JP2019204241A - 通知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者による操作を必要とせずに、歩行者が青信号の間に道路を横断しきれない可能性がある場合、歩行者に注意喚起できる通知方法を提供する。【解決手段】情報通知装置において、推定部３４は、歩行者が道路を横断する意図を有するか推定する。通知部４２は、歩行者が横断の意図を有すると推定された場合、歩行者用信号の青信号の残り時間が当該歩行者の当該道路の横断に必要な横断時間より短ければ、当該歩行者に注意情報を通知する。【選択図】図３

Description

本発明は、情報を通知する通知方法に関する。

高齢者や足の不自由な歩行者は、道路の横断に時間がかかる可能性がある。そのため、高齢者などの歩行者の横断を支援する技術が開発されている。たとえば、特許文献１は、交差点の複数の横断方向の中から歩行者が携帯端末で選択した横断方向に対して、歩行者用信号の青時間を延長する交通信号制御機を開示する。

特開２０１６−１１５０８６号公報

特許文献１の技術では、歩行者が携帯端末を操作すると、青時間の延長が行われる。しかし、高齢者などは、携帯端末の操作を忘れたり、操作に煩わしさを感じたりして、携帯端末を操作しない可能性がある。この場合、青信号の間に歩行者が道路を横断しきれない可能性がある。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、歩行者による操作を必要とせずに、歩行者が青信号の間に道路を横断しきれない可能性がある場合、歩行者に注意喚起できる通知方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の通知方法は、歩行者が道路を横断する意図を有するか推定するステップと、前記歩行者が横断の意図を有すると推定された場合、歩行者用信号の青信号の残り時間が当該歩行者の当該道路の横断に必要な横断時間より短ければ、当該歩行者に注意情報を通知するステップと、を備える。

この態様によると、歩行者による操作を必要とせずに、歩行者が青信号の間に道路を横断しきれない可能性がある場合、歩行者に注意喚起できる。

本発明によれば、歩行者による操作を必要とせずに、歩行者が青信号の間に道路を横断しきれない可能性がある場合、歩行者に注意喚起できる。

実施の形態に係る通知システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態に係るカメラ、歩行者用信号および横断歩道が設けられた道路を示す図である。 図１のサーバ装置の構成を示すブロック図である。 図１のサーバ装置の処理を示すフローチャートである。 図４に続くフローチャートである。 図４に続くフローチャートである。 図４に続くフローチャートである。 図７に続くフローチャートである。

図１は、実施の形態に係る通知システム１の構成を示すブロック図である。通知システム１は、端末装置１０と、車載装置１２と、サーバ装置２０とを備える。ここでは、端末装置１０と車載装置１２が１台ずつ設けられている一例について説明するが、通知システム１は、複数の端末装置１０と複数の車載装置１２を備えることができる。

端末装置１０は、若年者などより歩行に時間を要する高齢者や足の不自由な人などのユーザに携帯される。端末装置１０は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェアラブル端末などの携帯機器である。端末装置１０は、サーバ装置２０と無線通信を行う。

端末装置１０は、自身の現在位置情報を定期的に取得して、この現在位置情報をサーバ装置２０へ送信する。現在位置情報は、緯度と経度を含み、例えば、端末装置１０に設けられた図示しないＧＰＳ受信部から取得する。この現在位置情報には、送信元になる端末装置１０を識別するための情報が添付される。

端末装置１０は、歩行者向けのナビゲーション機能を有し、予め設定された目的地までの案内経路に沿って画像および／または音声により経路案内を実行する。端末装置１０は、案内経路情報をサーバ装置２０に送信する。

車載装置１２は、自動車である車両１４に搭載される。車載装置１２は、サーバ装置２０と無線通信を行う。車載装置１２は、自身の現在位置情報を定期的に取得して、この現在位置情報をサーバ装置２０へ送信する。現在位置情報は、例えば、車載装置１２に設けられた図示しないＧＰＳ受信部から取得する。この現在位置情報には、送信元になる車載装置１２を識別するための情報が添付される。

サーバ装置２０は、所定の場合、端末装置１０を介してユーザに注意情報を通知する。サーバ装置２０は、例えばデータセンターに設置される。

図２は、実施の形態に係るカメラ１００、歩行者用信号１１０および横断歩道１２０が設けられた道路１３０を示す。第１のカメラ１００ａは、道路１３０に沿った一方の歩道から、他方の歩道と横断歩道１２０付近の画像を撮像する。第２のカメラ１００ｂは、他方の歩道から一方の歩道と横断歩道１２０付近の画像を撮像する。第１のカメラ１００ａと第２のカメラ１００ｂをカメラ１００と総称する。

図示は省略するが、カメラ１００は、歩行者が横断する可能性のある複数の道路の複数の位置に設けられる。カメラ１００は、歩行者用信号１１０が存在せず横断歩道１２０が存在する位置、および、横断歩道１２０が存在しない位置にも設けられる。

管理装置１４０は、複数のカメラ１００、複数の歩行者用信号１１０および複数の車両用信号（図示せず）を管理する。管理装置１４０は、カメラ１００で撮像された画像のデータをサーバ装置２０に送信する。画像データには、カメラ１００を識別するための情報が添付される。

管理装置１４０は、サーバ装置２０の要求に応じて、歩行者用信号１１０の現在の信号機情報をサーバ装置２０に送信する。信号機情報は、青信号であるか否か、および、青信号の残り時間を含む。信号機情報には、歩行者用信号１１０を識別するための情報が添付される。管理装置１４０は、交通管制センタなどに設けられる。

図３は、図１のサーバ装置２０の構成を示すブロック図である。サーバ装置２０は、通信部２２と、処理部２４とを備える。処理部２４は、画像認識部３０と、特定部３２と、推定部３４と、第１取得部３６と、第２取得部３８と、導出部４０と、通知部４２と、制御部４４とを備える。処理部２４は、情報通知装置として機能する。

処理部２４の構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

通信部２２は、端末装置１０、車載装置１２および管理装置１４０と無線通信を行う。通信部２２は、端末装置１０から現在位置情報および案内経路情報を受信し、車載装置１２から現在位置情報を受信する。通信部２２は、管理装置１４０から画像データと信号機情報を受信する。

画像認識部３０は、カメラ１００で撮像された道路１３０付近の画像にもとづいて、歩行に時間を要する高齢者などの歩行者Ｐ１を、その歩行者Ｐ１が道路１３０の横断を開始する前に認識する。画像認識部３０は、カメラ１００毎にこの処理を実行する。画像認識部３０は、たとえば、周知の顔認識により歩行者Ｐ１の年齢を推定し、推定した年齢から高齢者を認識する。高齢者とする年齢は、たとえば６５才以上、７０才以上など、実験などにより適宜定めることができる。画像認識部３０は、たとえば、歩き方や杖を認識することにより足の不自由な歩行者を認識する。画像認識部３０は、撮像された画像にもとづいて、認識した歩行者Ｐ１の概略の位置を導出する。歩行者Ｐ１の位置は、緯度と経度を含む。

特定部３２は、端末装置１０から取得した現在位置情報と、画像認識部３０で認識した歩行者Ｐ１の位置とにもとづき、認識した歩行者Ｐ１が端末装置１０を所持するか否か特定する。端末装置１０の位置と認識した歩行者Ｐ１の位置との距離がしきい値以下である場合、特定部３２は、認識した歩行者Ｐ１が端末装置１０を所持すると特定し、この端末装置１０を識別するための情報を特定する。端末装置１０の位置と認識した歩行者Ｐ１の位置との距離がしきい値より大きい場合、認識した歩行者Ｐ１が端末装置１０を所持しないと特定する。この場合、認識した歩行者Ｐ１とは異なる歩行者が端末装置１０を所持することが想定される。しきい値は、実験などにより適宜定められる。

以下、１．歩行者Ｐ１が端末装置１０を所持すると特定された場合、２．歩行者Ｐ１が端末装置１０を所持しないと特定された場合の順に説明する。

１．歩行者Ｐ１が端末装置１０を所持すると特定された場合
推定部３４は、歩行者Ｐ１の行動予測を行い、歩行者Ｐ１が道路１３０を横断する意図を有するか推定する。推定部３４は、歩行者Ｐ１の端末装置１０から経路案内情報を取得できれば、経路案内情報と現在位置情報と地図情報とにもとづき、歩行者Ｐ１が道路１３０を横断する意図を有するか推定する。地図情報は、サーバ装置２０に保持されている。推定部３４は、案内経路が横断歩道１２０を通り、歩行者Ｐ１が案内経路に沿ってこの横断歩道１２０に向かって歩いている場合、歩行者Ｐ１が道路１３０を横断する意図を有すると推定する。

推定部３４は、端末装置１０を識別するための情報に紐付けられた、歩行者Ｐ１が過去に複数回横断した地点の情報を保持している。推定部３４は、経路案内情報を取得できない場合、歩行者Ｐ１が過去に複数回横断した地点付近を道路に向かって歩いていれば、横断する意図を有すると推定する。

推定部３４は、経路案内情報を取得できない場合、歩行者Ｐ１が急に進行方向を変えて道路に向かえば、横断する意図を有すると推定する。

推定部３４は、歩行者Ｐ１が横断の意図を有すると推定した場合、現在位置情報と地図情報とにもとづき、横断位置が、（１）歩行者用信号１１０と横断歩道１２０が存在する位置、（２）歩行者用信号１１０が存在せず、横断歩道１２０が存在する位置、（３）横断歩道１２０が存在しない位置のいずれであるか特定する。地図情報は、歩行者用信号１１０の位置および横断歩道１２０の位置の情報を含む。

（１）歩行者用信号１１０と横断歩道１２０が存在する位置
第１取得部３６は、横断位置の歩行者用信号１１０の現在の信号機情報を、通信部２２を介して管理装置１４０から取得する。

第２取得部３８は、端末装置１０の現在位置情報の変化にもとづいて歩行者Ｐ１の現在の歩行速度を導出し、導出した歩行速度を取得する。第２取得部３８は、予め導出されたこの歩行者Ｐ１の平均の歩行速度を、天候、路面状況、歩行者Ｐ１の体調をもとに補正して、補正した歩行速度を現在の歩行速度として取得してもよい。体調は、予め歩行者Ｐ１が端末装置１０に入力する。

導出部４０は、取得された現在の歩行速度と、地図情報に含まれる道路１３０の幅の情報とにもとづいて、歩行者Ｐ１の道路１３０の横断に必要な横断時間を導出する。

第１取得部３６で取得された青信号の残り時間が導出部４０で導出された横断時間以上であれば、通知部４２は、注意情報を非通知とする。

青信号の残り時間が歩行者の横断時間より短ければ、通知部４２は、通信部２２を介して、歩行者Ｐ１の端末装置１０に注意情報を通知可能であるか確認する。端末装置１０が通信不可能になったことなどにより、通知不可能な場合もある。通知可能であれば、通知部４２は、横断歩道１２０の周辺に車両１４が存在するか否かとは無関係に、通信部２２を介して、歩行者Ｐ１の端末装置１０に対して注意情報を送信する。これは、歩行者Ｐ１が横断の意図を有すると推定された場合、歩行者用信号１１０の青信号の残り時間が当該歩行者Ｐ１の横断時間より短ければ、通知部４２が歩行者Ｐ１に注意情報を通知することに相当する。この通知は、歩行者Ｐ１が横断を開始する前に行われる。事故などが発生した場合、赤信号になっても横断を終えていないと、歩行者Ｐ１にも過失があると判断される可能性があるため、まず歩行者Ｐ１に通知する。

端末装置１０は、通信部２２から注意情報を受信すると、音声、画像、振動の少なくともいずれかで歩行者Ｐ１に注意喚起する。音声と画像は、たとえば「道路を横断しないでください。青信号の間に渡りきれないかもしれません。」などのメッセージを含む。音声は警告音を含んでもよい。歩行者Ｐ１が気づきやすいように、少なくとも音声を用いることが好ましい。

制御部４４は、通知部４２が注意情報を通知した場合、端末装置１０の現在位置情報にもとづき、歩行者Ｐ１が横断を中止して停止したか確認する。歩行者Ｐ１に注意情報を通知不可能な場合、および、注意情報を通知しても歩行者Ｐ１が停止しない場合、制御部４４は、管理装置１４０に対して青信号を延長可能であるか確認する。管理装置１４０は、延長可能であるか否かをサーバ装置２０に送信する。延長可能である場合、制御部４４は、通信部２２と管理装置１４０を介して青信号を延長する。

青信号を延長不可能な場合、制御部４４は、横断歩道１２０から所定距離内に位置する車両１４に注意情報を通知可能であるか確認する。横断歩道１２０から所定距離内に位置する車両１４は、画像をもとに特定できる。車両１４が車載装置１２を搭載していれば通知可能であるが、搭載していなければ通知不可能である。

車両１４に通知可能であれば、制御部４４は、車両１４に注意情報を通知する。車両１４の車載装置１２は、通信部２２から注意情報を受信すると、音声、画像の少なくともいずれかで運転者に注意喚起する。音声と画像は、たとえば「道路を横断中の歩行者に注意してください。」などのメッセージを含む。音声は警告音を含んでもよい。

車両１４に通知不可能な場合、制御部４４は、通信部２２と管理装置１４０を介して歩行者用信号１１０から警告音を出力させる。歩行者用信号１１０にはスピーカが設けられている。あるいは制御部４４は、通信部２２を介して、横断歩道１２０の周辺の他の歩行者の端末装置１０に、歩行者Ｐ１のサポートを依頼する情報を通知してもよい。情報を受信した他の歩行者の端末装置１０は、音声、画像、振動の少なくともいずれかで注意喚起する。音声と画像は、たとえば、「道路を横断中の歩行者のサポートをお願いします。」などのメッセージを含む。他の歩行者は、若年者などの歩行が相対的に速いユーザであってもよい。これらの処理により、歩行者Ｐ１の安全性をより高めることができる。

（２）歩行者用信号１１０が存在せず、横断歩道１２０が存在する位置
制御部４４は、横断歩道１２０に向かって走行している車両１４が横断歩道１２０に到達するまでの到達時間を導出する。到達時間は、周知の技術を用いて導出でき、たとえば、車載装置１２の位置情報、車載装置１２から送信された車速、カメラ１００で撮像された画像、または、道路１３０に設置された車両感知器で検出された車速をもとに導出できる。

車両１４の到達時間が歩行者Ｐ１の横断時間以下の場合、車両１４に通知可能であれば、制御部４４は、車両１４に注意情報を通知する。これは、歩行者Ｐ１が横断の意図を有すると推定された場合、道路１３０の横断位置に横断歩道１２０が設けられ、横断歩道１２０に歩行者用信号１１０が設けられておらず、かつ、車両１４の到達時間が横断時間以下であれば、制御部４４が当該車両１４に注意情報を通知することに相当する。歩行者用信号１１０がない横断歩道１２０では歩行者優先であるため、まず車両１４に通知する。

制御部４４は、注意情報を通知した車両１４が減速したか特定する。車両１４に通知不可能な場合、および、車両１４が減速しない場合、歩行者Ｐ１に通知可能であれば、通知部４２は歩行者Ｐ１に注意情報を通知する。歩行者Ｐ１に通知不可能であれば、制御部４４は、通信部２２を介して、横断歩道１２０の周辺の他の歩行者の端末装置１０に、歩行者Ｐ１のサポートを依頼する情報を通知する。

（３）横断歩道１２０が存在しない位置
通知部４２は、歩行者Ｐ１に警告可能であるか確認する。警告可能であれば、通知部４２は、通信部２２を介して、歩行者Ｐ１の端末装置１０に対して警告情報を送信する。これは、通知部４２が歩行者Ｐ１に警告情報を通知することに相当する。

端末装置１０は、通信部２２から警告情報を受信すると、音声、画像、振動の少なくともいずれかで歩行者Ｐ１に警告する。音声と画像は、たとえば「道路を横断しないでください。横断歩道を探してください。」などのメッセージを含む。音声は警告音を含んでもよい。

制御部４４は、警告された歩行者Ｐ１が横断を中止して停止したか確認する。歩行者Ｐ１に警告不可能な場合、および、歩行者Ｐ１が停止しない場合、車両１４の到達時間が歩行者Ｐ１の横断時間以下であり、歩行者Ｐ１に通知可能であれば、通知部４２は、通信部２２を介して、歩行者Ｐ１の端末装置１０に対して注意情報を送信する。これは、歩行者Ｐ１が横断の意図を有すると推定された場合、道路１３０の横断位置に横断歩道１２０が設けられておらず、かつ、車両１４の到達時間が横断時間以下であれば、通知部４２が歩行者Ｐ１に注意情報を通知することに相当する。横断歩道１２０がなければ原則として横断してはならないため、まず歩行者Ｐ１に通知する。

歩行者Ｐ１に通知不可能な場合、および、歩行者Ｐ１が停止しない場合、車両１４に通知可能であれば、制御部４４は車両１４に注意情報を通知する。車両１４に通知不可能であれば、制御部４４は、通信部２２を介して、横断位置の周辺の他の歩行者の端末装置１０に、歩行者Ｐ１のサポートを依頼する情報を通知する。

２．歩行者Ｐ１が端末装置１０を所持しないと特定された場合
この場合、サーバ装置２０が歩行者Ｐ１の端末装置１０と通信しないことを除き、以上の１．の処理と同様である。以下、相違点を中心に説明する。

推定部３４は、歩行者Ｐ１が端末装置１０を所持しないと特定された場合、カメラ１００で撮像された画像にもとづき、歩行者Ｐ１が道路１３０を横断する意図を有するか推定する。推定部３４は、歩行者Ｐ１が急に進行方向を変えて道路１３０に向かった場合、横断する意図を有すると推定する。

推定部３４は、歩行者Ｐ１が横断の意図を有すると推定した場合、画像認識部３０で認識した歩行者Ｐ１の位置と地図情報とにもとづき、横断位置を特定する。

第２取得部３８は、予め導出された高齢者の一般的な歩行速度を取得する。第２取得部３８は、天候、路面状況をもとに一般的な歩行速度を補正して、補正した歩行速度を現在の歩行速度としてもよい。

次に、以上の構成による通知システム１の全体的な動作を説明する。図４は、図１のサーバ装置２０の処理を示すフローチャートである。歩行者が横断の意図を有しないと推定された場合（Ｓ１０のＮ）、処理を終了する。横断の意図を有すると推定された場合（Ｓ１０のＹ）、推定部３４は横断位置を特定し（Ｓ１２）、横断位置に信号と横断歩道があり、歩行者用信号の青信号の残り時間が歩行者の横断時間以上であれば（Ｓ１４のＹ）、処理を終了する。

青信号の残り時間が歩行者の横断時間より短く（Ｓ１４のＮ）、歩行者に通知可能であれば（Ｓ１６のＹ）、通知部４２は歩行者に注意情報を通知し（Ｓ１８）、歩行者が停止すれば（Ｓ２０のＹ）、処理を終了する。ステップＳ１６で歩行者に通知不可能な場合（Ｓ１６のＮ）、および、歩行者が停止しない場合（Ｓ２０のＮ）、図５のステップＳ２２に移る。

図５は、図４に続くフローチャートである。青信号を延長可能である場合（Ｓ２２のＹ）、制御部４４は青信号を延長し（Ｓ２４）、処理を終了する。青信号を延長不可能な場合（Ｓ２２のＮ）、車両に通知可能であれば（Ｓ２６のＹ）、制御部４４は車両に注意情報を通知し（Ｓ２８）、処理を終了する。車両に通知不可能な場合（Ｓ２６のＮ）、制御部４４は歩行者用信号１１０から警告音を出力させ（Ｓ３０）、処理を終了する。

図６は、図４に続くフローチャートである。図４のステップＳ１２で、横断位置が信号なし、横断歩道ありであれば、図６のステップＳ４０に移る。車両の到達時間が歩行者の横断時間より長い場合（Ｓ４０のＹ）、処理を終了する。車両の到達時間が歩行者の横断時間以下の場合（Ｓ４０のＮ）、車両に通知可能であれば（Ｓ４２のＹ）、制御部４４は車両に注意情報を通知し（Ｓ４４）、車両が減速すれば（Ｓ４６のＹ）、処理を終了する。

ステップＳ４２で車両に通知不可能な場合（Ｓ４２のＮ）、および、車両が減速しない場合（Ｓ４６のＮ）、歩行者に通知可能であれば（Ｓ４８のＹ）、通知部４２は歩行者に注意情報を通知し（Ｓ５０）、処理を終了する。歩行者に通知不可能であれば（Ｓ４８のＮ）、制御部４４は歩行者の周囲の人に通知し（Ｓ５２）、処理を終了する。

図７は、図４に続くフローチャートである。図４のステップＳ１２で、横断位置が横断歩道なしであれば、図７のステップＳ６０に移る。歩行者に警告可能であれば（Ｓ６０のＹ）、通知部４２は歩行者に警告し（Ｓ６２）、歩行者が停止すれば（Ｓ６４のＹ）、処理を終了する。歩行者に警告不可能な場合（Ｓ６０のＮ）、および、歩行者が停止しない場合（Ｓ６４のＮ）、図８のステップＳ６６に移る。

図８は、図７に続くフローチャートである。車両の到達時間が歩行者の横断時間より長い場合（Ｓ６６のＹ）、処理を終了する。車両の到達時間が歩行者の横断時間以下の場合（Ｓ６６のＮ）、歩行者に通知可能であれば（Ｓ６８のＹ）、通知部４２は歩行者に注意情報を通知し（Ｓ７０）、歩行者が停止すれば（Ｓ７２のＹ）、処理を終了する。

ステップＳ６８で歩行者に通知不可能な場合（Ｓ６８のＮ）、および、歩行者が停止しない場合（Ｓ７２のＮ）、車両に通知可能であれば（Ｓ７４のＹ）、制御部４４は車両に注意情報を通知し（Ｓ７６）、処理を終了する。車両に通知不可能であれば（Ｓ７４のＮ）、制御部４４は歩行者の周囲の人に通知し（Ｓ７８）、処理を終了する。

本実施の形態によれば、歩行者による操作を必要とせずに、歩行者が青信号の間に道路を横断しきれない可能性がある場合、歩行者に注意喚起できる。また、歩行者の横断位置における横断歩道と歩行者用信号の設置状況に応じて、注意情報を最初に通知する対象が異なるので、歩行者の横断位置に合わせたより適切な注意喚起を行うことができる。

さらに、歩行者の現在の歩行速度にもとづいて横断時間を導出するので、注意情報を通知するか否かを、より精度よく決定できる。端末装置１０に設定された案内経路にもとづいて、歩行者が道路を横断する意図を有するか、より正確に推定することもできる。

以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施の形態では、処理部２４の各部がサーバ装置２０に搭載されるが、画像認識部３０と特定部３２以外は端末装置１０にも搭載されてもよい。この場合、歩行者Ｐ１が端末装置１０を所持するとサーバ装置２０で特定された場合、端末装置１０が各処理を実行し、歩行者Ｐ１が端末装置１０を所持しないと特定された場合、サーバ装置２０が各処理を実行する。端末装置１０は、たとえば、歩行者Ｐ１が道路を横断する意図を有するか推定し、横断位置を特定し、サーバ装置２０から信号機情報を取得し、歩行速度を導出し、歩行者Ｐ１に注意情報を通知する。この場合、端末装置１０が情報通知装置として機能する。

歩行者Ｐ１が端末装置１０を所持しない状況に対応する必要がなければ、処理部２４の各部はサーバ装置２０に搭載されず、画像認識部３０と特定部３２以外が端末装置１０に搭載されてもよい。これらの変形例では、通知システム１の構成の自由度を向上できる。

１…通知システム、１０…端末装置、１２…車載装置、２０…サーバ装置、３０…画像認識部、３２…特定部、３４…推定部、３６…第１取得部、３８…第２取得部、４０…導出部、４２…通知部、４４…制御部、１００…カメラ、１１０…歩行者用信号、１４０…管理装置。

Claims (1)

1. 歩行者が道路を横断する意図を有するか推定するステップと、
   前記歩行者が横断の意図を有すると推定された場合、歩行者用信号の青信号の残り時間が当該歩行者の当該道路の横断に必要な横断時間より短ければ、当該歩行者に注意情報を通知するステップと、
   を備えることを特徴とする通知方法。