CN111524389B - 车辆驾驶方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种车辆驾驶方法和装置。本申请实施例中的车辆驾驶方法包括：获取第一道路上的第一车辆的当前运动参数和当前位置信息、第二道路上的第二车辆的当前运动参数和当前地理位置信息以及存在驾驶视野盲区的目标道路交汇口的地理位置信息，其中，所述第一道路以及所述第二道路为交汇于所述目标道路交汇口的两条道路；根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息以及所述目标道路交汇口的地理位置信息。本申请实施例的技术方案提高了所确定的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息的准确度，进而提高了车辆驾驶的安全性。

Description

车辆驾驶方法和装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种车辆驾驶方法和装置。

背景技术

在智能驾驶领域中，对于处于道路交汇口的特殊道路路段，一般通过统计存在驾驶视野盲区的道路交汇口在一定时间段的交通事故数量以及统计非驾驶视野盲区的道路交汇口在同一段时间内的交通事故数量，将前者与后者的比值作为驾驶视野盲区这个因素所对应的驾驶风险评估值，并基于该评估值来为智能车辆提供在道路交汇口的智能驾驶决策，由此该方式并未考虑到车辆在行驶到道路交汇口时的运动状态，从而使得所确定的驾驶视野盲区所对应的驾驶风险评估值的精准度较低，因此会存在无法为车辆提供较为精准的智能驾驶决策的问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种车辆驾驶方法和装置，所确定的驾驶视野盲区所对应的驾驶风险评估值的精准度较低的技术问题。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆驾驶方法，包括：获取第一道路上的第一车辆的当前运动参数和当前位置信息、第二道路上的第二车辆的当前运动参数和当前地理位置信息以及存在驾驶视野盲区的目标道路交汇口的地理位置信息，其中，所述第一道路以及所述第二道路为交汇于所述目标道路交汇口的两条道路；根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息以及所述目标道路交汇口的地理位置信息，确定在所述目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下所述第一车辆和所述第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时所述第一车辆对应的第一预测运动参数、所述第二车辆对应的第二预测运动参数以及所述第一车辆和所述第二车辆之间对应的第一预测距离参数；获取目标刹车安全距离参数；根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息、所述目标道路交汇口的地理位置信息以及所述目标刹车安全距离参数，确定在所述目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的前提下所述第一车辆和所述第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时所述第一车辆对应的第三预测运动参数、所述第二车辆对应的第四预测运动参数以及所述第一车辆与所述第二车辆之间对应的第二预测距离参数，所述第二预测距离参数小于或者等于所述目标刹车安全距离参数；根据所述第一预测运动参数、所述第二预测运动参数、所述第三预测运动参数、所述第四预测运动参数、所述第一预测距离参数以及所述第二预测距离参数，确定所述目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆驾驶装置，包括：第一获取单元，用于获取第一道路上的第一车辆的当前运动参数和当前位置信息、第二道路上的第二车辆的当前运动参数和当前地理位置信息以及存在驾驶视野盲区的目标道路交汇口的地理位置信息，其中，所述第一道路以及所述第二道路为交汇于所述目标道路交汇口的两条道路；第一执行单元，用于根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息以及所述目标道路交汇口的地理位置信息，确定在所述目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下所述第一车辆和所述第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时所述第一车辆对应的第一预测运动参数、所述第二车辆对应的第二预测运动参数以及所述第一车辆和所述第二车辆之间对应的第一预测距离参数；第二获取单元，用于获取目标刹车安全距离参数；第二执行单元，用于根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息、所述目标道路交汇口的地理位置信息以及所述目标刹车安全距离参数，确定在所述目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的前提下所述第一车辆和所述第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时所述第一车辆对应的第三预测运动参数、所述第二车辆对应的第四预测运动参数以及所述第一车辆与所述第二车辆之间对应的第二预测距离参数，所述第二预测距离参数小于或者等于所述目标刹车安全距离参数；第三执行单元，用于根据所述第一预测运动参数、所述第二预测运动参数、所述第三预测运动参数、所述第四预测运动参数、所述第一预测距离参数以及所述第二预测距离参数，确定所述目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述当前运动参数包括当前行驶速度和当前行驶加速度，所述第一执行单元被配置为：根据所述第一车辆的当前行驶速度、所述第一车辆的当前行驶加速度、所述第二车辆的当前行驶速度、所述第二车辆的当前行驶加速度以及所述目标道路交汇口的地理位置信息，确定在所述目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下所述第一车辆和所述第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时第一车辆对应的第一预测运动参数、第二车辆对应的第二预测运动参数以及所述第一车辆和所述第二车辆之间对应的第一预测距离参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二执行单元被配置为：根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息，将所述第一车辆和所述第二车辆中先达到所述目标道路交汇口的车辆确定为在先车辆，并将所述第一车辆和所述第二车辆中后达到所述目标道路交汇口的车辆确定为在后车辆；根据所述在先车辆所对应的当前运动参数、所述目标道路交汇口的地理位置信息以及所述目标刹车安全距离参数，确定所述在先车辆到达所述目标道路交汇口时，所述在后车辆的预测运动参数以及预测地理位置信息；根据所述在后车辆的预测地理位置信息以及所述目标道路交汇口的地理位置信息确定所述第二预测距离参数；将所述在后车辆的预测运动参数以及所述在先车辆的当前运动参数分别作为所述第一车辆对应的第三预测运动参数、所述第二车辆对应的第四预测运动参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二获取单元被配置为：获取所述第一车辆对应的第一刹车安全距离参数和所述第二车辆对应的第二刹车安全距离参数，将所述第一刹车安全距离参数和所述第二刹车安全距离参数中的较大值确定为所述目标刹车安全距离参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第三执行单元被配置为：根据所述第一预测运动参数、所述第二预测运动参数以及所述第一预测距离参数，确定用于计算所述目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息的第一计算因子；根据所述第三预测运动参数、所述第四预测运动参数以及所述第二预测距离参数，确定用于计算所述目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息的第二计算因子；根据所述第一计算因子以及所述第二计算因子，确定所述目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息，其中，所述第一计算因子与所述驾驶视野盲区风险预警信息为正相关关系，所述第二计算因子与所述驾驶视野盲区风险预警信息为负相关关系。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述车辆驾驶装置，还包括：第四执行单元被配置为：基于所述驾驶视野盲区风险预警信息执行对所述第一车辆和所述第二车辆进行车辆驾驶预警的操作。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，第四执行单元被配置为：获取所述目标道路交汇口对应的驾驶安全距离参数；基于所述驾驶视野盲区风险预警信息对所述驾驶安全距离参数进行修正处理，得到修正后的驾驶安全距离参数，所述驾驶视野盲区风险预警信息与所述修正后的驾驶安全距离参数为正相关关系；基于修正后的驾驶安全距离参数执行对所述第一车辆和所述第二车辆进行车辆驾驶预警的操作。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，第四执行单元被配置为：确定所述第一道路和所述第二道路之间的道路夹角参数；根据所述道路夹角参数以及所述驾驶视野盲区风险预警信息，生成对所述驾驶安全距离参数进行修正的修正属性信息；基于所述修正属性信息对所述驾驶安全距离参数进行修正处理，得到修正后的驾驶安全距离参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述车辆驾驶装置，还包括：基于所述驾驶视野盲区风险预警信息执行更新设置于所述目标道路交汇口的路况监测装置当前部署密度参数的操作。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的车辆驾驶方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的车辆驾驶方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过考虑到第一车辆和第二车辆的当前运动参数以及当前地理位置信息，来预测目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下第一车辆和第二车辆中的任意一辆车驶入到目标道路交汇口时第一车辆对应的第一预测运动参数、第二车辆对应的第二预测运动参数以及第一车辆和所述第二车辆之间对应的第一预测距离参数，并预测目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的前提下第一车辆和第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时第一车辆对应的第三预测运动参数、第二车辆对应的第四预测运动参数以及第一车辆与第二车辆之间对应的第二预测距离参数，从而可以基于车辆的运动参数来实时确定驾驶视野盲区所对应的驾驶风险评估值，提高了所确定的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息的准确度，进而提高了车辆驾驶的安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

图2示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶方法的流程图。

图3示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶方法的步骤S230的具体流程图。

图4示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶方法的步骤S240的具体流程图。

图5示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶方法的步骤S250的具体流程图。

图6示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶方法的流程图。

图7示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶方法的流程图。

图8示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶装置的框图。

图9示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

如图1所示，系统架构可以包括客户端101、网络102和服务器103。网络102用以在客户端101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线通信链路、无线通信链路等等。

应该理解，图1中的客户端101、网络102和服务器103的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的客户端101、网络102和服务器103，比如服务器103可以是多个服务器组成的服务器集群等。客户端101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送消息等，服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如可以为车辆提供智能驾驶服务的车联网服务器。

客户端101为辅助用户驾驶的目标车辆进行智能驾驶的智能终端，可以为用户所驾驶的目标车辆上的车载终端，也可以为辅助用户进行智能驾驶的其它终端，例如智能手机、平板电脑或便携式计算机。客户端101获取第一道路上的第一车辆的当前运动参数和当前位置信息、第二道路上的第二车辆的当前运动参数和当前地理位置信息以及存在驾驶视野盲区的目标道路交汇口的地理位置信息，第一道路以及第二道路为交汇于目标道路交汇口的两条道路；并根据第一车辆的当前运动参数、第一车辆的当前地理位置信息、第二车辆的当前运动参数、第二车辆的当前地理位置信息以及目标道路交汇口的地理位置信息，确定在目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下第一车辆和第二车辆中的任意一辆车驶入到目标道路交汇口时第一车辆对应的第一预测运动参数、第二车辆对应的第二预测运动参数以及第一车辆和第二车辆之间对应的第一距离参数；获取目标刹车安全距离参数；根据第一车辆的当前运动参数、第一车辆的当前地理位置信息、第二车辆的当前运动参数、第二车辆的当前地理位置信息、目标道路交汇口的地理位置信息以及目标刹车安全距离参数，确定在目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的前提下第一车辆和第二车辆中的任意一辆车驶入到目标道路交汇口时第一车辆对应的第三预测运动参数、第二车辆对应的第四预测运动参数以及第一车辆与第二车辆之间对应的第二距离参数；根据第一预测运动参数、第二预测运动参数、第三预测运动参数、第四预测运动参数、第一距离参数以及第二距离参数，确定目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息。，通过考虑到第一车辆和第二车辆的当前运动参数以及当前地理位置信息，来预测目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下第一车辆和第二车辆中的任意一辆车驶入到目标道路交汇口时第一车辆对应的第一预测运动参数、第二车辆对应的第二预测运动参数以及第一车辆和所述第二车辆之间对应的第一预测距离参数，并预测目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的前提下第一车辆和第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时第一车辆对应的第三预测运动参数、第二车辆对应的第四预测运动参数以及第一车辆与第二车辆之间对应的第二预测距离参数，从而可以基于车辆的运动参数来实时确定驾驶视野盲区所对应的驾驶风险评估值，提高了所确定的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息的准确度，进而提高了车辆驾驶的安全性。

需要说明的是，本申请实施例所提供的车辆驾驶方法一般由服务器103执行，相应地，车辆驾驶装置一般设置于服务器103中。但是，在本申请的其它实施例中，客户端101也可以与服务器103具有相似的功能，从而执行本申请实施例所提供的车辆驾驶方法的方案。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述。

图2示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶方法的流程图，该车辆驾驶方法可以由服务器来执行，该服务器可以是图1中所示的服务器103。参照图2所示，该车辆驾驶方法至少包括步骤S210至步骤S250，详细介绍如下：

在步骤S210中，获取第一道路上的第一车辆的当前运动参数和当前位置信息、第二道路上的第二车辆的当前运动参数和当前地理位置信息以及存在驾驶视野盲区的目标道路交汇口的地理位置信息，其中，第一道路以及第二道路为交汇于目标道路交汇口的两条道路。

在一个实施例中，第一道路以及第二道路为交汇于同一个道路交汇口的两条道路，目标道路交汇口为存在驾驶视野盲区的道路交汇口，即第一道路以及第二道路靠近该道路交汇口的道路旁由于建筑、山体等物体的存在，会使得从第一道路驶入到道路交汇口进入到第二道路或从第二道路驶入到道路交汇口并进入到第一道路时，车辆上的驾驶员会看不到道路交汇口对应的另一条道路上的车辆，相较于道路交汇口不存在驾驶视野盲区的情况，会使得车辆之间存在更高的碰撞风险。

当前运动参数作为车辆在道路上行驶时的具体行驶运动参数，当前地理位置信息为车辆在道路上行驶时的具体地理位置信息。

行驶于道路上的车辆可以将当前运动参数以及当前定位信息实时上传至服务器，从而使得服务器可以确定车辆的当前运动参数以及根据当前定位信息确定车辆的当前地理位置信息。

需要指出的是，第一车辆和第二车辆均可以为与道路交汇口之间的距离小于预定距离阈值的车辆，即只有在第一车辆以及第二车辆与道路交汇口之间的距离均小于预定距离阈值时，才获取第一车辆和第二车辆各自的当前运动参数和当前地理位置信息，该方式可以保证只对将要驶入到道路交汇口的车辆才确定其对应的驾驶视野盲区风险预警信息，因此可以避免针对道路上的所有车辆都获取当前运动参数和当前地理位置信息，可以减小不必要的数据上传，进而减小服务器的负荷。

在步骤S220中，根据第一车辆的当前运动参数、第一车辆的当前地理位置信息、第二车辆的当前运动参数、第二车辆的当前地理位置信息以及目标道路交汇口的地理位置信息，确定在目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下第一车辆和第二车辆中的任意一辆车驶入到目标道路交汇口时第一车辆对应的第一预测运动参数、第二车辆对应的第二预测运动参数以及第一车辆和第二车辆之间对应的第一距离参数。

在一个实施例中，在目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的情况下，驾驶员无法得知路交汇口对应的另一条道路上是否存在有车辆，服务器以驾驶员不会采用减速操作等相应为条件，来确定在目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的情况下，第一车辆和第二车辆中的任意一辆车驶入到目标道路交汇口时，第一车辆对应的第一预测运动参数、第二车辆对应的第二预测运动参数以及第一车辆和第二车辆之间对应的第一预测距离参数。

基于以上方式可以相对准确的预测在目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的情况下，第一车辆以及第二车辆中的任意一辆车驶入到目标道路交汇口时，两车各自的预测运动参数，以及两车之间的预测距离参数。

具体的，服务器可以根据第一车辆的当前地理位置信息、第二车辆的当前地理位置信息以及目标道路交汇口的地理位置信息，确定第一车辆到目标道路交汇口的距离以及第二车辆到目标道路交汇口的距离，并根据第一车辆的当前运动参数、第一车辆的当前运动参数、第一车辆到目标道路交汇口的距离、第二车辆到目标道路交汇口的距离以及结合基本的运动公式，确定当第一车辆和第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时，第一车辆对应的第一预测运动参数、第二车辆对应的第二预测运动参数以及第一车辆和第二车辆之间对应的第一预测距离参数。

在一个实施例中，当前运动参数包括当前行驶速度和当前行驶加速度，步骤S220具体可以包括：根据第一车辆的当前行驶速度、第一车辆的当前行驶加速度、第二车辆的当前行驶速度、第二车辆的当前行驶加速度以及目标道路交汇口的地理位置信息，确定在目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下第一车辆和第二车辆中的任意一辆车驶入到目标道路交汇口时第一车辆对应的第一预测运动参数、第二车辆对应的第二预测运动参数以及第一车辆和第二车辆之间对应的第一预测距离参数。

在本实施例中，当前运动参数包括当前行驶速度和当前行驶加速度，在计算得到第一车辆对应的第一预测运动参数、第二车辆对应的第二预测运动参数以及第一车辆和第二车辆之间对应的第一预测距离参数时，具体可以根据第一车辆的当前地理位置信息、第二车辆的当前地理位置信息以及目标道路交汇口的地理位置信息，确定第一车辆到目标道路交汇口的距离以及第二车辆到目标道路交汇口的距离；并根据第一车辆的当前行驶速度、第一车辆的当前行驶加速度、第二车辆的当前行驶速度、第二车辆的当前行驶加速度、第一车辆到目标道路交汇口的距离、第二车辆到目标道路交汇口的距离以及结合基本的运动公式，确定当第一车辆和第二车辆中的任意一辆车驶入到目标道路交汇口时，第一车辆对应的第一预测运动参数、第二车辆对应的第二预测运动参数以及第一车辆和第二车辆之间对应的第一预测距离参数。

在步骤S230中，获取目标刹车安全距离参数。

在一个实施例中，目标刹车安全距离参数作为车辆处于驾驶状态时，用于提示两个车辆之间所应该保持的一种驾驶安全距离参数，该参数的大小一般根据车辆以最大行驶速度在道路上行驶时通过刹车等制动操作控制车辆停止行驶时在道路上所滑行的距离。需要指出的是，该参数的大小与车辆的性能、车辆型号等因素存在关联关系。

目标刹车安全距离参数可以在服务器预存的车辆数据库中直接获取，也可以由对应的车辆上传到服务器。

参考图3，图3示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶方法的步骤S230的具体流程图，在本实施例中，步骤S230具体可以包括步骤S310至步骤S320，详细描述如下。

在步骤S310中，获取第一车辆对应的第一刹车安全距离参数和第二车辆对应的第二刹车安全距离参数。

在步骤S320中，将第一刹车安全距离参数和第二刹车安全距离参数中的较大值确定为目标刹车安全距离参数。

在一个实施例中，在服务器能同时获取到第一车辆对应的第一刹车安全距离参数和第二车辆对应的第二刹车安全距离参数时，在确定所需要的目标刹车安全距离参数时，可以对第一刹车安全距离参数和第二刹车安全距离参数进行比较，并将二者中的较大值确定为目标刹车安全距离参数。

在图3所示实施例的技术方案中，通过将第一刹车安全距离参数和第二刹车安全距离参数中的较大值确定为目标刹车安全距离参数，提高了所确定的刹车安全距离参数的准确性。此外，在第一车辆和第二车辆之间的距离小于目标刹车安全距离参数给车辆提供警示信息，以使得车辆之间的距离能保持大于目标刹车安全距离参数，从而使得在第一车辆和第二车辆中的任意一个车辆执行刹车等制动操作时，可以降低与另外一辆车发生碰撞的可能性，提高车辆驾驶的安全性。

还请继续参考图2，在步骤S240中，根据第一车辆的当前运动参数、第一车辆的当前地理位置信息、第二车辆的当前运动参数、第二车辆的当前地理位置信息、目标道路交汇口的地理位置信息以及目标刹车安全距离参数，确定在目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的前提下第一车辆和第二车辆中的任意一辆车驶入到目标道路交汇口时第一车辆对应的第三预测运动参数、第二车辆对应的第四预测运动参数以及第一车辆与第二车辆之间对应的第二距离参数，第二预测距离参数小于或者等于目标刹车安全距离参数。

在目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的情况下，驾驶员可以知道道路交汇口对应的另一条道路上是否存在有车辆，而在另一条道路上存在有车辆时，服务器以其中一辆车的驾驶员会采用减速等相应操作来行驶至目标道路交汇口为条件，进而使得驾驶员所驾驶的车辆与另一条道路的车辆保持一定的目标刹车安全距离参数所对应的距离，避免发生碰撞。

基于以上方式可以相对准确的预测在目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的情况下，预测得到第一车辆以及第二车辆中的任意一辆车驶入到目标道路交汇口时，两车各自的预测运动参数，以及两车之间的预测距离参数。

参考图4，图4示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶方法的步骤S240的具体流程图，在本实施例中，步骤S230具体可以包括步骤S410至步骤S440，详细描述如下。

在步骤S410中，根据第一车辆的当前运动参数、第一车辆的当前地理位置信息、第二车辆的当前运动参数、第二车辆的当前地理位置信息，将第一车辆和第二车辆中先达到目标道路交汇口的车辆确定为在先车辆，并将第一车辆和第二车辆中后达到目标道路交汇口的车辆确定为在后车辆。

在一个实施例中，由于第一车辆以及第二车辆达到道路交汇口处的前后顺序与车辆的当前运动参数、当前地理位置信息存在关联。因此服务器可以先根据第一车辆的当前运动参数、第一车辆的当前地理位置信息、第二车辆的当前运动参数、第二车辆的当前地理位置信息结合基本的运动公式来确定第一车辆以及第二车辆中的车辆到达目标道路交汇口的先后顺序，并将第一车辆和第二车辆中先达到目标道路交汇口的车辆确定为在先车辆，将第一车辆和第二车辆中后达到目标道路交汇口的车辆确定为在后车辆。

在步骤S420中，根据在先车辆所对应的当前运动参数、目标道路交汇口的地理位置信息以及目标刹车安全距离参数，确定在先车辆到达目标道路交汇口时，在后车辆的预测运动参数以及预测地理位置信息。

在一个实施例中，在确定第一车辆以及第二车辆中的车辆到达目标道路交汇口的先后顺序后，服务器以在后车辆会进行预设的减速操作而在前车辆不会进行减速操作，且以在先车辆到达目标道路交汇口时与在后车辆的距离超过目标刹车安全距离参数为前提，来根据在先车辆所对应的当前运动参数、目标道路交汇口的地理位置信息以及目标刹车安全距离参数确定在先车辆到达目标道路交汇口时，在后车辆的预测运动参数以及预测地理位置信息。需要指出的是，服务器可以以在后车辆会进行预定的减速操作来预测在先车辆到达目标道路交汇口时，在后车辆的预测运动参数以及预测地理位置信息，该预定的减速操作可以设定在后车辆减速至预定速度后，以该预定速度朝向目标道路交汇口行驶，在此不作限定。

在步骤S430中，根据在后车辆的预测地理位置信息以及目标道路交汇口的地理位置信息确定第二预测距离参数。

在一个实施例中，在确定在后车辆的预测运动参数以及预测地理位置信息后，将根据在后车辆的预测地理位置信息以及目标道路交汇口的地理位置信息之间的地理位置信息差值来计算得到第一车辆和第二车辆之间对应的第二预测距离参数。

在步骤S440中，将在后车辆的预测运动参数以及在先车辆的当前运动参数分别作为第一车辆对应的第三预测运动参数、第二车辆对应的第四预测运动参数。

在一个实施例中，将在后车辆的预测运动参数以及在先车辆的当前运动参数分别作为第一车辆对应的第三预测运动参数、第二车辆对应的第四预测运动参数，即当在后车辆为第一车辆时，将在后车辆的预测运动参数作为第一车辆对应的第三预测运动参数，并将当前车辆的当前运动参数作为第二车辆对应的第四预测运动参数。

图4所示实施例的技术方案中，通过确定第一车辆以及第二车辆中的车辆到达目标道路交汇口的先后顺序，可以实现更为精准的预测第一车辆和第二车辆中的任意一辆车在到达道路交汇口时，第一车辆和第二车辆各自的预测运动状态以及第一车辆和第二车辆之间的预测距离参数信息。

还请继续参考图2，在步骤S250中，根据第一预测运动参数、第二预测运动参数、第三预测运动参数、第四预测运动参数、第一距离参数以及第二距离参数，确定目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息。

在一个实施例中，驾驶视野盲区风险预警信息作为驾驶视野盲区对道路交汇口驾驶安全所造成的驾驶风险评估信息，用于反映驾驶风险大小。

需要指出的是，驾驶视野盲区风险预警信息具体可以为一个数值，也可以为一个风险等级，在此不作限定。

可选的，所预测得到的第一车辆对应的第一预测运动参数、第二车辆对应的第二预测运动参数以及第一车辆和第二车辆之间对应的第一预测距离参数反映了在目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下，第一车辆以及第二车辆中任意一辆车行驶到目标道路交汇口，两车各自的运动参数和两车之间的车距；而所预测得到的第一车辆对应的第三预测运动参数、第二车辆对应的第四预测运动参数以及第一车辆和第二车辆之间对应的第二预测距离参数反映了在目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下，第一车辆以及第二车辆中任意一辆车行驶到目标道路交汇口，两车各自的运动参数和两车之间的车距。

而在确定驾驶视野盲区对道路交汇口驾驶安全所造成的驾驶风险评估信息时，需要先确定在目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下两车之间在目标道路交汇口进行碰撞的碰撞风险大小，并确定在目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的前提下两车在目标道路交汇口进行碰撞的碰撞风险大小。若在目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下两车之间在目标道路交汇口进行碰撞的碰撞风险大小与目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的前提下两车之间在目标道路交汇口进行碰撞的碰撞风险大小之间的差值较大，则可以确定该驾驶视野盲区的风险评估值较大，反之，则该驾驶视野盲区的风险评估值较小。

需要指出的是，在目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下，若预测得到两车各自的运动参数越大且两车之间的车距越小，则两车发生碰撞越大，反之，若预测得到两车各自的运动参数越小且两车之间的车距越大，则两车发生碰撞的碰撞风险较大，即在目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下，两车发生碰撞的碰撞风险大小与两车各自的运动参数为正相关关系，与两车之间的车距为负相关关系。同理可知，在目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的前提下，两车发生碰撞的碰撞风险大小与两车各自的运动参数为正相关关系，与两车之间的车距为负相关关系。

综上所述，通过考虑到第一车辆和第二车辆的当前运动参数以及当前地理位置信息，来预测目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下第一车辆和第二车辆中的任意一辆车驶入到目标道路交汇口时第一车辆对应的第一预测运动参数、第二车辆对应的第二预测运动参数以及第一车辆和所述第二车辆之间对应的第一预测距离参数，并预测目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的前提下第一车辆和第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时第一车辆对应的第三预测运动参数、第二车辆对应的第四预测运动参数以及第一车辆与第二车辆之间对应的第二预测距离参数，从而可以基于车辆的运动参数来实时确定驾驶视野盲区所对应的驾驶风险评估值，提高了所确定的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息的准确度，进而提高了车辆驾驶的安全性。

参考图5，图5示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶方法的步骤S250的具体流程图，在本实施例中，步骤S250具体可以包括步骤S510至步骤S530，详细描述如下。

在步骤S510中，根据第一预测运动参数、第二预测运动参数以及第一预测距离参数，确定用于计算目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息的第一计算因子。

在一个实施例中，在计算得到驾驶视野盲区风险预警信息时，可以根据第一车辆对应的第一预测运动参数、第二车辆对应的第二预测运动参数以及第一车辆和第二车辆之间对应的第一预测距离参数，计算得到第一计算因子，第一计算因子作为表征在目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下，两车发生碰撞的碰撞风险大小，第一计算因子与驾驶视野盲区风险预警信息为正相关关系。

在步骤S520中，根据第三预测运动参数、第四预测运动参数以及第二预测距离参数，确定用于计算目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息的第二计算因子。

在一个实施例中，在计算得到驾驶视野盲区风险预警信息时，可以根据第一车辆对应的第三预测运动参数、第二车辆对应的第四预测运动参数以及第一车辆和第二车辆之间对应的第二预测距离参数，计算得到第二计算因子，第二计算因子作为表征在目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的前提下，两车发生碰撞的碰撞风险大小，第二计算因子与驾驶视野盲区风险预警信息为负相关关系。

在步骤S530中，根据第一计算因子以及第二计算因子，确定目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息，其中，第一计算因子与驾驶视野盲区风险预警信息为正相关关系，第二计算因子与驾驶视野盲区风险预警信息为负相关关系。

在一个实施例中，在根据第一计算因子以及第二计算因子，确定目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息时，可以将第一计算因子以及第二计算因子的比值即为驾驶视野盲区风险预警信息。

在一个实施例中，车辆驾驶方法还可以包括：基于驾驶视野盲区风险预警信息执行对第一车辆和第二车辆进行车辆驾驶预警的操作。

在本实施例中，通过所确定的驾驶视野盲区风险预警信息，可以基于该驾驶视野盲区风险预警信息执行对第一车辆和第二车辆进行车辆驾驶预警的相关操作，该操作包括向第一车辆或第二车辆发送对应的车辆驾驶预警控制指令或向第一车辆或第二车辆发送对应的车辆驾驶预警通知信息，以便于第一车辆或第二车辆基于该车辆驾驶预警控制指令或车辆驾驶预警通知信息进行智能驾驶。

参考图6，图6示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶方法的流程图，在本实施例中，基于驾驶视野盲区风险预警信息执行对第一车辆和第二车辆进行车辆驾驶预警的操作的步骤具体可以包括步骤S610至步骤S630，详细描述如下。

在步骤S610中，获取目标道路交汇口对应的驾驶安全距离参数。

在一个实施例中，目标道路交汇口对应的驾驶安全距离参数为车辆行驶于该目标道路交汇口附近的路段时，为了保证车辆的驾驶安全，所预设的用于提示车辆之间所需要保持的安全车距，驾驶安全距离参数与目标道路交汇口的路况信息存在关联关系。

该目标道路交汇口对应的驾驶安全距离参数可以预存于服务器对应的云数据库中，具体可以以目标道路交汇口的路段标识和目标道路交汇口对应的驾驶安全距离参数进行关联的方式进行存储，在获取目标道路交汇口对应的驾驶安全距离参数，可以以目标道路交汇口的路段标识作为索引在云数据库进行查询，得到针对驾驶安全距离参数的查询结果，获取该查询结果，即可获取目标道路交汇口对应的驾驶安全距离参数。

在步骤S620中，基于驾驶视野盲区风险预警信息对驾驶安全距离参数进行修正处理，得到修正后的驾驶安全距离参数，驾驶视野盲区风险预警信息与修正后的驾驶安全距离参数为正相关关系。

对驾驶安全距离参数进行修正处理的过程具体可以为先根据驾驶视野盲区风险预警信息与驾驶安全距离参数的乘积，然后将乘积作为修正后的驾驶安全距离参数。

在一个实施例中，由于驾驶视野盲区风险预警信息差异表征了该处驾驶视野盲区对道路交汇口驾驶安全所造成的驾驶风险大小，因此可以基于驾驶视野盲区风险预警信息对驾驶安全距离参数进行修正处理，得到修正后的驾驶安全距离参数，驾驶视野盲区风险预警信息与修正后的驾驶安全距离参数为正相关关系，即该处驾驶视野盲区对道路交汇口驾驶安全所造成的驾驶风险越大，则可以将驾驶安全距离参数增大，以使得车辆之间的碰撞可能性更小，进而提高车辆驾驶的安全性。

参考图7，图7示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶方法的流程图，在本实施例中，步骤S620具体可以包括步骤S710至步骤S730，详细描述如下。

在步骤S710中，确定第一道路和第二道路之间的道路夹角参数。

在一个实施例中，由于第一道路和第二道路之间的道路夹角大小会使得车辆在经过目标道路交汇口进而到同一个道路时，车辆交汇时发生碰撞的碰撞风险大小存在差异，如在第一道路和第二道路之间的道路夹角较小时，车辆变更道路的操作难度较低，则更容易实现变道，而在第一道路和第二道路之间的道路夹角较大时，车辆变更道路的操作难度较高，则更不容易实现变道。因此，在对驾驶安全距离参数进行修正处理时，还可以确定第一道路和第二道路之间的道路夹角参数，以便于道路夹角参数对驾驶安全距离参数修正时，以保证车辆的驾驶安全。第一道路和第二道路之间的道路夹角参数可以与第一道路的道路标识、第二道路的道路标识之间进行关联存储与服务器中的云数据库中，服务器可以将第一道路的道路标识、第二道路的道路标识作为索引在云数据库进行查询，得到针对第一道路和第二道路之间的道路夹角参数的查询结果，获取该查询结果，即可获取第一道路和第二道路之间的道路夹角参数。

在步骤S720中，根据道路夹角参数以及驾驶视野盲区风险预警信息，生成对驾驶安全距离参数进行修正的修正属性信息。

在一个实施例中，在道路夹角参数以及驾驶视野盲区风险预警信息来对驾驶安全距离参数修正处理时，可以根据道路夹角参数以及驾驶视野盲区风险预警信息，生成对驾驶安全距离参数进行修正的修正属性信息，以便于基于修正属性信息来对对驾驶安全距离参数进行修正。

可选的，修正属性信息具体可以为道路夹角参数的正弦值与驾驶视野盲区风险预警信息的乘积，也可以为道路夹角参数的正切值与驾驶视野盲区风险预警信息的乘积，在此不作限定。

在步骤S730中，基于修正属性信息对驾驶安全距离参数进行修正处理，得到修正后的驾驶安全距离参数。

在一个实施例中，修正后的驾驶安全距离参数与修正属性信息为正相关关系，即修正属性信息越大，则修正后的驾驶安全距离参数越大。

可选的，基于修正属性信息对驾驶安全距离参数进行修正处理的过程具体可以为计算得到修正属性信息以及驾驶安全距离参数的乘积，并将乘积作为修正后的驾驶安全距离参数。

在图7所示的实施例的技术方案中，通过驾驶视野盲区风险预警信息以及道路夹角参数对道路的驾驶安全距离参数进行修正，可以综合驾驶视野盲区风险预警信息以及道路夹角参数这两个因素对驾驶安全所造成的影响，提高了所确定的驾驶安全距离参数的准确度，降低了车辆之间的碰撞可能性，进而提高了车辆驾驶的安全性。

还请继续参考图6，在步骤S630中，基于修正后的驾驶安全距离参数执行对第一车辆和第二车辆进行车辆驾驶预警的操作。

在一个实施例中，在得到修正后的驾驶安全距离参数，可以根据修正后的驾驶安全距离参数生成更新驾驶安全距离参数的通知信息或控制指令，下发生成的通知信息或控制指令至第一车辆和第二车辆，进而实现基于修正后的驾驶安全距离参数执行对第一车辆和第二车辆进行车辆驾驶预警的操作。

在图6所示的实施例的技术方案中，通过驾驶视野盲区风险预警信息对道路的驾驶安全距离参数进行修正，可以在考虑到驾驶视野盲区对道路交汇口驾驶安全所造成的驾驶风险大小，得到更为准确的驾驶安全距离参数，降低了车辆之间的碰撞可能性，进而提高了车辆驾驶的安全性。

在一个实施例中，车辆驾驶方法还可以包括：基于驾驶视野盲区风险预警信息执行更新设置于目标道路交汇口的路况监测装置当前部署密度参数的操作。

在本实施例中，在获取到驾驶视野盲区风险预警信息后，还可以基于驾驶视野盲区风险预警信息生成更新设置于目标道路交汇口的路况监测装置当前部署密度参数的相关操作，该操作可以为执行更新目标道路交汇口的路况监测装置当前部署密度参数的更新通知或更新指令，以使得道路维修人员可以及时获取该更新通知或更新指令，进而可以开启或者关闭设置于目标道路交汇口的部分路况监测装置，以便于更好的对目标道路交汇口进行观测。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的车辆驾驶方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的车辆驾驶方法的实施例。

图8示出了根据本申请的一个实施例的车辆驾驶装置的框图。

参照图8所示，根据本申请的一个实施例的车辆驾驶预警装置800，包括：第一获取单元810、第一执行单元820、第二获取单元830、第二执行单元840以及第三执行单元850。其中，第一获取单元810，用于获取第一道路上的第一车辆的当前运动参数和当前位置信息、第二道路上的第二车辆的当前运动参数和当前地理位置信息以及存在驾驶视野盲区的目标道路交汇口的地理位置信息，其中，所述第一道路以及所述第二道路为交汇于所述目标道路交汇口的两条道路；第一执行单元820，用于根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息以及所述目标道路交汇口的地理位置信息，确定在所述目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下所述第一车辆和所述第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时所述第一车辆对应的第一预测运动参数、所述第二车辆对应的第二预测运动参数以及所述第一车辆和所述第二车辆之间对应的第一预测距离参数；第二获取单元830，用于获取目标刹车安全距离参数；第二执行单元840，用于根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息、所述目标道路交汇口的地理位置信息以及所述目标刹车安全距离参数，确定在所述目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的前提下所述第一车辆和所述第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时所述第一车辆对应的第三预测运动参数、所述第二车辆对应的第四预测运动参数以及所述第一车辆与所述第二车辆之间对应的第二预测距离参数；第三执行单元850，用于根据所述第一预测运动参数、所述第二预测运动参数、所述第三预测运动参数、所述第四预测运动参数、所述第一预测距离参数以及所述第二预测距离参数，确定所述目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述当前运动参数包括当前行驶速度和当前行驶加速度，所述第一执行单元820被配置为：根据所述第一车辆的当前行驶速度、所述第一车辆的当前行驶加速度、所述第二车辆的当前行驶速度、所述第二车辆的当前行驶加速度以及所述目标道路交汇口的地理位置信息，确定在所述目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下所述第一车辆和所述第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时第一车辆对应的第一预测运动参数、第二车辆对应的第二预测运动参数以及所述第一车辆和所述第二车辆之间对应的第一预测距离参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二执行单元840被配置为：根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息，将所述第一车辆和所述第二车辆中先达到所述目标道路交汇口的车辆确定为在先车辆，并将所述第一车辆和所述第二车辆中后达到所述目标道路交汇口的车辆确定为在后车辆；根据所述在先车辆所对应的当前运动参数、所述目标道路交汇口的地理位置信息以及所述目标刹车安全距离参数，确定所述在先车辆到达所述目标道路交汇口时，所述在后车辆的预测运动参数以及预测地理位置信息；根据所述在后车辆的预测地理位置信息以及所述目标道路交汇口的地理位置信息确定所述第二预测距离参数；将所述在后车辆的预测运动参数以及所述在先车辆的当前运动参数分别作为所述第一车辆对应的第三预测运动参数、所述第二车辆对应的第四预测运动参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二获取单元830被配置为：获取所述第一车辆对应的第一刹车安全距离参数和所述第二车辆对应的第二刹车安全距离参数，将所述第一刹车安全距离参数和所述第二刹车安全距离参数中的较大值确定为所述目标刹车安全距离参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第三执行单元850被配置为：根据所述第一预测运动参数、所述第二预测运动参数以及所述第一预测距离参数，确定用于计算所述目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息的第一计算因子；根据所述第三预测运动参数、所述第四预测运动参数以及所述第二预测距离参数，确定用于计算所述目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息的第二计算因子；根据所述第一计算因子以及所述第二计算因子，确定所述目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息，其中，所述第一计算因子与所述驾驶视野盲区风险预警信息为正相关关系，所述第二计算因子与所述驾驶视野盲区风险预警信息为负相关关系。

在本申请的一些实施例中，所述车辆驾驶装置，还包括：第四执行单元被配置为：基于所述驾驶视野盲区风险预警信息执行对所述第一车辆和所述第二车辆进行车辆驾驶预警的操作。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，第四执行单元被配置为：获取所述目标道路交汇口对应的驾驶安全距离参数；基于所述驾驶视野盲区风险预警信息对所述驾驶安全距离参数进行修正处理，得到修正后的驾驶安全距离参数，所述驾驶视野盲区风险预警信息与所述修正后的驾驶安全距离参数为正相关关系；基于修正后的驾驶安全距离参数执行对所述第一车辆和所述第二车辆进行车辆驾驶预警的操作。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，第四执行单元被配置为：确定所述第一道路和所述第二道路之间的道路夹角参数；根据所述道路夹角参数以及所述驾驶视野盲区风险预警信息，生成对所述驾驶安全距离参数进行修正的修正属性信息；基于所述修正属性信息对所述驾驶安全距离参数进行修正处理，得到修正后的驾驶安全距离参数。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述车辆驾驶装置，还包括：基于所述驾驶视野盲区风险预警信息执行更新设置于所述目标道路交汇口的路况监测装置当前部署密度参数的操作。

图9示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图9示出的电子设备的计算机系统900仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 903中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口905也连接至总线904。

以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种车辆驾驶方法，其特征在于，包括：

获取第一道路上的第一车辆的当前运动参数和当前位置信息、第二道路上的第二车辆的当前运动参数和当前地理位置信息以及存在驾驶视野盲区的目标道路交汇口的地理位置信息，其中，所述第一道路以及所述第二道路为交汇于所述目标道路交汇口的两条道路；

根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息以及所述目标道路交汇口的地理位置信息，确定在所述目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下所述第一车辆和所述第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时所述第一车辆对应的第一预测运动参数、所述第二车辆对应的第二预测运动参数以及所述第一车辆和所述第二车辆之间对应的第一预测距离参数；

获取目标刹车安全距离参数；

根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息、所述目标道路交汇口的地理位置信息以及所述目标刹车安全距离参数，确定在所述目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的前提下所述第一车辆和所述第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时所述第一车辆对应的第三预测运动参数、所述第二车辆对应的第四预测运动参数以及所述第一车辆与所述第二车辆之间对应的第二预测距离参数，所述第二预测距离参数小于或者等于所述目标刹车安全距离参数；

根据所述第一预测运动参数、所述第二预测运动参数以及所述第一预测距离参数，确定用于计算所述目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息的第一计算因子；

根据所述第三预测运动参数、所述第四预测运动参数以及所述第二预测距离参数，确定用于计算所述目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息的第二计算因子；

根据所述第一计算因子以及所述第二计算因子，确定所述目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息，其中，所述第一计算因子与所述驾驶视野盲区风险预警信息为正相关关系，所述第二计算因子与所述驾驶视野盲区风险预警信息为负相关关系。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶方法，其特征在于，所述当前运动参数包括当前行驶速度和当前行驶加速度，所述根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息以及所述目标道路交汇口的地理位置信息，确定在所述目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下所述第一车辆和所述第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时所述第一车辆对应的第一预测运动参数、所述第二车辆对应的第二预测运动参数以及所述第一车辆和所述第二车辆之间对应的第一预测距离参数，包括：

根据所述第一车辆的当前行驶速度、所述第一车辆的当前行驶加速度、所述第二车辆的当前行驶速度、所述第二车辆的当前行驶加速度以及所述目标道路交汇口的地理位置信息，确定在所述目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下所述第一车辆和所述第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时第一车辆对应的第一预测运动参数、第二车辆对应的第二预测运动参数以及所述第一车辆和所述第二车辆之间对应的第一预测距离参数。

3.根据权利要求1所述的车辆驾驶方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息、所述目标道路交汇口的地理位置信息以及所述目标刹车安全距离参数，确定在所述目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的前提下所述第一车辆和所述第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时所述第一车辆对应的第三预测运动参数、所述第二车辆对应的第四预测运动参数以及所述第一车辆与所述第二车辆之间对应的第二预测距离参数，包括：

根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息，将所述第一车辆和所述第二车辆中先达到所述目标道路交汇口的车辆确定为在先车辆，并将所述第一车辆和所述第二车辆中后达到所述目标道路交汇口的车辆确定为在后车辆；

根据所述在先车辆所对应的当前运动参数、所述目标道路交汇口的地理位置信息以及所述目标刹车安全距离参数，确定所述在先车辆到达所述目标道路交汇口时，所述在后车辆的预测运动参数以及预测地理位置信息；

根据所述在后车辆的预测地理位置信息以及所述目标道路交汇口的地理位置信息确定所述第二预测距离参数；

将所述在后车辆的预测运动参数以及所述在先车辆的当前运动参数分别作为所述第一车辆对应的第三预测运动参数、所述第二车辆对应的第四预测运动参数。

4.根据权利要求1所述的车辆驾驶方法，其特征在于，所述获取目标刹车安全距离参数，包括：

获取所述第一车辆对应的第一刹车安全距离参数和所述第二车辆对应的第二刹车安全距离参数；

将所述第一刹车安全距离参数和所述第二刹车安全距离参数中的较大值确定为所述目标刹车安全距离参数。

5.根据权利要求1所述的车辆驾驶方法，其特征在于，所述车辆驾驶方法，还包括：

基于所述驾驶视野盲区风险预警信息执行对所述第一车辆和所述第二车辆进行车辆驾驶预警的操作。

6.根据权利要求5所述的车辆驾驶方法，其特征在于，所述基于所述驾驶视野盲区风险预警信息执行对所述第一车辆和所述第二车辆进行车辆驾驶预警的操作，包括：

获取所述目标道路交汇口对应的驾驶安全距离参数；

基于所述驾驶视野盲区风险预警信息对所述驾驶安全距离参数进行修正处理，得到修正后的驾驶安全距离参数，所述驾驶视野盲区风险预警信息与所述修正后的驾驶安全距离参数为正相关关系；

基于修正后的驾驶安全距离参数执行对所述第一车辆和所述第二车辆进行车辆驾驶预警的操作。

7.根据权利要求6所述的车辆驾驶方法，其特征在于，所述基于所述驾驶视野盲区风险预警信息对所述驾驶安全距离参数进行修正处理，得到修正后的驾驶安全距离参数，包括：

确定所述第一道路和所述第二道路之间的道路夹角参数；

根据所述道路夹角参数以及所述驾驶视野盲区风险预警信息，生成对所述驾驶安全距离参数进行修正的修正属性信息；

基于所述修正属性信息对所述驾驶安全距离参数进行修正处理，得到修正后的驾驶安全距离参数。

8.根据权利要求1所述的车辆驾驶方法，其特征在于，所述车辆驾驶方法，还包括：

基于所述驾驶视野盲区风险预警信息执行更新设置于所述目标道路交汇口的路况监测装置当前部署密度参数的操作。

9.一种车辆驾驶装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取第一道路上的第一车辆的当前运动参数和当前位置信息、第二道路上的第二车辆的当前运动参数和当前地理位置信息以及存在驾驶视野盲区的目标道路交汇口的地理位置信息，其中，所述第一道路以及所述第二道路为交汇于所述目标道路交汇口的两条道路；

第一执行单元，用于根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息以及所述目标道路交汇口的地理位置信息，确定在所述目标道路交汇口存在驾驶视野盲区的前提下所述第一车辆和所述第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时所述第一车辆对应的第一预测运动参数、所述第二车辆对应的第二预测运动参数以及所述第一车辆和所述第二车辆之间对应的第一预测距离参数；

第二获取单元，用于获取目标刹车安全距离参数；

第二执行单元，用于根据所述第一车辆的当前运动参数、所述第一车辆的当前地理位置信息、所述第二车辆的当前运动参数、所述第二车辆的当前地理位置信息、所述目标道路交汇口的地理位置信息以及所述目标刹车安全距离参数，确定在所述目标道路交汇口不存在驾驶视野盲区的前提下所述第一车辆和所述第二车辆中的任意一辆车驶入到所述目标道路交汇口时所述第一车辆对应的第三预测运动参数、所述第二车辆对应的第四预测运动参数以及所述第一车辆与所述第二车辆之间对应的第二预测距离参数，所述第二预测距离参数小于或者等于所述目标刹车安全距离参数；

第三执行单元，用于根据所述第一预测运动参数、所述第二预测运动参数以及所述第一预测距离参数，确定用于计算所述目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息的第一计算因子；根据所述第三预测运动参数、所述第四预测运动参数以及所述第二预测距离参数，确定用于计算所述目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息的第二计算因子；根据所述第一计算因子以及所述第二计算因子，确定所述目标道路交汇口对应的用于进行车辆驾驶预警的驾驶视野盲区风险预警信息，其中，所述第一计算因子与所述驾驶视野盲区风险预警信息为正相关关系，所述第二计算因子与所述驾驶视野盲区风险预警信息为负相关关系。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8任一项所述的车辆驾驶方法。

11.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的车辆驾驶方法。