CN115457773A - 路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents

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CN115457773A CN202211138004.7A CN202211138004A CN115457773A CN 115457773 A CN115457773 A CN 115457773A CN 202211138004 A CN202211138004 A CN 202211138004A CN 115457773 A CN115457773 A CN 115457773A
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高杰
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Zhidao Network Technology Beijing Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括：检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆；如果有，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息；接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供。通过本申请有效补充该路侧节点的感知范围，进而降低感知融合的时延以及与中心云的数据通信压力。本申请可用于车路协同场景。

Description

路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术
基于V2X的车路协同系统中，智能网联路侧感知系统由多个节点组成，且每个节点负责一定范围内的道路交通参与者感知，最后各节点将感知结果发送至中心云控中心进行感知融合，获得整个路段的全域感知效果。
相关技术中，在路侧节点通过感知结果引导车辆更安全，高效行驶，然而在车辆行驶在两个相邻路侧节点交汇处时，由于相关节点只能获取车辆前方或后方的部分区域的感知结果，从而出现了路侧节点感知盲区，这为引导车辆行驶带来的困扰。一些方案中，通过获取车辆周边完整的感知结果，路侧节点通过云端融合结果，获取车辆周边交通状况，给出引导建议。但是整个链路的通信时延会严重影响引导信息的准确性，同时，也增加了中心云的数据通信压力。
发明内容
本申请实施例提供了路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质，以有效补充该路侧节点的感知范围，进而降低感知融合的时延以及与中心云的数据通信压力。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种路侧设备数据处理方法，其中，所述方法包括：
检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆；
如果有，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息；
接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供。
在一些实施例中，所述路侧设备包括多个，每个所述路侧设备预先标定通信范围以及感知范围，且所述通信范围大于所述感知范围，所述检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆，包括：
基于所述感知范围在所述通信范围内检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆，其中所述路侧设备盲区包括两个相邻的路侧设备中任一路侧设备感知范围外的区域或者位于其中一个路侧设备的感知边缘区域。
在一些实施例中，所述路侧设备包括第一路侧设备以及第二路侧设备，所述第一路侧设备预先标定第一通信范围以及第一感知范围，所述第二路侧设备预先标定第二通信范围以及第二感知范围，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息，包括：
检测到所述目标车辆从所述第一感知范围进入所述第二通信范围时，向所述目标车辆发送感知共享请求信息；
和/或，
检测到所述目标车辆从所述第二感知范围进入所述第一通信范围时，向所述目标车辆发送感知共享请求信息。
在一些实施例中，所述路侧设备包括第一路侧设备以及第二路侧设备，所述第一路侧设备预先标定第一通信范围以及第一感知范围，所述第二路侧设备预先标定第二通信范围以及第二感知范围，所述接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，包括：
在所述目标车辆位于所述第二通信范围以及所述第一通信范围的重叠覆盖区域时，接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。
在一些实施例中，所述方法还包括：
当所述目标车辆进入所述路侧设备的通信范围时，通过V2X通信协议获取所述目标车辆的车辆状态信息，其中所述车辆状态信息至少包括以下之一：航向角信息、速度信息、转向信息。
如果所述目标车辆处于所述通信范围内，则根据所述车辆状态信息确定车辆是否处于路侧设备感知区域的盲区。
在一些实施例中，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息，包括：
