CN115547105A - 路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents

路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质 Download PDF

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CN115547105A CN202211138388.2A CN202211138388A CN115547105A CN 115547105 A CN115547105 A CN 115547105A CN 202211138388 A CN202211138388 A CN 202211138388A CN 115547105 A CN115547105 A CN 115547105A
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冀英超
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Abstract

本申请公开了一种路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区；如果有，则向目标车辆发送感知共享请求信息；接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。通过本申请实现了针对相关车辆发生遮挡时的盲区补全。本申请可用于车路协同场景。

Description

路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术
基于V2X(车联网技术)的车路协同系统中，路侧感知系统一般由视频传感器、激光雷达、毫米波雷达等传感器组成，经过边缘服务器的感知融合后，获得感知区域内交通参与者状态信息。
相关技术中，这些传感器一般位于路侧或者横杆上，当有大型货车通过时，会出现局部遮挡或干扰的现象，路侧感知会出现很大的盲区，此时，感知识别效果大打折扣，为车路协同系统带来一定的安全隐患。
发明内容
本申请实施例提供了路侧设备数据处理方法、装置及电子设备、存储介质，以实现在相关车辆形成遮挡时的盲区补全。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种路侧设备数据处理方法，用于路侧设备，其中，所述方法包括：
检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区；
如果有，则向目标车辆发送感知共享请求信息；
接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
在一些实施例中，所述感知盲区的范围根据所述车辆的位置移动进行变化，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息，包括：
根据所述目标车辆的位置，确定所述感知盲区的范围；
在判断所述感知盲区的范围超出预设阈值的情况下，向所述目标车辆发送所述感知共享请求信息，其中所述感知共享请求信息至少包括如下之一：感知盲区范围信息、有效时间信息，所述感知盲区范围信息以及所述有效时间信息用于确定所述第一感知结果的感知位置和感知时间。
在一些实施例中，所述接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，包括：
接收所述目标车辆根据实时感知结果发送的响应于所述感知共享请求信息的交通参与者的第一感知结果，所述第一感知结果是在所述感知共享请求可响应的范围且处于所述有效时间内的所述交通参与者状态信息，所述交通参与者状态信息至少包括如下之一：交通参与者数量、交通参与者尺寸信息、交通参与者速度信息、交通参与者加速度信息、交通参与者航向角信息。
在一些实施例中，所述方法还包括：
响应于车辆发送的引导信息请求，将所述全域感知结果作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述全域感知结果包括所述车辆周边完整的感知结果；
检测所述目标车辆是否离开所述感知区域；
如果是，则停止向所述目标车辆发送所述感知共享请求信息。
在一些实施例中，所述路侧设备配置有传感器、摄像头，所述检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区，包括：
当识别出所述车辆位于所述感知区域时，根据所述传感器部署的位置、所述摄像头的视场角信息以及所述目标车辆的车辆参数信息，计算得到所述感知盲区的范围；
根据所述目标车辆在所述感知区域的位置以及所述感知盲区的范围，检测是否有目标车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区。
在一些实施例中，所述路侧设备被配置为用于感知以及支持V2X通信，所述车辆被配置为用于感知以及支持V2X通信，所述响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，包括：
至少一个所述车辆发送的基于V2X通信响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
和/或，经由至少一个所述车辆转发的基于V2X通信响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。
第二方面，本申请实施例还提供一种路侧设备数据处理方法，用于车辆，其中，所述方法包括：
在进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区的情况下，接收感知共享请求信息；
向所述路侧设备发送响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，以使所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
第三方面，本申请实施例还提供一种路侧设备数据处理装置，用于路侧设备，其中，所述装置包括：
