CN111583713A - 车辆驾驶预警方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种车辆驾驶预警方法和装置。本申请实施例中的车辆驾驶预警方法包括：确定目标车辆以及与所述目标车辆处于同一目标行驶道路的目标行驶车辆；获取所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述目标行驶道路对应的驾驶安全距离参数；根据所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述驾驶安全距离参数，确定与所述驾驶安全距离参数相对应的第一碰撞时间参数；获取所述目标车辆的车辆属性参数以及所述目标行驶车辆的车辆属性参数。本申请实施例的技术方案提高所确定的用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值的准确性，由此提高了对车辆进行车辆驾驶预警的精准度。

Description

车辆驾驶预警方法和装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种车辆驾驶预警方法和装置。

背景技术

在智能驾驶领域中，为了避免处于同一行驶道路的车辆之间发生碰撞，会根据各个车辆当前行驶状态为用户提供车辆之间的碰撞预警，以降低事故率。目前，碰撞预警所确定的碰撞时间预警阈值一般根据各个车辆的当前行驶状态来确定，该方式并未考虑到不同类型的车辆的个体差异，因此存在预警精准度差的问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种车辆驾驶预警方法和装置，可以解决车辆进行碰撞预警的精准度较差的技术问题。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆驾驶预警方法，包括：确定目标车辆以及与所述目标车辆处于同一目标行驶道路的目标行驶车辆；获取所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述目标行驶道路对应的驾驶安全距离参数；根据所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述驾驶安全距离参数，确定与所述驾驶安全距离参数相对应的第一碰撞时间参数；获取所述目标车辆的车辆属性参数以及所述目标行驶车辆的车辆属性参数；根据所述目标车辆的车辆属性参数以及所述目标行驶车辆的车辆属性参数对所述第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆驾驶预警装置，包括：第一执行单元，用于确定目标车辆以及与所述目标车辆处于同一目标行驶道路的目标行驶车辆；第一获取单元，用于获取所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述目标行驶道路对应的驾驶安全距离参数；第二执行单元，用于根据所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述驾驶安全距离参数，确定与所述驾驶安全距离参数相对应的第一碰撞时间参数；第二获取单元，用于获取所述目标车辆的车辆属性参数以及所述目标行驶车辆的车辆属性参数；修正单元，用于根据所述目标车辆的车辆属性参数以及所述目标行驶车辆的车辆属性参数对所述第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述运动参数包括行驶速度和行驶加速度，所述第一执行单元被配置为：根据所述目标车辆的行驶速度、所述目标车辆的行驶加速度、所述目标行驶车辆的行驶速度、所述目标行驶车辆的行驶加速度以及所述驾驶安全距离参数，确定与所述驾驶安全距离参数相对应的第一碰撞时间参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述车辆属性参数包括内轮差、盲区面积、车身高度以及车辆总重量中的一种或多种，所述修正单元被配置为：第一执行子单元，用于确定所述目标行驶车辆与所述目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的比值；修正子单元，用于基于所述比值对所述第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值，所述碰撞时间预警阈值与所述比值为正相关关系。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述目标行驶车辆的车辆总重量为车辆总重量区间，则所述第一执行子单元被配置为：确定所述目标行驶车辆的车辆总重量区间与所述目标车辆的车辆总重量之间的重量比值区间；根据所述重量比值区间确定所述目标行驶车辆与所述目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的属性比值区间；所述修正子单元被配置为：基于所述属性比值区间对所述第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值区间；从所述碰撞时间预警阈值区间中选取用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一执行子单元被配置为：确定所述目标行驶车辆的车辆类型，并获取与所述车辆类型相对应的车辆载重记录；根据所述车辆载重记录，确定所述目标行驶车辆的超载量期望；根据所述超载量期望以及所述目标行驶车辆的车辆总重量区间，确定所述目标行驶车辆的实际总重量区间；确定所述目标行驶车辆的实际总重量区间与所述目标车辆的车辆总重量之间的重量比值区间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一执行子单元被配置为：根据所述车辆载重记录，确定与所述目标行驶车辆所属车辆类型相对应的超载车辆占比和超载车辆的平均超载量；根据所述超载车辆占比以及所述平均超载量，确定所述目标行驶车辆的超载量期望。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述修正子单元被配置为：根据所述车辆载重记录，确定所述目标行驶车辆相对应的车辆总重量在所述车辆总重量区间的分布类型；基于所述分布类型在所述碰撞时间预警阈值区间进行取值处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述车辆驾驶预警装置，还包括：第三获取单元，用于获取所述目标车辆与所述目标行驶车辆之间的当前距离参数；第三执行单元，用于根据所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述当前距离参数，确定与所述当前距离参数相对应的第二碰撞时间参数；生成单元，用于若监测到所述第二碰撞时间参数小于所述碰撞时间预警阈值，则生成碰撞风险预警通知。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第三执行单元被配置为：若监测到所述当前距离参数小于预定距离阈值，则根据所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述驾驶安全距离参数，确定与所述当前距离参数相对应的第二碰撞时间参数。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的车辆驾驶预警方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的车辆驾驶预警方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过目标车辆以及目标行驶车辆所具有的车辆属性差异对第一碰撞时间参数进行了修正，相较于现有技术中仅根据驾驶安全距离参数来确定用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值，本技术方案可以在充分考虑不同车辆的个体差异而导致碰撞风险的差异，提高了所确定的用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值的准确性，从而提高了对车辆进行车辆驾驶预警的精准度，进而提高了车辆智能驾驶的安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在附图中：

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

图2示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的流程图。

图3示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的步骤S250的具体流程图。

图4示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的步骤S310的具体流程图。

图5示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的步骤S320的具体流程图。

图6示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的步骤S410的具体流程图。

图7示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的步骤S620的具体流程图。

图8示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的步骤S520的具体流程图。

图9示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的流程图。

图10示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警装置的框图。

图11示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

如图1所示，系统架构可以包括客户端101、网络102和服务器103。网络102用以在客户端101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线通信链路、无线通信链路等等。

应该理解，图1中的客户端101、网络102和服务器103的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的客户端101、网络102和服务器103，比如服务器103可以是多个服务器组成的服务器集群等。客户端101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送消息等，服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如可以为车辆提供智能驾驶服务的车联网服务器。

客户端101为辅助用户驾驶的目标车辆进行智能驾驶的智能终端，可以为用户所驾驶的目标车辆上的车载终端，也可以为辅助用户进行智能驾驶的其它终端，例如智能手机、平板电脑或便携式计算机。在用户处于目标行驶道路中，客户端101确定用户所驾驶的目标车辆以及与该目标车辆处于同一目标行驶道路的目标行驶车辆，并获取目标车辆的运动参数、目标行驶车辆的运动参数以及目标行驶道路对应的驾驶安全距离参数，并根据目标车辆的运动参数、目标行驶车辆的运动参数以及驾驶安全距离参数，确定与驾驶安全距离参数相对应的第一碰撞时间参数；客户端101还通过获取目标车辆的车辆属性参数以及目标行驶车辆的车辆属性参数；并通过目标车辆的车辆属性参数以及目标行驶车辆的车辆属性参数对第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值，通过目标车辆以及目标行驶车辆所具有的车辆属性差异对第一碰撞时间参数进行了修正，相较于现有技术中仅根据驾驶安全距离参数来确定用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值，本实施例中的技术方案充分考虑到了不同车辆的个体差异而导致的碰撞风险的差异，提高了所确定的用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值的准确性，从而提高了对车辆进行车辆驾驶预警的精准度，进而提高了车辆智能驾驶的安全性。

需要说明的是，本申请实施例所提供的车辆驾驶预警方法一般由客户端101执行，相应地，车辆驾驶预警装置一般设置于客户端101中。但是，在本申请的其它实施例中，服务器103也可以与客户端101具有相似的功能，从而执行本申请实施例所提供的车辆驾驶预警方法的方案。如，服务器103确定用户所驾驶的目标车辆以及与目标车辆处于同一目标行驶道路的目标行驶车辆，并获取目标车辆的运动参数、目标行驶车辆的运动参数以及目标行驶道路对应的驾驶安全距离参数，并根据目标车辆的运动参数、目标行驶车辆的运动参数以及驾驶安全距离参数，确定与驾驶安全距离参数相对应的第一碰撞时间参数；还通过获取目标车辆的车辆属性参数以及目标行驶车辆的车辆属性参数；并根据目标车辆的车辆属性参数以及目标行驶车辆的车辆属性参数对第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值，服务器103将碰撞时间预警阈值下发至客户端101，以使得用户根据客户端101提供的碰撞时间预警阈值进行车辆驾驶预警。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述。

图2示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的流程图，该车辆驾驶预警方法可以由客户端来执行，该客户端可以是图1中所示的客户端101。参照图2所示，该车辆驾驶预警方法至少包括步骤S210至步骤S250，详细介绍如下。

在步骤S210中，确定目标车辆以及与目标车辆处于同一目标行驶道路的目标行驶车辆。

在一个实施例中，目标行驶车辆为与目标车辆处于同一个行驶道路上的车辆，由于目标行驶车辆与目标车辆处于同一个行驶道路，目标行驶车辆会与目标车辆存在碰撞风险，因此目标车辆需要获取针对该目标行驶车辆的用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值，并根据该碰撞时间预警阈值进行车辆驾驶预警，从而避免与目标行驶车辆发生碰撞，进而提高驾驶安全性。

在步骤S220中，获取目标车辆的运动参数、目标行驶车辆的运动参数以及目标行驶道路对应的驾驶安全距离参数。

在一个实施例中，目标车辆的运动参数为目标车辆当前相对于地面的运动状态参数，目标行驶车辆的运动参数则为目标行驶车辆当前相对于地面的运动状态参数。驾驶安全距离参数作为提示在该行驶道路上的车辆需要与该行驶道路的其它车辆在避免发生碰撞危险所需要保持的驾驶安全距离。需要指出的是，驾驶安全距离参数的大小与该行驶道路所属的道路类型存在对应关系。

