JP6849572B2 - 路側機、電子機器、路側機の送信方法及び電子機器の動作方法 - Google Patents

Description

本開示は、路側機と車両との通信に関する。

特許文献１に記載されているように、路側機と車両との通信に関して様々な技術が提案されている。

特開２０１６−１１０４１３号公報

路側機と車両との通信については、改善の余地がある。

そこで、本発明は上述の点に鑑みて成されたものであり、路側機と車両との通信を改善することが可能な技術を提供することを目的とする。

路側機、電子機器、制御プログラム、路側機の送信方法及び電子機器の動作方法が開示される。一の実施の形態では、路側機は、決定部及び通信部を備える。決定部は、複数の第１車両から、送信対象の第１車両を、第２車両の予測経路に基づいて決定する。通信部は、送信対象の第１車両に情報を送信する。

また、一の実施の形態では、制御プログラムは、路側機に、複数の第１車両から、送信対象の第１車両を、第２車両の予測経路に基づいて決定する第１処理と、送信対象の第１車両に情報を送信する第２処理とを実行させるためのものである。

また、一の実施の形態では、路側機の送信方法は、複数の第１車両から、送信対象の第１車両を、第２車両の予測経路に基づいて決定する第１処理と、送信対象の第１車両に情報を送信する第２処理とを備える。

また、一の実施の形態では、電子機器は、第１車両内の電子機器であって、通信部及び決定部を備える。通信部は、路側機が送信する情報を受信する。決定部は、第２車両の予測経路に基づいて、受信された情報に基づいた処理を電子機器機が実行するか否かを決定する。

また、一の実施の形態では、制御プログラムは、第１車両内の電子機器を制御するための制御プログラムである。制御プログラムは、電子機器に、第２車両の予測経路に基づいて、路側機から受信する情報に基づいた処理を実行するか否かを決定させるためのものである。

また、一の実施の形態では、電子機器の動作方法は、第１車両内の電子機器の動作方法である。電子機器の動作方法は、路側機が送信する情報を受信する第１処理と、第２車両の予測経路に基づいて、受信された情報に基づいた処理を電子機器が実行するか否かを決定する第２処理とを備える。

路側機と車両と通信が改善される。

通信システムの一例を示す図である。 路側機の構成の一例を示す図である。 路側機の構成の一例を示す図である。 路側機が備える表示部の配置例を示す図である。 電子機器の構成の一例を示す図である。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を示すフローチャートである。 路側機の動作の一例を示すフローチャートである。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を示すフローチャートである。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を示すフローチャートである。 電子機器の動作の一例を示すフローチャートである。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 電子機器の動作の一例を示すフローチャートである。

図１は通信システム１の一例を示す図である。通信システム１は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport Systems）で使用されるシステムである。具体的には、通信システム１は、ＩＴＳの安全運転支援通信システムである。安全運転支援通信システムは、安全運転支援システムと呼ばれたり、安全運転支援無線システムと呼ばれたりする。

通信システム１は、複数種類の情報処理装置を備える。複数種類の情報処理装置には、携帯型の電子機器１０と、路側機５と、車両６に搭載された、車載用の電子機器６０とが含まれる。なお図１には、１つの路側機５しか示されていないが、通信システム１は、複数の路側機５を備える。以後、携帯型の電子機器１０を「携帯機器１０」と呼ぶことがある。また、車載用の電子機器６０を「車載機器６０」と呼ぶことがある。車載機器６０は、車両６内の電子機器であると言える。

通信システム１では、図１に示されるように、交差点２等に配置されている路側機５と、車道７を走る自動車等の車両６と、歩行者９が持つ携帯機器１０とが、互いに無線通信を行うことが可能である。また、複数の路側機５は、互いに無線通信を行うことが可能である。また、複数の車両６は、互いに無線通信を行うことが可能である。路側機５と車両６との間の通信、路側機５間の通信、車両６間の通信、路側機５と歩行者９の携帯機器１０との間の通信、歩行者９の携帯機器１０と車両６の間の通信は、それぞれ、路車間通信、路路間通信、車車間通信、路歩間通信、歩車間通信と呼ばれる。なお、複数の路側機５は互いに有線通信を行ってもよい。

携帯機器１０は、例えば、スマートフォン等の携帯電話機である。携帯機器１０は、自身が備える加速度センサーでの検出結果等に基づいて、当該電子機器１０のユーザの状態を特定することが可能である。例えば、携帯機器１０は、ユーザが停止しているのか否か、ユーザが移動しているのか否かを特定することができる。また、携帯機器１０は、ユーザが移動している場合には、その移動手段を特定することができる。例えば、携帯機器１０は、ユーザが、徒歩で移動しているのか、自転車で移動しているのか、自動車で移動しているのか等を特定することができる。携帯機器１０は、特定したユーザの状態に関する情報などを路側機５等に通知することが可能である。

なお携帯機器１０は、携帯電話機以外の電子機器であってもよい。携帯機器１０は、例えば、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ウェアラブル機器などであってよい。携帯機器１０として採用されるウェアラブル機器は、リストバンド型あるいは腕時計型などの腕に装着するタイプであってもよいし、ヘッドバンド型あるいはメガネ型などの頭に装着するタイプであってもよいし、服型などの体に装着するタイプであってもよい。

路側機５は、例えば信号機４を制御することが可能である。また路側機５は、信号機４の点灯に関する情報及び道路規制に関する情報などを、車両６、携帯機器１０及び他の路側機５に通知することが可能である。また、路側機５は、その近くの車両６及び歩行者９を検知することが可能である。交差点２に配置された路側機５は、例えば、横断歩道３を渡る歩行者９を検知することが可能である。そして、路側機５は、検知した車両６及び歩行者９に関する情報を、車両６、携帯機器１０及び他の路側機５に通知することが可能である。また、路側機５は、車両６、携帯機器１０及び他の路側機５から通知される情報を、他の車両６、他の携帯機器１０及びさらに別の路側機５に通知することが可能である。

車両６は、当該車両６に関する車両情報を、当該車両６に搭載されている車載機器６０から、他の車両６、路側機５及び携帯機器１０に対して通知することが可能である。車両６は車両情報を例えば定期的に送信している。車両情報には、例えば、車両６の識別情報、車両６の種類を示す種別情報、車両６の位置情報、車両６の速度情報及び車両６のウィンカーに関する情報などが含まれる。また車両６は、当該車両６に搭載されている車載機器６０によって、路側機５等から通知される各種情報を受け取ることができる。また車両６は、自己の車両情報と、路側機５等から通知される情報とに基づいて、警告等の各種通知を運転者に行うことによって、運転者の安全運転を支援することが可能である。車両６は、当該車両６に搭載されている車載機器６０によって、運転者に各種通知を行うことが可能である。例えば、車両６は、交差点２を右折する際に、前方から他の車両６が近づいてきていることを運転者に通知したり、右折先の横断歩道３に歩行者９が存在することを通知したりすることができる。

このように、通信システム１では、路車間通信、路路間通信、車車間通信、路歩間通信及び歩車間通信が行われることによって、車両６の運転者の安全運転が支援される。

なお図１の例では、車両６として、自動車の車両が示されているが、車両６は、自動車以外の車両であってもよい。例えば、車両６は、自動二輪車の車両であってもよいし、バスの車両であってもよいし、路面電車の車両であってもよいし、自転車の車両であってもよい。

以下では、図１に示されるように、路側機５が交差点２に配置されているものとして通信システム１を説明するが、路側機５は交差点２以外の道路に配置されてもよい。

＜路側機の構成例＞
図２は路側機５の構成の一例を示す図である。図２に示されるように、路側機５は、例えば、制御部５００、通信部５１０、カメラ５２０及びセンサー５３０を備える。

制御部５００は、路側機５の他の構成要素を制御することによって、路側機５の動作を統括的に管理することが可能である。制御部５００は制御装置あるいは制御回路とも言える。制御部５００は、以下にさらに詳細に述べられるように、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、少なくとも１つのプロセッサを含む。

種々の実施形態によれば、少なくとも１つのプロセッサは、単一の集積回路（ＩＣ）として、または複数の通信可能に接続された集積回路ＩＣ及び／またはディスクリート回路（discrete circuits）として実行されてもよい。少なくとも１つのプロセッサは、種々の既知の技術に従って実行されることが可能である。

１つの実施形態において、プロセッサは、例えば、関連するメモリに記憶された指示を実行することによって１以上のデータ計算手続または処理を実行するように構成された１以上の回路またはユニットを含む。他の実施形態において、プロセッサは、１以上のデータ計算手続きまたは処理を実行するように構成されたファームウェア（例えば、ディスクリートロジックコンポーネント）であってもよい。

種々の実施形態によれば、プロセッサは、１以上のプロセッサ、コントローラ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号処理装置、プログラマブルロジックデバイス、フィールドプログラマブルゲートアレイ、またはこれらのデバイス若しくは構成の任意の組み合わせ、または他の既知のデバイス及び構成の組み合わせを含み、以下に説明される機能を実行してもよい。

本例では、制御部５００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）５０２及び記憶部５０３を備える。記憶部５０３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などの、ＣＰＵ５０１及びＤＳＰ５０２が読み取り可能な非一時的な記録媒体を含む。記憶部５０３が有するＲＯＭは、例えば、不揮発性メモリであるフラッシュＲＯＭ（フラッシュメモリ）である。記憶部５０３には、路側機５を制御するための複数の制御プログラム５０３ａ等が記憶されている。制御部５００の各種機能は、ＣＰＵ５０１及びＤＳＰ５０２が記憶部５０３内の各種制御プログラム５０３ａを実行することによって実現される。

なお制御部５００は、複数のＣＰＵ５０１を備えてもよい。また制御部５００は、ＤＳＰ５０２を備えなくてもよいし、複数のＤＳＰ５０２を備えてもよい。また、制御部５００の全ての機能あるいは制御部５００の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。

記憶部５０３は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えていてもよい。記憶部５０３は、例えば、小型のハードディスクドライブ及びＳＳＤ（Solid State Drive）などを備えてもよい。記憶部５０３内の少なくとも一つの制御プログラム５０３ａは、記憶部５０３内にあらかじめ記憶されているものであってよい。また、記憶部５０３内の少なくとも一つの制御プログラム５０３ａは、路側機５が他の装置からダウンロードして記憶部５０３内に記憶したものであってよい。

通信部５１０は、アンテナ５１１を有している。アンテナ５１１は、一つのアンテナ素子で構成されてもよいし、複数のアンテナ素子で構成されてもよい。複数のアンテナ素子で構成されたアンテナとしては、例えばアレイアンテナが存在する。通信部５１０は通信回路とも言える。路側機５の通信部５１０は、アンテナ５１１を使用して、車両６の車載機器６０、携帯機器１０及び他の路側機５と無線通信することが可能である。通信部５１０は、例えば、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して無線通信を行うことが可能である。以後、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用した無線通信を「７００ＭＨｚ帯通信」と呼ぶことがある。

通信部５１０は、アンテナ５１１で受信した信号に対して増幅処理等の各種処理を行い、処理後の受信信号を制御部５００に出力する。制御部５００は、入力される受信信号に対して各種処理を行って、当該受信信号に含まれる情報を取得する。また、制御部５００は、情報を含む送信信号を通信部５１０に出力する。通信部５１０は、入力される送信信号に対して増幅処理等の各種処理を行って、処理後の送信信号をアンテナ５１１から無線送信する。

なお通信部５１０は、携帯電話システムの基地局と無線通信することが可能であってもよい。この場合には、通信部５１０は、基地局を通じて、インターネットに接続された機器（例えば、携帯電話機及びウェブサーバ等）と通信することが可能である。また通信部５１０は、近距離無線通信を行うことが可能であってもよい。例えば、通信部５１０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に準拠して無線通信することが可能であってもよい。また通信部５１０は、Ｗｉｆｉ等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）を用いて無線通信を行うことが可能であってもよい。また通信部５１０は、他の無線通信方式に基づいて無線通信することが可能であってもよい。

カメラ５２０は、路側機５が設置された交差点２の様子を撮影することが可能である。カメラ５２０で生成された、交差点２の様子が写る画像は制御部５００に入力される。カメラ５２０は、動画及び静止画を撮影することが可能である。

センサー５３０は、路側機５が設置された交差点２の状況を検知することが可能である。センサー５３０は、例えば、３Ｄレーザースキャナ及び赤外線センサー等を備えている。センサー５３０は、例えば、交差点２に存在する歩行者９と、交差点２付近に存在する歩行者９とを検出することができる。例えば、センサー５３０は、横断歩道３を渡る歩行者９を検知することが可能である。またセンサー５３０は、交差点２で接続された複数の車道７のそれぞれについて、当該車道７上の車両６を検知することが可能である。センサー５３０は、検知結果を制御部５００に出力する。制御部５００は、センサー５３０からの検知結果等に基づいて、車両６等に送信すべき情報を生成する。センサー５３０の構成は上記の限りではない。

路側機５は、図３に示されるように、少なくとも一つの表示部５４０を備えてもよい。表示部５４０は、図４に示されるように、例えば車道７の上方に配置される。これにより、車道７を走行する車両６の運転者は、表示部５４０で表示される情報を視認することができる。図４には、路側機５が備える２つの表示部５４０が示されている。表示部５４０は、道路情報板、情報板、電光掲示板、道路情報掲示板あるいは道路情報表示装置などと呼ばれることがある。表示部５４０は、発光体として、例えば発光ダイオードを備えている。

＜車載機器の構成例＞
図５は車載機器６０の構成の一例を示す図である。車載機器６０は、例えば、カーナビゲーション装置と、ラジオ等を含む音響機器とが一体化された電子機器である。車載機器６０は、音響機器とは別体のカーナビゲーション装置であってもよいし、カーナビゲーション装置とは別体の音響機器であってもよい。また、車載機器６０は、車両６のライト及び方向指示器等を制御する車両制御機能を有してもよい。

図５に示されるように、車載機器６０は、例えば、制御部６００、通信部６１０、表示部６２０、タッチパネル６３０、操作ボタン群６４０及び衛星信号受信部６５０を備える。さらに車載機器６０は、スピーカ６６０、マイク６７０、加速度センサー６８０、地磁気センサー６９０及びジャイロセンサ７００を備える。

以後、車載機器６０の動作を説明する場合に車両６と言えば、特に断らない限り、当該車載機器６０が搭載されている車両６を意味する。また、車載機器６０の動作を説明する場合に自車両６と言えば、当該車載機器６０が搭載されている車両６を意味する。また、車載機器６０の動作を説明する場合に運転者と言えば、特に断らない限り、当該車載機器６０が搭載されている車両６の運転者を意味する。

制御部６００は、車載機器６０の他の構成要素を制御することによって、車載機器６０の動作を統括的に管理することが可能である。制御部６００は制御装置あるいは制御回路とも言える。制御部６００は、以下にさらに詳細に述べられるように、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、少なくとも１つのプロセッサを含む。なお、制御部６００が備える少なくとも一つのプロセッサの構成については、路側機５の制御部５００が備える少なくとも一つのプロセッサの上述の構成と同様であるため、その説明は省略する。

本例では、制御部６００は、ＣＰＵ６０１、ＤＳＰ６０２及び記憶部６０３を備える。記憶部６０３は、携帯機器１０の記憶部５０３と同様に、ＲＯＭ及びＲＡＭなどの、ＣＰＵ６０１及びＤＳＰ６０２が読み取り可能な非一時的な記録媒体を含む。記憶部６０３には、車載機器６０を制御するための複数の制御プログラム６０３ａ等が記憶されている。制御部６００の各種機能は、ＣＰＵ６０１及びＤＳＰ６０２が記憶部６０３内の各種制御プログラム６０３ａを実行することによって実現される。

なお、路側機５の制御部５００と同様に、制御部６００は、複数のＣＰＵ６０１を備えてもよいし、ＤＳＰ６０２を備えなくてもよいし、複数のＤＳＰ６０２を備えてもよい。また、制御部６００の全ての機能あるいは制御部６００の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。また、路側機５の記憶部５０３と同様に、記憶部６０３は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えてもよい。また、記憶部６０３内の少なくとも一つの制御プログラム６０３ａは、記憶部６０３内にあらかじめ記憶されているものであってよい。また、記憶部６０３内の少なくとも一つの制御プログラム６０３ａは、車載機器６０が他の装置からダウンロードして記憶部６０３内に記憶したものであってよい。

通信部６１０は、アンテナ６１１を有している。アンテナ６１１は、一つのアンテナ素子で構成されてもよいし、複数のアンテナ素子で構成されてもよい。通信部６１０は通信回路とも言える。通信部６１０は、アンテナ６１１を使用して、路側機５、他の車両６の車載機器６０及び携帯機器１０と無線通信することが可能である。通信部６１０は例えば７００ＭＨｚ帯通信を行う。

通信部６１０は、アンテナ６１１で受信した信号に対して増幅処理等の各種処理を行い、処理後の受信信号を制御部６００に出力する。制御部６００は、入力される受信信号に対して各種処理を行って、当該受信信号に含まれる情報を取得する。また、制御部６００は、情報を含む送信信号を通信部６１０に出力する。通信部６１０は、入力される送信信号に対して増幅処理等の各種処理を行って、処理後の送信信号をアンテナ６１１から無線送信する。

なお通信部６１０は、携帯電話システムの基地局と無線通信することが可能であってもよい。この場合には、通信部６１０は、基地局を通じて、インターネットに接続された機器と通信することが可能である。また通信部６１０は、近距離無線通信を行うことが可能であってもよい。例えば、通信部６１０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈに準拠して無線通信することが可能であってもよい。また通信部６１０は、無線ＬＡＮを用いて無線通信を行うことが可能であってもよい。また通信部６１０は、他の無線通信方式に基づいて無線通信することが可能であってもよい。

表示部６２０は、例えば、液晶表示パネルあるいは有機ＥＬパネルを備えている。表示部６２０は、制御部６００によって制御されることによって、文字、記号、図形などの各種情報を表示することが可能である。

タッチパネル６３０は、表示部６２０の表示画面に対する指等の操作子による操作を検出することが可能である。タッチパネル６３０は、例えば、投影型静電容量方式のタッチパネルである。車載機器６０のユーザが指等の操作子によって、表示部６２０の表示画面に対して操作を行ったとき、その操作に応じた電気信号をタッチパネル６３０は制御部６００に入力することが可能である。制御部６００は、タッチパネル６３０からの電気信号に基づいて、表示画面に対して行われた操作の内容を特定することが可能である。そして制御部６００は、特定した操作内容に応じた処理を行うことが可能である。

操作ボタン群６４０は、複数の操作ボタンを備える。操作ボタン群６４０の各操作ボタンは、例えばハードウェアボタンである。各操作ボタンは、ユーザによって操作されると、操作されたことを示す操作信号を制御部６００に出力することが可能である。これにより、制御部６００は、各操作ボタンについて、当該操作ボタンが操作されたか否かを判断することができる。操作信号が入力された制御部６００が他の構成要素を制御することによって、車載機器６０では、操作された操作ボタンに割り当てられている機能が実行される。

衛星信号受信部６５０は、測位衛星が送信する衛星信号を受信することが可能である。そして、衛星信号受信部６５０は、受信した衛星信号に基づいて、車両６の位置を示す位置情報を取得することが可能である。衛星信号受信部６５０が取得する位置情報には、例えば、車両６の位置を示す緯度経度が含まれる。以後、衛星信号受信部６５０を単に受信部６５０と呼ぶことがある。

受信部６５０は、例えばＧＰＳ受信機であって、ＧＰＳの測位衛星からの無線信号を受信することが可能である。受信部６５０は、受信した無線信号に基づいて車両６の現在位置を例えば緯度経度で算出し、算出した緯度経度を含む位置情報を制御部６００に出力する。

なお受信部６５０は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の測位衛星からの信号に基づいて車両６の位置情報を求めてもよい。例えば、受信部６５０は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ＩＲＮＳＳ（Indian Regional Navigational Satellite System）、ＣＯＭＰＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏあるいは準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ：Quasi-Zenith Satellites System）の測位衛星からの信号に基づいて車両６の位置情報を求めてもよい。

スピーカ６６０は、例えばダイナミックスピーカである。スピーカ６６０は、制御部６００からの電気的な音信号を音に変換し、それによって得られた音を車載機器６０の外部に出力することが可能である。

マイク６７０は、車載機器６０の外部の音を検出することが可能である。マイク６７０は、検出した音を電気的な音信号に変換して制御部６００に出力することが可能である。

加速度センサー６８０は、車載機器６０の加速度を検出することが可能である。言い換えれば、加速度センサー６８０は、車両６の加速度を検出することが可能である。加速度センサー６８０は例えば３軸加速度センサーである。地磁気センサー６９０は、例えば３軸の地磁気センサーである。地磁気センサー６９０は、ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向の磁場を検出することが可能である。ジャイロセンサ７００は、例えば３軸ジャイロセンサである。ジャイロセンサ７００は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸のそれぞれの軸周りの角速度を検出することが可能である。制御部６００は、加速度センサー６８０、地磁気センサー６９０及びジャイロセンサ７００での検出結果に基づいて、車両６の進行方向等を特定することが可能である。また制御部６００は、加速度センサー６８０、地磁気センサー６９０及びジャイロセンサ７００での検出結果に基づいて、受信部６５０で取得される位置情報を補正することが可能である。

なお車載機器６０は、加速度センサー６８０、地磁気センサー６９０及びジャイロセンサ７００の少なくとも一つのセンサーを備えなくてもよい。この場合、車載機器６０は、それとは別体の当該少なくとも一つのセンサーと、無線あるいは有線で接続されてよい。また車載機器６０は、加速度センサー６８０、地磁気センサー６９０及びジャイロセンサ７００以外のセンサーを備えてもよい。この場合、車載機器６０は、それとは別体の、加速度センサー６８０、地磁気センサー６９０及びジャイロセンサ７００以外のセンサーと、無線あるいは有線で接続されてもよい。

以上のような構成を備える車載機器６０では、通信部６１０が、路側機５の通信部５１０が送信する情報を受信する。車載機器６０では、制御部６００が、受信部６５０、加速度センサー６８０、地磁気センサー６９０及びジャイロセンサ７００で得られた各種情報等に基づいて、車両６に関する車両情報を生成する。車載機器６０は、生成した車両情報及び路側機５からの情報等に基づいて、車両６の運転者に対して警告等の通知を行う。車載機器６０は、表示部６２０及びスピーカ６６０等を用いて、車両６の運転者に対して警告等の通知を行うことができる。

＜路側機の動作例＞
図６は路側機５の動作の一例を説明するための図である。図６には、交差点２Ａ〜２Ｄが示されている。交差点２Ａ〜２Ｄのそれぞれでは、４つの車道７が接続されている。図６の例では、各車道７は、片側１車線の車道であって、第１車線７ａと、第１車線７ａの対向車線である第２車線７ｂとを備えている。

交差点２Ａ〜２Ｄには、４つの路側機５がそれぞれ位置する。交差点２における路側機５の位置は図６の例に限られない。以後、交差点２Ａに位置する路側機５、交差点２Ｂに位置する路側機５、交差点２Ｃに位置する路側機５及び交差点２Ｄに位置する路側機５を、それぞれ、路側機５Ａ、路側機５Ｂ、路側機５Ｃ及び路側機５Ｄと呼ぶことがある。また、図を参照して通信システム１を説明する場合に、上側、下側、右側及び左側と言えば、図を見たときの上側、下側、右側及び左側をそれぞれ意味する。

交差点２Ａ〜２Ｄのそれぞれには、４つの信号機４が位置する。具体的には、図６に示されるように、交差点２Ａには、上側の信号機４Ａ１と、下側の信号機４Ａ２と、右側の信号機４Ａ３と、左側の信号機４Ａ４とが位置する。交差点２Ｂには、上側の信号機４Ｂ１と、下側の信号機４Ｂ２と、右側の信号機４Ｂ３と、左側の信号機４Ｂ４とが位置する。交差点２Ｃには、上側の信号機４Ｃ１と、下側の信号機４Ｃ２と、右側の信号機４Ｃ３と、左側の信号機４Ｃ４とが位置する。交差点２Ｄには、上側の信号機４Ｄ１と、下側の信号機４Ｄ２と、右側の信号機４Ｄ３と、左側の信号機４Ｄ４とが位置する。

図６の例では、赤色の発光体が点灯している信号機４では、赤色の発光体を示す丸印が黒く塗りつぶされている。また、青色の発光体が点灯している信号機４では、青色の発光体を示す丸印に斜線が示されている。以後、赤色の発光体が点灯している信号機４の状態を「赤信号状態」と呼ぶことがある。また、青色の発光体が点灯している信号機４の状態を「青信号状態」と呼ぶことがある。

図６の例では、信号機４Ａ１，４Ａ２，４Ｂ１，４Ｂ２，４Ｃ３，４Ｃ４，４Ｄ１，４Ｄ２が赤信号状態となっている。一方で、信号機４Ａ３，４Ａ４，４Ｂ３，４Ｂ４，４Ｃ１，４Ｃ２，４Ｄ３，４Ｄ４が青信号状態となっている。

本例では、特定の車両６が近づいてきている路側機５は、当該特定の車両６の予測経路２００に基づいて、当該路側機５が存在する場所からの当該特定の車両６の行き先を特定することが可能である。そして、路側機５は、特定した行き先に存在する他の路側機５に対して第１情報１１０を送信することが可能である。特定の車両６は、例えば、救急車及び消防車などの緊急車両である。第１情報１１０には、例えば、特定の車両６に関する情報が含まれる。以後、特定の車両６を「特定車両６Ｘ」あるいは「緊急車両６Ｘ」と呼ぶことがある。

図６の例では、交差点２Ａに対して緊急車両６Ｘが近づいてきている。つまり、交差点２Ａに位置する路側機５Ａに対して緊急車両６Ｘが近づいてきている。したがって、図６の例では、路側機５Ａは、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて、路側機５Ａが存在する場所、つまり交差点２Ａからの緊急車両６Ｘの行き先を特定する。そして、路側機５Ａは、特定した行き先に存在する他の路側機５に対して第１情報１１０を送信する。

ここで、図６の例では、路側機５Ａ〜５Ｄのそれぞれは、上下方向及び左右方向の隣の路側機５と通信することは可能であるものの、その斜め方向の隣の路側機５とは通信することができない。具体的には、路側機５Ａは、その右側に位置する路側機５Ｂと、その下側に位置する路側機５Ｃと通信することが可能であるものの、その右下側に位置する路側機５Ｄとは通信できない。また路側機５Ｂは、その左側に位置する路側機５Ａと、その下側に位置する路側機５Ｄと通信することが可能であるものの、その左下側に位置する路側機５Ｃとは通信できない。また路側機５Ｃは、その右側に位置する路側機５Ｄと、その上側に位置する路側機５Ａと通信することが可能であるものの、その右上側に位置する路側機５Ｂとは通信できない。そして路側機５Ｄは、その左側に位置する路側機５Ｃと、その上側に位置する路側機５Ｂと通信することが可能であるものの、その左上側に位置する路側機５Ａとは通信できない。

図６の例では、緊急車両６Ｘの予測経路２００は、交差点２Ａ→交差点２Ｃ→交差点２Ｄとなっている。路側機５Ａは、予測経路２００に基づいて、交差点２Ａからの緊急車両６Ｘの行き先が、通信可能な路側機５Ｂが存在する交差点２Ｃであることを特定する。そして、路側機５Ａは、交差点２Ｃに存在する路側機５Ｃに対して第１情報１１０を送信する。

また本例では、路側機５は、予測経路２００に基づいて特定した緊急車両６Ｘの行き先には存在しない他の路側機５に対して、第２情報１２０を送信することが可能である。第２情報１２０には、第１情報１１０に含まれる緊急車両６Ｘに関する情報とは異なる緊急車両６Ｘに関する情報が含まれる。図６の例では、路側機５Ａは、緊急車両６Ｘの行き先である交差点２Ｃに存在しない、路側機５Ａと通信可能な路側機５Ｂ（つまり、交差点２Ｂに位置する路側機５Ｂ）に対して第２情報１２０を送信する。なお路側機５Ａは、その上側に、路側機５Ａと通信可能な他の路側機５が存在する場合には、その他の路側機５に第２情報１２０を送信してもよい。また路側機５Ａは、その左側に、路側機５Ａと通信可能な他の路側機５が存在する場合には、その他の路側機５に第２情報１２０を送信してもよい。

路側機５に送信される第１情報１１０には、例えば、当該路側機５が存在する場所に緊急車両６Ｘが来ることを通知する通知情報が含まれている。これにより、第１情報１１０を受信した路側機５は、当該路側機５が存在する場所に緊急車両６Ｘが来ることを知ることができる。第１情報１１０を受信した路側機５は、受信した第１情報１１０に基づく第１処理を行う。第１処理については後で詳細に説明する。

また、路側機５に送信される第２情報１２０には、例えば、当該路側機５が存在する場所に緊急車両６Ｘが来ないことを通知する通知情報が含まれている。これにより、第２情報１２０を受信した路側機５は、当該路側機５が存在する場所に緊急車両６Ｘが来ないことを知ることができる。第２情報１２０を受信した路側機５は、受信した第２情報１２０に基づく第２処理を行う。第２処理については後で詳細に説明する。

以下に、緊急車両６Ｘが近づいている路側機５の動作と、第１情報１１０を受信する路側機５の動作と、第２情報１２０を受信する路側機５の動作について詳細に説明する。本例では、路側機５は、他の路側機５、車両６及び携帯機器１０と、例えば７００ＭＨｚ帯通信を行う。なお、路側機５は、他の路側機５、車両６及び携帯機器１０の少なくとも一つと、他の通信方式で通信してもよい。

以後、緊急車両６Ｘが送信する車両情報を「緊急車両情報」と呼ぶことがある。また、路側機５の動作を説明する場合に自装置と言えば、その路側機５のことを意味する。

図７は、各路側機５の動作の一例を示すフローチャートである。図７に示されるように、ステップｓ１において、路側機５の制御部５００は、自装置に近づいてきている緊急車両６Ｘが送信する緊急車両情報を通信部５１０が受信したと判定すると、ステップｓ２を実行する。制御部５００は、通信部５１０が受信する車両情報に含まれる種別情報が緊急車両を示す場合には、通信部５１０が緊急車両情報を受信したと判定することができる。また制御部５００は、通信部５１０が定期的に受信する緊急車両情報に含まれる位置情報と、自装置の位置情報とを比較することによって、緊急車両６Ｘが自装置に近づいてきているか否かを判定することができる。路側機５の記憶部５０３には、自装置の位置情報が記憶されている。

ステップｓ２において、制御部５００は、緊急車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報を取得する。本例では、例えば、緊急車両６Ｘが送信する緊急車両情報に、当該緊急車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報が含まれている。制御部５００は、通信部５１０が受信した緊急車両情報から経路情報を取得する。経路情報が示す予測経路２００には、例えば、緊急車両６Ｘの目的地までの経路が含まれる。

緊急車両６Ｘに搭載されている車載機器６０の制御部６００は、ユーザ等から入力される目的地と、記憶部６０３内の地図情報とに基づいて、当該目的地までの経路を予測経路２００として求めて、求めた予測経路２００を示す経路情報を生成する。そして、制御部６００は、生成した経路情報を含む緊急車両情報を通信部６１０に送信させる。制御部６００は、緊急車両情報に含める経路情報を随時更新してもよい。

なお、路側機５の制御部５００は、通信部５１０が、緊急車両６Ｘの管理等を行う指令センターと通信できる場合には、当該指令センターから経路情報を取得してもよい。この場合、制御部５００は、通信部５１０が受信する緊急車両情報に含まれる識別情報を、指令センターに対して通信部５１０に送信させる。指令センターは、受信した識別情報で特定される緊急車両６Ｘの経路情報を路側機５に送信する。路側機５の通信部５１０は、経路情報を受信すると、それを制御部５００に入力する。これにより、制御部５００は、自装置に近づいてくる緊急車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報を取得することができる。

ステップｓ２において、制御部５００は経路情報を取得すると、ステップｓ３において、取得した経路情報に基づいて、自装置が存在する場所からの緊急車両６Ｘの行き先を特定する。具体的には、制御部５００は、経路情報に基づいて、自装置が通信可能な他の路側機５が存在する、緊急車両６Ｘの行き先を特定する。図６の例では、緊急車両情報を受信した路側機５Ａの制御部５００は、緊急車両６Ｘの行き先が交差点２Ｃであることを特定する。

ステップｓ３の後、制御部５００はステップｓ４を実行する。ステップｓ４では、制御部５００は、ステップｓ３で特定した行き先に存在する路側機５に対して、通信部５１０に第１情報１１０を送信させる。図６の例では、路側機５Ａの制御部５００は、ステップｓ３で特定した交差点２Ｃに存在する路側機５Ｃに対して、通信部５１０に第１情報１１０を送信させる。第１情報１１０には、路側機５Ｃが存在する交差点２Ｃに緊急車両６Ｘが来ることを通知する通知情報が含まれている。

またステップｓ４において、制御部５００は、ステップｓ３で特定した行き先に存在しない路側機５に対して、通信部５１０に第２情報１２０を送信させる。図６の例では、路側機５Ａの制御部５００は、ステップｓ３で特定した交差点２Ｃに存在しない、路側機５Ａが通信可能な路側機５Ｂに対して、通信部５１０に第２情報１２０を送信させる。第２情報１２０には、路側機５Ｂが存在する交差点２Ｂに緊急車両６Ｘが来ないことを通知する通知情報が含まれている。

ステップｓ４の後、路側機５は、ステップｓ１において、自装置に近づいてきている緊急車両６Ｘが送信する緊急車両情報を受信したと判定すると、ステップｓ２を実行し、以後同様に動作する。

図８は、各路側機５の動作の一例を示すフローチャートである。図８に示されるように、ステップｓ１１において、路側機５の制御部５００は、通信部５１０が第１情報１１０を受信したと判定すると、ステップｓ１２において、通信部５１０が受信した第１情報１１０が自装置宛ての情報であるか否かを判定する。ステップｓ１２において、制御部５００は、受信された第１情報１１０が自装置宛ての情報であると判定すると、ステップｓ１３において、受信された第１情報に基づく第１処理を実行する。一方で、ステップｓ１２において、制御部５００は、受信された第１情報１１０が自装置宛ての情報ではないと判定すると、ステップｓ１４において、受信された第１情報１１０を破棄する。

ステップｓ１３の後、路側機５は、ステップｓ１１において第１情報１１０を受信すると、ステップｓ１２を実行し、以後同様に動作する。またステップｓ１４の後、路側機５は、ステップｓ１１において第１情報１１０を受信すると、ステップｓ１２を実行し、以後同様に動作する。

ここで、上述のステップｓ４において、路側機５の通信部５１０は、第１情報１１０を送信する場合には、送信先の路側機５の識別情報を含む第１情報１１０を例えばオムニ送信する。図６の例では、緊急車両情報を受信した路側機５Ａの通信部５１０は、送信先の路側機５Ｃの識別情報を含む第１情報１１０をオムニ送信する。

同様に、路側機５の通信部５１０は、第２情報１２０を送信する場合には、送信先の路側機５の識別情報を含む第２情報１２０を例えばオムニ送信する。図６の例では、緊急車両情報を受信した路側機５Ａの通信部５１０は、送信先の路側機５Ｂの識別情報を含む第２情報１２０をオムニ送信する。路側機５は、その記憶部５０３に、自装置が通信可能な他の路側機５の識別情報を記憶している。

ステップｓ１２において、制御部５００は、受信された第１情報１１０に含まれる識別情報が、自装置の記憶部５０３に記憶されている自装置の識別情報と一致するか否かを判定する。制御部５００は、第１情報１１０に含まれる識別情報が、自装置の識別情報と一致する場合には、当該第１情報１１０が自装置宛ての情報であると判定する。一方で、制御部５００は、第１情報１１０に含まれる識別情報が、自装置の識別情報と一致しない場合には、当該第１情報１１０が自装置宛ての情報でないと判定する。

ステップｓ１３で実行される第１処理には、例えば、信号機４の制御が含まれる。ステップｓ１３において、制御部５００は、受信された第１情報１１０に基づいて、自装置が存在する交差点に緊急車両６Ｘが来ることを認識すると、当該交差点に向かってくる緊急車両６Ｘが、当該交差点を止まらずに安全に通過できるように、当該交差点の信号機４を制御する。図６の例では、第１情報１１０を受信した路側機５Ｃの制御部５００は、交差点２Ｃに向かってくる緊急車両６Ｘが、交差点２Ｃを止まらずに安全に通過できるように、信号機４Ｃ１，４Ｃ２を青信号状態とし、信号機４Ｃ３，４Ｃ４を赤信号状態とする。これにより、緊急車両６Ｘが目的地に到着するまでの時間を短縮することができる。

第１処理には、信号機４の制御の代わりに、あるいはそれに加えて、他の処理が含まれてもよい。例えば、第１処理には、路側機５からその周辺の装置への通知が含まれてもよい。第１処理には、例えば、路側機５からその周辺の車両６への通知が含まれてもよい。この場合、制御部５００は、例えば、自装置の周囲の車両６に対して、緊急車両６Ｘが近くに来ることを通知する通知情報を、通信部５１０に送信させる。本例では、通信部５１０は、車両６に対して情報を送信するときには、例えば、ブロードキャストで情報をオムニ送信する。これにより、路側機５の周辺に存在する複数の車両６に対して通知情報が送信される。通知情報を受信した車両６では、車載機器６０が、例えば表示部６２０及びスピーカ６６０の少なくとも一方を用いて、運転者に対して、緊急車両６Ｘが来ることを通知する。具体的には、車載機器６０は、表示部６２０に、緊急車両６Ｘが来ることを通知する通知情報を表示させる。また、車載機器６０は、スピーカ６６０から、緊急車両６Ｘが来ることを通知する音声を出力させる。これにより、運転者は、緊急車両６Ｘの接近に応じた適切な処理を行うことが可能になる。運転者は、例えば、緊急車両６Ｘが通りやすいように、車両６を事前に車道７の端に寄せることが可能となる。

また第１処理には、路側機５から携帯機器１０への通知が含まれてもよい。この場合、制御部５００は、例えば、自装置の周囲の携帯機器１０に対して、緊急車両６Ｘが近くに来ることを通知する通知情報を、通信部５１０に送信させる。本例では、通信部５１０は、携帯機器１０に対して情報を送信するときには、例えば、ブロードキャストで情報をオムニ送信する。これにより、路側機５の周辺に存在する複数の携帯機器１０に対して通知情報が送信される。通知情報を受信した携帯機器１０は、自身が備える表示部及びスピーカの少なくとも一方を用いて、ユーザに対して、緊急車両６Ｘが来ることを通知する。これにより、携帯機器１０を持つ歩行者は、緊急車両６Ｘの接近に応じた適切な処理を行うことが可能となる。例えば、携帯機器１０を持つ歩行者は、歩道がない道路を歩いている場合、緊急車両６Ｘの走行の邪魔にならないように、事前に道路の端で停止することが可能となる。

