CN116597688A - 隧道场景的预警方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents
隧道场景的预警方法、装置及电子设备、存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116597688A CN116597688A CN202310523754.4A CN202310523754A CN116597688A CN 116597688 A CN116597688 A CN 116597688A CN 202310523754 A CN202310523754 A CN 202310523754A CN 116597688 A CN116597688 A CN 116597688A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tunnel
- target vehicle
- vehicle
- target
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 55
- 230000008447 perception Effects 0.000 claims abstract description 27
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 27
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 15
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 18
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 7
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000011022 operating instruction Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
- G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本申请公开了一种隧道场景的预警方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括根据第一路侧设备，获取隧道内的第一道路感知结果；根据第二路侧设备，获取所述隧道外预设区域的第二道路感知结果；根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆；根据所述第二道路感知结果，确定所述隧道外的第二目标车辆；判断所述第一目标车辆和/或第二目标车辆是否满足预警条件；如果满足，则向第三目标车辆发送预警信息。通过本申请实现了利用隧道内外的路侧设备对隧道内外车辆进行实时监测，在有车辆停止时及时发送该预警信息给后续即将抵达的同车道的后车。
Description
技术领域
本申请涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种隧道场景的预警方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术
隧道中有多条相向行驶的车道，在车道上的车辆在刚进入隧道或者车辆在刚出隧道时，由于内外光线突变，驾驶员无法较好地适应。
相关技术中，由于隧道中车速快，亮度也不够，容易发生车祸，并且一旦发生车祸往往是连续追尾的车祸。
发明内容
本申请实施例提供了一种隧道场景的预警方法、装置及电子设备、存储介质，以对隧道内外车辆进行实时监测，并提前发送至即将抵达的车辆。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种隧道场景的预警方法，其中，所述方法包括：
根据第一路侧设备，获取隧道内的第一道路感知结果；
根据第二路侧设备，获取所述隧道外预设区域的第二道路感知结果；
根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆；
根据所述第二道路感知结果，确定所述隧道外的第二目标车辆；
判断所述第一目标车辆和/或第二目标车辆是否满足预警条件；
如果满足，则向第三目标车辆发送预警信息。
在一些实施例中，所述预警条件，包括：
当所述第一目标车辆或第二目标车辆在同车道中的后车的第一速度大于第一速度门限值以及与同车道后车的第一相对距离小于第一距离阈值；
和/或，
当所述第一目标车辆或第二目标车辆在同车道后车的第二速度大于第二速度门限值以及与同车道后车的第二相对距离小于第二距离阈值，根据所述速度门限值对速度预先进行分级，根据距离阈值对距离预先进行距离分级，所述分级与预警响应优先级相关。
在一些实施例中，所述方法还包括：
当所述第一目标车辆或第二目标车辆包括多个时，则根据多个所述第一目标车辆或第二目标车辆的排队位置，确定排队队尾的车辆；
根据所述排队队尾的车辆同车道距离最近的后车的速度和相对距离，判断所述第一目标车辆或第二目标车辆是否满足所述预警条件。
在一些实施例中，所述根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆，包括：
通过所述第一路侧设备中的相机获取隧道内的所述第一道路感知结果中隧道内全段的多帧图像信息；
根据所述多帧图像信息，得到目标类型以及目标在图像中的位置；
基于所述第一路侧设备中与所述相机预先标定的毫米波雷达，根据所述目标在图像中的位置和所述目标类型，确定所述目标类型为车辆的目标是否静止并将静止状态的车辆标记为异常。
在一些实施例中，所述根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆，还包括：
根据静止状态的车辆异常统计结果，将静止车辆在所述第一路侧设备上检测到的位置转换换到世界坐标系；
根据车辆在所述世界坐标系下的位置，确定所述静止车辆在隧道地图中的位置和车道并作为所述第一目标车辆。
在一些实施例中，所述根据所述第二道路感知结果，确定所述隧道外的第二目标车辆，包括：
根据所述第二道路感知结果中驶出隧道外预设区域的目标跟踪结果，确定所述目标跟踪结果中的静止车辆在隧道外预设区域的位置和位于哪个车道。
在一些实施例中，所述向第三目标车辆发送预警信息，包括：
向所述第三目标车辆发送携带有所述第一目标车辆所在车道信息以及所述第一目标车辆的位置信息和/或所述第二目标车辆的位置信息以及所述第二目标车辆所在车道信息的V2X广播消息，以使所述第三目标车辆提前变道，所述第三目标车辆在所述第一路侧设备或第二路侧设备的广播覆盖范围内。
第二方面，本申请实施例还提供一种隧道场景的预警装置，其中，所述装置包括：
第一感知模块，用于根据第一路侧设备，获取隧道内的第一道路感知结果；
第二感知模块，用于根据第二路侧设备，获取所述隧道外预设区域的第二道路感知结果；
第一确定模块，用于根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆；
第二确定模块，用于根据所述第二道路感知结果，确定所述隧道外的第二目标车辆；
判断模块，用于判断所述第一目标车辆和/或第二目标车辆是否满足预警条件；
广播模块，用于如果满足条件时，则向第三目标车辆发送预警信息。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：根据第一路侧设备，获取隧道内的第一道路感知结果；根据第二路侧设备，获取所述隧道外预设区域的第二道路感知结果。再根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆；根据所述第二道路感知结果，确定所述隧道外的第二目标车辆。最后判断所述第一目标车辆和/或第二目标车辆是否满足预警条件；如果满足，则向第三目标车辆发送预警信息。通过在隧道内以及隧道出口架设路侧设备，感知第一目标车辆和/或第二目标车辆并进一步判断是否满足预警条件。如果满足预警条件会向第三目标车辆发送预警信息，根据预警信息可以让第三目标车辆提前变道，避免由于在隧道内发生异常故障时造成拥堵等交通事故。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中隧道场景的预警方法的流程示意图；
图2为本申请实施例中隧道场景的预警装置的结构示意图；
图3为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
本申请实施例提供了一种隧道场景的预警方法，如图1所示，提供了本申请实施例中隧道场景的预警方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S160：
步骤S110，根据第一路侧设备，获取隧道内的第一道路感知结果。
路侧设备架设在隧道内与隧道外的感知设备，对隧道内外的车辆进行检测。检测范围主要包括隧道内全段，以及驶出隧道外的一段。
在每个路侧设备中包括感知设备，通过感知设备可以获取隧道内、隧道外的道路信息，作为道路感知结果。
可以理解，感知设备包括但不限于视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达等。
此外，对于隧道内的地图数据可以预先获取得到，并且根据地图数据可以对隧道内的车辆进行视觉SLAM或者激光SLAM定位。
步骤S120，根据第二路侧设备，获取所述隧道外预设区域的第二道路感知结果。
第二路侧设备与第一路侧设备架设的位置不同，第二路侧设备假设在隧道外即指的是驶出隧道外的那段，对驶出隧道外一段的检测是为了防止出隧道瞬间，不适应光线变化可能带来交通事故。
需要注意的是，第一路侧设备与第二路侧设备之间可以进行相互通信，并进行道路感知信息补全。道路感知信息补全之后可以弥补可能存在的监测盲区。
在一个优选地实施例中，第一路侧设备以及第二路侧设备周期性的同步，并且更新道路信息。比如，有故障发生时，同步到隧道地图数据中。
步骤S130，根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆。
在隧道内光线较差，在第一道路感知结果中需要进行目标跟踪存在难度。此时，借助路侧设备上感知设备的毫米波雷达，可以检测出目标的速度，并且只对低速目标进行图像检测，这样降低了目标跟踪/检测的难度。由于低速目标为少数情况，所以当出现时可以通过感知设备中的视觉传感器采集的图像信息进行多帧图像检测，得到目标类型以及目标在图像中的2D位置信息。
此时确定出的隧道内的第一目标车辆是低速行驶的车辆或者静止的车辆。可以理解，可以跟踪多帧图像，从而确定车辆是否静止或异常。
需要注意的是，第一道路感知结果中需要对每条车道上的所有目标进行检测，并根据得到的目标类型以及目标在图像中的位置进一步判断车辆是否发生异常。
步骤S140，根据所述第二道路感知结果，确定所述隧道外的第二目标车辆。
在隧道外光线变化差较大，在第二道路感知结果中需要进行目标跟踪/检测存在难度。此时，可以直接对出隧道的目标进行图像检测即可。并且在隧道外预设区域内是否出现异常。出现异常的情况包括车辆低速行驶或车辆静止的情况，这样影响之后出隧道的车辆，严重时还容易发生连续追尾。
考虑在隧道出口进行目标检测的目的在于，通常出隧道时有光线变化，车辆的驾驶员不容易察觉到隧道外的异常情况。所以在隧道出口对每条车道上的目标都进行检测。
步骤S150，判断所述第一目标车辆和/或第二目标车辆是否满足预警条件。
根据上述步骤中确定的属于第一目标车辆和/或属于第二目标车辆的情况的车辆，判断该些车辆是否满足预警条件。
预警条件可以包括与第一目标车辆或第二目标车辆属于同一车道上的车辆异常预警。
步骤S160，如果满足，则向第三目标车辆发送预警信息。
如果可以判断相对于第一目标车辆或者第二目标车辆的车速，则可以预估是否存在潜在危险。如果存在则向第三目标车辆发送预警信息。
需要注意的是，第三目标车辆是在隧道外且未还未进入隧道的车道，且第三目标车辆根据路侧设备的消息广播范围确定。也就是说，第三目标车辆在距离隧道一定距离前进时就会收到广播消息，跟广播信息可以进行预警提醒第三目标车辆提前变换车道(如果是当前车道前方发生故障)。
需要注意的是，第一路侧设备与第二路侧设备之间可以进行相互通信，从而隧道内和隧道外的感知结果可以通过距离第三目标车辆距离最近的路侧设备进行发送或者通过距离隧道最远的路侧设备进行发送，从而保证了预警信息的提前量和及时性。
区别于相关技术中通过有线方式传输隧道内的图像信息，并在隧道外进行显示的方案，上述方法中基于V2X通信协议发送广播消息至未进入隧道的车辆，解决了隧道场景中消息通信的问题。此外，在隧道场景中区分了不同的车道，根据车道级的定位结果结合事先建图的隧道地图输数据提供隧道车道位置信息，提高了定位精度的同时使得隧道场景中异常情况发生时的定位更加精确。
通过上述方法，可以实现隧道外提醒隧道内的车道情况，这样隧道外的车辆可以提前变道。上述方法通过路侧设备在隧道场景下路侧感知车辆异常，且可具体感知到车辆异常所在的车道，从而为即将进入隧道的车辆提供准确的预警信息，根据预警信息可以提前变道。
通过上述方法，可以实现对隧道场景中目标跟踪时可能存在的盲区，由于架设了多个路侧设备，这些路侧设备有些在隧道内监测隧道内的道路情况，另一些在隧道外监测隧道外的道路情况。通过对内外道路情况的信息补偿，可以使得预警信息基于车道级别的定位异常。通常在相关技术中是无法在隧道内进行异常精确定位的，通过上述方法中的多个路侧设备的架设以及感知结果的组合可以得到。
上述方法中，无需关注车辆的ID信息，对每帧图像进行检测，检测目标类型与在图像的位置。由于异常结果通常为少量的，所以通过感知设备中的毫米波雷达可以实现测速且到异常车辆。经过毫米波雷达初步过滤之后得到的异常车辆可以再通过判断是否满足预警条件进一步确定是否为异常且需要预警响应的异常车辆。
在本申请的一个实施例中，所述预警条件，包括：当所述第一目标车辆或第二目标车辆在同车道中的后车的第一速度大于第一速度门限值以及与同车道后车的第一相对距离小于第一距离阈值；和/或，当所述第一目标车辆或第二目标车辆在同车道后车的第二速度大于第二速度门限值以及与同车道后车的第二相对距离小于第二距离阈值，根据速度门限值对速度预先进行分级，根据距离阈值对距离预先进行距离分级，所述分级与预警响应优先级相关。
预警条件作为进一步判断的条件，对第一目标车辆和/或第二目标车辆后方同车道的可能发生碰撞的车辆实现了再次判断。
通过不同的预警响应优先级的分级结果，可以针对相对于第一目标车辆和/或第二目标车辆的不同车速和不同相对距离的后车情况，判断是否需要对后车进行预警。
根据速度门限值预先进行速度分级，根据所述距离阈值对距离预先进行距离分级，可以满足不同的预警等级的需求。
示例性地，通过判断静止车辆后面同车道距离最近的车辆的速度和相对距离。如果速度大于60km/h，如果相对距离小于60m则发出预警。如果车速大于100km/h，相对距离小于100m则发出预警。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：当所述第一目标车辆或第二目标车辆包括多个时，则根据多个所述第一目标车辆或第二目标车辆的排队位置，确定排队队尾的车辆；根据所述排队队尾的车辆同车道距离最近的后车的速度和相对距离，判断所述第一目标车辆或第二目标车辆是否满足所述预警条件。
对于出现多个异常车辆排队的场景，可以先确定出排队队尾的车辆。之后再根据所述排队队尾的车辆同车道距离最近的后车的速度和相对距离，判断所述第一目标车辆或第二目标车辆是否满足所述预警条件。
当隧道内出现异常车辆排队或者隧道出口出现异常车辆排队时，确定排队队尾的车辆，放置同车道的后车再次出现碰撞发生事故。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆，包括：通过所述第一路侧设备中的相机获取隧道内的所述第一道路感知结果中隧道内全段的多帧图像信息；根据所述多帧图像信息，得到目标类型以及目标在图像中的位置；基于所述第一路侧设备中与所述相机预先标定的毫米波雷达，根据所述目标在图像中的位置和所述目标类型，确定所述目标类型为车辆的目标是否静止并将静止状态的车辆标记为异常。
首先对隧道内的每帧图像进行检测，检测目标类型与在图像的位置。然后通过相机与毫米波的联合标定，在该位置范围查找对应的毫米波检测结果，因为毫米波可以测速，通过毫米波测出静止则判定该目标可能静止，进行标记异常停车。最后将静止车辆在感知设备上检测到的位置，根据事先标定的关系转换到世界坐标系下。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆，还包括：根据静止状态的车辆异常统计结果，将静止车辆在所述第一路侧设备上检测到的位置转换换到世界坐标系；根据车辆在所述世界坐标系下的位置，确定所述静止车辆在隧道地图中的位置和车道并作为所述第一目标车辆。
根据车辆在世界坐标系下的位置得出静止车辆在车道的具体位置和具体哪个车道。因为隧道道路固定，通过事先在隧道场景下建图可以得到隧道内车道的地图信息等。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述第二道路感知结果，确定所述隧道外的第二目标车辆，包括：根据所述第二道路感知结果中驶出隧道外预设区域的目标跟踪结果，确定所述目标跟踪结果中的静止车辆在隧道外预设区域的位置和位于哪个车道。
驶出隧道外的一段，对驶出隧道外一段的检测是为了防止出隧道瞬间，不适应光线变化可能带来交通事故。隧道外的光线正常，可根据所述第二道路感知结果中驶出隧道外预设区域的目标跟踪结果，进一步根据目标跟踪结果中的静止车辆在隧道外预设区域的位置和位于哪个车道。
可以理解，上述过程在识别目标跟踪结果中的静止车辆时，可以采用采集多个连续帧的目标跟踪结果，记录下该车辆在隧道外被检测到的帧数持续累加得到该车在隧道外的停留时间，停留时间超过预设时间则认为是静止车辆。
在隧道中以及隧道的出口等区域架设的路侧设备可以通过云端通信，并且在云端通过批量部署的方式，可以对感知结果进行处理，并将预警信息通过距离隧道外最近的车辆或者距离车辆最远的路侧设备提前将预警信息进行发送。
在本申请的一个实施例中，所述向第三目标车辆发送预警信息，包括：向所述第三目标车辆发送携带有所述第一目标车辆所在车道信息以及所述第一目标车辆的位置信息和/或所述第二目标车辆的位置信息以及所述第二目标车辆所在车道信息的V2X广播消息，以使所述第三目标车辆提前变道，所述第三目标车辆在所述第一路侧设备或第二路侧设备的广播覆盖范围内。
将静止车辆所在车道信息以及在隧道内外具体位置通过路侧设备V2X形式发送到后续即将抵达的车辆，并提醒及时减速。隧道外的路侧设备给未进入隧道的车辆发送提前变道提醒。
由于提前部署的路侧设备可以通过云端实现同步，故隧道内的异常可以通过隧道外的路侧设备通过广播消息的方式传递。
此外，如果可以获取隧道外的高精地图，则还可以确定所述第二目标车辆所在车道信息。
本申请实施例还提供了隧道场景的预警装置200，如图2所示，提供了本申请实施例中隧道场景的预警装置的结构示意图，所述隧道场景的预警装置200至少包括：第一感知模块210、第二感知模块220、第一确定模块230、第二确定模块240、判断模块250以及广播模块260，其中：
在本申请的一个实施例中，所述第一感知模块210具体用于：根据第一路侧设备，获取隧道内的第一道路感知结果。
路侧设备架设在隧道内与隧道外的感知设备，对隧道内外的车辆进行检测。检测范围主要包括隧道内全段，以及驶出隧道外的一段。
在每个路侧设备中包括感知设备，通过感知设备可以获取隧道内、隧道外的道路信息，作为道路感知结果。
可以理解，感知设备包括但不限于视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达等。
此外，对于隧道内的地图数据可以预先获取得到，并且根据地图数据可以对隧道内的车辆进行视觉SLAM或者激光SLAM定位。
在本申请的一个实施例中，所述第二感知模块220具体用于：根据第二路侧设备，获取所述隧道外预设区域的第二道路感知结果。
第二路侧设备与第一路侧设备架设的位置不同，第二路侧设备假设在隧道外即指的是驶出隧道外的那段，对驶出隧道外一段的检测是为了防止出隧道瞬间，不适应光线变化可能带来交通事故。
需要注意的是，第一路侧设备与第二路侧设备之间可以进行相互通信，并进行道路感知信息补全。道路感知信息补全之后可以弥补可能存在的监测盲区。
在一个优选地实施例中，第一路侧设备以及第二路侧设备周期性的同步，并且更新道路信息。比如，有故障发生时，同步到隧道地图数据中。
在本申请的一个实施例中，所述第一确定模块230具体用于：根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆。
在隧道内光线较差，在第一道路感知结果中需要进行目标跟踪存在难度。此时，借助路侧设备上感知设备的毫米波雷达，可以检测出目标的速度，并且只对低速目标进行图像检测，这样降低了目标跟踪/检测的难度。由于低速目标为少数情况，所以当出现时可以通过感知设备中的视觉传感器采集的图像信息进行多帧图像检测，得到目标类型以及目标在图像中的2D位置信息。
此时确定出的隧道内的第一目标车辆是低速行驶的车辆或者静止的车辆。可以理解，可以跟踪多帧图像，从而确定车辆是否静止或异常。
需要注意的是，第一道路感知结果中需要对每条车道上的所有目标进行检测，并根据得到的目标类型以及目标在图像中的位置进一步判断车辆是否发生异常。
在本申请的一个实施例中，所述第二确定模块240具体用于：根据所述第二道路感知结果，确定所述隧道外的第二目标车辆。
在隧道外光线变化差较大，在第二道路感知结果中需要进行目标跟踪/检测存在难度。此时，可以直接对出隧道的目标进行图像检测即可。并且在隧道外预设区域内是否出现异常。出现异常的情况包括车辆低速行驶或车辆静止的情况，这样影响之后出隧道的车辆，严重时还容易发生连续追尾。
考虑在隧道出口进行目标检测的目的在于，通常出隧道时有光线变化，车辆的驾驶员不容易察觉到隧道外的异常情况。所以在隧道出口对每条车道上的目标都进行检测。
在本申请的一个实施例中，所述判断模块250具体用于：判断所述第一目标车辆和/或第二目标车辆是否满足预警条件。
根据上述步骤中确定的属于第一目标车辆和/或属于第二目标车辆的情况的车辆，判断该些车辆是否满足预警条件。
预警条件可以包括与第一目标车辆或第二目标车辆属于同一车道上的车辆异常预警。
在本申请的一个实施例中，所述广播模块260具体用于：如果满足，则向第三目标车辆发送预警信息。
如果可以判断相对于第一目标车辆或者第二目标车辆的车速，则可以预估是否存在潜在危险。如果存在则向第三目标车辆发送预警信息。
需要注意的是，第三目标车辆是在隧道外且未还未进入隧道的车道，且第三目标车辆根据路侧设备的消息广播范围确定。也就是说，第三目标车辆在距离隧道一定距离前进时就会收到广播消息，跟广播信息可以进行预警提醒第三目标车辆提前变换车道(如果是当前车道前方发生故障)。
需要注意的是，第一路侧设备与第二路侧设备之间可以进行相互通信，从而隧道内和隧道外的感知结果可以通过距离第三目标车辆距离最近的路侧设备进行发送或者通过距离隧道最远的路侧设备进行发送，从而保证了预警信息的提前量和及时性。
能够理解，上述隧道场景的预警装置，能够实现前述实施例中提供的隧道场景的预警方法的各个步骤，关于隧道场景的预警装方法的相关阐释均适用于隧道场景的预警装置，此处不再赘述。
图3是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图3，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成隧道场景的预警装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
根据第一路侧设备，获取隧道内的第一道路感知结果；
根据第二路侧设备，获取所述隧道外预设区域的第二道路感知结果；
根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆；
根据所述第二道路感知结果，确定所述隧道外的第二目标车辆；
判断所述第一目标车辆和/或第二目标车辆是否满足预警条件；
如果满足，则向第三目标车辆发送预警信息。
上述如本申请图1所示实施例揭示的隧道场景的预警装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图1中隧道场景的预警装置执行的方法，并实现隧道场景的预警装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中隧道场景的预警装置执行的方法，并具体用于执行：
根据第一路侧设备，获取隧道内的第一道路感知结果；
根据第二路侧设备，获取所述隧道外预设区域的第二道路感知结果；
根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆；
根据所述第二道路感知结果，确定所述隧道外的第二目标车辆；
判断所述第一目标车辆和/或第二目标车辆是否满足预警条件；
如果满足，则向第三目标车辆发送预警信息。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种隧道场景的预警方法，其中，所述方法包括：
根据第一路侧设备，获取隧道内的第一道路感知结果；
根据第二路侧设备，获取所述隧道外预设区域的第二道路感知结果；
根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆；
根据所述第二道路感知结果，确定所述隧道外的第二目标车辆；
判断所述第一目标车辆和/或第二目标车辆是否满足预警条件；
如果满足，则向第三目标车辆发送预警信息。
2.如权利要求1所述方法，其中，所述预警条件，包括：
当所述第一目标车辆或第二目标车辆在同车道中的后车的第一速度大于第一速度门限值以及与同车道后车的第一相对距离小于第一距离阈值；
和/或，
当所述第一目标车辆或第二目标车辆在同车道中的后车的第二速度大于第二速度门限值以及与同车道后车的第二相对距离小于第二距离阈值，根据所述速度门限值对速度预先进行分级，根据距离阈值对距离预先进行距离分级，所述分级与预警响应优先级相关。
3.如权利要求2所述方法，其中，所述方法还包括：
当所述第一目标车辆或第二目标车辆包括多个时，则根据多个所述第一目标车辆或第二目标车辆的排队位置，确定排队队尾的车辆；
根据所述排队队尾的车辆同车道距离最近的后车的速度和相对距离，判断所述第一目标车辆或第二目标车辆是否满足所述预警条件。
4.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆，包括：
通过所述第一路侧设备中的相机获取隧道内的所述第一道路感知结果中隧道内全段的多帧图像信息；
根据所述多帧图像信息，得到目标类型以及目标在图像中的位置；
基于所述第一路侧设备中与所述相机预先标定的毫米波雷达，根据所述目标在图像中的位置和所述目标类型，确定所述目标类型为车辆的目标是否静止并将静止状态的车辆标记为异常。
5.如权利要求4所述方法，其中，所述根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆，还包括：
根据静止状态的车辆异常统计结果，将静止车辆在所述第一路侧设备上检测到的位置转换换到世界坐标系；
根据车辆在所述世界坐标系下的位置，确定所述静止车辆在隧道地图中的位置和车道并作为所述第一目标车辆。
6.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述第二道路感知结果，确定所述隧道外的第二目标车辆，包括：
根据所述第二道路感知结果中驶出隧道外预设区域的目标跟踪结果，确定所述目标跟踪结果中的静止车辆在隧道外预设区域的位置和位于哪个车道。
7.如权利要求1至6任一项所述方法，其中，所述向第三目标车辆发送预警信息，包括：
向所述第三目标车辆发送携带有所述第一目标车辆所在车道信息以及所述第一目标车辆的位置信息和/或所述第二目标车辆的位置信息以及所述第二目标车辆所在车道信息的V2X广播消息，以使所述第三目标车辆提前变道，所述第三目标车辆在所述第一路侧设备或第二路侧设备的广播覆盖范围内。
8.一种隧道场景的预警装置，其中，所述装置包括：
第一感知模块，用于根据第一路侧设备，获取隧道内的第一道路感知结果；
第二感知模块，用于根据第二路侧设备，获取所述隧道外预设区域的第二道路感知结果；
第一确定模块，用于根据所述第一道路感知结果，确定所述隧道内的第一目标车辆；
第二确定模块，用于根据所述第二道路感知结果，确定所述隧道外的第二目标车辆；
判断模块，用于判断所述第一目标车辆和/或第二目标车辆是否满足预警条件；
广播模块，用于如果满足条件时，则向第三目标车辆发送预警信息。
9.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310523754.4A CN116597688A (zh) | 2023-05-10 | 2023-05-10 | 隧道场景的预警方法、装置及电子设备、存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310523754.4A CN116597688A (zh) | 2023-05-10 | 2023-05-10 | 隧道场景的预警方法、装置及电子设备、存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116597688A true CN116597688A (zh) | 2023-08-15 |
Family
ID=87603874
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310523754.4A Pending CN116597688A (zh) | 2023-05-10 | 2023-05-10 | 隧道场景的预警方法、装置及电子设备、存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116597688A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117789487A (zh) * | 2024-02-28 | 2024-03-29 | 广州市声讯电子科技股份有限公司 | 基于强声预警设备的隧道车辆通行管控方法及装置 |
-
2023
- 2023-05-10 CN CN202310523754.4A patent/CN116597688A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117789487A (zh) * | 2024-02-28 | 2024-03-29 | 广州市声讯电子科技股份有限公司 | 基于强声预警设备的隧道车辆通行管控方法及装置 |
| CN117789487B (zh) * | 2024-02-28 | 2024-05-17 | 广州市声讯电子科技股份有限公司 | 基于强声预警设备的隧道车辆通行管控方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7047089B2 (ja) | セルラーネットワークベース運転支援方法及び交通制御ユニット | |
| EP4002323A1 (en) | Early warning method and apparatus for present vehicle | |
| US9610945B2 (en) | Collision mitigation and avoidance | |
| JP2016051467A (ja) | 適合化予測のために広域的シーンコンテクストを使用する方法およびシステム並びに対応するプログラム、該システムを備えた乗り物 | |
| JP2021099793A (ja) | インテリジェント交通管制システム及びその制御方法 | |
| CN110329259B (zh) | 一种基于多传感器融合的车辆自动跟随系统及其方法 | |
| US10755565B2 (en) | Prioritized vehicle messaging | |
| US20200282981A1 (en) | Vehicle-to-everything communication-based lane change collision avoidance warning | |
| EP4004577A1 (en) | Technique for determining a relative position between vehicles | |
| US11640172B2 (en) | Vehicle controls based on reliability values calculated from infrastructure information | |
| CN116597688A (zh) | 隧道场景的预警方法、装置及电子设备、存储介质 | |
| CN110705445A (zh) | 拖车及盲区目标检测方法和装置 | |
| JP7243586B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理プログラム | |
| Schiegg et al. | Object Detection Probability for Highly Automated Vehicles: An Analytical Sensor Model. | |
| US20220319318A1 (en) | Driving assist device, driving assist system, and driving assist method | |
| CN114368394A (zh) | 攻击基于车联网的v2x设备的方法、装置及存储介质 | |
| FR3118616A1 (fr) | Procédé et dispositif d’alerte anticollision et/ou de freinage d’urgence | |
| US11964691B2 (en) | Vehicular control system with autonomous braking | |
| CN115240432A (zh) | 交通拥堵检测方法、装置及电子设备、存储介质 | |
| CN115240470A (zh) | 基于nr-v2x的弱势交通参与者碰撞预警系统与方法 | |
| CN110395270B (zh) | 自动跟随驾驶系统 | |
| JP2022027305A (ja) | 危険運転検出装置、危険運転検出システム、及び危険運転検出プログラム | |
| CN108016436B (zh) | 驾驶辅助设备、配备该设备的车辆以及驾驶辅助方法 | |
| CN116564114A (zh) | 车辆排队检测方法、装置及电子设备、存储介质 | |
| US20240105058A1 (en) | Calibration of time to collision threshold in low light conditions |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |