CN110880236B - 路况信息处理方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了路况信息处理方法、装置及系统，其中，所述系统包括：按照预置组网方式部署的多个路侧单元RSU，以及，交通参与者关联的终端设备；所述RSU配备有传感器模块，数据处理模块以及通讯模块，其中，所述传感器模块，用于对进入感知范围内的目标进行感知；所述数据处理模块，用于收集路况相关数据，并根据所收集到的路况相关数据生成符合预置数据结构的数据包；所述收集到的路况相关数据至少包括所述传感器模块的感知结果；所述通讯模块，用于对所生成的数据包进行发送；所述终端设备，用于通过对接收到的所述数据包进行解析处理获得路况信息。通过本申请实施例，能够提升系统的安全性能。

Description

路况信息处理方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及路况信息处理技术领域，特别是涉及路况信息处理方法、装置及系统。

背景技术

在自动驾驶、智能交通等领域中，高度智能的自动驾驶车辆可对其四周环境进行有效感知，获取附近目标的类型、位置、方位、尺寸、速度等信息，并结合自身的驾驶状态作出合理的驾驶决策完成车辆驾驶的工作，从而替代人工的驾驶劳动、实现高度自动化的驾驶过程。

目前，常见的自动驾驶感知系统有两种：车载传感器网络感知和车载通讯网络感知。在车载传感器网络感知的方式下，自动驾驶汽车需要装配众多的传感器(激光雷达、毫米波雷达、摄像头等)以获取足够丰富多样的传感信息，并配以强大的计算设备实时快速地处理数据获取完整的感知结果。但由于车自身视角较低所带来的局限性，处于多样的交通驾驶环境之中，其感知过程中存在很多不足且难以完成全面的感知功能。例如，当前方车辆体积过大遮挡了传感器有效感知区域时，自动驾驶车无法获得前方的准确信息，一旦有突发事件时(如行人车辆从遮挡物身后出现)，自动驾驶车辆难以及时处理、容易造成交通事故。同时，由于自动驾驶车辆传感器发射功率、分辨率、方向角等因素的限制，造成其收集信息的范围比较有限，无法在更大的空间中去感知交通驾驶的环境。在类似这样的情况下，自动驾驶车辆通常难以有效地保证驾驶的安全性。另外，这种方式对车辆自身传感器系统的依赖性很大，一旦出现故障，则会对自动驾驶的安全性产生非常大的影响。

在车载通讯网络感知的方式下，需要在自动驾驶车辆上装备高速无线通讯设备，目前可以采用V2X(Vehicle-to-everything，在车辆和任何会被该车辆所影响的实体之间分享信息的技术)来实现。简单来说，V2X是一种实现双向通讯和多向通讯的安全系统，类似于WIFI的连接方式，可以让车车之间(V2V)、车人之间(V2P)、车与红绿灯等基础设施之间(V2I)，发送信号，把类似于位置、速度、障碍、危险等发送给对方，从而提升行车安全。

其中，V2I是其中一项重要的组成部分。现有技术中，是由车辆等交通参与者向网络中广播自身的位置、速度等信息，RSU等路边基础设施通过接收车辆的广播消息实现对车辆的感知，同时，RSU可以将其接收到的交通参与者的信息以数据包等形式进行广播，车辆中的车载单元OBU通过接收RSU的数据包，来获知周围环境信息，进而做出行驶决策。但是，这种方式依赖于车辆的信息上报，一旦其中任一车辆不能上报自身位置，则意味着其不能被其它车辆所感知，进而成为安全隐患。

总之，如何进一步升级现有的自动驾驶等系统以提升其安全性能，成为需要本领域技术人员解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了路况信息处理方法、装置及系统，能够提升系统的安全性能。

本申请提供了如下方案：

一种路况信息处理系统，包括：

按照预置组网方式部署的多个路侧单元RSU，以及，交通参与者关联的终端设备；

所述RSU配备有传感器模块，数据处理模块以及通讯模块，其中，

所述传感器模块，用于对进入感知范围内的目标进行感知；

所述数据处理模块，用于收集路况相关数据，并根据所收集到的路况相关数据生成符合预置数据结构的数据包；所述收集到的路况相关数据至少包括所述传感器模块的感知结果，所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

所述通讯模块，用于对所生成的数据包进行发送；

所述终端设备，用于通过对接收到的所述数据包进行解析处理获得路况信息。

一种路况信息处理方法，所述方法应用于路侧单元RSU中，包括：

获得当前RSU的传感器模块对进入其感知范围内的目标进行感知的感知结果；

通过所述当前RSU的通讯模块接收来自至少一个外部信号源的数据包；所述外部信号源发送的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息；

根据当前RSU的感知结果和/或所述从外部信号源接收到的数据包中的数据，进行数据聚合，生成所述符合预置数据结构的数据包；

将所述数据包提供给所述当前RSU的通讯模块进行发送。

一种路况信息处理方法，所述方法应用于交通参与者关联的终端设备中，包括：

接收来自至少一个路边设备RSU的数据包，所述数据包是由所述RSU通过对感知范围内的目标进行感知的感知结果，和/或来自外部信号源的数据包进行数据聚合处理后生成的；

通过对所述RSU的数据包进行处理，获得路况信息，所述路况信息中包括周围环境中被感知的至少一个目标及其对应的信息。

一种路况信息处理装置，所述装置应用于路侧单元RSU中，包括：

感知结果获得单元，用于获得当前RSU的传感器模块对进入其感知范围内的目标进行感知的感知结果；

数据包接收单元，用于通过所述当前RSU的通讯模块接收至少一个外部信号源发送的数据包；所述外部信号源发送的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息；

数据聚合单元，用于根据当前RSU的感知结果和/或所述从外部信号源接收到的数据包中的数据，进行数据聚合，生成所述符合预置数据结构的数据包；

数据包提供单元，用于将所述数据包提供给所述当前RSU的通讯模块进行发送。

一种路况信息处理装置，所述装置应用于交通参与者关联的终端设备中，包括：

数据包接收单元，用于接收来自至少一个路边设备RSU的数据包，所述数据包是由所述RSU通过对感知范围内的目标进行感知的感知结果，和/或来自外部信号源的数据包进行数据聚合处理后生成的；

数据处理单元，用于通过对所述RSU的数据包进行处理，获得路况信息，所述路况信息中包括周围环境中被感知的至少一个目标及其对应的信息。

一种计算机系统，包括：

一个或多个处理器；以及

与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：

获得当前RSU的传感器模块对进入其感知范围内的目标进行感知的感知结果；

通过所述当前RSU的通讯模块接收来自至少一个外部信号源的数据包；所述外部信号源发送的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息；

根据当前RSU的感知结果和/或所述从外部信号源接收到的数据包中的数据，进行数据聚合，生成所述符合预置数据结构的数据包；

将所述数据包提供给所述当前RSU的通讯模块进行发送。

根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：

通过本申请实施例提供的多节点的RSU系统，并且为每个RSU提供自主感知的能力，使得基础设施有能力根据RSUs提供实时的、大范围的信息，因此任何能够接收数据包的车辆或其他交通参与者(例如，使用V2X接收器)，都可以利用基础设施信息来提高安全性，而不再依赖于具体车辆的信息上报。

另外，本申请实施例还为RSU、交通参与者的终端设备提供了数据聚合能力，使得RSU能够通过聚合其他信号源的信息，对自身的感知范围进行扩展，并通过去重处理，还可以实现对周围环境中目标数量的准确感知，避免出现误判情况。