在一个实施例中，目标行驶车辆可以将包含自身运动参数的导航信息上传至服务器，服务器从目标行驶车辆的导航信息提取目标行驶车辆的运动参数，并将目标行驶车辆的运动参数下发至目标车辆对应的客户端，进而使得客户端获取目标行驶车辆的运动参数。此外，客户端可以直接从目标车辆自身的导航信息提取目标车辆自身的运动参数。

客户端在确定目标行驶道路对应的驾驶安全距离参数时，可以从目标车辆自身导航信息获取目标行驶道路当前所属的路道类型，并根据目标行驶道路当前所属的路道类型，以及道路类型和驾驶安全距离参数的对应关系，来确定目标行驶道路对应的驾驶安全距离参数。

在步骤S230中，根据目标车辆的运动参数、目标行驶车辆的运动参数以及驾驶安全距离参数，确定与驾驶安全距离参数相对应的第一碰撞时间参数。

在一个实施例中，第一碰撞时间参数为假定目标车辆与目标行驶车辆之间的距离为处于驾驶安全距离参数对应的距离的前提下，目标车辆以及目标行驶车辆以各自对应的运动参数行驶于目标行驶道路时，所计算得到的目标车辆与目标行驶车辆会发生碰撞的碰撞时刻与当前时刻之间的时间间隔。

在一个实施例中，运动参数包括行驶速度和行驶加速度，即目标车辆的运动参数包括目标车辆的行驶速度以及目标车辆的行驶加速度，目标行驶车辆的运动参数包括目标行驶车辆的行驶速度以及目标行驶车辆的行驶加速度。在确定与驾驶安全距离参数相对应的第一碰撞时间参数，具体为根据目标车辆的行驶速度、目标车辆的行驶加速度、目标行驶车辆的行驶速度、目标行驶车辆的行驶加速度、驾驶安全距离参数以及基本的运动公式来计算得到目标车辆与目标行驶车辆会发生碰撞的碰撞时刻与当前时刻之间的时间间隔。

在步骤S240中，获取目标车辆的车辆属性参数以及目标行驶车辆的车辆属性参数。

车辆属性参数的大小反映了不同车辆类型的车辆在同一车辆属性的不同，车辆属性指的是车辆的某些车身构造参数，例如车身长度、车身宽度、内轮差、盲区面积、车身高度以及车辆总重量等。

同一车辆属性上的不同会使得行驶于同一道路上的车辆之间发生碰撞时，对应的碰撞危险程度也存在差异。为了驾驶安全性的考虑，对应的碰撞危险程度高的应该将碰撞时间预警阈值设置的更大，反之，碰撞危险程度低则可以将碰撞时间预警阈值设置的相对较小，由此可见，车辆对应的车辆属性参数与碰撞时间预警阈值存在关联关系。

车辆的车辆属性参数可以由车辆对应的客户端预先上报至服务器，客户端可以从服务器获取目标行驶车辆的车辆属性参数以及自身的车辆属性参数。当目标车辆以及目标行驶车辆均为车联网中的智能车辆时，目标车辆与目标行驶车辆可以进行数据交互，互相获取对方的车辆属性参数。

需要指出的是，步骤S240与步骤S220、步骤S230并无明确的先后关系，如可以客户端可以先执行步骤S240，再执行步骤S220、步骤S230；当然，步骤S240和步骤S220、步骤S230也可以分别在两个线程中同时执行。

在步骤S250中，根据目标车辆的车辆属性参数以及目标行驶车辆的车辆属性参数对第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

在一个实施例中，对第一碰撞时间参数进行修正处理的过程实际上是根据目标车辆的车辆属性参数以及目标行驶车辆的车辆属性参数来确定目标车辆与目标行驶车辆之间产生碰撞时的危险程度高低，并根据所确定的危险程度高低来对第一碰撞时间参数进行自适应调整，进而得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值的过程。例如，对于目标车辆为私人驾驶的轿车，当目标行驶车辆为车辆大货车或公交巴士这类大型车辆，由于该类车辆的车型较大因而会影响司机视野，此外，该车型的车身重量较大，进而会导致车辆的制动困难以及车辆容易侧翻，当轿车这类目标车辆与车辆大货车或公交巴士这类目标行驶车辆之间产生碰撞时，对目标车辆来说，目标车辆的危险程度相对较高；相应的，若目标车辆为私人驾驶的轿车，而目标行驶车辆也私人驾驶的轿车时，当目标车辆与目标行驶车辆之间产生碰撞时，对轿车这类目标车辆来而言，相对于车辆大货车或公交巴士这类大型车辆，目标车辆的危险程度相对较低。

可以理解的是，危险程度高的，对应的第一碰撞时间参数会相应增大，进而修正后得到的碰撞时间预警阈值也相应较大，以便于根据碰撞时间预警阈值更快地进行驾驶碰撞风险提示，提高驾驶安全性。

