CN111016897A

CN111016897A - 控制车辆驾驶的装置、方法和系统

Info

Publication number: CN111016897A
Application number: CN201910997326.9A
Authority: CN
Inventors: 金拏英
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: Halla Creedong Electronics Co ltd
Priority date: 2018-10-08
Filing date: 2019-10-08
Publication date: 2020-04-17
Also published as: DE102019215401A1; KR20200040357A; US20200108826A1

Abstract

本公开涉及控制车辆驾驶的装置、方法和系统。本公开提供了用于辅助车辆驾驶的装置、方法和系统，该装置包括图像传感器、雷达以及包括至少一个处理器的控制器，至少一个处理器被配置为处理由图像传感器捕获的图像数据和由雷达捕获的检测数据。控制器可以：响应于在交叉路口处检测到右转操作，基于对图像数据的处理来获得车辆交通灯的状态信息；以及基于车辆交通灯的状态信息、基于对检测数据的处理而检测到的关于左车道的另一车辆的信息、以及从外部设备接收到的人行横道交通灯的状态信息，来控制车辆在暂停或以预定速度减速之后右转。根据本公开，可以在交叉路口更安全地执行右转。

Description

控制车辆驾驶的装置、方法和系统

技术领域

本公开的实施方式涉及一种基于交叉路口处车辆周围的信息来控制车辆的驾驶的方法。

背景技术

当车辆交通灯在交叉路口变红时，车辆在人行横道前面的停止线处停车后，即使车辆右转，也必须根据人行横道交通灯右转。在这种情况下，当车辆由于停止线故障、人行横道中的行人信号的违反或由于左停止车道中的另一车辆不能确保视野而右转时，可能发生与行人的事故。

另外，即使在右转之后的人行横道中，由于车辆在不减速或不模糊可见度的情况下右转，行人安全也受到威胁，使得不可能检查行人的存在。因此，为了减少在右转期间可能发生的与行人的事故，需要在右转期间根据车辆交通灯的状态适当地控制车辆的驾驶。

发明内容

因此，本发明的一个方面提供一种车辆的驾驶控制装置及其方法和系统，该车辆的驾驶控制装置能够通过根据车辆交通灯的状态信息、另一车辆的信息和人行横道交通灯的状态信息在右转期间控制车辆的驾驶而在交叉路口更安全地执行右转。

本公开的附加方面将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从该描述中变得明显，或者可以通过本公开的实践而获知。

根据本公开的一个方面，一种用于辅助车辆驾驶的装置包括：图像传感器，所述图像传感器被布置在所述车辆中以具有所述车辆前方的视场并被配置为捕获图像数据；雷达，所述雷达被布置在所述车辆中以具有所述车辆外部的检测区域并被配置为捕获检测数据以检测所述车辆周围的物体；以及控制器，所述控制器包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为处理由所述图像传感器捕获的所述图像数据和由所述雷达捕获的所述检测数据。所述控制器可以：响应于在交叉路口处检测到右转操作，基于对所述图像数据的处理来获得车辆交通灯的状态信息；以及基于所述车辆交通灯的状态信息、基于对所述检测数据的处理而检测到的关于左车道的另一车辆的信息、以及从外部设备接收到的人行横道交通灯的状态信息，来控制所述车辆在暂停或以预定速度减速之后右转。

根据本公开的另一方面，一种用于辅助车辆驾驶的方法包括以下步骤：通过布置在所述车辆中以具有所述车辆外部的视场的相机获得图像数据；通过布置在所述车辆中以具有所述车辆外部的检测区域的雷达获得检测数据；检测交叉路口处的右转操作；基于对所述图像数据的处理获得车辆交通灯的状态信息；获取基于对所述检测数据的处理而检测到的关于左车道的另一车辆的信息；从所述车辆外部的通信设备接收人行横道交通灯的状态信息；以及基于所述车辆交通灯的状态信息、关于所述另一车辆的信息和所述人行横道交通灯的状态信息，来控制所述车辆在暂停或以预定速度减速之后右转。

根据本公开的另一方面，一种用于辅助车辆驾驶的装置包括：图像传感器，所述图像传感器被布置在所述车辆中以具有所述车辆前方的视场并被配置为捕获图像数据；雷达，所述雷达被布置在所述车辆中以具有所述车辆外部的检测区域并被配置为捕获检测数据以检测所述车辆周围的物体；以及域控制单元DCU，所述DCU被配置为处理由所述图像传感器捕获的所述图像数据和由所述雷达捕获的所述检测数据，并控制设置在所述车辆中的至少一个驾驶员辅助系统。所述DCU可以：响应于基于所述图像数据和所述检测数据中的至少一者而在交叉路口处检测到右转操作，基于对所述图像数据的处理来获得车辆交通灯的状态信息；以及基于所述车辆交通灯的状态信息、通过所述雷达检测到的关于左车道的另一车辆的信息、以及从外部设备接收到的人行横道交通灯的状态信息，来控制所述车辆在暂停或以预定速度减速之后右转。

附图说明

通过以下结合附图对实施方式的描述，本公开的这些和/或其它方面将变得明显和更容易理解：

图1A是根据本公开实施方式的车辆的驾驶控制装置的框图；

图1B是根据本公开实施方式的设置有域控制单元(DCU)的车辆的驾驶控制装置的框图；

图2至图6是用于描述根据本公开的实施方式根据交叉路口中的车辆交通灯、人行横道交通灯和另一车辆的状态来控制右转驾驶的视图；

图7是根据本公开实施方式的车辆的驾驶控制系统的框图；

图8是示出根据本公开实施方式的车辆的驾驶控制方法的流程图；

图9是示出根据本公开实施方式的当在车辆交通灯中开启绿色时控制右转驾驶的方法的流程图；

图10是示出根据本公开实施方式的当车辆交通灯中开启红色或黄色时控制右转驾驶的方法的流程图；以及

图11是示出根据本公开实施方式的当图像被位于左车道中的另一车辆覆盖时控制右转驾驶的方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施方式。贯穿本说明书，相同的附图标记指代相同的元件。本说明书没有描述实施方式的所有组件，并且将不描述本公开所属的技术领域中的一般内容或实施方式之间的重叠内容。