再者，通过为具体的数据包配置时间戳，并且该时间戳是根据数据包内的目标被感知的时间进行确定，因此，还可以通过预测目标的实际位置，实现对延迟时间的补偿，提高数据的准确性。

当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的系统的示意图；

图2是本申请实施例提供的RSU感知及信号传输示意图；

图3是本申请实施例提供的目标位置预测示意图；

图4是本申请实施例提供的目标位置衍生示意图；

图5是本申请实施例提供的第一方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的第二方法的流程图；

图7是本申请实施例提供的第一装置的示意图；

图8是本申请实施例提供的第二装置的示意图；

图9是本申请实施例提供的计算机系统的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中，为了降低路侧设备RSU对车辆等交通参与者上报信息的依赖，为RSU实现了自主感知的能力。具体的，可以为RSU配备传感器，包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头等，当车辆等目标进入到该RSU的感知范围时，RSU可以通过传感器自主感知到该目标，并且可以通过数据处理模块生成数据包，通过广播等方式将数据包进行发送(包括通过广播的方式进行发送，或者，还可以通过其他方式发送给相关的接收发等等)。这样，即使道路上的某车辆不能上报其相关信息，RSU也能够感知到其存在，并将其广播给道路上的其他车辆，从而使得系统的安全性得以提升。

在对RSU实现了自主感知能力的基础上，便可以对RSU进行组网，在实际道路等环境中使用，并为具体道路上的交通参与者提供自动驾驶方面的信息。也即，可以提供一个多节点的RSU系统，其中的每个节点都具有自主感知能力，在优选的方式下，还能够为各种场景路由、聚合、预测和合并多个RSUs信息，以提高自动驾驶系统的安全性。

下面对本申请实施例提供的具体的实现方式进行详细介绍。

实施例一

首先，该实施例一提供了一种自动驾驶数据处理系统，参见图1，该系统可以包括：

按照预置组网方式部署的多个路侧单元RSU 101，以及，交通参与者关联的终端设备102；

所述RSU 101配备有传感器模块1011，数据处理模块1012以及通讯模块1013，其中，

所述传感器模块1011，用于对进入其感知范围内的目标的信息进行自主感知；

所述数据处理模块1012，用于收集路况相关数据，并根据所收集到的路况相关数据生成符合预置数据结构的数据包；所述收集到的路况相关数据至少包括所述传感器模块的感知结果，所生成的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

所述通讯模块1013，用于对所生成的数据包进行发送；

所述终端设备102，用于通过对接收到的所述数据包进行解析处理获得路况信息。

具体实现时，同一RSU上可以部署多种不同的传感器模块，例如，同时部署激光雷达、毫米波雷达、摄像头等等，这样，数据处理模块1012可以将不同传感器模块的数据融合形成统一的多模态高维度数据集合。也就是说，通过对多种不同的传感器模块的感知结果相融合，来共同进行目标发现，这样可以获得同一目标在多个维度上的信息。另外，具体实现时，还可以预先设定检测模型，根据所述传感器模块的感知数据，以及预先设定的检测模型，发现目标，并给出目标的信息。其中，所谓的目标具体就可以是被传感器模块感知到的交通参与者。目标的信息具体可以包括目标的位置(包括经纬度、海拔高度等信息)、速度、高度、宽度、深度，等等。

具体的，RSU可以按照一定的周期或者时间间隔生成数据包并对外广播，例如，每秒生成10个数据包，等等。但是，传感器模块的感知操作可能会在持续进行，因此，在同一处理周期内，可能会有新出现的目标进入感知范围，也可能会有同一目标被同一个RSU在同一处理周期内被重复感知到(例如，某目标的行进速度比较慢，等等)，因此，具体在进行记录时，可以对每次感知的记录进行保存，并将当前检测的目标与历史记录中的目标相关联，更新已有目标的信息记录，初始化新出现的目标信息记录。

其中，具体在进行组网时，可以有多种方式，例如，在道路场景下使用时，可以在道路沿线按照一定的距离部署多个RSU。其中，由于本申请实施例中，是通过RSU的自主感知能力实现对道路上的目标(包括各种交通参与者，或者其他意外出现的物体等等)的感知，而这种自主感知能力是通过传感器模块实现的，传感器模块包括了摄像头、雷达等多种不同的传感器。而要想通过摄像头等传感器模块获得较准确的数据，需要将感知的范围控制在比较有限的范围内，以提高感知的精度。因此，关于相邻RSU之间的距离，可以按照单个RSU感知范围的大小进行确定，通过相对密集部署的多个具有自主感知能力的RSU为道路上的交通参与者提供更多更全面的路况信息。例如，假设一个RSU的感知范围是200米，则可以使得每个RSU之间的距离小于等于200米，以此实现对路面的全覆盖。

另一方面，RSU中通信传感器的信号传输范围通常是会大于上述感知范围的，例如，信号传输范围通常可以在800米甚至更大，这就可以使得一个RSU位于其附近的一个或多个RSU的信号传输范围内。上述特点可以带来以下优点：RSU除了可以自主感知道路上的目标，还可以从其他RSU接收到更多目标的信息。例如，如图2所示，假设RSU A(右侧)的自主感知范围内可以感知到车辆201、202以及203，而车辆204由于不在RSU A的感知范围内，因此，RSU A无法直接感知到。但是，由于与RSU的感知范围相比，信号传输范围比较大，因此该RSU A可以接收来自相邻RSU B的数据包。也就是说，尽管RSU A本身不能感知到车辆204，但是通过接收RSU B的数据包，它实际上可以拥有所有关于车辆204的相关信息。更重要的是，通过扩展这个功能，RSU理论上可以感知道路上所有的物体，尽管在实际应用中，一个RSU通常仅需要为附近的车辆提供2～3公里的路面环境信息。另外，通过扩展这个功能，即使在一个RSU的传感器模块等出现故障等导致失去自主感知能力的情况下，该RSU仍然能够通过从周围的其他RSU广播的数据包来实现对目标的感知，并据此生成数据包后进行广播。

但是，在带来上述优点的同时，还可能存在以下问题需要解决：由于不同的RSU之间的距离比较近，因此，同一个目标可能会出现在多个不同RSU的数据包中，并且这些RSU的数据包都可以被同一个RSU接收到。此时，如果不采取一些措施，只是简单的将其他RSU的数据包中的数据叠加到当前RSU的数据包中，则可能会出现以下情况：某路段范围内实际上只有m辆车，但是，却被RSU认为有n辆，其中，n>m，这是因为其中有些车辆被多个RSU重复感知到了。另外，同样由于RSU之间的距离比较接近，而信号传输范围又比较大，而RSU的数据包又是广播的，并不是定向发送给某个接收者，因此，对于车辆等交通参与者而言，通常也会接收到来自多个RSU的数据包，此时，在基于这些RSU的数据包进行行驶决策时，如果不进行特殊处理，同样可能会出现对周围环境误判的情况。对于具体接收这些数据包的车辆而言，多个RSU的数据包的存在，反而形成了一种干扰，不利于进行正确的决策。

另外，从RSU感知到一个目标，到最终生成数据包，车辆再接收到该数据包，期间可能会经历一段计算延迟以及传输延迟，而在此过程中，具体的车辆在道路上是继续向前行驶的。因此，使得一个车辆在接收到一个数据包时，虽然数据包中指示某个目标在某个位置，但是，实际上该目标的位置已经发生了改变，此时，如果车辆直接利用接收到的数据包中的记录进行行驶决策，则可能会出现误差，决策的准确度比较低。

