CN108016436B - 驾驶辅助设备、配备该设备的车辆以及驾驶辅助方法 - Google Patents

驾驶辅助设备、配备该设备的车辆以及驾驶辅助方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108016436B
CN108016436B CN201610935827.0A CN201610935827A CN108016436B CN 108016436 B CN108016436 B CN 108016436B CN 201610935827 A CN201610935827 A CN 201610935827A CN 108016436 B CN108016436 B CN 108016436B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
target vehicle
driving assistance
assistance apparatus
length
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610935827.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108016436A (zh
Inventor
塞巴斯蒂安·齐格迈尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Priority to CN201610935827.0A priority Critical patent/CN108016436B/zh
Publication of CN108016436A publication Critical patent/CN108016436A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108016436B publication Critical patent/CN108016436B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开公开了一种驾驶辅助设备、具有该设备的车辆以及驾驶辅助方法。驾驶辅助设备包括：获取单元，被配置为获取处于自身车辆周围的目标车辆的后悬部的长度，其中，后悬部是目标车辆在其后轮胎与尾端之间的部分；以及分析单元，被配置为将后悬部的长度与阈值相比较，以及当由获取单元获取的后悬部的长度大于或等于阈值时，确定存在目标车辆与自身车辆碰撞的危险。可以及时地感测到具有长的后悬部的目标车辆的潜在危险，并且由此有效地防止交通事故。

Description

驾驶辅助设备、配备该设备的车辆以及驾驶辅助方法
技术领域
本公开涉及驾驶辅助设备，配备该驾驶辅助设备的车辆以及驾驶辅助方法。
背景技术
交通事故高频率发生。因此，如何减少交通事故已经得到整个社会的广泛关注。现有的告警设备安装在路侧并且用于向车辆的驾驶者警示可能的危险，以便于避免交通事故。例如，在道路的弯曲部分或路口安装广角反射镜，以使得驾驶者能够得到关于路况的信息或意识到正在接近的车辆。
然而，利用上述的现有告警设备，驾驶者几乎注意不到与正在接近的车辆或附近的车辆有关的一些准确信息，例如，指示后悬部(overhang)的长度的信息。具有长的后悬部的车辆可能对其他车辆造成危险。例如，当具有长后悬部的车辆在转向时，可能导致后悬部移动到另一个车道上并且碰撞到该相邻车道上的车辆。当前没有可用的系统或方法来帮助防止这类事故。
发明内容
为了克服现有技术中的缺陷中的一个或多个，本公开公开了一种驾驶辅助设备、方法以及包括该驾驶辅助设备的系统，它们可以有助于感测具有长的后悬部的目标车辆的潜在危险并且及时地采取相对应的动作，由此有效地防止交通事故。
在本公开的第一个方面中，公开了一种用于集成在自身车辆中的驾驶辅助设备，包括：获取单元，被配置为获取处于自身车辆周围的目标车辆的后悬部的长度，其中，后悬部是目标车辆在其后轮胎与尾端之间的部分；以及分析单元，被配置为将后悬部的长度与阈值相比较，以及当由获取单元获取的后悬部的长度大于或等于阈值时，确定存在目标车辆与自身车辆碰撞的危险。
可选地，获取单元进一步被配置为接收来自一个或多个传感器的数据，以及根据来自一个或多个传感器的数据确定目标车辆的后悬部的长度。
可选地，一个或多个传感器包括选自包含以下传感器的集合中的一个或多个传感器：照相机、超声波传感器、激光扫描器、以及雷达传感器。
可选地，获取单元进一步被配置为从交通设施或自身车辆以外的车辆接收目标车辆的后悬部的长度。
