CN111710175B - 交通信号灯的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种交通信号灯的控制方法及装置，涉及智能交通、自动驾驶技术领域。该控制方法包括：监控路口周围的第一预定范围；响应于车辆进入第一预定范围，获取路口周围的第二预定范围内的交通参与者的位置信息及前进速度；基于交通参与者的位置信息及前进速度计算交通参与者到达路口的时间t1；获取车辆的位置信息及前进速度；计算该车辆通过路口的时间t2；基于t1和t2，判断车辆是否能够在交通参与者到达该路口之前通过路口；以及响应于判断车辆能够在交通参与者到达该路口之前通过路口，生成控制信号，控制信号用于控制交通信号灯的显示状态使得车辆能够在t1时间内通过路口。

Description

交通信号灯的控制方法及装置

技术领域

本公开涉及智能交通、自动驾驶领域，特别涉及对交通信号灯的控制。

背景技术

智能交通系统将信息技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术以及计算机技术等有效地综合运用于整个交通运输管理体系，从而建立起大范围内、全方位发挥作用的、实时、准确、高效的综合运输和管理系统。已被广泛应用的智能交通系统包括机场、车站客流疏导系统，城市交通智能调度系统，高速公路智能调度系统，运营车辆调度管理系统，机动车自动控制系统等。智能交通系统通过人、车、路的和谐、密切配合提高交通运输效率，缓解交通阻塞，提高路网通过能力，减少交通事故，降低能源消耗，减轻环境污染。

自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

发明内容

根据本公开的一个方面，提供一种交通信号灯的控制方法。该控制方法包括：监控路口周围的第一预定范围；响应于车辆进入第一预定范围，获取路口周围的第二预定范围内的交通参与者的位置信息及前进速度；基于交通参与者的位置信息及前进速度计算交通参与者到达路口的时间t1；获取车辆的位置信息及前进速度；计算该车辆通过路口的时间t2；基于t1和t2，判断车辆是否能够在交通参与者到达该路口之前通过路口；以及响应于判断车辆能够在交通参与者到达路口之前通过路口，生成控制信号，控制信号用于控制交通灯的显示状态使得车辆能够在t1时间内通过路口。

根据本公开的一个方面，提供一种交通信号灯的控制装置。该控制装置包括：监控单元，被配置为监控路口周围的第一预定范围；第一获取单元，被配置为响应于车辆进入第一预定范围，获取路口周围的第二预定范围内的交通参与者的位置信息及前进速度；第一计算单元，被配置为基于交通参与者的位置信息及前进速度计算交通参与者到达路口的时间t1；第二获取单元，被配置为获取车辆的位置信息及前进速度；第二计算单元，被配置为计算车辆通过路口的时间t2；第一判断单元，被配置为基于t1和t2，判断车辆是否能够在交通参与者到达路口之前通过路口；以及第一控制单元，被配置为响应于判断车辆能够在交通参与者到达路口之前通过路口，生成控制信号，控制信号用于控制交通灯的显示状态使得车辆能够在t1时间内通过路口。

根据本公开的一个方面，提供一种交通信号灯的控制装置。该控制装置包括：处理器，和存储程序的存储器，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述控制方法。

根据本公开的一个方面，提供一种交通信号灯的控制方法。该控制方法包括：响应于本车进入路口周围的第一预定范围，获取路口周围的第二预定范围内的交通参与者的位置信息及前进速度；基于交通参与者的位置信息及前进速度计算交通参与者到达路口的时间t1；获取本车的位置信息及前进速度；计算本车通过路口的时间t2；基于t1和t2，判断本车是否能够在交通参与者到达路口之前通过路口；以及响应于判断本车能够在交通参与者到达路口之前通过路口，生成控制信号，控制信号用于控制交通灯的显示状态使得本车能够在t1时间内通过路口。

根据本公开的一个方面，提供一种交通信号灯的控制装置。该控制装置包括：第三获取单元，被配置为响应于本车进入路口周围的第一预定范围，获取路口周围的第二预定范围内的交通参与者的位置信息及前进速度；第三计算单元，被配置为基于交通参与者的位置信息及前进速度计算交通参与者到达路口的时间t1；第四获取单元，被配置为获取本车的位置信息及前进速度；第四计算单元，被配置为计算本车通过路口的时间t2；第二判断单元，被配置为基于t1和t2，判断本车是否能够在交通参与者到达路口之前通过路口；以及第二控制单元，被配置为响应于判断本车能够在交通参与者到达路口之前通过路口，生成控制信号，控制信号用于控制交通灯的显示状态使得本车能够在t1时间内通过路口。

根据本公开的一个方面，提供一种交通信号灯的控制装置。该控制装置包括处理器，和存储程序的存储器，程序包括指令，指令在由处理器执行时使处理器执行上述控制方法。

根据本公开的一个方面，提供一种车辆。该车辆包括上述控制装置。

根据本公开的一个方面，提供一种存储程序的非暂态计算机可读存储介质，该程序包括指令，该指令在由一个或者多个处理器执行时，致使一个或者多个处理器执行上述控制方法。

根据本公开的一个方面，可以根据路口的交通状况控制交通信号灯的信号。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1是示出根据示例性实施例的交通信号灯的控制方法的流程图；

图2是示出根据示例性实施例的交通信号灯的控制装置的结构框图；

图3是示出根据示例性实施例的交通信号灯的控制方法的流程图；

图4是示出根据示例性实施例的交通信号灯的控制装置的结构框图；

图5是示出根据示例性实施例的交通信号灯的控制装置的结构框图。

具体实施方式

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

在路口设置的交通信号灯为沿路口各方向行进的车辆和除车辆以外的其他交通参与者提供了安全的保障。当前城市建设中已有一些供弱势交通参与者(特别是行人)使用的交通信号灯转换设施。当行人到达路口时，可以通过按动按钮使所在方向的交通信号灯转换为绿灯。根据本公开的方法提供一种交通信号灯的控制方法，其将类似的控制功能向车辆开放，从而减少路口车辆的等待时间，避免拥堵发生，同时也提高了驾驶车辆的愉悦性。

根据本公开的方法可以结合无人驾驶的车辆或者有人驾驶的车辆使用。

图1是示出根据示例性实施例的交通信号灯的控制方法的流程图。该控制方法包括：

在步骤S101中，监控路口周围的第一预定范围。在一些实施例中，智能交通中的交通信号灯本身搭载了图像捕捉设备，因此可以通过这些图像捕捉设备来进行监控。在一些实施例中，在路口的周围有一些智能基建设施。这些智能基建设施可以通过本身搭载的图像捕捉设备采集图像信息，然后通过通信设备将捕捉的图像信息发送到交通信号灯。第一预定范围例如是500米。第一预定范围也可以是更远或者更近的距离。

在步骤S103中，响应于车辆进入第一预定范围，获取路口周围的第二预定范围内的交通参与者的位置信息及前进速度。在此交通参与者特别指除了车辆以外的其他交通参与者，特别是通常所说的弱势交通参与者，例如行人，非机动车辆等。交通参与者的位置信息和前进速度同样可以通过交通信号灯自带的图像捕捉设备、其它智能基建设施搭载的图像捕捉设备或者传感器获取。在一些实施例中，第二预定范围是500米。第二预定范围也可以是更远或者更近的距离。

其中，位置信息特别是该位置相对于路口的方向和距离。前进速度包含了前进方向和速度，也就是说，在此获取的是交通参与者的矢量速度。

在一些实施例中，根据交通参与者的位置信息及前进速度判断交通参与者的行进方向是否为朝向该路口。如上所述，交通参与者的位置信息包含了其相对于路口的方向和距离，而前进速度包含了前进方向和速度。例如，在四方路口中，交通参与者位于路口的东侧，如果此时获取到交通参与者的前进方向同样是朝向东侧，则说明该交通参与者并非朝向路口前进。响应于该交通参与者的行进方向不是朝向路口的判断结果，就可以省略掉步骤105和111，直接根据车辆的通过时间控制交通信号灯的信号。如果获取到位于第二预定范围内的交通参与者的前进速度为零，即该交通参与者虽然在路口的附近，但是并没有运动，此时也无需进行步骤105和111，而是需要始终监控该交通参与者的状态，一旦其开始运动，则获取他/她的位置信息及前进速度，并进行上述判断。在获取了交通参与者的位置信息及前进速度之后先进行判断，这样可以对于一部分并没有向着路口行进的交通参与者省掉计算和比较的步骤，由此使整个方法计算量降低，得到了优化。

在一些实施例中，路口周围的第二预定范围内有多个交通参与者，此时需要获取多个交通参与者的位置信息及前进速度。在一些实施例中，根据上述方法判断多个交通参与者的状态：朝向路口行进、背向路口行进或者静止不动。分别根据每个交通参与者的具体状态进行相应的后续操作：计算到达路口的时间(将在步骤S105中详细阐述)；跳过步骤105和111，直接控制交通信号灯的信号；或者持续监控。在此同时考虑了多个交通参与者位于路口周围的情况，由此使得根据本公开的方法可以用于路况更复杂的路口的交通信号灯的控制。

在步骤S105中，基于交通参与者的位置信息及前进速度计算交通参与者到达该路口的时间t1。在该计算中，假设交通参与者以当前的速度匀速行进到路口，因此t1由交通参与者到路口的距离除以其当前的行进速度得到。

如上所述，位于第二预定范围内的交通参与者至少可以存在三种状态：朝向路口行进、背向路口行进或者静止不动。在一些实施例中，进行了交通参与者的状态判断，可以仅对第一种状态(即朝向路口行进)的交通参与者计算到达时间。

当有多个交通参与者位于第二预定范围内时，计算多个交通参与者的到达时间，并将其中最小的时间作为t1。

在步骤S107中，获取车辆的位置信息及前进速度。车辆的位置信息和前进速度同样可以通过交通信号灯自带的图像捕捉设备、其它智能基建设施搭载的图像捕捉设备或者传感器获取。

在一些实施例中，有多个车辆以很短的时间间隔进入路口的第一预定范围内，此时需要对多个车辆进行判断。首先判断这些车是否都在同向或对向行驶。如果并不是所有车辆都在同向或对向行驶，例如在四方路口的各个方向都有来车，则无需对交通信号灯实施根据本公开的控制方法。交通信号灯只需按其原本设定好的规则进行变换。但是，如果所有车辆都在同向或对向行驶，在此为了减少路口车辆等待时间，避免拥堵发生可以实施根据本公开的方法。此时需要获取所有车辆的位置信息及前进速度并在接下来的步骤109中计算对于所有的车辆的通过时间。

在步骤S109中，计算车辆通过路口的时间t2。当只有一辆车位于第一预定范围内时，将其通过时间确定为t2。当有多辆车位于第一预定范围内时，将所有车中通过时间最长的车辆的通过时间确定为t2。

在步骤S111中，基于t1和t2，判断车辆是否能够在交通参与者到达该路口之前通过路口。在一些实施例中，比较t1与t2的大小。如果t1＞t2，则说明在交通参与者按当前速度行进到达路口之前，车辆已经通过该路口，不会对交通参与者形成威胁。也就是说，对于交通参与者的安全条件为时间t1与t2满足t1＞t2。反之，如果不满足上述条件，则说明在交通参与者到达路口的时候，车辆还没有通过路口，此时车辆可能对交通参与者形成威胁。

在一些实施例中，对于交通参与者来说安全的时间条件是t1＞(t2+t3)，其中t3是信息采集、传播、计算以及信号传输完成后交通信号灯转换信号灯直到显示的时间。但是本领域技术人员应当知晓，在部分情况下t3相对于t1和t2是可以忽略不计的。

在步骤S113中，响应于判断车辆能够在交通参与者到达路口之前通过路口，生成控制信号，控制信号用于控制交通灯的显示状态使得车辆能够在t1时间内通过路口。

在一些实施例中，按照车辆所在方向的交通信号灯的信号对与车辆的行驶方向相对的方向的交通信号灯的信号进行控制。

在一些实施例中，此刻车辆的行驶方向的交通信号灯的信号为禁止通行状态，则首先将禁止通行状态转换为允许通行状态，并保持时间t2。如果此时车辆的行驶方向的交通信号灯的信号为允许通行状态，则在时间t2内保持该状态。

在一些实施例中，在将车辆的行驶方向的交通信号灯的信号转换为通行之后，将转换信息发送给车辆。这对于无人驾驶的车辆是有利的，因为对于无人驾驶车辆来说，没有驾驶员识别交通信号灯，靠无人驾驶车辆的图像捕捉设备或者传感器捕捉交通信号灯的信号(类似于人眼识别信号灯的方法)可能受到干扰比较多，准确率往往达不到百分之百。而通过将控制信号灯的信号发送给车辆的方式让车辆“知道”可以通行的时间，这有助于无人驾驶车辆的安全行驶。

在一些实施例中，进入第一预定范围的车辆为车队中的一辆，此时获取车队中的最后一辆车的位置信息及前进速度并计算最后一辆车的通过时间，将最后一辆车的通过时间确定为t2。这样可以保证组队出行的车队，例如婚车车队的队形完整。

在一些实施例中，在车辆通过路口并行驶出一定距离之后，将交通信号灯的信号恢复到进行控制之前的状态。例如，原本交通信号灯的信号为该方向是禁止通行状态，则将其恢复为禁止通行状态。对于原本交通信号灯的信号为该方向是允许通行状态，也可以考虑将其直接控制为禁止通行状态，因为该方向的车已经通过，在此没有必要继续为该方向设置允许通行状态。

图2是示出根据示例性实施例的交通信号灯的控制装置的结构框图。该控制装置200包括：

监控单元201，被配置为监控路口周围的第一预定范围；

第一获取单元202，被配置为响应于车辆进入第一预定范围，获取路口周围的第二预定范围内的交通参与者的位置信息及前进速度；

第一计算单元203，被配置为基于交通参与者的位置信息及前进速度计算交通参与者到达该路口的时间t1；

第二获取单元204，被配置为获取车辆的位置信息及前进速度；

第二计算单元205，被配置为计算车辆通过该路口的时间t2；

第一判断单元206，被配置为基于t1和t2，判断车辆是否能够在交通参与者到达路口之前通过路口；以及

第一控制单元207，被配置为响应于判断车辆能够在交通参与者到达路口之前通过路口，生成控制信号，控制信号用于控制交通灯的显示状态使得车辆能够在t1时间内通过路口。

以上描述的实施例是以交通信号灯或者云端处理器作为执行主体，即实施方法步骤的主体。根据另外一些实施例，由车辆，特别是自动驾驶的车辆实施根据本公开的方法。

图3是示出根据示例性实施例的交通信号灯的控制方法的流程图。该方法包括：

在步骤S301中，响应于本车进入路口周围的第一预定范围，获取路口周围的第二预定范围内的交通参与者的位置信息及前进速度。

在一些实施例中，在位于交通信号灯的第一预定范围的路面或者其它路边设备上设置信号发送装置，本车通过通信装置接收该信号发送装置发送的信号，由此“知道”本车进入路口周围的第一预定范围。

在一些实施例中，借助于交通信号灯或者其他智能基建设施来获取路口周围的第二预定范围内的交通参与者的位置信息及前进速度，本车通过接收交通信号灯或者其他智能基建设施发送的信号获取交通参与者的信息。

在本车进入路口周围的第一预定范围时，路口周围的第二预定范围内可能存在或者不存在交通参与者。在不存在交通参与者的情况下，可以直接控制交通信号灯的信号，使本车可以通过。在存在交通参与者的情况下，获取交通参与者的位置信息及前进速度。如上所述，可以首先判断交通参与者的状态是朝向路口行进、背向路口行进或者静止。根据状态来决定接下来是否省略掉计算时间和比较的步骤。同样如上所述，在路口的第二预定范围内存在多个交通参与者的时候，需要分别获取他们的位置信息及前进速度。在此，获取和判断的方法步骤和上面关于图1的方法中所述的步骤基本一致，在此不再赘述。

在步骤S303中，基于该交通参与者的位置信息及前进速度计算交通参与者到达该路口的时间t1。此时同样可以仅计算朝向路口行进的交通参与者的到达时间。如果存在多个交通参与者，则将最小的到达时间作为t1。

在步骤S305中，获取本车的位置信息及前进速度。在一些实施例中，通过本车的定位装置等获取该信息。

在一些实施例中，路口周围的第一预定范围内有多个车辆并且多个车辆在同向或对向行驶，此时判断本车是否为多个车辆中离路口最近的车辆。如果本车不是离路口最近的车辆，则本车可以不对交通信号灯进行控制，而是由离路口最近的车辆进行控制。例如，本车可以将已经获取的信息(包括交通参与者的位置信息及前进速度和本车的情况)发送给离路口最近的车辆。如果本车是离路口最近的车辆，则由本车对交通信号灯进行控制。

在一些实施例中，由本车获取第一预定范围内的多个车辆的位置信息及前进速度，并进行接下来的步骤。

在步骤S307中，计算本车通过路口的时间t2。

在一些实施例中，在路口周围的第一预定范围内有多个车辆，并且本车已经获取了第一预定范围内的多个车辆的位置信息及前进速度，则本车进一步计算所有车辆的通过路口时间，并将其中最大的时间作为t2。

在步骤S309中，基于t1和t2，判断本车是否能够在交通参与者到达路口之前通过路口。

在步骤S311中，响应于判断本车能够在交通参与者到达路口之前通过路口，生成控制信号，控制信号用于控制交通灯的显示状态使得本车能够在t1时间内通过路口。

在一些实施例中，响应于本车为车队中的一辆的信息，获取车队中的最后一辆车的位置信息及前进速度并计算最后一辆车的通过时间，将最后一辆车的通过时间确定为t2。

在一些实施例中，在本车或多个车辆中的最后一辆车通过路口并行驶出一定距离之后，将交通信号灯的信号恢复到进行控制之前的状态。该恢复的步骤参见以上关于图1的阐述。

图4是示出根据示例性实施例的交通信号灯的控制装置的结构框图。该控制装置400包括：

第三获取单元401，被配置为响应于本车进入路口周围的第一预定范围，获取路口周围的第二预定范围内的交通参与者的位置信息及前进速度；

第三计算单元402，被配置为基于交通参与者的位置信息及前进速度计算交通参与者到达路口的时间t1；

第四获取单元403，被配置为获取本车的位置信息及前进速度；

第四计算单元404，被配置为计算本车通过路口的时间t2；

第二判断单元405，被配置为基于t1和t2，判断本车是否能够在交通参与者到达路口之前通过路口；以及

第二控制单元406，被配置为响应于判断本车能够在交通参与者到达路口之前通过路口，生成控制信号，控制信号用于控制交通灯的显示状态使得本车能够在t1时间内通过路口。

在各方向车流量较大的路口，在进行本公开的控制方法之前，还需判断与车辆所在方向垂直的方向上是否有其他车辆在通行。如果此刻交通信号灯的信号为垂直方向上允许通行并且该方向上有其他车辆正在通行，则需要等待其他车辆通过路口之后再开始实施本方法。

需要指出，虽然上面借助图2和图4参考特定单元讨论了特定功能，但是应当注意，本文讨论的各个单元的功能可以分为多个单元，和/或多个单元的至少一些功能可以组合成单个单元。本文讨论的特定单元执行动作包括该特定单元本身执行该动作，或者替换地该特定单元调用或以其他方式访问执行该动作的另一个组件或单元(或结合该特定单元一起执行该动作)。因此，执行动作的特定单元可以包括执行动作的该特定单元本身和/或该特定单元调用或以其他方式访问的、执行动作的另一单元。例如，上面描述的第一获取单元202、第二获取单元204在一些实施例中可以组合成单个单元。此外，上面描述的第三获取单元401、第四获取单元403在一些实施例中也可以组合成单个单元。

更一般地，本文可以在软件硬件元件或程序单元的一般上下文中描述各种技术。上面关于图2和图4描述的各个单元可以在硬件中或在结合软件和/或固件的硬件中实现。例如，这些单元可以被实现为计算机程序代码/指令，该计算机程序代码/指令被配置为在一个或多个处理器中执行并存储在计算机可读存储介质中。可替换地，这些单元可以被实现为硬件逻辑/电路。例如，在一些实施例中，第一计算单元203、第二计算单元205和第一判断单元206中的一个或多个可以一起被实现在片上系统(SoC)中。另外，在一些实施例中，第三计算单元402、第四计算单元404和第二判断单元405中的一个或多个也可以一起被实现在片上系统(SoC)中。SoC可以包括集成电路芯片(其包括处理器(例如，中央处理单元(CPU)、微控制器、微处理器、数字信号处理器(DSP)等)、存储器、一个或多个通信接口、和/或其他电路中的一个或多个部件)，并且可以可选地执行所接收的程序代码和/或包括嵌入式固件以执行功能。

图5是示出根据示例性实施例的交通信号灯的控制装置的结构框图。控制装置500包括：

处理器501，和

存储程序的存储器502，该程序包括指令，该指令在由处理器执行时使处理器执行上述控制方法。

根据本公开的车辆可以包括传感器用于感知周围环境。传感器可以包括下列传感器中的一个或多个：超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达(LiDAR)、视觉摄像头以及红外摄像头。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。

根据本公开的车辆还可以包括一个或多个控制器。控制器可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(CPU)或图形处理单元(GPU)，或者其他的专用处理器等。计算机可读存储装置或介质可以包括任何非暂时性存储设备，非暂时性存储设备可以是非暂时性的并且可以实现数据存储的任何存储设备。计算机可读存储装置或介质中的一些数据表示由控制器用于控制车辆的可执行指令。控制器可以包括用于自动控制车辆中的各种致动器的自动驾驶系统。自动驾驶系统被配置为经由多个致动器响应来自多个传感器或者其他输入设备的输入而控制机动车辆的动力总成、转向系统以及制动系统等以分别控制加速、转向和制动，而无需人为干预或者有限的人为干预。控制器的部分处理功能可以通过云计算实现。例如，可以使用车载处理器执行某一些处理，而同时可以利用云端的计算资源执行其他一些处理。

根据本公开的车辆还包括通信装置。通信装置包括能够从卫星接收卫星定位信号并且基于这些信号产生坐标的卫星定位单元。通信装置还包括与移动通信网络进行通信的单元，移动通信网络可以实施任何适合的通信技术，例如GSM/GPRS、CDMA、LTE等当前或正在不断发展的无线通信技术(例如5G技术)。通信装置还可以具有车联网或车联万物(Vehicle-to-Everything，V2X)单元，被配置用于实现例如与其它车辆进行车对车(Vehicle-to-Vehicle，V2V)通信和与基础设施进行车辆到基础设施(Vehicle-to-Infrastructure，V2I)通信的车与外界的通信。此外，通信装置还可以具有被配置为例如通过使用IEEE802.11标准的无线局域网或蓝牙与用户终端(包括但不限于智能手机、平板电脑或诸如手表等可佩戴装置)进行通信的单元。利用通信装置，机动车辆可以经由无线通信系统接入在线服务器或者云端服务器，该在线服务器或云端服务器被配置用于为机动车辆提供相应的数据处理、数据存储和数据传输等服务。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (15)

1.一种交通信号灯的控制方法，包括：

监控路口周围的第一预定范围；

响应于车辆进入所述第一预定范围，获取所述路口周围的第二预定范围内的交通参与者的位置信息及前进速度；

基于所述交通参与者的位置信息及前进速度计算所述交通参与者到达所述路口的时间t1；

获取所述车辆的位置信息及前进速度；

计算所述车辆通过所述路口的时间t2；

基于t1和t2，判断所述车辆是否能够在所述交通参与者到达所述路口之前通过所述路口；以及

响应于判断所述车辆能够在所述交通参与者到达所述路口之前通过所述路口，生成控制信号，所述控制信号用于控制所述交通灯的显示状态使得所述车辆能够在t1时间内通过所述路口；

其中，当所述路口周围的第一预定范围内有多个车辆并且所述多个车辆在同向或对向行驶时，获取所述路口周围的第一预定范围内的所述多个车辆的位置信息及前进速度；计算所述多个车辆通过所述路口的时间；将所述多个车辆通过所述路口的时间进行比较，将其中最大的时间确定为t2；

进一步，判断所述交通参与者的行进方向是否为朝向所述路口，并且只计算朝向所述路口行进的所述交通参与者到达所述路口的时间t1。

2.如权利要求1所述的控制方法，其中，

当所述路口周围的第二预定范围内有多个交通参与者时，

获取所述路口周围的第二预定范围内的所述多个交通参与者的位置信息及前进速度；

计算所述多个交通参与者到达所述路口的时间；

将所述多个交通参与者到达所述路口的时间进行比较，将其中最小的时间确定为t1。

3.如权利要求1或2所述的控制方法，所述控制方法还包括：

在所述车辆通过所述路口并行驶出一定距离之后，将所述交通信号灯的信号恢复到进行控制之前的状态。

4.如权利要求1或2所述的控制方法，其中，

响应于进入所述第一预定范围的车辆为车队中的一辆的信息，获取所述车队中的最后一辆车的位置信息及前进速度并计算所述最后一辆车的通过时间，将所述最后一辆车的通过时间确定为t2。

5.如权利要求1或2所述的控制方法，所述控制方法还包括：

在对所述交通信号灯的信号进行控制之后，将所述控制信息发送给所述车辆。

6.一种交通信号灯的控制装置，包括：

监控单元，被配置为监控路口周围的第一预定范围；

第一获取单元，被配置为响应于车辆进入所述第一预定范围，获取所述路口周围的第二预定范围内的交通参与者的位置信息及前进速度；

第一计算单元，被配置为基于所述交通参与者的位置信息及前进速度计算所述交通参与者到达所述路口的时间t1；

第二获取单元，被配置为获取所述车辆的位置信息及前进速度；

第二计算单元，被配置为计算所述车辆通过所述路口的时间t2；

第一判断单元，被配置为基于t1和t2，判断所述车辆是否能够在所述交通参与者到达所述路口之前通过所述路口；以及

第一控制单元，被配置为响应于判断所述车辆能够在所述交通参与者到达所述路口之前通过所述路口，生成控制信号，所述控制信号用于控制所述交通灯的显示状态使得所述车辆能够在t1时间内通过所述路口；

其中，所述控制装置还被配置为当所述路口周围的第一预定范围内有多个车辆并且所述多个车辆在同向或对向行驶时，获取所述路口周围的第一预定范围内的所述多个车辆的位置信息及前进速度；计算所述多个车辆通过所述路口的时间；将所述多个车辆通过所述路口的时间进行比较，将其中最大的时间确定为t2；

进一步，所述控制装置还被配置为判断所述交通参与者的行进方向是否为朝向所述路口，并且只计算朝向所述路口行进的所述交通参与者到达所述路口的时间t1。

7.一种交通信号灯的控制装置，包括：

处理器，和

存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法。

8.一种由车辆执行的交通信号灯的控制方法，包括：

响应于本车进入路口周围的第一预定范围，获取所述路口周围的第二预定范围内的交通参与者的位置信息及前进速度；

基于所述交通参与者的位置信息及前进速度计算所述交通参与者到达所述路口的时间t1；

获取本车的位置信息及前进速度；

计算本车通过所述路口的时间t2；

基于t1和t2，判断本车是否能够在所述交通参与者到达所述路口之前通过所述路口；以及

响应于判断本车能够在所述交通参与者到达所述路口之前通过所述路口，生成控制信号，所述控制信号用于控制所述交通灯的显示状态使得本车能够在t1时间内通过所述路口；

其中，当所述路口周围的第一预定范围内有多个车辆并且所述多个车辆在同向或对向行驶时，判断本车是否为所述多个车辆中离所述路口最近的车辆；响应于判断本车是所述多个车辆中离所述路口最近的车辆，获取所述路口周围的第一预定范围内的所述多个车辆的位置信息及前进速度；计算所述多个车辆通过所述路口的时间；将所述多个车辆通过所述路口的时间进行比较，将其中最大的时间确定为t2；

进一步，判断所述交通参与者的行进方向是否为朝向所述路口，并且只计算朝向所述路口行进的所述交通参与者到达所述路口的时间t1。

9.如权利要求8所述的控制方法，其中，

当所述路口周围的第二预定范围内有多个交通参与者时，

获取所述路口周围的第二预定范围内的所述多个交通参与者的位置信息及前进速度；

计算所述多个交通参与者到达所述路口的时间；

将所述多个交通参与者到达所述路口的时间进行比较，将其中最小的时间确定为t1。

10.如权利要求8或9所述的控制方法，所述控制方法还包括：

在本车或所述多个车辆中的最后一辆车通过所述路口并行驶出一定距离之后，将所述交通信号灯的信号恢复到进行控制之前的状态。

11.如权利要求8或9所述的控制方法，其中，

响应于本车为车队中的一辆的信息，获取所述车队中的最后一辆车的位置信息及前进速度并计算所述最后一辆车的通过时间，将所述最后一辆车的通过时间确定为t2。

12.一种交通信号灯的控制装置，包括：

第三获取单元，被配置为响应于本车进入路口周围的第一预定范围，获取所述路口周围的第二预定范围内的交通参与者的位置信息及前进速度；

第三计算单元，被配置为基于所述交通参与者的位置信息及前进速度计算所述交通参与者到达所述路口的时间t1；

第四获取单元，被配置为获取本车的位置信息及前进速度；

第四计算单元，被配置为计算本车通过所述路口的时间t2；

第二判断单元，被配置为基于t1和t2，判断本车是否能够在所述交通参与者到达所述路口之前通过所述路口；以及

第二控制单元，被配置为响应于判断本车能够在所述交通参与者到达所述路口之前通过所述路口，生成控制信号，所述控制信号用于控制所述交通灯的显示状态使得本车能够在t1时间内通过所述路口；

其中，所述控制装置还被配置为当所述路口周围的第一预定范围内有多个车辆并且所述多个车辆在同向或对向行驶时，判断本车是否为所述多个车辆中离所述路口最近的车辆；响应于判断本车是所述多个车辆中离所述路口最近的车辆，获取所述路口周围的第一预定范围内的所述多个车辆的位置信息及前进速度；计算所述多个车辆通过所述路口的时间；将所述多个车辆通过所述路口的时间进行比较，将其中最大的时间确定为t2；

进一步，所述控制装置还被配置为判断所述交通参与者的行进方向是否为朝向所述路口，并且只计算朝向所述路口行进的所述交通参与者到达所述路口的时间t1。

13.一种交通信号灯的控制装置，包括：

处理器，和

存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求8至11中任一项所述的控制方法。

14.一种车辆，包括：

如权利要求12或13所述的控制装置。

15.一种存储程序的非暂态计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由一个或者多个处理器执行时，致使所述一个或者多个处理器执行根据权利要求1至5或8至11中任一项所述的控制方法。

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