针对上述问题，本申请实施例中分别提供了相应的解决方案。首先，针对由于多个信号源的数据包之间可能会对周围环境造成误判或者相互干扰的问题，本申请实施例中，首先为RSU实现了数据聚合功能。其中，通讯模块还用于，接收来自外部信号源的数据包，数据处理模块则具体可以用于，根据当前RSU自主感知的感知结果以及所述来自外部信号源(其他RSU，和/或交通参与者关联的终端设备等)的数据包，进行数据聚合处理，生成符合预置数据结构的数据包。具体在进行聚合时，主要可以将所述当前RSU未感知到的目标的信息添加到数据包中，和/或，将当前RSU已感知到的目标在更多维度上的信息添加到数据包中。另外，还可以确定当前RSU感知到的某目标与外部信号源感知到的某目标是否为同一目标，如果是，则通过统一的方式对该目标的信息进行描述。

也就是说，具体在进行数据聚合时，一方面可以利用外部信号源的数据包，对当前RSU的感知结果进行扩展，另一方面则可以对不同数据包中包含的同一目标的信息进行去重处理，以提高数据对周围环境信息感知的准确性。其中，具体在进行扩展时，可以是将当前RSU未能自主感知到的其他目标的信息扩展到当前RSU的数据包中，具体的，可以首先可以对各个不同信号源的数据包中包含的目标感知结果进行比对，判断其中是否存在同一目标位于不同数据包的情况。例如，假设当前RSU A感知到的目标包括a，b，c三个车辆，同时，该RSUA还接收到了RSU B广播的数据包，其中包括c、d两辆车。其中，由于车辆d并没有出现在RSU A的感知范围内，因此，可以直接将该车辆d的信息加入到RSU A的数据包中。而关于车辆c，由于RSU A和RSU B都感知到了该车辆，因此，可以将两个数据包中关于该车辆c的信息进行合并，也即进行去重处理，通过一个统一的条目对该车辆c的信息进行记录，也即，使得同一个目标的信息在同一个数据包中仅对应一条数据记录。具体在进行合并时，关于车辆的位置、速度等信息，可以以最近感知到该车辆c的RSU的数据包中的数据为准，例如，RSUA比RSU B后感知到该车辆c，则车辆c的位置、速度等信息可以以RSU B的数据包中记录的信息为准。关于不同RSU感知到一个目标的时间先后关系信息，在后文中关于时间戳的部分中会有详细介绍，总之，每个数据包都可以带有一个时间戳，用于表示该RSU对数据包内各个目标的感知时间。而关于高度、宽度、深度等其他维度上的信息，可能存在部分维度上的信息被RSU B感知到了，而没有被RSU A感知到，例如，关于某车辆的高度信息，可能由于RSUA感知到该车辆时，RSUA的传感器模块刚好位于该车辆的正上方，使得该RSUA无法感知到该车辆的高度信息；但是，RSUB感知到该车辆时，其传感器模块的视角刚好可以比较准确的感知到该车辆的高度，因此，可以进行记录，等等。在这种情况下，可以将RSU B的数据包中记录的更多维度上的信息添加到RSU A的数据包中，等等。

另外，由于具体的车辆等交通参与者也可能会同时接收到多个RSU广播的数据包，因此，同样可以为交通参与者关联的终端设备(例如，车载设备OBU等)实现数据聚合功能。具体的，与RSU的聚合功能类似，终端设备同样可以对不同数据包中包含的目标进行识别，确定是否存在不同的数据包中包含同一个目标的情况，如果存在，则首先可以进行合并，然后再进行决策处理。这里需要说明的是，对于终端设备而言，其收到多个RSU的数据包并进行聚合处理之后，可以得到一个目标清单，其中包括了进行去重处理之后的各个被感知的目标的信息，该清单中的信息就列出了该终端设备周围有哪些目标，各自所在的位置、速度等信息，因此，可以依据这些信息作出行驶决策，例如，是否需要变更车道，是否需要减速，等等。

其中，对于RSU而言，所谓的外部信号源的数据包，除了包括附近的其他RSU广播的数据包之外，还可以包括由交通参与者关联的终端设备所广播出的数据包。也就是说，对于具体的车辆等交通参与者而言，除了可以根据RSU提供的信息实现自动驾驶，也可以为RSU或者其他车辆贡献一些信息。例如，具体实现时，终端设备可以将其自身的速度、位置等信息进行广播。另外，终端设备也可以配备有传感器模块以及通讯模块，该终端设备的传感器模块用于感知周围环境中的目标的信息，并通过该通讯模块对外广播。这样，当终端设备接近某个RSU，使得RSU进入到该终端设备的信号传输范围之后，该RSU便可以接收到该终端设备广播出的数据包。RSU具体在进行数据融合时，除了可以融合其他RSU的数据包，还可以融合这种终端设备的数据包。由此，RSU和车辆形成了“一动一静、一高一低”的两种感知模式，再通过通讯手段使其两者的感知信息形成互动，能弥补车辆感知过程中由于自身视角低、探测距离有限等因素造成的信息不足。日常交通中车与路这两个重要载体之间搭建车路协同的自动驾驶系统，充分结合两者不同的技术特点与优势，提高自动驾驶的安全性和稳定性。

当然，在具体实现时，来自所述终端设备的数据包与来自其他RSU的数据包可以具有不同的来源标志信息，以便于RSU进行区分。另外，所述数据处理模块还可以对所述来自外部信号源的数据包进行缓存，在该缓存的数据包被用于聚合后，可以将其从缓存中移除。或者，如果该缓存的数据包一直未被用于聚合，则还可以在接收到同一信号源的新的数据包后，利用新收到的数据包替换缓存中该信号源的上一个数据包。

通过上述数据聚合功能，可以避免出现对周围环境中的目标数量进行误判等情况，而关于由于延迟的存在带来的信息准确性问题，则可以通过为数据包添加时间戳的方式来实现。具体实现时，数据包的数据结构中可以包括时间戳字段，数据处理模块还可以根据所述传感器模块感知到目标的时间点，为所述数据包添加时间戳信息。这里需要说明的是，在本申请实施例中，具体为数据包添加的时间戳，是RSU感知到具体目标时的时间，而不是数据包的生成时间，以保证数据的准确性。另外，对于一个数据包而言，其中可能包含多个目标对应的信息，虽然每个目标实际被同一RSU感知到的时间可能会略有不同，但是，由于RSU生成数据包的频度通常较高，因此，可以忽略这种差异带来的影响，同一用一个共同的时间戳来代表目标被感知的时间。当然，在实际应用中，如果需要更精确的表达各目标对应的被感知时间，也可以分别为数据包内各个目标对应的数据记录条目添加更准确的时间戳，等等。

这样，终端设备在接收到某RSU广播的数据包后，可以首先获得所述时间戳信息与当前接收时刻之间的延迟时间长度，并根据该延迟时间长度，对所述数据包中具体目标的当前位置信息进行预测，然后，根据预测后的位置信息生成新的目标，并添加到目标清单中。其中，终端设备具体在进行预测时，可以从所述数据包中获取所述目标的速度信息，然后，根据所述速度信息、计算出的延迟时间长度以及预置的地图数据，对所述具体目标的当前位置信息进行预测。例如，如图3所示，假设某RSU的数据包中，关于某目标的信息是，在t0时刻，位于p0点处，而在具体的终端设备收到该数据包时，已经是t1时刻，此时，终端设备可以根据数据包中记录的该目标的速度，位置p0，以及预置的地图数据，预测出在t1时刻，该目标可能所在的位置p1，然后，根据(t1，p1)，以及数据包中关于该目标的其他信息生成新的目标，并将新的目标添加到目标清单中。