可选地，获取单元进一步被配置为获取目标车辆的估计转向角度；以及，分析单元进一步被配置为根据目标车辆的估计转向角度来确定阈值，其中，阈值是目标车辆的估计转向角度的函数。
可选地，获取单元进一步被配置为获取目标车辆的总长度；以及，分析单元进一步被配置为根据目标车辆的总长度来确定阈值，其中，阈值是目标车辆的总长度的函数。
可选地，获取单元进一步被配置为获取目标车辆的相关的轴之间的距离；以及，分析单元进一步被配置为根据目标车辆的相关的轴之间的距离来确定阈值，其中，阈值是目标车辆的相关的轴之间的距离的函数。对于这样的更先进的系统，考虑轴之间的距离，这是因为，如果两个车辆具有相同长度的后悬部并且一个车辆具有很长的轴间距离而一个车辆具有很短的轴间距离，则具有短的轴间距离的车辆的后悬部在其转向时将突出的更远。
可选地，目标车辆在到自身车辆的预设距离内，或者目标车辆在与当前车道相同方向的车道上。
可选地，分析单元进一步被配置为，在自身车辆和目标车辆在相同的方向上行驶并且自身车辆在目标车辆之前的情况中，当目标车辆的速度大于自身车辆的速度时，确定存在目标车辆与自身车辆碰撞的危险。例如，当目标车辆的后悬部可能悬伸到自身车辆的车道上时，结合急转弯，这可能是危险的。
可选地，分析单元进一步被配置为，在自身车辆和目标车辆在相同的方向上行驶并且目标车辆在自身车辆之前的情况中，当目标车辆的速度小于或等于自身车辆的速度时，确定存在目标车辆与自身车辆碰撞的危险。
可选地，设备还包括告警单元，告警单元进一步被配置为向自身车辆的驾驶者发出告警信号。
可选地，发送给自身车辆的驾驶者的告警信号使用以下告警形式中的至少一个：声音告警、视觉告警、以及触觉告警。
可选地，设备还包括自动导航单元，自动导航单元被配置为针对危险采取相对应的动作。
可选地，设备还包括通信单元，通信单元被配置为向自身车辆以外的车辆的驾驶者发出告警信号，或者将指示所述危险的信息发送到服务器或自身车辆之外的车辆的自动驾驶系统。
在本公开的第二个方面中，公开了一种驾驶辅助方法，包括：获取处于自身车辆周围的目标车辆的后悬部的长度，其中，后悬部是目标车辆在其后轮胎与尾端之间的部分；将后悬部的长度与阈值相比较；以及，当后悬部的长度大于或等于阈值时，确定存在目标车辆与自身车辆碰撞的危险。
应该理解的是，本公开的第一个方面中的优选和/或可选特征也可以单独地或以合适的组合在本公开的第二个方面中被提供。
根据本公开的一些实施例，通过获取目标车辆的后悬部的长度，以及通过目标车辆的后悬部长度来分析是否存在目标车辆与自身车辆碰撞的危险，可以感测到具有长的后悬部的目标车辆的潜在危险并且可以及时地针对该风险采取相对应的动作，并且由此有效地避免交通事故。
附图说明
为了清楚地示出本公开的实施例中的技术方案，下面给出在对实施例的描述中所需要的附图的简要介绍。显而易见地，下文描述的附图是本公开的一些实施例，基于这些附图，本领域普通技术人员可以获得其他的附图，而不需要任何创造性的劳动。
图1是示出了根据本公开的实施例的驾驶辅助设备的示意图。
图2a、2b、2c和2d示出了本公开的实施例可以适用的多个示例性场景。
图3是示出了根据本公开的另一个实施例的驾驶辅助设备的示意图。
图4是示出了根据本公开的另一个实施例的驾驶辅助设备的示意图。
图5是示出了根据本公开的另一个实施例的驾驶辅助设备的示意图。
图6是示出了根据本公开的另一个实施例的驾驶辅助设备的示意图。
图7是示出了根据本公开的实施例的驾驶辅助系统的示意图。
图8是示出了根据本公开的实施例的驾驶辅助方法的示意流程图。
具体实施方式
将在下文参照附图和实施例给出本公开的具体实施方式。本文描述的特定实施例仅用于解释本公开，并且决不是旨在限制本公开或其应用或使用。应该理解，为了便于描述，附图仅示出了本公开的相关部分。
图1是示出了根据本公开的实施例的驾驶辅助设备100的示意图。设备100用于集成到车辆中，例如汽车中。为清楚起见，集成了根据本公开的实施例的驾驶辅助系统的车辆在下文中被称为“自身车辆”。
如图1中所示，设备100包括获取单元11和分析单元12。
获取单元11被配置为获取处于自身车辆周围的目标车辆的后悬部的长度，其中，后悬部是目标车辆在其后轮胎与尾端之间的部分。本文中，目标车辆的“尾端”指的是车辆和车辆上的货物(如果存在)的集合的最后面的点。
在本公开的一个示例中，获取单元11可以进一步被配置为从交通设施(例如交通监视摄像头)或者从自身车辆以外的车辆(例如目标车辆或者周围区域中的另一个车辆)接收目标车辆的后悬部的长度。
作为替代或补充，获取单元11可以进一步被配置为接收来自一个或多个传感器的数据，并且根据来自一个或多个传感器的数据来确定目标车辆的后悬部的长度。
换言之，自身车辆中可以安装有一个或多个传感器。一个或多个传感器包括但不限于选自包含以下传感器的集合中的一个或多个传感器：照相机、雷达传感器、超声波传感器、和激光扫描器(也称为LIDAR)。作为示例，安装在自身车辆的不同位置上的多个照相机可以用于捕获并且由此提供道路、以及自身车辆的前面、后面或侧面的车辆的图像。作为另一个示例，安装在自身车辆的不同位置上的雷达传感器可以用于提供数据，数据例如是发射信号的时间、接收到由目标车辆反射的信号的时间、发射方向和接收方向。应该认识到，不同类型的传感器可以安装在自身车辆上，并且来自这些传感器的数据可以被相结合地使用。
获取单元11可以根据来自一个或多个传感器的数据来识别出自身车辆周围的目标车辆。例如，来自一个或多个传感器的数据可以是目标车辆的图像。经由图像处理算法检测目标车辆的后轮胎和尾端，并且由此，获取单元11可以确定后轮胎与尾端之间的距离(即，后悬部的长度)。可选地，获取单元11可以根据由诸如雷达等的其他类型的传感器提供的数据来确定目标车辆的后悬部的长度。
在一些示例中，目标车辆在到自身车辆的预设距离内。该预设距离可以是几米。在一些示例中，合适地，预定距离可以是标准车道的宽度的几倍(例如，3-8倍)。
作为替代或补充，目标车辆可以在与当前车道相同方向的车道上。
分析单元12被配置为将后悬部的长度与阈值相比较，并且当由获取单元11获取的后悬部的长度大于或等于阈值时，确定存在目标车辆与自身车辆碰撞的危险。
阈值可以是固定的值。可选地，阈值可以根据道路/交通状况变化。
例如，阈值可以是目标车辆的估计转向角度的函数。具体地，阈值可以随着目标车辆的估计转向角度的增加而减小。例如，阈值与估计转向角度之间的关系可以如下：当估计转向角度约为90度时，阈值可以约为一个标准车道的宽度的四分之一；当估计转向角度约为60度时，阈值约为一个标准车道的宽度的三分之一；以及，当估计转向角度约为30度时，阈值约为一个标准车道的宽度的一半。
作为替代或补充，获取单元可以进一步被配置为获取目标车辆的总长度；并且分析单元可以进一步被配置为根据目标车辆的总长度来确定阈值，这使得阈值成为目标车辆的总长度的函数。
作为另一个示例，获取单元可以进一步被配置为获取目标车辆的轴距离；并且分析单元进一步被配置为根据目标车辆的相关的轴的距离来确定阈值，其中，阈值是目标车辆的相关的轴的距离的函数。针对这样的系统，考虑了轴之间的距离，这是因为，如果两个车辆具有相同长度的后悬部并且一个车辆具有很长的轴间距离而一个具有很短的轴间距离，则具有短的轴间距离的车辆的后悬部在其转向时将突出的更远。
应该认识到，本公开的实施例可以适用于各种场景。示例性的场景包括但不限于：(1)在与当前车道相邻的车道上的目标车辆正在与自身车辆在相同的方向上行驶并且前方存在道路的转弯部分(见图2a)；(2)在与当前车道相邻的车道上的目标车辆正在与自身车辆的前进方向的相反方向上行驶，并且前方存在道路分支，目标车辆可能驶入该分支中(见图2b)；(3)自身车辆在交叉路口与相反方向上的目标车辆相遇(见图2c)；以及(4)在窄的道路上，与自身车辆相邻的具有长的后悬部的目标车辆改变车道(见图2d)。尽管在每个场景中示出了两个车辆，但应该认识到，可以有两个以上的车辆。
根据本实施例，通过获取目标车辆的后悬部的长度，以及考虑目标车辆的后悬部的长度来分析是否存在目标车辆与自身车辆碰撞的危险，可以预测具有长的后悬部部分的目标车辆的潜在危险并且可以及时采取针对该潜在危险的相对应的动作，并且由此，可以有效地避免交通事故。
可选地，分析单元12可以进一步被配置为在目标车辆和自身车辆大体上在相同或相反方向上行驶的情况下，识别目标车辆正在其上行驶的车道是否与当前车道相邻，这是因为当具有长的后悬部的目标车辆在相邻车道上时，更有可能发生危险。
可选地，分析单元12可以进一步被配置为在自身车辆与目标车辆大体上在相同的方向上行驶并且自身车辆在目标车辆之前的情况中，当目标车辆的速度大于自身车辆的速度时，确定存在目标车辆与自身车辆碰撞的危险。
可选地，分析模块12可以进一步被配置为在自身车辆和目标车辆大体上在相同的方向行驶并且目标车辆在自身车辆之前的情况中，当目标车辆的速度小于或等于自身车辆的速度时，确定存在目标车辆与自身车辆碰撞的危险。
在一个优选的实施例中，驾驶辅助设备100还可以包括告警单元13。告警单元13被配置为向自身车辆的驾驶者发出告警信号，以使得自身车辆的驾驶者可以根据该告警信号采取相对应的动作。发送给自身车辆的驾驶者的告警信号可以使用以下告警形式中的至少一个：声音告警、视觉告警、以及触觉告警。相应地，告警单元13可以经由报警声音、闪灯、或诸如使驾驶者的安全带变紧等的触觉(触感)告警。
可替代地，驾驶辅助设备可以向自身车辆的已有的自动驾驶系统发送信号，告知由目标车辆的后悬部部分所导致的潜在危险。
图3是示出了根据本公开的另一个实施例的驾驶辅助设备300的示意图。在该实施例中，如图3中所示的，设备300还包括自动导航单元14。自动导航单元14被配置为根据由分析单元12获取的指示交通状况的信息来采取针对危险的相对应的动作。指示交通状况的信息可以包括但不限于目标车辆的后悬部的长度、自身车辆与目标车辆之间的位置关系、自身车辆和目标车辆的速度和方向、目标车辆的估计转向角度、目标车辆的总长度、以及与自身车辆和目标车辆以外的车辆或障碍物有关的信息。
相应地，自动导航单元14可以操作用于减速或停止或加速自身车辆，或者改变自身车辆的驾驶方向，以使得可以避免潜在的交通事故。例如，自动导航单元控制自身车辆在当前车道内远离目标车辆地移动一些，或者改变自身车辆的当前车道，以使得自身车辆不挨着目标车辆行驶。
在本实施例中，通过提供自动导航单元的辅助，驾驶辅助设备可以帮助避免潜在的交通事故，而不需要驾驶员费力。
图4是示出了根据本公开的另一个实施例的驾驶辅助设备400的示意图。在该实施例中，如图4中所示，驾驶辅助设备400还包括通信单元15。
在本实施例的一些示例中，通信单元15被配置为向自身车辆以外的车辆(例如，目标车辆)的驾驶者发出告警信号。例如，自身车辆以外的车辆的驾驶者可以经由警报或闪灯而意识到潜在的危险。
此外或可替代地，通信单元15可以被配置为经由例如移动网络或车对车通信系统将指示交通状况的信息发送给服务器或自身车辆以外的其他车辆(例如目标车辆)。当服务器接收到这样的信息时，其可以将该信息广播给周围的车辆并且向它们给出对潜在危险的告警。自身车辆以外的车辆接收到该信息时，其可以通知驾驶者或车辆的自动驾驶系统，并且自身车辆以外的车辆的驾驶者或自动驾驶系统可以针对危险采取相对应的动作以避免潜在的交通事故。例如，自身车辆以外的车辆的驾驶者或自动驾驶系统可以减速或停止或加速车辆，或者改变车辆的行驶方向。
图5是示出了根据本公开的另一个优选实施例的驾驶辅助设备500的示意图。在该实施例中，用于集成在自身车辆中的驾驶辅助设备500包括处理器42和存储器43。
存储器43可以是随机存取存储器(RAM)、磁盘或光盘，其一部分可以包括非易失性随机存储存储器(NVRAM)。存储器43向处理器42提供指令或数据。处理器42和存储器43由总线系统410耦合在一起，总线系统410可以包括电源总线、控制总线或状态信号总线以及数据总线。具有信号处理能力的处理器可以是通用处理器，包括中央处理单元(CPU)、集成电路芯片、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本实施例的优选示例中，存储器43被配置为存储可由处理器42执行的指令；并且处理器42被配置为通过执行存储在存储器中的指令来执行以下处理：
获取处于自身车辆周围的目标车辆的后悬部的长度，其中，后悬部是目标车辆在其后轮胎与尾端之间的部分；
将后悬部的长度与阈值相比较；以及
当后悬部的长度大于或等于阈值时，确定存在目标车辆与自身车辆碰撞的危险。
可选地，处理器42进一步被配置为执行以下处理：接收来自一个或多个传感器的数据，以及根据来自一个或多个传感器的数据确定目标车辆的后悬部的长度。即，自身车辆中可以安装有一个或多个传感器。当存在传感器的集合时，传感器的类型可以是相同的或不同的。优选地，多个传感器可以在自身车辆的不同位置上被提供。
此外或可替代地，处理器42进一步被配置为执行以下处理：从交通设施或自身车辆以外的车辆接收目标车辆的后悬部的长度。
可选地，处理器42进一步被配置为执行以下处理：获取目标车辆的速度和/或行驶方向；以及根据目标车辆的后悬部的长度连同目标车辆的速度和/或行驶方向来分析是否存在目标车辆与自身车辆碰撞的风险。
例如，处理器42进一步被配置为执行以下处理：获取目标车辆的速度和/或行驶方向；以及，在自身车辆和目标车辆在相同的方向上行驶并且自身车辆在目标车辆之前的情况中，当目标车辆的速度大于自身车辆的速度时，确定存在目标车辆与自身车辆碰撞的危险。
作为另一个示例，处理器42进一步被配置为执行以下处理：获取目标车辆的速度和/或行驶方向；以及，在自身车辆和目标车辆在相同的方向上行驶并且目标车辆在自身车辆之前的情况中，当目标车辆的速度小于或等于自身车辆的速度时，确定存在目标车辆与自身车辆碰撞的危险。
可选地，处理器42进一步被配置为执行以下处理：针对危险采取相对应的动作。
此外，如图5中所示，驾驶辅助系统500还可以包括告警单元41。告警单元41被配置为向驾驶者发出告警信号，以使得自身车辆的驾驶者可以响应于告警信号，减速自身车辆或停止自身车辆或加速自身车辆或改变自身车辆的行驶方向。
此外或可替代地，告警单元41可以将指示交通状况的信息发送给自身车辆的自动驾驶系统，以使得自动驾驶系统可以采取相对应的动作以避免潜在的交通事故。
根据该示例，告警信号可以吸引驾驶者的注意，或者，自身车辆的自动驾驶系统可以感测到潜在的危险，驾驶者或自动驾驶系统采取相对应的动作来避免可能的交通事故。
