CN114527735A - 用于控制自动驾驶车辆的方法和装置、车辆及存储介质 - Google Patents

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Abstract

提供一种用于控制自动驾驶车辆的方法和装置、车辆及存储介质。该方法包括：基于车辆的传感器感测到的周围环境数据，确定车辆是否检测到预设的用于激活跟随交警模式的交警手势；以及响应于确定车辆检测到预设的交警手势，为车辆激活跟随交警模式，其中，在跟随交警模式下，车辆的行车路径将沿着交警手势的指示方向通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间来规划。

Description

用于控制自动驾驶车辆的方法和装置、车辆及存储介质
技术领域
本公开涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种用于控制自动驾驶车辆的方法和装置、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术
相关技术中，在由交通事故、道路修补等情况所引发的交通拥堵路段处，车辆的驾驶人员可基于交警的引导以动态、不规则的方式驾驶车辆通过所述交通拥堵路段。然而，对于自动驾驶车辆而言，如何快速安全地根据交警的指挥通过这样的交通拥堵路段却是一个难题。
在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
发明内容
根据本公开的一个方面，提供了一种用于控制自动驾驶车辆的方法。该方法包括：基于车辆的传感器感测到的周围环境数据，确定车辆是否检测到预设的用于激活跟随交警模式的交警手势；以及响应于确定车辆检测到预设的交警手势，为车辆激活跟随交警模式，其中，在跟随交警模式下，车辆的行车路径将沿着交警手势的指示方向通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间来规划。
根据本公开的另一个方面，提供了一种用于控制自动驾驶车辆的装置。该装置包括：确定模块，用于基于车辆的传感器感测到的周围环境数据，确定车辆是否检测到预设的用于激活跟随交警模式的交警手势；以及控制模块，用于响应于确定车辆检测到预设的交警手势，为车辆激活跟随交警模式，其中，在跟随交警模式下，车辆的行车路径将沿着交警手势的指示方向通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间来规划。
根据本公开的又一个方面，提供了一种用于控制自动驾驶车辆的装置。该装置包括：处理器，和存储程序的存储器。程序包括指令，指令在由处理器执行时使该处理器执行本公开所述的方法。
根据本公开的又一个方面，提供了一种车辆。该车辆包括本公开所述的用于控制自动驾驶车辆的装置。
根据本公开的又一个方面，提供了一种存储程序的非暂态计算机可读存储介质。程序包括指令，指令在由一个或者多个处理器执行时，致使该一个或者多个处理器执行本公开所述的方法。
附图说明
附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
图1是示出根据示例性实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法的流程图；
图2是示出根据示例性实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法的另一流程图；
图3是示出根据示例性实施例的为车辆成功规划的行车路径的示意图；
图4是示出根据示例性实施例的用于控制自动驾驶车辆的装置的框图；以及
图5是根据本公开的示例性实施例的机动车辆的应用场景示意图。
具体实施方式
在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
相关技术中，在由交通事故、道路修补等情况所引发的交通拥堵路段处，车辆的驾驶人员可基于交警的引导以动态、不规则的方式驾驶车辆通过所述交通拥堵路段。然而，对于自动驾驶车辆而言，如何快速安全地根据交警的指挥通过这样的交通拥堵路段却是一个难题。
鉴于此，本公开提供了一种用于控制自动驾驶车辆的方法，可基于车辆的传感器感测到的周围环境数据，确定所述车辆是否检测到预设的用于激活跟随交警模式的交警手势；以及响应于确定所述车辆检测到所述预设的交警手势，为所述车辆激活所述跟随交警模式，其中，在所述跟随交警模式下，所述车辆的行车路径将沿着交警手势的指示方向通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间来规划。由此，可以基于车辆的传感器感测到的周围环境数据和为车辆预设的用于激活跟随交警模式的交警手势，快速简便地确定是否可以为车辆激活相应的跟随交警模式，并在确定可以为车辆激活跟随交警模式时，可通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间来为车辆规划沿着交警手势的指示方向的行车路径，从而可以提高特殊场景下(例如存在交警指挥的场景)行车路径规划的简便性、准确性和适用性，提高车辆自动驾驶的效率和安全性，进而提升用户的自动驾驶体验。
可以理解的是，在本公开中，自动驾驶车辆可以为任何具有自动驾驶功能的机动车辆，例如，可以包括无人驾驶车辆、以及具有且已切换到自动驾驶功能的其它各种机动车辆。其中，无人驾驶车辆可包括私人无人驾驶车辆和用于提供自动驾驶移动出行服务(Autonomous Vehicle Mobility as a Service)的车辆。
以下将结合附图对本公开的用于控制自动驾驶车辆的方法进行详细描述。图1示出根据本公开的示例性实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法的流程图，如图1所示，所述方法可包括：
步骤S101：基于车辆的传感器感测到的周围环境数据，确定所述车辆是否检测到预设的用于激活跟随交警模式的交警手势。
在本公开中，车辆的传感器可以包括超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达(LiDAR)和摄像头(包括视觉摄像头和/或红外摄像头)等中的一个或多个。车辆的传感器感测到的周围环境数据可包括感测到的有关车辆周围(例如，前方、左右侧或后方等)的物体和车道标志线等的数据。
相应地，在本公开中，响应于基于所述传感器感测到的所述周围环境数据确定以下条件被满足，可确定所述车辆检测到预设的用于激活跟随交警模式的交警手势：
所述车辆周围设定范围内存在人体；所述人体被识别为具备交警的外观特征；以及所述人体的手势为预设手势。
换言之，在本公开中，可预先在车辆中设置用于激活跟随交警模式的交警手势，之后可基于车辆的传感器感测到的周围环境数据，通过确定该周围环境数据中是否可以识别出来自交警的该预设手势来简便快捷地确定所述车辆是否检测到预设的用于激活跟随交警模式的交警手势。其中，前述提及的设定范围可根据实际情况灵活设置，例如可设置为距离车辆3～10m内等，前述提及的交警的外观特征可以包括交警的警服、警徽、胸牌、肩章等中的一个或多个。另外，前述提及的预设手势可以是对由交通事故、道路修补等情况所引发的交通拥堵路段处的常用的交警手势进行统计分析所得到的，例如可以包括向左前方直行、向右前方直行等中的一个或多个。
此外，在本公开中，在基于车辆的传感器感测到的周围环境数据确定所述车辆检测到预设的用于激活跟随交警模式的交警手势之后，还可以输出检测到的该交警手势的指示方向，以便后续进行车辆的路径规划时使用，其中，交警手势的指示方向可采用所述车辆的坐标系中的二维向量或三维向量表示。
步骤S102：响应于确定所述车辆检测到所述预设的交警手势，为所述车辆激活所述跟随交警模式，其中，在所述跟随交警模式下，所述车辆的行车路径将沿着交警手势的指示方向通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间来规划。
也就是说，在本公开中，在基于车辆的传感器感测到的周围环境数据和预设的用于激活跟随交警模式的交警手势，快速简便地确定可以为车辆激活跟随交警模式后，可通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间来为车辆规划沿着交警手势的指示方向的行车路径，从而可以提高特殊场景下行车路径规划的简便性、准确性和适用性，提高车辆自动驾驶的效率和安全性，进而提升用户的自动驾驶体验。
根据一些实施例，在为所述车辆激活所述跟随交警模式之后，所述方法还可包括：通过所述车辆的人机界面以第一颜色(例如黄色)显示用于表示所述跟随交警模式已被激活的标识信息和/或播报用于表示所述跟随交警模式已被激活的语音提示信息。
根据一些实施例，车辆的人机界面包括安装在车辆的内部和/或外部的显示器和/或扬声器，所述用于表示所述跟随交警模式已被激活的标识信息可以第一颜色(例如黄色)显示在所述显示器上，所述用于表示所述跟随交警模式已被激活的语音提示信息可通过所述扬声器播报给用户。另外，用于表示所述跟随交警模式已被激活的标识信息和/或语音提示信息可表现为信息“现在处于跟随交警模式”的形式。
根据一些实施例，如图2所示(图2示出根据本公开的示例性实施例的用于控制自动驾驶车辆的方法的另一流程图)，在为所述车辆激活所述跟随交警模式之后，所述方法还可包括：
步骤S103：根据基于所述传感器感测到的所述周围环境数据而确定的交警手势的指示方向、车辆周围的车道标志线以及车辆周围物体之间的空闲空间，确定是否能够成功地沿着交警手势的指示方向通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间为所述车辆规划行车路径；以及
步骤S1041：响应于确定能够成功地为所述车辆规划行车路径，控制所述车辆基于成功规划的行车路径跟随交警手势行车。
换言之，在本公开中，在为所述车辆激活所述跟随交警模式之后，为了确保车辆可以安全地跟随交警手势行车，还可基于用于进行路径规划的数据(例如基于所述传感器感测到的所述周围环境数据而确定的交警手势的指示方向、车辆周围的车道标志线以及车辆周围物体之间的空闲空间等)判断是否能够成功地沿着交警手势的指示方向通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间为所述车辆规划行车路径，在确定能够成功地为所述车辆规划行车路径之后，再控制所述车辆基于成功规划的行车路径跟随交警手势行车。由此，可进一步提高车辆自动驾驶的安全性，提高用户的自动驾驶体验。
根据一些实施例，响应于确定沿着交警手势的指示方向的车辆周围物体之间的空闲空间足以允许所述车辆通过，确定能够成功地为所述车辆规划行车路径。可以理解的是，所述车辆的行车路径可以是沿着检测到的车辆周围物体之间的空闲空间的中心线或沿着所述空闲空间的边界的一侧(例如右侧)所规划的。示例的，图3示出根据示例性实施例的为车辆成功规划的行车路径的示意图，如图3所示，所述车辆的行车路径(车道中的带有箭头的曲线)可沿着交警手势的指示方向通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间来规划，且，可沿着检测到的车辆周围物体之间的空闲空间的中心线来规划。
根据一些实施例，响应于确定能够成功地为所述车辆规划行车路径，所述方法还可包括：通过所述车辆的人机界面以第二颜色(例如绿色)显示用于表示能够开始跟随交警手势行车的标识信息和/或播报用于表示能够开始跟随交警手势行车的语音提示信息。
与前述相关描述相类似，用于表示能够开始跟随交警手势行车的标识信息可以第二颜色(例如绿色)显示在车辆的显示器上，用于表示能够开始跟随交警手势行车的语音提示信息可通过车辆的扬声器播报给用户。另外，用于表示能够开始跟随交警手势行车的标识信息和/或语音提示信息可表现为信息“现在开始跟随交警手势”的形式。
此外，响应于确定能够成功地为所述车辆规划行车路径，还可以在车辆的显示器中显示该成功规划的行车路径。另外，在控制所述车辆基于成功规划的行车路径跟随交警手势行车时，可通过对所述车辆进行横向控制和/或纵向控制来实现，其中，所述横向控制可以包括自动控制车辆的转向系统以使得车辆跟随所述成功规划的行车路径行车，所述纵向控制可以包括自动控制车辆的动力总成系统、刹车系统和/或传动系统等以控制车辆保持以较低的速度(例如最高不超过10km/h等)跟随所述成功规划的行车路径行车。
根据一些实施例，如图2所示，所述方法还可包括：
步骤S1042：响应于确定无法成功地为所述车辆规划行车路径，控制所述车辆暂缓跟随交警手势行车，直至确定能够成功地为所述车辆规划行车路径为止。
根据一些实施例，响应于确定沿着交警手势的指示方向的车辆周围物体之间的空闲空间不足以允许车辆通过，确定无法成功地为所述车辆规划行车路径。
根据一些实施例，响应于确定无法成功地为所述车辆规划行车路径，所述方法还可包括：通过所述车辆的人机界面以第三颜色(例如红色)显示用于表示无法开始跟随交警手势行车的标识信息和/或播报用于表示无法开始跟随交警手势行车的语音提示信息。
与前述相关描述相类似，用于表示无法开始跟随交警手势行车的标识信息可以第三颜色(例如红色)显示在车辆的显示器上，用于表示无法开始跟随交警手势行车的语音提示信息可通过车辆的扬声器播报给用户。另外，用于表示无法开始跟随交警手势行车的标识信息和/或语音提示信息可表现为信息“无法跟随交警手势”的形式。
此外，响应于确定无法成功地为所述车辆规划行车路径，还可以在车辆的显示器中显示该不成功的行车路径以及相应的障碍物等。另外，还可以通过车辆的显示器和/或扬声器显示和/或播报无法成功地为所述车辆规划行车路径的原因，以提示用户。
此外，根据一些实施例，响应于确定无法成功地为所述车辆规划行车路径，可通过对所述车辆进行纵向控制(例如自动控制车辆的刹车系统以使得车辆停车)来控制所述车辆暂缓跟随交警手势行车。
根据一些实施例，如图2所示，在为所述车辆激活所述跟随交警模式之后(例如在控制所述车辆基于成功规划的行车路径跟随交警手势行车之后)，所述方法还可包括：
步骤S105：响应于基于所述传感器感测到的所述周围环境数据确定所述车辆的驾驶环境已正常，为所述车辆去激活所述跟随交警模式。
根据一些实施例，响应于基于所述传感器感测到的周围环境数据确定以下条件中的一个或多个被满足，确定所述车辆的驾驶环境已正常：
在所述车辆周围设定范围内检测不到交警的存在(即，所述车辆周围设定范围内不再存在具备交警的外观特征的人体)；
在所述车辆周围设定范围内检测不到施工现场和/或故障车辆；以及
检测到所述车辆周围所有车道均具备空闲空间。
根据一些实施例，在为所述车辆去激活所述跟随交警模式之后，所述方法还可包括：
通过所述车辆的人机界面以第四颜色(例如白色)显示用于表示所述跟随交警模式已被去激活的标识信息和/或播报用于表示所述跟随交警模式已被去激活的语音提示信息。
与前述相关描述相类似，用于表示所述跟随交警模式已被去激活的标识信息可以第四颜色(例如白色)显示在车辆的显示器上，用于表示所述跟随交警模式已被去激活的语音提示信息可通过车辆的扬声器播报给用户。另外，用于表示所述跟随交警模式已被去激活的标识信息和/或语音提示信息可表现为信息“跟随交警模式已关闭”的形式。
此外，在为所述车辆去激活所述跟随交警模式之后，可恢复车辆的原始路径规划和横向/纵向控制(即，在激活跟随交警模式之前的路径规划和横向/纵向控制)，对此不作赘述。
另外，可以理解的是，在本公开中，通过以不同的颜色显示不同的提示信息能够使得用户更为方便地获知目前的车辆状态，提高用户的自动驾驶体验。
根据本公开示例性实施例所述的方法，可以基于车辆的传感器感测到的周围环境数据和为车辆预设的用于激活跟随交警模式的交警手势，快速简便地确定是否可以为车辆激活相应的跟随交警模式，并在确定可以为车辆激活跟随交警模式时，可通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间来为车辆规划沿着交警手势的指示方向的行车路径，从而可以提高特殊场景下(例如存在交警指挥的场景)行车路径规划的简便性、准确性和适用性，提高车辆自动驾驶的效率和安全性，进而提升用户的自动驾驶体验。
图4是示出根据示例性实施例的用于控制自动驾驶车辆的装置的框图。根据该示例性实施例的用于控制自动驾驶车辆的装置400可以包括：
确定模块401，用于基于车辆的传感器感测到的周围环境数据，确定所述车辆是否检测到预设的用于激活跟随交警模式的交警手势；以及
控制模块402，用于响应于确定所述车辆检测到所述预设的交警手势，为所述车辆激活所述跟随交警模式，其中，在所述跟随交警模式下，所述车辆的行车路径将沿着交警手势的指示方向通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间来规划。
根据一些实施例，所述确定模块401用于响应于基于所述传感器感测到的所述周围环境数据确定以下条件被满足，确定所述车辆检测到所述预设的交警手势：
所述车辆周围设定范围内存在人体；
所述人体被识别为具备交警的外观特征；以及
所述人体的手势为预设手势。
根据一些实施例，尽管未示出，所述用于控制自动驾驶车辆的装置400还可包括提示模块，所述提示模块用于在为所述车辆激活所述跟随交警模式之后，通过所述车辆的人机界面以第一颜色显示用于表示所述跟随交警模式已被激活的标识信息和/或播报用于表示所述跟随交警模式已被激活的语音提示信息。
根据一些实施例，所述控制模块402还可用于在为所述车辆激活所述跟随交警模式之后，根据基于所述传感器感测到的所述周围环境数据而确定的交警手势的指示方向、车辆周围的车道标志线以及车辆周围物体之间的空闲空间，确定是否能够成功地沿着交警手势的指示方向通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间为所述车辆规划行车路径；以及响应于确定能够成功地为所述车辆规划行车路径，控制所述车辆基于成功规划的行车路径跟随交警手势行车。
根据一些实施例，所述控制模块402可用于响应于确定沿着交警手势的指示方向的车辆周围物体之间的空闲空间足以允许所述车辆通过，确定能够成功地为所述车辆规划行车路径。
根据一些实施例，所述提示模块还可用于响应于确定能够成功地为所述车辆规划行车路径，通过所述车辆的人机界面以第二颜色显示用于表示能够开始跟随交警手势行车的标识信息和/或播报用于表示能够开始跟随交警手势行车的语音提示信息。
根据一些实施例，所述控制模块402还可用于响应于确定无法成功地为所述车辆规划行车路径，控制所述车辆暂缓跟随交警手势行车，直至确定能够成功地为所述车辆规划行车路径为止。
根据一些实施例，所述提示模块还可用于响应于确定无法成功地为所述车辆规划行车路径，通过所述车辆的人机界面以第三颜色显示用于表示无法开始跟随交警手势行车的标识信息和/或播报用于表示无法开始跟随交警手势行车的语音提示信息。
根据一些实施例，所述控制模块402还可用于在为所述车辆激活所述跟随交警模式之后，响应于基于所述传感器感测到的所述周围环境数据确定所述车辆的驾驶环境已正常，为所述车辆去激活所述跟随交警模式。
根据一些实施例，所述提示模块还可用于在为所述车辆去激活所述跟随交警模式之后，通过所述车辆的人机界面以第四颜色显示用于表示所述跟随交警模式已被去激活的标识信息和/或播报用于表示所述跟随交警模式已被去激活的语音提示信息。
可以理解，前述结合图1至图3对方法步骤进行的描述，适用于图4中执行相应方法步骤的单元或模块，这里不再赘述。
另外，虽然上面参考特定模块讨论了特定功能，但是应当注意，本文讨论的各个模块的功能可以分为多个模块，和/或多个模块的至少一些功能可以组合成单个模块。本文讨论的特定模块执行动作包括该特定模块本身执行该动作，或者替换地该特定模块调用或以其他方式访问执行该动作的另一个组件或模块(或结合该特定模块一起执行该动作)。因此，执行动作的特定模块可以包括执行动作的该特定模块本身和/或该特定模块调用或以其他方式访问的、执行动作的另一模块。例如，上面描述的控制模块402和提示模块等在一些实施例中可以组合成单个模块。
更一般地，本文可以在软件硬件元件或程序模块的一般上下文中描述各种技术。上面关于图4描述的各个模块可以在硬件中或在结合软件和/或固件的硬件中实现。例如，这些模块可以被实现为计算机程序代码/指令，该计算机程序代码/指令被配置为在一个或多个处理器中执行并存储在计算机可读存储介质中。可替换地，这些模块可以被实现为硬件逻辑/电路。例如，在一些实施例中，确定模块401、控制模块402和提示模块中的一个或多个可以一起被实现在片上系统(SoC)中。SoC可以包括集成电路芯片(其包括处理器(例如，中央处理单元(CPU)、微控制器、微处理器、数字信号处理器(DSP)等)、存储器、一个或多个通信接口、和/或其他电路中的一个或多个部件)，并且可以可选地执行所接收的程序代码和/或包括嵌入式固件以执行功能。
根据本公开的另一个方面，提供了一种用于控制自动驾驶车辆的装置。该装置包括：处理器，和存储程序的存储器。程序包括指令，指令在由处理器执行时使该处理器执行本公开所述的用于控制自动驾驶车辆的方法。
根据本公开的另一个方面，提供了一种车辆。该车辆包括本公开所述的用于控制自动驾驶车辆的装置。
根据本公开的另一个方面，提供了一种存储程序的非暂态计算机可读存储介质。程序包括指令，指令在由一个或者多个处理器执行时，致使该一个或者多个处理器执行本公开所述的控制自动驾驶车辆的方法。
图5示出了包括机动车辆2010及用于该机动车辆2010的通信和控制系统的一个应用场景示意图。要注意的是，图5所示出的车辆2010的结构和功能仅是一个示例，根据具体的实现形式，本公开的车辆可以包括图5所示车辆2010的结构和功能中的一种或多种。根据一些实施例，车辆2010可以是上面关于图4描述的车辆。
机动车辆2010可以包括传感器2110用于感知周围环境。传感器2110可以包括下列传感器中的一个或多个：超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达(LiDAR)、视觉摄像头以及红外摄像头。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。
机动车辆2010还可以包括输出设备2120。输出设备2120例如包括显示器和扬声器等，以呈现各种输出或者指令。此外，显示器可以实现为触摸屏，从而还可以不同的方式检测输入。可以在触摸屏上呈现用户图形界面，以使用户能够访问控制相应的控件。
机动车辆2010还可以包括一个或多个控制器2130。控制器2130可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)，或者其他的专用处理器等。计算机可读存储装置或介质可以包括任何非暂时性存储设备，非暂时性存储设备可以是非暂时性的并且可以实现数据存储的任何存储设备，并且可以包括但不限于磁盘驱动器、光学存储设备、固态存储器、软盘、柔性盘、硬盘、磁带或任何其他磁介质，光盘或任何其他光学介质、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、高速缓冲存储器和/或任何其他存储器芯片或盒、和/或计算机可从其读取数据、指令和/或代码的任何其他介质。计算机可读存储装置或介质中的一些数据表示由控制器2130用于控制车辆的可执行指令。控制器2130可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器2110或者其他输入设备的输入而控制机动车辆2010的动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制器2130的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其他一些处理。根据一些实施例，控制器2130可以被配置以执行结合图1和/或图2所描述的方法。控制器2130及其相关联的计算机可读存储装置为上面图4的装置400的一个示例。与控制器2130相关联的计算机可读存储装置可以为上面描述的非暂态计算机可读存储介质的一个示例。
机动车辆2010还包括通信装置2140。通信装置2140包括能够从卫星2012接收卫星定位信号并且基于这些信号产生坐标的卫星定位模块。通信装置2140还包括与移动通信网络2013进行通信的模块，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如GSM/GPRS、CDMA、LTE等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5G技术)。通信装置2140还可以具有车联网或车联万物(Vehicle-to-Everything，V2X)模块，被配置用于实现例如与其它车辆2011进行车对车(Vehicle-to-Vehicle，V2V)通信和与基础设施进行车辆到基础设施(Vehicle-to-Infrastructure，V2I)通信的车与外界的通信。此外，通信装置2140还可以具有被配置为例如通过使用IEEE802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端2014(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置)进行通信的模块。利用通信装置2140，机动车辆2010可以经由无线通信系统接入在线服务器2015或者云端服务器2016，该在线服务器或云端服务器被配置用于为机动车辆提供相应的数据处理、数据存储和数据传输等服务。
此外，机动车辆2010还包括图5中未示出的用于实现机动车驾驶功能的动力总成、转向系统以及制动系统等。
虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (14)

1.一种用于控制自动驾驶车辆的方法，包括：
基于车辆的传感器感测到的周围环境数据，确定所述车辆是否检测到预设的用于激活跟随交警模式的交警手势；以及
响应于确定所述车辆检测到所述预设的交警手势，为所述车辆激活所述跟随交警模式，其中，在所述跟随交警模式下，所述车辆的行车路径将沿着交警手势的指示方向通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间来规划。
2.如权利要求1所述的方法，其中，响应于基于所述传感器感测到的所述周围环境数据确定以下条件被满足，确定所述车辆检测到所述预设的交警手势：
所述车辆周围设定范围内存在人体；
所述人体被识别为具备交警的外观特征；以及
所述人体的手势为预设手势。
3.如权利要求1所述的方法，其中，在为所述车辆激活所述跟随交警模式之后，所述方法还包括：
通过所述车辆的人机界面以第一颜色显示用于表示所述跟随交警模式已被激活的标识信息和/或播报用于表示所述跟随交警模式已被激活的语音提示信息。
4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，在为所述车辆激活所述跟随交警模式之后，所述方法还包括：
根据基于所述传感器感测到的所述周围环境数据而确定的交警手势的指示方向、车辆周围的车道标志线以及车辆周围物体之间的空闲空间，确定是否能够成功地沿着交警手势的指示方向通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间为所述车辆规划行车路径；以及
响应于确定能够成功地为所述车辆规划行车路径，控制所述车辆基于成功规划的行车路径跟随交警手势行车。
5.如权利要求4所述的方法，其中，响应于确定沿着交警手势的指示方向的车辆周围物体之间的空闲空间足以允许所述车辆通过，确定能够成功地为所述车辆规划行车路径。
6.如权利要求4所述的方法，还包括：
响应于确定能够成功地为所述车辆规划行车路径，通过所述车辆的人机界面以第二颜色显示用于表示能够开始跟随交警手势行车的标识信息和/或播报用于表示能够开始跟随交警手势行车的语音提示信息。
7.如权利要求4所述的方法，还包括：
响应于确定无法成功地为所述车辆规划行车路径，控制所述车辆暂缓跟随交警手势行车，直至确定能够成功地为所述车辆规划行车路径为止。
8.如权利要求7所述的方法，还包括：
响应于确定无法成功地为所述车辆规划行车路径，通过所述车辆的人机界面以第三颜色显示用于表示无法开始跟随交警手势行车的标识信息和/或播报用于表示无法开始跟随交警手势行车的语音提示信息。
9.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，在为所述车辆激活所述跟随交警模式之后，所述方法还包括：
响应于基于所述传感器感测到的所述周围环境数据确定所述车辆的驾驶环境已正常，为所述车辆去激活所述跟随交警模式。
10.如权利要求9所述的方法，其中，在为所述车辆去激活所述跟随交警模式之后，所述方法还包括：
通过所述车辆的人机界面以第四颜色显示用于表示所述跟随交警模式已被去激活的标识信息和/或播报用于表示所述跟随交警模式已被去激活的语音提示信息。
11.一种用于控制自动驾驶车辆的装置，包括：
确定模块，用于基于车辆的传感器感测到的周围环境数据，确定所述车辆是否检测到预设的用于激活跟随交警模式的交警手势；以及
控制模块，用于响应于确定所述车辆检测到所述预设的交警手势，为所述车辆激活所述跟随交警模式，其中，在所述跟随交警模式下，所述车辆的行车路径将沿着交警手势的指示方向通过忽略车道标志线并依赖检测到的车辆周围物体之间的空闲空间来规划。
12.一种用于控制自动驾驶车辆的装置，包括：
处理器，和
存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
13.一种车辆，包括：
如权利要求12所述的装置。
14.一种存储程序的非暂态计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由一个或者多个处理器执行时，致使所述一个或者多个处理器执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN115309192A (zh) * 2022-06-22 2022-11-08 中国第一汽车股份有限公司 一种基于自动驾驶的车辆跟随方法、系统及其车辆

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