CN113612844A - 车辆端的数据分享方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例提供了一种车辆端的数据分享方法、装置、介质及电子设备。该车辆端的数据分享方法包括：获取车辆端的传感器参数信息，并获取部署于所述车辆端所在位置处的路侧感知设备的感知能力信息；根据所述路侧感知设备的感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息；将所述数据分享配置信息传输给所述车辆端，以使所述车辆端根据所述数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。本申请实施例的技术方案可以避免车辆端盲目分享传感器数据而导致产生较多的数据冗余，并且也可以避免无线资源的浪费，有利于实现传感器数据分享与资源效率的均衡。

Description

车辆端的数据分享方法、装置、介质及电子设备

技术领域

本申请涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种车辆端的数据分享方法、装置、介质及电子设备。

背景技术

在车辆通信的应用场景中，车辆与车辆之间、车辆与RSU(Road Side Unit，路侧单元)之间可以通过自身配置的感知设备(如摄像头、雷达等传感器)探测到周围其它交通参与者(如车辆、行人、骑行者等)或道路异常状况信息，如道路交通事件(包括交通事故等)、车辆异常行为(超速、驶离车道、逆行、非常规行驶和异常静止等)、道路障碍物(如落石、遗撒物、枯枝等)及路面状况(如积水、结冰等)等信息，并将探测到的信息经过处理后，通过V2X(vehicle to Everything，车辆对外界)通信发送给周围其它车辆，收到此信息的其它车辆可提前感知到不在自身视野范围内的交通参与者或道路异常状况，辅助自身做出正确的驾驶决策，减少交通事故和二次伤害，提高行车安全或通行效率。然而，在相关技术中，传感器数据在分享时会产生较多的冗余，进而会导致无线资源的浪费。

发明内容

本申请的实施例提供了一种车辆端的数据分享方法、装置、介质及电子设备，进而至少在一定程度上可以避免车辆端盲目分享传感器数据而导致产生较多的数据冗余，并且也可以避免无线资源的浪费，有利于实现传感器数据分享与资源效率的均衡。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆端的数据分享方法，包括：获取车辆端的传感器参数信息，并获取部署于所述车辆端所在位置处的路侧感知设备的感知能力信息；根据所述路侧感知设备的感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息；将所述数据分享配置信息传输给所述车辆端，以使所述车辆端根据所述数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆端的数据分享方法，包括：获取路侧感知设备的感知能力信息；将所述路侧感知设备的感知能力信息传输给处于所述路侧感知设备所在位置处的车辆端，以使所述车辆端根据所述感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息调整车辆端的数据分享配置信息。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆端的数据分享方法，包括：获取车辆端的传感器参数信息；将所述传感器参数信息发送给云端服务器，以使所述云端服务器根据所述传感器参数信息和部署于所述车辆端所在位置处的路侧感知设备的感知能力信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息；接收所述云端服务器发送的所述数据分享配置信息，根据所述数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆端的数据分享方法，包括：获取路侧感知设备的感知能力信息和车辆端的传感器参数信息；根据所述路侧感知设备的感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息；根据所述数据分享配置信息调整所述车辆端的传感器分享策略，并根据所述传感器分享策略进行传感器数据的分享处理。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆端的数据分享装置，包括：第一获取单元，配置为获取车辆端的传感器参数信息，并获取部署于所述车辆端所在位置处的路侧感知设备的感知能力信息；第一处理单元，配置为根据所述路侧感知设备的感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息；第一发送单元，配置为将所述数据分享配置信息传输给所述车辆端，以使所述车辆端根据所述数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一处理单元配置为：若根据所述路侧感知设备的感知能力信息确定所述路侧感知设备所感知到的信息能够满足车辆端的需求，则生成用于指示所述车辆端降低传感器数据分享量的数据分享配置信息，或生成用于指示所述车辆端暂停分享传感器数据的数据分享配置信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一处理单元配置为：若根据所述路侧感知设备的感知能力信息确定所述路侧感知设备所感知到的信息低于设定阈值，则生成用于指示所述车辆端增加传感器数据分享量的数据分享配置信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述数据分享配置信息用于指示所述车辆端调整以下至少一种信息：所述车辆端所分享的传感器数据的种类、所述车辆端所分享的传感器数据的频率、所述车辆端所分享的传感器数据的数据内容、所述车辆端所分享的传感器数据的优先级。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，根据如下至少一个因素确定所述路侧感知设备的感知能力信息：部署于所述车辆端所在位置处的路侧感知设备的数量、所述路侧感知设备的感知精度、所述路侧感知设备的计算性能、所述路侧感知设备的网络传输能力。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆端的数据分享装置，包括：第二获取单元，配置为获取车辆端的传感器参数信息；第二发送单元，配置为将所述传感器参数信息发送给云端服务器，以使所述云端服务器根据所述传感器参数信息和部署于所述车辆端所在位置处的路侧感知设备的感知能力信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息；第二处理单元，配置为接收所述云端服务器发送的所述数据分享配置信息，根据所述数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二处理单元配置为：根据所述数据分享配置信息调整向其它车辆端分享传感器数据的策略，并基于调整后的策略向所述其它车辆端分享传感器数据。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆端的数据分享装置，包括：第三获取单元，配置为获取路侧感知设备的感知能力信息；第三发送单元，配置为将所述路侧感知设备的感知能力信息传输给处于所述路侧感知设备所在位置处的车辆端，以使所述车辆端根据所述感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息调整车辆端的数据分享配置信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述数据分享装置还包括：连接建立单元，配置为在所述第三发送单元将所述路侧感知设备的感知能力信息传输给处于所述路侧感知设备所在位置处的车辆端之前，与所述车辆端建立通信连接，响应于所述车辆端发送的注册请求，建立与所述车辆端的关联关系。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第三发送单元配置为：广播通知消息，所述通知消息中包含有所述路侧感知设备的感知能力信息，以使处于所述路侧感知设备所在位置处的车辆端接收所述通知消息以获取所述路侧感知设备的感知能力信息。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆端的数据分享装置，包括：第四获取单元，配置为获取路侧感知设备的感知能力信息和车辆端的传感器参数信息；第三处理单元，配置为根据所述路侧感知设备的感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息；第四处理单元，配置为根据所述数据分享配置信息调整所述车辆端的传感器分享策略，并根据所述传感器分享策略进行传感器数据的分享处理。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的车辆端的数据分享方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述实施例中所述的车辆端的数据分享方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实施例中提供的车辆端的数据分享方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过根据路侧感知设备的感知能力信息和车辆端的传感器参数信息，确定针对车辆端的数据分享配置信息，以使车辆端根据该数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理，使得可以基于路侧感知设备的感知能力来调整车辆端的数据分享配置信息，进而可以避免车辆端盲目分享传感器数据而导致产生较多的数据冗余，并且也可以避免无线资源的浪费，有利于实现传感器数据分享与资源效率的均衡。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了本申请实施例的一个应用场景的示意图；

图2示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享方法的流程图；

图3示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享方法的流程图；

图4示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享方法的流程图；

图5示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享方法的流程图；

图6示出了根据本申请的一个实施例的车辆间的数据分享系统的框图；

图7示出了根据本申请的一个实施例的车辆间的数据分享方法的流程图；

图8示出了根据本申请的一个实施例的车辆间的数据分享方法的流程图；

图9示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享装置的框图；

图10示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享装置的框图；

图11示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享装置的框图；

图12示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享装置的框图；

图13示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在参考附图以更全面的方式描述示例实施方式。然而，示例的实施方式能够以各种形式实施，且不应被理解为仅限于这些范例；相反，提供这些实施方式的目的是使得本申请更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，本申请所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，有许多具体细节从而可以充分理解本申请的实施例。然而，本领域技术人员应意识到，在实施本申请的技术方案时可以不需用到实施例中的所有细节特征，可以省略一个或更多特定细节，或者可以采用其它的方法、元件、装置、步骤等。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

图1示出了本申请实施例的一个应用场景的示意图。

在图1所示的应用场景中，道路101上行驶有多个车辆，车辆上安装有传感器，比如激光传感器、视觉传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、雷达等。车辆之间可以进行传感器数据的分享，比如分享激光传感器测量得到的数据、视觉传感器检测到的图像数据、速度传感器检测到的速度数据、加速度传感器检测到的加速度数据、位置传感器检测到的位置数据、雷达的探测数据等。

可选地，车辆之间可以通过PC5链路进行传感器数据的分享，或者也可以通过Uu通信来进行传感器数据的分享。比如图1中，车辆102与车辆103可以分别与基站建立通信连接，进而车辆102与车辆103可以通过基站来分享传感器数据，即车辆102可以将需要分享的传感器数据发送给基站，然后由基站转发给车辆103。或者车辆102与车辆103之间也可以通过PC5链路直接进行传感器数据的分享处理。

可选地，车辆与路侧感知设备之间也可以进行传感器数据的分享，比如在图1所示的场景中，路侧感知设备104可以将感知到的数据(比如通过摄像头采集到的图像数据等)发送给车辆102，以辅助车辆102进行安全驾驶。由于路侧感知设备104和其它车辆(如车辆103)都会向车辆102分享传感器数据，类似的，路侧感知设备104和车辆102也都会向车辆103来分享传感器数据，因此可能会造成传感器数据的冗余，进而影响了资源利用效率。

基于此，本申请的实施例提出了一种新的数据分享方法，具体而言，如图1所示，云端服务器可以获取车辆端(如图1中所示的车辆102和车辆103)的传感器参数信息，并获取部署于车辆端所在位置处的路侧感知设备104的感知能力信息，然后根据路侧感知设备104的感知能力信息和车辆端的传感器参数信息，确定针对车辆端的数据分享配置信息。比如若根据路侧感知设备104的感知能力信息确定路侧感知设备104所感知到的信息能够满足车辆端的需求，则生成用于指示车辆端降低传感器数据分享量的数据分享配置信息，或生成用于指示车辆端暂停分享传感器数据的数据分享配置信息；若根据路侧感知设备104的感知能力信息确定路侧感知设备104所感知到的信息低于设定阈值，则生成用于指示车辆端增加传感器数据分享量的数据分享配置信息。云端服务器在生成数据分享配置信息之后，可以将该数据分享配置信息传输给车辆端，以使车辆端根据该数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。

而在本申请的其它实施例中，云端服务器在获取路侧感知设104备的感知能力信息之后，也可以将路侧感知设备104的感知能力信息传输给处于该路侧感知设备104所在位置处的车辆端，然后由车辆端根据路侧感知设备104的感知能力信息和车辆端的传感器参数信息调整车辆端的数据分享配置信息。

需要说明的是，本申请实施例中的云端服务器可以是边缘云服务器，也可以是中心云服务器，顾名思义，边缘云服务器是更靠近边缘端的服务器，比如设置在路侧，以就近提供服务，提高数据响应速度；相对于边缘云服务器而言，中心云服务器是设置在远端的，可以提供更大范围的服务。

可见，本申请实施例的技术方案可以基于路侧感知设备的感知能力来调整车辆端的数据分享配置信息，进而可以避免车辆端盲目分享传感器数据而导致产生较多的数据冗余，并且也可以避免无线资源的浪费，有利于实现传感器数据分享与资源效率的均衡。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

图2示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享方法的流程图，该车辆端的数据分享方法可以由服务器来执行，该服务器可以是图1中所示的云端服务器。参照图2所示，该车辆端的数据分享方法至少包括步骤S210至步骤S230，详细介绍如下：

在步骤S210中，获取车辆端的传感器参数信息，并获取部署于车辆端所在位置处的路侧感知设备的感知能力信息。

在本申请的一个实施例中，云端服务器可以接收车辆端上报的传感器参数信息，比如车辆端通过移动通信网络将自身的传感器参数信息上报给云端服务器。

可选地，传感器参数信息包括车辆端所安装的传感器类型，以及以下至少一种信息：车辆端是否允许分享传感器数据、车辆端允许分享的传感器数据种类、车辆端分享传感器数据的频度。

可选地，传感器类型比如可以包括如下的一种或多种：激光传感器、视觉传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、雷达等。车辆允许分享的传感器数据种类可以是如下的一种或多种：激光传感器测量得到的数据、视觉传感器检测到的图像数据、速度传感器检测到的速度数据、加速度传感器检测到的加速度数据、位置传感器检测到的位置数据、雷达的探测数据等。车辆分享传感器数据的频度表示车辆多久分享一次传感器数据。

在本申请的一个实施例中，获取部署于车辆端所在位置处的路侧感知设备的感知能力信息具体可以是获取到如下至少一个因素，然后基于这至少一个因素确定的：部署于车辆端所在位置处的路侧感知设备的数量、路侧感知设备的感知精度、路侧感知设备的计算性能、路侧感知设备的网络传输能力。

可选地，部署于车辆端所在位置处的路侧感知设备的数量比如可以是部署于车辆端所在位置处的摄像头数量、激光雷达数量等。路侧感知设备的感知精度比如可以是摄像头的分辨率、激光雷达的感测精度等。路侧感知设备的计算性能比如可以是路侧感知设备的数据处理能力、CPU配置、内存配置等信息。路侧感知设备的网络传输能力比如可以是路侧感知设备所支持的通信方式(如是否支持5G传输等)、网络状态等。

可选地，云端服务器可以借助于人工智能(Artificial Intelligence，简称AI)技术来确定路侧感知设备的感知能力信息。人工智能技术是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。

同时，人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。

计算机视觉(Computer Vision，简称CV)是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取信息的人工智能系统。计算机视觉技术通常包括图像处理、图像识别、图像语义理解、图像检索、OCR(Optical Character Recognition，光学字符识别)、视频处理、视频语义理解、视频内容/行为识别、三维物体重建、3D技术、虚拟现实、增强现实、同步定位与地图构建等技术，还包括常见的人脸识别、指纹识别等生物特征识别技术。

继续参照图2所示，在步骤S220中，根据路侧感知设备的感知能力信息和车辆端的传感器参数信息，确定针对车辆端的数据分享配置信息。

可选地，根据路侧感知设备的感知能力信息和车辆端的传感器参数信息确定出的数据分享配置信息主要是为了实现传感器数据分享与资源效率的均衡。因此，如果根据路侧感知设备的感知能力信息确定路侧感知设备所感知到的信息能够满足车辆端的需求，则可以生成用于指示车辆端降低传感器数据分享量的数据分享配置信息，或生成用于指示车辆端暂停分享传感器数据的数据分享配置信息，以避免传感器数据的冗余，减少传输资源的浪费。

可选地，如果根据路侧感知设备的感知能力信息确定路侧感知设备所感知到的信息低于设定阈值，则生成用于指示车辆端增加传感器数据分享量的数据分享配置信息，以提高车辆端分享的传感器数据量，进而有利于提高车辆行驶的安全性。

在本申请的一个实施例中，数据分享配置信息用于指示车辆端调整以下至少一种信息：车辆端所分享的传感器数据的种类、车辆端所分享的传感器数据的频率、车辆端所分享的传感器数据的数据内容、车辆端所分享的传感器数据的优先级。

可选地，车辆端所分享的传感器数据的数据内容包括分享数据所采用的内容格式、具体分享的数据量等。

继续参照图2所示，在步骤S230中，将针对车辆端的数据分享配置信息传输给车辆端，以使车辆端根据数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。

图2是从云端服务器的角度进行了阐述，以下结合图3从与图2所示实施例中的云端服务器进行交互的车辆端对本申请实施例的技术方案进行详细说明：

图3示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享方法的流程图，该车辆端的数据分享方法可以由车辆端来执行。参照图3所示，该车辆端的数据分享方法至少包括步骤S310至步骤S330，详细介绍如下：

在步骤S310中，获取车辆端的传感器参数信息。

可选地，传感器参数信息包括车辆端所安装的传感器类型，以及以下至少一种信息：车辆端是否允许分享传感器数据、车辆端允许分享的传感器数据种类、车辆端分享传感器数据的频度。

可选地，传感器类型比如可以包括如下的一种或多种：激光传感器、视觉传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、雷达等。车辆允许分享的传感器数据种类可以是如下的一种或多种：激光传感器测量得到的数据、视觉传感器检测到的图像数据、速度传感器检测到的速度数据、加速度传感器检测到的加速度数据、位置传感器检测到的位置数据、雷达的探测数据等。车辆分享传感器数据的频度表示车辆多久分享一次传感器数据。

在步骤S320中，将车辆端的传感器参数信息发送给云端服务器，以使该云端服务器根据传感器参数信息和部署于车辆端所在位置处的路侧感知设备的感知能力信息，确定针对车辆端的数据分享配置信息。

可选地，云端服务器确定针对车辆端的数据分享配置信息的过程如图2所示实施例的技术方案，不再赘述。

在步骤S330中，接收云端服务器发送的数据分享配置信息，根据数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。

在本申请的一个实施例中，根据数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理可以是：根据数据分享配置信息调整向其它车辆端分享传感器数据的策略，并基于调整后的策略向其它车辆端分享传感器数据。

可选地，向其它车辆分享传感器数据的策略可以是以下一种或多种：车辆端所分享的传感器数据的种类、车辆端所分享的传感器数据的频率、车辆端所分享的传感器数据的数据内容、车辆端所分享的传感器数据的优先级。

图2和图3所示实施例的技术方案是由云端服务器来确定针对车辆端的数据分享配置信息，然后发送给车辆端进行调整。

图4示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享方法的流程图，该车辆端的数据分享方法可以由服务器来执行，该服务器可以是图1中所示的云端服务器。参照图4所示，该车辆端的数据分享方法至少包括步骤S410至步骤S420，详细介绍如下：

在步骤S410中，获取路侧感知设备的感知能力信息。

在本申请的一个实施例中，获取路侧感知设备的感知能力信息具体可以是获取到如下至少一个因素，然后基于这至少一个因素确定的：部署于车辆端所在位置处的路侧感知设备的数量、路侧感知设备的感知精度、路侧感知设备的计算性能、路侧感知设备的网络传输能力。

可选地，部署于车辆端所在位置处的路侧感知设备的数量比如可以是部署于车辆端所在位置处的摄像头数量、激光雷达数量等。路侧感知设备的感知精度比如可以是摄像头的分辨率、激光雷达的感测精度等。路侧感知设备的计算性能比如可以是路侧感知设备的数据处理能力、CPU配置、内存配置等信息。路侧感知设备的网络传输能力比如可以是路侧感知设备所支持的通信方式(如是否支持5G传输等)、网络状态等。

在步骤S420中，将路侧感知设备的感知能力信息传输给处于路侧感知设备所在位置处的车辆端，以使车辆端根据感知能力信息和车辆端的传感器参数信息调整车辆端的数据分享配置信息。

可选地，云端服务器可以是边缘云服务器，也可以是中心云服务器，在将路侧感知设备的感知能力信息传输给处于路侧感知设备所在位置处的车辆端之前，还可以与车辆端建立通信连接，然后响应于车辆端发送的注册请求，建立与车辆端的关联关系。在此之后，如果检测到某个车辆上线(即与云端服务器建立连接)，那么可以根据车辆所在的位置，将部署在该位置处的路侧感知设备的感知能力信息传输给车辆。

在本申请的一个实施例中，将路侧感知设备的感知能力信息传输给处于路侧感知设备所在位置处的车辆端的过程可以是广播通知消息，该通知消息中包含有路侧感知设备的感知能力信息，以使处于路侧感知设备所在位置处的车辆端接收通知消息以获取路侧感知设备的感知能力信息。该实施例的技术方案尤其适用于由边缘云服务器执行的场景，即边缘云服务器在获取到路侧感知设备的感知能力信息之后，通过广播的方式传输给途径的车辆，然后由车辆根据感知能力信息和车辆端的传感器参数信息调整车辆端的数据分享配置信息。

图4是从云端服务器的角度进行了阐述，以下结合图5从与图4所示实施例中的云端服务器进行交互的车辆端对本申请实施例的技术方案进行详细说明：

图5示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享方法的流程图，该车辆端的数据分享方法可以由车辆端来执行。参照图5所示，该车辆端的数据分享方法至少包括步骤S510至步骤S530，详细介绍如下：

在步骤S510中，获取路侧感知设备的感知能力信息和车辆端的传感器参数信息。

可选地，获取路侧感知设备的感知能力信息可以是接收云端服务器发送的路侧感知设备的感知能力信息。

可选地，传感器参数信息包括车辆端所安装的传感器类型，以及以下至少一种信息：车辆端是否允许分享传感器数据、车辆端允许分享的传感器数据种类、车辆端分享传感器数据的频度。

可选地，传感器类型比如可以包括如下的一种或多种：激光传感器、视觉传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、雷达等。车辆允许分享的传感器数据种类可以是如下的一种或多种：激光传感器测量得到的数据、视觉传感器检测到的图像数据、速度传感器检测到的速度数据、加速度传感器检测到的加速度数据、位置传感器检测到的位置数据、雷达的探测数据等。车辆分享传感器数据的频度表示车辆多久分享一次传感器数据。

在步骤S520中，根据路侧感知设备的感知能力信息和车辆端的传感器参数信息，确定针对车辆端的数据分享配置信息。

可选地，根据路侧感知设备的感知能力信息和车辆端的传感器参数信息确定出的数据分享配置信息主要是为了实现传感器数据分享与资源效率的均衡。因此，如果根据路侧感知设备的感知能力信息确定路侧感知设备所感知到的信息能够满足车辆端的需求，则可以生成用于指示车辆端降低传感器数据分享量的数据分享配置信息，或生成用于指示车辆端暂停分享传感器数据的数据分享配置信息，以避免传感器数据的冗余，减少传输资源的浪费。

可选地，如果根据路侧感知设备的感知能力信息确定路侧感知设备所感知到的信息低于设定阈值，则生成用于指示车辆端增加传感器数据分享量的数据分享配置信息，以提高车辆端分享的传感器数据量，进而有利于提高车辆行驶的安全性。

在本申请的一个实施例中，数据分享配置信息用于指示车辆端调整以下至少一种信息：车辆端所分享的传感器数据的种类、车辆端所分享的传感器数据的频率、车辆端所分享的传感器数据的数据内容、车辆端所分享的传感器数据的优先级。

可选地，车辆端所分享的传感器数据的数据内容包括分享数据所采用的内容格式、具体分享的数据量等。

在步骤S530中，根据数据分享配置信息调整车辆端的传感器分享策略，并根据传感器分享策略进行传感器数据的分享处理。

可选地，车辆端的传感器分享策略可以是以下一种或多种：车辆端所分享的传感器数据的种类、车辆端所分享的传感器数据的频率、车辆端所分享的传感器数据的数据内容、车辆端所分享的传感器数据的优先级。

图4和图5所示实施例的技术方案是由云端服务器将路侧感知设备的感知能力信息发送给车辆端，由车辆端来确定数据分享配置信息并进行调整的过程。

图6示出了根据本申请的一个实施例的车辆间的数据分享系统的框图，在图6中，HV表示host Vehicle(即主车辆)，RV表示remote Vehicle(即远端车辆)。HV与RV都具有驾驶决策模块、车身感知模块和通信模块。其中，车身感知模块包括了多种传感器，比如激光传感器、视觉传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、雷达等。驾驶决策模块用于从车辆自身的车身感知模块中获得传感器数据，或者可以基于通信模块获取到其它车辆分享的传感器数据，这些数据用于支持车辆进行驾驶决策，比如进行前向碰撞预警(ForwardCollision Warning，简称FCW)、驾驶疲劳预警(Driver Fatigue Warning，简称DFW)和胎压监测(Tire Pressure Monitoring System，简称TPMS)等，或者可以进行车道保持辅助(Lane Keeping Assist，简称LKA)、自动泊车辅助(Automated Parking System，简称APS)、自动紧急刹车(Autonomous Emergency Braking，简称AEB)、自适应巡航(Adaptive CruiseControl，简称ACC)等。可选地，车辆可以借助于人工智能技术来进行驾驶决策。

继续参照图6所示，通信模块包括PC5通信模块和Uu通信模块(如4G或5G的Uu通信)中的至少一种。比如通信模块可以支持LTE-V(Long Term Evolution-Vehicle)通信、NR-V通信或者ETC-X通信等。在图6所示的实施例中，HV所包含的驾驶决策模块可以基于自身的车身感知模块中获得传感器数据，或者可以基于通信模块获取到RV分享的传感器数据，以用于进行驾驶决策。与此同时，通信模块也可以从RSU以及基站侧获取路侧感知设备感知到的信息，从而调整其传感器动态配置，优化车路协同系统的效率。

可选地，车辆端也可以配置路侧智能感知及传感分享调节模块，该模块能够根据通信模块提供的路侧感知信息，调整传感器分享配置。具体来说，路侧智能感知及传感分享调节模块可以根据路侧感知设备得感知情况，调整传感器分享的内容和频度。

可选地，路侧感知设备的感知情况包括：路侧部署的摄像头、雷达等各种传感器设备在特定路段对车辆的探测覆盖情况。比如，如果路侧部署的摄像头、雷达设备能够非常准确的识别当前道路的车辆，则车辆之间并不需要启动车车传感器分享能力，或者只需分享少量的数据即可。再如，如果当前路段所处环境车辆密度不高，仅仅依靠路侧感知设备已经可以很好的判断车辆目标之间的关系，那么也可以不启动车车传感器分享能力，或者只需分享少量的数据即可。

路侧感知设备的感知能力取决于多种因素，从路侧感知设备本身来说，部署的摄像头数量、分辨率、路侧感知计算能力、感知结果传输给车端的通信网络能力等都会影响到路侧感知设备的感知能力。

基于图6所示的系统架构，如图7所示，根据本申请的一个实施例的车辆间的数据分享方法，包括如下步骤：

步骤S701，位置临近的多个车辆(如图中所示的A车、B车和C车，数量仅为示例)将车辆信息和自身的传感器参数信息汇报到云端服务器。

可选地，车辆可以通过V2X网络或者5G网络等将车辆信息和自身的传感器参数信息汇报到云端服务器。

可选地，该云端服务器可以是边缘云服务器，也可以是中心云服务器。如果是边缘云服务器，那么该边缘云服务器与路侧感知设备可以是同一个物理实体，也可以是不同的物理实体。

可选地，车辆信息包括车辆的标识信息、车型信息、位置信息等。传感器参数信息包括车辆端所安装的传感器类型，以及以下至少一种信息：车辆端是否允许分享传感器数据、车辆端允许分享的传感器数据种类、车辆端分享传感器数据的频度。

可选地，传感器类型比如可以包括如下的一种或多种：激光传感器、视觉传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、雷达等。车辆允许分享的传感器数据种类可以是如下的一种或多种：激光传感器测量得到的数据、视觉传感器检测到的图像数据、速度传感器检测到的速度数据、加速度传感器检测到的加速度数据、位置传感器检测到的位置数据、雷达的探测数据等。车辆分享传感器数据的频度表示车辆多久分享一次传感器数据。

步骤S702，云端服务器动态评估车辆所处位置处的路侧感知设备的感知能力信息，然后根据该感知能力信息和车辆的传感器参数信息生成传感器数据分享配置信息。

在本申请的一个实施例中，云端服务器可以根据如下至少一个因素来评估路侧感知设备的感知能力信息：部署于车辆端所在位置处的路侧感知设备的数量、路侧感知设备的感知精度、路侧感知设备的计算性能、路侧感知设备的网络传输能力。

步骤S703，云端服务器将传感器数据分享配置信息发送给车辆。

步骤S704，各个车辆基于接收到的传感器数据分享配置信息调整自身的传感器分享配置。

在本申请的一个实施例中，调整自身的传感器分享配置可以是调整以下至少一种信息：车辆端所分享的传感器数据的种类、车辆端所分享的传感器数据的频率、车辆端所分享的传感器数据的数据内容、车辆端所分享的传感器数据的优先级。

步骤S705，各个车辆可以根据调整后的传感器数据分享配置通过PC5通信进行传感器数据的分享。

图7所示实施例的技术方案是由云端服务器来确定针对车辆端的数据分享配置信息，然后发送给车辆端进行调整。

如图8所示，根据本申请的一个实施例的车辆间的数据分享方法，包括如下步骤：

步骤S801，车辆向云端服务器进行注册，并与云端服务器建立连接。可选地，车辆向云端服务器进行注册是为了获取到云端服务器提供的服务，比如获取云端服务器发送的路侧感知设备的感知能力信息。

步骤S802，云端服务器动态评估车辆所处位置处的路侧感知设备的感知能力信息。

在本申请的一个实施例中，云端服务器可以根据如下至少一个因素来评估路侧感知设备的感知能力信息：部署于车辆端所在位置处的路侧感知设备的数量、路侧感知设备的感知精度、路侧感知设备的计算性能、路侧感知设备的网络传输能力。

步骤S803，云端服务器将路侧感知设备的感知能力信息发送给车辆。

步骤S804，各个车辆基于接收到的传感器数据分享配置信息调整自身的传感器分享配置。

在本申请的一个实施例中，调整自身的传感器分享配置可以是调整以下至少一种信息：车辆端所分享的传感器数据的种类、车辆端所分享的传感器数据的频率、车辆端所分享的传感器数据的数据内容、车辆端所分享的传感器数据的优先级。

步骤S805，各个车辆可以根据调整后的传感器数据分享配置通过PC5通信进行传感器数据的分享。

图8所示实施例的技术方案是由云端服务器将路侧感知设备的感知能力信息发送给车辆端，然后由车辆端来确定针对车辆端的数据分享配置信息并据此进行调整。

本申请前述实施例的技术方案可以基于路侧感知设备的感知能力来调整车辆端的数据分享配置信息，进而可以避免车辆端盲目分享传感器数据而导致产生较多的数据冗余，并且也可以避免无线资源的浪费，有利于实现传感器数据分享与资源效率的均衡。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的车辆端的数据分享方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的车辆端的数据分享方法的实施例。

图9示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享装置的框图，该车辆端的数据分享装置可以设置在服务器内，该服务器可以是图1中所示的云端服务器。

参照图9所示，根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享装置900，包括：第一获取单元902、第一处理单元904和第一发送单元906。

其中，第一获取单元902配置为获取车辆端的传感器参数信息，并获取部署于所述车辆端所在位置处的路侧感知设备的感知能力信息；第一处理单元904配置为根据所述路侧感知设备的感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息；第一发送单元906配置为将所述数据分享配置信息传输给所述车辆端，以使所述车辆端根据所述数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一处理单元904配置为：若根据所述路侧感知设备的感知能力信息确定所述路侧感知设备所感知到的信息能够满足车辆端的需求，则生成用于指示所述车辆端降低传感器数据分享量的数据分享配置信息，或生成用于指示所述车辆端暂停分享传感器数据的数据分享配置信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一处理单元904配置为：若根据所述路侧感知设备的感知能力信息确定所述路侧感知设备所感知到的信息低于设定阈值，则生成用于指示所述车辆端增加传感器数据分享量的数据分享配置信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述数据分享配置信息用于指示所述车辆端调整以下至少一种信息：所述车辆端所分享的传感器数据的种类、所述车辆端所分享的传感器数据的频率、所述车辆端所分享的传感器数据的数据内容、所述车辆端所分享的传感器数据的优先级。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，根据如下至少一个因素确定所述路侧感知设备的感知能力信息：部署于所述车辆端所在位置处的路侧感知设备的数量、所述路侧感知设备的感知精度、所述路侧感知设备的计算性能、所述路侧感知设备的网络传输能力。

图10示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享装置的框图，该车辆端的数据分享装置可以设置在车辆内。

参照图10所示，根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享装置1000，包括：第二获取单元1002、第二发送单元1004和第二处理单元1006。

其中，第二获取单元1002配置为获取车辆端的传感器参数信息；第二发送单元1004配置为将所述传感器参数信息发送给云端服务器，以使所述云端服务器根据所述传感器参数信息和部署于所述车辆端所在位置处的路侧感知设备的感知能力信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息；第二处理单元1006配置为接收所述云端服务器发送的所述数据分享配置信息，根据所述数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二处理单元1006配置为：根据所述数据分享配置信息调整向其它车辆端分享传感器数据的策略，并基于调整后的策略向所述其它车辆端分享传感器数据。

图11示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享装置的框图，该车辆端的数据分享装置可以设置在服务器内，该服务器可以是图1中所示的云端服务器。

参照图11所示，根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享装置1100，包括：第三获取单元1102和第三发送单元1104。

其中，第三获取单元1102配置为获取路侧感知设备的感知能力信息；第三发送单元1104配置为将所述路侧感知设备的感知能力信息传输给处于所述路侧感知设备所在位置处的车辆端，以使所述车辆端根据所述感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息调整车辆端的数据分享配置信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述数据分享装置1100还包括：连接建立单元，配置为在所述第三发送单元将所述路侧感知设备的感知能力信息传输给处于所述路侧感知设备所在位置处的车辆端之前，与所述车辆端建立通信连接，响应于所述车辆端发送的注册请求，建立与所述车辆端的关联关系。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第三发送单元1104配置为：广播通知消息，所述通知消息中包含有所述路侧感知设备的感知能力信息，以使处于所述路侧感知设备所在位置处的车辆端接收所述通知消息以获取所述路侧感知设备的感知能力信息。

图12示出了根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享装置的框图，该车辆端的数据分享装置可以设置在车辆内。

参照图12所示，根据本申请的一个实施例的车辆端的数据分享装置1200，包括：第四获取单元1202、第三处理单元1204和第四处理单元1206。

其中，第四获取单元1202配置为获取路侧感知设备的感知能力信息和车辆端的传感器参数信息；第三处理单元1204配置为根据所述路侧感知设备的感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息；第四处理单元1206配置为根据所述数据分享配置信息调整所述车辆端的传感器分享策略，并根据所述传感器分享策略进行传感器数据的分享处理。

图13示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图13示出的电子设备的计算机系统1300仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图13所示，计算机系统1300包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1301，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1302中的程序或者从存储部分1308加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1303中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 1303中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1301、ROM 1302以及RAM 1303通过总线1304彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1305也连接至总线1304。

以下部件连接至I/O接口1305：包括键盘、鼠标等的输入部分1306；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1307；包括硬盘等的存储部分1308；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1309。通信部分1309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1310也根据需要连接至I/O接口1305。可拆卸介质1311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1308。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1311被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1301执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种车辆端的数据分享方法，其特征在于，包括：

获取车辆端的传感器参数信息，并获取部署于所述车辆端所在位置处的路侧感知设备的感知能力信息；

根据所述路侧感知设备的感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息；

将所述数据分享配置信息传输给所述车辆端，以使所述车辆端根据所述数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。

2.根据权利要求1所述的数据分享方法，其特征在于，根据所述路侧感知设备的感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息，包括：

若根据所述路侧感知设备的感知能力信息确定所述路侧感知设备所感知到的信息能够满足车辆端的需求，则生成用于指示所述车辆端降低传感器数据分享量的数据分享配置信息，或生成用于指示所述车辆端暂停分享传感器数据的数据分享配置信息。

3.根据权利要求1所述的数据分享方法，其特征在于，根据所述路侧感知设备的感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息，包括：

若根据所述路侧感知设备的感知能力信息确定所述路侧感知设备所感知到的信息低于设定阈值，则生成用于指示所述车辆端增加传感器数据分享量的数据分享配置信息。

4.根据权利要求1所述的数据分享方法，其特征在于，所述数据分享配置信息用于指示所述车辆端调整以下至少一种信息：

所述车辆端所分享的传感器数据的种类、所述车辆端所分享的传感器数据的频率、所述车辆端所分享的传感器数据的数据内容、所述车辆端所分享的传感器数据的优先级。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的数据分享方法，其特征在于，根据如下至少一个因素确定所述路侧感知设备的感知能力信息：

部署于所述车辆端所在位置处的路侧感知设备的数量、所述路侧感知设备的感知精度、所述路侧感知设备的计算性能、所述路侧感知设备的网络传输能力。

6.一种车辆端的数据分享方法，其特征在于，包括：

获取路侧感知设备的感知能力信息；

将所述路侧感知设备的感知能力信息传输给处于所述路侧感知设备所在位置处的车辆端，以使所述车辆端根据所述感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息调整车辆端的数据分享配置信息。

7.根据权利要求6所述的数据分享方法，其特征在于，在将所述路侧感知设备的感知能力信息传输给处于所述路侧感知设备所在位置处的车辆端之前，所述数据分享方法还包括：

与所述车辆端建立通信连接；

响应于所述车辆端发送的注册请求，建立与所述车辆端的关联关系。

8.根据权利要求6或7所述的数据分享方法，其特征在于，将所述路侧感知设备的感知能力信息传输给处于所述路侧感知设备所在位置处的车辆端，包括：

广播通知消息，所述通知消息中包含有所述路侧感知设备的感知能力信息，以使处于所述路侧感知设备所在位置处的车辆端接收所述通知消息以获取所述路侧感知设备的感知能力信息。

9.一种车辆端的数据分享方法，其特征在于，包括：

获取车辆端的传感器参数信息；

将所述传感器参数信息发送给云端服务器，以使所述云端服务器根据所述传感器参数信息和部署于所述车辆端所在位置处的路侧感知设备的感知能力信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息；

接收所述云端服务器发送的所述数据分享配置信息，根据所述数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。

10.根据权利要求9所述的数据分享方法，其特征在于，根据所述数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理，包括：

根据所述数据分享配置信息调整向其它车辆端分享传感器数据的策略，并基于调整后的策略向所述其它车辆端分享传感器数据。

11.一种车辆端的数据分享方法，其特征在于，包括：

获取路侧感知设备的感知能力信息和车辆端的传感器参数信息；

根据所述路侧感知设备的感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息；

根据所述数据分享配置信息调整所述车辆端的传感器分享策略，并根据所述传感器分享策略进行传感器数据的分享处理。

12.一种车辆端的数据分享装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，配置为获取车辆端的传感器参数信息，并获取部署于所述车辆端所在位置处的路侧感知设备的感知能力信息；

第一处理单元，配置为根据所述路侧感知设备的感知能力信息和所述车辆端的传感器参数信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息；

第一发送单元，配置为将所述数据分享配置信息传输给所述车辆端，以使所述车辆端根据所述数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。

13.一种车辆端的数据分享装置，其特征在于，包括：

第二获取单元，配置为获取车辆端的传感器参数信息；

第二发送单元，配置为将所述传感器参数信息发送给云端服务器，以使所述云端服务器根据所述传感器参数信息和部署于所述车辆端所在位置处的路侧感知设备的感知能力信息，确定针对所述车辆端的数据分享配置信息；

第二处理单元，配置为接收所述云端服务器发送的所述数据分享配置信息，根据所述数据分享配置信息进行传感器数据的分享处理。

14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的车辆端的数据分享方法。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至11中任一项所述的车辆端的数据分享方法。

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