图6是示出了根据本公开的另一个实施例的驾驶辅助设备600的示意图。如图6中所示，驾驶辅助系统600还包括发射器44。发射器44被配置为向自身车辆以外的车辆(例如目标车辆)的驾驶者发出告警信号，或者经由移动网络或车对车通信系统将指示危险的信息发送给服务器或自身车辆以外的车辆(例如目标车辆)的自动驾驶系统。并且由此，自身车辆以外的车辆的驾驶者或自动驾驶系统可以针对危险采取相对应的动作。
图7是示出了根据本公开的实施例的驾驶辅助系统700的示意图。驾驶辅助系统700包括驾驶辅助设备71(其可以是上文提到的任何驾驶辅助设备)和一个或多个传感器(n个传感器分别是传感器72-1、传感器72-2…，以及传感器72-n，其中，n是大于或等于1的整数)。
本公开还期望提供一种车辆，其配备有上文讨论的驾驶辅助设备/系统。这样的车辆不限于任何特定的类型或形式，只要其中集成了根据本公开的实施例的驾驶辅助设备/系统即可。尽管没有在附图中示出或者在本文中详细解释，但本领域技术人员应该理解该设备/系统如何被集成到车辆中，并且因此，为清楚和简要起见，此处将省略对车辆的实施例的详细阐述。
图8是示出了根据本公开的实施例的驾驶辅助方法的示意流程图，其中，驾驶辅助方法800包括以下步骤：
步骤801，获取处于自身车辆周围的目标车辆的后悬部的长度，其中，后悬部是目标车辆在其后轮胎与尾端之间的部分；
步骤802，将后悬部的长度与阈值相比较；以及
步骤803，当后悬部的长度大于或等于阈值时，确定存在目标车辆与自身车辆碰撞的危险。
通过采用上文提到的方法，获取了目标车辆的后悬部的长度，并且根据后悬部的长度分析是否存在目标车辆与自身车辆碰撞的危险。因此，当存在危险时，可以采取相对应的动作，并且由此可以有效地避免交通事故。
该方法可以利用上文提到的驾驶辅助设备/系统实现。对于可以实施方法的更多的细节，可以参照图1至图7中示出的设备/系统的实施例。
上文的实施例和示例仅被提供用于促进对本公开的理解，而不是要限制本公开的范围。
本领域技术人员可以理解，本文公开的设备中的单元可以分布在实施例的设备中，并且还可以变化地位于与实施例中的那些设备不同的一个或多个设备中。上文实施例的单元可以被集成到一个单元中或者可以被进一步划分成多个子单元。
尽管已经结合被考虑为最可行和优选的实施例描述了本公开，但本领域技术人员应该理解的是，这样的限制不限于所公开的实施例，而是旨在覆盖所包括的各种布置，而不偏离最广泛的理解范围，以便于涵盖所有这样的修改和等效布置。

Claims (15)

1.一种用于集成在自身车辆中的驾驶辅助设备，包括：
获取单元，被配置为获取处于自身车辆周围的目标车辆的后悬部的长度，其中，所述后悬部是所述目标车辆在其后轮胎与尾端之间的部分；以及
分析单元，被配置为将所述后悬部的长度与阈值相比较，以及当由所述获取单元获取的所述后悬部的长度大于或等于所述阈值时，确定存在所述目标车辆与所述自身车辆碰撞的危险，以便所述自身车辆针对所述危险采取相对应的动作；
其中，所述获取单元进一步被配置为获取所述目标车辆的估计转向角度；以及
所述分析单元进一步被配置为根据所述目标车辆的估计转向角度来确定所述阈值，其中，所述阈值是所述目标车辆的估计转向角度的函数。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其中，所述获取单元进一步被配置为接收来自一个或多个传感器的数据，以及根据来自所述一个或多个传感器的数据确定所述目标车辆的所述后悬部的长度。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助设备，其中，所述一个或多个传感器包括选自包含以下传感器的集合中的一个或多个传感器：照相机、超声波传感器、激光扫描器、以及雷达传感器。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的驾驶辅助设备，其中，所述获取单元进一步被配置为从交通设施或所述自身车辆以外的车辆接收所述目标车辆的所述后悬部的长度。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的驾驶辅助设备，其中，所述获取单元进一步被配置为获取所述目标车辆的总长度；以及
所述分析单元进一步被配置为根据所述目标车辆的总长度来确定所述阈值，其中，所述阈值是所述目标车辆的总长度的函数。
6.根据权利要求1-3中任一项所述的驾驶辅助设备，其中，所述获取单元进一步被配置为获取所述目标车辆的相关的轴之间的距离；以及
所述分析单元进一步被配置为根据所述目标车辆的相关的轴之间的距离来确定所述阈值，其中，所述阈值是所述目标车辆的相关的轴之间的距离的函数。
7.根据权利要求1-3中任一项所述的驾驶辅助设备，其中，所述目标车辆在到所述自身车辆的预设距离内，或者所述目标车辆在与当前车道相同方向的车道上。
8.根据权利要求1-3中任一项所述的驾驶辅助设备，其中，所述分析单元进一步被配置为，在所述自身车辆和所述目标车辆在相同的方向上行驶并且所述自身车辆在所述目标车辆之前的情况中，当所述目标车辆的速度大于所述自身车辆的速度时，确定存在所述目标车辆与所述自身车辆碰撞的危险。
9.根据权利要求1-3中任一项所述的驾驶辅助设备，其中，所述分析单元进一步被配置为，在所述自身车辆和所述目标车辆在相同的方向上行驶并且所述目标车辆在所述自身车辆之前的情况中，当所述目标车辆的速度小于或等于所述自身车辆的速度时，确定存在所述目标车辆与所述自身车辆碰撞的危险。
10.根据权利要求1-3中任一项所述的驾驶辅助设备，其中，所述设备还包括告警单元，所述告警单元进一步被配置为向所述自身车辆的驾驶者发出告警信号。
11.根据权利要求10所述的驾驶辅助设备，其中，发送给所述自身车辆的驾驶者的所述告警信号使用以下告警形式中的至少一个：声音告警、视觉告警、以及触觉告警。
12.根据权利要求1-3中任一项所述的驾驶辅助设备，其中，所述设备还包括自动导航单元，所述自动导航单元被配置为针对危险采取相对应的动作。
13.根据权利要求1-3中任一项所述的驾驶辅助设备，其中，所述设备还包括通信单元，所述通信单元被配置为向所述自身车辆以外的车辆的驾驶者发出告警信号，或者将指示所述危险的信息发送到服务器或所述自身车辆以外的车辆的自动驾驶系统。
14.一种车辆，配备有根据权利要求1-13中任一项所述的驾驶辅助设备。
15.一种驾驶辅助方法，包括：
获取处于自身车辆周围的目标车辆的后悬部的长度，其中，所述后悬部是所述目标车辆在其后轮胎与尾端之间的部分；
将所述后悬部的长度与阈值相比较；以及
当所述后悬部的长度大于或等于所述阈值时，确定存在所述目标车辆与所述自身车辆碰撞的危险，以便所述自身车辆针对所述危险采取相对应的动作；
其中，所述方法还包括获取所述目标车辆的估计转向角度；以及
根据所述目标车辆的估计转向角度来确定所述阈值，其中，所述阈值是所述目标车辆的估计转向角度的函数。
CN201610935827.0A 2016-11-01 2016-11-01 驾驶辅助设备、配备该设备的车辆以及驾驶辅助方法 Active CN108016436B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610935827.0A CN108016436B (zh) 2016-11-01 2016-11-01 驾驶辅助设备、配备该设备的车辆以及驾驶辅助方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610935827.0A CN108016436B (zh) 2016-11-01 2016-11-01 驾驶辅助设备、配备该设备的车辆以及驾驶辅助方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108016436A CN108016436A (zh) 2018-05-11
CN108016436B true CN108016436B (zh) 2021-06-01

Family

ID=62070550

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610935827.0A Active CN108016436B (zh) 2016-11-01 2016-11-01 驾驶辅助设备、配备该设备的车辆以及驾驶辅助方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108016436B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6169478B1 (en) * 1997-12-12 2001-01-02 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle control system having obstacle detector
CN1616271A (zh) * 2003-11-13 2005-05-18 日产自动车株式会社 机动车的转向控制装置和方法
DE102006013817B4 (de) * 2006-03-23 2007-11-29 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Einrichtung zum Überwachen eines Schwenkbereiches für Fahrzeuge mit mindestens einer Ortungseinheit
