CN114368394A - 攻击基于车联网的v2x设备的方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，并提供一种攻击基于车联网的V2X设备的方法、装置及存储介质，该方法应用于V2X通信系统中的目标V2X设备，所述目标V2X设备位于目标车辆；所述方法包括：获取原始V2X消息；更新所述原始V2X消息，生成对抗信号；将所述对抗信号作为目标伪V2X消息；显示所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消息用于代替所述原始V2X消息。本申请不需要显示地生成对抗样本，适用场景广泛、扩展了自动驾驶领域现有攻击方法的攻击对象，且攻击隐蔽性更高，对车辆安全威胁更大。

Description

攻击基于车联网的V2X设备的方法、装置及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种攻击基于车联网的 V2X设备的方法、装置及存储介质。

背景技术

当前自动驾驶车辆主要通过两种途径与周围环境进行交互：多传感器融合 技术，传感器如摄像头、雷达、激光雷达等，和车联网技术，如V2X。自动驾 驶的安全性依赖于获取的周围环境信息的准确性，因此对于自动驾驶车辆的攻 击方法的研究很有必要，能够预防自动驾驶系统可能出现的安全漏洞。

目前针对自动驾驶车辆的攻击方法的主要攻击对象是传感器获取的环境 信息，如图像信号、三维点云等，这类攻击方法需要特定的攻击条件；而对于 车联网技术所获取的环境信息的攻击鲜有报道。

发明内容

本申请实施例提供了一种攻击基于车联网的V2X设备的方法、装置及存 储介质，将通过车联网获取的信息转换为对抗样本来攻击V2X设备终端，以 弥补现有技术的不足。

第一方面，本申请实施例提供了一种攻击基于车联网的V2X设备的方法， 所述方法应用于V2X通信系统中的目标V2X设备，所述目标V2X设备位于 目标车辆；所述方法包括：

获取原始V2X消息；

更新所述原始V2X消息，生成对抗信号；

将所述对抗信号作为目标伪V2X消息；

显示所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消息用于代替所述原始V2X 消息。

第二方面，本申请实施例还提供了一种攻击基于车联网的V2X设备的装 置，包括：

收发单元，用于获取原始V2X消息；

处理单元，用于更新所述收发单元获取的所述原始V2X消息，生成对抗 信号；将所述对抗信号作为目标伪V2X消息；

显示单元，用于显示所述处理单元得到的所述目标伪V2X消息，所述目 标伪V2X消息用于代替所述原始V2X消息。

第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机 可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程 序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述任一的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被 安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处 理器执行上述任一的方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本申请实施例将通过车联网技术获取目标车辆的交互对象的原始V2X消 息，然后将原始V2X消息进行篡改，转换为对抗信号，将生成的对抗信号作 为目标伪V2X消息显示在目标车辆，以使目标车辆可根据目标伪V2X消息对 行驶状态作出调整。在这个过程中，由于原始V2X消息被篡改为对抗信号， 因此产生的目标伪V2X消息为攻击者想要的消息，而非由原始的实际消息产 生的目标信号，从而实现对目标车辆的V2X设备终端的攻击。本申请不需要 显示地生成对抗样本，适用场景广泛、扩展了自动驾驶领域现有攻击方法的攻 击对象，且攻击隐蔽性更高，对车辆安全威胁更大。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分， 本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限 定。在附图中：

图1示出了根据本申请的一个实施例的攻击基于车联网的V2X设备的方 法的流程示意图；

图2示出了根据本申请的一个实施例的攻击基于车联网的V2X设备的方 法的适用场景的示意图；

图3示出了根据本申请的另一个实施例的攻击基于车联网的V2X设备的 方法的适用场景的示意图；

图4示出了根据本申请的再一个实施例的攻击基于车联网的V2X设备的 方法的适用场景的示意图；

图5示出了根据本申请的一个实施例的对DVS传感器进行攻击的效果示 意图；

图6示出根据本申请的一个实施例的攻击基于车联网的V2X设备的装置 的结构示意图；

图7为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实 施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的 实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施 例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施 例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。需要说明的是， 在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

为更进一步阐述本申请实施例为达成预定目的所采取的技术手段及功效， 以下结合附图及实施例，对依据本申请的具体实施方式、结构、特征及其功效， 详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定 是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何 合适形式组合。

此外，虽然各个实施例中的步骤是按照序号依次排列的，但是这些步骤并 不是必然按照序号指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤 的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，每个 实施例中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶 段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或 者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中 的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

现有技术中，对智能汽车的攻击的主要攻击对象是传感器获取的环境信息， 攻击对象模态单一；且这类方法无法攻击通过车联网技术所获取的环境信息， 限制了攻击的适用场景。其次，现有的攻击方法大多需要显式地生成对抗样本， 如在交通标志牌上添加扰动图案，制作一整幅对抗样本的广告牌等，攻击意图 较明显，可以采取简单遮挡、拆除等方法进行防御，威胁性较低。

本申请的构思在于，通过攻击目标车辆通过车连网技术获取的交互对象的 反馈信息，实现对目标车辆的V2X设备获取的环境信息进行篡改，达到对目 标车辆V2X设备攻击的目的。

图1示出了根据本申请的一个实施例的攻击基于车联网的V2X设备的方 法的流程示意图，从图1可以看出，本申请至少包括步骤S110～步骤S140：

步骤S110：获取原始V2X消息。

首先，获取原始V2X消息。其中，所述原始V2X消息可以是目标车辆的 交互对象根据目标车辆的请求欲发送至所述目标车辆的。

车联网技术V2X中的“X”包括：人、车、路、云以及车内设备等。基于 车联网技术的智能汽车在自动驾驶过程中，主要通过多传感器和V2X获取周 围的环境信息，本申请的攻击对象主要是车辆通过V2X技术获取的环境信息， 这里的环境信息包括但不限于一定范围内车辆的位置、速度，当前道路的限制 速度、是否允许并线、掉头等影响车辆决策命令的信息。

目标车辆在道路上行驶碰到情况，需要与周围的环境信息进行信息交互， 如目标车辆打算超越前面的车辆，则需要前面车辆的行驶信息，目标车辆可以 向前面车辆发送请求，请求获取其行驶状态信息，如包括但不限于位置信息和 行驶速度、行驶加/减速度等等，在本申请的一些实施例中，在目标车辆的前面 的车辆称为交互对象，将前面的车辆返回的信号称为原始V2X消息，目标车 辆与交互对象的通信方式采用的是V2X技术；又如目标车辆需要了解道路的 情况，可以与地面道路固定通信设施进行通信，以获取道路路况信息，这里地 面道路固定通信设施记为交互对象。

交互对象在接到目标车辆的请求后，将根据目标车辆请求生成的反馈消息， 这里记为原始V2X消息，交互对象欲将原始V2X消息返回至目标车辆，以使 目标车辆能够根据原始V2X消息调整行驶状态。本申请的攻击方法就发生在 原始V2X消息被交互对象发出，且显示在目标车辆之前这段时间内。原始V2X 消息是交互对象将自身的行驶信息进行整合，欲返回至目标车辆的，在不发生 攻击的情况下，原始V2X消息通常是准确的。首先，截获该目标车辆通过V2X 欲接收的原始V2X消息信号，这里以x表示。需要说明的是，x表示的大量的消息或者信号，并不是一个简单的参数。

在本申请的一些实施例中，所述基于车联网的V2X设备包括但不限于智 能汽车中装载的V2X通信系统中的V2X设备；在本申请的另一些实施例中还 包括但不限于地面道路固定通信设施、通信基站等等，这种情况下，本申请的 方法可适用于多种场景，同时攻击多个目标。

如对智能汽车进行安全性测试时，对智能汽车进行超车、会车等测试时， 可将可实现本申请的攻击基于车联网的V2X设备的方法的装置(图6)，安装 在目标车辆中，智能汽车在超车、会车等场景中，会与其他汽车进行信息交互， 这时，被测试的智能汽车作为目标车辆，其他汽车为交互对象。安装在目标车 辆中的攻击基于车联网的V2X设备的装置可拦截目标车辆接收的交互对象返 回的原始V2X消息，从而实现对目标车辆上V2X设备的攻击。

在本申请的另一些实施例中，本申请的攻击基于车联网的V2X设备的装 置还可以安装在地面道路固定通信设施中，这时凡是与该地面道路固定通信设 施基于车联网技术的通信的目标车辆均会受到攻击，即可通过攻击地面道路固 定通信设施，达到同时攻击多辆车辆的目标。

在本申请的再一些实施例中，V2X技术通常基于蜂窝移动通信(Cellular MobileCommunication)实现的，因此还可将本申请的攻击基于车联网的V2X 设备的装置安装在蜂窝的中转基站中，这样可拦截并攻击该基站转发的所有信 息，从而实现大量攻击目标的攻击。

步骤S120：更新所述原始V2X消息，生成对抗信号。

对抗信号可以理解为攻击者想要的信号，攻击者在拦截到原始V2X消息 后，根据该原始V2X消息生成对抗噪声δ，将对抗噪声“添加”到原始反馈信 号后，就生成了对抗信号，这样就实现了对原始V2X消息的篡改，这里将生 成的对抗信号记为x’。

需要说明的是，“添加”不是指简单的加和，而是指以某种信号处理技术 手段将对抗噪声整合到原始反馈信号x中，对其进行篡改。从宏观上理解，比 如原始V2X消息包括交互对象的行驶速度值为50km/h,对抗噪声δ为+20km/h, 将对抗噪声δ添加到原始V2X消息中，则交互对象的行驶速度值变为70km/h。

步骤S130：将所述对抗信号作为目标伪V2X消息。

在生成对抗信号后，将对抗信号作为目标伪V2X消息，目标伪V2X消息 代替了目标车辆本来应该接收的原始V2X消息，这个过程目标车辆完全是无 感知的，目标车辆以为接到的信号就是交互对象根据自己的请求返回的真实的 V2X消息，但实际上，目标车辆接到的已经被篡改的对抗信号。

步骤S140：显示所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消息用于代替所 述原始V2X消息。

现有技术中，目标车辆在接到原始V2X消息x后，会通过车载设备进行 解码，解码后得到目标消息y，然后根据目标消息y生成决策指令，如加速、 减速、并线、停车等等。

解码过程可由公式(1)表示：

f(x)＝y (1)；

其中，x为原始V2X消息，f为解码算法，y为根据原始V2X消息x得到 的目标消息。

在本申请中，对解码算法f不作任何修改，目标车辆在接到目标伪V2X消 息x’后，依然沿用公式(1)进行解码，区别在于将原始V2X消息x替换为 目标伪V2X消息x’，解码过程可由公式(2)表示：

f(x′)＝y′x′＝x+δs.t.y′≠y (2)；

其中，δ为对抗噪声，x为原始V2X消息，x’为目标伪V2X消息，y为 根据原始V2X消息x得到的目标消息，y’为根据目标伪V2X消息x’得到的 目标消息；注：x+δ的加号不是数学上的简单加和，而是指以某种信号处理手 段将δ“添加”到x中。

目标消息y’就是攻击者想要的目标信号，目标车辆在得到目标消息y’ 后，根据目标消息y’生成决策指令，就会造成攻击者想要的效果，如发生车 辆剐蹭、车辆碰撞等等事故。

需要说明的是，在本申请中原始V2X消息、对抗噪声、对抗信号的模态 不仅局限上述简单的位置信号与速度信号等简单信号，还包括但不限于图像、 语音、文本、视频，以及周围环境信息在V2X中所有形式的编解码。

由图1所示的方法可以看出，本申请将通过车联网技术获取目标车辆的交 互对象的原始V2X消息，然后将原始V2X消息进行篡改，转换为对抗信号， 将生成的对抗信号作为目标伪V2X消息显示在目标车辆，以使目标车辆可根 据目标伪V2X消息对行驶状态作出调整。在这个过程中，由于原始V2X消息 被篡改为对抗信号，因此产生的目标伪V2X消息为攻击者想要的消息，而非 由原始的实际消息产生的目标信号，从而实现对目标车辆的V2X设备终端的 攻击。本申请不需要显示地生成对抗样本，适用场景广泛、扩展了自动驾驶领 域现有攻击方法的攻击对象，且攻击隐蔽性更高，对车辆安全威胁更大。

场景不同，攻击者想要的效果也是不同的，因此在对目标车辆进行攻击时， 可以首先可以根据目标车辆的行驶场景，以及在该行驶场景中所要达到的攻击 效果，将初始V2X消息篡改为对抗信号，以达到想要攻击的效果。

下面根据不同的行驶场景进行示例性的说明，在本申请的一些实施例中， 所述行驶场景为超车场景，所述原始反馈信号包括第一车辆的第一V2X消息， 所述第一V2X消息包括第一速度和第一位移；其中，所述第一车辆和所述目 标车辆在不同车道同向行驶，且互为相邻车辆；所述更新所述原始V2X消息， 生成对抗信号，包括：接收第一消息，所述第一消息用于指示所述目标车辆在 第一预设时长内从所述第一车道超车到所述第一车辆的前方；将所述第二V2X 消息更新为所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消息包括第一伪位移和第 一伪速度，第一伪位移与第一位移之差为负，所述第一伪速度小于第一速度。

图2示出了根据本申请的一个实施例的攻击基于车联网的V2X设备的方 法的适用场景的示意图，从图2可以看出，图2示出的行驶场景为同向超车场 景，如在高速公路上的同向超车的场景，图2中的2-(a)示出了攻击前场景，图 2-(c)示出了想要达到的攻击效果。图2中的2-(a)中的箭头表示车辆行驶方向。

图2中的车辆T为目标车辆，A为第一车辆，从图2-(a)可以看出，第一车 辆A和目标车辆T在不同车道同向行驶，且互为相邻车辆，将第一车辆A所 在车道记为第二车道，将目标车辆T所在车道记为第一车道。该场景为目标车 辆T想从第一车道快速行驶到第一车辆A的前面，以超越第一车辆A。

在对目标车辆T攻击时，首先接收第一消息，第一消息用于指示目标车辆 T在第一预设时长内从第一车道超车到所述第一车辆的前方，也就是说首先获 知目标车辆T的意图，在得知目标车辆T的意图后，触发攻击。

目标车辆T为了获知第一车辆A的行驶状态，目标车辆T与第一车辆A 进行消息交互，第一车辆A将原始V2X消息发送至目标车辆T，其中原始V2X 消息包括但不限于第一车辆A当前时刻的第一速度，以及在未来第一预设时长 内的第一位移等信息。

这种情况下，对目标车辆进行攻击，想要得到的攻击效果如图2-(c)所示， 即当目标车辆T与在行驶到T1处时与第一车辆A发生碰撞，或者目标车辆T 不能完成超车行为，即目标车辆经过加速行驶并线，仍然处于第一车辆A的后 方。为了达到上述效果，进行攻击时，将第一V2X消息更新为目标伪V2X消 息，目标伪V2X消息包括第一伪位移和第一伪速度，第一伪位移与第一位移 之差为负；且第一伪速度小于第二速度。第一伪位移与第一位移之差为负的意 思是在人为规定车辆行驶方向为正的情况下，第一伪位移小于第一位移，下面实施例中类似此描述的与本实施例相同，不再一一解释。

也就是说，在攻击后，在目标车辆T中显示出的目标伪V2X消息中的第 一车辆的位移比实际小，第一车辆的速度也比实际小，这样目标车辆T在进行 超车路线的规划时，规划出最终速度、行驶路程都比正确的要小，因此，目标 车辆T根据目标伪V2X消息规划的在相同时间内的第二虚拟路程要小于根据 原始V2X消息规划的第一虚拟路程，目标车辆T根据第二虚拟路程进行行驶， 大概率会出现图2-(c)所示的情景，与第一车辆A发生碰撞，或者不能完成超 车行为。

在本申请的一些实施例中，所述行驶场景为超车场景，所述原始V2X消 息包括第一车辆的第一V2X消息，以及第二车辆的第二V2X消息，其中，所 述第一V2X消息包括第一速度和第一位移，所述第二V2X消息包括第二速度 和第二位移；其中，所述第二车辆和所述目标车辆在第一车道，所述第一车辆 在第二车道同向行驶，且所述第一车辆与所述目标车辆的相对间距小于安全间 距，所述第一车辆和所述第二车辆均为所述目标车辆的相邻车辆；所述更新所 述原始V2X消息，生成对抗信号，包括：接收第一消息，所述第一消息用于 指示所述目标车辆在第一预设时长内以从所述第二车道超车到所述第二车辆 的前方；将所述原始V2X消息更新为所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X 消息包括第一车辆的第一伪位移和第一伪速度，以及第二车辆的第二伪位移、 和第二伪速度；其中，所述第一伪位移与所述第一位移之差为正，所述第一伪 速度大于所述第一速度；第二伪位移与所述第二位移之差为负，所述第二伪速 度小于所述第二速度。

图3示出了根据本申请的另一个实施例的攻击基于车联网的V2X设备的 方法的适用场景的示意图，从图3可以看出，图3示出的行驶场景为同向超车 场景，如在高速公路上的同向超车的场景，图3中的3-(a)示出了攻击前场景， 图3-(c)示出了想要达到的攻击效果。图3中的3-(a)中的箭头表示车辆行驶方 向。

图3中的车辆T为目标车辆，A为第一车辆，B为第二车辆，从图3-(a) 可以看出，第二车辆B和目标车辆T在同一车道，记为第一车道，第一车辆A 在相邻车道行驶，记为第二车道，第一车辆A、第二车辆B和目标车辆T同向 行驶，图3-(a)中的箭头表示行驶方向，且第一车辆A与目标车辆T的相对间 距小于安全间距，第一车辆A和第二车辆B均为目标车辆T的相邻车辆。该 场景为目标车辆T想从第一车道快速行驶到第二车辆B的前面，以超越第二车辆B，在这个过程中，目标车辆T有与第一车辆A发生碰撞的风险，如图3-(b) 所示，也有与第二车辆B发生碰撞的风险，如图3-(c)所示。

在对目标车辆T攻击时，首先接收第一消息，所述第一消息用于指示目标 车辆T在第一预设时长内从第二车道超车到所述第二车辆B的前方，也就是说 首先获知目标车辆T的意图，在得知目标车辆T的意图后，触发攻击。

目标车辆T为了获知第一车辆A和第二车辆B的行驶状态，目标车辆T 与第一车辆A和第二车辆B进行消息交互，第一车辆A和第二车辆B将原始 V2X消息发送至目标车辆T，其中原始V2X消息包括但不限于第一车辆A当 前时刻的第一速度，以及在未来第一预设时长内的第一位移等信息；还包括但 不限于第一车辆B当前时刻的第二速度，以及在未来第一预设时长内的第二位 移等信息。

这种情况下，对目标车辆进行攻击，想要达到如图3-(b)或图3-(c)所示的 攻击效果，或者目标车辆T不能完成超车行为，即目标车辆经过加速行驶并线， 仍然处于第二车辆B的后方(图中未示出)。为了达到上述效果，进行攻击时， 将所述原始V2X消息更新为所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消息包 括第一车辆的第一伪位移和第一伪速度，以及第二车辆的第二伪位移、和第二 伪速度；其中，所述第一伪位移与所述第一位移之差为正，所述第一伪速度大 于所述第一速度；第二伪位移与所述第二位移之差为负，所述第二伪速度小于 所述第二速度。

也就是说，目标车辆显示的目标V2X消息中，第一车辆A的速度比真实 速度大，第一车辆A的位移也比真实值大，而第二车辆B的速度比真实值小， 第二车辆B的位置也比真实值小，这样目标车辆T在进行路线规划时，可能将 不满足超车条件的情景，判断为满足超车条件的情景，从而做出实施超车的决 策，导致碰撞事故的发生。

进一步的，即便实际情况满足超车条件，目标车辆T根据目标伪V2X消 息规划出最终速度、行驶路程都与正确的有偏差，比如，由于目标车辆T认为 第二车辆B行驶的比较慢，因此，目标车辆T根据目标伪V2X消息规划的在 相同时间内的第二虚拟路程要小于根据原始V2X消息规划的第一虚拟路程， 目标车辆T根据第二虚拟路程进行行驶，大概率会出现图3-(c)所示的情景，与 第二车辆B发生碰撞，或者不能完成超车行为；又如，由于目标车辆T认为第 一车辆A行驶的比较快，因此，目标车辆T根据目标伪V2X消息规划的在相 同时间内的第二虚拟路程要大于根据原始V2X消息规划的第一虚拟路程，目 标车辆T根据第二虚拟路程进行行驶，大概率会出现图3-(b)所示的情景，与 第一车辆A发生追尾碰撞。

在本申请的一些实施例中，在上述方法中，所述目标车辆所在车道存在故 障车辆场景，所述原始V2X消息包括第一车辆的第一V2X消息，所述第一 V2X消息包括第一位移和第一速度；其中所述第一车辆与所述目标车辆在同一 车道同向行驶，所述第一车辆在所述目标车辆之前，且所述第一车辆与所述目 标车辆的相对间距小于安全间距；所述更新所述原始V2X消息，生成对抗信 号，包括：接收第一消息，所述第一消息用于指示所述目标车辆是否在当前车 道继续行驶；将所述第二V2X消息更新为所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消息包括第一伪位移和第一伪速度，其中，所述第一伪位移与所述第一位 移之差为正，所述第一伪速度大于所述第一速度。

在高速行驶时，由于车载传感器探测距离有限，举例说明，假设目标车辆 T正常行驶，时速为120km/h，其同车道前方存在故障车辆A。以一种现有技 术的车载激光雷达为例，其全视场探测距离可以达到150米。如果等到激光雷 达探测到前方故障车辆A，留给目标车辆T反应时间只有4.5秒。此时，无论 是紧急制动或者紧急变道，发生安全事故的可能性都较高，所以，目标车辆T 需要通过V2X在激光雷达测距外与故障车辆A进行通信，提前进行变道或者 减速。

图4中的车辆T为目标车辆，A为第一车辆，且第一车辆A发生故障，从 图4-(a)可以看出，第一车辆A和目标车辆T在同一车道，记为第一车道，图 4-(a)中的箭头表示行驶方向，且第一车辆A与目标车辆T的相对间距小于安全 间距，第一车辆A为目标车辆T的相邻车辆。

该场景为目标车辆T正常行驶，且同车道存在故障车辆，记为第一车辆A。 目标车辆T通过V2X车载设备与第一车辆A进行通信，获取第一车辆A的行 驶状态，正常情况下，目标车辆T对第一车辆A的行驶状态进行解析和判断， 若判断第一车辆A速度较慢甚至停止，则需要在变道避让，从图4-(a)中另一 车道以箭头所示方向行驶，避让第一车辆A。

在对目标车辆T攻击时，首先接收第一消息，所述第一消息用于指示所述 目标车辆是否在当前车道继续行驶，也就是说首先获知目标车辆T的意图，在 得知目标车辆T的意图后，触发攻击。

这种情况下，对目标车辆T进行攻击，想要达到图4-(c)所示的效果，即目 标车辆T不进行变道避让的效果，为了达到上述效果，进行攻击时，将所述第 二V2X消息更新为所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消息包括第一伪 位移和第一伪速度，其中，所述第一伪位移与所述第一位移之差为正，所述第 一伪速度大于所述第一速度。

第一车辆A发生故障，通常情况下车速非常缓慢，甚至停止，这是将其速 度和位移进行篡改，使得目标车辆T显示的第一车辆A的速度要大于其真实 速度，第一车辆A的位移也要大于其真实位移，这样，在目标车辆进行路径规 划时，根据目标伪V2X消息规划的在相同时间内的第二虚拟路程要大于根据 原始V2X消息规划的第一虚拟路程，目标车辆T根据第二虚拟路程进行行驶， 大概率会出现图4-(c)所示的情景。

需要说明的是，本申请的攻击基于车联网的V2X设备的方法不仅仅适用 于上述情景，目标车辆在道路上进行行驶碰到的各种情景都适用，比如对向超 车、路口会车等等，不再一一枚举。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：根据所述目标车辆所处的行 驶场景，调整生成所述对抗噪声信号的模态和速度。

如攻击超车场景时，需要快速产生对抗噪声信号，来篡改对向来车的位置 及速度信号，这时，可以根据超车场景，将对抗噪声信号的生成速度调整到比 较大，以实现攻击的目的。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：获取所述目标车辆的行驶图 像和预设驾驶路线；其中所述行驶图像是目标车辆在行驶途中的实时图像；若 根据所述行驶图像，确定所述目标车辆承载有攻击目标，则根据所述预设驾驶 路线确定攻击地点和攻击时间；在所述攻击地点的预设地域范围和/或所述攻击 时间的预设时长范围内，对所述目标车辆进行攻击。

本申请可进一步与大数据分析技术结合，例如获取目标车辆的行驶图像和 预设驾驶路线，来确定最佳的攻击地点和攻击时间，以提高攻击的准确性。

其中，行驶图像是指目标车辆在行驶途中的实时图像，得到行驶图像后， 可通过图像识别技术对获取的目标车辆的行驶图像进行识别，若确定目标车辆 中承载有攻击目标，如攻击目标为特定设备等，这时可以通过大数据分析目标 车辆的预设驾驶路线，则按照车辆的预设驾驶路线搜寻最佳攻击地点和攻击时 间，当目标车辆达到确定出的攻击地点的前后预设地域范围内，和/或，当目标 车辆达到确定出的攻击时间的前后预设时长范围内，即开始攻击行为；为了提 高攻击成功率，在这预设地域范围内和/或预设时长范围可以保持持续不断的攻 击行为，直到攻击成功，这样既能有效地提高攻击成功率，又具有较高的隐蔽 性。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述预设驾驶路线，确定攻击地点和 攻击时间，包括：将所述预设驾驶路线划分为多个路段；获取各路段的路段环 境特征以及对应的气象信息；根据各路段的路段环境特征以及对应的气象信息， 确定攻击成功率最高的目标路段；将所述目标路段作为所述攻击地点；将所述 目标车辆计划到达所述攻击地点的时间作为所述攻击时间。

为了进一步提高攻击成功率，可以利用目标车辆的预设驾驶路线中各路段 的环境特征和气候情况，尤其是恶劣天气情况，如大雨、落石、泥石流等。首 先可以将目标车辆的预设驾驶路线分为若干个路段，然后获取各路段的路段环 境特征，如路段环境特征包括但不限于山体、湖泊、陡坡、直角弯路等，以及 获取目标车辆预计到达预设驾驶路线中各段路段的对应的气象信息，气象信息 包括但不限于温度、湿度、下雨与否、下雪与否、风力等级等等。然后根据路 段环境特征和气象信息综合确定各路段的攻击成功率，比如为各项指标赋予权 重，然后根据各项指标的值确定各路段的攻击成功率，简单理解为路段环境特征越复杂、天气越恶劣，攻击成功率越高。确定出攻击成功率最高的目标路段， 将目标路段作为攻击地点，进一步的，将目标车辆计划到达攻击地点的时间作 为攻击时间。

在进行攻击时，可以在攻击地点前后的预设地域范围内，以及攻击时间前 后的预设时长范围内发起攻击以提高攻击成功率。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：获取目标车辆在所述预设驾 驶路线的历史驾驶轨迹；若所述历史驾驶轨迹中存在突发事件，则生成正常事 件通知以代替突发事件通知，发送至所述目标车辆，其中所述突发事件包括车 祸事件、天气异常事件、落石事件和山崩事件。

也就是说，在对目标车辆进行攻击时，不仅仅可以攻击其接收的交互车辆 的消息，还可以对气象信息、路段环境特征等发起进攻，具体的，获取目标车 辆在预设驾驶路线的历史驾驶轨迹，对于一辆车辆，可能在一条路线往返很多 次，路线中的路段环境特征、气象信息通常具有一定的特点，如一段路段总是 容易发生落石事件，车辆导航会对这些情况进行提示，因此可以拦截这些所述 历史驾驶轨迹中存在突发事件，则生成正常事件通知以代替突发事件通知，发 送至所述目标车辆，这样目标车辆在不知此处经常发生突发事件，容易出现事 故。突发事件包括但不限于车祸事件、天气异常事件、落石事件和山崩事件。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：获取所述目标车辆的传感器 原始信号；更新所述传感器原始信号，生成传感器对抗信号；将所述传感器对 抗信号作为目标传感器伪信号；显示所述目标传感器伪信号，所述目标传感器 伪信号用于代替所述传感器原始信号。

本申请还可以与攻击目标车辆的传感器的方法相结合，即在篡改目标车辆 通过V2X解码获得的环境信息的同时，去攻击摄像头对路牌的识别结果时， 同时进行两种形式的攻击，进一步提高攻击成功率。

智能汽车通过包含很多种传感器，这里以动态视觉传感器(DVS传感器) 为例，可以通过图像处理技术，对DVS传感器获取的环境图像进行处理，请 参考图5，图5示出了根据本申请的一个实施例的对DVS传感器进行攻击的效 果示意图，需要说明的是，为了能够更加直观的描述攻击前后的技术效果，图 5中的各图都是以第三视角给出的，目标车辆并没有在图中示出。

如图5-a所示，通过对传感器攻击可以隐藏环境图像中的某些物体，从图 5-a可以看出，在攻击前车道上有一辆车A在行驶，在攻击后，将车辆A隐藏 起来了，让目标车辆误以为车道上没有车在行驶。这种攻击方式能够与前述的 很多场景结合，比如图3所示的同向超车场景，如通过前述方法，可以修改图 3-(a)所示的第二车辆B的行驶状态，通过图5-a示出的攻击方法，可以将图 3-(a)中的第一车辆A隐藏起来。这种情况下，目标车辆T在规划超车路线 时，误以为第一车道不存在第一车辆A，为了保障超车成功，一般情况下，目 标车辆T规划出的最终速度以及路程，比存在第一车辆A要大，这样非常容 易造成目标车辆T与第一车辆A发生碰撞，显著提高了攻击成功率。

如图5-b所示，通过对传感器攻击可以改变环境图像中物体的距离，从图 5-b可以看出，如果目标车辆从车辆A的对向驶来，在攻击前，车辆A在视觉 上距离目标车辆是比较近的，在攻击后，车辆A在视觉上与目标车辆的距离被 拉远了。这种攻击方式能够与前述的很多场景结合，仍然以图3所示的同向超 车场景为例，如通过前述方法，可以修改图3-(a)所示的第一车辆A和第二 车辆B的行驶状态，通过图5-b示出的攻击方法，可以将图3-(a)中的第一 车辆A与目标车辆T的距离拉远，这样目标车辆通过V2X设备与传感器获取 的信息达到了高度的一致，这能极大程度上提高攻击成功率。

如图5-c所示，通过对传感器攻击可以改变环境图像中物体的种类，如图 5-c将大型货车改为了小型车辆，图5-c可以看出，图中车道上行驶的车辆A 的车型原本是大型货车，通过对传感器进行攻击，可以将车辆A改为小型货车。 大型车辆体积大、质量中，在发生碰撞时带来的损害要显著小型货车，因此将 大型货车改为了小型车辆增加对道路上对于其他车辆的风险性。这种攻击方法 可以与任意的场景结合，如并线，目标车辆在并线时，如果将大型货车误以为 小型车辆，很容易驶入大型货车的视野盲区，从而造成碰撞。

如图5-d所示，通过对传感器攻击还可以改变环境图像中物体的状态，如 图5-d所示，图中大型货车A是正常行驶状态，可以将其改为变道状态，小型 汽车为目标车辆T，如果目标车辆T以为大型货车在变道，可能执行紧急减速 或急停等误操作，如果目标车辆T后面有车，就会发生碰撞事故。

以上，本申请通过与大数据分析技术以及现有针对传感器信息的攻击方法 结合，从而实现对特定攻击目标在特定攻击地点的有效攻击，拓展了攻击方法 的灵活性。

图6示出根据本申请的一个实施例的攻击基于车联网的V2X设备的装置 的结构示意图，从图6可以看出，该装置600包括：

收发单元610，用于获取原始V2X消息；

处理单元620，用于更新所述收发单元610获取的所述原始V2X消息，生 成对抗信号；将所述对抗信号作为目标伪V2X消息；

显示单元630，用于显示所述处理单元620得到的所述目标伪V2X消息， 所述目标伪V2X消息用于代替所述原始V2X消息。

在本申请的一些实施例中，在上述装置中，所述目标车辆所处行驶场景为 超车场景，所述原始V2X消息包括第一车辆的第一V2X消息，所述第一V2X 消息包括第一速度和第一位移；其中，所述第一车辆和所述目标车辆在不同车 道同向行驶，且互为相邻车辆；处理单元620，用于接收第一消息，所述第一 消息用于指示所述目标车辆在第一预设时长内从所述第一车道超车到所述第 一车辆的前方；将所述第一V2X消息更新为所述目标伪V2X消息，所述目标 伪V2X消息包括第一伪位移和第一伪速度，第一伪位移与所述第一位移之差为负，所述第一伪速度小于所述第一速度。

在本申请的一些实施例中，在上述装置中，所述目标车辆所处行驶场景为 超车场景，所述原始V2X消息包括第一车辆的第一V2X消息，以及第二车辆 的第二V2X消息，其中，所述第一V2X消息包括第一速度和第一位移，所述 第二V2X消息包括第二速度和第二位移；其中，所述第二车辆和所述目标车 辆在第一车道，所述第一车辆在第二车道同向行驶，且所述第一车辆与所述目 标车辆的相对间距小于安全间距，所述第一车辆和所述第二车辆均为所述目标 车辆的相邻车辆；处理单元620，用于接收第一消息，所述第一消息用于指示所述目标车辆在第一预设时长内以从所述第二车道超车到所述第二车辆的前 方；将所述原始V2X消息更新为所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消 息包括第一车辆的第一伪位移和第一伪速度，以及第二车辆的第二伪位移、和 第二伪速度；其中，所述第一伪位移与所述第一位移之差为正，所述第一伪速 度大于所述第一速度；第二伪位移与所述第二位移之差为负，所述第二伪速度 小于所述第二速度。

在本申请的一些实施例中，在上述装置中，所述目标车辆所在车道存在故 障车辆场景，所述原始V2X消息包括第一车辆的第一V2X消息，所述第一 V2X消息包括第一位移和第一速度；其中所述第一车辆与所述目标车辆在同一 车道同向行驶，所述第一车辆在所述目标车辆之前，且所述第一车辆与所述目 标车辆的相对间距小于安全间距；处理单元620，用于所述更新所述原始V2X 消息，生成对抗信号，包括：接收第一消息，所述第一消息用于指示所述目标 车辆是否在当前车道继续行驶；将所述第二V2X消息更新为所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消息包括第一伪位移和第一伪速度，其中，所述第一 伪位移与所述第一位移之差为正，所述第一伪速度大于所述第一速度。

在本申请的一些实施例中，在上述装置中，处理单元620，还用于根据所 述目标车辆所处的行驶场景，调整生成所述对抗噪声信号的模态和速度。

在本申请的一些实施例中，上述装置还包括：环境攻击单元，用于获取所 述目标车辆的行驶图像和预设驾驶路线；其中所述行驶图像是目标车辆在行驶 途中的实时图像；若根据所述行驶图像，确定所述目标车辆承载有攻击目标， 则根据所述预设驾驶路线确定攻击地点和攻击时间；在所述攻击地点的预设地 域范围和/或所述攻击时间的预设时长范围内，对所述目标车辆进行攻击。

在本申请的一些实施例中，在上述装置中，环境攻击单元，用于将所述预 设驾驶路线划分为多个路段；获取各路段的路段环境特征以及对应的气象信息； 根据各路段的路段环境特征以及对应的气象信息，确定攻击成功率最高的目标 路段；将所述目标路段作为所述攻击地点；将所述目标车辆计划达到所述攻击 地点的时间作为所述攻击时间。

在本申请的一些实施例中，上述装置还包括：传感器攻击单元，用于获取 所述目标车辆的传感器原始信号；更新所述传感器原始信号，生成传感器对抗 信号；将所述传感器对抗信号作为目标传感器伪信号；显示所述目标传感器伪 信号，所述目标传感器伪信号用于代替所述传感器原始信号。

能够理解，上述的攻击基于车联网的V2X设备的装置可一一实现前述的 攻击基于车联网的V2X设备的方法，此处不再赘述。

图7是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图7，在硬件 层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。 其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory， RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个 磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以 是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总 线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一个双向箭头表示，但 并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码 包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提 供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在 逻辑层面上形成攻击基于车联网的V2X设备的装置。处理器，执行存储器所 存放的程序，并具体用于执行以下操作：

获取原始V2X消息；

更新所述原始V2X消息，生成对抗信号；

将所述对抗信号作为目标伪V2X消息；

显示所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消息用于代替所述原始V2X 消息。

上述如本申请图6所示实施例揭示的攻击基于车联网的V2X设备的装置 执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成 电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过 处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以 是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、网络处理器 (Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor， DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可 编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器 件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实 施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该 处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤 可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件 模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编 程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。 该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方 法的步骤。

该电子设备还可执行图6中攻击基于车联网的V2X设备的装置执行的方 法，并实现攻击基于车联网的V2X设备的装置在图6所示实施例的功能，本 申请实施例在此不再赘述。

本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质 存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用 程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图6所示实施例中攻击基于车 联网的V2X设备的装置执行的方法，并具体用于执行：

获取原始V2X消息；

更新所述原始V2X消息，生成对抗信号；

将所述对抗信号作为目标伪V2X消息；

显示所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消息用于代替所述原始V2X 消息。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计 算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结 合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包 含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、 CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产 品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和 /或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/ 或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入 式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算 机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一 个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设 备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中 的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个 流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使 得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处 理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个 流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输 出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。 内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任 何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序 的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其 他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读 存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器 (CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁 磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算 设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒 体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排 他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括 那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、 方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括 一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设 备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程 序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和 硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算 机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、 光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技 术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所 作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种攻击基于车联网的V2X设备的方法，其特征在于，所述方法应用于V2X通信系统中的目标V2X设备，所述目标V2X设备位于目标车辆；所述方法包括：

获取原始V2X消息；

更新所述原始V2X消息，生成对抗信号；

将所述对抗信号作为目标伪V2X消息；

显示所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消息用于代替所述原始V2X消息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆所处行驶场景为超车场景，所述原始V2X消息包括第一车辆的第一V2X消息，所述第一V2X消息包括第一速度和第一位移；其中，所述第一车辆和所述目标车辆在不同车道同向行驶，且互为相邻车辆；

所述更新所述原始V2X消息，生成对抗信号，包括：

接收第一消息，所述第一消息用于指示所述目标车辆在第一预设时长内从所述第一车道超车到所述第一车辆的前方；

将所述第一V2X消息更新为所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消息包括第一伪位移和第一伪速度，第一伪位移与所述第一位移之差为负，所述第一伪速度小于所述第一速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆所处行驶场景为超车场景，所述原始V2X消息包括第一车辆的第一V2X消息，以及第二车辆的第二V2X消息，其中，所述第一V2X消息包括第一速度和第一位移，所述第二V2X消息包括第二速度和第二位移；其中，所述第二车辆和所述目标车辆在第一车道，所述第一车辆在第二车道同向行驶，且所述第一车辆与所述目标车辆的相对间距小于安全间距，所述第一车辆和所述第二车辆均为所述目标车辆的相邻车辆；

所述更新所述原始V2X消息，生成对抗信号，包括：

接收第一消息，所述第一消息用于指示所述目标车辆在第一预设时长内以从所述第二车道超车到所述第二车辆的前方；

将所述原始V2X消息更新为所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消息包括第一车辆的第一伪位移和第一伪速度，以及第二车辆的第二伪位移、和第二伪速度；其中，所述第一伪位移与所述第一位移之差为正，所述第一伪速度大于所述第一速度；第二伪位移与所述第二位移之差为负，所述第二伪速度小于所述第二速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆所在车道存在故障车辆场景，所述原始V2X消息包括第一车辆的第一V2X消息，所述第一V2X消息包括第一位移和第一速度；其中所述第一车辆与所述目标车辆在同一车道同向行驶，所述第一车辆在所述目标车辆之前，且所述第一车辆与所述目标车辆的相对间距小于安全间距；

所述更新所述原始V2X消息，生成对抗信号，包括：

接收第一消息，所述第一消息用于指示所述目标车辆是否在当前车道继续行驶；

将所述第二V2X消息更新为所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消息包括第一伪位移和第一伪速度，其中，所述第一伪位移与所述第一位移之差为正，所述第一伪速度大于所述第一速度。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标车辆所处的行驶场景，调整生成所述对抗噪声信号的模态和速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的行驶图像和预设驾驶路线；其中所述行驶图像是目标车辆在行驶途中的实时图像；

若根据所述行驶图像，确定所述目标车辆承载有攻击目标，则根据所述预设驾驶路线确定攻击地点和攻击时间；

在所述攻击地点的预设地域范围和/或所述攻击时间的预设时长范围内，对所述目标车辆进行攻击。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设驾驶路线确定攻击地点和攻击时间，包括：

将所述预设驾驶路线划分为多个路段；

获取各路段的路段环境特征以及对应的气象信息；

根据各路段的路段环境特征以及对应的气象信息，确定攻击成功率最高的目标路段；

将所述目标路段作为所述攻击地点；

将所述目标车辆计划达到所述攻击地点的时间作为所述攻击时间。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的传感器原始信号；

更新所述传感器原始信号，生成传感器对抗信号；

将所述传感器对抗信号作为目标传感器伪信号；

显示所述目标传感器伪信号，所述目标传感器伪信号用于代替所述传感器原始信号。

9.一种攻击基于车联网的V2X设备的装置，其特征在于，所述装置部署于V2X通信系统中的目标V2X设备，所述目标V2X设备位于目标车辆；

所述装置包括：

收发单元，用于获取原始V2X消息；

处理单元，用于更新所述收发单元获取的所述原始V2X消息，生成对抗信号；将所述对抗信号作为目标伪V2X消息；

显示单元，用于显示所述处理单元得到的所述目标伪V2X消息，所述目标伪V2X消息用于代替所述原始V2X消息。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读程序，其特征在于，

所述计算机可读程序被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一项所述的方法。

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