需要向TCU上报V2X消息。

108、不符合上述过滤规则的V2X消息不能被过滤，OBU需要向TCU上报V2X消息。

又举例来说，在又一种可能的应用场景中，参见图11，OBU基于当前周期的V2X消息中的相关参数(如控制参数)，通过某种过滤算法进行过滤处理，判断是否需要或不需要上报当前周期的V2X消息，该过程可包括以下步骤：

201、OBU判断当前车辆的刹车参数是否超过第一预设阈值；若超过第一预设阈值，则执行步骤206；如果没有超过第一预设阈值，则执行步骤202。

202、OBU判断当前车辆的油门参数是否超过第二预设阈值；若超过第二预设阈值，则执行步骤206；如果没有超过第二预设阈值，则执行步骤203。

203、OBU判断当前车辆的方向盘转角参数是否超过第三预设阈值；若超过第三预设阈值，则执行步骤206；如果没有超过第三预设阈值，则执行步骤204。

204、OBU判断当前车辆是否已经长时间没有上报V2X消息，若长时间没有上报V2X消息在，则执行步骤206；否则，执行步骤205。

205、符合上述过滤规则的V2X消息被过滤掉，OBU不需要向TCU上报V2X消息。

206、不符合上述过滤规则的V2X消息不能被过滤，OBU需要向TCU上报V2X消息。

需要说明的是，上述实施例中，不同步骤之间不具有必然的先后顺序，部分步骤可以调换顺序或者部分步骤可以同时执行。

还需要说明的是，上述实施例仅仅为示例，不应视为对本发明的限定。

可以看出，OBU对于车辆对应的大量V2X消息通过过滤处理后，能够有效降低V2X消息的数据量，降低数据上传的网络压力，降低对网络资源的消耗。

步骤6、如果不需要过滤，则OBU将V2X消息设计为参考消息或者差分消息。

具体的，如果TCU已保存有参考消息，所述参考消息具有完整的V2X消息的参数，那么就将V2X消息设计为相对于该参考消息的差分消息，所述差分消息包含有其他V2X消息与参考消息之间的差值，或者包含其他V2X消息中某字段与参考消息中某字段之间的差值。如果TCU没有保存有参考消息，那么OBU将V2X消息设计为参考消息。

步骤7、OBU对参考消息或者差分消息进行进一步压缩，以进一步降低参考消息或者差分消息中某些字段的字节数。这些参考消息或者差分消息中不包含固定字段。

可以看出，对于车辆对应的大量V2X消息，经过步骤6和步骤7的压缩之后，能够有效降低V2X消息的数据量，有利于减轻网络带宽压力，降低对网络资源的消耗。

步骤8、OBU向TCU发送经压缩的参考消息或者差分消息。

步骤9、如果在当前周期，TCU收到参考消息，则保存所述参考消息。

步骤10、如果在当前周期，TCU收到差分消息，则基于预先保存的参考消息对该差分消息进行还原，得到完整的V2X消息，后续执行步骤11。

步骤11、TCU对所接收到的参考消息进行解压，或者，对差分消息还原后得到的完整的V2X消息进行解压。在解压后的V2X消息中中添加或叠加预先保存的固定字段，从而使V2X消息的字段长度还原为规定的长度，后续执行步骤15。

步骤12、如果在当前周期，TCU没有收到上传消息，则根据之前周期的V2X消息推算当前周期的V2X消息，如果推算成功，后续执行步骤15。

步骤13、如果根据之前周期的V2X消息推算当前周期的V2X消息失败，则TCU向OBU发送V2X消息的重发请求。

步骤14、OBU基于重发请求获得所需要发送的V2X消息，将该V2X消息设计为参考消息，并将该参考消息发送至TCU。TCU保存所述作为参考消息的V2X消息，后续执行步骤15。

步骤15、TCU对当前周期的V2X消息进行后续的V2X业务处理。

例如，TCU可在汇总OBU所在车辆的周围车辆的大量V2X消息后，获得相关的安全预警信息(例如防碰撞预警等)，将该安全预警信息直接下发至该OBU，以提醒该OBU所在车辆注意安全驾驶。

需要说明的是，图9实施例中所涉及的消息处理的详细过程还可以参考前文实施例中的描述，这里不再赘述。

参见图12，图12是本发明实施例提供的又一种消息处理方法，从下行传输角度进行描述，本发明实施例所提供的方法包括但不限于以下步骤：

步骤1-2、OBU与TCU进行算法协商，例如，OBU在网络注册时向TCU发送算法协商请求，TCU通过算法协商应答确定后续消息处理中OBU和TCU所采用的算法。

在后续步骤中，当需要进行V2X通信时，OBU可直接执行步骤3。

步骤3、TCU获取当前周期的目标车辆的周围多辆车辆的V2X消息。

其中，TCU作为V2X消息的一个集中处理点，具备V2X消息的汇总和分发功能。具体的，TCU接收大量车辆所上传的V2X消息，并确定需要下发V2X消息的OBU，并根据预设的规则确定该OBU所在车辆的周围特定区域内的车辆。TCU基于这些车辆上传的V2X消息确定这些相关车辆，从所接收的大量V2X消息中获取这些相关车辆的V2X消息。

步骤4、TCU对多种V2X消息进行过滤处理，确定多种V2X消息中需要发送的V2X消息和不需要发送的V2X消息。

在可能的实施例中，由于TCU作为V2X消息的集中处理点，能够汇总大量的V2X消息，所以为了减轻V2X消息的下发压力，TCU采用过滤算法对多种V2X消息进行过滤时，可以采用与OBU侧相比更为宽松的预设阈值进行过滤处理。

在可能的实施例中，对于过滤算法中涉及的预设阈值可采用动态阈值法进行确定，如果V2X消息对应的周围车辆与需要下发的目标车辆之间的距离较远，则采用较宽松的预设阈值进行过滤处理，如果V2X消息对应的周围车辆与需要下发的目标车辆之间的距离较近，则可采用较严格的预设阈值。