JP4287946B2 (ja) * 1999-04-07 2009-07-01 アマノ株式会社 車両用フロントオーバーハング検出方法とその装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62198546A (ja) * 1986-02-24 1987-09-02 Nissan Motor Co Ltd 車体干渉判断装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6169478B1 (en) * 1997-12-12 2001-01-02 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle control system having obstacle detector
JP4287946B2 (ja) * 1999-04-07 2009-07-01 アマノ株式会社 車両用フロントオーバーハング検出方法とその装置
CN1616271A (zh) * 2003-11-13 2005-05-18 日产自动车株式会社 机动车的转向控制装置和方法
DE102006013817B4 (de) * 2006-03-23 2007-11-29 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Einrichtung zum Überwachen eines Schwenkbereiches für Fahrzeuge mit mindestens einer Ortungseinheit

Also Published As

Publication number Publication date
CN108016436A (zh) 2018-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11436840B2 (en) Vehicular control system
CN111483457B (zh) 用于避免碰撞的装置、系统和方法
US11318939B2 (en) Apparatus and a method for controlling an inter-vehicle distance
US11214244B2 (en) Vehicle collision avoidance control device and method for controlling same
JP4939564B2 (ja) 車両用情報提供装置
US10053067B2 (en) Vehicle safety assist system
CN111055840A (zh) 车辆对基础设施(v2i)消息传递系统
KR20200142155A (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US10259455B2 (en) Collision avoidance systems and methods
US10930153B2 (en) Vehicle external notification device
US9135824B1 (en) Red light violator warning
US10800432B2 (en) Rear-side alert system and method of controlling same
US10549762B2 (en) Distinguish between vehicle turn and lane change
EP3416151B1 (en) Detection of non-v2v vehicles
CN111016897A (zh) 控制车辆驾驶的装置、方法和系统
US20220032906A1 (en) Device and method for reducing collision risk
US20220319318A1 (en) Driving assist device, driving assist system, and driving assist method
CN108016436B (zh) 驾驶辅助设备、配备该设备的车辆以及驾驶辅助方法
JP2015197800A (ja) 運転支援装置
JP2020147237A (ja) 警告装置及び警告方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant