CN110910632B - 路况信息处理系统及其信息处理方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了路况信息处理系统及其信息处理方法及装置，其中，所述系统包括沿着道路行进方向部署的多个路侧设备RSU；所述RSU配备有图像传感模块以及数据处理模块；所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；所述数据处理模块，用于通过收集所述RSU中的监控相机的信息采集结果，对指定路段内的目标进行感知。通过本申请实施例，可以实现更精确的目标感知，提升系统安全性。
Description
技术领域
本申请涉及路况信息处理技术领域，特别是涉及路况信息处理系统及其信息处理方法及装置。
背景技术
在自动驾驶、智能交通等领域中，高度智能的自动驾驶车辆可对其四周环境进行有效感知，获取附近实体的类型、位置、方位、尺寸、速度等信息，并结合自身的驾驶状态，作出合理的驾驶决策完成车辆驾驶的工作，从而替代人工的驾驶劳动、实现高度自动化的驾驶过程。
目前，常见的自动驾驶感知系统有两种：车载传感器网络感知和车载通讯网络感知。在车载传感器网络感知的方式下，自动驾驶汽车需要装配众多的传感器(雷达、摄像头等)以获取足够丰富多样的传感信息，并配以强大的计算设备实时快速地处理数据获取完整的感知结果。但由于车自身视角较低所带来的局限性，处于多样的交通驾驶环境之中，其感知过程中存在很多不足且难以完成全面的感知功能。例如，当前方车辆体积过大遮挡了传感器有效感知区域时，自动驾驶车无法获得前方的准确信息，一旦有突发事件时(如行人、车辆等，从遮挡物身后出现)，自动驾驶车辆难以及时处理、容易造成交通事故。同时，由于自动驾驶车辆传感器发射功率、分辨率、方向角等因素的限制，造成其收集信息的范围比较有限，无法在更大的空间中去感知交通驾驶的环境。在类似这样的情况下，自动驾驶车辆通常难以有效地保证驾驶的安全性。另外，这种方式对车辆自身传感器系统的依赖性很大，一旦出现故障，则会对自动驾驶的安全性产生非常大的影响。
在车载通讯网络感知的方式下，需要在自动驾驶车辆上装备高速无线通讯设备，目前可以采用V2X(Vehicle-to-everything，在车辆和任何会被该车辆所影响的实体之间分享信息的技术)来实现。简单来说，V2X是一种实现双向通讯和多向通讯的安全系统，类似于WIFI的连接方式，可以让车车之间(V2V)、车人之间(V2P)、车与红绿灯等基础设施之间(V2I)，发送信号，把类似于位置、速度、障碍、危险等信息发送给对方，从而提升行车安全。
其中，V2I是其中一项重要的组成部分，由于基础设施(例如，路侧设备 RSU等)可以架设在比较高的位置，因此，可以通过更高的视角、更远的探测距离、无死角地获得更多的周围环境信息。现有技术中，是由车辆等交通参与者广播自身的位置、速度等信息，RSU或者其他交通参与者等通过接收车辆的广播消息实现对车辆的感知，同时，RSU可以将其接收到的交通参与者的信息以数据包等形式进行广播，车辆中的车载单元OBU通过接收RSU的数据包，来获知周围环境信息，进而做出行驶决策。但是，这种方式依赖于车辆的信息上报，一旦其中任一车辆不能上报自身位置，则意味着其不能被其他车辆所感知，进而成为安全隐患。
总之，如何进一步升级现有系统以提升其安全性能，成为需要本领域技术人员解决的技术问题。
发明内容
本申请提供了路况信息处理系统及其信息处理方法及装置，可以实现更精确的目标感知，提升系统安全性。
本申请提供了如下方案：
一种路况信息处理系统，
所述系统中包括沿着道路部署的多个路侧设备RSU；
所述RSU配备有图像传感模块以及数据处理模块；
所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；
所述数据处理模块，用于通过收集所述RSU中的监控相机的信息采集结果，对指定路段内的目标进行感知。
一种路况信息处理系统中的路侧设备，
所述RSU配备有图像传感模块；
所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据。
一种路况信息处理方法，应用于路况信息处理系统的路侧设备RSU中，所述路况信息处理系统中包括沿着道路行进方向部署的多个所述RSU，所述 RSU配备有图像传感模块，所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；
所述方法包括：
收集所述RSU中的监控相机的信息采集结果；
根据所述信息采集结果对指定路段中的目标进行感知。