步骤5、经过过滤处理后，对于需要下发至OBU的多种V2X消息，TCU将这些V2X消息转化为参考消息和差分消息。

在可能的实施例中，对于这些V2X消息，可以将某车辆的V2X消息设计参考消息，其他相关车辆的V2X消息设计差分消息，实现在同一周期的不同下发V2X消息之间去除重复消息的冗余。

在可能的实施例中，针对于某个周围车辆的V2X消息，可以将某个周期的V2X消息设计参考消息，其他周期的V2X消息设计差分消息，实现在同一车辆不同下发V2X消息之间去除重复消息的冗余。

步骤6、TCU对参考消息和差分消息进行压缩处理，进一步降低参考消息和差分消息的长度。

步骤7、TCU向OBU发送这些参考消息和差分消息。

步骤8、OBU使用参考消息来还原差分消息。

在可能的实施例中，对于这些V2X消息，如果是在同一周期的不同下发V2X消息之间去除重复消息的冗余，则OBU使用这些V2X消息中的参考消息还原这些V2X消息中的差分消息。

在可能的实施例中，对于这些V2X消息，如果是在同一车辆不同下发V2X消息之间去除重复消息的冗余，则OBU预先保存作为参考消息的V2X消息，在收到差分消息后，使用所保存的参考消息还原所述差分消息。

步骤9、OBU进一步解压所述参考消息和差分消息，以使参考消息和差分消息的某些字段恢复原先所规定的字节数，获得完整的V2X消息。如果OBU保存有相关车辆的固定字段，还可将固定字段添加或叠加到相关车辆的V2X消息中。

步骤10、OBU根据所维护的周围车辆列表确定需要恢复当前周期的V2X消息的车辆。

具体的，在OBU中维护有周围车辆列表，OBU根据接收到的V2X消息，确定这些V2X消息对应于哪些车辆，那么就同时确定了没有接收到周围车辆列表中哪些车辆的V2X消息。对于周围车辆列表中没有V2X消息对应的车辆，OBU需要恢复这些车辆的当前周期的V2X消息。

步骤11、OBU基于之前保存的车辆的V2X消息推算该车辆的当前周期的V2X消息。

具体的，对于周围车辆列表中没有V2X消息对应的车辆，OBU根据之前保存的这些车辆的V2X消息，通过相应的的恢复算法分别推算这些车辆当前周期的V2X消息。

步骤12、OBU对这些V2X消息进行后续业务处理。

OBU对这些V2X消息进行处理后，感知周边车辆的驾驶行为，得到相关的安全预警信息(例如防碰撞预警等)，将该安全预警信息直接发送到OBU所在车辆的预警设备(如显示器、蜂鸣器等)中，以提醒该OBU所在车辆注意安全驾驶。

需要说明的是，图12实施例中所涉及的消息处理的详细过程还可以参考前文实施例中的描述，这里不再赘述。

可以看出，实施本发明实施例，在V2X通信过程中，通过对V2X消息进行过滤、压缩、解压、恢复等处理，能够减少大量的V2X消息流量，降低网络带宽占用，降低对网络资源的消耗，而且不影响V2X业务的正常开展，保障了V2X通信的稳定性和可靠性。

基于相同的发明构思，下面描述本发明实施例所涉及的相关设备及系统。

参见图13，图13示出了本发明实施例提供的车载设备和交通控制设备的一种实施例，以及二者构成的通信系统的结构示意图。如图13所示，车载设备130和交通控制设备131之间存在无线通信连接，可实现二者之间的数据通信，下面展开描述。

如图13所示，车载设备130可包括上报单元1301，压缩过滤单元1302，解压恢复单元1303和通信单元1304，其中：

上报单元1301用于，获得第一车辆在当前周期的行驶状态参数；

压缩过滤单元1302用于，判断所述第一车辆的行驶状态参数是否大于预设阈值；在所述第一车辆的行驶状态参数大于预设阈值的情况下，获取第一V2X消息；

通信单元1304用于，向所述第二设备发送所述第一V2X消息；

压缩过滤单元1302还用于在所述第一车辆的行驶状态参数小于或等于预设阈值的情况下，取消向所述第二设备发送所述第一V2X消息。

可选的，获得第一车辆在当前周期的行驶状态参数，包括：获得第一车辆在当前周期的第一V2X消息，根据所述第一V2X消息得到所述行驶状态参数。

可选的，所述行驶状态参数包括刹车参数、转向参数、油门参数、方向盘转角参数的至少一项。

可选的，所述行驶状态参数包括曲率的变化值，获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：根据所述第一V2X消息，得到所述第一车辆的当前位置点在车辆行驶线路上的第一曲率；获取当前周期的前一周期的第二V2X消息，根据所述第二V2X消息，得到所述第一车辆的前一位置点在车辆行驶线路上的第二曲率；计算所述第一曲率和所述第二曲率的差值；所述第一曲率和所述第二曲率的差值为所述曲率的变化值。

可选的，所述行驶状态参数包括曲率的变化值，获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：根据所述第一车辆的当前周期的控制信息，得到当前位置点在车辆行驶线路上的第一曲率；根据当前周期的前一周期的控制信息，得到所述第一车辆的前一位置点在车辆行驶线路上的第二曲率；所述控制信息包括速度参数、加速度参数、角速度参数、角加速度参数的至少一项；计算所述第一曲率和所述第二曲率的差值；所述第一曲率和所述第二曲率的差值为所述曲率的变化值。

可选的，所述行驶状态参数包括位置误差值，获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：根据所述当前周期的第一V2X消息，得到所述第一车辆在所述当前周期的当前位置点；获取前一发送周期的第三V2X消息，所述前一发送周期为在所述当前周期之前的最近一个已完成发送V2X消息的周期；根据所述第三V2X消息，推算所述第一车辆在所述当前周期的估计位置点；计算所述当前位置点和所述估计位置点的差值；所述当前位置点和所述估计位置点的差值为所述位置误差值。

可选的，所述行驶状态参数为位置误差值，获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：通过定位获得所述第一车辆在所述当前周期的当前位置点；根据前一发送周期的第三V2X消息，所述前一发送周期为在所述当前周期之前的最近一个已完成发送V2X消息的周期，推算所述第一车辆在所述当前周期的估计位置点；计算得到所述当前位置点和所述估计位置点的差值；所述当前位置点和所述估计位置点的差值为所述位置误差值。

可选的，在获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数之前，包括：所述第一设备在网络注册时向所述第二设备发送V2X消息的固定字段，所述固定字段为第一车辆的V2X消息的不变字段。

可选的，所述第一V2X消息包括当前周期的待发送参数和第一参考消息中的待发送参数的差值，所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息。

可选的，当所述第一设备为交通控制设备，获取第二车辆在当前周期的第四V2X消息；所述第四V2X消息包括所述第二车辆在当前周期的待发送参数和所述第一V2X消息的待发送参数的差值；向所述第二设备发送所述第四V2X消息。

在可能的实施例中，上报单元1301用于，获取车辆在当前周期的第一V2X消息。压缩过滤单元1302用于，根据所述第一V2X消息，判断所述车辆的行驶状态参数是否大于预设阈值；所述行驶状态参数包括所述第一V2X消息中的第一参数，或者，所述行驶状态参数包括基于所述第一V2X消息中的第一参数推算出来的第二参数；还用于，响应于所述车辆的行驶状态参数大于预设阈值，压缩所述第一V2X消息，以降低所述第一V2X消息的长度；还用于，响应于所述车辆的行驶状态参数小于预设阈值，终止向所述交通控制设备131发送所述第一V2X消息，以降低V2X消息的发送频率。通信单元1304用于，向所述交通控制设备131发送经压缩后的第一V2X消息。通信单元1304还用于，接收交通控制设备131发送的所述车辆的周围车辆的V2X消息；解压恢复单元1303用于，解压所述周围车辆的V2X消息，以恢复所述周围车辆的V2X消息的长度。解压恢复单元1303还用于，如果所述车载设备130没有接收所述交通控制设备131发送的所述周围车辆的V2X消息，则根据历史V2X消息推算出所述周围车辆的V2X消息；其中，所述历史V2X消息为在所述周围车辆在当前周期之前的周期的V2X消息。

具体实施例中，响应于所述车辆的行驶状态参数小于预设阈值，包括：压缩过滤单元1302响应于所述第一V2X消息中的控制参数小于预设阈值，终止向所述交通控制设备131发送所述第一V2X消息，以降低V2X消息的发送频率；其中，所述第一V2X消息中的控制参数包括刹车参数、转向参数、速度参数、方向盘转角参数的至少一项。

具体实施例中，在上报单元1301获取当前周期的第一V2X消息之后，还包括：获取前一周期的第二V2X消息。响应于所述车辆的行驶状态参数小于预设阈值，包括：压缩过滤单元1302根据所述第一V2X消息，得到所述车辆的当前位置点在车辆行驶线路上的第一曲率；根据所述第二V2X消息，得到所述车辆的前一位置点在车辆行驶线路上的第二曲率；响应于所述第一曲率和所述第二曲率的差值小于预设阈值，终止向所述交通控制设备131发送所述第一V2X消息，以降低V2X消息的发送频率。

具体实施例中，在上报单元1301获取当前周期的第一V2X消息之后，还包括：获取前一发送周期的第三V2X消息；所述前一发送周期为在所述当前周期之前的最近一个已发送V2X消息的周期；压缩过滤单元1302响应于所述车辆的行驶状态参数小于预设阈值，包括：根据所述第一V2X消息，得到所述车辆在所述当前周期的当前位置点；根据所述第三V2X消息，推算所述车辆在所述当前周期的估计位置点；响应于所述当前位置点和所述估计位置点的差值小于预设阈值。

具体实施例中，在上报单元1301获取车辆在当前周期的第一V2X消息之前，包括：所述通信单元1304向所述交通控制设备131发送V2X消息的固定字段，以便于所述交通控制设备131添加或叠加所述固定字段到所述第一V2X消息中。

具体实施例中，压缩所述第一V2X消息，以降低所述第一V2X消息的长度，包括：压缩过滤单元1302压缩所述第一V2X消息中的至少一个字段，以使所述至少一个字段的字节数减少。

具体实施例中，压缩所述第一V2X消息，以降低所述第一V2X消息的长度，包括：压缩过滤单元1302确定第一参考消息，所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息；根据所述第一V2X消息与所述第二参考消息的差值，得到第一差分消息；压缩所述第一差分消息，以降低所述第一差分消息的长度；向所述交通控制设备131发送经压缩后的第一V2X消息，包括：通信单元1304向所述交通控制设备131发送经压缩后的第一差分消息。

如图13所示，交通控制设备131可包括解压恢复单元1311，汇总单元1312，分发单元1313，压缩过滤单元1314和通信单元1315，其中：

解压恢复单元1311用于，如果通信单元1315在当前周期内没有接收到车载设备发送的第一车辆的第一V2X消息，则所述根据第二V2X消息推算出所述第一V2X消息；其中，所述第二V2X消息为所述第二设备在当前周期之前的周期所接收到的所述第一车辆的V2X消息。

解压恢复单元1311还用于，如果通信单元1315在当前周期内接收到车载设备发送的第一车辆的第一V2X消息，且所述第一V2X消息包括当前周期的待发送参数和第一参考消息中的待发送参数的差值，所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息，则将所述第一V2X消息中的所述差值和第一参考消息中的待发送参数叠加，得到所述第一V2X消息的待发送参数。

解压恢复单元1311还用于，如果通信单元1315在当前周期内接收到车载设备发送的第一车辆的第一V2X消息，通信单元1315在当前周期接收所述第一设备发送的第三车辆的第三V2X消息；所述第三V2X消息包括所述第三车辆在当前周期的待发送参数和所述第一V2X消息的待发送参数的差值；则将所述第三V2X消息中的所述差值和第一V2X消息中的待发送参数叠加，得到所述第三V2X消息的待发送参数。

解压恢复单元1311还用于，如果通信单元1315在网络注册时获得所述车载设备所发送的V2X消息的固定字段；所述固定字段为第一车辆的V2X消息的不变字段；如果通信单元1315在当前周期内接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息，则将所述固定字段加入到所述第一V2X消息。