应当理解，尽管术语第一、第二、A、B、(a)、(b)等可在本文中用于描述各种组件，但是这些组件不应受这些术语限制。这些术语仅用于区分一个组件与另一个组件。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一组件可以被称为第二组件，并且类似地，第二组件也可以被称为第一组件。贯穿本说明书，当一部分连接到另一部分时，这包括该部分间接连接到另一部分的情况，以及该部分直接连接到另一部分的情况，并且该间接连接包括通过无线通信网络的连接。

除非另外定义，否则在本公开中使用的所有术语(包括技术和科学术语)可以在本公开的实施方式所属领域的技术人员通常理解的意义上使用。此外，通常使用的词典中定义的术语没有被理想地或过度地解释，除非它们被明确地具体定义。另外，下面要描述的术语是考虑到本公开的实施方式中的功能而定义的术语，并且可以根据用户或操作者的意图或习惯而变化。因此，应当基于整个公开的内容来进行定义。

在本公开中，“车辆交通灯”可以指用于指示车道中的车辆的前进、停止、左转或掉头的交通灯。此外，“人行横道交通灯”可以指设置在人行横道上用于指示行人行进和停止的交通灯。“左车道”可以指主车辆所在车道的左车道。“右转车道”可以指在交叉路口右转的最右侧车道。“基础设施设备”可以指具有通信模块的设备，该通信模块能够在诸如安装在交叉路口处的车辆交通灯或人行横道交通灯之类的设备中与主车辆进行车辆对一切(V2X)通信。

本公开可以应用于在试图在交叉路口右转时辅助车辆的驾驶员。另外，本公开可应用于可应用范围内的自主驾驶车辆的自主驾驶模式。

在下文中，将参照附图描述根据本公开实施方式的车辆的驾驶控制装置、方法和系统。

图1A是根据本公开实施方式的车辆的驾驶控制装置的框图；

参见图1A，车辆的驾驶控制装置100可以包括：图像传感器110，其被布置在主车辆中以具有主车辆前方的视场并被配置为捕获图像数据；雷达120，其被布置在主车辆中以具有主车辆外部的检测区域并被配置为捕获检测数据以检测周围物体；至少一个处理器115，其被配置为处理由图像传感器110捕获的图像数据以及由雷达120捕获的检测数据；通信器130，其与主车辆外部的至少一个通信设备无线通信；以及控制器140。当至少部分地基于图像数据和检测数据的处理以及车辆交通灯的状态在交叉路口处检测到右转操作时，控制器140可以从基于图像数据的处理而获得的图像获得车辆交通灯的状态信息。控制器140可基于车辆交通灯的状态信息、通过雷达120检测到的关于左车道的另一车辆的信息、以及通过通信器130接收到的人行横道交通灯的状态信息，来控制主车辆在暂停或以预定速度减速之后右转。

图像传感器110可以安装在车辆的前部，以获得以帧为单位的前视场的图像。图像传感器110可实施为互补金属氧化物半导体(CMOS)相机或电荷耦合装置(CCD)相机。然而，作为示例，图像传感器110不限于特定类型，只要图像传感器110可以获得前视场的图像即可。

图像传感器110可以布置在车辆中以具有车辆外部的视野。至少一个图像传感器110可以安装在车辆的每个部分上，以具有车辆的前部、侧部或后部的视野。

由于由图像传感器110捕获的图像信息由图像数据构成，因此图像信息可以指由图像传感器110捕获的图像数据。在下文中，在本公开中，由图像传感器110捕获的图像信息可以指由图像传感器110捕获的图像数据。例如，可以以原始形式的AVI、MPEG-4、H.264、DivX和JPEG之一来生成由图像传感器110捕获的图像数据。由图像传感器110捕获的图像数据可由处理器115处理。

另外，图像传感器110可以被配置为捕获布置在主车辆中的图像数据，以具有主车辆的前方的视场。由图像传感器110捕获的图像数据可以由处理器115处理，并且用于从基于当在交叉路口处检测到右转操作时对图像数据的处理而获得的图像获得车辆交通灯的状态信息。车辆交通灯的状态信息以及通过雷达检测到的关于左车道的另一车辆的信息和通过通信器130接收到的人行横道交通灯的状态信息可用于产生用于控制主车辆在暂停或以预定速度减速之后右转的控制信号。

处理器115可操作以处理由图像传感器110捕获的图像数据。例如，可以由处理器115执行对行驶道路的检测和生成相机识别信息的至少一部分。

可使用可执行图像数据的处理和其它功能的电单元(例如，专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器等)中的至少一者来实施处理器115。此外，处理器115可以与图像传感器110一起实现为一个相机模块。

雷达120可发射雷达信号并检测所发射的雷达信号被反射回物体，以提供诸如以帧为单位到车辆周围的物体的距离的信息。雷达120可以包括用于发射雷达信号的发射天线和用于检测反射的雷达信号的接收天线。在本公开中，雷达120不限于特定雷达，并且本公开的实施方式可以基本上相同地应用于任何雷达，除了当其不适用时。

雷达120可以包括至少一个雷达传感器装置中的一个或多个，例如，安装在车辆前部的前检测雷达传感器、安装在车辆后部的后检测雷达传感器和安装在车辆每一侧的横向或横向后检测雷达传感器。雷达传感器或雷达系统可以分析发射信号和接收信号以处理数据，并且因此可以检测关于物体的信息，并且为此目的可以包括电子控制单元(ECU)或处理器115。从雷达传感器到ECU的数据传输或信号通信可以使用通信链路，例如适当的车辆网络总线。

雷达传感器可以包括用于发射雷达信号的至少一个发射天线和用于接收从物体接收的反射信号的至少一个接收天线。

另一方面，雷达传感器可以采用多维天线阵列和多输入多输出的信号发射/接收方案，以形成大于实际天线孔径的虚拟天线孔径。

例如，二维天线阵列可用于实现水平和竖直角精度和分辨率。使用二维雷达天线阵列，通过水平和竖直的两个单独扫描(时分复用)来发射和接收信号，并且MIMO可以与二维雷达水平和竖直扫描(时分复用)分开使用。

更具体地，雷达传感器可以采用由包括总共12个发射天线(Tx)的发射天线设备和包括总共16个接收天线(Rx)的接收天线设备组成的二维天线阵列配置。结果，雷达传感器可以是总共192个虚拟接收天线布置。

在这种情况下，发射天线设备可以包括三个发射天线组，所述三个发射天线组包括四个发射天线，其中第一发射天线组可以在竖直方向上与第二发射天线组间隔预定距离，并且第一或第二发射天线组可以在水平方向上与第三发射天线组间隔预定距离D。

此外，接收天线设备可以包括四个接收天线组，所述四个接收天线组包括四个接收天线，并且每个接收天线组可以被布置为竖直间隔开。接收天线设备可以布置在沿水平方向间隔开的第一发射天线组和第三发射天线组之间。

在另一实施方式中，雷达传感器的天线可以布置成二维天线阵列，例如，每个天线贴片可以具有菱形布置以减少不必要的旁瓣。

或者，二维天线阵列可以包括其中多个辐射贴片以V形布置的V形天线阵列，并且更具体地，可以包括两个V形天线阵列。此时，对每个V形天线阵列的顶点进行单次馈电。

二维天线阵列可以包括X形天线阵列，其中多个辐射贴片以X形布置，并且更具体地，二维天线阵列可以包括两个X形天线阵列。此时，对每个X形天线阵列的中心进行单次馈电。

另外，雷达传感器可以使用MIMO天线系统，以便实现竖直和水平方向上的检测精度或分辨率。

在MIMO系统中，每个发射天线可以发射具有彼此分离的独立波形的信号。即，每个发射天线可以发射与其它发射天线不同的独立波形信号，并且每个接收天线可以确定由于信号的不同波形而在哪个发射天线中发射从物体反射的反射信号。

雷达传感器可以包括用于容纳基板和包括发射和接收天线的电路的雷达壳体，以及构成雷达壳体的外部的天线罩。此时，天线罩可以由能够减小发射和接收的雷达信号的衰减的材料构成。天线罩可由前保险杠和后保险杠、格栅、侧车身或车辆部件的外表面组成。

即，雷达传感器的天线罩可以布置在车辆格栅、保险杠、车身等内部，并且布置为构成车辆的外表面的部件(例如车辆格栅、保险杠、车身部件)的一部分，从而在提供安装雷达传感器的便利性的同时改善车辆美观性。

通信器130可执行主车辆和另一车辆之间的车辆对车辆通信(V2V)或主车辆和基础设施设备之间的车辆对基础设施通信(V2I)。即，通过被称为车辆对车辆通信或车辆对基础设施通信的车辆对一切通信(V2X)，通信器可以与另一车辆或基础设施设备发射和接收各种信息，诸如车辆的当前位置、速度、车辆交通灯的照明状态和人行横道交通的照明状态。

通信器130可以与可通信范围内的另一车辆或基础设施设备通信。根据示例，V2X通信的通信方法可以是多跳网络类型，并且可以是使用59Ghz通信频率的车辆环境中的无线接入(WAVE)通信方法，但是不限于此。即，可以使用现有的无线通信协议或新的无线通信协议。

通信器130中包括的V2X通信模块可以是用于执行与服务器或另一车辆的无线通信的模块。V2X模块可以包括能够实现V2V或V2I协议的模块。车辆可通过V2X通信模块执行与外部服务器和另一车辆的无线通信。

在车辆对车辆和车辆对基础设施远程信息处理系统中，所连接的车辆可以例如通过无线通信彼此V2V、V2I和V2X交互。3G/4G/5G蜂窝通信、Wi-Fi通信或5.9GHz专用短程通信(DSRC)可用于向道路上的车辆驾驶员提供情境识别、防撞和事故后辅助。V2V/V2X通信系统可以使用远程信息处理将数据从安装的主车辆无线传输到另一车辆或主车辆或基础设施系统(例如，交通灯控制系统或交通管理系统)。数据可以从一个或多个其它车辆或诸如远程服务器的基础设施系统提供，并且可以远程传输到车辆。数据可以包括交通状况数据、交通密度数据、天气数据、道路状况数据等。

控制器140可以控制车辆的驾驶控制装置100的整体操作。根据一个示例，控制器110可以被实现为ECU。控制器140可以从处理器115接收图像数据和检测数据的处理结果，并且处理图像数据和检测数据。控制器140可以至少部分地基于图像数据和检测数据的处理来控制主车辆在交叉路口处的右转。

控制器140可确定在交叉路口处是否检测到右转操作。控制器140可以根据由图像传感器110获得的图像来检测主车辆的行驶车道是否是右转车道。当主车辆的行驶车道是右转车道时，控制器140可以在主车辆的右指示器开启时确定存在右转操作。

当检测到右转操作时，控制器140可基于通过图像传感器110获得的视场的图像获得车辆交通灯的状态信息。控制器140可以通过所获得的图像的图像处理来识别包括在图像中的车辆交通灯的照明状态。当可以从通过图像传感器110获得的图像获得车辆交通灯的照明状态时，图像处理方法不限于特定方法。

另外，当检测到右转操作时，控制器140可通过雷达120获得关于位于左车道中的另一车辆的信息。关于另一车辆的信息可包括关于另一车辆的长度、高度或位置的信息。控制器140可以通过与另一车辆的V2V通信来请求和接收关于从另一车辆获得的前方图像或包括在前方图像中的行人的信息。

当检测到右转操作时，控制器140可以通过V2X通信从安装在进入交叉路口之前出现的人行横道中的人行横道交通灯接收人行横道交通灯的照明状态。另选地，控制器140可以从安装在当进行右转时出现的人行横道中的人行横道交通灯接收人行横道交通灯的照明状态。

控制器140可基于车辆交通灯的状态信息、关于另一车辆的信息和人行横道交通灯的状态信息来控制主车辆在暂停或以预定速度减速之后右转。为此，控制器140可发送用于控制发动机控制电子控制单元、制动电子控制单元或方向盘电子控制单元中的至少一者的信号。

即，控制器140可以控制发动机控制电子控制单元，该发动机控制电子控制单元包括用于根据发动机状态和驱动状态调节燃料喷射的发动机控制单元和用于自动变速器控制的变速器控制单元，以便控制车辆的速度。另外，控制器140可以控制制动电子控制单元，该制动电子控制单元调节在液压制动装置中使用的液压缸的制动力或在电子制动装置中使用的制动马达的制动力，以调节车辆的制动距离。控制器140可以控制方向盘电子控制单元，该方向盘电子控制单元控制方向盘以控制车辆的旋转。

传感器150可以包括设置在车辆中的多个传感器，并且可以检测诸如车辆的车速和转向角的驾驶信息，并且将检测到的信息发送到控制器140。传感器150可检测转向指示器的照明状态，并将检测到的状态发送到控制器140。然而，这可以例如是从转向指示器本身向控制器140发送关于照明状态的信息。

因此，通过根据车辆交通灯的状态信息、关于另一车辆的信息和人行横道交通灯的状态信息来控制主车辆在右转处的驾驶，可以在交叉路口更安全地执行右转。

图1B是根据本公开实施方式的设置有域控制单元(DCU)的车辆的驾驶控制装置的框图。

车辆的驾驶控制装置100包括：图像传感器110，其被布置在主车辆中以具有主车辆前方的视野并被配置为捕获图像数据；雷达120，其被布置在主车辆中以具有用于主车辆外部的检测区域并被配置为捕获检测数据以检测周围物体；通信器130，其与主车辆外部的至少一个通信设备无线通信；以及域控制单元(DCU)141，其被配置为处理由图像传感器110捕获的图像数据和由雷达120捕获的检测数据并且控制设置在车辆中的至少一个驾驶员辅助系统。

除了不适用的内容之外，图1B所示的车辆的驾驶控制装置100的配置的图像传感器110、雷达120、通信器130和传感器150可以基本上与前面对图1A的描述相同，并且为了避免重复描述，将省略对其的详细描述。

DCU 141可以控制车辆的驾驶控制装置100的整体操作。DCU 141可接收从至少一个图像传感器捕获的图像数据，并接收从包括雷达120、骑车人或超声波传感器中的至少一者的非图像传感器捕获的检测数据，以处理图像数据或检测数据中的至少一个。DCU 141可以包括用于处理的至少一个处理器。

DCU 141可以设置在车辆中以与安装在车辆中的至少一个图像传感器和至少一个非图像传感器通信。为此，可以进一步包括适当的数据链路或通信链路，例如用于数据传输或信号通信的车辆网络总线。

DCU 141可操作以控制车辆中使用的各种驾驶员辅助系统(DAS)中的一个或多个。DCU 141可以基于由多个非图像传感器捕获的检测数据和由图像传感器捕获的图像数据来控制驾驶员辅助系统(DAS)，例如盲点检测(BSD)系统、自适应巡航控制(ACC)系统、车道偏离警告系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS)和车道变换辅助系统(LCAS)。

当至少部分地基于图像数据和检测数据的处理在交叉路口处检测到右转操作时，DCU 141可以从基于图像数据的处理获得的图像获得车辆交通灯的状态信息。DCU141可以基于车辆交通灯的状态信息、通过雷达120检测到的关于左车道的另一车辆的信息、以及通过通信器130接收到的人行横道交通灯的状态信息，来控制主车辆在暂停或以预定速度减速之后右转。

DCU 141可以确定在交叉路口处是否检测到右转操作。DCU 141可以通过处理由图像传感器110捕获的图像数据来获得图像。DCU 141可以从所获得的图像检测主车辆的行驶车道是否是右转车道。当主车辆的行驶车道是右转车道时，当主车辆的右指示器开启时，DCU 141可以确定存在右转操作。

当检测到右转操作时，DCU 141可基于通过图像传感器110获得的视场的图像获得车辆交通灯的状态信息。DCU 141可以通过所获得的图像的图像处理来识别包括在图像中的车辆交通灯的照明状态。当可以从通过图像传感器110获得的图像获得车辆交通灯的照明状态时，图像处理方法不限于该特定方法。

另外，当检测到右转操作时，DCU 141可以通过雷达120获得关于位于左车道中的另一车辆的信息。关于另一车辆的信息可包括关于另一车辆的长度、高度或位置的信息。DCU 141可以通过与另一车辆的V2V通信来请求和接收关于从另一车辆获得的前方图像或包括在前方图像中的行人的信息。

当检测到右转操作时，DCU 141可以通过V2X通信从安装在进入交叉路口之前出现的人行横道中的人行横道交通灯接收人行横道交通灯的照明状态。或者，DCU141可以从安装在当进行右转时出现的人行横道中的人行横道交通灯接收人行横道交通灯的照明状态。

DCU 141可基于车辆交通灯的状态信息、关于另一车辆的信息和人行横道交通灯的状态信息来控制主车辆在暂停或以预定速度减速之后右转。为此，DCU 141可发送用于控制发动机控制电子控制单元、制动电子控制单元或方向盘电子控制单元中的至少一者的信号。

即，DCU 141可以控制发动机控制电子控制单元，该发动机控制电子控制单元包括用于根据发动机状态和驱动状态调节燃料喷射的发动机控制单元和用于自动变速器控制的变速器控制单元，以便控制车辆的速度。另外，DCU 141可以控制制动电子控制单元，该制动电子控制单元调节在液压制动装置中使用的液压缸或在电子制动装置中使用的制动马达的制动力，以调节车辆的制动距离。

在下文中，将参照相关附图描述根据车辆交通灯的状态信息、关于另一车辆的信息和人行横道交通灯的状态信息的车辆的驾驶控制装置100的详细操作。在下文中，尽管参照控制器140进行了描述，但是不限于此。控制器140的操作可以基本上在DCU 141中执行，只要它不矛盾即可。

图2至图6是用于描述根据本公开的实施方式根据车辆交通灯、人行横道交通灯和交叉路口中的另一车辆的状态来控制右转驾驶的视图。

参见图2中，在交叉路口c中，示出了主车辆1在右转车道上行驶的情况。另一车辆2可以位于主车辆1的左车道中。假设表示与主车辆1的驾驶相关的交通信号的车辆交通灯3的照明状态为绿色(以点图案示出，在以下附图中也相同)。由于车辆交通灯3以绿色开启，因此与在进入交叉路口c之前出现的人行横道w1相对应地安装的人行横道交通灯4和5以红色开启(以黑色示出，在下面的附图中也相同)。

控制器140可检测通过图像传感器110获得的前方图像中的车道，并确定右转车道是否正在行驶。图像中的车道的检测方法不限于特定方法，只要车道的检测是可能的即可。当在预定距离内接近交叉路口C时，可以开始确定是否是右转车道的操作。根据示例，控制器140可基于存储在单独的存储器中的地图信息或通过通信器130接收的导航信息来确定主车辆1是否在预定距离内接近交叉路口c。

当主车辆1沿着右转车道在预定距离内接近交叉路口c时，控制器140可识别右指示器是否开启。当右指示器开启时，控制器140可确定检测到右转操作。

控制器140可以处理通过图像传感器110获得的前方图像以获得关于车辆交通灯3的照明状态的信息。当可以在图像中确认车辆交通灯3的照明状态时，图像处理方法不限于特定方法。

当图像中识别的车辆交通灯3为绿色时，左车道中的直行车辆直行，并且进入交叉路口c之前的人行横道w1的人行横道交通灯4和5为红色。因此，主车辆1可以通过右转来驾驶。

根据示例，当车辆交通灯3为绿色时，控制器140可控制主车辆1以预定速度减速并右转。例如，预定速度可以被设置为30km/h，以使驾驶员能够在突然的情况下做出响应。然而，这仅仅是示例，并且本公开不限于此。如果需要，可以不同地设置预定速度。当主车辆1的当前速度低于预定速度时，控制器140可进行控制以保持当前速度。

即使当车辆交通灯3以绿色开启时，控制器140也可以基于由图像传感器110获得的图像来识别是否在人行横道w1处检测到行人。这是为了即使当人行横道w1的照明为红色时，也防止由于行人尝试未经授权的穿越而引起的事故。当检测到行人时，控制器140可进行控制以在行人经过行驶路径时暂停行人。

另外，当主车辆1右转同时车辆交通灯3以绿色开启时，控制器140可识别是否在人行横道w2处检测到行人p，如图3所示。这是为了防止当人行横道w2的照明为绿色时由行人引起的事故或者当人行横道w2的照明为红色时由试图未经授权地穿越的行人引起的事故。当检测到行人时，控制器140可进行控制以在行人经过行驶路径时暂停行人。

根据另一示例，当主车辆1右转而车辆交通灯3以绿色开启时，控制器140可以识别前方图像中的人行横道交通灯7的照明状态。另选地，控制器140可以通过通信器130从布置在人行横道w2中的人行横道交通灯6和7中的至少一个接收照明状态信息。当人行横道交通灯6和7的照明状态为绿色时，控制器140可以根据是否检测到行人p来暂停和控制以保持或停止停止模式。

参见图4，在交叉路口c，示出了主车辆1在右转车道上行驶的情况。另一车辆2可以位于主车辆1的左车道中。与图2不同，假设车辆交通灯3的照明状态为红色。根据示例，即使车辆交通灯3的照明状态为黄色，也可以等同地应用以下描述。

当主车辆1在预定距离内接近交叉路口c时，控制器140可确定是否检测到右转操作。当检测到右转操作时，控制器140可以处理通过图像传感器110获得的前方图像以获得关于车辆交通灯3的照明状态的信息。当可以在图像中确认车辆交通灯3的照明状态时，图像处理方法不限于特定方法。

当在图像中识别的车辆交通灯3是红色或黄色时，用于与主车辆1的行驶道路交叉的道路的车辆交通灯3可以以绿色开启。当车辆交通灯3是红色或黄色时，在进入交叉路口c之前的人行横道w1的人行横道交通灯4和5可以是绿色或红色。

当车辆交通灯3为红色或黄色时，控制器140可控制主车辆1暂停。控制器140可以检测前方图像中的停止线，并且进行控制以在停止线之前暂停。

当车辆交通灯3开启红色或黄色时，控制器140可以通过通信器130从布置在位于进入交叉路口c之前的人行横道w1中的人行横道交通灯4和5中的至少一个接收照明状态信息。当人行横道交通灯4和5的照明状态为绿色时，控制器140可进行控制以保持主车辆1的停止状态，直到人行横道交通灯4和5的照明状态为红色。

参见图5，人行横道交通灯4和5的照明状态改变为红色。当人行横道交通灯4和5的照明状态改变为红色时，控制器140可以从人行横道交通灯4和5中的至少一个接收关于照明状态的改变的信息。

控制器140可以基于由图像传感器110获得的图像来识别是否在人行横道w1处检测到行人p。这是为了即使当人行横道w1的照明为红色时，也防止由于行人尝试未经授权的穿越而引起的事故。当检测到行人p时，控制器140可进行控制以在行人p经过行驶路径时暂停行人p。

当没有检测到行人p时，控制器140可以控制主车辆1以预定速度右转。例如，可以将预定速度设置为30km/h，以使驾驶员能够在突然情况下做出响应。然而，这仅仅是示例，并且本公开不限于此。如果需要，可以不同地设置预定速度。

当主车辆1右转时，控制器140可识别是否在人行横道w2处检测到行人p，如图3所示。这是为了即使当人行横道w2的照明为红色时，也防止由于行人试图未经授权地穿越而引起的事故。当检测到行人p时，控制器140可进行控制以在行人p经过行驶路径时暂停行人p。

根据另一示例，当主车辆1右转时，控制器140可以识别前方图像中的人行横道交通灯7的照明状态。另选地，控制器140可以通过通信器130从布置在人行横道w2中的人行横道交通灯6和7中的至少一个接收照明状态信息。当人行横道交通灯6和7的照明状态为绿色时，控制器140可以根据是否检测到行人p来暂停和控制以保持或停止停止模式。

参见图6，当车辆交通灯3为红色或黄色时，左车道中的另一车辆2比主车辆1更靠近人行横道w1停止。在这种情况下，由主车辆1的图像传感器110获得的前方图像的左侧可以处于被另一车辆2覆盖的状态。因此，行人p可能不会出现在从主车辆1获得的前方图像中。

控制器140可以使用通过雷达120检测到的关于另一车辆2的信息来确定前方图像的一部分是否被另一车辆2覆盖。控制器140可以使用诸如另一车辆2的位置和尺寸的信息来确定图像传感器110相对于主车辆1的视场中是否存在另一车辆2。另选地，控制器140可以通过对前方图像执行图像处理来检测左侧区域中是否包括另一车辆2。

根据示例，当在前方图像中的左侧区域被另一车辆2覆盖的同时没有检测到行人p时，控制器140可以确定是否可以与另一车辆2进行V2V通信。控制器140可以通过通信器130从另一车辆2请求V2V通信。

根据示例，当没有来自另一车辆2的请求的响应时或者当V2V通信不可能时，控制器140可以控制主车辆1以预定速度右转，同时输出从左侧出现行人的警报。车辆的驾驶控制装置100还可以包括输出设备，该输出设备包括显示器、扬声器和触觉模块中的至少一者。输出设备可以通过显示器输出视觉警报，通过扬声器输出听觉警报，或者通过触觉模块输出触觉警报，以通知行人可能从左侧出现。因此，驾驶员可以在准备行人突然出现在左侧的情况的同时以预定速度右转车辆。

根据示例，当存在对来自另一车辆2的V2V通信的响应时，控制器140可以请求从另一车辆2的前相机获得的前方图像信息。另选地，控制器140可以请求关于是否由另一车辆2在前方图像中检测到行人的信息。

当在另一车辆2的前方图像中未检测到行人时，控制器140可控制主车辆1以预定速度右转。当在另一车辆2的前方图像中检测到行人时，控制器140可进行控制以保持停止状态，直到行人p经过主车辆1的行驶路径为止。

因此，通过根据车辆交通灯3的状态信息、关于另一车辆2的信息以及人行横道交通灯6和7的状态信息来控制主车辆1在右转处的驾驶，可以在交叉路口更安全地执行右转。

图7是根据本公开实施方式的车辆的驾驶控制系统的框图。

参见图7，车辆的驾驶控制系统10可以包括车辆的驾驶控制装置100，车辆的驾驶控制装置100包括：基础设施设备200，其包括车辆交通灯和人行横道交通灯；相机110，其被配置为捕获主车辆的前方图像；雷达120，其被配置为捕获主车辆周围的物体；通信器130，其与基础设施设备200中设置的通信设备无线通信；和控制器140。控制器140可以从在交叉路口处检测到右转操作时的图像获得车辆交通灯的状态信息，并且可以基于车辆交通灯的状态信息、通过雷达120检测到的关于左车道的另一车辆的信息、以及从基础设施设备200接收到的人行横道交通灯的状态信息来控制主车辆在暂停或以预定速度减速之后右转。

由于车辆的驾驶控制装置100与参照图1A和图1B描述的内容基本相同，为了避免重复描述，将省略对其的详细描述。根据示例，相机110可以被实现为包括上述图像传感器和处理器的一个模块。

基础设施设备200可以包括安装在交叉路口周围的各种设备，以通过通信设备提供关于交叉路口处的交通信号或行人信号的信息以及关于车辆对车辆的移动的信息。例如，上面已经描述了车辆交通灯和人行横道交通灯，但是不限于此。当主车辆设置有能够发送相关信息的设备时，基础设施设备200可以包括道路标志、路灯和各种其它信息提供设备。

另外，基础设施设备200可以包括通过网络连接到安装在交叉路口附近的信息提供设备的服务器。例如，当可以提供与主车辆有关的信息(诸如交通管理系统的服务器、导航信息提供服务器等)时，基础设施设备200的服务器不限于特定服务器。

如上所述，除了通过相机110、雷达120和传感器150获得的各种信息之外，包括在车辆的驾驶控制装置100中的控制器140还可以基于通过通信器130从基础设施设备200(例如，人行横道交通灯)接收到的信息来控制车辆在交叉路口处的右转。

除了从主车辆获得的信息之外，还通过使用从基础设施设备200(诸如车辆交通灯或人行横道交通灯)获得的信息来控制主车辆的右转，使得可以在交叉路口更安全和可靠地执行右转。

根据本公开的车辆的驾驶控制方法可以在上述车辆的驾驶控制装置100中实现。在下文中，将参照附图详细描述车辆的驾驶控制方法和用于实现该方法的车辆的驾驶控制装置100的操作。

图8是示出根据本公开实施方式的车辆的驾驶控制方法的流程图。

参见图8，车辆的驾驶控制装置100可以检测交叉路口处的右转操作(S110)。

车辆的驾驶控制装置100的控制器140可确定在交叉路口处是否检测到右转操作。控制器140可以根据由相机110获得的图像来检测主车辆的行驶车道是否是右转车道。当主车辆的行驶车道是右转车道时，控制器140可以在主车辆的右指示器开启时确定存在右转操作。

车辆的驾驶控制装置100可以从主车辆的前方图像获得车辆交通灯的状态信息(S120)。

当检测到右转操作时，车辆的驾驶控制装置100的控制器140可基于通过相机110获得的视场的图像获得车辆交通灯的状态信息。控制器140可以通过所获得的图像的图像处理来识别包括在图像中的车辆交通灯的照明状态。

车辆的驾驶控制装置100可以获得通过雷达120检测到的关于左车道的另一车辆的信息(S130)。

当检测到右转操作时，车辆的驾驶控制装置100的控制器140可通过雷达120获得关于位于左车道中的另一车辆的信息。关于另一车辆的信息可包括关于另一车辆的长度、高度或位置的信息。

车辆的驾驶控制装置100可以从主车辆外部的通信设备获得人行横道交通灯的状态信息(S140)。

当检测到右转操作时，车辆的驾驶控制装置100的控制器140可以通过V2X通信从在进入交叉路口之前出现的人行横道中安装的人行横道交通灯接收人行横道交通灯的照明状态。另选地，控制器140可以从安装在当进行右转时出现的人行横道中的人行横道交通灯接收人行横道交通灯的照明状态。

在图8中，按顺序示出了操作S120至S140，但这不限于作为示例的所示顺序。可以在检测到右转操作的同时执行操作S120至S140，或者可以以相反的顺序执行操作S120至S140。

再次参考图8，车辆的驾驶控制装置100可基于车辆交通灯的状态信息、关于另一车辆的信息和人行横道交通灯的状态信息来控制主车辆在暂停或以预定速度减速之后右转(S150)。

车辆的驾驶控制装置100的控制器140可基于车辆交通灯的状态信息、关于另一车辆的信息和人行横道交通灯的状态信息来控制主车辆在暂停或以预定速度减速之后右转。为此，控制器140可发送用于控制发动机控制电子控制单元、制动电子控制单元或方向盘电子控制单元中的至少一者的信号。

即，控制器140可以控制发动机控制电子控制单元，该发动机控制电子控制单元包括用于根据发动机状态和驾驶状态来调节燃料喷射的发动机控制单元以及用于自动变速器控制的变速器控制单元，以控制车辆的速度。另外，控制器140可以控制制动电子控制单元，该制动电子控制单元调节在液压制动装置中使用的液压缸或在电子制动装置中使用的制动马达的制动力，以调节车辆的制动距离。