另外，在具体实现时，还可以预先为数据包配置最大可信时间偏移信息，也即，如果终端设备收到某数据包时，与该数据包的时间戳之间的延迟时间小于该最大可信时间偏移，则可以认为数据包中的信息是准确的，不必进行预测。因此，可以在数据包的数据结构中提供最大可信时间偏移信息字段，终端设备可以根据所述最大置信时间偏移信息，以及所述延迟时间长度，确定是否需要对对应目标的当前位置信息进行预测，如果不需要，则直接将目标添加到预置的目标清单中，如果需要则预测后再添加到所述目标清单中。

再者，为了降低终端设备测的计算量，还可以由RSU在感知到具体的目标之后，将所述目标被感知的时间点，以及所述目标在该被感知时刻所在的位置信息作为所述目标的初始数据，并按照预置的时间偏移量，分别生成多份数据包副本，每份数据包副本用于记录所述目标在每经过一个时间偏移量后，对应的时间点以及该目标即将出现的位置预测信息，并为所述数据包副本添加时移衍生标志。例如，如图4所示，假设某RSU感知到某目标在t0时刻位于p0点，此时，首先可以将该目标与其他被感知到的目标的信息一起生成一个原始数据包；另外，还可以根据这些原始数据合成多个数据包副本，每个数据包副本中包括在t0时刻基础上向后一定长度的时间偏移量△t之后，各个目标的预测位置信息。也就是说，在原始数据包中，记录的是各个目标在t0时刻的位置信息(当然还包括其他维度上的信息)，而在第一个数据包副本中，记录的是各个目标在t0+△t时刻，对应的预测位置信息，第二个数据包副本中记录的是各个目标在t0+2△t时刻，对应的预测位置信息，以此类推。当然，为了使得终端设备能够区分原始数据包以及数据包副本，还可以在数据包数据结构中提供时移衍生标志字段，这样，可以为数据包副本添加时移衍生标志。这样，终端设备在接收到具体的数据包副本之后，可以直接根据对应的原始数据包的时间戳信息，计算与当前接收时刻的延迟时间长度，然后从所述数据包副本中获得与当前接收时刻最接近的时间点对应的各目标的位置预测信息。例如，计算出的延迟时间长度约等于2△t，则可以利用第二个数据包副本记录的各个目标的信息，生成具体的目标清单，这样可以避免由终端设备再执行预测操作。

另外，数据包的数据结构中还可以包括传输间隔字段，数据处理模块还可以用于对所述RSU的数据包传输间隔信息进行配置。所谓的传输时间间隔，也就是具体数据包的传输周期，具体实现时，同一个RSU可以按照一定的周期产生数据包并进行广播，可以将该传输周期信息添加到数据包的数据结构对应的字段中。终端设备在接收到一个RSU的数据包后，还可以根据该RSU的传输间隔确定是否等到该RSU的下一个数据包到来后再进行行驶决策。

再者，根据具体数据包的生成方式的不同，其中包含的数据的置信度也可能会有所不同，例如，对于前述数据包副本，由于是在感知到的信息基础上进行合成得到的，因此，其置信度会比较低。而对于直接根据感知到的信息生成的原始数据包，其置信度则比较高，这种置信度信息也可以提供给终端设备，供其在计算时进行参考。因此，数据包的数据结构中还可以包括置信度字段，此时，数据处理模块还可以根据所述数据包的生成方式确定对应的置信度，并添加到数据包中。相应的，终端设备可以根据具体数据包的置信度，进行具体的行驶决策。

另外，RSU产生的数据包，有些可能是单纯依靠自主感知到的信息生成的，有些则可能是聚合了外部信号源的数据包中的信息而生成的，对于不同生成方式，也可以进行区分，以便终端设备可以根据是否进行了聚合而对其中的数据进行不同的处理。为此，还可以在数据包的数据结构中包括用于表示是否进行了数据聚合的标志字段；这样，如果通过将自主感知的感知结果与外部信号源的数据包进行聚合的方式生成的数据包，则还可以为该数据包添加数据聚合标志。

如前文所述，由于系统中的数据包包括由RSU产生的，以及由车辆等终端设备产生的，因此，数据包的数据结构中还可以包括用于表示信号源类型的标志字段，通过该字段对具体的信号源类型进行记录，使得进行数据聚合时，可以区分不同的信号源类型，执行不同的处理方式。

此外，数据包的数据结构中还可以包括一些基础信息字段，例如，可以包括用于描述所述RSU所在位置的经度、维度、海拔高度信息的字段，等等。

以上所述各字段，都是用于对数据包进行描述的字段，适用于整个数据包。具体实现时，具体的数据包中主要用于记录各个被感知的目标对应的详细信息，因此，数据包的数据结构中还包括多个数据记录条目，每个数据记录条目对应一个被发现的目标及其在多个维度上的信息。这些数据记录条目中首先可以包括用于表示目标所在位置的经度、纬度、海拔高度、速度、标题、高度、宽度、深度等基本信息的字段。在感知到一个目标的上述各个维度上的信息后，分别可以创建一个数据记录条目，并将各个维度上的信息添加到对应的字段上。

除了上述基础信息字段之外，还可以为具体的数据记录条目设定优先级字段。具体的，可以根据所述目标对应的感知数据确定所述目标的危险等级，根据所述危险等级确定为所述目标添加优先级信息。例如，在高速公路场景下，非常慢速或者非常快速行驶的车辆，都是危险等级比较高的存在，对于这种目标，在感知到具体的速度等基础信息之后，还可以为其确定具体的优先级信息。例如，危险等级比较高的目标，其对应的优先级比较高，以此可以提醒车辆等终端设备特别注意。

另外，对于优先级比较高的目标，在RSU进行数据聚合处理时，也可以进行区别对待。例如，在RSU进行数据聚合时，可能会接收到多个其他RSU广播的数据包，其中可能包括一些距离比较远的RSU的数据包，或者还可能包括比较长时间之前广播的数据包，等等，对于这些数据包，由于对该RSU附近的车辆的参考价值不大，因此，通常情况下可以进行丢弃，不再参与进行数据聚合。但是，如果某数据包中包含优先级比较高的数据记录条目，则可以将其保留，继续用于数据聚合处理，以使得这种危险等级比较高的因素能有更多的机会被更多的车辆所感知到。

再者，如前文所述，可以为数据包提供时间戳字段，用于表示数据包中的各目标被感知的时间，而对于通过聚合的方式生成的数据包而言，由于其中可能包括被其他RSU感知到的目标的信息，因此，将数据包内的全部目标都用统一的时间戳来表示其被感知的时间，则会显得不够准确。为此，在本申请的可选实施方式中，数据记录条目中还可以包括用于表示时间偏移的字段。如果是通过将自主感知的感知结果与外部信号源的数据包进行聚合的方式生成的数据包，则对于所述数据包中包括的来自外部信号源的数据包中的目标的信息，可以根据所述外部信号源的数据包与当前数据包的时间戳之间的差值，为该目标对应的数据记录条目添加时间偏移信息。例如，某RSUA生成的数据包1中包括目标a、b、c，其中a、b是被该RSU A感知到的，而c是从RSU B的数据包2中获得的。则可以根据该数据包1的时间戳与该数据包2的时间戳之间的时间差，得到一个时间偏移量，添加到该目标c对应的数据记录条目中。这样，对于一个终端设备而言，在接收到一个该数据包1之后，根据该数据包的数据聚合标志，可以获知该数据包是通过聚合多个信号源的数据的方式生成的，进而，在读取其中各目标对应的具体条目时，关于各目标的时间戳信息，可以从具体目标对应的数据记录条目中读取出时间偏移量信息(如果有的话)，再根据该数据包1的时间戳，计算出该目标实际的时间戳，该时间戳信息可以更准确地反映该目标实际被感知的时间。

