WO2024007910A1 - 一种数据处理方法、装置、计算机设备以及可读存储介质 - Google Patents

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WO2024007910A1
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腾讯科技（深圳）有限公司
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Abstract

一种数据处理方法、装置、计算机设备以及可读存储介质，可应用于交通领域，该方法包括：获取针对路侧感知设备的基线性能信息；基线性能信息用于表征路侧感知设备的感知能力；路侧感知设备位于路侧通信设备所覆盖的路侧区域内；获取由路侧感知设备所生成的路侧感知数据；将路侧感知数据和基线性能信息发送至车载终端，以使车载终端根据基线性能信息对路侧感知数据进行调整，车载终端位于路侧区域内。

Description

一种数据处理方法、装置、计算机设备以及可读存储介质
本申请要求于2022年07月06日提交中国专利局、申请号为202210789200.4名称为“一种数据处理方法、装置、计算机设备以及可读存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及车用通信技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、计算机设备以及可读存储介质。
背景
随着车辆智能化、网联化技术的发展，V2X(Vehicle to Everything，车辆与其他设备通信)通信技术的重要性日益凸显，已经成为智能汽车和智能交通的支撑技术之一。目前，路侧感知设备可以将感知到的路侧感知数据(例如，交通参与者的位置、位置置信度等)发送至路侧通信设备，以使路侧通信设备将路侧感知数据转发至车载终端，这样，车载终端可以直接使用路侧通信设备所转发的路侧感知数据。
技术内容
本申请实施例提供了一种数据处理方法，方法由路侧通信设备执行，包括：
获取针对路侧感知设备的基线性能信息；基线性能信息用于表征路侧感知设备的感知能力；路侧感知设备位于路侧通信设备所覆盖的路侧区域内；
获取由路侧感知设备所生成的路侧感知数据；
将路侧感知数据和基线性能信息发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述基线性能信息对所述路侧感知数据进行调整；车载终端位于路侧区域内。
本申请实施例提供了一种数据处理装置，装置应用于路侧通信设备，包括：
获取模块，用于获取针对路侧感知设备的基线性能信息；基线性能信息用于表征路侧感知设备的感知能力；路侧感知设备位于路侧通信设备所覆盖的路侧区域内；
获取模块，还用于获取由路侧感知设备所生成的路侧感知数据；
发送模块，用于将路侧感知数据和基线性能信息发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述基线性能信息对所述路侧感知数据进行调整；车载终端位于路侧区域内。
本申请实施例提供了一种数据处理方法，包括：
接收路侧通信设备发送的路侧感知数据和基线性能信息；路侧感知数据是由路侧感知设备所生成的；路侧感知设备位于路侧通信设备所覆盖的路侧区域内；基线性能信息用于表征路侧感知设备的感知能力；车载终端位于路侧区域内；根据所述基线性能信息确定是否对所述路侧感知数据进行第一调整处理；
若确定对路侧感知数据进行第一调整处理，则对车侧感知数据和调整后的路侧感知数据进行融合，得到融合感知数据；融合感知数据用于执行行驶策略。
本申请实施例提供了一种数据处理装置，装置应用于车载终端，包括：
接收模块，用于接收路侧通信设备发送的路侧感知数据和基线性能信息；路侧感知数据是由路侧感知设备所生成的；路侧感知设备位于路侧通信设备所覆盖的路侧区域内；基线性能信息用于表征路侧感知设备的感知能力；车载终端位于路侧区域内；根据所述基线性能信息确定是否对所述路侧感知数据进行第一调整处理；
融合模块，用于若确定对路侧感知数据进行第一调整处理，则对车侧感知数据和调整后的路侧 感知数据进行融合，得到融合感知数据；融合感知数据用于执行行驶策略。
本申请实施例提供了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；
处理器与存储器相连，其中，存储器用于存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得该计算机设备执行本申请实施例提供的方法。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有该处理器的计算机设备执行本申请实施例提供的方法。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例提供的方法。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种网络架构的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种进行数据交互的场景示意图；
图3是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种生成基线性能信息的场景示意图；
图5a是本申请实施例提供的一种进行消息交互的场景示意图；
图5b是本申请实施例提供的一种进行消息交互的场景示意图；
图6是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图；
图7是本申请实施例提供的一种进行降权处理的场景示意图；
图8是本申请实施例提供的一种进行置信度过滤的场景示意图；
图9是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图；
图10a是本申请实施例提供的一种进行信息交换的场景示意图；
图10b是本申请实施例提供的一种进行信息交换的场景示意图；
图11是本申请实施例提供的一种进行数据处理的场景示意图；
图12是本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图；
图13是本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图；
图14是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图；
图15是本申请实施例提供的一种数据处理系统的结构示意图。
实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请技术方案的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请文件中记载的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请技术方案保护的范围。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本申请实施例的技术方案可以应用于车用通信系统，例如，基于蜂窝网络通信技术的V2X系统(即Cellular Vehicle to Everything，简称C-V2X)。其中，C-V2X包括基于第四代移动通信技术(4th Generation Mobile Communication Technology，简称4G)的LTE-V2X(Long Term Evolution，简称LTE，即长期演进技术)、基于第五代移动通信技术(5th Generation Mobile Communication Technology，简称5G)的5G-V2X(也可称为NR-V2X，New Radio，简称NR，即新空口)。此外，从技术演进的角度来说，LTE-V2X支持向5G-V2X平滑演进。
应当理解，V2X系统可以包括但不限于车辆与车辆之间通信(Vehicle-to-Vehicle，V2V)、车辆与路侧基础交通设施通信(Vehicle-to-Infrastructure，V2I)、车辆与行人通信(Vehicle-to-Pedestrian，V2P)、车辆与外部网络通信(Vehicle-to-Network，V2N)等各种通信场景。
智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)又称智能运输系统(Intelligent Transportation  System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。
其中，智能车路协同系统(Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative Systems，IVICS)，简称车路协同系统，是智能交通系统(ITS)的一个发展方向。车路协同系统是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
目前，路侧感知设备的设备类型丰富多样，路侧感知设备所使用的感知算法千差万别，路侧感知设备在计算路侧感知数据时所使用的方式是不同的，即不同的路侧感知设备可以生成不同准确度的路侧感知数据，这会导致车载终端在接收到路侧感知数据之后，会无差别使用不同准确度的路侧感知数据，导致车载终端无法保障基于路侧感知数据所得到的处理结果的可靠性。
本申请实施例提供一种数据处理方法、装置、计算机设备以及可读存储介质，可以提高基于路侧感知数据所得到的处理结果的准确度。
请参见图1，图1是本申请实施例提供的数据处理方法所适用的一种网络架构的结构示意图。如图1所示，该网络架构可以包括路侧通信设备集群和车载终端集群。其中，路侧通信设备集群具体可以包括一个或者多个路侧通信设备，这里将不对路侧通信设备集群中的路侧通信设备的数量进行限定。如图1所示，多个路侧通信设备具体可以包括路侧通信设备100a、路侧通信设备100b、…、和路侧通信设备100m；路侧通信设备100a、路侧通信设备100b、…、和路侧通信设备100m之间可以存在通信连接，以实现信息交互，例如，路侧通信设备100a和路侧通信设备100b之间可以存在通信连接。
可以理解的是，本申请实施例中的路侧通信设备可以为部署在路侧的通信设备(或通信网关)，在实际应用中，可以根据道路环境、业务需求等信息来部署路侧通信设备。其中，在V2X系统中，路侧通信设备可以为路侧单元(Road Side Unit，RSU)，路侧单元表示安装在路边的可实现V2X通讯、支持V2X应用的硬件单元。
其中，路侧通信设备可以与路侧基础交通设施进行通信，从而采集当前的道路状况、交通状况等信息，并可将周边交通信息下发(例如，通过广播方式)给道路交通参与者(例如，其信号覆盖范围内的车载终端)，从而实现车路互联互通、交通信号实时交互，辅助驾驶员进行驾驶，保障整个交通领域的人员及车辆安全等功能。其中，路侧基础交通设施可以包括路侧感知设备(例如，摄像头、毫米波雷达、激光雷达)、交通信号灯、电子标牌等终端。其中，本申请实施例不对路侧感知设备的传感器类型和传感器数目进行限定。
其中，车载终端集群具体可以包括一个或者多个车载终端，这里将不对车载终端集群中的车载终端的数量进行限定。如图1所示，多个车载终端具体可以包括车载终端10a、车载终端10b、车载终端10c、…、和车载终端10n；车载终端10a、车载终端10b、车载终端10c、…、和车载终端10n之间可以存在通信连接，以实现信息交互，例如，车载终端10a和车载终端10b之间可以存在通信连接。
其中，车载终端集群中的每个车载终端可以是智能驾驶车辆，也可以是不同级别的自动驾驶车辆，此外，每个车载终端的车辆类型包括但不限于小车、中型车、大型车、货物车、救护车、消防车等，本申请实施例对车载终端的车辆类型不进行限定。
可以理解的是，每个车载终端中可以包括车载感知设备(例如，摄像头、毫米波雷达、激光雷达)和车载通信设备。在V2X系统中，车载通信设备可以为车载单元(On Board Unit，OBU)，车载单元为安装在车辆上的可实现V2X通讯，支持V2X应用的硬件单元。其中，本申请实施例不对车载感知设备的传感器类型和传感器数目进行限定。
需要说明的是，由于信号覆盖的差异，每个路侧通信设备均对应于一个覆盖范围，每个路侧通信设备可以与其覆盖范围内的车载终端实现信息交互。如图1所示，路侧通信设备100a的覆盖范围内的车载终端可以包括车载终端10a和车载终端10b，因此，路侧通信设备100a可以与车载终端10a和车载终端10b实现信息交互；路侧通信设备100b的覆盖范围内的车载终端可以包括车载终端10c，因此，路侧通信设备100b可以与车载终端10c实现信息交互；路侧通信设备100m的覆盖范围内的车载终端可以包括车载终端10n，因此，路侧通信设备100m可以与车载终端10n实现信息交互。同理，每个路侧通信设备可以与其覆盖范围内的路侧感知设备实现信息交互，图1未示 出每个路侧通信设备的覆盖范围内的路侧感知设备。
由于车载终端的位置可以不断发生变化，因此，路侧通信设备在不同时刻所覆盖的车载终端是不同的，比如，在T1时刻，路侧通信设备100a的覆盖范围内的车载终端可以包括车载终端10a和车载终端10b；在T2时刻，路侧通信设备100a的覆盖范围内的车载终端可以包括车载终端10c；这里的T2时刻可以为T1时刻的下一时刻。
此外，由于实际道路环境的多样性，路侧通信设备的部署是非常灵活的，在路侧部署的路侧通信设备较为密集时，路侧通信设备的覆盖范围可能会产生重叠，位于重叠区域内的车载终端可以与多个路侧通信设备进行通信。比如，若路侧通信设备100a和路侧通信设备100b的覆盖范围产生重叠，车载终端10a为重叠区域内的车载终端，则车载终端10a既可以与路侧通信设备100a进行通信，也可以与路侧通信设备100b进行通信。例如，重叠区域内的车载终端可以选择与距离最近的路侧通信设备进行通信。同理，位于重叠区域内的路侧感知设备可以与多个路侧通信设备进行通信，例如，重叠区域内的路侧感知设备可以选择与距离最近的路侧通信设备进行通信。
应当理解，路侧通信设备和路侧感知设备可以统称为路侧系统，车载终端中的车侧通信设备和车侧感知设备可以统称为车侧系统(即车辆系统)。路侧系统可以基于路侧交通消息(例如，RSM消息(Road Safety Message，路侧安全信息)、RSI消息(Road Side Information，路侧信息)、SSM消息(Signal Status Message，信号状态信息)等)向车侧系统广播感知到的路侧感知数据，这样，车侧系统可以基于路侧感知数据和自车感知到的车侧感知数据实现超视距感知、盲区感知、道路动态信息的高效获取等功能，进而提升安全驾驶。
其中，路侧感知数据和车侧感知数据均为针对感知对象(例如，交通参与者(例如，机动车、非机动车、行人)、交通事件(例如，车祸、施工区域，特殊路况(例如，团雾、结冰、湿滑等)，危险道路等)、交通障碍物(例如，石头、塑料瓶等)等)的感知数据，路侧感知数据和车侧感知数据可以包括感知到的相同感知对象，也可以包括感知到的不同感知对象。为便于理解，本申请实施例可以将路侧感知设备感知到的感知对象称之为路侧感知对象，将车侧感知设备感知到的感知对象称之为车侧感知对象。
其中，路侧系统在广播路侧交通消息时，需要在路侧交通消息中设置置信度指标，以便让车侧系统获得路侧系统对所发送感知对象的信心，这样，车侧系统可以基于路侧系统发送的置信度(即感知置信度)，对路侧感知数据和车侧感知数据进行更好的融合。其中，置信度又称为置信水平、可靠度、置信系数，表示估计值与总体参数在一定允许的误差范围以内的概率。
应当理解，路侧系统需要向车侧系统发送(例如，通过广播方式)针对路侧感知设备的基线性能信息(即感知基线性能信息)，基线性能信息是基于认证机构所提供的测试场景所生成的，可以用于表征路侧感知设备的感知能力。认证机构为第三方权威机构(即权威测试机构)，第三方权威机构可以依据行业标准定义测试场景，路侧感知设备需要经过第三方权威机构的测试。其中，路侧感知设备可以在生成基线性能信息之后，通过路侧通信设备向车侧系统发送基线性能信息；可选的，第三方机构可以在生成基线性能信息之后，通过路侧通信设备向车侧系统发送基线性能信息。
因此，车侧系统在接收到基线性能信息之后，可以确定是否基于基线性能信息对路侧感知数据进行调整，若基线性能信息指示需要对路侧感知数据进行调整，则可以对调整后的路侧感知数据和车侧感知数据进行融合以实现上述功能；若基线性能信息指示不需要对路侧感知数据进行调整，则直接对路侧感知数据和车侧感知数据进行融合以实现上述功能。
可以理解的是，路侧感知设备可以感知其覆盖范围内的路侧感知数据，车侧感知设备可以感知其覆盖范围内的车侧感知数据。为便于理解，本申请实施例可以将路侧通信设备的覆盖范围称之为路侧区域，将路侧感知设备的覆盖范围称之为路侧感知区域，将车侧感知设备的覆盖范围称之为车侧区域(即车侧感知区域)。
为便于理解，本申请实施例可以在图1所示的多个路侧通信设备中选择一个路侧通信设备作为目标路侧通信设备。例如，本申请实施例将图1所示的路侧通信设备100a作为目标路侧通信设备。为便于理解，本申请实施例可以在图1所示的目标路侧通信设备覆盖范围内的多个车载终端中选择一个车载终端作为目标车载终端。例如，本申请实施例可以将图1所示的车载终端10a作为目标车载终端。其中，目标路侧通信设备和目标车载终端之间进行数据交互的过程可以参见下述图2所对应实施例的描述。
为便于理解，进一步地，请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种进行数据交互的场景示意图。如图2所示的路侧通信设备20a可以为上述图1所对应实施例中的目标路侧通信设备，如图2所示的车载终端20b可以为上述图1所对应实施例中的目标车载终端，如图2所示的路侧感知设 备20c可以为路侧通信设备20a的覆盖范围内的路侧感知设备，车载终端20b可以为路侧通信设备20a的覆盖范围内的车载终端，这里的路侧感知设备20c可以为摄像头。
如图2所示，认证机构可以提供测试场景(测试场景的数量可以为一个或多个)，路侧感知设备20c可以基于测试场景进行设备认证，若路侧感知设备20c通过认证机构的测试，则认证机构可以向路侧感知设备20c颁发证书，向路侧感知设备20c返回测试场景对应的测试结果，这里的测试结果可以为测试通过结果。可选的，若路侧感知设备20c未通过认证机构的测试，则认证机构无需向路侧感知设备20c颁发证书，向路侧感知设备20c返回测试场景对应的测试结果，这里的测试结果可以为测试不通过结果。
其中，可以理解的是，在测试场景的数量为一个时，测试通过结果可以表示路侧感知设备20c通过该测试场景的测试；在测试场景的数量为多个时，测试通过结果可以表示路侧感知设备20c通过多个测试场景的测试。同理，可以理解的是，在测试场景的数量为一个时，测试不通过结果可以表示路侧感知设备20c不通过该测试场景的测试；在测试场景的数量为多个时，测试不通过结果可以表示路侧感知设备20c均不通过多个测试场景的测试，或有部分测试场景的测试未通过。
如图2所示，路侧感知设备20c可以根据证书和测试通过结果，生成其自身对应的基线性能信息，进而将基线性能信息发送至路侧通信设备20a。可选的，路侧感知设备20c可以根据证书和测试不通过结果，生成其自身对应的基线性能信息，进而将基线性能信息发送至路侧通信设备20a。可以理解的是，路侧感知设备20c可以通过其自身所携带的传感器，感知其覆盖范围(即路侧感知区域)内的路侧感知对象，生成针对路侧感知对象的路侧感知数据，进而将路侧感知数据发送至路侧通信设备20a。
如图2所示，路侧通信设备20a在接收到基线性能信息之后，可以将基线性能信息转发至车载终端20b；路侧通信设备20a在接收到路侧感知数据之后，可以将路侧感知数据转发至车载终端20b。其中，路侧通信设备20a可以分别转发基线性能信息和路侧感知数据，也可以同时转发基线性能信息和路侧感知数据，本申请对此不进行限定。
可以理解的是，基线性能信息可以用于表征路侧感知设备20c的感知能力，路侧感知数据可以表示路侧感知设备20c在其感知能力下所感知到的感知数据。因此，车载终端20b在接收到基线性能信息和路侧感知数据之后，可以对基线性能信息进行信息验证，得到验证结果，进而基于验证结果对路侧感知数据进行调整处理。可以理解的是，车载终端20b可以通过其自身所携带的传感器，感知其覆盖范围(即车侧感知区域)内的车侧感知对象，生成针对车侧感知对象的车侧感知数据。
其中，可以理解的是，若验证结果指示验证通过，则车载终端20b可以对车侧感知数据和路侧感知数据进行融合，得到融合感知数据S1，进而执行针对融合感知数据S1的行驶策略。可选的，可以理解的是，若验证结果指示验证不通过，则车载终端20b可以对路侧感知数据进行调整，得到调整后的路侧感知数据，进而对车侧感知数据和调整后的路侧感知数据进行融合，得到融合感知数据S2，进而执行针对融合感知数据S2的行驶策略。
其中，基于证书和测试不通过结果所生成的基线性能信息指示验证不通过，基于证书和测试通过结果所生成的基线性能信息可能指示验证通过、也可能指示验证不通过。其中，车载终端20b对基线性能信息进行信息验证具体过程，可以参见下述图6所对应实施例中对步骤S202的描述。
由此可见，本申请实施例可以支持路侧通信设备将针对路侧感知设备的基线性能信息和路侧感知数据发送至车载终端，由于基线性能信息可以用于表征不同路侧感知设备的感知能力，车载终端可以在接收到基线性能信息和路侧感知数据之后，基于不同路侧感知设备的感知能力对不同路侧感知设备所生成的路侧感知数据进行调整，从而在对调整后的路侧感知数据进行处理时，提高处理结果的准确度，即提高基于路侧感知数据所得到的处理结果的准确度。
进一步地，请参见图3，图3是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图。该方法可以由路侧通信设备执行，也可以由车载终端执行，还可以由路侧通信设备和车载终端共同执行，该路侧通信设备可以为上述图2所对应实施例中的路侧通信设备20a，该车载终端可以为上述图2所对应实施例中的车载终端20b。为便于理解，本申请实施例以该方法由路侧通信设备执行为例进行说明。其中，该数据处理方法可以包括：
S101，获取针对路侧感知设备的基线性能信息；
其中，基线性能信息可以用于表征路侧感知设备对感知对象的感知能力；路侧感知设备位于路侧通信设备所覆盖的路侧区域内。其中，基线性能信息是由路侧感知设备根据认证机构所提供的测试场景所生成的；基线性能信息包括测试通过信息、测试证书信息、测试认证场景或测试认证等级中的至少一个。测试通过信息用于表征路侧感知设备的测试通过情况，也即用于表征路侧感知设备 是否通过测试场景下的测试；测试证书信息用于表征认证机构为路侧感知设备所提供的证书编号；测试认证场景用于表征测试场景；测试认证等级用于表征路侧感知设备在测试场景下的感知能力的级别。其中，一个测试认证场景对应一个测试认证等级，每个测试认证场景对应的测试认证等级可以是相同的、可以是不同的，本申请实施例不对测试场景的数量进行限定。
可选的，基线性能信息包括测试通过信息、测试证书信息、测试认证场景和测试认证等级。为便于理解，本申请实施例以基线性能信息包括测试通过信息、测试证书信息、测试认证场景和测试认证等级为例进行说明。请参见表1，表1是本申请实施例提供的一种基线性能信息包含的信息的列表。基线性能信息中可以存储与路侧感知设备相关联的字段名称和字段名称对应的说明。如表1所示：
表1
其中，测试通过信息可以被添加至测试通过字段，测试证书信息可以被添加至测试证书字段，测试认证场景可以被添加至认证场景字段，测试认证等级可以被添加至测试等级字段。可选的，由于测试通过信息和测试证书信息可以表达相同的意义，本申请实施例还可以将测试通信信息或测试证书信息作为基线性能信息。
可以理解的是，测试通过情况表示感知系统是否通过权威机构的测试，测试通过情况可以为测试通过和测试不通过。若认证机构为路侧感知设备颁发证书，则表示测试通过；若认证机构未为路侧感知设备颁发证书，则表示测试不通过。测试证书信息可以为认证机构(即权威测试机构)为路侧感知设备所颁发的证书的证书编号。
其中，本申请实施例不对测试认证场景的划分粒度进行限定。比如，测试认证场景可以划分为高速道路、城市道路、乡村道路等。又比如，测试认证场景可以划分为城市道路(白天)、高速道路(白天)、城市道路(夜晚)、高速道路(夜晚)等。又比如，测试认证场景可以划分为快速路、主干路、次干路、支路等。又比如，测试认证场景可以划分为晴天、雨天(大雨、小雨等)、阴天等。
可以理解的是，测试认证等级是由认证机构基于路侧感知设备的实测置信度所确定的；实测置信度是由认证机构基于目标感知数据和路侧感知设备所发送的测试感知数据所确定的；目标感知数据为测试场景中的测试对象对应的实际感知数据，测试感知数据为路侧感知设备在测试场景下所感知到的所述测试对象对应的感知数据。其中，实测置信度可以为目标感知数据和测试感知数据的误差；或者，实测置信度是基于目标感知数据和测试感知数据的误差所确定的。此时，路侧感知数据可以针对测试对象计算多次测试感知数据，并将多个测试感知数据发送至认证机构，这样，认证机构可以基于目标感知数据和多个测试感知数据生成多个误差，根据多个误差确定实测置信度。其中，认证机构可以确定所述多个误差对应的概率(例如，95％，具体取值不做限定)满足概率阈值，这里的概率阈值表示实测置信度具有该概率大小的置信水平。所述多个误差对应的概率等于满足对应阈值的误差的个数与误差的总数的比值，例如感知对象的位置对应的阈值为1米，如果目标位置和测试位置之间有100个误差，且这100个误差中的95个误差在1米之内，则上述多个误差对应的概率等于95％。其中，在目标感知数据和测试感知数据包括位置时，目标感知数据可以表示测试对象的目标位置，测试感知数据可以为路侧感知设备所感知到的测试对象的测试位置，此时，实测置信度(即位置实测置信度)可以表示目标位置和测试位置的误差；或者，实测置信度(即位置实测置信度)是基于目标位置和测试位置的误差所确定的，换言之，目标位置和测试位置的可以具有100个误差，若100个误差中的95个误差在1米之内，则可以确定位置实测置信度为1米，且其置信水平为95％。
可以理解的是，测试对象可以包括但不限于交通参与者、交通障碍物和交通事件。若测试对象为交通参与者，则交通参与者的测试感知数据可以包括但不限于测试位置、测试速度、测试航向角、测试大小和测试类型，因此，实测置信度可以包括但不限于位置实测置信度、速度实测置信度、航向角实测置信度、大小实测置信度和类型实测置信度。若测试对象为交通障碍物，则交通障碍物的 测试感知数据可以包括但不限于测试位置、测试速度、测试航向角、测试大小和测试类型，因此，实测置信度可以包括但不限于位置实测置信度、速度实测置信度、航向角实测置信度、大小实测置信度和类型实测置信度。若测试对象为交通事件，则交通事件的测试感知数据可以包括但不限于测试事件，因此，实测置信度可以包括但不限于事件实测置信度(即道路交通事件的实测置信度)。
其中，位置实测置信度表示采用95％置信水平的位置精度，比如，位置实测置信度可以为1米、2米等，本申请不对位置实测置信度所采用的单位进行限定。速度实测置信度表示采用95％置信水平的速度精度，比如，速度实测置信度可以为0.1米/秒、1米/秒等，本申请不对速度实测置信度所采用的单位进行限定。航向角实测置信度表示采用95％置信水平的航向精度，比如，航向角实测置信度可以为0.1度，1度等。大小实测置信度表示采用95％置信水平的大小精度，比如，大小实测置信度可以为1米、2米等，本申请不对大小实测置信度所采用的单位进行限定。类型实测置信度表示置信水平的值，比如，类型实测置信度可以为90％、95％等。事件实测置信度表示置信水平的值，比如，事件实测置信度可以为90％、95％等。
其中，在位置实测置信度、速度实测置信度、航向角实测置信度和大小实测置信度中，95％置信水平可以表征路侧感知设备所预测得到的测试感知数据的可信程度(比如，位置实测置信度所对应的95％置信水平表示路侧感知设备所预测得到的测试位置的可信程度为95％)，95％的取值为行业标准，实际上，置信水平的具体取值不限定于95％。
应当理解，基线性能信息中的基线是指测试场景中每个指标(即上述位置、速度指标、航向角指标、大小指标、类型指标、事件指标)的基本指标门限，基线性能信息中存储路侧感知设备的测试结果是否能满足该基本指标门限，而无需存储真实测试结果。换言之，基线性能信息中存储路侧感知设备在测试认证场景下的测试认证等级，测试认证等级可以表达路侧感知设备对应的每个指标的基本指标门限。
此外，对于每个指标，本申请可以定义多个实测置信度对应的门限(即多个基本指标门限)，并根据这多个实测置信度对应的门限，确定路侧感知设备所对应的不同等级。比如，速度指标可以对应多个基本指标门限，速度指标的多个基本指标门限可以包括但不限于A1、A2、A3等。可以理解的是，通过对不同指标多个门限的组合，可将路侧感知设备(即路侧感知系统)的性能划分为若干个等级。其中，在路侧感知设备的每个指标均满足同一等级中的基本门限指标时，可以确定路侧感知设备在某一测试认证场景下的测试认证等级。
其中，等级1表示位置实测置信度<A1米，速度实测置信度<B1米/秒，航向角实测置信度<C1度，大小实测置信度<D1米，类型实测置信度>E1％，道路交通事件的实测置信度>F1％；等级2表示位置实测置信度<A2米，速度实测置信度<B2米/秒，航向角实测置信度<C2度，大小实测置信度<D2米，类型实测置信度>E2％，道路交通事件的实测置信度>F2％；等级3表示位置实测置信度<A3米，速度实测置信度<B3米/秒，航向角实测置信度<C3度，大小实测置信度<D3米，类型实测置信度>E3％，道路交通事件的实测置信度>F3％。
其中，本申请不对等级划分的数量进行限定，这里不对每个等级以及每个等级分别对应的基本指标门限进行一一列举。可以理解的是，在等级1高于等级2时，A1的取值小于A2的取值，在等级2高于等级3时，A2的取值小于A3的取值，表示在更高等级的基础上，位置误差更小；在等级1高于等级2时，E1的取值大于E2的取值，在等级2高于等级3时，E2的取值大于E3的取值，表示在更高等级的基础上，类型实测置信度更大。同理，其他指标的取值可以参见上述A1、A2、A3、E1、E2和E3的描述，B1、B2、B3、C1、C2、C3、D1、D2和D3可以参见A1、A2和A3的描述，F1、F2和F3可以参见E1、E2和E3的描述，这里将不进行赘述。
为便于理解，请参见图4，图4是本申请实施例提供的一种生成基线性能信息的场景示意图，如图4所示，认证机构可以提供测试场景40a，测试场景40a中可以包括一个或多个测试对象，为便于理解，这里以测试场景40a包括一个测试对象为例进行说明，测试场景40a中的测试对象可以为测试对象40c，这里的测试对象40c可以为交通参与者。
如图4所示，路侧感知设备40b可以在测试场景40a下进行感知，生成针对测试对象40c的测试感知数据，进而将测试感知数据发送至认证机构。其中，路侧感知设备40b所生成的针对测试对象40c的测试感知数据可以包括但不限于测试位置、测试速度、测试航向角、测试大小和测试类型。
可以理解的是，由于测试场景40a是由认证机构所提供的，认证机构可以直接获取针对测试对象40c的目标感知数据，针对测试对象40c的目标感知数据可以包括但不限于目标位置、目标速度、目标航向角、目标大小和目标类型。如图4所示，认证机构可以基于目标感知数据和测试感知数据，生成针对测试对象40c的实测置信度。
其中，认证机构可以基于测试位置和目标位置，生成针对测试对象40c的位置实测置信度；认证机构可以基于测试速度和目标速度，生成针对测试对象40c的速度实测置信度；认证机构可以基于测试航向角和目标航向角，生成针对测试对象40c的航向角实测置信度；认证机构可以基于测试大小和目标大小，生成针对测试对象40c的大小实测置信度；认证机构可以基于测试类型和目标类型，生成针对测试对象40c的类型实测置信度。
进一步地，如图4所示，认证机构可以基于位置实测置信度、速度实测置信度、航向角实测置信度、大小实测置信度和类型实测置信度，确定路侧感知设备40b在测试场景40a下的测试认证等级。其中，位置实测置信度、速度实测置信度、航向角实测置信度、大小实测置信度和类型实测置信度可以统称为针对测试对象40c的实测置信度。
S102，获取由路侧感知设备所生成的路侧感知数据，将路侧感知数据和基线性能信息发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述基线性能信息对所述路侧感知数据进行调整。
其中，车载终端可以根据基线性能信息对路侧感知数据进行调整；车载终端位于路侧区域内。
可以理解的是，路侧通信设备可以同时向车载终端发送路侧感知数据和基线性能信息，也可以分别向车载终端发送路侧感知数据和基线性能信息。其中，路侧通信设备与车载终端的信息交互方式包括但不限于广播方式(broadcast，无特定的接收对象，在通信可达范围内的交通参与者均可以接收到相应的消息)、组播方式(multicast，也可称为多播、多点广播或者群播，存在特定接收对象，在通信可达范围内的一组特定的交通参与者可以接收到相应的消息)、单播方式(unicast，存在特定接收对象，只有在通信可达范围内的一个特定的交通参与者可以接收到相应的消息)等，本申请实施例对此不进行限定。
应当理解，路侧通信设备可以接收路侧感知设备发送的路侧性能消息，接收路侧感知设备发送的路侧交通消息。其中，路侧性能消息携带有针对路侧感知设备的基线性能信息，路侧交通消息携带有由路侧感知设备所生成的路侧感知数据。进一步地，路侧通信设备可以将路侧交通消息和路侧性能消息发送至车载终端。
其中，路侧性能消息包括用于指示测试通过信息的测试通过字段、用于指示测试证书信息的测试证书字段、用于指示测试认证场景的认证场景字段以及用于指示测试认证等级的认证等级字段。
其中，路侧感知设备向车载终端发送路侧性能消息和路侧交通消息的具体过程，可以参见图5a，图5a是本申请实施例提供的一种进行消息交互的场景示意图。如图5a所示，路侧感知设备50a可以对基线性能信息进行封装处理，得到路侧性能信息；路侧感知设备50a可以对路侧感知数据进行封装处理，得到路侧交通信息。其中，路侧交通消息可以包括但不限于路侧安全信息、路侧信息和信号状态信息。
进一步地，如图5a所述，路侧感知设备50a可以将路侧性能消息和路侧交通消息发送至路侧通信设备50b。这样，路侧通信设备50b可以将路侧性能消息和路侧交通消息转发至车载终端50c。
可选的，路侧通信设备可以接收路侧感知设备发送的基线性能信息，接收路侧感知设备发送的路侧感知数据。进一步地，路侧通信设备可以生成携带路侧感知数据的路侧交通消息，将基线性能信息添加至路侧交通消息，得到更新路侧交通消息，将更新路侧交通消息发送至车载终端。换言之，路侧通信设备可以生成携带路侧感知数据和基线性能信息的更新路侧交通消息。
其中，更新路侧交通消息包括用于指示测试通过信息的测试通过字段、用于指示测试证书信息的测试证书字段、用于指示测试认证场景的认证场景字段以及用于指示测试认证等级的认证等级字段。
其中，路侧感知设备向车载终端发送路侧性能消息和路侧交通消息的具体过程，可以参见图5b，图5b是本申请实施例提供的一种进行消息交互的场景示意图。如图5b所示，路侧感知设备51a可以将基线性能信息和路侧感知数据发送至路侧通信设备51b。
进一步地，如图5b所示，路侧通信设备51b可以对路侧感知数据进行封装处理，得到路侧交通消息，进而将基线性能信息添加至路侧交通消息，得到更新路侧交通消息。其中，路侧交通消息可以包括但不限于路侧安全信息、路侧信息和信号状态信息。换言之，路侧通信设备51b可以对路侧感知数据和基线性能信息进行封装处理，得到更新路侧交通消息。这样，路侧通信设备51b可以将更新路侧交通消息转发至车载终端51c。
应当理解，基线性能信息的置信度(即实测置信度)是在测试场景中经过实际测试的置信度，路侧感知数据中也可以包括置信度(即感知置信度)，而在路侧感知数据中的置信度是系统实际运行中由算法设置的置信度(这个置信度与实际系统的部署场景和运行条件密切相关)。
由此可见，本申请实施例可以支持车载终端在接收到由路侧感知设备所生成的路侧感知数据的 同时，接收用于表征路侧感知设备的感知能力的基线性能信息，由于不同路侧感知设备的感知能力不同，不同感知能力的路侧感知设备所生成的路侧感知数据的准确度不同，因此，根据基线性能信息所指示的不同的感知能力，可以对路侧感知数据进行不同程度的调整，保证调整后的路侧感知数据的准确度，进而在对调整后的路侧感知数据进行处理时，提高调整后的路侧感知数据的处理结果的准确度，即提高基于路侧感知数据所得到的处理结果的准确度。
进一步地，请参见图6，图6是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图。该方法可以由路侧通信设备执行，也可以由车载终端执行，还可以由路侧通信设备和车载终端共同执行，该路侧通信设备可以为上述图2所对应实施例中的路侧通信设备20a，该车载终端可以为上述图2所对应实施例中的车载终端20b。为便于理解，本申请实施例以该方法由车载终端执行为例进行说明。其中，该数据处理方法可以包括：
S201，接收路侧通信设备发送的路侧感知数据和基线性能信息；
其中，路侧感知数据是由路侧感知设备所生成的；路侧感知设备位于路侧通信设备所覆盖的路侧区域内；基线性能信息用于表征路侧感知设备的感知能力；车载终端位于路侧区域内；车载终端可以根据基线性能信息对路侧感知数据进行调整。
应当理解，车载终端可以接收路侧通信设备发送的路侧交通消息和路侧性能消息。进一步地，车载终端可以对路侧交通消息进行解析，得到路侧感知数据；车载终端可以对路侧性能消息进行解析，得到基线性能信息。
请再参见图5a，车载终端50c在接收到路侧性能消息和路侧交通消息之后，可以对路侧性能消息进行解析，得到基线性能信息，对路侧交通消息进行解析，得到路侧感知数据。换言之，车载终端50c可以从路侧性能消息中获取基线性能信息，从路侧交通消息中获取路侧感知数据。
可选的，车载终端可以接收路侧通信设备发送的更新路侧交通消息。进一步地，车载终端可以对更新路侧交通消息进行解析，得到路侧感知数据和基线性能信息。
请再参见图5b，车载终端51c在接收到更新路侧交通消息之后，可以对更新路侧交通消息进行解析，得到基线性能信息和路侧感知数据。换言之，车载终端51c可以从更新路侧交通消息中获取基线性能信息和路侧感知数据。
其中，基线性能信息是由路侧感知设备基于认证机构所提供的测试场景所生成的；基线性能信息可以包括测试通过信息、测试证书信息、测试认证场景或测试认证等级中的至少一个。可选的，基线性能信息包括测试通过信息、测试证书信息、测试认证场景和测试认证等级，为便于理解，本申请实施例以基线性能信息包括测试通过信息、测试证书信息、测试认证场景和测试认证等级为例进行说明。其中，测试通过信息用于表征路侧感知设备的测试通过情况；测试证书信息用于表征认证机构为路侧感知设备所提供的证书编号；测试认证场景用于表征测试场景；测试认证等级用于表征路侧感知设备在测试场景下的感知能力。
S202，对基线性能信息进行信息验证，基于验证结果对路侧感知数据进行调整处理。
在一些实施例中，根据所述基线性能信息确定是否对所述路侧感知数据进行第一调整处理；若确定对所述路侧感知数据进行第一调整处理，则对车侧感知数据和调整后的路侧感知数据进行融合，得到融合感知数据；所述融合感知数据用于执行行驶策略。
具体的，若测试通过信息和测试证书信息指示路侧感知设备未通过认证机构的测试，则车载终端可以对路侧感知数据进行降权处理。可选的，若测试通过信息和测试证书信息指示路侧感知设备通过认证机构的测试(即测试通过信息指示测试通过，测试证书信息具有证书编号)，则车载终端可以基于测试认证场景和测试认证等级对路侧感知数据进行调整处理。其中，测试通过信息和测试证书信息可以分别指示路侧感知设备是否通过认证机构的测试。可选的，在基线性能信息包括测试通过信息和测试证书信息时，若测试通过信息和测试证书信息指示路侧感知设备通过认证机构的测试，则车载终端无需对路侧感知数据进行调整处理(即验证结果指示验证通过)。
其中，路侧感知数据包括针对感知对象的感知置信度；感知置信度包括误差置信度或概率置信度中的至少一个。可以理解的是，感知对象可以包括但不限于交通参与者、交通障碍物和交通事件。若感知对象包括交通参与者，则交通参与者的路侧感知数据可以包括但不限于感知位置、感知速度、感知航向角、感知大小和感知类型，因此感知置信度可以包括但不限于位置置信度、速度置信度、航向角置信度、大小置信度和类型置信度。若感知对象包括交通障碍物，则交通障碍物的路侧感知数据可以包括但不限于感知位置、感知速度、感知航向角、感知大小和感知类型，因此，感知置信度可以包括但不限于位置置信度、速度置信度、航向角置信度、大小置信度和类型置信度。若感知对象包括交通事件，则交通事件的路侧感知数据可以包括但不限于感知事件，因此，感知置信度可 以包括但不限于事件置信度(即道路交通事件的置信度)。
其中，位置置信度表示采用95％置信水平的位置精度，比如，位置置信度可以为1米、2米等，本申请不对位置置信度所采用的单位进行限定。速度置信度表示采用95％置信水平的速度精度，比如，速度置信度可以为0.1米/秒、1米/秒等，本申请不对速度置信度所采用的单位进行限定。航向角置信度表示采用95％置信水平的航向精度，比如，航向角置信度可以为0.1度，1度。大小置信度表示采用95％置信水平的大小精度，比如，大小置信度可以为1米、2米，本申请不对大小置信度所采用的单位进行限定。类型置信度表示置信水平的值，比如，类型置信度可以为90％、95％等。事件置信度表示置信水平的值，比如，事件置信度可以为90％、95％等。
其中，在位置置信度、速度置信度、航向角置信度和大小置信度中，95％置信水平可以表征路侧感知设备所预测得到的路侧感知数据的可信程度(比如，位置置信度所对应的95％置信水平表示路侧感知设备所预测得到的感知位置的可信程度为95％)，95％的取值为行业标准，实际上，置信水平的具体取值不限定于95％。
其中，车载终端对路侧感知数据进行降权处理的具体过程可以描述为：若路侧感知数据包括误差置信度，则增加误差置信度所指示的误差值(即增加误差置信度)；若路侧感知数据包括概率置信度，则减少概率置信度所指示的概率值(即减小概率置信度)。其中，误差置信度可以包括位置置信度、速度置信度、航向角置信度和大小置信度，概率置信度可以包括类型置信度和事件置信度。换言之，对于统一用95％置信水平表达的精度指标(即误差置信度)可以放松精度，比如，将1米增加为2米；对于直接采用置信水平表达的指标(即概率置信度)可以降低置信水平，比如，将95％减少为85％。
可以理解的是，若感知对象包括交通参与者，则车载终端可以增加交通参与者的位置置信度、交通参与者的速度置信度、交通参与者的航向角置信度和交通参与者的大小置信度，减小交通参与者的类型置信度。同理，若感知对象包括交通障碍物，则车载终端可以增加交通障碍物的位置置信度、交通障碍物的速度置信度、交通障碍物的航向角置信度和交通障碍物的大小置信度，减小交通障碍物的类型置信度。同理，若感知对象包括交通事件，则车载终端可以减小交通事件的事件置信度。
其中，车载终端对路侧感知数据进行降权处理的具体过程可以参见图7，图7是本申请实施例提供的一种进行降权处理的场景示意图。如图7所示，路侧感知设备70a可以感知道路上的感知对象，这里的感知对象可以包括交通参与者71a和交通事件71b。因此，路侧感知设备70a可以基于交通参与者71a(感知对象71a)和交通事件71b(即感知对象71b)生成路侧感知数据，将路侧感知数据发送至路侧通信设备，这里的路侧通信设备可以为路侧通信设备70b。
如图7所示，路侧通信设备70b在接收到路侧感知数据之后，可以将路侧感知数据发送至车载终端，这里的车载终端可以为车载终端70c。这样，车载终端70c可以从路侧感知数据中获取交通参与者71a的位置置信度、交通参与者71a的速度置信度、交通参与者71a的航向角置信度、交通参与者71a的大小置信度和交通参与者71a的类型置信度，从路侧感知数据中获取交通事件71b的事件置信度。其中，交通参与者71a的位置置信度、交通参与者71a的速度置信度、交通参与者71a的航向角置信度和交通参与者71a的大小置信度可以统称为误差置信度72a，交通参与者71a的类型置信度可以统称为概率置信度72b，交通事件71b的事件置信度可以统称为概率置信度72c。
如图7所示，车载终端70c在接收到路侧感知数据之后，可以对路侧感知数据进行降权处理，即增加误差置信度72a、减小概率置信度72b和概率置信度72c。进一步地，车载终端70c可以将降权处理后的路侧感知数据作为调整后的路侧感知数据，进而基于调整后的路侧感知数据执行后续步骤。
其中，车载终端基于测试认证场景和测试认证等级对路侧感知数据进行调整处理的具体过程可以描述为：车载终端可以识别车载终端的行驶场景，若测试认证场景不包括行驶场景，则对路侧感知数据进行降权处理。可选的，若测试认证场景包括行驶场景，则基于测试认证等级对路侧感知数据进行置信度过滤。可选的，在基线性能信息包括测试通过信息、测试证书信息和测试认证场景时，若测试认证场景包括行驶场景，则车载终端无需对路侧感知数据进行调整处理(即验证结果指示验证通过)。
其中，路侧感知数据包括针对感知对象的感知对象数据和感知置信度，感知对象包括交通参与者、交通障碍物或交通事件中的至少一个。其中，交通参与者的感知对象数据可以包括但不限于感知位置、感知速度、感知航向角、感知大小和感知类型，交通障碍物的感知对象数据可以包括但不限于感知位置、感知速度、感知航向角、感知大小和感知类型，交通事件的感知对象数据可以包括 但不限于感知事件。
应当理解，车载终端基于测试认证等级对路侧感知数据进行置信度过滤的具体过程可以描述为：车载终端可以获取车载终端对应的自动驾驶级别，若测试认证等级不满足自动驾驶级别所指示的自动驾驶条件(即路侧感知系统的认证等级满足或高于车辆的需求)，则将感知对象的感知置信度和置信度条件进行比较。进一步地，若感知对象的感知置信度不满足置信度条件，则车载终端可以从路侧感知数据中删除感知对象的感知对象数据和感知置信度。
可选的，若感知对象的感知置信度满足置信度条件，则车载终端无需对路侧感知数据进行调整处理(即验证结果指示验证通过)。可选的，若测试认证等级满足自动驾驶级别所指示的自动驾驶条件(即路侧感知系统的认证等级不满足车辆的需求)，则车载终端无需对路侧感知数据进行调整处理(即验证结果指示验证通过)。比如，假设车载终端接收到的基线性能信息满足L0-L3自动驾驶系统(表示低级别自动驾驶)，若车载终端是L4自动驾驶系统(即高度自动驾驶，表示高级别自动驾驶)，对路侧感知数据的性能要求较高，则可以确定路侧感知系统的认证等级不满足车辆的需求，即测试认证等级不满足自动驾驶级别所指示的自动驾驶条件。换言之，若测试认证等级所指示的驾驶级别为L0-L3(或L3)、自动驾驶级别为L4，则车载终端可以确定L3的驾驶级别低于L4的驾驶级别，进而确定测试认证等级不满足自动驾驶级别所指示的自动驾驶条件。
其中，若某一感知对象的感知置信度不满足置信度阈值要求，可去掉该感知对象的感知数据，不同的感知置信度可以对应于不同的置信度阈值。其中，位置置信度对应的置信度阈值可以称之为位置置信度阈值，速度置信度对应的置信度阈值可以称之为速度置信度阈值，航向角置信度对应的置信度阈值可以称之为航向角置信度阈值，大小置信度对应的置信度阈值可以称之为大小置信度阈值，类型置信度对应的置信度阈值可以称之为类型置信度阈值，事件置信度对应的置信度阈值可以称之为事件置信度阈值。应当理解，本申请实施例不对位置置信度阈值、速度置信度阈值、航向角置信度阈值、大小置信度阈值和类型置信度阈值的具体取值进行限定。
其中，置信度条件是指位置置信度小于位置置信度阈值、速度置信度小于速度置信度阈值、航向角置信度小于航向角置信度阈值、大小置信度小于大小置信度阈值、类型置信度大于类型置信度阈值，事件置信度大于事件置信度阈值的条件。其中，自动驾驶条件是指测试认证等级与自动驾驶级别相匹配的条件，换言之，自动驾驶条件是指测试认证等级所指示的驾驶级别低于或等于自动驾驶级别的条件。
若某一感知对象的感知置信度均满足置信度阈值要求，则可以确定该感知对象的感知置信度满足置信度条件。其中，对于交通参与者而言，若交通参与者的位置置信度小于位置置信度阈值、交通参与者的速度置信度小于速度置信度阈值、交通参与者的航向角置信度小于航向角置信度阈值、交通参与者的大小置信度小于大小置信度阈值、且交通参与者的类型置信度大于类型置信度阈值，则确定该交通参与者的感知置信度满足置信度条件。同理，对于交通参与者而言，若交通参与者的位置置信度不小于位置置信度阈值、交通参与者的速度置信度不小于速度置信度阈值、交通参与者的航向角置信度不小于航向角置信度阈值、交通参与者的大小置信度不小于大小置信度阈值、或交通参与者的类型置信度不大于类型置信度阈值，则确定该交通参与者的感知置信度不满足置信度条件。换言之，若交通参与者的5个指标中是有1个或2个或3个或4个或5个不满足阈值要求，则可去掉该交通参与者的感知数据。
其中，对于交通障碍物而言，若交通障碍物的位置置信度小于位置置信度阈值、交通障碍物的速度置信度小于速度置信度阈值、交通障碍物的航向角置信度小于航向角置信度阈值、交通障碍物的大小置信度小于大小置信度阈值、且交通障碍物的类型置信度大于类型置信度阈值，则确定该交通障碍物的感知置信度满足置信度条件。同理，对于交通障碍物而言，若交通障碍物的位置置信度不小于位置置信度阈值、交通障碍物的速度置信度不小于速度置信度阈值、交通障碍物的航向角置信度不小于航向角置信度阈值、交通障碍物的大小置信度不小于大小置信度阈值、或交通障碍物的类型置信度不大于类型置信度阈值，则确定该交通障碍物的感知置信度不满足置信度条件。换言之，若交通障碍物的5个指标中是有1个或2个或3个或4个或5个不满足阈值要求，则可去掉该交通障碍物的感知数据。
其中，对于交通事件而言，若交通事件的事件置信度大于事件置信度阈值，则确定该交通事件的感知置信度满足置信度条件。同理，对于交通事件而言，若交通事件的事件置信度不大于事件置信度阈值，则确定该交通事件的感知置信度不满足置信度条件。
其中，车载终端基于测试认证等级对路侧感知数据进行置信度过滤的具体过程可以参见图8，图8是本申请实施例提供的一种进行置信度过滤的场景示意图。如图8所示，路侧感知设备80a 可以为上述图7所对应实施例中的路侧感知设备70a，路侧通信设备80b可以为上述图7所对应实施例中的路侧通信设备80b，车载终端80c可以为上述图7所对应实施例中的车载终端70c，交通参与者81a(即感知对象81a)可以为上述图7所对应实施例中的交通参与者71a，交通事件81b(即感知对象81b)可以为上述图7所对应实施例中的交通事件71b。
如图8所示，车载终端80c在接收到路侧感知数据之后，可以将交通参与者81a的位置置信度与位置置信度阈值进行比较，将交通参与者81a的速度置信度与速度置信度阈值进行比较，将交通参与者81a的航向角置信度与航向角置信度阈值进行比较，将交通参与者81a的大小置信度与大小置信度阈值进行比较，将交通参与者81a的类型置信度与类型置信度阈值进行比较；同理，车载终端80c可以将交通事件81b的事件置信度与事件置信度阈值进行比较。
进一步地，这里假设交通参与者81a的位置置信度小于位置置信度阈值、交通参与者81a的速度置信度不小于(即大于或等于)速度置信度阈值、交通参与者81a的航向角置信度小于航向角置信度阈值、交通参与者81a的大小置信度小于大小置信度阈值、交通参与者81a的类型置信度大于类型置信度阈值，因此，车载终端80c可以确定该交通参与者的感知置信度不满足置信度条件。这里假设交通事件81b的事件置信度大于事件置信度阈值，因此，车载终端80c可以确定该交通事件81b的感知置信度满足置信度条件。
如图8所示，车载终端80c可以对路侧感知数据进行置信度过滤，即删除交通参与者81a的感知数据(交通参与者81a的感知数据可以包括交通参与者81a的感知对象数据和感知置信度)，保留交通事件81b的感知数据(交通事件81b的感知数据包括交通事件81b的感知对象数据和感知置信度)。进一步地，车载终端80c将置信度过滤后的路侧感知数据作为调整后的路侧感知数据，进而基于调整后的路侧感知数据执行后续步骤。
应当理解，若对路侧感知数据进行降权处理、或从路侧感知数据中删除某个感知对象的感知对象数据和感知置信度，则车载终端可以确定基线性能信息的验证结果指示验证不通过；若无需对路侧感知数据进行调整处理，则车载终端可以确定基线性能信息的验证结果指示验证通过。
应当理解，对上述测试通过信息、测试证书信息、测试认证场景或测试认证等级进行信息验证的方式包括但不限于上述列举的组合方式，对路侧感知数据进行处理方式包括但不限于上述降权处理和置信度过滤的方式。比如，若基线性能信息包括测试认证场景，则车载终端可以识别车载终端的行驶场景(此时，由于基线性能信息中不包括测试通过信息、测试证书信息和测试认证等级，所以车载终端无需确定路侧感知设备是否通过认证机构的测试、且无需获取车载终端对应的自动驾驶级别)，进一步地，若测试认证场景不包括行驶场景，则对路侧感知数据进行降权处理。又比如，若基线性能信息包括测试认证等级，则车载终端可以获取车载终端对应的自动驾驶级别(此时，由于基线性能信息不包括测试通过信息、测试证书信息和测试认证场景，所以车载终端无需确定路侧感知设备是否通过认证机构的测试、且无需识别车载终端的行驶场景)，进一步地，若测试认证等级不满足自动驾驶级别所指示的自动驾驶条件，则对路侧感知数据进行置信度过滤(即将感知对象的感知置信度和置信度条件进行比较)。又比如，若基线性能信息包括测试认证场景，则车载终端可以识别车载终端的行驶场景(此时，由于基线性能信息中不包括测试通过信息、测试证书信息和测试认证等级，所以车载终端无需确定路侧感知设备是否通过认证机构的测试、且无需获取车载终端对应的自动驾驶级别)，进一步地，若测试认证场景不包括行驶场景，则对路侧感知数据进行置信度过滤。又比如，若基线性能信息包括测试认证场景和测试认证等级，则车载终端可以识别车载终端的行驶场景(此时，由于基线性能信息中不包括测试通过信息和测试证书信息，所以车载终端无需确定路侧感知设备是否通过认证机构的测试)，进一步地，若测试认证场景不包括行驶场景，则确定测试认证等级是否满足车载终端对应的自动驾驶级别所指示的自动驾驶条件。
由此可见，本申请实施例可以支持车载终端在接收到由路侧感知设备所生成的路侧感知数据的同时，接收用于表征路侧感知设备的感知能力的基线性能信息，由于不同路侧感知设备的感知能力不同，不同感知能力的路侧感知设备所生成的路侧感知数据的准确度不同，因此，根据基线性能信息所指示的不同的感知能力，可以对路侧感知数据进行不同程度的调整，保证调整后的路侧感知数据的准确度，进而在对调整后的路侧感知数据进行处理时，提高调整后的路侧感知数据的处理结果的准确度，即提高基于路侧感知数据所得到的处理结果的准确度。
进一步地，请参见图9，图9是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图。该方法可以由路侧通信设备执行，也可以由车载终端执行，还可以由路侧通信设备和车载终端共同执行，该路侧通信设备可以为上述图2所对应实施例中的路侧通信设备20a，该车载终端可以为上述图2所对应实施例中的车载终端20b。为便于理解，本申请实施例以该方法由路侧通信设备和车载终端 共同执行为例进行说明。其中，该数据处理方法可以包括：
S301，路侧通信设备获取针对路侧感知设备的基线性能信息；
其中，路侧通信设备获取基线性能信息的具体过程，可以参见上述图3所对应实施例中对步骤S101的描述，这里将不再进行赘述。
S302，路侧通信设备获取由路侧感知设备所生成的路侧感知数据；
其中，路侧通信设备获取路侧感知数据的具体过程，可以参见上述图3所对应实施例中对步骤S102的描述，这里将不再进行赘述。
S303，路侧通信设备将路侧感知数据和基线性能信息发送至车载终端；
可以理解的是，路侧通信设备可以通过路侧性能消息发送基线性能信息，通过路侧交通消息发送路侧感知数据。其中，路侧交通消息是指包含路侧感知数据的路侧安全消息；或者，路侧交通消息是指包含路侧感知数据的路侧信息；或者，路侧交通消息是指包含路侧感知数据的路侧状态信息。换言之，路侧交通消息可以包括但不限于路侧安全消息、路侧信息和路侧状态信息。
可选的，路侧通信设备可以通过更新路侧交通消息发送基线性能信息和路侧感知数据。其中，更新路侧交通消息是指包含基线性能信息的路侧安全消息；或者，更新路侧交通消息是指包含基线性能信息的路侧信息；或者，更新路侧交通消息是指包含基线性能信息的路侧状态信息。换言之，更新路侧交通消息是指包含基线性能信息和路侧感知数据的路侧安全消息；或者，更新路侧交通消息是指包含基线性能信息和路侧感知数据的路侧信息；或者，更新路侧交通消息是指包含基线性能信息和路侧感知数据的路侧状态信息。换言之，更新路侧交通消息可以包括但不限于路侧安全消息、路侧信息和路侧状态信息。
为便于理解，请参见表2，表2是本申请实施例提供的一种路侧安全消息列表。表2的RSM消息(路侧安全信息)中可以存储关于交通参与者的感知对象数据和感知置信度。如表2所示：
表2
其中，pos字段(感知位置)、speed字段(感知速度)、heading字段(感知航向角)和size字段(感知大小)可以表示交通参与者的感知对象数据，posConfidence字段(位置置信度)和motionCfd字段(状态置信度)可以表示交通参与者的感知置信度。其中，这里不对表2中的字段进行一一列举，例如，表2还可以包括ptcType字段(路侧识别的交通参与者类型)、ptcId字段(路侧对交通参与者的临时编号)、source字段(交通参与者数据的来源)、id字段(从BSM消息中得到的临时车辆或终端Id)、secMark字段(时间戳，1分钟内的毫秒级时刻)、transmission字段(车辆档位状态)、angle字段(车辆方向盘转角)、accelSet字段(车辆四轴加速度)、vehicleClass字段(车辆类型)等。
为便于理解，请参见表3，表3是本申请实施例提供的一种信号状态信息列表。表3的SSM消息(信号状态信息)中可以存储关于交通参与者的感知对象数据和感知置信度。SSM消息对RSM消息进行了扩充，在表2的关于交通参与者的位置置信度和状态置信度的基础上，增加了大小置信度和类型置信度。如表3所示：
表3
其中，detectedPTCType字段(感知类型)可以表示交通参与者的感知对象数据，objSizeConfidence字段(大小置信度、尺寸大小置信度)和typeConfidence字段(类型置信度)可 以表示交通参与者的感知置信度。其中，这里不对表3中的字段进行一一列举。
为便于理解，请参见表4，表4是本申请实施例提供的一种信号状态信息列表。表4的SSM消息(信号状态信息)中可以存储关于交通障碍物的感知对象数据和感知置信度。如表4所示：
表4
其中，obsType字段(感知类型)、pos字段(感知位置)、speed字段(感知速度)、heading字段(感知航向角)、size字段(感知大小)可以表示交通障碍物的感知对象数据，objTypeConfidence字段(类型置信度)、posConfidence字段(位置置信度)、objSizeConfidence字段(大小置信度)、speedCfd字段(速度置信度)、headingCfd字段(航向角置信度)可以表示交通障碍物的感知置信度。其中，这里不对表4中的字段进行一一列举，例如，表4还可以包括obsId字段(路侧识别的交通障碍物标识)、source字段(交通障碍物数据的来源)、secMark字段(时间戳，1分钟内的毫秒级时刻)、accelSet字段(交通障碍物四轴加速度)等。
为便于理解，请参见图5，图5是本申请实施例提供的一种信号状态信息和路侧信息列表。表5的SSM消息(信号状态信息)和RSI消息(路侧信息)中可以存储关于交通事件的感知对象数据和感知置信度。换言之，表5的关于交通事件的感知对象数据和感知置信度既可以作为SSM消息、也可以作为RSI消息。如表5所示：
表5
其中，rteId字段、eventType字段、eventSource字段、eventPos字段、eventRadius字段、description字段、timeDetails字段、priority字段、referencePaths字段、referenceLinks字段可以表示交通事件的感知对象数据(即感知事件)，eventConfidence字段(事件置信度)可以表示交通事件的感知置信度。其中，这里不对表5中的字段进行一一列举。
S304，车载终端接收路侧通信设备发送的路侧感知数据和基线性能信息；
其中，路侧感知数据是由路侧感知设备所生成的；路侧感知设备位于路侧通信设备所覆盖的路侧区域内；基线性能信息用于表征路侧感知设备的感知能力；车载终端位于路侧区域内；基线性能信息为车载终端提供针对路侧感知数据的调整能力。其中，车载终端可以包括车载通信设备，车载终端可以可以通过车侧通信设备接收路侧感知数据和基线性能信息。
为便于理解，请参见图10a和图10b，图10a和图10b是本申请实施例提供的一种进行信息交换的场景示意图。如图10a和图10b所示为路侧感知设备、路侧通信设备、车侧感知设备和车侧通信设备进行交互的场景示意图，路侧感知设备和路侧通信设备可以统称为路侧系统，车侧感知设备和车侧通信设备可以统称为车侧系统。其中，路侧感知设备可以与路侧通信设备进行信息交互，路侧通信设备可以与车侧通信设备进行信息交互、车侧通信设备可以与车侧感知设备进行信息交互。
如图10a和图10b所示的路侧系统和车侧系统进行信息交互的过程可以理解为车辆与基础设施之间的交互，车辆即为车侧系统，基础设施即为路侧系统。其中，车侧系统和路侧系统之间进行交互的信息可以为上述路侧感知数据和上基线性能信息(即路侧感知基线性能信息)。
S305，车载终端对基线性能信息进行信息验证，得到验证结果；
其中，车载终端对基线性能信息进行验证的具体过程，可以参见上述图6所对应实施例中对步骤S202的描述，这里将不再进行赘述。
其中，车载终端还包括路侧感知置信评估模块和车路感知融合模块，车载通信设备在接收路侧感知数据和基线性能信息之后，可以将路侧感知数据和基线性能信息发送至路侧感知置信评估模块，通过路侧感知置信评估模块对基线性能信息进行信息验证，验证过程需要对路侧感知数据的置信度进行评估，进而确定是否需要对路侧感知数据进行调整，从而将路侧感知数据或调整后的路侧感知数据发送给车路感知融合模块。
可以理解的是，若对路侧感知数据进行了调整，则车载终端可以确定生成验证不通过的验证结果，进而执行下述步骤S306；若对路侧感知数据未进行调整，则车载终端可以确定生成验证通过的验证结果，进而执行下述步骤S307。
S306，若验证结果指示验证不通过，则车载终端基于调整后的路侧感知数据执行行驶策略；
具体的，车载终端可以获取与车侧区域相关联的车侧感知数据。其中，车载终端可以通过车侧感知设备获取车侧感知数据。进一步地，若路侧感知数据被调整处理，则车载终端可以对车侧感知数据和调整后的路侧感知数据进行融合，得到融合感知数据。其中，所述车载终端对车侧感知数据和调整后的路侧感知数据进行融合时，来自不同感知设备的数据的融合可以有多种方法，前融合、中融合、后融合(也即，有了结构化数据后再融合)。对于车侧感知数据和路侧感知数据的融合，需要经过V2X系统，考虑到通信道宽的限制，目前车路协同中车-路的感知融合用的都是后融合的方法，在后融合中，也有很多方法，比如：卡尔曼滤波等。在另一实施例中，也可以采用将车侧感知数据和调整后的路侧感知数据进行加权求和的方法等等，本申请在此不做具体限定。进一步地，车载终端可以基于融合感知数据执行行驶策略。其中，这里的融合感知数据可以称之为第一融合感知数据。可选的，车载终端也可以无需对车侧感知数据和调整后的路侧感知数据进行融合，而是直接基于调整后的路侧感知数据执行行驶策略。
其中，车路感知融合模块可以获取车侧感知设备发送的车侧感知数据和路侧感知置信评估模块发送的调整后的路侧感知数据，进而对车侧感知数据和调整后的路侧感知数据进行融合。
S307，若验证结果指示验证通过，则车载终端基于路侧感知数据执行行驶策略。
具体的，车载终端可以获取与车侧区域相关联的车侧感知数据。其中，车载终端可以通过车侧感知设备获取车侧感知数据。进一步地，若路侧感知数据未被调整处理，则车载终端可以对车侧感知数据和路侧感知数据进行融合，得到融合感知数据。进一步地，车载终端可以基于融合感知数据执行行驶策略。其中，这里的融合感知数据可以称之为第二融合感知数据。可选的，车载终端也可以无需对车侧感知数据和路侧感知数据进行融合，而是直接基于路侧感知数据执行行驶策略。
其中，车路感知融合模块可以获取车侧感知设备发送的车侧感知数据和路侧感知置信评估模块发送的路侧感知数据，进而对车侧感知数据和路侧感知数据进行融合。
为便于理解，请参见图11，图11是本申请实施例提供的一种进行数据处理的场景示意图。车载终端可以包括车侧感知设备和车载通信设备，车载终端还可以包括路侧感知置信评估模块和车路感知融合模块。如图11所示，车载终端可以通过车载感知设备获取车载感知数据，通过车载通信设备获取路侧感知数据和路侧感知基线性能信息(即基线性能信息)。
其中，应当理解，车载终端对应的车厂需要为安全驾驶承担更多的责任，所以车辆的感知系统(即车载感知设备)一般都经过车厂严格的测试，因此车侧系统所生成的车侧感知数据是相对准确的。而从机制和成本而言，路侧系统无法按照车厂的要求开展测试，因此路侧系统所生成的路侧感知数据是相对不准确的。
如图11所示，车侧通信设备可以将路侧感知数据和基线性能信息发送至路侧感知置信评估模块，路侧感知置信评估模块可以对路侧感知数据和基线性能信息进行评估，生成调整后的路侧感知 数据。进一步地，车路感知融合模块可以获取车侧感知设备发送的车侧感知数据和路侧感知置信评估模块发送的调整后的路侧感知数据，进而对车侧感知数据和调整后的路侧感知数据进行融合，得到第一融合感知数据。可选的，路侧感知置信评估模块在对路侧感知数据和基线性能信息进行评估时，还可以无需对路侧感知数据。进一步地，车路感知融合模块可以获取车侧感知设备发送的车侧感知数据和路侧感知置信评估模块发送的路侧感知数据，进而对车侧感知数据和路侧感知数据进行融合，得到第二融合感知数据。
此外，由于路侧感知设备的数量可以为多个，车载终端可以接收路侧通信设备所转发的多个路侧感知设备分别对应的路侧感知数据和多个路侧感知设备分别对应的基线性能信息，在对每个路侧感知设备分别对应的路侧感知数据和基线性能信息执行上述步骤之后，可以得到每个路侧感知设备分别对应的路侧感知数据或调整后的路侧感知数据，以使车载终端可以对每个路侧感知设备分别对应的路侧感知数据或调整后的路侧感知数据、以及车侧感知数据进行融合。比如，这里假设路侧感知设备的数量为两个，两个路侧感知设备具体可以包括路侧感知设备S1和路侧感知设备S2，路侧感知设备S1的基线性能信息对应验证通过的验证结果，路侧感知设备S2的基线性能信息对应验证不通过的验证结果，因此，车载终端可以对路侧感知设备S1的路侧感知数据、路侧感知设备S2的调整后的路侧感知数据和车侧感知数据进行融合。
其中，可以理解的是，融合得到的第一融合感知数据或第二融合感知数据可以使得车载终端执行行驶策略，这里的行驶策略表示车载终端可以实现车路互联互通、交通信号实时交互，辅助驾驶员进行驾驶，保障整个交通领域的人员及车辆安全等功能。
由此可见，本申请实施例所提出的车路感知基线性能共享方法使得车载终端可以获取针对路侧感知设备的基线性能信息和路侧感知数据，基于基线性能信息对路侧感知数据中的感知置信度做出更准确的评估，从而实现对路侧感知数据的调整。可以理解的是，对于相同的感知置信度而言，不同的路侧感知设备可以生成不同的感知对象数据，因此，根据对路侧感知数据进行调整，可以在对调整后的路侧感知数据进行处理时，提高调整后的路侧感知数据的处理结果的准确度，即提高车载终端所执行的行驶策略的准确度。此外，车侧系统可以将调整后的路侧感知数据与针对车侧感知设备的车侧感知数据进行更有效的融合，提升车侧系统对路侧系统的路侧感知数据的信任度，促进车路协同应用。
进一步地，请参见图12，图12是本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图。该数据处理装置可以是运行于计算机设备的一个计算机程序(包括程序代码)，例如该数据处理装置为一个应用软件；该装置可以用于执行本申请实施例提供的数据处理方法中的相应步骤。如图12所示，该数据处理装置1可以应用于路侧通信设备，该路侧通信设备可以为上述图2所对应实施例中的路侧通信设备20a。该数据处理装置1可以包括：获取模块11，发送模块12；
获取模块11，用于获取针对路侧感知设备的基线性能信息；基线性能信息用于表征路侧感知设备的感知能力；路侧感知设备位于路侧通信设备所覆盖的路侧区域内；
其中，基线性能信息是由路侧感知设备基于认证机构所提供的测试场景所生成的；基线性能信息包括测试通过信息、测试证书信息、测试认证场景或测试认证等级中的至少一个；测试通过信息用于表征路侧感知设备的测试通过情况；测试证书信息用于表征认证机构为路侧感知设备所提供的证书编号；测试认证场景用于表征测试场景；测试认证等级用于表征路侧感知设备在测试场景下的感知能力。
其中，测试认证等级是由认证机构基于路侧感知设备的实测置信度所确定的；实测置信度是由认证机构基于目标感知数据和路侧感知设备所发送的测试感知数据所确定的；目标感知数据为测试场景中的测试对象的实际感知数据，测试感知数据为路侧感知设备在测试场景下所感知到的针对测试对象的感知数据。
获取模块11，还用于获取由路侧感知设备所生成的路侧感知数据；
发送模块12，用于将路侧感知数据和基线性能信息发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述基线性能信息对所述路侧感知数据进行调整；车载终端位于路侧区域内。
其中，获取模块11，具体用于接收路侧感知设备发送的基线性能信息；
发送模块12，具体用于生成携带路侧感知数据的路侧交通消息，将基线性能信息添加至路侧交通消息，得到更新路侧交通消息，将更新路侧交通消息发送至车载终端。
其中，更新路侧交通消息包括用于指示测试通过信息的测试通过字段、用于指示测试证书信息的测试证书字段、用于指示测试认证场景的认证场景字段以及用于指示测试认证等级的认证等级字段。
其中，第一获取模块11和第二获取模块12的具体实现方式，可以参见上述图3所对应实施例中对步骤S101步骤S102的描述，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。
进一步地，请参见图13，图13是本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图。该数据处理装置可以是运行于计算机设备的一个计算机程序(包括程序代码)，例如该数据处理装置为一个应用软件；该装置可以用于执行本申请实施例提供的数据处理方法中的相应步骤。如图13所示，该数据处理装置2可以应用于车载终端，该车载终端可以为上述图2所对应实施例中的车载终端20b。该数据处理装置2可以包括：接收模块21，融合模块22；进一步地，该数据处理装置2还可以包括：降权模块23，调整模块24；
接收模块21，用于接收路侧通信设备发送的路侧感知数据和基线性能信息；路侧感知数据是由路侧感知设备所生成的；路侧感知设备位于路侧通信设备所覆盖的路侧区域内；基线性能信息用于表征路侧感知设备的感知能力；车载终端位于路侧区域内；
融合模块22，用于根据所述基线性能信息确定是否对所述路侧感知数据进行第一调整处理；若确定对路侧感知数据进行第一调整处理，则对车侧感知数据和调整后的路侧感知数据进行融合，得到融合感知数据；融合感知数据用于执行行驶策略。
其中，基线性能信息是由路侧感知设备基于认证机构所提供的测试场景所生成的；基线性能信息包括测试通过信息、测试证书信息、测试认证场景或测试认证等级中的至少一个；测试通过信息用于表征路侧感知设备的测试通过情况；测试证书信息用于表征认证机构为路侧感知设备所提供的证书编号；测试认证场景用于表征测试场景；测试认证等级用于表征路侧感知设备在测试场景下的感知能力；
可选的，降权模块23，用于若测试通过信息和测试证书信息指示路侧感知设备未通过认证机构的测试，则对路侧感知数据进行降权处理；
其中，路侧感知数据包括针对感知对象的感知置信度；感知置信度包括误差置信度或概率置信度中的至少一个；
降权模块23，具体用于若路侧感知数据包括误差置信度，则增加误差置信度所指示的误差值；
降权模块23，具体用于若路侧感知数据包括概率置信度，则减少概率置信度所指示的概率值。
调整模块24，用于若测试通过信息和测试证书信息指示路侧感知设备通过认证机构的测试，则根据所述基线性能信息中的测试认证场景和测试认证等级，对路侧感知数据进行第二调整处理。
其中，调整模块24包括：降权处理单元241，置信度过滤单元242；
降权处理单元241，用于识别车载终端的行驶场景，若测试认证场景不包括行驶场景，则对路侧感知数据进行降权处理；
置信度过滤单元242，用于若测试认证场景包括行驶场景，则根据测试认证等级对路侧感知数据进行置信度过滤。
其中，路侧感知数据包括针对感知对象的感知对象数据和感知置信度；感知对象包括交通参与者、交通障碍物或交通事件中的至少一个；
置信度过滤单元242，具体用于获取车载终端对应的自动驾驶级别，若测试认证等级不满足自动驾驶级别所指示的自动驾驶条件，则将感知对象的感知置信度和置信度条件进行比较；
置信度过滤单元242，具体用于若感知对象的感知置信度不满足置信度条件，则从路侧感知数据中删除感知对象的感知对象数据和感知置信度。
其中，若感知对象包括交通参与者，则交通参与者的感知置信度包括位置置信度、速度置信度、航向角置信度、大小置信度和类型置信度；
置信度过滤单元242，还具体用于将交通参与者的位置置信度、交通参与者的速度置信度、交通参与者的航向角置信度、交通参与者的大小置信度和交通参与者的类型置信度分别与置信度条件进行比较，若交通参与者的位置置信度、交通参与者的速度置信度、交通参与者的航向角置信度、交通参与者的大小置信度或交通参与者的类型置信度不满足置信度条件，则确定交通参与者的感知置信度不满足置信度条件。
其中，降权处理单元241和置信度过滤单元242的具体实现方式，可以参见上述图6所对应实施例中对步骤S202的描述，这里将不再进行赘述。
其中，接收模块21，融合模块22，降权模块23和调整模块24的具体实现方式，可以参见上述图6所对应实施例中对步骤S201-步骤S202的描述，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。
进一步地，请参见图14，图14是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，该计算机设备可以是车载终端设备或路侧感知设备。如图14所示，该计算机设备1000可以包括：处理器1001，网络接口1004和存储器1005，此外，上述计算机设备1000还可以包括：用户接口1003，和至少一个通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。其中，在一些实施例中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选的，网络接口1004可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器1005还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图14所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及设备控制应用程序。
在如图14所示的计算机设备1000中，网络接口1004可提供网络通讯功能；而用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的设备控制应用程序。
应当理解，本申请实施例中所描述的计算机设备1000可执行前文图3、图6或图9所对应实施例中对数据处理方法的描述，也可执行前文图12所对应实施例中对数据处理装置1和图13所对应实施例中对数据处理装置2的描述，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。
此外，这里需要指出的是：本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，且计算机可读存储介质中存储有前文提及的数据处理装置1和数据处理装置2所执行的计算机程序，且计算机程序包括程序指令，当处理器执行程序指令时，能够执行前文图3、图6或图9所对应实施例中对数据处理方法的描述，因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本申请所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述。
此外，需要说明的是：本申请实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或者计算机程序可以包括计算机指令，该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器可以执行该计算机指令，使得该计算机设备执行前文图3、图6或图9所对应实施例中对数据处理方法的描述，因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本申请所涉及的计算机程序产品或者计算机程序实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述。
进一步的，请参见图15，图15是本申请实施例提供的一种数据处理系统的结构示意图。该数据处理系统3可以包含数据处理装置3a和数据处理装置3b。其中，数据处理装置3a可以为上述图12所对应实施例中的数据处理装置1，可以理解的是，该数据处理装置3a可以集成在上述图2所对应实施例中的路侧通信设备20a，因此，这里将不再进行赘述。其中，数据处理装置3b可以为上述图13所对应实施例中的数据处理装置2，可以理解的是，该数据处理装置3b可以集成在上述图2对应实施例中的车载终端20b，因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本申请所涉及的数据处理系统实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (20)

  1. 一种数据处理方法，由路侧通信设备执行，包括：
    获取针对路侧感知设备的基线性能信息；所述基线性能信息用于表征所述路侧感知设备的感知能力；所述路侧感知设备位于所述路侧通信设备所覆盖的路侧区域内；
    获取由所述路侧感知设备所生成的路侧感知数据；
    将所述路侧感知数据和所述基线性能信息发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述基线性能信息对所述路侧感知数据进行调整；所述车载终端位于所述路侧区域内。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述基线性能信息是由所述路侧感知设备基于认证机构所提供的测试场景所生成的；所述基线性能信息包括测试通过信息、测试证书信息、测试认证场景或测试认证等级中的至少一个；所述测试通过信息用于表征所述路侧感知设备的测试通过情况；所述测试证书信息用于表征所述认证机构为所述路侧感知设备所提供的证书编号；所述测试认证场景用于表征所述测试场景；所述测试认证等级用于表征所述路侧感知设备在所述测试场景下的感知能力的级别。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述测试认证等级是由所述认证机构根据所述路侧感知设备的实测置信度所确定的；所述实测置信度是由所述认证机构根据目标感知数据和所述路侧感知设备所发送的测试感知数据所确定的；所述目标感知数据为所述测试场景中的测试对象的实际感知数据，所述测试感知数据为在所述测试场景下所述路侧感知设备感知到的所述测试对象的感知数据。
  4. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取针对路侧感知设备的基线性能信息，包括：
    接收路侧感知设备发送的基线性能信息；
    所述将所述路侧感知数据和所述基线性能信息发送至车载终端，包括：
    接收所述路侧感知设备发送的携带所述路侧感知数据的路侧交通消息，将所述基线性能信息添加至所述路侧交通消息，得到更新路侧交通消息，将所述更新路侧交通消息发送至车载终端。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其中，所述更新路侧交通消息包括用于指示所述测试通过信息的测试通过字段、用于指示所述测试证书信息的测试证书字段、用于指示所述测试认证场景的认证场景字段以及用于指示所述测试认证等级的认证等级字段。
  6. 一种数据处理方法，由车载终端执行，包括：
    接收路侧通信设备发送的路侧感知数据和基线性能信息；所述路侧感知数据是由路侧感知设备所生成的；所述路侧感知设备位于所述路侧通信设备所覆盖的路侧区域内；所述基线性能信息用于表征所述路侧感知设备的感知能力，所述车载终端位于所述路侧区域内；
    根据所述基线性能信息确定是否对所述路侧感知数据进行第一调整处理；
    若确定对所述路侧感知数据进行第一调整处理，则对车侧感知数据和调整后的路侧感知数据进行融合，得到融合感知数据；所述融合感知数据用于执行行驶策略。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其中，所述基线性能信息是由所述路侧感知设备根据认证机构所提供的测试场景所生成的；所述基线性能信息包括测试通过信息、测试证书信息、测试认证场景或测试认证等级中的至少一个；所述测试通过信息用于表征所述路侧感知设备的测试通过情况；所述测试证书信息用于表征所述认证机构为所述路侧感知设备所提供的证书编号；所述测试认证场景用于表征所述测试场景；所述测试认证等级用于表征所述路侧感知设备在所述测试场景下的感知能力的级别；
    所述根据所述基线性能信息确定是否对所述路侧感知数据进行第一调整处理包括：
    若所述测试通过信息和所述测试证书信息指示所述路侧感知设备未通过所述认证机构的测试，则对所述路侧感知数据进行降权处理；
    若所述测试通过信息和所述测试证书信息指示所述路侧感知设备通过所述认证机构的测试，则根据所述基线性能信息中的所述测试认证场景和所述测试认证等级，对所述路侧感知数据进行第二 调整处理。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其中，所述路侧感知数据包括针对感知对象的感知置信度；所述感知置信度包括误差置信度或概率置信度中的至少一个；
    所述对所述路侧感知数据进行降权处理，包括：
    若所述路侧感知数据包括所述误差置信度，则增加所述误差置信度所指示的误差值；
    若所述路侧感知数据包括所述概率置信度，则减少所述概率置信度所指示的概率值。
  9. 根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述基线性能信息中的所述测试认证场景和所述测试认证等级，对所述路侧感知数据进行第二调整处理，包括：
    识别所述车载终端的行驶场景，若所述测试认证场景不包括所述行驶场景，则对所述路侧感知数据进行降权处理；
    若所述测试认证场景包括所述行驶场景，则根据所述测试认证等级，对所述路侧感知数据进行置信度过滤。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其中，所述路侧感知数据包括针对感知对象的感知对象数据和感知置信度；所述感知对象包括交通参与者、交通障碍物或交通事件中的至少一个；
    所述根据所述测试认证等级，对所述路侧感知数据进行置信度过滤，包括：
    获取所述车载终端对应的自动驾驶级别；
    若所述测试认证等级不满足所述自动驾驶级别所指示的自动驾驶条件，则将所述感知对象的感知置信度和置信度条件进行比较；
    若所述感知对象的感知置信度不满足所述置信度条件，则从所述路侧感知数据中删除所述感知对象的感知对象数据和感知置信度。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其中，若所述感知对象包括所述交通参与者，则所述交通参与者的感知置信度包括位置置信度、速度置信度、航向角置信度、大小置信度和类型置信度；
    所述方法还包括：
    将所述交通参与者的位置置信度、所述交通参与者的速度置信度、所述交通参与者的航向角置信度、所述交通参与者的大小置信度和所述交通参与者的类型置信度，分别与所述置信度条件进行比较，若所述交通参与者的位置置信度、所述交通参与者的速度置信度、所述交通参与者的航向角置信度、所述交通参与者的大小置信度或所述交通参与者的类型置信度中的至少一者不满足所述置信度条件，则确定所述交通参与者的感知置信度不满足所述置信度条件。
  12. 一种数据处理装置，所述装置应用于路侧通信设备，包括：
    获取模块，用于获取针对路侧感知设备的基线性能信息；所述基线性能信息用于表征所述路侧感知设备的感知能力；所述路侧感知设备位于所述路侧通信设备所覆盖的路侧区域内；
    所述获取模块，还用于获取由所述路侧感知设备所生成的路侧感知数据；
    发送模块，用于将所述路侧感知数据和所述基线性能信息发送至车载终端，以使所述车载终端根据所述基线性能信息对所述路侧感知数据进行调整；所述车载终端位于所述路侧区域内。
  13. 根据权利要求12所述的装置，其中，所述基线性能信息是由所述路侧感知设备基于认证机构所提供的测试场景所生成的；所述基线性能信息包括测试通过信息、测试证书信息、测试认证场景或测试认证等级中的至少一个；所述测试通过信息用于表征所述路侧感知设备的测试通过情况；所述测试证书信息用于表征所述认证机构为所述路侧感知设备所提供的证书编号；所述测试认证场景用于表征所述测试场景；所述测试认证等级用于表征所述路侧感知设备在所述测试场景下的感知能力的级别。
  14. 一种数据处理装置，所述装置应用于车载终端，包括：
    接收模块，用于接收路侧通信设备发送的路侧感知数据和基线性能信息；所述路侧感知数据是由路侧感知设备所生成的；所述路侧感知设备位于所述路侧通信设备所覆盖的路侧区域内；所述基 线性能信息用于表征所述路侧感知设备的感知能力；所述车载终端位于所述路侧区域内；根据所述基线性能信息确定是否对所述路侧感知数据进行第一调整处理；
    融合模块，用于若确定对所述路侧感知数据进行第一调整处理，则对车侧感知数据和调整后的路侧感知数据进行融合，得到融合感知数据；所述融合感知数据用于执行行驶策略。
  15. 根据权利要求14所述的装置，其中，所述基线性能信息是由所述路侧感知设备基于根据认证机构所提供的测试场景所生成的；所述基线性能信息包括测试通过信息、测试证书信息、测试认证场景或测试认证等级中的至少一个；所述测试通过信息用于表征所述路侧感知设备的测试通过情况；所述测试证书信息用于表征所述认证机构为所述路侧感知设备所提供的证书编号；所述测试认证场景用于表征所述测试场景；所述测试认证等级用于表征所述路侧感知设备在所述测试场景下的感知能力的级别；
    所述融合模块，用于若所述测试通过信息和所述测试证书信息指示所述路侧感知设备未通过所述认证机构的测试，则对所述路侧感知数据进行降权处理；若所述测试通过信息和所述测试证书信息指示所述路侧感知设备通过所述认证机构的测试，则根据所述基线性能信息中的所述测试认证场景和所述测试认证等级，对所述路侧感知数据进行第二调整处理。
  16. 根据权利要求15所述的装置，其中，所述路侧感知数据包括针对感知对象的感知置信度；所述感知置信度包括误差置信度或概率置信度中的至少一个；
    所述融合模块，用于若所述路侧感知数据包括所述误差置信度，则增加所述误差置信度所指示的误差值；若所述路侧感知数据包括所述概率置信度，则减少所述概率置信度所指示的概率值。
  17. 根据权利要求15所述的装置，其中，所述融合模块，用于识别所述车载终端的行驶场景，若所述测试认证场景不包括所述行驶场景，则对所述路侧感知数据进行降权处理；若所述测试认证场景包括所述行驶场景，则根据所述测试认证等级，对所述路侧感知数据进行置信度过滤。
  18. 一种计算机设备，包括：处理器和存储器；
    所述处理器与所述存储器相连，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述计算机程序，以使得所述计算机设备执行权利要求1-11任一项所述的方法。
  19. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行权利要求1-11任一项所述的方法。
  20. 一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，且适于由处理器读取并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行权利要求1-11任一项所述的方法。
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