一种路况信息处理装置，应用于路况信息处理系统的路侧设备RSU中，所述路况信息处理系统中包括沿着道路行进方向部署的多个所述RSU，所述 RSU配备有图像传感模块，所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；
所述装置包括：
采集结果收集单元，用于收集所述RSU中的监控相机的信息采集结果；
目标感知单元，用于根据所述信息采集结果对指定路段中的目标进行感知。
根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：
在本申请实施例中，通过为同一个RSU安装多个不同监控方向的监控相机，并将多个这种RSU部署到道路行进方向上，可以使得同一路段有多个不同的监控相机从不同的方向进行监控，从而可以通过组合同一路段两端的监控相机的有效监控区域，得到清晰度以及分辨率更高的图像，以实现更精确的目标感知，进而可以提升系统的安全性。
当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是球式监控相机的工作区域示意图；
图2是枪式监控相机的工作区域示意图；
图3是枪式监控相机的工作方式示意图；
图4是本申请实施例提供的监控相机安装方式示意图；
图5是本申请实施例提供的系统的示意图；
图6是本申请实施例提供的另一系统的示意图；
图7是本申请实施例提供的方法的流程图；
图8是本申请实施例提供的装置的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请实施例中，为了降低路侧设备RSU对车辆等交通参与者上报信息的依赖，为RSU实现了自主感知的能力。具体的，可以为RSU配备传感器，包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头等，当车辆等目标进入到该RSU的感知范围时，RSU可以通过传感器自主感知到该目标，并且可以通过数据处理模块生成数据包，其中可以保存感知到的多个目标的信息(包括位置、速度、长宽高等等)，并将数据包进行对外发送(包括通过广播的方式进行发送，或者，还可以通过其他方式发送给相关的接收方等等)。这样，即使道路上的某车辆不能上报其相关信息，RSU也能够感知到其存在，并将其广播给道路上的其他车辆，从而使得自动驾驶的安全性得以提升。
为了使得RSU具有自主感知能力，就需要在RSU中安装一些传感器，其中就包括监控相机。监控相机(也被称为CCTV相机)是把光学图像信号转变为电信号，以便于存储或者传输。当拍摄一个物体时，此物体上反射的光被摄像机镜头收集，使其聚焦在摄像器件的受光面上，再通过摄像器件把光转变为电能，即得到了“视频信号”。光电信号很微弱，需通过预放电路进行放大，再经过各种电路进行处理和调整，最后得到的标准信号可以送到录像机等记录媒介上记录下来，或通过传播系统传播或送到监视器上显示出来。
现有的监控相机主要分为两大类，分别是球式监控相机以及枪式监控相机。其中，球式监控相机采用短焦距的超广角定镜头，可全方位无死角地覆盖整个相机下方的锥形区域(如图1所示的区域)。但相机装备的短焦距镜头会造成相机拍摄距离较短，对远处的物体解析度差且分辨率低，无法得到足够多的有效信息，难以满足监控系统的要求。因此，球式监控相机通常被用于小范围的监控场景，难以满足道路场景中长距离监控的需求。
枪式监控相机可灵活选择不同焦距的镜头，使其能够应用于多种应用场景。但由于光学镜头在监控范围和分辨率上难以两者兼顾。例如，为了加大监控距离需要采用长焦镜头，却会造成相机所拍摄的视野较小、有效工作范围有限(当焦距超过50mm时，水平视角小于6度)。另外，枪式相机在交通场景中只能监控单一方向的场景(如图2所示的区域)，无法覆盖到相机的背后区域，造成了监控中的盲区。
可见，球式监控相机以及枪式监控相机各有各的优缺点，而在交通道路场景中的监控系统中使用时，也各自存在着不足。具体的，由于交通道路场景下，需要监控的场景是沿道路方向的狭长矩形区域，而球式监控相机的监控区域是小范围的圆形区域，覆盖的有效区域较小且难以满足道路场景中长距离大方位的监控需求。枪式监控相机虽然更适合在狭长矩形区域内使用，但是，枪式监控相机在道路平面上的作用区域近似为梯形区域。如图3所示，相机安装在监控目标矩形区域一端，且全面覆盖近端区域。而在需要覆盖近端所有区域(梯型区域的短底边一端)的情况下，会相应地造成远端场景的范围非常大(梯型区域的长底边一端)，所需监控的道路区域在整个图像中的占比低。因此场景中目标的清晰度差、分辨率低，进而导致对较小的物体的检测和跟踪比较困难，难以达到实施检测的应用要求。另外，枪式监控相机的天然缺陷就是只能覆盖一个方向，因此，对于一条道路(假设是直线)，一个明显的问题就是距离监控点越近的区域，反而检测的结果越差(如果是在当前监控点的背面)。
综上所述，在本申请实施例中，提供了更适合在交通道路场景中使用，并且获得更高清晰度、更高分辨率图像的实现方案。在该方案中，首先可以使用枪式监控相机，并且，可以将监控相机分别安装在场景的两端且负责覆盖其中场景中的一部分区域，通过组合两个相机覆盖的区域场景组合成完整的监控区域(如图4所示)。这样，由于每个相机覆盖场景中的一部分区域并确保其区域中具有足够的清晰度和分辨率。然后，通过组合多个相机的有效区域，可以以达到对道路区域的全面且高清晰度地覆盖。
具体实现时，由于具体的监控相机是作为RSU的其中一种传感器存在的，因此，通常是安装在RSU上，用于对具体监控路段上的目标(车辆等交通参与者)进行监控。而为了达到上述目的，实现在同一个场景的两端分别安装监控相机，本申请实施例首先提供了RSU上的监控相机安装方式，具体的，可以在每个RSU上安装多个监控相机，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据。例如，一种典型的方式下，每个RSU上可以安装两个监控相机，其中一个为前向监控(也即，面向道路行进方向进行监控)，另一个为后向监控(也即，面向道路行进相反的方向)。然后，沿着道路行进方向部署多个这种RSU，即可实现同一路段的两端分别部署监控相机，且监控方向相反，第一端的监控相机将该第一端作为其监控的近场区域，第二端的监控相机则将第二端作为监控的近场区域。路段的中央部分同为两个监控相机的远场区域，并且，两者可以存在交叠，这样，在对该路段的目标进行感知时，可以组合这两个监控相机的信息采集结果，获得更目标的正向和背向的全面数据，也能实现目标在跨基站中的交接，有助于保持目标在路面上的连续跟踪。例如，对于某路段的中央区域，该路段第一端的监控相机采集到的该区域的图像可能不够清晰，但是，可以利用该路段第二端的监控相机采集到的该区域的图像作为补充。
下面对具体的实现方式进行详细介绍。
实施例一
在该实施例一中，首先提供了一种路况信息处理系统，参见图5，所述系统中包括沿着道路行进方向部署的多个路侧设备RSU；
所述RSU配备有图像传感模块501以及数据处理模块502；
所述图像传感器501包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机5011，以及第二监控方向的第二监控相机5012，所述第一监控相机5011用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机5012用于采集指定路段内目标的正向图像数据；
所述数据处理模块502，用于通过收集所述RSU中的监控相机的信息采集结果，对指定路段内的目标进行感知。
也就是说，具体实现时，每个RSU上都可以安装监控方向相反(第一监控方向与第二监控方向之间可以具有一夹角，并以RSU的立柱为轴，分别在立柱的两侧)的至少两个监控相机，实现在同一位置处，对行进方向及其反向的监控。例如，在一个RSU上安装两个监控相机的情况下，两个监控相机可以背靠背安装，这样，通过多个这种RSU的组合，可以实现对全路段的覆盖，并且对于每两个RSU之间的路段，在路段的两端的都分别具有一个监控相机，分别从不同的方向对该路段进行监控。其中，具体实现时，多个监控相机可以放到同一个硬件模块中，然后再安装到RSU上。并且，同一个RSU上可以仅具有同一个数据处理模块，用于收集监控相机采集到的数据(当然，在实际应用中，还可能会收集到其他类型的传感器采集到的数据，综合进行计算)，然后，对对应路段中的目标进行感知。
其中，具体实现时，数据处理模块收集信息采集结果的方式可以有多种，例如，在一种方式下，数据处理模块具体可以根据当前所在RSU上配备的第一监控相机以及第二监控相机的信息采集结果，对从该RSU第一监控相机的有效采集区域到第二监控相机的有效采集区域之间的路段进行目标感知。也就是说，对于同一个RSU而言，其监控的路段，是以该RSU为中点，两个监控相机均以该RSU所在的位置为近端，向相反的方向进行监控，因此，同一个 RSU监控的路段中，路段的两端均为远场区域。此时，由于RSU可以通过两个监控相机，使得路段中实际的近场区域得到延长，相应的，数据处理模块可以通过组合当前RSU的第二监控相机采集到的该指定路段内目标的正向图像数据，以及当前RSU的第一监控相机采集到的该指定路段内目标的背向图像数据，对该指定路段内的目标进行信息感知，因此，可以获得比安装一台监控相机时更清晰、更高分辨率的数据。
或者，在另一种实现方式下，所述RSU还可以配备有通讯模块；通过该通讯模块，还可以实现不同RSU之间的信号传输，以此实现其他的采集结果收集方式。
具体的，RSU的通讯模块可以具体无线通讯的方式，在RSU具有自主感知能力的情况下，由于不同RSU之间的距离通常会比较接近，而信号传输的范围又会大于该距离，因此，不同的RSU之间实际上是可以互相接收对方的信号的。利用该特点，一种可行的做法是，每个RSU利用自己的传感器实现对目标的感知，感知的结果中包括多个被感知到的目标及其详细信息(位置、速度、长宽高等等)，然后将这些信息生成数据包，通过广播等形式对外发送。相应的，路上行驶的车辆等可以接收这种广播，还可以据此进行行驶决策，等等。同时，该RSU附近的其他RSU也可以收听到这种数据包，这样，收听到该数据包的RSU具体在生成自己的数据包时，除了可以参考自己的传感器采集到的数据，还可以与这种来自其他RSU的数据包中的数据进行融合，获得更多目标的数据，或者同一在更多维度上的更详细的信息，等等，然后，再统一打包生成数据包，并对外广播。也就是说，在前述方式下，RSU对外广播的总是包含具体目标感知结果的数据包。
而在本申请实施例中，通讯模块除了可以向外广播带有具有目标感知结果的数据包，还可以向其相邻的下一个RSU发送其第一监控相机的信息采集结果。相应的，对于当前RSU而言，还可以接收相邻的上一个RSU的第一监控相机的采集结果；此时，指定路段具体可以是指，从上一RSU到当前RSU之间的路段，相应的，所述数据处理模块具体用于，通过组合上一RSU中第一监控相机采集到的该路段内的背向图像数据，以及当前RSU中第二监控相机采集到的该指定路段内目标的正向图像数据，对该指定路段上的目标的进行感知。
也就是说，如图6所示，假设RSU B是RSU A的下一个RSU，对于RSU A与RSU B之间的路段中的目标，RSU A上的第一监控相机A1首先采集到目标的图像数据(例如，主要是车辆背向的图像信息等)；此时，RSU A的通讯模块可以将该第一监控相机A1采集到的图像数据发送给RSU B；这样，当目标进入到RSU B的第二监控相机B2的监控范围时，该第二监控相机B2也会采集到该目标的图像数据(主要是车辆正向的图像信息等)。然后，由RSU B的数据处理模块组合RSU A的第一监控相机A1拍摄到的数据，以及RSU B的第二监控相机B2拍摄到的数据，对该路段内的目标进行更精确的感知。
另外，在具体实现时，所述通讯模块还可以用于，接收上一RSU的通知消息，所述通知消息中包括有目标正在向该RSU的方向移动，以及该目标的外观、速度及编号信息；这样，所述数据处理模块还可以根据所述上一RSU的通知消息获得关于所述目标的先验信息，并利用所述先验信息，对所述从上一 RSU到当前RSU之间的路段上的目标进行感知。由此可提高系统目标检测跟踪的准确率并降低计算的复杂度。同时，场景中的目标信息可在整个系统中传递，实现目标的全程跟踪和定位。
在实际应用中，同一RSU中可以分别部署一个第一监控相机以及一个第二监控相机，也即，前向及后向的监控相机各一个即可。或者，如果两个RSU 之间的距离比较远，以至于两个RSU之间需要监控的路段比较长，还可以在同一个RSU中部署更多的监控相机。例如，同一RSU的所述多个监控相机中，监控方向相同的监控相机为多个，分别具有不同的监控视角，用于覆盖对应路段在相同监控方向上的不同区域。具体如，同一个RSU上可以安装两个第一监控相机，两个第二监控相机，其中，两个第一监控相机同为沿着道路行进方向进行监控，但是两者的视角等参数可以不同，这样，可以将同一个RSU在同一方向上的监控区域划分为多段，分别由不同的监控相机进行监控，等等。
总之，在本申请实施例中，通过为同一个RSU安装多个不同监控方向的监控相机，并将多个这种RSU部署到道路行进方向上，可以使得同一路段有多个不同的监控相机从不同的方向进行监控，从而可以通过组合同一路段两端的监控相机的有效监控区域，得到清晰度以及分辨率更高的图像，进而可以实现更精确的目标感知。
实施例二
该实施例二将前述实施例一中提到的安装有多个不同监控相机的RSU单独进行保护，具体的，该实施例二具体提供了一种路况信息处理系统中的路侧设备，
所述RSU配备有图像传感模块；
所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据。
在可选的实现方式下，所述RSU的所述多个监控相机中，监控方向相同的监控相机为多个，分别具有不同的监控视角，用于覆盖对应路段在相同监控方向上的不同区域。
实施例三
该实施例三是与实施例一相对应的，从RSU的角度，提供了一种路况信息处理方法，该方法应用于路况信息处理系统的路侧设备RSU中，所述路况信息处理系统中包括沿着道路行进方向部署的多个所述RSU，所述RSU配备有图像传感模块，所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；
具体的，参见图7，所述方法具体可以包括：
S701：收集所述RSU中的监控相机的信息采集结果；
S702：根据所述信息采集结果对指定路段中的目标进行感知。
其中，具体在收集所述RSU中的监控相机的信息采集结果时，可以收集当前所在RSU上配备的第一监控相机以及第二监控相机的信息采集结果；此时，所述指定路段包括：从当前RSU第二监控相机的有效采集区域到第一监控相机的有效采集区域之间的路段；具体的，通过组合当前RSU的第二监控相机采集到的该指定路段内目标的正向图像数据，以及当前RSU的第一监控相机采集到的该指定路段内目标的背向图像数据，对该指定路段内的目标进行信息感知。
或者，在另一种实现方式下，还可以收集相邻的上一个RSU的第一监控相机的采集结果，以及当前RSU中第二监控相机的采集结果；此时，指定路段包括：从上一RSU到当前RSU之间的路段，可以通过组合上一RSU中第一监控相机采集到的该路段内的背向图像数据，以及当前RSU中第二监控相机采集到的该指定路段内目标的正向图像数据，实现对该指定路段上的目标的感知。
另外，还可以获得上一RSU的通知消息，所述通知消息中包括有目标正在向该RSU的方向移动，以及该目标的感知结果，所述感知结果包括至少包括目标的外观、速度及编号信息；然后，根据所述上一RSU的通知消息获得关于所述目标的先验信息，以便利用所述先验信息，对所述从上一RSU到当前RSU之间的路段上的目标进行感知。
关于上述实施例二以及实施例三中的未详述部分，可以参见前述实施例一中的记载，这里不再赘述。
与前述实施例三相对应，本申请实施例还提供了一种路况信息处理装置，应用于路况信息处理系统的路侧设备RSU中，所述路况信息处理系统中包括沿着道路行进方向部署的多个所述RSU，所述RSU配备有图像传感模块，所述图像传感器包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；
参见图8，所述装置具体可以包括：
采集结果收集单元801，用于收集所述RSU中的监控相机的信息采集结果；
目标感知单元802，用于根据所述信息采集结果对指定路段中的目标进行感知。
具体的，所述采集结果收集单元具体可以用于：
收集当前所在RSU上配备的第一监控相机以及第二监控相机的信息采集结果；
相应的，目标感知单元具体可以用于：
根据收集到的信息采集结果，对从该RSU第一监控相机的有效采集区域到第二监控相机的有效采集区域之间的路段进行目标感知。
另一种方式下，所述采集结果收集单元具体可以用于：
收集相邻的上一个RSU的第一监控相机的采集结果，以及当前RSU中第二监控相机的采集结果；
相应的，目标感知单元具体可以用于：
通过组合上一RSU中第一监控相机的有效采集区域，以及当前RSU中第二监控相机的有效采集区域，实现对从上一RSU到当前RSU之间的路段上的目标的感知。
另外，采集结果收集单元还可以用于，获得上一RSU的通知消息，所述通知消息中包括有目标正在向该RSU的方向移动，以及该目标的外观、速度及编号信息；
此时，该装置还可以包括：
先验信息获得单元，用于根据所述上一RSU的通知消息获得关于所述目标的先验信息，以便利用所述先验信息，对所述从上一RSU到当前RSU之间的路段上的目标进行感知。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上对本申请所提供的路况信息处理系统及其信息处理方法及装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (8)
1.一种路况信息处理系统，其特征在于，
所述系统中包括沿着道路部署的多个路侧设备RSU；
所述RSU配备有图像传感模块、通讯模块以及数据处理模块；
所述图像传感模块包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；
所述通讯模块用于，接收相邻RSU配备的监控相机的采集结果；
所述数据处理模块，用于通过组合上一RSU中第一监控相机采集到的该路段内的背向图像数据，以及当前RSU中第二监控相机采集到的该指定路段内目标的正向图像数据，对从所述上一RSU到当前RSU之间的路段上的目标的进行感知；其中，上一RSU中第一监控相机与当前RSU中第二监控相机分别以该路段的两端作为监控的近场区域，均以该路段的中央部分为监控远场区域，且两者的远场区域存在交叠。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述通讯模块还用于，接收上一RSU的通知消息，所述通知消息中包括有目标正在向该RSU的方向移动，以及该目标的感知结果，所述感知结果至少包括：外观、速度及编号信息；
所述数据处理模块还用于，根据所述上一RSU的通知消息获得关于所述目标的先验信息，并利用所述先验信息，对从上一RSU到当前RSU之间的路段上的目标进行感知。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
同一RSU的所述多个监控相机中，监控方向相同的监控相机为多个，分别具有不同的监控视角，用于覆盖对应路段在相同监控方向上的不同区域。
4.一种路况信息处理系统中的路侧设备，其特征在于，
RSU配备有图像传感模块、通讯模块以及数据处理模块；
所述图像传感模块包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；
所述通讯模块用于，接收相邻RSU配备的监控相机的采集结果；
所述数据处理模块，用于通过组合上一RSU中第一监控相机采集到的该路段内的背向图像数据，以及当前RSU中第二监控相机采集到的该指定路段内目标的正向图像数据，对从所述上一RSU到当前RSU之间的路段上的目标的进行感知；其中，上一RSU中第一监控相机与当前RSU中第二监控相机分别以该路段的两端作为监控的近场区域，均以该路段的中央部分为监控远场区域，且两者的远场区域存在交叠。
5.根据权利要求4所述的路侧设备，其特征在于，
所述RSU的所述多个监控相机中，监控方向相同的监控相机为多个，分别具有不同的监控视角，用于覆盖对应路段在相同监控方向上的不同区域。
6.一种路况信息处理方法，其特征在于，应用于路况信息处理系统的路侧设备RSU中，所述路况信息处理系统中包括沿着道路行进方向部署的多个所述RSU，所述RSU配备有图像传感模块，所述图像传感模块包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；
所述方法包括：
收集当前RSU以及相邻RSU配备的监控相机的采集结果；
通过组合上一RSU中第一监控相机采集到的该路段内的背向图像数据，以及当前RSU中第二监控相机采集到的该指定路段内目标的正向图像数据，对从所述上一RSU到当前RSU之间的路段上的目标的进行感知；其中，上一RSU中第一监控相机与当前RSU中第二监控相机分别以该路段的两端作为监控的近场区域，均以该路段的中央部分为监控远场区域，且两者的远场区域存在交叠。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
获得上一RSU的通知消息，所述通知消息中包括有目标正在向该RSU的方向移动，以及该目标的感知结果，所述感知结果包括至少包括目标的外观、速度及编号信息；
所述方法还包括：
根据所述上一RSU的通知消息获得关于所述目标的先验信息，以便利用所述先验信息，对从上一RSU到当前RSU之间的路段上的目标进行感知。
8.一种路况信息处理装置，其特征在于，应用于路况信息处理系统的路侧设备RSU中，所述路况信息处理系统中包括沿着道路行进方向部署的多个所述RSU，所述RSU配备有图像传感模块，所述图像传感模块包括多个监控相机，用于对道路上的目标进行信息采集；其中，所述多个监控相机中包括第一监控方向的第一监控相机，以及第二监控方向的第二监控相机，所述第一监控相机用于采集指定路段内目标的背向图像数据，所述第二监控相机用于采集指定路段内目标的正向图像数据；
所述装置包括：
采集结果收集单元，用于收集当前RSU以及相邻RSU配备的监控相机的采集结果；
目标感知单元，用于通过组合上一RSU中第一监控相机采集到的该路段内的背向图像数据，以及当前RSU中第二监控相机采集到的该指定路段内目标的正向图像数据，对从所述上一RSU到当前RSU之间的路段上的目标的进行感知；其中，上一RSU中第一监控相机与当前RSU中第二监控相机分别以该路段的两端作为监控的近场区域，均以该路段的中央部分为监控远场区域，且两者的远场区域存在交叠。
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