在图2所示的实施例的技术方案中，通过目标车辆以及目标行驶车辆所具有的车辆属性差异对第一碰撞时间参数进行了修正，相较于现有技术中仅根据驾驶安全距离参数来确定用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值，通过充分考虑不同车辆的个体差异而导致碰撞风险的差异，提高了所确定的用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值的准确性，从而提高了对车辆进行车辆驾驶预警的精准度，进而提高了车辆智能驾驶的安全性。

参考图3，图3示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的步骤S250的具体流程图，在该实施例中，车辆属性参数包括内轮差、盲区面积、车身高度以及车辆总重量中的一种或多种，步骤S250具体可以包括步骤S310至步骤S320，详细描述如下。

在步骤S310中，确定目标行驶车辆与目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的比值。

车辆属性参数具体包括内轮差、盲区面积、车身高度以及车辆总重量的一种或多种，在基于车辆属性参数来对第一碰撞时间参数进行修正时，需要先确定目标行驶车辆与目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的比值。

确定目标行驶车辆与目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的比值，可以更加准确地反映目标车辆在碰撞到目标行驶车辆的危险程度大小。具体的，如目标行驶车辆的内轮差远大于目标车辆的内轮差，说明目标车辆的车身大小远小于目标行驶车辆的车身大小，则目标车辆碰撞到目标行驶车辆时的危险程度相对较高；如目标行驶车辆的内轮差远小于目标车辆的内轮差，说明目标车辆的车身大小远大于目标行驶车辆的车身大小，则目标车辆碰撞到目标行驶车辆时的危险程度相对较低。需要说明的是，对于盲区面积、车身高度以及车辆总重量这三个类型的车辆属性参数，当目标行驶车辆对应的车辆属性参数远大于目标车辆对应的车辆属性参数，相应的，则目标车辆碰撞到目标行驶车辆时的危险程度都相对较高。即目标行驶车辆与目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的比值与目标车辆碰撞到目标行驶车辆时的危险程度大小为正相关关系，比值越大，对应的危险程度越高。

在步骤S320中，基于比值对第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值，碰撞时间预警阈值与比值为正相关关系。

在基于目标行驶车辆与目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的比值对第一碰撞时间参数进行修正处理时，具体可以根据该比值以及第一碰撞时间参数来生成用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值，该碰撞时间预警阈值与用于进行修正的比值为正相关关系，即目标行驶车辆与目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的比值越大，目标车辆碰撞到目标行驶车辆时的危险程度越高，对应的碰撞时间预警阈值越大。

在一个实施例中，碰撞时间预警阈值可以根据该比值与第一碰撞时间参数的乘积来确定，当然，碰撞时间预警阈值还可以与用于进行修正的比值为其它正相关关系，在此不做限定。

需要指出的是，若车辆属性参数为内轮差、盲区面积、车身高度以及车辆总重量的一种，则碰撞时间预警阈值该种类型车辆属性参数的比值与第一碰撞时间参数乘积；例如，若车辆属性参数仅包括内轮差这一种类型车辆属性参数，其中，目标行驶车辆的内轮差为A₁，目标车辆的内轮差为A₂，第一碰撞时间参数为T，则碰撞时间预警阈值为

若车辆属性参数包括内轮差、车辆总重量这两种类型车辆属性参数，其中，目标行驶车辆的内轮差为A₁，目标车辆的内轮差为A₂，目标行驶车辆的车辆总重量为M₁，目标车辆的车辆总重量为M₂，第一碰撞时间参数为T，则碰撞时间预警阈值为

在图3所示实施例的技术方案中，通过确定目标行驶车辆与目标车辆之间针对内轮差、盲区面积、车身高度以及车辆总重量等不同车辆属性参数的比值，并基于该比值确定目标车辆碰撞到目标行驶车辆时的危险程度大小，从而实现基于目标车辆碰撞到目标行驶车辆时的危险程度大小来得到更为精准的碰撞时间预警阈值，提高了进行车辆驾驶预警的精准度，进而显著提高了车辆进行智能驾驶的安全性。

参考图4，图4示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的步骤S310的具体流程图，参考图5，图5示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的步骤S320的具体流程图。

在图4以及图5所示的实施例中，若目标行驶车辆的车辆总重量为车辆总重量区间，则步骤S310可以包括步骤S410至步骤S420，步骤S320可以包括步骤S510至步骤S520，以下参考图4以及图5对这些步骤进行详细描述。

在步骤S410中，确定目标行驶车辆的车辆总重量区间与目标车辆的车辆总重量之间的重量比值区间。

在一个实施例中，在目标行驶车辆的车辆总重量无法直接获取时，可以依据目标行驶车辆所属的车辆类型，获取该目标行驶车辆对应的车辆总重量区间。服务器可以预存不同车辆类型的车辆对应的车辆总重量区间，客户端可以根据目标行驶车辆所属车辆类型获取该目标行驶车辆对应的车辆总重量区间。具体的，目标行驶车辆所属车辆类型可以通过设置于道路上摄像装置拍摄该目标行驶车辆的车牌号，并基于该目标行驶车辆的车牌号从保存该目标行驶车辆的车辆属性信息的车辆信息库中获取。

若目标行驶车辆的车辆总重量为车辆总重量区间时，则确定车辆总重量区间与目标车辆的车辆总重量之间的比值，从而得到对应的重量比值区间。例如，目标行驶车辆的车辆总重量区间为(M₁，M2)，目标行驶车辆的车辆总重量为M₃，则重量比值区间为

参考图6，图6示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的步骤S410的具体流程图，步骤S410可以包括步骤S610至步骤S640，步骤S610至步骤S640的详细描述以下。

在步骤S610中，确定目标行驶车辆的车辆类型，并获取与车辆类型相对应的车辆载重记录。

在一个实施例中，对于某些特定车辆类型的目标行驶车辆，例如用于进行运输的大货车，该特定车辆类型的车辆容易出现超过交管部门所规定载重量的情况，为了更为准确地确定目标行驶车辆的车辆总重量，需要先根据目标行驶车辆的车辆类型从交管部门中的交通记录中获取与车辆类型的车辆相对应的车辆载重记录，以便于根据车辆载重记录确定目标行驶车辆的超载量，该车辆载重记录至少包括车辆标识、车辆类型以及超过规定载重量的超载量。需要指出的是，所获取的车辆载重记录可以为距离当前时间之前的一定时间段内的车辆载重记录，例如，距离当前时间一个月内的车辆载重记录，在此不作限定。

在步骤S620中，根据车辆载重记录，确定目标行驶车辆的超载量期望。

在一个实施例中，在获取到目标行驶车辆所属车辆类型的所有车辆的车辆载重记录后，将根据车辆载重记录中所包含的超载量，来确定目标行驶车辆所属车辆类型的超载量期望，并将目标行驶车辆所属车辆类型的超载量期望作为目标行驶车辆的超载量期望。

参考图7，图7示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的步骤S620的具体流程图，步骤S620可以包括步骤S710至步骤S720，步骤S710至步骤S720的详细描述以下。

在步骤S710中，根据车辆载重记录，确定与目标行驶车辆所属车辆类型相对应的超载车辆占比和超载车辆的平均超载量。

在一个实施例中，超载车辆占比为车辆载重记录中的超载车辆数与车辆总数之间的比值，超载车辆的平均超载量为所有超载车辆的超载量之和与超载车辆数之间的比值。

在步骤S720中，根据超载车辆占比以及平均超载量，确定目标行驶车辆的超载量期望。

在一个实施例中，在得到超载车辆占比以及超载车辆的平均超载量，将根据超载车辆占比以及超载车辆的平均超载量的乘积计算得到该目标行驶车辆所属车辆类型的超载量期望，并将目标行驶车辆所属车辆类型的超载量期望作为目标行驶车辆的超载量期望，例如超载车辆占比为w，超载车辆的平均超载量为u，则目标行驶车辆的超载量期望为w·u。

还请继续参考图6，在步骤S630中，根据超载量期望以及目标行驶车辆的车辆总重量区间，确定目标行驶车辆的实际总重量区间。

在一个实施例中，在得到目标行驶车辆超载量期望后，根据超载量期望以及目标行驶车辆的车辆总重量区间，确定目标行驶车辆的实际总重量区间，如目标行驶车辆的车辆总重量区间为(M₁，M2)，目标行驶车辆的超载量期望为w·u，则目标行驶车辆的实际总重量区间为(M₁+w·u，M2+w·u)。

在步骤S640中，确定目标行驶车辆的实际总重量区间与目标车辆的车辆总重量之间的重量比值区间。

在确定目标行驶车辆的实际总重量区间后，将根据目标行驶车辆的实际总重量区间与目标车辆的车辆总重量，得到目标行驶车辆的实际总重量区间与目标车辆的车辆总重量之间的重量比值区间。

在图6以及图7所示实施例的技术方案中，针对较为特定车辆类型的目标行驶车辆，例如大货车这类车辆类型的目标行驶车辆，通过对目标行驶车辆中的超载量进行计算，可以提高所确定的目标行驶车辆的实际总重量区间的准确性，进而在一定程度上可以提高所确定的碰撞时间预警阈值的准确度。

还请继续参考图4以及图5，在步骤S420中，根据重量比值区间确定目标行驶车辆与目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的属性比值区间。

在一个实施例中，由于针对车辆总重量这一车辆属性参数，所确定的目标行驶车辆与目标车辆之间的车辆属性参数的比值为重量比值区间，则可以确定目标行驶车辆与所述目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的属性比值也应该对应为属性比值区间。例如，若车辆属性参数包括内轮差、车辆总重量这两种类型车辆属性参数，其中，目标行驶车辆的内轮差为A₁，目标行驶车辆的内轮差为A₂，目标行驶车辆为的车辆总重量区间为(M₁，M2)，目标行驶车辆的车辆总重量为M₃，则对应的属性比值区间为

在步骤S510中，基于属性比值区间对第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值区间。

在一个实施例中，由于用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值区间与用于修正的比值为正相关关系，若目标行驶车辆与目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的比值为属性比值区间，则将基于该属性比值区间对第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值区间。

在步骤S520中，从碰撞时间预警阈值区间中选取用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

在一个实施例中，在得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值区间后，将从碰撞时间预警阈值区间中选取一个碰撞时间预警阈值，作为用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

在图4以及图5所示的实施例的技术方案中，在目标行驶车辆的车辆总重量无法直接获取时，可以依据目标行驶车辆所属的车辆类型来确定目标行驶车辆的车辆总重量，提高本技术方案的适用性范围。

参考图8，图8示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的步骤S520的具体流程图，步骤S520具体可以包括步骤S810至步骤S820。

在步骤S810中，根据车辆载重记录，确定目标行驶车辆相对应的车辆总重量在车辆总重量区间的分布类型。

在步骤S820中，基于分布类型在碰撞时间预警阈值区间进行取值处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

在从碰撞时间预警阈值区间中选取用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值时，可以先根据车辆载重记录中包含的各个与目标行驶车辆所属车辆类型辆相同的车辆对应的车辆总重量，确定与目标行驶车辆所属车辆类型辆相同的车辆对应的车辆总重量在车辆总重量区间的分布类型，并将该分布类型作为目标行驶车辆的车辆总重量区间的分布类型。基于所确定的分布类型在碰撞时间预警阈值区间进行取值处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

例如，若目标行驶车辆所属车辆类型相同的车辆对应的车辆总重量在车辆总重量区间的分布类型为平均分布时，即各种车辆对应的车辆总重量在车辆总重量区间出现的频率相同，则可以从在碰撞时间预警阈值区间进行随机取值，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。若目标行驶车辆所属车辆类型相同的车辆对应的车辆总重量在车辆总重量区间的分布类型为正态分布时，即各种车辆对应的车辆总重量在车辆总重量区间出现的频率符合正态分布时，则可以先确定各种车辆对应的车辆总重量在车辆总重量区间所服从正态分布的正态分布函数，并利用正态分布函数从在碰撞时间预警阈值区间进行随机取值，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

图8所示的实施例中的方案中，通过确定目标行驶车辆相对应的车辆总重量在车辆总重量区间的分布类型，可以提高在碰撞时间预警阈值区间取值得到碰撞时间预警阈值的准确度，进而在一定程度上可以提高所确定的碰撞时间预警阈值的准确度。

参考图9，图9示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警方法的流程图，本实施例中的车辆驾驶预警方法可以包括步骤S910至步骤S930，详细描述如下。

在步骤S910中，获取目标车辆与所述目标行驶车辆之间的当前距离参数。

在得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值后，为了给目标车辆提供安全驾驶服务，还需要获取目标车辆与目标行驶车辆之间的当前距离参数，当前距离参数反映了目标车辆与目标行驶车辆之间的距离，上述当前距离参数可以通过获取目标车辆以及目标行驶车辆上报的定位信息，并根据两者的定位信息进行计算来确定。

在步骤S920中，根据目标车辆的运动参数、目标行驶车辆的运动参数以及当前距离参数，确定与当前距离参数相对应的第二碰撞时间参数。

在一个实施例中，在确定目标车辆以及目标行驶车辆之间的当前距离参数后，将目标车辆的运动参数、目标行驶车辆的运动参数、当前距离参数以及基本的运动公式来进行计算，进而计算得到目标车辆以及目标行驶车辆在处于当前距离参数所对应的距离时，各自以当前的行驶速度和行驶加速度行驶于目标行驶道路时会发生碰撞的第二碰撞时间，作为与当前距离参数相对应的第二碰撞时间参数。

可选地，步骤S920具体可以包括：若监测到当前距离参数小于预定距离阈值，则根据目标车辆的运动参数、目标行驶车辆的运动参数以及驾驶安全距离参数，确定与当前距离参数相对应的第二碰撞时间参数。

在根据目标车辆的运动参数、目标行驶车辆的运动参数以及当前距离参数，确定与当前距离参数相对应的第二碰撞时间参数之间，还可以先监测当前距离参数是否小于预定距离阈值，在监测到当前距离参数小于预定距离阈值时，则根据目标车辆的运动参数、目标行驶车辆的运动参数以及驾驶安全距离参数，确定与当前距离参数相对应的第二碰撞时间参数。该预定距离阈值可以设定大于驾驶安全距离参数的某这个数值，例如，设定为驾驶安全距离参数的三倍。通过将当前距离参与数预定距离阈值进行比较，可以在目标车辆以及目标行驶车辆之间的距离在处于碰撞风险较高的情况下去计算与当前距离参数相对应的第二碰撞时间参数，减少了不必要的数据计算，提高了客户端的数据处理效率。

在步骤S930中，若监测到第二碰撞时间参数小于碰撞时间预警阈值，则生成碰撞风险预警通知。

在一个实施例中，如果第二碰撞时间参数小于碰撞时间预警阈值，说明目标车辆碰撞到目标行驶车辆的碰撞风险较高，则生成碰撞风险预警通知，碰撞风险预警通知具体可以为“与XX车辆存在高碰撞风险，请注意”的语音通知。通过碰撞风险预警通知可以使得驾驶目标车辆的用户及时获取与目标行驶车辆之间所存在的碰撞风险，进而避免用户驾驶的目标车辆碰撞到目标行驶车辆，提高驾驶安全性。

例如在无人智能驾驶的场景，智能车辆在获取到碰撞风险预警通知后，可以执行减速或变道的操作，通过对智能车辆当前的行驶状态作出及时调整，可以有效避免智能车辆碰撞到其它车辆，提高智能驾驶的安全性。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的车辆驾驶预警方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的车辆驾驶预警方法的实施例。

图10示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警装置的框图。

参照图10所示，根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警装置1000，包括：第一执行单元1010、第一获取单元1020、第二执行单元1030、第二获取单元1040以及修正单元1050。其中，第一执行单元1010，用于确定目标车辆以及与所述目标车辆处于同一目标行驶道路的目标行驶车辆；第一获取单元1020，用于获取所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述目标行驶道路对应的驾驶安全距离参数；第二执行单元1030，用于根据所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述驾驶安全距离参数，确定与所述驾驶安全距离参数相对应的第一碰撞时间参数；第二获取单元1040，用于获取所述目标车辆的车辆属性参数以及所述目标行驶车辆的车辆属性参数；修正单元1050，用于根据所述目标车辆的车辆属性参数以及所述目标行驶车辆的车辆属性参数对所述第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述运动参数包括行驶速度和行驶加速度，所述第一执行单元1010被配置为：根据所述目标车辆的行驶速度、所述目标车辆的行驶加速度、所述目标行驶车辆的行驶速度、所述目标行驶车辆的行驶加速度以及所述驾驶安全距离参数，确定与所述驾驶安全距离参数相对应的第一碰撞时间参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述车辆属性参数包括内轮差、盲区面积、车身高度以及车辆总重量中的一种或多种，所述修正单元被配置为：第一执行子单元，用于确定所述目标行驶车辆与所述目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的比值；修正子单元，用于基于所述比值对所述第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值，所述碰撞时间预警阈值与所述比值为正相关关系。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，若所述目标行驶车辆的车辆总重量为车辆总重量区间，则所述第一执行子单元被配置为：确定所述目标行驶车辆的车辆总重量区间与所述目标车辆的车辆总重量之间的重量比值区间；根据所述重量比值区间确定所述目标行驶车辆与所述目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的属性比值区间；所述修正子单元被配置为：基于所述属性比值区间对所述第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值区间；从所述碰撞时间预警阈值区间中选取用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一执行子单元被配置为：确定所述目标行驶车辆的车辆类型，并获取与所述车辆类型相对应的车辆载重记录；根据所述车辆载重记录，确定所述目标行驶车辆的超载量期望；根据所述超载量期望以及所述目标行驶车辆的车辆总重量区间，确定所述目标行驶车辆的实际总重量区间；确定所述目标行驶车辆的实际总重量区间与所述目标车辆的车辆总重量之间的重量比值区间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一执行子单元被配置为：根据所述车辆载重记录，确定与所述目标行驶车辆所属车辆类型相对应的超载车辆占比和超载车辆的平均超载量；根据所述超载车辆占比以及所述平均超载量，确定所述目标行驶车辆的超载量期望。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述修正子单元被配置为：根据所述车辆载重记录，确定所述目标行驶车辆相对应的车辆总重量在所述车辆总重量区间的分布类型；基于所述分布类型在所述碰撞时间预警阈值区间进行取值处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述车辆驾驶预警装置，还包括：第三获取单元，用于获取所述目标车辆与所述目标行驶车辆之间的当前距离参数；第三执行单元，用于根据所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述当前距离参数，确定与所述当前距离参数相对应的第二碰撞时间参数；生成单元，用于若监测到所述第二碰撞时间参数小于所述碰撞时间预警阈值，则生成碰撞风险预警通知。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第三执行单元被配置为：若监测到所述当前距离参数小于预定距离阈值，则根据所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述驾驶安全距离参数，确定与所述当前距离参数相对应的第二碰撞时间参数。

图11示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图11示出的电子设备的计算机系统1100仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，计算机系统1100包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1101，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1102中的程序或者从存储部分1108加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 1103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1105也连接至总线1104。

以下部件连接至I/O接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的存储部分1108；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至I/O接口1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1108。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1101执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种车辆驾驶预警方法，其特征在于，包括：

确定目标车辆以及与所述目标车辆处于同一目标行驶道路的目标行驶车辆；

获取所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述目标行驶道路对应的驾驶安全距离参数；

根据所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述驾驶安全距离参数，确定与所述驾驶安全距离参数相对应的第一碰撞时间参数；

获取所述目标车辆的车辆属性参数以及所述目标行驶车辆的车辆属性参数；

根据所述目标车辆的车辆属性参数以及所述目标行驶车辆的车辆属性参数对所述第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶预警方法，其特征在于，所述运动参数包括行驶速度和行驶加速度，所述根据所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述驾驶安全距离参数，确定与所述驾驶安全距离参数相对应的第一碰撞时间参数，包括：

根据所述目标车辆的行驶速度、所述目标车辆的行驶加速度、所述目标行驶车辆的行驶速度、所述目标行驶车辆的行驶加速度以及所述驾驶安全距离参数，确定与所述驾驶安全距离参数相对应的第一碰撞时间参数。

3.根据权利要求1所述的车辆驾驶预警方法，其特征在于，所述车辆属性参数包括内轮差、盲区面积、车身高度以及车辆总重量中的一种或多种，所述根据所述目标车辆的车辆属性参数以及所述目标行驶车辆的车辆属性参数对所述第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值，包括：

确定所述目标行驶车辆与所述目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的比值；

基于所述比值对所述第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值，所述碰撞时间预警阈值与所述比值为正相关关系。

4.根据权利要求3所述的车辆驾驶预警方法，其特征在于，若所述目标行驶车辆的车辆总重量为车辆总重量区间，则所述确定所述目标行驶车辆与所述目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的比值，包括：

确定所述目标行驶车辆的车辆总重量区间与所述目标车辆的车辆总重量之间的重量比值区间；

根据所述重量比值区间确定所述目标行驶车辆与所述目标车辆所对应的各种类型的车辆属性参数之间的属性比值区间；

所述基于所述比值对所述第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值，包括：

基于所述属性比值区间对所述第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值区间；

从所述碰撞时间预警阈值区间中选取用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

5.根据权利要求4所述的车辆驾驶预警方法，其特征在于，所述确定所述目标行驶车辆的车辆总重量区间与所述目标车辆的车辆总重量之间的重量比值区间，包括：

确定所述目标行驶车辆的车辆类型，并获取与所述车辆类型相对应的车辆载重记录；

根据所述车辆载重记录，确定所述目标行驶车辆的超载量期望；

根据所述超载量期望以及所述目标行驶车辆的车辆总重量区间，确定所述目标行驶车辆的实际总重量区间；

确定所述目标行驶车辆的实际总重量区间与所述目标车辆的车辆总重量之间的重量比值区间。

6.根据权利要求5所述的车辆驾驶预警方法，其特征在于，所述根据所述车辆载重记录，确定所述目标行驶车辆的超载量期望，包括：

根据所述车辆载重记录，确定与所述目标行驶车辆所属车辆类型相对应的超载车辆占比和超载车辆的平均超载量；

根据所述超载车辆占比以及所述平均超载量，确定所述目标行驶车辆的超载量期望。

7.根据权利要求5所述的车辆驾驶预警方法，其特征在于，所述从所述碰撞时间预警阈值区间中选取用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值，包括：

根据所述车辆载重记录，确定所述目标行驶车辆相对应的车辆总重量在所述车辆总重量区间的分布类型；

基于所述分布类型在所述碰撞时间预警阈值区间进行取值处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

8.根据权利要求1所述的车辆驾驶预警方法，其特征在于，所述车辆驾驶预警方法，还包括：

获取所述目标车辆与所述目标行驶车辆之间的当前距离参数；

根据所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述当前距离参数，确定与所述当前距离参数相对应的第二碰撞时间参数；

若监测到所述第二碰撞时间参数小于所述碰撞时间预警阈值，则生成碰撞风险预警通知。

9.根据权利要求8所述的车辆驾驶预警方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述当前距离参数，确定与所述当前距离参数相对应的第二碰撞时间参数，包括：

若监测到所述当前距离参数小于预定距离阈值，则根据所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述驾驶安全距离参数，确定与所述当前距离参数相对应的第二碰撞时间参数。

10.一种车辆驾驶预警装置，其特征在于，包括：

第一执行单元，用于确定目标车辆以及与所述目标车辆处于同一目标行驶道路的目标行驶车辆；

第一获取单元，用于获取所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述目标行驶道路对应的驾驶安全距离参数；

第二执行单元，用于根据所述目标车辆的运动参数、所述目标行驶车辆的运动参数以及所述驾驶安全距离参数，确定与所述驾驶安全距离参数相对应的第一碰撞时间参数；

第二获取单元，用于获取所述目标车辆的车辆属性参数以及所述目标行驶车辆的车辆属性参数；

修正单元，用于根据所述目标车辆的车辆属性参数以及所述目标行驶车辆的车辆属性参数对所述第一碰撞时间参数进行修正处理，得到用于进行车辆驾驶预警的碰撞时间预警阈值。

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