可能实施例中，通信单元1315用于，接收车载设备130发送的车辆在当前周期的第一V2X消息。解压恢复单元1311用于，解压所述第一V2X消息，以恢复所述第一V2X消息的长度。汇总单元1312用于，接收其他车辆的在当前周期的V2X消息。分发单元1313用于，筛选出所述其他车辆中所述车辆的周围车辆的V2X消息。压缩过滤单元1314用于，根据所述周围车辆的V2X消息，判断所述周围车辆的行驶状态参数是否大于预设阈值；所述行驶状态参数包括所述周围车辆的V2X消息中的第一参数，或者，所述行驶状态参数包括基于所述周围车辆的V2X消息中的第一参数推算出来的第二参数；压缩过滤单元1314还用于，响应于所述周围车辆的行驶状态参数大于预设阈值，压缩所述周围车辆的V2X消息，以降低所述周围车辆的V2X消息的长度；通信单元1315用于，向所述车载设备130发送经压缩后的周围车辆的V2X消息；压缩过滤单元1314还用于，响应于所述周围车辆的行驶状态参数小于预设阈值，终止向所述车载设备130发送所述周围车辆的V2X消息，以降低周围车辆的V2X消息的发送频率。

具体实施例中，解压所述第一V2X消息，以恢复所述第一V2X消息的长度，包括：解压恢复单元1311解压所述第一V2X消息中的至少一个字段，以使所述至少一个字段的字节数增加。

具体实施例中，在通信单元1315接收车载设备130发送的第一车辆在当前周期的第一V2X消息之前，包括：通信单元1315接收所述车载设备130发送的V2X消息的固定字段；解压所述第一V2X消息，以恢复所述第一V2X消息的长度，包括：解压恢复单元1311使用所述固定字段叠加所述第一V2X消息，以恢复所述第一V2X消息的长度。

具体实施例中，所述第一V2X消息作为对应于第一参考消息的第一差分消息；所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息；解压所述第一V2X消息，以恢复所述第一V2X消息的长度，包括：解压恢复单元1311使用所述第一差分消息叠加所述第一参考消息，以恢复所述第一V2X消息的长度。

需要说明，图13实施例中未提及的内容以及各个功能单元的具体实现，请参考图8至图12实施例，这里不再赘述。

参见图14，图14示出了本发明实施例提供的车载设备和交通控制设备的另一种实施例，以及二者构成的通信系统的结构示意图。如图14所示，车载设备140和交通控制设备141之间存在无线通信连接，可实现二者之间的数据通信，下面展开描述。

如图14所示，车载设备140可包括上报单元1401，压缩过滤单元1402，预警展示单元1403和通信单元1404，其中：

上报单元1401用于，获取车辆在当前周期的第一V2X消息。

压缩过滤单元1402用于，根据所述第一V2X消息，判断所述车辆的行驶状态参数是否大于预设阈值；所述行驶状态参数包括所述第一V2X消息中的第一参数，或者，所述行驶状态参数包括基于所述第一V2X消息中的第一参数推算出来的第二参数；

还用于，响应于所述车辆的行驶状态参数大于预设阈值，压缩所述第一V2X消息，以降低所述第一V2X消息的长度；

还用于，响应于所述车辆的行驶状态参数小于预设阈值，终止向所述交通控制设备131发送所述第一V2X消息，以降低V2X消息的发送频率；其中，所述第二设备用于根据所保存的V2X消息推算出所述第一V2X消息。

通信单元1404用于，向所述交通控制设备131发送经压缩后的第一V2X消息。

通信单元1304还用于，接收交通控制设备131发送的预警信息，所述预警信息用于表示安全驾驶的警告；

预警展示单元1403用于，根据所述预警信息，通过显示器或蜂鸣器进行安全驾驶的提示。

如图14所示，交通控制设备141可包括解压恢复单元1411，汇总单元1412，预警计算单元1413和通信单元1414，其中：

通信单元1414用于，接收车载设备130发送的车辆在当前周期的第一V2X消息。

解压恢复单元1311用于，解压所述第一V2X消息，以恢复所述第一V2X消息的长度。

汇总单元1412用于，接收其他车辆的在当前周期的V2X消息。

预警计算单元1413用于，基于其他车辆的在当前周期的V2X消息进行计算，对所述车辆的周围交通安全状态进行判断，产生预警信息。

通信单元1414用于，向车载设备130发送所述预警信息。

需要说明，图14实施例中未提及的内容以及各个功能单元的具体实现，请参考图9实施例，这里不再赘述。

参见图15，图15示出了本发明实施例提供的第一车载设备和第二车载设备的又一种实施例，以及二者构成的通信系统的结构示意图。如图15所示，第一车载设备150和第二车载设备151之间存在无线通信连接，可实现二者之间的数据通信，下面展开描述。

如图15所示，第一车载设备150可包括上报单元1501，压缩过滤单元1502，解压恢复单元1503和通信单元1504，其中：

上报单元1501用于，获取第一车辆在当前周期的第一V2X消息。

压缩过滤单元1502用于，根据所述第一V2X消息，判断所述第一车辆的行驶状态参数是否大于预设阈值；所述行驶状态参数包括所述第一V2X消息中的第一参数，或者，所述行驶状态参数包括基于所述第一V2X消息中的第一参数推算出来的第二参数；

还用于，响应于所述第一车辆的行驶状态参数大于预设阈值，压缩所述第一V2X消息，以降低所述第一V2X消息的长度；

还用于，响应于所述第一车辆的行驶状态参数小于预设阈值，终止向所述第二车载设备151发送所述第一V2X消息，以降低V2X消息的发送频率。

通信单元1504用于，向所述第二车载设备151发送经压缩后的第一V2X消息。

通信单元1504还用于，接收第二车载设备151发送的第二车辆的V2X消息；

解压恢复单元1503用于，解压所述第二车辆的V2X消息，以恢复所述周围车辆的V2X消息的长度。

解压恢复单元1503还用于，如果所述第一车载设备150没有接收所述第二车载设备151发送的所述第二车辆的V2X消息，则根据历史V2X消息推算出所述第二车辆的V2X消息；其中，所述历史V2X消息为在所述第二车辆在当前周期之前的周期的V2X消息。

