CN211943273U - 交叉路口驾驶辅助系统及汽车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种交叉路口驾驶辅助系统及汽车。其中，该系统包括：环境感知组件、控制组件和处理组件；环境感知组件，用于获取测距信息、图像信息、路况信息以及行驶意图信息；控制组件，与环境感知组件相连接，用于对测距信息、图像信息以及路况信息进行数据融合分析，得到分析结果，并结合分析结果和行驶意图信息生成控制指令；处理组件，与控制组件相连接，用于根据控制指令进行驾驶辅助处理。本实用新型解决了相关技术中所提供的AEB系统仅能够侦测车辆自身的行驶车道线内正前方的车辆或障碍物，而对于交叉路口突然驶来的车辆或突然出现的其他障碍物却无法做出及时响应，由此存在极大碰撞风险的技术问题。

Description

交叉路口驾驶辅助系统及汽车

技术领域

本实用新型涉及汽车领域，具体而言，涉及一种交叉路口驾驶辅助系统及汽车。

背景技术

目前，相关技术中所提供的汽车上装配的自动紧急刹车(AEB)系统通常包括：控制模块、测距模块和制动模块。AEB系统采用雷达、超声波、摄像头等设备侦测前方道路，并侦测出自身与前车或者障碍物之间的距离。然后，再将侦测得到的距离与警报距离进行比较，并在侦测得到的距离小于警报距离时进行警报提示；以及将侦测得到的距离与安全距离进行比较，并在侦测得到的距离小于安全距离时，即使在驾驶员没有及时踩下制动踏板的情况下，AEB系统也会启动，以使汽车自动制动。

然而，上述技术方案的明显缺陷在于：AEB系统所提供的上述功能仅局限于侦测车辆自身的行驶车道线内正前方的车辆或障碍物。但是，当车辆行驶到交叉路口时，雷达、超声波、摄像头等设备对于从其他路口突然驶来的车辆或其他障碍物却无法做出及时响应，由此存在极大的碰撞风险。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型至少部分实施例提供了一种交叉路口驾驶辅助系统及汽车，以至少解决相关技术中所提供的AEB系统仅能够侦测车辆自身的行驶车道线内正前方的车辆或障碍物，而对于交叉路口突然驶来的车辆或突然出现的其他障碍物却无法做出及时响应，由此存在极大碰撞风险的技术问题。

根据本实用新型其中一实施例，提供了一种交叉路口驾驶辅助系统，包括：环境感知组件、控制组件和处理组件；

环境感知组件，用于获取测距信息、图像信息、路况信息以及行驶意图信息；控制组件，与环境感知组件相连接，用于对测距信息、图像信息以及路况信息进行数据融合分析，得到分析结果，并结合分析结果和行驶意图信息生成控制指令；处理组件，与控制组件相连接，用于根据控制指令进行驾驶辅助处理。

可选地，环境感知组件包括：雷达传感器，用于获取测距信息；摄像头，用于获取图像信息；车载全球定位系统，用于获取路况信息和行驶意图信息。

可选地，雷达传感器安装于汽车前保险杠。

可选地，摄像头和车载全球定位系统安装于汽车挡风玻璃。

可选地，雷达传感器包括：远程雷达传感器、近程雷达传感器。

可选地，处理组件包括：预警交互元件，用于在控制组件分析结果和行驶意图信息生成预警控制指令时，发出警告提示信息，其中，警告提示信息用于提示在当前行驶路径上存在具有潜在碰撞风险的目标对象。

可选地，预警交互元件包括以下至少之一：显示器，用于在控制组件分析结果和行驶意图信息生成预警控制指令时，发出视觉警告信息；扬声器，用于在控制组件分析结果和行驶意图信息生成预警控制指令时，发出声学警告信息；振动器，用于在控制组件分析结果和行驶意图信息生成预警控制指令时，发出触觉警告信息。

可选地，处理组件包括：紧急刹车元件，用于在控制组件分析结果和行驶意图信息生成刹车控制指令时，执行刹车操作。

根据本实用新型其中一实施例，还提供了一种汽车，包括：上述任一项的交叉路口驾驶辅助系统。

在本实用新型至少部分实施例中，采用环境感知组件获取测距信息、图像信息、路况信息以及行驶意图信息的方式，通过控制组件对测距信息、图像信息以及路况信息进行数据融合分析以得到分析结果，并结合分析结果和行驶意图信息生成控制指令；以及处理组件根据控制指令进行驾驶辅助处理，达到了针对在交叉路口突然驶来的车辆或突然出现的其他障碍物提前做出驾驶辅助处理(例如：预警或采取自动制动的操作)，以避免发生碰撞的目的，从而实现了提高车辆行驶安全性、降低车辆发生碰撞风险的技术效果，进而解决了相关技术中所提供的AEB系统仅能够侦测车辆自身的行驶车道线内正前方的车辆或障碍物，而对于交叉路口突然驶来的车辆或突然出现的其他障碍物却无法做出及时响应，由此存在极大碰撞风险的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是根据本实用新型其中一实施例的交叉路口驾驶辅助系统的结构框图；

图2是根据本实用新型其中一可选实施例的环境感知组件的结构示意图；

以上附图中的标记如下所示：1、环境感知组件；2、控制组件；3、处理组件；11、雷达传感器；12、摄像头；13、车载全球定位系统。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本实用新型实施例，提供了一种交叉路口驾驶辅助系统的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

该系统实施例可以在汽车(包括：电动汽车、燃油汽车)中执行。汽车可以包括一个或多个处理器(处理器可以包括但不限于中央处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、数字信号处理(DSP)芯片、微处理器(MCU)或可编程逻辑器件(FPGA)等的处理装置)和用于存储数据的存储器。可选地，上述汽车还可以包括用于通信功能的传输设备、输入输出设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述汽车的结构造成限定。例如，汽车还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。

存储器可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本实用新型实施例中的交叉路口驾驶辅助系统对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述交叉路口驾驶辅助系统对应的计算机程序。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至汽车。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括汽车的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备包括一个网络适配器(NetworkInterface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示设备可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)和触摸显示器(也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”)。该液晶显示器可使得用户能够与汽车的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述汽车具有图形用户界面(GUI)，用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与GUI进行人机交互，用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。

在本实施例中提供了一种运行于上述汽车的交叉路口驾驶辅助系统，图1是根据本实用新型其中一实施例的交叉路口驾驶辅助系统的结构框图，如图1所示，该交叉路口驾驶辅助系统包括：环境感知组件1、控制组件2和处理组件3。环境感知组件1，用于获取测距信息、图像信息、路况信息以及行驶意图信息；控制组件2，与环境感知组件相连接，用于对测距信息、图像信息以及路况信息进行数据融合分析，得到分析结果，并结合分析结果和行驶意图信息生成控制指令；处理组件3，与控制组件相连接，用于根据控制指令进行驾驶辅助处理。

由于交叉路口范围内交通状态的复杂性，随着交通密度和运输能力的不断提高，因此提供指示转弯功能的交叉路口驾驶辅助系统对于减少或避免交通事故的发生势在必行。通过上述交叉路口驾驶辅助系统，采用环境感知组件获取测距信息、图像信息、路况信息以及行驶意图信息的方式，通过控制组件对测距信息、图像信息以及路况信息进行数据融合分析以得到分析结果，并结合分析结果和行驶意图信息生成控制指令；以及处理组件根据控制指令进行驾驶辅助处理，达到了针对在交叉路口突然驶来的车辆或突然出现的其他障碍物提前做出驾驶辅助处理(例如：预警或采取自动制动的操作)，以避免发生碰撞的目的，从而实现了提高车辆行驶安全性、降低车辆发生碰撞风险的技术效果，进而解决了相关技术中所提供的AEB系统仅能够侦测车辆自身的行驶车道线内正前方的车辆或障碍物，而对于交叉路口突然驶来的车辆或突然出现的其他障碍物却无法做出及时响应，由此存在极大碰撞风险的技术问题。

可选地，图2是根据本实用新型其中一可选实施例的环境感知组件的结构示意图，如图2所示，环境感知组件1可以包括：雷达传感器11，用于获取测距信息；摄像头12，用于获取图像信息；车载全球定位系统13，用于获取路况信息和行驶意图信息。

在一个可选实施例中，上述雷达传感器可以安装于汽车前保险杠。上述摄像头和车载全球定位系统安装于汽车挡风玻璃。

在汽车当前的行驶路线上存在潜在碰撞风险的目标对象可以分为静态对象和动态对象。静态对象可以包括但不限于：树木、隔离带、交通灯、标志牌。动态对象可以包括但不限于：行驶车辆、行人。因此，通过安装在汽车前保险杠内的雷达传感器和安装在挡风玻璃上的摄像头可以对交叉路口处存在的目标对象进行距离识别和图像识别。然而，考虑到雷达传感器和摄像头在侦测范围上存在一定死角。因此，在使用雷达传感器和摄像头的基础上，进一步采用安装在挡风玻璃上的车载全球定位系统(GPS)获取路况信息和行驶意图信息。该路况信息不仅可以提供当前即将驶入的交叉路口的车流信息与人流信息，还可以提供未来将要驶入的多个交叉路口的车流信息与人流信息。此外，通过车载GPS还可以进一步关注当前车辆的行驶轨迹变化，由此推断车辆驾驶员的行驶意图。例如：如果通过车载GPS获取到的当前车辆的行驶轨迹变化表示该车辆在驶入交叉路口之前从中间车道变道至左侧车道，那么便可以由此推断出该车辆将要在交叉路口处左拐。如果通过车载GPS获取到的当前车辆的行驶轨迹变化表示该车辆在驶入交叉路口之前从中间车道变道至右侧车道，那么便可以由此推断出该车辆将要在交叉路口处右拐。如果通过车载GPS获取到的当前车辆的行驶轨迹变化表示该车辆在驶入交叉路口之前始终保持行驶在中间车道上，那么便可以由此推断出该车辆将要在交叉路口处直行。

在通过环境感知组件获取到测距信息、图像信息、路况信息以及行驶意图信息之后，需要统一传输至控制组件。该控制组件可以是AEB控制模块。然后，通过控制组件对测距信息、图像信息以及路况信息进行数据融合分析以得到分析结果，并结合分析结果和行驶意图信息生成控制指令。例如：在推断出该车辆将要在交叉路口处左拐的情况下，需要根据对测距信息、图像信息以及路况信息进行数据融合分析所得到的分析结果重点关注对面反向车道上正常行驶的车流信息、在交叉路口左拐时所经过的人行横道上的人流信息以及在其他方向上突然驶来的违章车辆信息。在推断出该车辆将要在交叉路口处右拐的情况下，需要根据对测距信息、图像信息以及路况信息进行数据融合分析所得到的分析结果重点关注在交叉路口右拐时所经过的人行横道上的人流信息以及在其他方向上突然驶来的违章车辆信息。在推断出该车辆将要在交叉路口处保持直行的情况下，需要根据对测距信息、图像信息以及路况信息进行数据融合分析所得到的分析结果重点关注在交叉路口变道超车的车辆信息以及在其他方向上突然驶来的违章车辆信息。

上述雷达传感器11可以包括但不限于：远程雷达传感器、近程雷达传感器(角雷达传感器)。上述摄像头12可以包括但不限于以下至少之一：长焦摄像头、广角摄像头、超广角摄像头、超长焦摄像头、TOF深度摄像头、RGBD深度摄像头、结构光深度摄像头、Mono摄像头、多目摄像头、红外摄像头。

可选地，处理组件3包括：预警交互元件(图中未示出)，用于在控制组件分析结果和行驶意图信息生成预警控制指令时，发出警告提示信息，其中，警告提示信息用于提示在当前行驶路径上存在具有潜在碰撞风险的目标对象。

如果结合分析结果和行驶意图信息发现在当前车辆左转向或右转向的行驶过程中，车辆驾驶员并未及时减速或者存在即将发生碰撞的目标对象，则此时预警交互元件可在控制组件分析结果和行驶意图信息生成预警控制指令时发出警告提示信息，以提示车辆驾驶员在当前行驶路径上存在具有潜在碰撞风险的目标对象，避免发生碰撞。

可选地，预警交互元件可以包括以下至少之一：

显示器，用于在控制组件分析结果和行驶意图信息生成预警控制指令时，发出视觉警告信息；

警告信息的输出设备可以是具有图像显示功能的显示器，在视觉上以可见方式输出警告消息。例如：在车载显示器上显示车辆当前行驶位置与行驶方向、目标对象当前所在位置与前进方向、车辆与目标对象之间的距离以及如果保持当前行驶状态预计在多久两者会发生碰撞等图像信息统一呈现在车载显示器上。

扬声器，用于在控制组件分析结果和行驶意图信息生成预警控制指令时，发出声学警告信息；

警告信息的输出设备可以是具有放声功能的扬声器，在听觉上以声音方式输出警告消息。例如：前方交叉路口处的过往人流较为密集，请在转弯处减速慢行！

振动器，用于在控制组件分析结果和行驶意图信息生成预警控制指令时，发出触觉警告信息。

警告信息的输出设备可以是具有振动功能的振动器，在触觉上以振动方式输出警告消息。例如：将控制组件与转向盘、油门踏板和制动系统相连，利用控制组件在转向盘上控制触觉信号，诸如轻微晃动或者振动，以使车辆驾驶员获知警告消息。

可选地，处理组件3包括：紧急刹车元件(图中未示出)，用于在控制组件分析结果和行驶意图信息生成刹车控制指令时，执行刹车操作。

如果控制组件根据分析结果和行驶意图信息判定车辆按照当前车速和行驶方向继续行驶恐将无法避免与目标对象发生碰撞并且车辆驾驶员也并未采取避免碰撞的减速或刹车操作，则控制组件可以根据分析结果和行驶意图信息生成刹车控制指令，控制车辆执行自动刹车操作，以避免发生碰撞危险。例如：在推断出该车辆将要在交叉路口处左拐的情况下，如果根据对测距信息、图像信息以及路况信息进行数据融合分析所得到的分析结果确定对面反向车道上存在大量正常行驶的车辆，而车辆自身按照当前车速和行驶方向继续行驶恐将无法避免与对面行驶车辆发生碰撞并且车辆驾驶员也并未采取避免碰撞的减速或刹车操作，则控制组件可以根据分析结果和行驶意图信息生成刹车控制指令，控制车辆执行自动刹车操作。在推断出该车辆将要在交叉路口处右拐的情况下，如果根据对测距信息、图像信息以及路况信息进行数据融合分析所得到的分析结果确定在交叉路口右拐时所经过的人行横道上存在大量行人，而车辆自身按照当前车速和行驶方向继续行驶恐将无法避免与行人发生碰撞并且车辆驾驶员也并未采取避免碰撞的减速或刹车操作，则控制组件可以根据分析结果和行驶意图信息生成刹车控制指令，控制车辆执行自动刹车操作。在推断出该车辆将要在交叉路口处保持直行的情况下，如果根据对测距信息、图像信息以及路况信息进行数据融合分析所得到的分析结果确定在交叉路口直行方向上存在突然变道超车的其他非正常行驶车辆，而车辆自身按照当前车速和行驶方向继续行驶恐将无法避免与对面行驶车辆发生碰撞并且车辆驾驶员也并未采取避免碰撞的减速或刹车操作，则控制组件可以根据分析结果和行驶意图信息生成刹车控制指令，控制车辆执行自动刹车操作。

上述本实用新型实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本实用新型的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种交叉路口驾驶辅助系统，其特征在于，包括：环境感知组件、控制组件和处理组件；

所述环境感知组件，用于获取测距信息、图像信息、路况信息以及行驶意图信息；

所述控制组件，与所述环境感知组件相连接，用于对所述测距信息、所述图像信息以及路况信息进行数据融合分析，得到分析结果，并结合所述分析结果和所述行驶意图信息生成控制指令；

所述处理组件，与所述控制组件相连接，用于根据所述控制指令进行驾驶辅助处理。

2.根据权利要求1所述的交叉路口驾驶辅助系统，其特征在于，所述环境感知组件包括：

雷达传感器，用于获取所述测距信息；

摄像头，用于获取所述图像信息；

车载全球定位系统，用于获取所述路况信息和所述行驶意图信息。

3.根据权利要求2所述的交叉路口驾驶辅助系统，其特征在于，所述雷达传感器安装于汽车前保险杠。

4.根据权利要求2所述的交叉路口驾驶辅助系统，其特征在于，所述摄像头和所述车载全球定位系统安装于汽车挡风玻璃。

5.根据权利要求2所述的交叉路口驾驶辅助系统，其特征在于，所述雷达传感器包括：

远程雷达传感器、近程雷达传感器。

6.根据权利要求1所述的交叉路口驾驶辅助系统，其特征在于，所述处理组件包括：

预警交互元件，用于在所述控制组件所述分析结果和所述行驶意图信息生成预警控制指令时，发出警告提示信息，其中，所述警告提示信息用于提示在当前行驶路径上存在具有潜在碰撞风险的目标对象。

7.根据权利要求6所述的交叉路口驾驶辅助系统，其特征在于，所述预警交互元件包括以下至少之一：

显示器，用于在所述控制组件所述分析结果和所述行驶意图信息生成预警控制指令时，发出视觉警告信息；

扬声器，用于在所述控制组件所述分析结果和所述行驶意图信息生成预警控制指令时，发出声学警告信息；

振动器，用于在所述控制组件所述分析结果和所述行驶意图信息生成预警控制指令时，发出触觉警告信息。

8.根据权利要求1所述的交叉路口驾驶辅助系统，其特征在于，所述处理组件包括：

紧急刹车元件，用于在所述控制组件所述分析结果和所述行驶意图信息生成刹车控制指令时，执行刹车操作。

9.一种汽车，其特征在于，包括：权利要求1至8中任一项所述的交叉路口驾驶辅助系统。

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