向所述目标车辆发送感知共享请求信息，其中所述感知共享请求至少包括以下之一：感知范围、感知类型、目标车辆的速度、目标车辆的航向角目标车辆的转向、目标车辆的加速度。
在一些实施例中，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息之后，还包括：
接收经由所述目标车辆转发的感知共享请求信息；
响应于所述感知共享请求信息，筛选出目标感知结果，所述感知共享请求信息与所述筛选目标感知结果由不同的所述路侧设备执行。
第二方面，本申请实施例还提供一种路侧设备数据处理装置，其中，所述装置包括：
检测模块，用于检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆；
共享请求模块，用于如果有驶入路侧设备盲区的目标车辆时，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息；
接收模块，用于接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
感知融合模块，用于将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
路侧设备通过检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆，然后如果有检测到则向所述目标车辆发送感知共享请求信息。借助目标车辆转发感知共享请求信息，接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。最后将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发。由于所述第一感知结果与所述第二感知结果是由不同路侧设备所提供，可以有效地对出现感知盲区的路侧设备(节点)进行补盲，并且由于在本地传输，整个通信链路的传输时延较低。并且不需要与中心云进行通信，大大降低了中心云的通信数据压力。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中路侧设备数据处理方法的硬件结构示意图；
图2为本申请实施例中路侧设备数据处理方法的流程示意图；
图3为本申请实施例中路侧设备数据处理装置的结构示意图；
图4为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请涉及的技术术语如下：
RSU，(Road Side Unit，路侧单元)
PC5，是V2X包含的一种通信接口，可直连通信接口，车、人、道路基础设施之间的短距离直接通信接口。
V2X，(Vehicle to everything，车对外界的信息交换)路侧节点通过感知结果引导车辆更安全，高效行驶，在车辆行驶在两个相邻节点交汇处时，由于该节点只能获取车辆前方或后方的部分区域的感知结果，当出现路侧设备的盲区时，为引导车辆行驶带来的困扰。
发明人研究时发现，为了获取车辆周边完整的感知结果，路侧节点通过云端融合结果，获取车辆周边交通状况，给出引导建议，但整个链路的通信时延会严重影响引导信息的准确性，同时，也增加了中心云的数据通信压力。
基于以上问题，本申请实施例中的方法，路侧节点利用边缘计算的优势，不通过中心云来获取车辆周边交通状况，通过路车辆转发局部感知信息，获取车辆周边全部感知结果，向车辆提供引导信息。
如图1所示，在路侧节点以RSU1、RSU2为例进行说明，即第一路侧设备为RSU1，第二路侧设备为RSU2。路侧节点如图1所示进行部署，RSU1和RUS2分别标定感知范围和通信范围。
需要注意的是，RSU1的感知范围与RUS2的感知范围由于受到路侧设备自身部署位置以及自身传感器部署方式的影响，每个RSU的感知范围通常不存在重叠，也就是说RSU1的感知范围与RUS2感知范围之间没有重叠区域。
需要注意的是，RSU1的通信范围与所述RUS2的通信范围之间存在覆盖的情况，也就是说通信范围按照距离比感知范围大。比如路侧设备具有150-300m的通信距离，而感知范围在150-200m的感知距离。实际施工时，为了保证每个路侧设备(节点)之间的资源最优化配置，通常两个节点之间的感知范围不存在重叠区域且两个节点之间的通信范围存在重叠区域。
此外，对于所述路侧设备的盲区即是超出其感知范围无法感知的区域，或者由于被遮挡而无法感知的区域。亦或，两种情况均会存在。
对于所述RSU1、所述RSU2而言需要具有V2X的接收以及发送功能以及具备感知能力，而参与协同的车辆仅需要具备通信功能即可，可不具备感知能力。
示例性的，所述RSU2通过周期性地广播，可以向进入其通信范围内的车辆发送相关请求，且进入其通信范围内的车辆会转发相关请求至所述RSU1。
所述RUS1根据相关请求，可以对目标区域进行感知，并将感知结果再返回到进入其通信范围内的车辆(需要注意，车辆一直在行驶过程中会在RSU1、RUS2的通信范围切换)，所述RSU2根据车辆转发的所述RSU1的感知结果，在其上进行边缘融合后，获得车辆周边的交通状况信息，有效降低了感知融合的时延，同时降低了中心云的数据通信压力。此时的通信链路并不通过中心云，而是在本地利用PC5接口低延时的特性实现相关通信转发。
本申请实施例提供了一种路侧设备数据处理方法，如图1所示，提供了本申请实施例中路侧设备数据处理方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S210至步骤S240：
步骤S210，检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆。
对于每个路侧设备而言都预先标定有感知范围以及通信范围。
当相邻(基于实际距离相邻或基于通信距离相邻)的路侧设备向经过的车辆提供引导信息之前，在路侧设备检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆。
这里的“目标车辆”是指在某个路侧设备通信范围内的以及当前位于相应的路侧的感知范围边界的车辆。
可以理解，所述路侧设备盲区是指不在所述路侧设备感知范围内的区域或者在所述路侧设备感知范围内出现遮挡/异常时造成的无法正常感知区域。
通过实时检测所述目标车辆，可以根据实际情况下所述目标车辆发送引导信息。
步骤S220，如果有，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息。
如果检测到此时有驶入路侧设备盲区的目标车辆，则路侧设备需要向所述目标车辆发送感知共享请求信息。
需要注意的是，所述目标车辆可以不具备感知能力，而仅支持通信即可。所述感知共享请求信息会由所述目标车辆进行转发。
示例性的，如图1所示，按照车辆的行驶意图(由RSU1感知区域进入RSU2感知区域)，在上述过程中所述目标车辆从所述RSU1的感知范围刚刚驶入所述RSU2的通信范围时，所述RSU2通过车辆的行驶状态，向车辆发送感知共享请求信息。
步骤S230，接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。
路侧设备根据接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，进一步可以在路侧设备上进行边缘融合处理。
需要注意的是，所述感知共享请求信息包括但不限于，感知范围，感知类型，交通参与者速度、航向角、转向、加速度等，在本申请的实施例中并不具体限定。也就是说，需要感知共享的是一定感知范围类预设感知类型对应的感知结果。这些感知结果可以包括交通参与者的相关感知结果，也可以包括指定目标区域内的相关感知结果。
区别于相关技术，这些感知结果均由其他路侧设备感知并由所述目标车辆转发得到的，并不需要通过中心云。
示例性的，如图1所示，按照车辆的行驶意图(由RSU1感知区域进入RSU2感知区域)，在上述过程中所述目标车辆收到RSU1的感知信息后，转发给RSU2。接着路侧RSU2收到车辆转发的感知信息后，根据自身感知结果，融合后，得到车辆周边全域感知结果。
此外，需要注意的是，所述感知信息通常为局部感知结果，并不是全域感知结果，也就是说，通过局部感知结果可以在原有感知结果的基础上进行补盲，减少感知结果中出现的盲区。可以根据所述感知范围确定所述局部感知结果的范围。所述感知类型包括但不限于感知交通参与者(行人或车辆)或者感知路面、感知障碍物等。
步骤S240，将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供。
通过将所述第一感知结果与第二感知结果融合，最终得到所述补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发至(有车路协同需求的车辆)。
需要注意的是，所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供，并且所述第一感知结果、所述第二感知结果相互之间可以补充，从而消除盲区。由于所述目标车辆是在实时行驶的过程中(经用由RSU1进入RUS2)，所以其可接收RSU2的感知请求的通知，并转发至RSU1。
进一步地，所述第一感知结果或者所述第二感知结果中既包含了需要车路协同的车辆的前方交通参与者的感知结果，又包含了需要车路协同的车辆的后方交通参与者的感知结果，从而使得路侧设备下发的感知结果不存在盲区，从而更好地为需要车路协同的车辆提供引导信息。
在本申请的一个实施例中，所述路侧设备包括多个，每个所述路侧设备预先标定通信范围以及感知范围，且所述通信范围大于所述感知范围，所述检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆，包括：基于所述感知范围在所述通信范围内检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆，其中所述路侧设备盲区包括两个相邻的路侧设备中任一路侧设备感知范围外的区域或者位于其中一个路侧设备的感知边缘区域。
具体实施时，所述路侧设备包括多个，每个所述路侧设备预先标定通信范围以及感知范围，且所述通信范围均大于所述感知范围。针对两个相邻的路侧设备，基于所述感知范围在所述通信范围内检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆。
需要注意的是，所述路侧设备盲区包括不在两个相邻的路侧设备之间其中一个路侧设备的感知范围内的区域或者位于其中一个路侧设备的感知边缘区域。即通常不在两个相邻的路侧设备之间其中任意一个路侧设备的感知范围内的区域(或者处于感知区域边缘)，比如，所述RSU1识别到目标车辆进入感知区域边缘，无法获取车辆全部周边交通状况。也就是说，如果所述目标车辆处于标定通信范围内，则可进一步根据所述目标车辆状态判断目标车辆处于感知区域盲区。
在本申请的一个实施例中，所述路侧设备包括第一路侧设备以及第二路侧设备，所述第一路侧设备预先标定第一通信范围以及第一感知范围，所述第二路侧设备预先标定第二通信范围以及第二感知范围，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息，包括：检测到所述目标车辆从所述第一感知范围进入所述第二通信范围时，向所述目标车辆发送感知共享请求信息；和/或，检测到所述目标车辆从所述第二感知范围进入所述第一通信范围时，向所述目标车辆发送感知共享请求信息。
具体实施时，优选地所述路侧设备包括第一路侧设备以及第二路侧设备，所述第一路侧设备预先标定第一通信范围以及第一感知范围，所述第二路侧设备预先标定第二通信范围以及第二感知范围。如果检测到所述目标车辆从所述第一感知范围进入所述第二通信范围时，向所述目标车辆发送感知共享请求信息。即目标车辆当前从第一感知范围进入到所述第二通信范围(此时还未进入第二感知范围)，向所述目标车辆发送感知共享请求信息。所述目标车辆可以包括多辆，只要满足从所述第一感知范围进入所述第二通信范围即可。
在一些实施例中，如果检测到所述目标车辆从所述第二感知范围进入所述第一通信范围时，向所述目标车辆发送感知共享请求信息。比如双向行驶的车道，可能有不同驶向的所述目标车辆。
在本申请的一个实施例中，所述路侧设备包括第一路侧设备以及第二路侧设备，所述第一路侧设备预先标定第一通信范围以及第一感知范围，所述第二路侧设备预先标定第二通信范围以及第二感知范围，所述接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，包括：在所述目标车辆位于所述第二通信范围以及所述第一通信范围的重叠覆盖区域时，接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。
具体实施时，优选地，所述路侧设备包括第一路侧设备以及第二路侧设备，所述第一路侧设备预先标定第一通信范围以及第一感知范围，所述第二路侧设备预先标定第二通信范围以及第二感知范围。在所述目标车辆位于所述第二通信范围以及所述第一通信范围的重叠覆盖区域时，就是说如果目标车辆位于重叠覆盖区域时，会接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。比如，所述RSU1识别到目标车辆进入感知区域边缘，无法获取车辆全部周边交通状况。此时RSU2向车辆发送感知请求信息，目标车辆收到RSU2发送的感知请求信息后，向RSU1转发请求信息。然后RSU1收到感知请求信息后，感觉请求信息内容，筛选感知结果，向车辆发送感知信息。最后车辆收到RSU1的感知信息后，转发给RSU2。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：当所述目标车辆进入所述路侧设备的通信范围时，通过V2X通信协议获取所述目标车辆的车辆状态信息，其中所述车辆状态信息至少包括以下之一：航向角信息、速度信息、转向信息；如果所述目标车辆处于所述通信范围内，则根据所述车辆状态信息确定车辆是否处于路侧设备感知区域的盲区。
具体实施时，路侧设备向通过V2X通信协议获取所述目标车辆的车辆状态信息，可以理解所述车辆状态信息包括但不限于航向角信息、速度信息、转向信息。同时如果当前所述目标车辆处于所述通信范围内，则根据所述车辆的当前状态信息中的航向角信息、速度信息、转向信息任意一种或多种信息确定车辆是否处于路侧设备感知区域的盲区。
在本申请的一个实施例中，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息，包括：向所述目标车辆发送感知共享请求信息，其中所述感知共享请求至少包括以下之一：感知范围、感知类型、目标车辆的速度、目标车辆的航向角目标车辆的转向、目标车辆的加速度。
具体实施时，对于所述感知共享请求中的感知范围、感知类型、目标车辆的速度、目标车辆的航向角目标车辆的转向、目标车辆的加速度信息等可以通过其他路侧设备感知并提供。比如由所述RSU1提供。同理，还可以由RSU3(与RUS2相邻，未示出)提供。
在本申请的一个实施例中，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息之后，还包括：接收经由所述目标车辆转发的感知共享请求信息；响应于所述感知共享请求信息，筛选出目标感知结果，所述感知共享请求信息与所述筛选目标感知结果由不同的所述路侧设备执行。
具体实施时，可以在所述RSU2接收经由所述目标车辆转发的感知共享请求信息；响应于所述感知共享请求信息，筛选出目标感知结果。
进一步地，所述感知共享请求信息与所述目标感知结果由不同的所述路侧设备执行。优选地，所述感知共享请求信息由RUS2执行(发起)，所述目标感知结果由所述RUS1执行(响应)。比如，所述RSU1收到感知请求信息后，感觉请求信息内容，筛选感知结果，向车辆发送感知信息。
在本申请的一个实施例中，所述路侧设备包括多个，每个所述路侧设备预先标定通信范围以及感知范围，且所述通信范围大于所述感知范围，所述检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆，所述路侧设备包括第一路侧设备RSU1以及第二路侧设备RSU2，所述第一路侧设备预先标定第一通信范围以及第一感知范围，所述第二路侧设备预先标定第二通信范围以及第二感知范围，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息，路侧设备数据处理方法，其中，所述方法包括：
检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆；
如果有，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息；
接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供。
具体实施时，所述RSU1或所述RSU2识别车辆进入感知区域边缘，无法获取车辆全部周边交通状况。所述RSU1以及所述RSU2均预先标定通信范围，如果车辆(作为目标车辆)进入RSU通信范围，RSU通过V2X获取车辆行驶航向角、速度、转向等信息。如果车辆(作为目标车辆)处于标定通信范围内，根据车辆状态判断车辆处于感知区域盲区。
所述RSU2请求感知信息，所述RSU2向车辆发送感知请求信息，包括不限于：感知范围，感知类型，交通参与者速度、航向角、转向、加速度等。车辆转发请求信息，车辆收到RSU2发送的感知请求信息后，向RSU1转发请求信息。
所述RSU1收发送感知信息，RSU1收到感知请求信息后，感觉请求信息内容，筛选感知结果，向车辆发送感知信息。
所述目标车辆转发感知信息，车辆收到RSU1的感知信息后，转发给RSU2。
所述RSU2融合感知信息，路侧RSU2收到车辆转发的感知信息后，根据自身感知结果，融合后，得到车辆周边全域感知结果。
所述RSU2给出引导信息，RSU2根据车辆全域感知结果信息，决策后向车辆发送行驶引导信息。
本申请实施例还提供了路侧设备数据处理装置300，如图3所示，提供了本申请实施例中路侧设备数据处理装置的结构示意图，所述路侧设备数据处理装置300至少包括：检测模块310、共享请求模块320、接收模块330以及感知融合模块340，其中：
在本申请的一个实施例中，所述检测模块310具体用于：检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆。
对于每个路侧设备而言都预先标定有感知范围以及通信范围。
当相邻(基于实际距离相邻或基于通信距离相邻)的路侧设备向经过的车辆提供引导信息之前，在路侧设备检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆。
这里的“目标车辆”是指在某个路侧设备通信范围内的以及当前位于相应的路侧的感知范围边界的车辆。
可以理解，所述路侧设备盲区是指不在所述路侧设备感知范围内的区域或者在所述路侧设备感知范围内出现遮挡/异常时造成的无法正常感知区域。
通过实时检测所述目标车辆，可以根据实际情况下所述目标车辆发送引导信息。
在本申请的一个实施例中，所述共享请求模块320具体用于：如果有，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息。
如果检测到此时有驶入路侧设备盲区的目标车辆，则路侧设备需要向所述目标车辆发送感知共享请求信息。
需要注意的是，所述目标车辆可以不具备感知能力，而仅支持通信即可。所述感知共享请求信息会由所述目标车辆进行转发。
示例性的，如图1所示，按照车辆的行驶意图(由RSU1感知区域进入RSU2感知区域)，在上述过程中所述目标车辆从所述RSU1的感知范围刚刚驶入所述RSU2的通信范围时，所述RSU2通过车辆的行驶状态，向车辆发送感知共享请求信息。
在本申请的一个实施例中，所述接收模块330具体用于：接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。
路侧设备根据接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，进一步可以在路侧设备上进行边缘融合处理。
需要注意的是，所述感知共享请求信息包括但不限于，感知范围，感知类型，交通参与者速度、航向角、转向、加速度等，在本申请的实施例中并不具体限定。也就是说，需要感知共享的是一定感知范围类预设感知类型对应的感知结果。这些感知结果可以包括交通参与者的相关感知结果，也可以包括指定目标区域内的相关感知结果。
区别于相关技术，这些感知结果均由其他路侧设备感知并由所述目标车辆转发得到的，并不需要通过中心云。
示例性的，如图1所示，按照车辆的行驶意图(由RSU1感知区域进入RSU2感知区域)，在上述过程中所述目标车辆收到RSU1的感知信息后，转发给RSU2。接着路侧RSU2收到车辆转发的感知信息后，根据自身感知结果，融合后，得到车辆周边全域感知结果。
在本申请的一个实施例中，所述感知融合模块340具体用于：将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供。
通过将所述第一感知结果与第二感知结果融合，最终得到所述补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发至(有车路协同需求的车辆)。
需要注意的是，所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供，并且所述第一感知结果、所述第二感知结果相互之间可以补充，从而消除盲区。由于所述目标车辆是在实时行驶的过程中(经用由RSU1进入RUS2)，所以其可接收RSU2的感知请求的通知，并转发至RSU1。
进一步地，所述第一感知结果或者所述第二感知结果中既包含了需要车路协同的车辆的前方交通参与者的感知结果，又包含了需要车路协同的车辆的后方交通参与者的感知结果，从而使得路侧设备下发的感知结果不存在盲区，从而更好地为需要车路协同的车辆提供引导信息。
能够理解，上述路侧设备数据处理装置，能够实现前述实施例中提供的交路侧设备数据处理方法的各个步骤，关于路侧设备数据处理方法的相关阐释均适用于路侧设备数据处理装置，此处不再赘述。
图4是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图4，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成路侧设备数据处理装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆；
如果有，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息；
接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供。
上述如本申请图2所示实施例揭示的路侧设备数据处理装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图2中路侧设备数据处理装置执行的方法，并实现路侧设备数据处理装置在图2所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图2所示实施例中路侧设备数据处理装置执行的方法，并具体用于执行：
检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆；
如果有，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息；
接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种路侧设备数据处理方法，其中，所述方法包括：
检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆；
如果有，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息；
接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供。
2.如权利要求1所述方法，其中，所述路侧设备包括多个，每个所述路侧设备预先标定通信范围以及感知范围，且所述通信范围大于所述感知范围，所述检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆，包括：
基于所述感知范围在所述通信范围内检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆，其中所述路侧设备盲区包括两个相邻的路侧设备中任一路侧设备感知范围外的区域或者位于其中一个路侧设备的感知边缘区域。
3.如权利要求2所述方法，其中，所述路侧设备包括第一路侧设备以及第二路侧设备，所述第一路侧设备预先标定第一通信范围以及第一感知范围，所述第二路侧设备预先标定第二通信范围以及第二感知范围，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息，包括：
检测到所述目标车辆从所述第一感知范围进入所述第二通信范围时，向所述目标车辆发送感知共享请求信息；
和/或，
检测到所述目标车辆从所述第二感知范围进入所述第一通信范围时，向所述目标车辆发送感知共享请求信息。
4.如权利要求2所述方法，其中，所述路侧设备包括第一路侧设备以及第二路侧设备，所述第一路侧设备预先标定第一通信范围以及第一感知范围，所述第二路侧设备预先标定第二通信范围以及第二感知范围，所述接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，包括：
在所述目标车辆位于所述第二通信范围以及所述第一通信范围的重叠覆盖区域时，接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。
5.如权利要求2所述方法，其中，所述方法还包括：
当所述目标车辆进入所述路侧设备的通信范围时，通过V2X通信协议获取所述目标车辆的车辆状态信息，其中所述车辆状态信息至少包括以下之一：航向角信息、速度信息、转向信息；
如果所述目标车辆处于所述通信范围内，则根据所述车辆状态信息确定车辆是否处于路侧设备感知区域的盲区。
6.如权利要求1所述方法，其中，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息，包括：
向所述目标车辆发送感知共享请求信息，其中所述感知共享请求至少包括以下之一：感知范围、感知类型、目标车辆的速度、目标车辆的航向角目标车辆的转向、目标车辆的加速度。
7.如权利要求6所述方法，其中，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息之后，还包括：
接收经由所述目标车辆转发的感知共享请求信息；
响应于所述感知共享请求信息，筛选出目标感知结果，所述感知共享请求信息与所述筛选目标感知结果由不同的所述路侧设备执行。
8.一种路侧设备数据处理装置，其中，所述装置包括：
检测模块，用于检测是否有驶入路侧设备盲区的目标车辆；
共享请求模块，用于如果有驶入路侧设备盲区的目标车辆时，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息；
接收模块，用于接收所述目标车辆转发的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
感知融合模块，用于将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到补全后的信息作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述第一感知结果、所述第二感知结果由不同的所述路侧设备提供。
9.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
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