具体实施例中，响应于所述第一车辆的行驶状态参数小于预设阈值，包括：压缩过滤单元1502响应于所述第一V2X消息中的控制参数小于预设阈值，终止向所述第二车载设备151发送所述第一V2X消息，以降低V2X消息的发送频率；其中，所述第一V2X消息中的控制参数包括刹车参数、转向参数、速度参数、方向盘转角参数的至少一项。

具体实施例中，在上报单元1501获取当前周期的第一V2X消息之后，还包括：获取前一周期的第二V2X消息。响应于第一车辆的行驶状态参数小于预设阈值，包括：压缩过滤单元1502根据所述第一V2X消息，得到所述第一车辆的当前位置点在车辆行驶线路上的第一曲率；根据所述第二V2X消息，得到所述第一车辆的前一位置点在第一车辆行驶线路上的第二曲率；响应于所述第一曲率和所述第二曲率的差值小于预设阈值，终止向所述第二车载设备151发送所述第一V2X消息，以降低V2X消息的发送频率。

具体实施例中，在上报单元1501获取车辆在当前周期的第一V2X消息之前，包括：所述通信单元1504向所述第二车载设备151发送V2X消息的固定字段，以便于所述第二车载设备151添加或叠加所述固定字段到所述第一V2X消息中。

具体实施例中，压缩所述第一V2X消息，以降低所述第一V2X消息的长度，包括：压缩过滤单元1502压缩所述第一V2X消息中的至少一个字段，以使所述至少一个字段的字节数减少。

具体实施例中，压缩所述第一V2X消息，以降低所述第一V2X消息的长度，包括：压缩过滤单元1502确定第一参考消息，所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息；根据所述第一V2X消息与所述第二参考消息的差值，得到第一差分消息；压缩所述第一差分消息，以降低所述第一差分消息的长度；向所述第二车载设备151发送经压缩后的第一V2X消息，包括：通信单元1504向所述第二车载设备151发送经压缩后的第一差分消息。

如图15所示，第二车载设备151可包括上报单元1512，压缩过滤单元1513，解压恢复单元1511和通信单元1514，其中：

通信单元1514还用于，接收第一车载设备150发送的第一V2X消息；

解压恢复单元1511用于，解压所述第一V2X消息，以恢复所述第一V2X消息的长度。

解压恢复单元1511还用于，如果没有接收所述第一车载设备150发送的所述第一V2X消息，则根据历史V2X消息推算出所述第一V2X消息；其中，该历史V2X消息为在所述第一车载设备150在当前周期之前的周期的V2X消息。

上报单元1512用于，获取第二车辆在当前周期的V2X消息。

压缩过滤单元1513用于，根据所述第二车辆的V2X消息，判断所述第二车辆的行驶状态参数是否大于预设阈值；所述行驶状态参数包括所述第二车辆的V2X消息的第一参数，或者，所述行驶状态参数包括基于第二车辆的V2X消息中的第一参数推算出来的第二参数；

还用于，响应于所述第二车辆的行驶状态参数大于预设阈值，压缩所述第二车辆的V2X消息，以降低所述第二车辆的V2X消息的长度；

还用于，响应于所述第二车辆的行驶状态参数小于预设阈值，终止向所述第一车载设备150发送所述第二车辆的V2X消息，以降低V2X消息的发送频率。

通信单元1514用于，向所述第一车载设备150发送经压缩后的第二车辆的V2X消息。

需要说明，图15实施例中未提及的内容以及各个功能单元的具体实现，请参考图8实施例，这里不再赘述。

参见图16，图16示出了本发明实施例提供的第一车载设备和第二车载设备的又一种实施例，以及二者构成的通信系统的结构示意图。如图16所示，第一车载设备160和第二车载设备161之间存在无线通信连接，可实现二者之间的数据通信，下面展开描述。

如图16所示，第一车载设备160可包括上报单元1601，压缩过滤单元1602，解压恢复单元1603和通信单元1604，其中：

上报单元1601用于，获取第一车辆在当前周期的第一V2X消息。

压缩过滤单元1602用于，根据所述第一V2X消息，判断所述第一车辆的行驶状态参数是否大于预设阈值；所述行驶状态参数包括所述第一V2X消息中的第一参数，或者，所述行驶状态参数包括基于所述第一V2X消息中的第一参数推算出来的第二参数；

还用于，响应于所述第一车辆的行驶状态参数大于预设阈值，压缩所述第一V2X消息，以降低所述第一V2X消息的长度；

还用于，响应于所述第一车辆的行驶状态参数小于预设阈值，终止向所述第二车载设备161发送所述第一V2X消息，以降低V2X消息的发送频率。

通信单元1604用于，向所述第二车载设备161发送经压缩后的第一V2X消息。

通信单元1604还用于，接收第二车载设备161发送的周围车辆的V2X消息；

解压恢复单元1603用于，解压所述周围车辆的V2X消息，以恢复所述周围车辆的V2X消息的长度。

解压恢复单元1603还用于，如果所述第一车载设备160没有接收所述第二车载设备161发送的所述周围车辆的V2X消息，则根据历史V2X消息推算出所述周围车辆的V2X消息；其中，所述历史V2X消息为在所述周围车辆在当前周期之前的周期的V2X消息。

如图16所示，第二车载设备161可包括解压恢复单元1611，汇总单元1612，分发单元1613，压缩过滤单元1614和通信单元1615，其中：

通信单元1615用于，接收第一车载设备160发送的车辆在当前周期的第一V2X消息。

解压恢复单元1611用于，解压所述第一V2X消息，以恢复所述第一V2X消息的长度。

汇总单元1612用于，接收其他车辆的在当前周期的V2X消息。

分发单元1613用于，筛选出所述其他车辆中所述车辆的周围车辆的V2X消息。

压缩过滤单元1614用于，根据所述周围车辆的V2X消息，判断所述周围车辆的行驶状态参数是否大于预设阈值；所述行驶状态参数包括所述周围车辆的V2X消息中的第一参数，或者，所述行驶状态参数包括基于所述周围车辆的V2X消息中的第一参数推算出来的第二参数；

压缩过滤单元1614还用于，响应于所述周围车辆的行驶状态参数大于预设阈值，压缩所述周围车辆的V2X消息，以降低所述周围车辆的V2X消息的长度；

通信单元1615用于，向所述第一车载设备160发送经压缩后的周围车辆的V2X消息；

压缩过滤单元1614还用于，响应于所述周围车辆的行驶状态参数小于预设阈值，终止向所述第一车载设备160发送所述周围车辆的V2X消息，以降低周围车辆的V2X消息的发送频率。

需要说明，图16实施例中未提及的内容以及各个功能单元的具体实现，请参考图8实施例，这里不再赘述。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了又一种车载设备1800，参见图17，车载设备1800包括处理器181、存储器182(一个或多个计算机可读存储介质)、无线通信模块183、定位模块184，输入输出系统185以及时钟模块186。这些部件可在一个或多个通信总线187上通信。其中：

处理器181可以是一个或多个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，在处理器181是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。

处理器181连接时钟模块186，所述时钟模块186主要用于为处理器181产生数据传输和时序控制所需要的时钟，实现计时器功能。具体的，用于设定当前周期的时间，以便于发射器1832根据所述时钟模块186设定的当前周期的时间向交通控制设备或其他车载设备发送V2X消息，以及，以便于接收器1831根据所述时钟模块186设定的当前周期的时间接收交通控制设备或其他车载设备发送的V2X消息。

存储器182与处理器181耦合，用于存储各种软件程序和/或多组指令、以及数据。具体实现中，存储器182包括但不限于是随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable ProgrammableRead Only Memory，EPROM)、或便携式只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)，具体的，该存储器182可用于存储用于V2X通信的车联网通信程序，以及车载设备1800所构建的V2X消息，以及所接收到的V2X消息、固定字段等等，还可包括驾驶类应用程序、地图类型用程序等等。

无线通信模块183用于接收和发送车联网通信的无线信号，主要集成了车载设备1800的接收器1831和发射器1832。接收器1831用于接收数据。发射器1832用于发射数据。具体实现中，发射器1832用于发射V2X消息、固定字段等，接收器1831用于接收V2X消息、固定字段、预警信息等。

定位模块184用于实现车载设备1800所在车辆的定位，以便于得到行驶路线以及当前实际位置点，以及进行相关的道路形态判断、自动驾驶等等。定位模块184可包括GPS系统和/或北斗定位系统等。

输入输出系统185主要用于实现车载设备1800和用户/外部环境之间的交互功能，主要包括车载设备1800的输入输出装置。具体实现中，输入输出系统185可包括预警展示模块1851，预警展示模块1851用于根据预警信息进行安全驾驶的交通状况预警，具体实现中，预警展示模块1851包括显示屏控制器111、音频控制器113，各个控制器可与各自对应的外围设备(显示屏112、蜂鸣器114)耦合。显示屏112用于显示交通状况预警，蜂鸣器114用于播报交通状况预警，需要说明的，输入输出系统185还包括车辆参数检测器1852，车辆参数检测器1852用于检测车辆自身的参数以及车辆行驶过程中的运动状态参数、控制参数等，以便于构建当前周期的V2X消息，可以理解的，输入输出系统185还可以包括其他I/O外设。

其中，处理器181可调用存储器182中的数据以及执行相关应用程序，以便于实现图8至图12实施例中车载设备(OBU)的功能。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了又一种交通控制设备1900，参见图18，交通控制设备1900包括处理器191、存储器192(一个或多个计算机可读存储介质)、无线通信模块193以及时钟模块194。这些部件可在一个或多个通信总线195上通信。其中：

处理器191可以是一个或多个中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，在处理器191是一个CPU的情况下，该CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。

处理器191连接时钟模块194，所述时钟模块194主要用于为处理器191产生数据传输和时序控制所需要的时钟，实现计时器功能。具体的，用于设定当前周期的时间，以便于发射器1832根据所述时钟模块194设定的当前周期的时间向车载设备发送V2X消息，以及，以便于接收器1831根据所述时钟模块186设定的当前周期的时间接收车载设备发送的V2X消息。

存储器192与处理器191耦合，用于存储各种软件程序和/或多组指令。具体实现中，存储器192包括但不限于是随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read OnlyMemory，EPROM)、或便携式只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)，具体的，该存储器192可用于存储用于V2X通信的车联网通信程序，以及车载设备1800所构建的V2X消息，以及所接收到的V2X消息、固定字段等等。

无线通信模块193用于接收和发送无线信号，主要集成了交通控制设备1900的接收器1931和发射器1932。接收器1931用于接收数据。发射器1932用于发射数据。具体实现中，接收器1931用于接收数据。发射器1932用于发射数据。具体实现中，发射器1932用于发射V2X消息、固定字段、预警信息等，接收器1831用于接收V2X消息、固定字段等。

其中，处理器191可调用存储器192中的数据以及执行相关应用程序，以便于实现图8至图12实施例中交通控制设备(TCU)的功能。

基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种通信系统，所述通信系统包括第一设备和第二设备，当所述第一设备为第一车载设备，所述第二设备为交通控制设备或第二车载设备；当所述第一设备为交通控制设备或第二车载设备，所述第二设备为第一车载设备。其中，所述第一车载设备可以是图13至图17中的车载设备，所述第二车载设备也可以是图13至图17实施例中的车载设备，所述交通控制设备可以是图13至图16实施例中的交通控制设备或图18中的交通控制设备。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或者部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令，在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或其他可编程装置。所述计算机指令可存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。

在上述实施例中，对各个实施例的描述各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (30)

1.一种消息处理方法，其特征在于，包括：

第一设备获得第一车辆在当前周期的行驶状态参数；

判断所述第一车辆的行驶状态参数是否大于预设阈值；

在所述第一车辆的行驶状态参数大于预设阈值的情况下，获取第一V2X消息，向第二设备发送所述第一V2X消息；所述第一V2X消息包括当前周期的待发送参数和第一参考消息中的待发送参数的差值，所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息；