需要说明的是，在本申请实施例提供的方案中，需要在车辆等交通参与者的终端设备与RSU之间进行通信，而由于各类车辆和设备是由不同的厂家所生产的，因此，为了让本不兼容的它们能都有次序地、高效地、公平地相互通信，通常需要建立通信标准来规范它们的信号发送和接收行为。例如，在现有技术中，V2X领域存在着两大通信标准，即DSRC(dedicated short-range communications，车载专用短程通信)和LTE-V(长期演进技术-车辆通信)。但是，由于现有技术中是采用由车辆向RSU上报自己的速度、位置等信息的方式来实现的感知，并且，不同的RSU之间基本不存在相互通讯的情况，也不存在数据聚合、延迟时间等信息的处理，因此，无论是DSRC还是LTE-V，其中定义的数据结构都不能直接支持本申请实施例中的场景。为此，具体实现时，还可以预先对数据结构以及其中的语法元素(字段)进行定义，关于前文所述的对数据包、数据包内各数据记录条目中字段的定义，就属于该范畴。具体实现时，RSU、车辆等都可以按照该定义来生成具体的数据包，并进行广播，附近的其他RSU或者车辆便可以通过收听广播的方式，接收到这种数据包，并根据预先配置的协议实现对数据包的解析以及信息识别。

例如，在一种实现方式下，关于数据包的具体数据结构中的语法元素以及对应的语义可以表示如下：

当然，具体实现时，也可以通过其他方式对各种字段的名称进行定义，这里不进行限定。

总之，通过本申请实施例提供的多节点的RSU系统，并且为每个RSU提供自主感知的能力，使得基础设施有能力根据RSUs提供实时的、大范围的信息，因此任何能够接收数据包的车辆或其他交通参与者(例如，使用V2X接收器)，都可以利用基础设施信息来提高安全性，而不再依赖于具体车辆的信息上报。

另外，本申请实施例还为RSU、交通参与者的终端设备提供了数据聚合能力，使得RSU能够通过聚合外部信号源的信息，对自身的感知范围进行扩展，并通过去重处理，还可以实现对周围环境中目标数量的准确感知，避免出现误判情况。

再者，通过为具体的数据包配置时间戳，并且该时间戳是根据数据包内的目标被感知的时间进行确定，因此，还可以通过预测目标的实际位置，实现对延迟时间的补偿，提高数据的准确性。

实施例二

该实施例二是与实施例一相对应的，从路侧单元RSU的角度，提供了一种自动驾驶数据处理方法，参见图5，该方法具体可以包括：

S501：获得当前RSU的传感器模块对进入其感知范围内的目标进行感知的感知结果；

S502：通过所述当前RSU的通讯模块接收来自至少一个外部信号源的数据包；所述外部信号源发送的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息；

S503：根据当前RSU的感知结果和/或所述从外部信号源接收到的数据包中的数据，进行数据聚合，生成所述符合预置数据结构的数据包；

S504：将所述数据包提供给所述当前RSU的通讯模块进行发送。

其中，具体的数据聚合处理可以包括：将所述当前RSU未感知到的目标的信息添加到所述数据包中，和/或，将所述当前RSU已感知到的目标在更多维度上的信息添加到数据包中。

另外，数据聚合处理还可以包括：确定当前RSU感知到的某目标与外部信号源感知到的某目标是否为同一目标，如果是，则通过统一的方式对该目标的信息进行描述。

另外，具体是实现时，还可以对所述来自外部信号源的数据包进行缓存，在该缓存的数据包被用于聚合后，将其从缓存中移除，或者，接收到同一信号源的新的数据包后，利用新收到的数据包替换缓存中该信号源的上一个数据包。

其中，为了解决延迟问题，所述数据包的数据结构中还可以包括时间戳字段；

此时，还可以根据所述传感器模块感知到目标的时间点，为所述数据包添加时间戳信息，以便接收方接收到所述RSU广播的数据包后，获得所述时间戳信息与当前接收时刻之间的延迟时间长度，并根据该延迟时间长度，对所述数据包中具体目标的当前位置信息进行预测。

另外，所述数据包的数据结构中还可以包括最大可信时间偏移字段；

此时，可以为所述数据包配置最大置信时间偏移信息，以便接收方根据所述最大置信时间偏移信息，以及所述延迟时间长度，确定是否需要对对应目标的当前位置信息进行预测，如果不需要，则直接将目标添加到预置的列表中，如果需要则预测后再添加到所述列表中。

再者，为了避免终端设备侧执行预测操作，所述数据包的数据结构中还可以包括时移衍生标志字段；

此时，还可以将所述目标被感知的时间点，以及所述目标在该被感知时刻所在的位置信息作为所述目标的初始数据；按照预置的时间偏移量，分别生成多份数据包副本，每份数据包副本用于记录所述目标在每经过一个时间偏移量后，对应的时间点以及该目标即将出现的位置信息；然后，为所述数据包副本添加时移衍生标志，以便接收方从所述数据包副本中获得与接收到数据包时刻最接近的时间点对应的各目标的位置信息。

另外，所述数据包的数据结构中还可以包括传输间隔字段；

此时，还可以对所述RSU的数据包传输间隔信息进行配置，以便接收方在接收到一个RSU的数据包后，根据该RSU的传输间隔确定是否等到该RSU的下一个数据包到来后再进行形式决策。

所述数据包的数据结构中还可以包括置信度字段；

此时，还可以根据所述数据包的生成方式确定对应的置信度，并添加到数据包中。

再者，所述数据包的数据结构中还可以包括用于表示是否进行了数据聚合的标志字段；

此时，如果通过将当前RSU的感知结果与外部信号源的数据包进行聚合的方式生成的数据包，则还可以为该数据包添加数据聚合标志。

其中，所述数据记录条目中可以包括优先级字段；

此时，还可以根据所述目标对应的感知数据确定所述目标的危险等级，根据所述危险等级确定为所述目标添加优先级信息。

其中，在进行所述聚合处理时，对于与当前RSU距离过远的外部信号源的数据包，或者发送时间过长的外部信号源发送的数据包，还可以判断其中是否包含优先级符合条件的数据记录条目，如果包含则保留用于聚合处理，否则进行丢弃。

再者，所述数据记录条目中还可以包括用于表示时间偏移的字段；

此时，对于所述数据包中包括的来自外部信号源的数据包中的目标的信息，还可以根据所述外部信号源的数据包与当前数据包的时间戳之间的差值，为该目标对应的数据记录条目添加时间偏移信息。

实施例三

该实施例三也是与实施例一相对应的，从交通参与者关联的终端设备的角度，提供了一种自动驾驶数据处理方法，参见图6，该方法具体可以包括：

S601：接收来自至少一个路边设备RSU的数据包，所述数据包是由所述RSU通过对感知范围内的目标进行感知的感知结果，和/或来自外部信号源的数据包进行数据聚合处理后生成的；

S602：通过对所述RSU的数据包进行处理，获得路况信息，所述路况信息中包括周围环境中被感知的至少一个目标及其对应的信息。

其中，具体对多个RSU的数据包进行聚合处理时，可以是确定所述多个RSU的数据包中是否包括相同的目标，如果包括，则进行合并处理。

其中，所述数据包的数据结构中包括时间戳字段，其中携带有所述数据包内的目标被感知的时间点信息；

此时，可以将最新的时间戳对应的数据包中关于所述相同目标的信息确定为该目标的信息。

另外，在获得路况信息时，还可以获得所述时间戳信息与当前接收时刻之间的延迟时间长度，并根据该延迟时间长度，对所述数据包中具体目标的当前位置信息进行预测。

其中，所述数据包的数据结构中还可以包括最大可信时间偏移字段；此时，所述预测之前，还可以根据所述最大置信时间偏移信息，以及所述延迟时间长度，确定是否需要对对应目标的当前位置信息进行预测，如果不需要，则直接将目标添加到预置的目标清单中，如果需要则预测后再添加到所述目标清单中。

另外，所述数据包包括数据包副本，所述数据包副本中包括被感知到的目标被感知的时间点基础上，每经过一个时间偏移量后，对应的时间点以及该目标即将出现的位置预测信息；所述数据包副本的数据结构中还包括时移衍生标志；此时，还可以从所述数据包副本中获得与当前接收时刻最接近的时间点对应的各目标的位置预测信息。

另外，所述数据包的数据结构中还包括传输间隔字段；在接收到一个RSU的数据包后，还可以根据该RSU的传输间隔确定是否等到该RSU的下一个数据包到来后再进行形式决策。

另外，所述数据包的数据结构中还包括置信度字段；可以根据所述数据包对应的置信度信息，进行行驶决策。

此外，所述数据记录条目中包括优先级字段，所述优先级字段用于表示目标的危险等级；此时，终端设备可以根据所述目标对应的优先级信息，进行行驶决策。

与实施例二相对应，本申请实施例还提供了一种自动驾驶数据处理装置，参见图7，所述装置应用于路侧单元RSU中，包括：

感知结果获得单元701，用于获得当前RSU的传感器模块对进入其感知范围内的目标进行自主感知的感知结果；

数据包接收单元702，用于通过所述当前RSU的通讯模块接收至少一个外部信号源发送的数据包；所述外部信号源发送的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息；

数据聚合单元703，用于根据当前RSU的感知结果和/或所述从外部信号源接收到的数据包中的数据，进行数据聚合，生成所述符合预置数据结构的数据包；

数据包提供单元704，用于将所述数据包提供给所述当前RSU的通讯模块进行发送。

其中，数据聚合单元具体可以用于，将所述当前RSU未感知到的目标的信息添加到所述数据包中，和/或，将所述当前RSU已感知到的目标在更多维度上的信息添加到数据包中。

另外，数据聚合单元具体也可以用于，确定当前RSU感知到的某目标与外部信号源感知到的某目标是否为同一目标，如果是，则通过统一的方式对该目标的信息进行描述。

具体的，该装置还可以包括：

缓存处理单元，用于对所述来自外部信号源的数据包进行缓存，在该缓存的数据包被用于聚合后，将其从缓存中移除，或者，接收到同一信号源的新的数据包后，利用新收到的数据包替换缓存中该信号源的上一个数据包。

其中，所述数据包的数据结构中包括时间戳字段；

所述装置还包括：

时间戳添加单元，用于根据所述传感器模块感知到目标的时间点，为所述数据包添加时间戳信息，以便交通参与者关联的终端设备接收到所述RSU广播的数据包后，获得所述时间戳信息与当前接收时刻之间的延迟时间长度，并根据该延迟时间长度，对所述数据包中具体目标的当前位置信息进行预测。

所述数据包的数据结构中还包括最大可信时间偏移字段；

所述装置还可以包括：

最大可信时间偏移配置单元，用于为所述数据包配置最大置信时间偏移信息，以便接收方根据所述最大置信时间偏移信息，以及所述延迟时间长度，确定是否需要对对应目标的当前位置信息进行预测，如果不需要，则直接将目标添加到预置的列表中，如果需要则预测后再添加到所述列表中。

所述数据包的数据结构中还包括时移衍生标志字段；

所述装置还可以包括：

初始数据确定单元，用于将所述目标被感知的时间点，以及所述目标在该被感知时刻所在的位置信息作为所述目标的初始数据；

数据包副本生成单元，用于按照预置的时间偏移量，分别生成多份数据包副本，每份数据包副本用于记录所述目标在每经过一个时间偏移量后，对应的时间点以及该目标即将出现的位置信息；

时移衍生标志添加单元，用于为所述数据包副本添加时移衍生标志，以便接收方从所述数据包副本中获得与接收到数据包时刻最接近的时间点对应的各目标的位置信息。

所述数据包的数据结构中还包括传输间隔字段；

所述装置还包括：

传输间隔配置单元，用于对所述RSU的数据包传输间隔信息进行配置，以便接收方在接收到一个RSU的数据包后，根据该RSU的传输间隔确定是否等到该RSU的下一个数据包到来后再进行形式决策。

所述数据包的数据结构中还包括置信度字段；

所述装置还包括：

置信度确定单元，用于根据所述数据包的生成方式确定对应的置信度，并添加到数据包中。

另外，所述数据包的数据结构中还包括用于表示是否进行了数据聚合的标志字段；

所述装置还可以包括：

聚合标志添加单元，用于如果通过将自主感知的感知结果与外部信号源的数据包进行聚合的方式生成的数据包，则为该数据包添加数据聚合标志。

具体的，所述数据记录条目中包括优先级字段；

所述装置还可以包括：

优先级确定单元，用于根据所述目标对应的感知数据确定所述目标的危险等级，根据所述危险等级确定为所述目标添加优先级信息。

所述数据聚合单元具体用于，在进行所述聚合处理时，对于与当前RSU距离过远的外部信号源的数据包，或者发送时间过长的外部信号源发送的数据包，判断其中是否包含优先级符合条件的数据记录条目，如果包含则保留用于聚合处理，否则进行丢弃。

所述数据记录条目中还包括用于表示时间偏移的字段；

所述装置还可以包括：

时间偏移信息添加单元，用于对于所述数据包中包括的来自外部信号源的数据包中的目标的信息，根据所述外部信号源的数据包与当前数据包的时间戳之间的差值，为该目标对应的数据记录条目添加时间偏移信息。

与实施例三相对应，本申请实施例还提供了一种路况信息处理装置，所述装置应用于交通参与者关联的终端设备中，参见图8，该装置可以包括：

数据包接收单元801，用于接收来自至少一个路边设备RSU的数据包，所述数据包是由所述RSU通过对感知范围内的目标进行感知的感知结果，和/或来自外部信号源的数据包进行数据聚合处理后生成的；

数据处理单元802，用于通过对所述RSU的数据包进行处理，获得路况信息，所述路况信息中包括周围环境中被感知的至少一个目标及其对应的信息。

其中，数据处理单元具体可以用于：

确定多个RSU的数据包中是否包括相同的目标，如果包括，则进行合并处理。

其中，所述数据包的数据结构中包括时间戳字段，其中携带有所述数据包内的目标被感知的时间点信息；

所述装置还可以包括：

目标信息确定单元，用于将最新的时间戳对应的数据包中关于所述相同目标的信息确定为该目标的信息。

另外，该装置还可以包括：

预测单元，用于所述生成目标清单之前，获得所述时间戳信息与当前接收时刻之间的延迟时间长度，并根据该延迟时间长度，对所述数据包中具体目标的当前位置信息进行预测。

其中，所述数据包的数据结构中还包括最大可信时间偏移字段；

该装置还可以包括：

判断单元，用于所述预测之前，根据所述最大置信时间偏移信息，以及所述延迟时间长度，确定是否需要对对应目标的当前位置信息进行预测，如果不需要，则直接将目标添加到目标清单中，如果需要则预测后再添加到所述目标清单中。

其中，所述数据包包括数据包副本，所述数据包副本中包括被感知到的目标被感知的时间点基础上，每经过一个时间偏移量后，对应的时间点以及该目标即将出现的位置预测信息；所述数据包副本的数据结构中还包括时移衍生标志；

所述装置还可以包括：

位置预测信息获得单元，用于从所述数据包副本中获得与当前接收时刻最接近的时间点对应的各目标的位置预测信息。

其中，所述数据包的数据结构中还包括传输间隔字段；

此时，决策单元具体可以用于，在接收到一个RSU的数据包后，根据该RSU的传输间隔确定是否等到该RSU的下一个数据包到来后再进行形式决策。

所述数据包的数据结构中还包括置信度字段；

所述决策单元具体可以用于：根据所述数据包对应的置信度信息，进行行驶决策。

另外，所述数据包的数据结构中包括多个数据记录条目，每个数据记录条目对应一个被发现的目标及其在多个维度上的信息；

其中，所述数据记录条目中包括优先级字段，所述优先级字段用于表示目标的危险等级；

此时，所述决策单元具体可以用于：

根据所述目标对应的优先级信息，进行行驶决策。

另外，本申请实施例还提供了一种计算机系统，包括：

一个或多个处理器；以及

与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：

获得当前RSU的传感器模块对进入其感知范围内的目标进行感知的感知结果；

通过所述当前RSU的通讯模块接收来自至少一个外部信号源的数据包；所述外部信号源发送的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息；

根据当前RSU的感知结果和/或所述从外部信号源接收到的数据包中的数据，进行数据聚合，生成所述符合预置数据结构的数据包；

将所述数据包提供给所述当前RSU的通讯模块进行发送。

其中，图9示例性的展示出了计算机系统的架构，具体可以包括处理器910，视频显示适配器911，磁盘驱动器912，输入/输出接口913，网络接口914，以及存储器920。上述处理器910、视频显示适配器911、磁盘驱动器912、输入/输出接口913、网络接口914，与存储器920之间可以通过通信总线930进行通信连接。

其中，处理器910可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请所提供的技术方案。

存储器920可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器920可以存储用于控制计算机系统900运行的操作系统921，用于控制计算机系统900的低级别操作的基本输入输出系统(BIOS)。另外，还可以存储网页浏览器923，数据存储管理系统924，以及路况信息处理系统925等等。上述路况信息处理系统925就可以是本申请实施例中具体实现前述各步骤操作的应用程序。总之，在通过软件或者固件来实现本申请所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器920中，并由处理器910来调用执行。

输入/输出接口913用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

网络接口914用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线930包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器910、视频显示适配器911、磁盘驱动器912、输入/输出接口913、网络接口914，与存储器920)之间传输信息。

另外，该计算机系统900还可以从虚拟资源对象领取条件信息数据库941中获得具体领取条件的信息，以用于进行条件判断，等等。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器910、视频显示适配器911、磁盘驱动器912、输入/输出接口913、网络接口914，存储器920，总线930等，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本申请方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上对本申请所提供的路况信息处理方法、装置及系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (36)

1.一种路况信息处理系统，其特征在于，包括：

按照预置组网方式部署的多个路侧单元RSU，以及，交通参与者关联的终端设备；

所述RSU配备有传感器模块，数据处理模块以及通讯模块，其中，

所述传感器模块，用于对进入感知范围内的目标进行感知；

所述通讯模块，用于接收至少一个外部信号源发送的数据包；所述外部信号源发送的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息，所述外部信号源包括其他RSU和/或所述终端设备；

所述数据处理模块，用于收集路况相关数据，并根据所收集到的路况相关数据生成符合预置数据结构的数据包；所述收集到的路况相关数据至少包括所述传感器模块的感知结果，以及所述通讯模块从所述外部信号源接收到的数据包中的数据，所生成的数据包是根据当前RSU的感知结果以及所述从外部信号源接收到的数据包中的数据进行数据聚合后生成的，其中包括至少一条数据记录，对应至少一个被发现的目标的信息；

所述通讯模块，还用于对所生成的数据包进行发送；

所述终端设备，用于通过对接收到的所述数据包进行解析处理获得路况信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述数据包的数据结构中包括时间戳字段；

所述数据处理模块还用于，根据所述传感器模块感知到目标的时间点，为所述数据包添加时间戳信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述终端设备具体用于，接收到所述RSU广播的数据包后，获得所述时间戳信息与当前接收时刻之间的延迟时间长度，并根据该延迟时间长度，对所述数据包中具体目标的当前位置信息进行预测。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述终端设备具体用于，从所述数据包中获取所述目标的速度信息，根据所述速度信息、延迟时间长度以及预置的地图数据，对所述具体目标的当前位置信息进行预测。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述数据包的数据结构中还包括最大可信时间偏移字段；

所述数据处理模块还用于，为所述数据包配置最大置信时间偏移信息；

所述终端设备具体用于，根据所述最大置信时间偏移信息，以及所述延迟时间长度，确定是否需要对对应目标的当前位置信息进行预测，如果不需要，则直接将目标添加到预置的目标清单中，如果需要则预测后再添加到所述目标清单中。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述数据包的数据结构中还包括时移衍生标志字段；

所述数据处理模块还用于，将所述目标被感知的时间点，以及所述目标在该被感知时刻所在的位置信息作为所述目标的初始数据，并按照预置的时间偏移量，分别生成多份数据包副本，每份数据包副本用于记录所述目标在每经过一个时间偏移量后，对应的时间点以及该目标即将出现的位置预测信息，并为所述数据包副本添加时移衍生标志；

所述终端设备具体用于，接收到所述RSU广播的数据包后，从所述数据包副本中获得与当前接收时刻最接近的时间点对应的各目标的位置预测信息。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述数据包的数据结构中还包括传输间隔字段；

所述数据处理模块还用于，对所述RSU的数据包传输间隔信息进行配置；

所述终端设备具体用于，在接收到一个RSU的数据包后，根据该RSU的传输间隔确定是否等到该RSU的下一个数据包到来后再进行行驶决策。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述数据包的数据结构中还包括置信度字段；

所述数据处理模块还用于，根据所述数据包的生成方式确定对应的置信度，并添加到数据包中。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述数据包的数据结构中还包括用于表示是否进行了数据聚合的标志字段；

所述数据处理模块还用于，如果通过将当前RSU的感知结果与外部信号源的数据包进行聚合的方式生成的数据包，则为该数据包添加数据聚合标志。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述数据包的数据结构中还包括用于表示信号源类型的标志字段；

所述数据处理模块还用于，为所述数据包添加信号源类型的标志信息。

11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述数据包的各条数据记录中还包括优先级字段；

所述数据处理模块还用于，根据所述目标对应的感知数据确定所述目标的危险等级，根据所述危险等级确定为所述目标添加优先级信息。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，

所述数据处理模块还用于，在将当前RSU的感知结果与外部信号源的数据包进行聚合处理时，对于与当前RSU距离过远的外部信号源的数据包，或者发送时间过长的外部信号源发送的数据包，判断其中是否包含优先级符合条件的数据记录条目，如果包含则保留用于聚合处理，否则进行丢弃。

13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述数据记录中还包括用于表示时间偏移的字段；

所述数据处理模块还用于，如果通过将当前RSU的感知结果与外部信号源的数据包进行聚合的方式生成的数据包，对于所述数据包中包括的来自外部信号源的数据包中的目标的信息，根据所述外部信号源的数据包与当前数据包的时间戳之间的差值，为该目标对应的数据记录条目添加时间偏移信息。

14.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述终端设备具体用于，接收来自多个RSU的数据包，并通过对多个RSU的数据包进行聚合处理，生成目标清单，所述目标清单中包括周围环境中被感知的至少一个目标及其对应的信息。

15.一种路况信息处理方法，其特征在于，所述方法应用于路侧单元RSU中，包括：

获得当前RSU的传感器模块对进入其感知范围内的目标进行感知的感知结果；

通过所述当前RSU的通讯模块接收来自至少一个外部信号源的数据包；所述外部信号源发送的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息；

根据当前RSU的感知结果和所述从外部信号源接收到的数据包中的数据，进行数据聚合，生成符合预置数据结构的数据包；

将所述数据包提供给所述当前RSU的通讯模块进行发送。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，

所述数据包的数据结构中包括时间戳字段；

所述方法还包括：

根据所述传感器模块感知到目标的时间点，为所述数据包添加时间戳信息，以便接收方接收到所述RSU广播的数据包后，获得所述时间戳信息与当前接收时刻之间的延迟时间长度，并根据该延迟时间长度，对所述数据包中具体目标的当前位置信息进行预测。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，

所述数据包的数据结构中还包括最大可信时间偏移字段；

所述方法还包括：

为所述数据包配置最大置信时间偏移信息，以便所述接收方根据所述最大置信时间偏移信息，以及所述延迟时间长度，确定是否需要对对应目标的当前位置信息进行预测，如果不需要，则直接将目标添加到预置的列表中，如果需要则预测后再添加到所述列表中。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，

所述数据包的数据结构中还包括时移衍生标志字段；

所述方法还包括：

将所述目标被感知的时间点，以及所述目标在该被感知时刻所在的位置信息作为所述目标的初始数据；

按照预置的时间偏移量，分别生成多份数据包副本，每份数据包副本用于记录所述目标在每经过一个时间偏移量后，对应的时间点以及该目标即将出现的位置信息；

为所述数据包副本添加时移衍生标志，以便所述接收方从所述数据包副本中获得与接收到数据包时刻最接近的时间点对应的各目标的位置信息。

19.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，

所述数据包的数据结构中还包括传输间隔字段；

所述方法还包括：

对所述RSU的数据包传输间隔信息进行配置，以便接收方在接收到一个RSU的数据包后，根据该RSU的传输间隔确定是否等到该RSU的下一个数据包到来后再进行形式决策。

20.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，

所述数据包的数据结构中还包括置信度字段；

所述方法还包括：

根据所述数据包的生成方式确定对应的置信度，并添加到数据包中。

21.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，

所述数据包的数据结构中还包括用于表示是否进行了数据聚合的标志字段；

所述方法还包括：

如果通过将当前RSU的感知结果与外部信号源的数据包进行聚合的方式生成的数据包，则为该数据包添加数据聚合标志。

22.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，

所述数据包中的数据记录条目中包括优先级字段；

所述方法还包括：

根据所述目标对应的感知数据确定所述目标的危险等级，根据所述危险等级确定为所述目标添加优先级信息。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，

在进行聚合处理时，对于与当前RSU距离过远的外部信号源的数据包，或者发送时间过长的外部信号源发送的数据包，判断其中是否包含优先级符合条件的数据记录条目，如果包含则保留用于聚合处理，否则进行丢弃。

24.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，

所述数据包的数据记录条目中还包括用于表示时间偏移的字段；

所述方法还包括：

对于所述数据包中包括的来自外部信号源的数据包中的目标的信息，根据所述外部信号源的数据包与当前数据包的时间戳之间的差值，为该目标对应的数据记录条目添加时间偏移信息。

25.一种路况信息处理方法，其特征在于，所述方法应用于交通参与者关联的终端设备中，包括：

接收来自至少一个路边设备RSU的数据包，所述数据包是由所述RSU通过对感知范围内的目标进行感知的感知结果，和来自外部信号源的数据包进行数据聚合处理后生成的；

通过对所述RSU的数据包进行处理，获得路况信息，所述路况信息中包括周围环境中被感知的至少一个目标及其对应的信息。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，

接收到多个RSU的数据包时，所述对所述RSU的数据包进行处理，包括：

确定所述多个RSU的数据包中是否包括相同的目标，如果包括，则进行合并处理。

27.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，

所述数据包的数据结构中包括时间戳字段，其中携带有所述数据包内的目标被感知的时间点信息；

所述方法还包括：

将最新的时间戳对应的数据包中关于相同目标的信息确定为该目标的信息。

28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，

所述获得路况信息，包括：

获得时间戳信息与当前接收时刻之间的延迟时间长度，并根据该延迟时间长度，对所述数据包中具体目标的当前位置信息进行预测。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，

所述数据包的数据结构中还包括最大可信时间偏移字段；

所述预测之前还包括：

根据最大置信时间偏移信息，以及所述延迟时间长度，确定是否需要对对应目标的当前位置信息进行预测，如果不需要，则直接将目标添加到目标清单中，如果需要则预测后再添加到所述目标清单中。

30.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，

所述数据包包括数据包副本，所述数据包副本中包括被感知到的目标被感知的时间点基础上，每经过一个时间偏移量后，对应的时间点以及该目标即将出现的位置预测信息；

所述数据包副本的数据结构中还包括时移衍生标志；

所述方法还包括：

从所述数据包副本中获得与当前接收时刻最接近的时间点对应的各目标的位置预测信息。

31.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，

所述数据包的数据结构中还包括传输间隔字段；

所述根据所述目标清单中的目标的信息进行行驶决策，包括：

在接收到一个RSU的数据包后，根据该RSU的传输间隔确定是否等到该RSU的下一个数据包到来后再进行形式决策。

32.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，

所述数据包的数据结构中还包括置信度字段；

所述根据所述目标清单中的目标的信息进行行驶决策，包括：

根据所述数据包对应的置信度信息，进行行驶决策。

33.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，

所述数据包内的数据记录条目中包括优先级字段，所述优先级字段用于表示目标的危险等级；

所述方法还包括：

根据所述目标对应的优先级信息，进行行驶决策。

34.一种路况信息处理装置，其特征在于，所述装置应用于路侧单元RSU中，包括：

感知结果获得单元，用于获得当前RSU的传感器模块对进入其感知范围内的目标进行感知的感知结果；

数据包接收单元，用于通过所述当前RSU的通讯模块接收至少一个外部信号源发送的数据包；所述外部信号源发送的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息；

数据聚合单元，用于根据当前RSU的感知结果和所述从外部信号源接收到的数据包中的数据，进行数据聚合，生成符合预置数据结构的数据包；

数据包提供单元，用于将所述数据包提供给所述当前RSU的通讯模块进行发送。

35.一种路况信息处理装置，其特征在于，所述装置应用于交通参与者关联的终端设备中，包括：

数据包接收单元，用于接收来自至少一个路边设备RSU的数据包，所述数据包是由所述RSU通过对感知范围内的目标进行感知的感知结果，和来自外部信号源的数据包进行数据聚合处理后生成的；

数据处理单元，用于通过对所述RSU的数据包进行处理，获得路况信息，所述路况信息中包括周围环境中被感知的至少一个目标及其对应的信息。

36.一种计算机系统，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；以及

与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：

获得当前RSU的传感器模块对进入其感知范围内的目标进行感知的感知结果；

通过所述当前RSU的通讯模块接收来自至少一个外部信号源的数据包；所述外部信号源发送的数据包中包括至少一条数据记录，对应至少一个被所述外部信号源发现的目标的信息；

根据当前RSU的感知结果和所述从外部信号源接收到的数据包中的数据，进行数据聚合，生成符合预置数据结构的数据包；

将所述数据包提供给所述当前RSU的通讯模块进行发送。

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