检测模块，用于检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区；
数据请求模块，用于如果有目标车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区时，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息；
数据接收模块，用于接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
数据融合模块，用于将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
第四方面，本申请实施例还提供一种路侧设备数据处理装置，用于车辆，其中，所述装置包括：
接收模块，用于在进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区的情况下，接收感知共享请求信息；
发送模块，用于向所述路侧设备发送响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，以使所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
第五方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
第六方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
先检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区，然后如果有则向目标车辆发送感知共享请求信息。此时目标车辆可以为造成感知盲区的车辆且同时转发所述感知共享请求信息的同一车辆或者不同车辆。进一步地接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，之后将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果。由于所述第二感知结果直接由所述目标车辆提供，且第二感知结果由所述路侧设备提供，得到的是局部补全后的融合结果。实现了对路侧设备的感知盲区进行补盲，以及对目标车辆的全域感知。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中路侧设备数据处理方法流程示意图(路侧)；
图2为本申请实施例中路侧设备数据处理方法流程示意图(车辆侧)；
图3为本申请实施例中路侧设备数据处理装置结构示意图(路侧)；
图4为本申请实施例中路侧设备数据处理装置结构示意图(车辆侧)；
图5为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
本申请实施例提供了一种路侧设备数据处理方法，用于路侧设备如图1所示，提供了本申请实施例中路侧设备数据处理方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S140：
步骤S110，检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区。
对于路侧节点中的路侧设备具有感知功能以及V2X通信功能。所以通过路侧设备实时检测是否有车辆进入感知区域(可以是单个路侧设备的感知区域亦或多个路侧设备的感知重叠区域)，且使路侧设备出现感知盲区。也就是说，此时的“车辆”即进入了感知区域并且造成路侧设备出现感知盲区。
可以理解，所述车辆可以包括多辆，且具有相同或不同的行驶方向。而所述车辆之所以会造成路侧设备的感知盲区，主要是对路侧设备的传感器造成了遮挡或者干扰。具体而言，遮挡可以包括但不限于，对相机视野的遮挡(比如车身较高)、对激光雷达感知范围的遮挡。干扰包括但不限于对射频信号发生的干扰、对毫米波雷达测距的干扰、与鱼眼相机畸变的干扰、天气原因的干扰等。比如下雨、大风、雷电天气等的干扰。
示例性的，所述车辆为大型载货车辆，其车辆较长、车身较高、车宽较宽。当所述车辆进入所述感知区域后，首先会被路侧设备的感知设备感知得到，其次如果路侧设备发现其造成了遮挡或干扰则会认为出现了感知盲区。需要注意的是，此时的感知盲区时实时变化的且盲区大小也会随着车辆的移动而发生改变。
步骤S120，如果有，则向目标车辆发送感知共享请求信息。
如果路侧设备检测到有进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区的目标车辆，则会向所述目标车辆发送感知共享请求信息。
所述目标车辆可以是前述中进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区的车辆也可以是其他车辆，只要符合可以感知所述共享请求信息的要求即可。也就是说，在选择所述目标车辆时可以从上述步骤中的“车辆”中选择，也可以是其他符合感知共享请求信息条件的车辆均可。
需要注意的是，向所述目标车辆发送的感知共享请求信息可以通过周期性广播的方式下发。进一步地，需要获取所述目标车辆的位置信息、车速、加速度、偏航角等。
感知共享请求信息主要用于对已经被遮挡的区域进行补盲。考虑到车辆在行驶过程中，所以所述感知共享请求信息是基于路侧设备的当前盲区范围以及目标时间间隔而发生变化的。比如，当前时刻内的盲区范围A的区域的信息作为当前时刻感知共享请求信息，在下一时刻内的盲区范围B的区域的信息作为下一时刻的感知共享请求信息。
步骤S130，接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。
接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，接收所述第一感知结果的路侧设备即是上一时刻出现感知盲区的路侧设备。
此外，所述感知共享请求信息是目标车辆通过其自身的感知设备感知到的信息，并向发送至发出所述目标车辆发送感知共享请求信息的路侧设备返回感知结果。
步骤S140，将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
通过将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果。之后可以将全域感知结果作为引导信息向需要协同的相关车辆进行下发。
进一步地，所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。所述第二感知结果可以由多个路侧设备提供，且所述第一感知结果也可以由多个目标车辆提供。
当进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区的车辆作为目标车辆的情况下，如果当前只有一辆目标车辆且仅对一个路侧设备造成了盲区，则所述第一感知结果由当前的所述目标车辆提供，所述第二感知结果由当前的所述路侧设备提供。
在本申请的一个实施例中，所述感知盲区的范围根据目标车辆的位置移动进行变化，所述向所述目标车辆发送感知共享请求信息，包括：根据所述目标车辆的位置，确定所述感知盲区的范围；在判断所述感知盲区的范围超出预设阈值的情况下，向所述目标车辆发送所述感知共享请求信息，其中所述感知共享请求信息至少包括如下之一：感知盲区范围信息、有效时间信息，所述感知盲区范围信息以及所述有效时间信息用于确定所述第一感知结果的感知位置和感知时间。
具体实施时，根据所述目标车辆的位置，确定所述感知盲区的范围时：通过识别目标车辆在感知区域内，根据路侧设备上的传感器位置、视场角信息，以及所述目标车辆的位置信息、长、宽、高，计算得到盲区信息即确定盲区范围。
进一步地，在判断所述感知盲区的范围超出预设阈值(比如感知盲区大于阈值时会影响感知效果，造成安全隐患)的情况下，向所述目标车辆发送所述感知共享请求信息。也就是说如果感知盲区的范围超出了预设阈值(根据实际需要配置的)时，向所述目标车辆发送所述感知共享请求信息，具体地，可通过V2X通信协议向所述目标车辆发送所述感知共享请求信息。即当盲区范围超过预设阈值后，路侧判定需要补盲(需要补盲的可能包括目标车辆的感知区域，也就是说目标车辆即是进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区的车辆同时作为接收感知共享请求信息的目标车辆)。此时确定以及识别感知盲区的范围过程是动态的，随着目标车辆的位置移动，盲区范围也同步发生变化。由于盲区范围范围变化，故会需要多个目标车辆进行局部信息的感知共享。
需要注意的是，所述感知盲区范围信息以及所述有效时间信息用于确定所述第一感知结果的感知位置和感知时间。通过确定出的所述第一感知结果的感知位置和感知时间，可以在目标车辆对原始结果进行筛选得到对应位置、时间的感知结果。
在本申请的一个实施例中，所述接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，包括：接收所述目标车辆根据实时感知结果发送的响应于所述感知共享请求信息的交通参与者的第一感知结果，所述第一感知结果是在所述感知共享请求可响应的范围且处于所述有效时间内的所述交通参与者状态信息，所述交通参与者状态信息至少包括如下之一：交通参与者数量、交通参与者尺寸信息、交通参与者速度信息、交通参与者加速度信息、交通参与者航向角信息。
具体实施时，相关的路侧设备(出现了感知盲区的路侧设备)会接收所述目标车辆根据实时感知结果发送的响应于所述感知共享请求信息的交通参与者的第一感知结果。可以理解这里的交通参与者包括但不限于：人、车辆。且所述交通参与者状态信息包括但不限于，交通参与者数量、交通参与者尺寸信息、交通参与者速度信息、交通参与者加速度信息、交通参与者航向角信息。
根据这些交通参与者状态信息，可以汇总于感知结果，用以为需要进行车路协同的车辆进行引导。
需要注意的是，所述目标车辆需要具备感知以及V2X功能。其他参与的车辆无需具备感知功能。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：响应于车辆发送的引导信息请求，将所述全域感知结果作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述全域感知结果包括所述车辆周边完整的感知结果；检测所述目标车辆是否离开所述感知区域；如果是，则停止向所述目标车辆发送所述感知共享请求信息。
具体实施时，对于某个路侧设备(参与车路协同的路侧设备)而言，响应于车辆发送的引导信息请求，将所述全域感知结果作为路侧设备的引导信息并下发。由于所述全域感知结果包括所述车辆周边完整的感知结果，所以可以用于车辆引导等车路协同的场景。
进一步地，检测所述目标车辆是否离开所述感知区域；如果是，则停止向所述目标车辆发送所述感知共享请求信息。也就是说，路侧结束感知请求的触发条件是：当目标车辆驶出该路侧感知区域后，路侧停止发送感知共享请求信息。
在本申请的一个实施例中，所述路侧设备配置有传感器、摄像头，所述检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区，包括：当识别出所述车辆位于所述感知区域时，根据所述传感器部署的位置、所述摄像头的视场角信息以及所述车辆的车辆参数信息，计算得到所述感知盲区的范围；根据所述车辆在所述感知区域的位置以及所述感知盲区的范围，检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区。
具体实施时，由于所述路侧设备配置有传感器、摄像头。当识别出所述车辆位于所述感知区域时，可以根据所述传感器部署的位置(外参标定结果)、所述摄像头的视场角信息(FOV)以及所述车辆的车辆参数信息，计算得到所述感知盲区的范围。进一步地，根据所述车辆在所述感知区域的位置(实时)以及所述感知盲区的范围(与位置对应)，检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区。
示例性的，当车辆为大型载货车辆，其车辆较长、车身较高、车宽较宽。当识别出所述车辆位于所述感知区域时，根据路侧设备上的所述传感器部署的外参标定结果、所述摄像头的视场角信息FOV以及所述车辆的车辆参数信息，计算得到所述感知盲区的范围。
在本申请的一个实施例中，所述路侧设备被配置为用于感知以及支持V2X通信，所述车辆被配置为用于感知以及支持V2X通信，所述响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，包括：至少一个所述车辆发送的基于V2X通信响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；经由至少一个所述车辆转发的基于V2X通信响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。
具体实施时，由于所述路侧设备被配置为用于感知以及支持V2X通信，所述车辆被配置为用于感知以及支持V2X通信。一种情况是至少一个所述车辆自身发送的基于V2X通信响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，也就是说，通过至少一辆车辆作为目标车辆(此时区域内可以包括多辆车辆，但其中有一辆车辆具有感知功能)响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。
另一种情况是，经由至少一个所述车辆转发的基于V2X通信响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。也就是说，通过至少一辆车辆作为非目标车转发(此时区域内可以包括多辆车辆，且仅支持V2X通讯功能)响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。此时转发的感知共享请求信息的第一感知结果可能来自其他路侧设备或者其他具备感知功能的车辆。
在本申请的一个实施例中，提供了一种路侧设备数据处理方法，用于路侧设备，所述感知盲区的范围根据所述车辆的位置移动进行变化，所述路侧设备配置有传感器、摄像头，所述路侧设备被配置为用于感知以及支持V2X通信，所述车辆被配置为用于感知以及支持V2X通信，其中方法包括：
路侧设备检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区；
如果有路侧设备，则向目标车辆发送感知共享请求信息；
路侧设备接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
路侧设备将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
具体而言，路侧设备和车辆都具备感知功能和V2X通信功能。路侧设备感知到车辆比如大型车辆影响感知区域，出现感知盲区。a.识别车辆在感知区域内；b.根据传感器位置、视场角信息，车辆的位置信息、长、宽、高，计算得到盲区信息即盲区范围；c.当盲区范围超过预设阈值后，路侧判定需要补盲。随着车辆的位置移动，盲区范围也同步发生变化。
路侧设备发送感知信息共享请求，当路侧感知需要补盲时，路侧系统通过V2X向目标车辆发送感知共享请求信息，包括盲区范围信息和有效时间信息。
车辆转发感知信息，目标车辆收到路侧系统的感知共享请求信息后，根据实时感知结果，筛选出处于请求范围内，且处于有效时间内的交通参与者状态信息，包括不限于：数量、尺寸信息、速度信息、加速度信息、航向角信息等。
对于路侧设备融合感知信息，路侧RSU1收到目标车辆发送的感知信息后，根据自身感知结果，融合后，得到车辆周边全域感知结果。
路侧设备结束感知请求,当目标车辆驶出该路侧感知区域后，路侧停止发送感知共享请求信息。
本申请实施例提供了一种路侧设备数据处理方法，用于车辆如图2所示，提供了本申请实施例中路侧设备数据处理方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S210至步骤S220：
步骤S210，在进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区的情况下，接收感知共享请求信息。
对于车辆而言，在进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区的情况下，则会接收到所述感知共享请求信息。
感知共享请求信息主要用于对已经被遮挡的区域进行补盲。考虑到车辆在行驶过程中，所以所述感知共享请求信息是基于路侧设备的当前盲区范围以及目标时间间隔而发生变化的。比如，当前时刻内的盲区范围A的区域的信息作为当前时刻感知共享请求信息，在下一时刻内的盲区范围B的区域的信息作为下一时刻的感知共享请求信息。
步骤S220，向所述路侧设备发送响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，以使所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
对于车辆而言，会向所述路侧设备发送响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，以使所述第一感知结果与第二感知结果融合。通常而言，所述感知共享请求信息的第一感知结果是车辆通过其自身的感知设备感知到的信息，并向发送至发出所述目标车辆发送感知共享请求信息的路侧设备返回感知结果。
通过将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果。之后可以将全域感知结果作为引导信息向需要协同的相关车辆进行下发。
进一步地，所述第一感知结果由所述车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。所述第二感知结果可以由多个路侧设备提供，且所述第一感知结果也可以由多个目标车辆提供。
当然，如果当前只有一辆车辆且仅对一个路侧设备造成了盲区，则所述第一感知结果由当前的所述车辆提供，所述第二感知结果由当前的所述路侧设备提供。
本申请实施例还提供了路侧设备数据处理装置300，用于路侧设备，如图3所示，提供了本申请实施例中路侧设备数据处理装置的结构示意图，所述路侧设备数据处理装置300至少包括：检测模块310、数据请求模块320、数据接收模块330以及数据融合模块340，其中：
在本申请的一个实施例中，所述检测模块310具体用于：检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区。
对于路侧节点中的路侧设备具有感知功能以及V2X通信功能。所以通过路侧设备实时检测是否有车辆进入感知区域(可以是单个路侧设备的感知区域亦或多个路侧设备的感知重叠区域)，且使路侧设备出现感知盲区。也就是说，此时的“车辆”即进入了感知区域并且造成路侧设备出现感知盲区。
可以理解，所述车辆可以包括多辆，且具有相同或不同的行驶方向。而所述车辆之所以会造成路侧设备的感知盲区，主要是对路侧设备的传感器造成了遮挡或者干扰。具体而言，遮挡可以包括但不限于，对相机视野的遮挡(比如车身较高)、对激光雷达感知范围的遮挡。干扰包括但不限于对射频信号发生的干扰、对毫米波雷达测距的干扰、与鱼眼相机畸变的干扰、天气原因的干扰等。比如下雨、大风、雷电天气等的干扰。
示例性的，所述车辆为大型载货车辆，其车辆较长、车身较高、车宽较宽。当所述车辆进入所述感知区域后，首先会被路侧设备的感知设备感知得到，其次如果路侧设备发现其造成了遮挡或干扰则会认为出现了感知盲区。需要注意的是，此时的感知盲区时实时变化的且盲区大小也会随着车辆的移动而发生改变。
在本申请的一个实施例中，所述数据请求模块320具体用于：如果有，则向目标车辆发送感知共享请求信息。
如果路侧设备检测到有进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区的目标车辆，则会向所述目标车辆发送感知共享请求信息。
所述目标车辆可以是前述中进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区的车辆也可以是其他车辆，只要符合可以感知所述共享请求信息的要求即可。也就是说，在选择所述目标车辆时可以从上述步骤中的“车辆”中选择，也可以是其他符合感知共享请求信息条件的车辆均可。
需要注意的是，向所述目标车辆发送的感知共享请求信息可以通过周期性广播的方式下发。进一步地，需要获取所述目标车辆的位置信息、车速、加速度、偏航角等。
感知共享请求信息主要用于对已经被遮挡的区域进行补盲。考虑到车辆在行驶过程中，所以所述感知共享请求信息是基于路侧设备的当前盲区范围以及目标时间间隔而发生变化的。比如，当前时刻内的盲区范围A的区域的信息作为当前时刻感知共享请求信息，在下一时刻内的盲区范围B的区域的信息作为下一时刻的感知共享请求信息。
在本申请的一个实施例中，所述数据接收模块330具体用于：接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。
接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，接收所述第一感知结果的路侧设备即是上一时刻出现感知盲区的路侧设备。
此外，所述感知共享请求信息是目标车辆通过其自身的感知设备感知到的信息，并向发送至发出所述目标车辆发送感知共享请求信息的路侧设备返回感知结果。
在本申请的一个实施例中，所述数据融合模块340具体用于：将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
通过将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果。之后可以将全域感知结果作为引导信息向需要协同的相关车辆进行下发。
进一步地，所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。所述第二感知结果可以由多个路侧设备提供，且所述第一感知结果也可以由多个目标车辆提供。
当然，如果当前只有一辆目标车辆且仅对一个路侧设备造成了盲区，则所述第一感知结果由当前的所述目标车辆提供，所述第二感知结果由当前的所述路侧设备提供。
本申请实施例还提供了路侧设备数据处理装置400，用于车辆，如图4所示，提供了本申请实施例中路侧设备数据处理装置的结构示意图，所述路侧设备数据处理装置400至少包括：接收模块410、发送模块420，其中：
在本申请的一个实施例中，所述接收模块410具体用于：在进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区的情况下，接收感知共享请求信息。
对于车辆而言，在进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区的情况下，则会接收到所述感知共享请求信息。
感知共享请求信息主要用于对已经被遮挡的区域进行补盲。考虑到车辆在行驶过程中，所以所述感知共享请求信息是基于路侧设备的当前盲区范围以及目标时间间隔而发生变化的。比如，当前时刻内的盲区范围A的区域的信息作为当前时刻感知共享请求信息，在下一时刻内的盲区范围B的区域的信息作为下一时刻的感知共享请求信息。
在本申请的一个实施例中，所述发送模块420具体用于：向所述路侧设备发送响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，以使所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
对于车辆而言，会向所述路侧设备发送响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，以使所述第一感知结果与第二感知结果融合。通常而言，所述感知共享请求信息的第一感知结果是车辆通过其自身的感知设备感知到的信息，并向发送至发出所述目标车辆发送感知共享请求信息的路侧设备返回感知结果。
通过将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果。之后可以将全域感知结果作为引导信息向需要协同的相关车辆进行下发。
进一步地，所述第一感知结果由所述车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。所述第二感知结果可以由多个路侧设备提供，且所述第一感知结果也可以由多个目标车辆提供。
当然，如果当前只有一辆车辆且仅对一个路侧设备造成了盲区，则所述第一感知结果由当前的所述车辆提供，所述第二感知结果由当前的所述路侧设备提供。
能够理解，上述路侧设备数据处理装置，能够实现前述实施例中提供的路侧设备数据处理方法的各个步骤，关于路侧设备数据处理方法的相关阐释均适用于路侧设备数据处理装置，此处不再赘述。
图5是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图5，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成路侧设备数据处理装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区；
如果有，则向目标车辆发送感知共享请求信息；
接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
上述如本申请图1所示实施例揭示的路侧设备数据处理装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图1中路侧设备数据处理装置执行的方法，并实现路侧设备数据处理装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中路侧设备数据处理装置执行的方法，并具体用于执行：
检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区；
如果有，则向目标车辆发送感知共享请求信息；
接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种路侧设备数据处理方法，用于路侧设备，其中，所述方法包括：
检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区；
如果有，则向目标车辆发送感知共享请求信息；
接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
2.如权利要求1所述方法，其中，所述感知盲区的范围根据所述车辆的位置移动进行变化，所述向目标车辆发送感知共享请求信息，包括：
根据所述车辆的位置，确定所述感知盲区的范围；
在判断所述感知盲区的范围超出预设阈值的情况下，向所述目标车辆发送所述感知共享请求信息，其中所述感知共享请求信息至少包括如下之一：感知盲区范围信息、有效时间信息，所述感知盲区范围信息以及所述有效时间信息用于确定所述第一感知结果的感知位置和感知时间。
3.如权利要求2所述方法，其中，所述接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，包括：
接收所述目标车辆根据实时感知结果发送的响应于所述感知共享请求信息的交通参与者的第一感知结果，所述第一感知结果是在所述感知共享请求可响应的范围且处于所述有效时间内的所述交通参与者状态信息，所述交通参与者状态信息至少包括如下之一：交通参与者数量、交通参与者尺寸信息、交通参与者速度信息、交通参与者加速度信息、交通参与者航向角信息。
4.如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：
响应于车辆发送的引导信息请求，将所述全域感知结果作为路侧设备的引导信息并下发，其中所述全域感知结果包括所述车辆周边完整的感知结果；
检测所述目标车辆是否离开所述感知区域；
如果是，则停止向所述目标车辆发送所述感知共享请求信息。
5.如权利要求1所述方法，其中，所述路侧设备配置有传感器、摄像头，所述检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区，包括：
当识别出所述车辆位于所述感知区域时，根据所述传感器部署的位置、所述摄像头的视场角信息以及所述车辆的车辆参数信息，计算得到所述感知盲区的范围；
根据所述车辆在所述感知区域的位置以及所述感知盲区的范围，检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区。
6.如权利要求1所述方法，其中，所述路侧设备被配置为用于感知以及支持V2X通信，所述车辆被配置为用于感知以及支持V2X通信，所述响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，包括：
至少一个所述车辆发送的基于V2X通信响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
和/或，经由至少一个所述车辆转发的基于V2X通信响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果。
7.一种路侧设备数据处理方法，用于车辆，其中，所述方法包括：
在进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区的情况下，接收感知共享请求信息；
向所述路侧设备发送响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果，以使所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
8.一种路侧设备数据处理装置，用于路侧设备，其中，所述装置包括：
检测模块，用于检测是否有车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区；
数据请求模块，用于如果有目标车辆进入感知区域且使路侧设备出现感知盲区时，则向所述目标车辆发送感知共享请求信息；
数据接收模块，用于接收所述目标车辆发送的响应于所述感知共享请求信息的第一感知结果；
数据融合模块，用于将所述第一感知结果与第二感知结果融合，得到全域感知结果，其中所述第一感知结果由所述目标车辆提供，所述第二感知结果由所述路侧设备提供。
9.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～6之任一所述方法，和/或执行所述权利要求7所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～6之任一所述方法，和/或执行所述权利要求7所述方法。
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