在所述第一车辆的行驶状态参数小于或等于预设阈值的情况下，第二V2X消息用于所述第二设备在当前周期内没有接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息时，根据所述第二V2X消息推算出所述第一V2X消息，所述第二V2X消息为所述第二设备在当前周期之前的周期所接收到的所述第一车辆的V2X消息；

其中，当所述第一设备为第一车载设备时，所述第二设备为交通控制设备或第二车载设备；当所述第一设备为交通控制设备时，所述第二设备为第二车载设备；其中，所述第一车载设备为所述第一车辆中的设备，所述第二车载设备为第二车辆中的设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一车辆的行驶状态参数小于或等于预设阈值的情况下，取消向所述第二设备发送所述第一V2X消息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一设备获得第一车辆在当前周期的行驶状态参数，包括：

第一设备获得第一车辆在当前周期的第一V2X消息，根据所述第一V2X消息得到所述行驶状态参数。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶状态参数包括刹车参数、转向参数、油门参数、方向盘转角参数的至少一项。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶状态参数包括曲率的变化值，第一设备获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：

根据所述第一V2X消息，得到所述第一车辆的当前位置点在车辆行驶线路上的第一曲率；

获取当前周期的前一周期的第二V2X消息，根据所述第二V2X消息，得到所述第一车辆的前一位置点在车辆行驶线路上的第二曲率；

计算所述第一曲率和所述第二曲率的差值；所述第一曲率和所述第二曲率的差值为所述曲率的变化值。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述行驶状态参数包括曲率的变化值，第一设备获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：

根据所述第一车辆的当前周期的控制信息，得到当前位置点在车辆行驶线路上的第一曲率；

根据当前周期的前一周期的控制信息，得到所述第一车辆的前一位置点在车辆行驶线路上的第二曲率；所述控制信息包括速度参数、加速度参数、角速度参数、角加速度参数的至少一项；

计算所述第一曲率和所述第二曲率的差值；所述第一曲率和所述第二曲率的差值为所述曲率的变化值。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶状态参数包括位置误差值，第一设备获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：

根据所述当前周期的第一V2X消息，得到所述第一车辆在所述当前周期的当前位置点；

获取前一发送周期的第三V2X消息，所述前一发送周期为在所述当前周期之前的最近一个已完成发送V2X消息的周期；根据所述第三V2X消息，推算所述第一车辆在所述当前周期的估计位置点；

计算所述当前位置点和所述估计位置点的差值；所述当前位置点和所述估计位置点的差值为所述位置误差值。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述行驶状态参数为位置误差值，第一设备获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：

通过定位获得所述第一车辆在所述当前周期的当前位置点；

根据前一发送周期的第三V2X消息，所述前一发送周期为在所述当前周期之前的最近一个已完成发送V2X消息的周期，推算所述第一车辆在所述当前周期的估计位置点；

计算得到所述当前位置点和所述估计位置点的差值；所述当前位置点和所述估计位置点的差值为所述位置误差值。

9.根据权利要求1至3、5、7中的任一项所述的方法，其特征在于，在第一设备获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数之前，包括：

所述第一设备在网络注册时向所述第二设备发送V2X消息的固定字段，所述固定字段为第一车辆的V2X消息的不变字段。

10.根据权利要求1至3、5、7中的任一项所述的方法，其特征在于，当所述第一设备为交通控制设备，所述方法还包括：

获取第二车辆在当前周期的第四V2X消息；所述第四V2X消息包括所述第二车辆在当前周期的待发送参数和所述第一V2X消息的待发送参数的差值；

向所述第二设备发送所述第四V2X消息。

11.一种消息处理方法，其特征在于，包括：

如果第二设备在当前周期内没有接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息，则所述第二设备根据第二V2X消息推算出所述第一V2X消息；其中，所述第二V2X消息为所述第二设备在当前周期之前的周期所接收到的所述第一车辆的V2X消息；所述第一V2X消息包括当前周期的待发送参数和第一参考消息中的待发送参数的差值，所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息；

其中，当所述第二设备为交通控制设备，所述第一设备为第一车载设备；当所述第二设备为第二车载设备，所述第一设备为交通控制设备或第一车载设备；其中，所述第一车载设备为所述第一车辆中的设备，所述第二车载设备为第二车辆中的设备。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，如果第二设备在当前周期内接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息，且所述第一V2X消息包括当前周期的待发送参数和第一参考消息中的待发送参数的差值，所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息，则所述方法还包括：

将所述第一V2X消息中的所述差值和第一参考消息中的待发送参数叠加，得到所述第一V2X消息的待发送参数。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，如果第二设备在当前周期内接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息，且所述第二设备为第二车载设备，所述第一设备为交通控制设备或第一车载设备，所述方法还包括：

在当前周期接收所述第一设备发送的第三车辆的第三V2X消息；所述第三V2X消息包括所述第三车辆在当前周期的待发送参数和所述第一V2X消息的待发送参数的差值；

将所述第三V2X消息中的所述差值和第一V2X消息中的待发送参数叠加，得到所述第三V2X消息的待发送参数。

14.根据权利要求11至13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第二设备在网络注册时获得所述第一设备所发送的V2X消息的固定字段；所述固定字段为第一车辆的V2X消息的不变字段；

如果第二设备在当前周期内接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息，则将所述固定字段加入到所述第一V2X消息。

15.一种车联网中的设备，其特征在于，所述设备为第一设备，包括：处理器，以及耦合至所述处理器的收发器，其中，所述处理器用于：

获得第一车辆在当前周期的行驶状态参数；

判断所述第一车辆的行驶状态参数是否大于预设阈值；

在所述第一车辆的行驶状态参数大于预设阈值的情况下，获取第一V2X消息，通过所述收发器向第二设备发送所述第一V2X消息；所述第一V2X消息包括当前周期的待发送参数和第一参考消息中的待发送参数的差值，所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息；在所述第一车辆的行驶状态参数小于或等于预设阈值的情况下，第二V2X消息用于所述第二设备在当前周期内没有接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息时，根据所述第二V2X消息推算出所述第一V2X消息，所述第二V2X消息为所述第二设备在当前周期之前的周期所接收到的所述第一车辆的V2X消息；

其中，当所述第一设备为第一车载设备时，所述第二设备为交通控制设备或第二车载设备；当所述第一设备为交通控制设备时，所述第二设备为第二车载设备；其中，所述第一车载设备为所述第一车辆中的设备，所述第二车载设备为第二车辆中的设备。

16.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：

在所述第一车辆的行驶状态参数小于或等于预设阈值的情况下，取消向所述第二设备发送所述第一V2X消息。

17.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述处理器用于获得第一车辆在当前周期的行驶状态参数，包括：

所述处理器用于获得第一车辆在当前周期的第一V2X消息，根据所述第一V2X消息得到所述行驶状态参数。

18.根据权利要求15至17任一项所述的设备，其特征在于，所述行驶状态参数包括刹车参数、转向参数、油门参数、方向盘转角参数的至少一项。

19.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，所述行驶状态参数包括曲率的变化值，所述处理器用于获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：

所述处理器用于根据所述第一V2X消息，得到所述第一车辆的当前位置点在车辆行驶线路上的第一曲率；

获取当前周期的前一周期的第二V2X消息，根据所述第二V2X消息，得到所述第一车辆的前一位置点在车辆行驶线路上的第二曲率；

计算所述第一曲率和所述第二曲率的差值；所述第一曲率和所述第二曲率的差值为所述曲率的变化值。

20.根据权利要求15或16所述的设备，其特征在于，所述行驶状态参数包括曲率的变化值，所述处理器用于获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：

所述处理器用于根据所述第一车辆的当前周期的控制信息，得到当前位置点在车辆行驶线路上的第一曲率；

根据当前周期的前一周期的控制信息，得到所述第一车辆的前一位置点在车辆行驶线路上的第二曲率；所述控制信息包括速度参数、加速度参数、角速度参数、角加速度参数的至少一项；

计算所述第一曲率和所述第二曲率的差值；所述第一曲率和所述第二曲率的差值为所述曲率的变化值。

21.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，所述行驶状态参数包括位置误差值，所述处理器用于获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：

所述处理器用于根据所述当前周期的第一V2X消息，得到所述第一车辆在所述当前周期的当前位置点；

获取前一发送周期的第三V2X消息，所述前一发送周期为在所述当前周期之前的最近一个已完成发送V2X消息的周期；根据所述第三V2X消息，推算所述第一车辆在所述当前周期的估计位置点；

计算所述当前位置点和所述估计位置点的差值；所述当前位置点和所述估计位置点的差值为所述位置误差值。

22.根据权利要求15或16所述的设备，其特征在于，所述行驶状态参数为位置误差值，所述处理器用于获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数包括：

所述处理器用于通过定位获得所述第一车辆在所述当前周期的当前位置点；

根据前一发送周期的第三V2X消息，所述前一发送周期为在所述当前周期之前的最近一个已完成发送V2X消息的周期，推算所述第一车辆在所述当前周期的估计位置点；

计算得到所述当前位置点和所述估计位置点的差值；所述当前位置点和所述估计位置点的差值为所述位置误差值。

23.根据权利要求15至17、19、21中的任一项所述的设备，其特征在于，在获取第一车辆在当前周期的行驶状态参数之前，包括：

所述处理器用于在网络注册时通过所述收发器向所述第二设备发送V2X消息的固定字段，所述固定字段为第一车辆的V2X消息的不变字段。

24.根据权利要求15至17、19、21中的任一项所述的设备，其特征在于，当所述第一设备为交通控制设备，所述处理器还用于：

获取第二车辆在当前周期的第四V2X消息；所述第四V2X消息包括所述第二车辆在当前周期的待发送参数和所述第一V2X消息的待发送参数的差值；

通过所述收发器向所述第二设备发送所述第四V2X消息。

25.一种车联网中的设备，其特征在于，所述设备为第二设备，包括：处理器，以及耦合至所述处理器的收发器，其中，所述处理器用于：

如果所述收发器在当前周期内没有接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息，则所述第二设备根据第二V2X消息推算出所述第一V2X消息；其中，所述第二V2X消息为所述第二设备在当前周期之前的周期所接收到的所述第一车辆的V2X消息；所述第一V2X消息包括当前周期的待发送参数和第一参考消息中的待发送参数的差值，所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息；

其中，当所述第二设备为交通控制设备，所述第一设备为第一车载设备；当所述第二设备为第二车载设备，所述第一设备为交通控制设备或第一车载设备；其中，所述第一车载设备为所述第一车辆中的设备，所述第二车载设备为第二车辆中的设备。

26.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，如果所述收发器在当前周期内接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息，且所述第一V2X消息包括当前周期的待发送参数和第一参考消息中的待发送参数的差值，所述第一参考消息为在所述当前周期之前的一个周期的V2X消息，则所述处理器还用于

将所述第一V2X消息中的所述差值和第一参考消息中的待发送参数叠加，得到所述第一V2X消息的待发送参数。

27.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，如果所述收发器在当前周期内接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息，且所述第二设备为第二车载设备，所述第一设备为交通控制设备或第一车载设备，则所述处理器还用于：

在当前周期通过所述收发器接收所述第一设备发送的第三车辆的第三V2X消息；所述第三V2X消息包括所述第三车辆在当前周期的待发送参数和所述第一V2X消息的待发送参数的差值；

将所述第三V2X消息中的所述差值和第一V2X消息中的待发送参数叠加，得到所述第三V2X消息的待发送参数。

28.根据权利要求25至27任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：

通过所述收发器在网络注册时获得所述第一设备所发送的V2X消息的固定字段；所述固定字段为第一车辆的V2X消息的不变字段；

如果所述收发器在当前周期内接收到第一设备发送的第一车辆的第一V2X消息，则将所述固定字段加入到所述第一V2X消息。

29.一种通信系统，其特征在于，包括：权利要求15-24中任一项所述的第一设备和权利要求25-28中任一项所述的第二设备。

30.一种存储计算机指令的可读非易失性存储介质，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令被执行以实现权利要求1-10任一项描述的方法，或者，所述计算机指令被执行以实现权利要求11-14任一项描述的方法。

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