包括在车辆的驾驶控制装置100中的多个传感器150可检测诸如车辆的车速和转向角的驾驶信息，并将检测到的信息发送到控制器140。传感器150可检测转向指示器的照明状态，并将检测到的状态发送到控制器140。然而，这可以例如是从转向指示器本身向控制器140发送关于照明状态的信息。

在下文中，将参照相关附图详细描述根据车辆交通灯的状态信息、关于另一车辆的信息以及人行横道交通灯的状态信息的车辆的驾驶控制方法。

图9是示出根据本公开实施方式的当在车辆交通灯中开启绿色时控制右转驾驶的方法的流程图，图10是示出根据本公开实施方式的当在车辆交通灯中开启红色或黄色时控制右转驾驶的方法的流程图，以及图11是示出根据本公开实施方式的当图像被位于左车道中的另一车辆覆盖时控制右转驾驶的方法的流程图。

图9至图11假设执行参考图8描述的操作S110至S140，因此将省略多余的描述，并且将详细描述操作S150的控制主车辆的方法。

车辆的驾驶控制装置100的控制器140可以从通过相机110获得的前方图像检测车道，并确定车辆是否在右转车道驾驶。当交叉路口接近预定距离时，可以开始确定是否是右转车道的操作。

当主车辆沿着右转车道在预定距离内接近交叉路口时，控制器140可识别右指示器是否开启。当右指示器开启时，控制器140可确定检测到右转操作。

参见图9，控制器140可以通过处理通过相机110获得的前方图像来识别关于车辆交通灯的照明状态的信息(S210)。

当从车辆图像识别的车辆交通灯为绿色时，左车道上的驾驶车辆直行，并且进入交叉路口之前的人行横道的人行横道交通灯为红色，因此主车辆可以右转。

根据示例，当车辆交通灯为绿色时(S210中的“是”)，控制器140可控制主车辆以预定速度减速并右转。例如，预定速度可以被设置为30km/h，以使驾驶员能够在突然的情况下做出响应。然而，这仅仅是示例，并且本公开不限于此。如果需要，可以不同地设置预定速度。当主车辆的当前速度低于预定速度时，控制器140可进行控制以保持当前速度。

当在车辆交通灯以绿色开启的同时主车辆右转时，控制器140可以识别在进行右转时出现的人行横道中是否检测到行人(S220)。这是为了防止当人行横道的照明为绿色时由行人引起的事故，或者当人行横道的照明为红色时由试图未经授权地穿越的行人引起的事故。当检测到行人时(S220中的“是”)，控制器140可控制在行人经过行驶路径时暂停行人(S230)。

根据另一示例，当主车辆右转而车辆交通灯以绿色开启时，控制器140可识别前方图像中的人行横道交通灯的照明状态。另选地，控制器140可以通过通信器130从布置在人行横道中的至少一个人行横道交通灯接收照明状态信息。当人行横道交通灯的照明状态为绿色时，控制器140可根据是否检测到行人来暂停和控制以保持或停止停止模式。

返回到操作S210，当车辆交通灯的照明状态为红色或黄色时(S210中的“否”)，参考图10，车辆的驾驶控制装置100的控制器140可以控制主车辆暂停(S310)。控制器140可以检测前方图像中的停止线，并且进行控制以在停止线之前暂停。

当车辆交通灯开启红色或黄色时，控制器140可通过通信器130从布置在位于进入交叉路口之前的人行横道中的至少一个人行横道交通灯接收照明状态信息。当人行横道交通灯的照明状态为绿色时，控制器140可进行控制以保持主车辆的停止状态，直到人行横道交通灯的照明状态为红色(S330)。

然后，当人行横道交通灯的照明状态改变为红色时(S320中的“否”)，控制器140可从至少一个人行横道交通灯接收关于照明状态的改变的信息。控制器140可基于由相机110获得的图像来识别是否在人行横道处检测到行人(S340)。这是为了防止行人即使在人行横道交通灯的照明状态为红色的情况下，试图未经授权地穿越而造成的事故。当检测到行人时，控制器140可控制在行人经过行驶路径时暂停行人(S330)。

当没有检测到行人时(S340中的“否”)，控制器140可以确定由主车辆的相机110获得的前方图像的左侧是否被另一车辆覆盖(S350)。控制器140可以使用通过雷达120检测到的关于另一车辆的信息来确定前方图像的一部分是否被另一车辆覆盖。诸如另一车辆的位置和尺寸的信息可以用于确定在相机110的视场中是否存在与主车辆相关的另一车辆。另选地，控制器可以通过对前方图像执行图像处理来检测左侧区域中是否包括另一车辆。

当前方图像中的左侧区域未被另一车辆覆盖时(S350中的“否”)，控制器140可控制主车辆以预定速度减速并右转(S360)。

当前方图像中的左侧区域被另一车辆覆盖时(S350中的“是”)，参照图11，控制器140可识别与另一车辆的V2V通信是否可能(S410)。控制器140可通过通信器130从另一车辆请求V2V通信。

根据示例，当没有来自另一车辆的请求的响应时或者当V2V通信不可能时(S410中的“否”)，控制器140可以控制主车辆以预定速度右转，同时输出从左侧出现行人的警报(S420、S430)。车辆的驾驶控制装置100还可以包括输出设备，该输出设备包括显示器、扬声器和触觉模块中的至少一者。输出设备可以通过显示器输出视觉警报，通过扬声器输出听觉警报，或者通过触觉模块输出触觉警报，以通知行人可能从左侧出现。因此，驾驶员可以在准备行人突然出现在左侧的情况的同时以预定速度右转车辆。

当存在对来自另一车辆的V2V通信的响应时(S410中的“是”)，控制器140可以请求从另一车辆的前相机获得的前方图像信息。或者，控制器140可以请求关于是否由另一车辆在前方图像中检测到行人的信息(S440)。

当在另一车辆的前方图像中未检测到行人时(S450中的“否”)，控制器140可控制主车辆以预定速度右转(S430)。当在另一车辆的前方图像中检测到行人时(S450中的“是”)，控制器140可进行控制以保持停止状态，直到行人经过主车辆1的行驶路径(S460)。

上述公开可以体现为记录有程序的介质上的计算机可读代码。计算机可读介质包括其中存储可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录设备。计算机可读介质的示例包括硬盘驱动器(HDD)、固态盘(SSD)、硅盘驱动器(SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光数据存储设备等，并且还包括以载波(例如，通过因特网的传输)的形式实现的那些介质。

根据如上所述的本公开的一个方面，可以提供一种车辆的驾驶控制装置及其方法和系统，其能够通过根据车辆交通灯的状态信息、另一车辆的信息和人行横道交通灯的状态信息在右转期间控制主车辆的驾驶而在交叉路口更安全地执行右转。

以上描述和附图仅是对本公开的技术精神的说明，并且本公开所属领域的普通技术人员将能够在不脱离本公开的本质特征的情况下进行各种修改和变化，诸如组合、分离、替换和改变配置。因此，所公开的实施方式不旨在限制本公开的技术精神，而是描述本公开的技术精神的范围。即，在本公开的范围内，所有部件可以与一个或多个部件选择性地组合操作。本公开的保护范围应当由随附权利要求来解释，并且在其等同范围内的所有技术思想应当被解释为包括在本公开的范围内。

Claims

1.一种用于辅助车辆驾驶的装置，该装置包括：

图像传感器，所述图像传感器被布置在所述车辆中以具有所述车辆前方的视场并被配置为捕获图像数据；

雷达，所述雷达被布置在所述车辆中以具有所述车辆外部的检测区域并被配置为捕获检测数据以检测所述车辆周围的物体；以及

控制器，所述控制器包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为处理由所述图像传感器捕获的所述图像数据和由所述雷达捕获的所述检测数据，

其中，所述控制器被配置为：

响应于在交叉路口处检测到右转操作，基于对所述图像数据的处理来获得车辆交通灯的状态信息；以及

基于所述车辆交通灯的状态信息、基于对所述检测数据的处理而检测到的关于左车道的另一车辆的信息、以及从外部设备接收到的人行横道交通灯的状态信息，来控制所述车辆在暂停或以预定速度减速之后右转。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器被配置为，响应于基于对所述图像数据的处理而检测到的所述车辆的行驶车道是右转车道并且所述车辆的右指示器被开启，来检测所述右转操作。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器被配置为，响应于所述车辆交通灯为绿色，来控制所述车辆以所述预定速度减速并右转。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述控制器被配置为，响应于基于在右转处对所述图像数据的处理而检测到行人，来控制所述车辆暂停。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器被配置为，响应于所述车辆交通灯为红色或黄色，来控制所述车辆暂停。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述控制器被配置为，响应于位于进入所述交叉路口之前的人行横道的所述人行横道交通灯为绿色，来控制所述车辆保持停止状态。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述控制器被配置为：

当位于进入所述交叉路口之前的人行横道的所述人行横道交通灯为红色时，响应于基于对所述图像数据的处理而检测到行人，来控制所述车辆保持停止状态；以及

响应于未检测到行人，来控制所述车辆以所述预定速度右转。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述控制器被配置为，响应于在与所述图像数据相对应的图像的左侧区域被所述另一车辆覆盖的同时未检测到行人，在输出从左侧出现行人的警报的同时控制所述车辆以所述预定速度右转。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述控制器被配置为，响应于与所述图像数据相对应的图像的左侧区域被所述另一车辆覆盖，而从所述另一车辆接收关于是否在所述另一车辆的前方图像中检测到行人的信息。

10.一种用于辅助车辆驾驶的方法，该方法包括以下步骤：

通过布置在所述车辆中以具有所述车辆外部的视场的相机获得图像数据；

通过布置在所述车辆中以具有所述车辆外部的检测区域的雷达获得检测数据；

检测交叉路口处的右转操作；

基于对所述图像数据的处理获得车辆交通灯的状态信息；

获取基于对所述检测数据的处理而检测到的关于左车道的另一车辆的信息；

从所述车辆外部的通信设备接收人行横道交通灯的状态信息；以及

基于所述车辆交通灯的状态信息、关于所述另一车辆的信息和所述人行横道交通灯的状态信息，来控制所述车辆在暂停或以预定速度减速之后右转。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，检测交叉路口处的右转操作的步骤包括：

响应于基于对所述图像数据的处理而检测到的所述车辆的行驶车道是右转车道并且所述车辆的右指示器被开启，来检测所述右转操作。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，控制所述车辆的步骤包括：

响应于所述车辆交通灯为绿色，来控制所述车辆以所述预定速度减速并右转。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，控制所述车辆的步骤包括：

响应于基于在右转处对所述图像数据的处理而检测到行人，来控制所述车辆暂停。

14.根据权利要求10所述的方法，其中，控制所述车辆的步骤包括：

响应于所述车辆交通灯为红色或黄色，来控制所述车辆暂停。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，控制所述车辆的步骤包括：

响应于位于进入所述交叉路口之前的人行横道的所述人行横道交通灯为绿色，来控制所述车辆保持停止状态。

16.根据权利要求14所述的方法，其中，控制所述车辆的步骤包括：

17.根据权利要求16所述的方法，其中，控制所述车辆的步骤包括：

响应于在与所述图像数据相对应的图像的左侧区域被所述另一车辆覆盖的同时未检测到行人，在输出从左侧出现行人的警报的同时控制所述车辆以所述预定速度右转。

18.根据权利要求16所述的方法，该方法还包括以下步骤：

响应于与所述图像数据相对应的图像的左侧区域被所述另一车辆覆盖，而从所述另一车辆接收关于是否在所述另一车辆的前方图像中检测到行人的信息。

19.一种用于辅助车辆驾驶的装置，该装置包括：

域控制单元DCU，所述DCU被配置为处理由所述图像传感器捕获的所述图像数据和由所述雷达捕获的所述检测数据，并控制设置在所述车辆中的至少一个驾驶员辅助系统，

其中，所述DCU被配置为：

响应于基于所述图像数据和所述检测数据中的至少一者而在交叉路口处检测到右转操作，基于对所述图像数据的处理来获得车辆交通灯的状态信息；以及

基于所述车辆交通灯的状态信息、通过所述雷达检测到的关于左车道的另一车辆的信息、以及从外部设备接收到的人行横道交通灯的状态信息，来控制所述车辆在暂停或以预定速度减速之后右转。

20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述DCU被配置为，响应于所述车辆交通灯为绿色，来控制所述车辆以所述预定速度减速并右转。