CN110634286A - 应用于v2x场景的信息处理方法及设备 - Google Patents

应用于v2x场景的信息处理方法及设备 Download PDF

Info

Publication number
CN110634286A
CN110634286A CN201910760654.7A CN201910760654A CN110634286A CN 110634286 A CN110634286 A CN 110634286A CN 201910760654 A CN201910760654 A CN 201910760654A CN 110634286 A CN110634286 A CN 110634286A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
vehicle
bsm
message
area range
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910760654.7A
Other languages
English (en)
Inventor
黄大伟
李同高
甘家华
夏曙东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Qianfang Science And Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Qianfang Science And Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Qianfang Science And Technology Co Ltd filed Critical Beijing Qianfang Science And Technology Co Ltd
Priority to CN201910760654.7A priority Critical patent/CN110634286A/zh
Publication of CN110634286A publication Critical patent/CN110634286A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/048—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for compensation of environmental or other condition, e.g. snow, vehicle stopped at detector
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]

Abstract

本发明公开了一种应用于V2X场景的信息处理方法及设备，该方法包括：获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息，根据所述车辆行驶信息和环境障碍物信息，针对每一所述车辆生成对应的基本安全消息BSM消息，将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆，以使接收到所述BSM消息的车辆响应当前场景。由于是通过本车之外的设备来获取本车的车辆行驶信息和环境障碍物信息后生成BSM消息再发送给其它车辆，因此，可以避免因遮挡或者距离较远的影响，使得主车可以获得远车较精确的BSM信息，从而可以避免一些安全隐患。

Description

应用于V2X场景的信息处理方法及设备
技术领域
本发明涉及车辆通信技术领域，特别涉及一种应用于V2X场景的信息处理方法及设备。
背景技术
车用无线通信技术(Vehicle to Everything，V2X)是将车辆与一切事物相连接的新一代信息通信技术，其中V代表车辆，X代表任何与车交互信息的对象，当前X主要包含车、人、交通路侧基础设施和网络。V2X交互的信息模式包括：车与车之间(Vehicle toVehicle，V2V)、车与路之间(Vehicle to Infrastructure，V2I)、车与人之间(Vehicle toPedestrian，V2P)、车与网络之间(Vehicle to Network，V2N)的交互。
在V2X场景中有很多V2V场景，如前向碰撞预警、盲区预警、交叉路口碰撞预警、紧急车辆提醒等等，在这些场景的输出中，主车需要远车较精确的基本安全消息(BasicSafety Message，BSM)，该BSM信息包括很多车辆基本信息，如车速、车身大小、车的自身状态等等，但是在遮挡严重，或者V2X通信盲区时，主车无法收到远车的BSM信息，这样就影响了V2X场景的输出，影响V2X的使用体验，还可能造成安全隐患。
发明内容
本发明的目的在于提供一种应用于V2X场景的信息处理方法及设备，从而克服主车无法获得远车较精确的BSM信息而造成的安全隐患的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种应用于V2X场景的信息处理方法，包括：
获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息；
根据所述车辆行驶信息和环境障碍物信息，针对每一所述车辆生成对应的基本安全消息BSM消息；
将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆，以使接收到所述BSM消息的车辆响应当前场景。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述方法中，所述获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息，包括：
利用感知设备获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述方法中，所述感知设备包括摄像机和微波雷达。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述方法中，所述方法还包括：
将所述BSM消息广播至所述区域范围内的其它路侧单元，以使所述其它路侧单元将所述BSM消息广播至其覆盖区域范围内的车辆。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述方法中，所述车辆行驶信息包括车辆信息、车辆行驶轨迹和车速；所述环境障碍物信息包括障碍物尺寸信息和障碍物位置信息。
第二方面，本发明实施例提供了一种应用于V2X场景的信息处理设备，包括：
数据收集模块，用于获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息，并发送至数据处理模块；
所述数据处理模块，用于根据所述车辆行驶信息和环境障碍物信息，针对每一所述车辆生成对应的基本安全消息BSM消息，并将所述BSM消息发送至消息发送模块；
所述消息发送模块，用于将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆，以使接收到所述BSM消息的车辆响应当前场景。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述设备中，所述数据收集模块，具体用于：
利用感知设备获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述设备中，所述感知设备包括摄像机和微波雷达。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述设备中，所述消息发送模块，还用于：
将所述BSM消息广播至所述区域范围内的其它路侧单元，以使所述其它路侧单元将所述BSM消息广播至其覆盖区域范围内的车辆。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述设备中，所述车辆行驶信息包括车辆信息、车辆行驶轨迹和车速；所述环境障碍物信息包括障碍物尺寸信息和障碍物位置信息。
与现有技术相比，本发明提供的应用于V2X场景的信息处理方法及设备中，该信息处理方法中：通过获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息，根据所述车辆行驶信息和环境障碍物信息，针对每一所述车辆生成对应的基本安全消息BSM消息，将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆，以使接收到所述BSM消息的车辆响应当前场景。由于是通过本车之外的设备来获取本车的车辆行驶信息和环境障碍物信息后生成BSM消息再发送给其它车辆，因此，可以避免因遮挡或者距离较远的影响，使得主车可以获得远车较精确的BSM信息，从而可以避免一些安全隐患。
附图说明
图1是本发明实施例提供的应用于V2X场景的信息处理方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的应用场景示意图之一；
图3是本发明实施例提供的应用场景示意图之二；
图4是本发明实施例提供的应用于V2X场景的信息处理设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
V2V是指通过车载终端进行车辆间的通信。V2V通信主要应用于车辆间避免或减少交通事故、信息服务等。
而在目前V2V场景中，如前向碰撞预警、盲区预警、交叉路口碰撞预警、紧急车辆提醒等，如果主车无法收到远车的BSM信息，就会对当前V2V场景的识别出现一定的误差，可能造成安全隐患。
为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种应用于V2X场景的信息处理方法、一种应用于V2X场景的信息处理设备。该应用于V2X场景的信息处理方法的执行主体可以为应用于V2X场景的信息处理设备，例如具有V2X通信功能路侧单元。
参考图1，其示出了本发明实施例提供的应用于V2X场景的信息处理方法的流程示意图，如图所示，该信息处理方法，包括以下步骤：
步骤S101：获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息。
其中，所述车辆行驶信息具体可以包括车辆信息(如车牌号码、车身大小、车身颜色等)、车辆行驶轨迹和车速，根据车辆行驶轨迹和车速可以分析得出车辆状态，例如是否处于紧急刹车状态。所述环境障碍物信息具体可以包括障碍物尺寸信息和障碍物位置信息，例如路边树木所处的位置及树木尺寸，例如交叉路口的树木、建筑物等。
本实施例，步骤S101中获取车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息的方式可以有多种，其中一种实施方式中，该步骤具体实现为：利用感知设备获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息。其中，所述感知设备具体可以包括摄像机和微波雷达。
实际应用中，路侧单元一般挂接在室外高处环境，具有较强的数据处理能力，同时路侧单元可以外接各种高精度感知设备，如微波雷达、摄像机等。利用各种高精度感知设备可以获取路侧单元覆盖区域范围内各车辆高精度的车辆行驶信息和环境障碍物信息。
步骤S102：根据所述车辆行驶信息和环境障碍物信息，针对每一所述车辆生成对应的基本安全消息BSM消息。
实际应用中，路侧单元对各感知设备返回的各车辆行驶信息和环境障碍物信息进行汇总、保存，然后针对每一车辆，将对应的车辆行驶信息和环境障碍物信息组装成其对应的BSM消息，该BSM消息包括很多车辆基本信息，如车速、车身大小、车辆自身状态等等。
步骤S103：将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆，以使接收到所述BSM消息的车辆响应当前场景。
实际应用中，路侧单元在组装好各车辆对应的BSM消息后，将所有BSM消息广播出去，由于路侧单元一般安装在较高处，其不易受到路边障碍物的遮挡，可以确保在其网络覆盖区域范围内的车辆上的车载单元都可以接收到所有的BSM消息，即主车可以及时收到远车的较精确的BSM信息，从而做出相应的响应。
举例说明，参考图2，在普通道路或者高速公路上，车辆1、2、3行驶在弯道，车1为主车，其余为远车，路侧有大树或其它障碍物，现有技术中，作为远车的车2和车3生成的BSM消息，由于大树或其它障碍物的遮挡，作为主车的车1可能无法接收到，此时的V2X场景中的车辆交叉预警就无法实现。本实施例中，路侧装有V2X的路侧单元，如图2中A所示，路侧单元A的无线网络可以覆盖车辆1、2、3，路侧单元A还外接有摄像机和微波雷达等感知设备。感知设备探测到各车辆后，代替车辆1、2、3发出了BSM消息，由于路侧单元功率较强、部署位置较高，可以规避大树等遮挡物，这样各车辆之间相互都能收到对方的BSM消息，就可以实现交叉路口的车辆交叉预警。
本实施例提供的应用于V2X场景的信息处理方法，通过获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息，根据所述车辆行驶信息和环境障碍物信息，针对每一所述车辆生成对应的基本安全消息BSM消息，将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆，以使接收到所述BSM消息的车辆响应当前场景。由于是通过本车之外的设备来获取本车的车辆行驶信息和环境障碍物信息后生成BSM消息再发送给其它车辆，因此，可以避免因遮挡或者距离较远造成的主车无法获得远车较精确的BSM信息，从而可以避免一些安全隐患。
进一步的，当前路侧单元的区域范围内还可以包括其它路侧单元，其它路侧单元也可以接收到所有的BSM消息，然后其它路侧单元可以继续将所有的BSM消息广播至自身网络覆盖的区域范围内车载单元，从而其它路侧单元中的车辆也可以及时收到较精确的BSM消息，然后做出相应的响应。
因此，在本申请的一些实施方式中，上述应用于V2X场景的信息处理方法，还可以包括：将所述BSM消息广播至所述区域范围内的其它路侧单元，以使所述其它路侧单元将所述BSM消息广播至其覆盖区域范围内的车辆。
举例说明，参考图3，车辆1、2、3、4、5、6、7、8正在道路上行驶，路侧有茂密的树木遮挡，现有技术中，由于车辆距离较远或者树木遮挡，3～8车无法收到车1的BSM消息，当车1紧急制动时，由于3～8车无法收到1车的BSM消息，也就无法知道1车紧急制动，这样V2X中的紧急制动预警就无法实现。本实施例中，路侧装有V2X的路侧单元，如图3中B和C所示，路侧单元B的覆盖范围是车辆1、2、3、4，路侧单元C的覆盖范围是车辆5、6、7、8，路侧单元B和C还外接有摄像机和微波雷达等感知设备。
车辆1紧急制动，摄像头或者微波雷达感知到这种情况，将信息发送给路侧单元B，路侧单元B根据感知信息，代替车辆1发送出紧急制动的BSM消息。由于路侧单元B一般部署在较高的位置，发送功率较大，而且路侧单元C具有中继功能，这样2～8车都可以收到路侧单元B发出的车辆1的带有紧急制动的BSM消息，这样就可以规避因为距离较远，造成的后车收不到前车的BSM消息。同时还可以规避由于车辆1自身的原因，没有发出带有紧急制动报警的BSM信息，而路侧单元B根据高精度的感知设备，代替车辆1发出带有紧急制动报警的BSM信息。
本实施方式，通过多个路侧单元之间信息传递，可以规避因为距离较远，主车无法收到远车的BSM信息而造成的安全隐患。
在上述的实施例中，提供了一种应用于V2X场景的信息处理方法，与之相对应的，本申请还提供一种应用于V2X场景的信息处理设备，二者属于相同的发明构思，因此，以下关于应用于V2X场景的信息处理设备的实施例说明，可参照前述关于应用于V2X场景的信息处理方法的实施例说明进行理解，部分内容不再赘述。
如图4所示，本发明实施例还提供了一种应用于V2X场景的信息处理设备10，包括：
数据收集模块101，用于获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息，并发送至数据处理模块；
所述数据处理模块102，用于根据所述车辆行驶信息和环境障碍物信息，针对每一所述车辆生成对应的基本安全消息BSM消息，并将所述BSM消息发送至消息发送模块；
所述消息发送模块103，用于将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆，以使接收到所述BSM消息的车辆响应当前场景。
在本发明的一些实施方式中，所述数据收集模块101，具体用于：
利用感知设备获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息。
在本发明的一些实施方式中，所述感知设备包括摄像机和微波雷达。
在本发明的一些实施方式中，所述消息发送模块103，还用于：
将所述BSM消息广播至所述区域范围内的其它路侧单元，以使所述其它路侧单元将所述BSM消息广播至其覆盖区域范围内的车辆。
在本发明的一些实施方式中，所述车辆行驶信息包括车辆信息、车辆行驶轨迹和车速；所述环境障碍物信息包括障碍物尺寸信息和障碍物位置信息。
本发明实施例提供的应用于V2X场景的信息处理设备10，与本发明前述实施例提供的应用于V2X场景的信息处理方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (10)

1.一种应用于V2X场景的信息处理方法，其特征在于，包括：
获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息；
根据所述车辆行驶信息和环境障碍物信息，针对每一所述车辆生成对应的基本安全消息BSM消息；
将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆，以使接收到所述BSM消息的车辆响应当前场景。
2.根据权利要求1所述的信息处理方法，其特征在于，所述获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息，包括：
利用感知设备获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息。
3.根据权利要求2所述的信息处理方法，其特征在于，所述感知设备包括摄像机和微波雷达。
4.根据权利要求1所述的信息处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述BSM消息广播至所述区域范围内的其它路侧单元，以使所述其它路侧单元将所述BSM消息广播至其覆盖区域范围内的车辆。
5.根据权利要求1至4任一项所述的信息处理方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括车辆信息、车辆行驶轨迹和车速；所述环境障碍物信息包括障碍物尺寸信息和障碍物位置信息。
6.一种应用于V2X场景的信息处理设备，其特征在于，包括：
数据收集模块，用于获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息，并发送至数据处理模块；
所述数据处理模块，用于根据所述车辆行驶信息和环境障碍物信息，针对每一所述车辆生成对应的基本安全消息BSM消息，并将所述BSM消息发送至消息发送模块；
所述消息发送模块，用于将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆，以使接收到所述BSM消息的车辆响应当前场景。
7.根据权利要求6所述的信息处理设备，其特征在于，所述数据收集模块，具体用于：
利用感知设备获取区域范围内各车辆的车辆行驶信息和环境障碍物信息。
8.根据权利要求7所述的信息处理设备，其特征在于，所述感知设备包括摄像机和微波雷达。
9.根据权利要求6所述的信息处理设备，其特征在于，所述消息发送模块，还用于：
将所述BSM消息广播至所述区域范围内的其它路侧单元，以使所述其它路侧单元将所述BSM消息广播至其覆盖区域范围内的车辆。
10.根据权利要求6至9任一项所述的信息处理设备，其特征在于，所述车辆行驶信息包括车辆信息、车辆行驶轨迹和车速；所述环境障碍物信息包括障碍物尺寸信息和障碍物位置信息。
CN201910760654.7A 2019-08-16 2019-08-16 应用于v2x场景的信息处理方法及设备 Pending CN110634286A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910760654.7A CN110634286A (zh) 2019-08-16 2019-08-16 应用于v2x场景的信息处理方法及设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910760654.7A CN110634286A (zh) 2019-08-16 2019-08-16 应用于v2x场景的信息处理方法及设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110634286A true CN110634286A (zh) 2019-12-31

Family

ID=68970532

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910760654.7A Pending CN110634286A (zh) 2019-08-16 2019-08-16 应用于v2x场景的信息处理方法及设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110634286A (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111583691A (zh) * 2020-04-23 2020-08-25 北京踏歌智行科技有限公司 一种集群式的障碍物同步方法
CN111600925A (zh) * 2020-04-01 2020-08-28 清华大学 一种障碍物信息解析方法及解析装置和物联设备、芯片
CN111741446A (zh) * 2020-06-16 2020-10-02 重庆大学 V2x通信与应用联合测试方法及系统
CN111785019A (zh) * 2020-06-22 2020-10-16 北京千方科技股份有限公司 一种基于v2x的车辆交通数据生成方法、系统及存储介质
FR3106248A1 (fr) * 2020-01-14 2021-07-16 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de transmission et de réception pour véhicule
CN113923625A (zh) * 2021-12-14 2022-01-11 智道网联科技(北京)有限公司 一种基于v2x通信的信息处理方法和装置
CN114913626A (zh) * 2022-05-07 2022-08-16 中汽创智科技有限公司 一种数据处理方法、装置、设备及存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106297348A (zh) * 2016-08-25 2017-01-04 深圳市元征科技股份有限公司 前车路况显示系统及方法
KR20170082674A (ko) * 2016-01-06 2017-07-17 한국전자통신연구원 차량안전 주행지원 단말장치 및 차량안전 주행지원 방법
CN107683613A (zh) * 2015-06-24 2018-02-09 英特尔Ip公司 增强型支持车辆到万物（v2x）通信
CN107798897A (zh) * 2016-09-06 2018-03-13 财团法人工业技术研究院 路侧侦测系统、路侧装置及其路侧通信方法
CN108417087A (zh) * 2018-02-27 2018-08-17 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆安全通行系统及方法
CN109672628A (zh) * 2018-12-21 2019-04-23 北京千方科技股份有限公司 一种v2x数据包处理方法、装置、设备及存储介质
CN109922439A (zh) * 2019-03-29 2019-06-21 重庆长安汽车股份有限公司 多传感器数据的融合方法、基于v2x的目标检测方法及系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107683613A (zh) * 2015-06-24 2018-02-09 英特尔Ip公司 增强型支持车辆到万物（v2x）通信
KR20170082674A (ko) * 2016-01-06 2017-07-17 한국전자통신연구원 차량안전 주행지원 단말장치 및 차량안전 주행지원 방법
CN106297348A (zh) * 2016-08-25 2017-01-04 深圳市元征科技股份有限公司 前车路况显示系统及方法
CN107798897A (zh) * 2016-09-06 2018-03-13 财团法人工业技术研究院 路侧侦测系统、路侧装置及其路侧通信方法
CN108417087A (zh) * 2018-02-27 2018-08-17 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆安全通行系统及方法
CN109672628A (zh) * 2018-12-21 2019-04-23 北京千方科技股份有限公司 一种v2x数据包处理方法、装置、设备及存储介质
CN109922439A (zh) * 2019-03-29 2019-06-21 重庆长安汽车股份有限公司 多传感器数据的融合方法、基于v2x的目标检测方法及系统

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3106248A1 (fr) * 2020-01-14 2021-07-16 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de transmission et de réception pour véhicule
CN111600925A (zh) * 2020-04-01 2020-08-28 清华大学 一种障碍物信息解析方法及解析装置和物联设备、芯片
CN111600925B (zh) * 2020-04-01 2021-05-11 清华大学 一种障碍物信息解析方法及解析装置和物联设备、芯片
CN111583691A (zh) * 2020-04-23 2020-08-25 北京踏歌智行科技有限公司 一种集群式的障碍物同步方法
CN111583691B (zh) * 2020-04-23 2021-08-20 北京踏歌智行科技有限公司 一种集群式的障碍物同步方法
CN111741446A (zh) * 2020-06-16 2020-10-02 重庆大学 V2x通信与应用联合测试方法及系统
CN111741446B (zh) * 2020-06-16 2021-09-17 重庆大学 V2x通信与应用联合测试方法及系统
CN111785019A (zh) * 2020-06-22 2020-10-16 北京千方科技股份有限公司 一种基于v2x的车辆交通数据生成方法、系统及存储介质
CN113923625A (zh) * 2021-12-14 2022-01-11 智道网联科技(北京)有限公司 一种基于v2x通信的信息处理方法和装置
CN113923625B (zh) * 2021-12-14 2022-06-17 智道网联科技(北京)有限公司 一种基于v2x通信的信息处理方法和装置
CN114913626A (zh) * 2022-05-07 2022-08-16 中汽创智科技有限公司 一种数据处理方法、装置、设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110634286A (zh) 应用于v2x场景的信息处理方法及设备
EP3357050B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur charakterisierung von objekten
CN108399792B (zh) 一种无人驾驶车辆避让方法、装置和电子设备
CN110880236B (zh) 路况信息处理方法、装置及系统
CN113498011B (zh) 车联网方法、装置、设备、存储介质及系统
CN107545756B (zh) 确定协同和/或自主驾驶的共同环境信息的方法及车辆
US10089869B1 (en) Tracking hit and run perpetrators using V2X communication
CN104715627A (zh) 使用车车通信传输交通信息的方法
CN110971650B (zh) 基于v2x系统的协同感知系统、方法及车辆
DE102008061304A1 (de) Übertragung von Fahrzeug-relevanten Daten eines Fahrzeugs über mobile Kommunikation
CN109738923B (zh) 一种行车导航方法和装置以及系统
CN111526496B (zh) 一种基于集团式指挥调度的c-v2x通信异常检测方法
CN111625939B (zh) 车路协同应用的规模测评系统及方法
CN111596644B (zh) 基于综测仪的车路协同应用的车载式测评系统及方法
CN110880235A (zh) 路况信息处理系统中的路侧设备、处理方法及装置
DE102013207587A1 (de) Autonomes Fahrzeug-Positionsbestimmungssystem für Fehlverhaltensdetektion
CN109870675B (zh) 一种车用毫米波雷达探测能力降级检测系统及其方法
CN113112801A (zh) 基于智慧交通的交通事件处理方法和装置
Chen et al. Low-latency high-level data sharing for connected and autonomous vehicular networks
CN112839319A (zh) 蜂窝车联网信息处理方法、装置、系统、终端及存储介质
CN110675655A (zh) 碰撞风险预警方法和设备
Hejazi et al. A survey on the use-cases and deployment efforts toward converged internet of things (IoT) and vehicle-to-everything (V2X) environments
CN112583872B (zh) 一种通信方法及装置
CN113099529A (zh) 室内车辆导航方法、车载终端、场端服务器及系统
CN115240470A (zh) 基于nr-v2x的弱势交通参与者碰撞预警系统与方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191231