また、自装置宛ての第１情報１１０を受信した路側機５が表示部５４０を備える場合には、第１処理には、表示部５４０での情報の表示が含まれてもよい。例えば、自装置宛ての第１情報１１０を受信した路側機５Ｃが、図９に示されるように、表示部５４０Ｃを備える場合を考える。この場合、制御部５００は、緊急車両６Ｘが交差点２Ｃに近づいてきていることを通知する通知情報５４１を、表示部５４０Ｃに表示させてもよい。これにより、交差点２Ｃ付近に存在する車両６の運転者は、表示部５４０Ｃの表示を見ることによって、交差点２Ｃに緊急車両６Ｘが来ることを知ることができる。また、交差点２Ｃ付近に存在する歩行者は、表示部５４０Ｃの表示を見ることによって、交差点２Ｃに緊急車両６Ｘが来ることを知ることができる。

図１０は、各路側機５の動作の一例を示すフローチャートである。図１０に示されるように、ステップｓ２１において、路側機５の制御部５００は、通信部５１０が第２情報１２０を受信したと判定すると、ステップｓ２２において、通信部５１０が受信した第２情報１２０が自装置宛ての情報であるか否かを判定する。

ここで、上述のように、路側機５の通信部５１０は、ステップｓ４において、送信先の路側機５の識別情報を含む第２情報１２０を例えばオムニ送信する。ステップｓ２２において、制御部５００は、受信された第２情報１２０に含まれる識別情報が、自装置の記憶部５０３に記憶されている自装置の識別情報と一致するか否かを判定する。制御部５００は、第２情報１２０に含まれる識別情報が自装置の識別情報と一致する場合には、当該第２情報１２０が自装置宛ての情報であると判定する。一方で、制御部５００は、第２情報１２０に含まれる識別情報が自装置の識別情報と一致しない場合には、当該第２情報１２０が自装置宛ての情報でないと判定する。

ステップｓ２２において、制御部５００は、受信された第２情報１２０が自装置宛ての情報であると判定すると、ステップｓ２３において、受信された第２情報に基づく第２処理を実行する。一方で、ステップｓ２２において、制御部５００は、受信された第２情報１２０が自装置宛ての情報ではないと判定すると、ステップｓ２４において、受信された第２情報１２０を破棄する。

ステップｓ２３の後、路側機５は、ステップｓ２１において第２情報１２０を受信すると、ステップｓ２２を実行し、以後同様に動作する。またステップｓ２４の後、路側機５は、ステップｓ２１において第２情報１２０を受信すると、ステップｓ２２を実行し、以後同様に動作する。

ステップｓ２３で実行される第２処理には、例えば、路側機５からその周囲の装置への通知が含まれてもよい。ステップｓ２３において、制御部５００は、例えば、自装置の周囲の車両６に対して、緊急車両６Ｘが近くに来ないことを通知する通知情報を、通信部５１０に送信させる。通知情報を受信した車両６では、車載機器６０が、例えば表示部６２０及びスピーカ６６０の少なくとも一方を用いて、運転者に対して、緊急車両６Ｘが来ないことを通知する。これにより、運転者は、緊急車両６Ｘのサイレンが発する音が聞こえたとしても、緊急車両６Ｘをあまり気にせずに車両６Ｘを運転することが可能となる。

また第２処理には、路側機５から携帯機器１０への通知が含まれてもよい。この場合、制御部５００は、例えば、自装置の周囲の携帯機器１０に対して、緊急車両６Ｘが近くに来ないことを通知する通知情報を、通信部５１０に送信させる。通知情報を受信した携帯機器１０は、自身が備える表示部及びスピーカの少なくとも一方を用いて、ユーザに対して、緊急車両６Ｘが来ないことを通知する。これにより、例えば、携帯機器１０を所持する歩行者は、緊急車両６Ｘのサイレンが発する音が聞こえたとしても、緊急車両６Ｘをあまり気にせずに歩行を継続することが可能となる。

また、自装置宛ての第２情報１２０を受信した路側機５が表示部５４０を備える場合には、第２処理には、表示部５４０での情報の表示が含まれてもよい。例えば、自装置宛ての第２情報１２０を受信した路側機５Ｂが、図１１に示されるように、表示部５４０Ｂを備える場合を考える。この場合、制御部５００は、自装置が存在する場所に緊急車両６Ｘが来ないことを第２情報１２０に基づいて認識した後、緊急車両６Ｘに関する情報ではなく、例えば安全運転を行うことを通知する通知情報５４２を、表示部５４０Ｂに表示させてもよい。これにより、緊急車両６Ｘが来ない可能性が高い場所を走行している車両６の運転者に対して、不要な通知が行われる可能性を低減することができる。また、緊急車両６Ｘが来ない可能性が高い場所を歩いている歩行者に対して、不要な通知が行われる可能性を低減することができる。図１１は、上述の図１０に対して、路側機５Ｂが備える表示部５４０Ｂを追記したものである。

図１１の例において、緊急車両６Ｘが交差点２Ａを通過し、その後、図１２に示されるように交差点２Ｃに近づくと、路側機５Ｃは、上述の図７のステップｓ１，ｓ２を実行する。その後、路側機５Ｃは、ステップｓ３において、経路情報に基づいて、自装置が通信可能な路側機５Ｄが存在する交差点２Ｄを、緊急車両６Ｘの行き先であると特定する。そしてステップｓ４において、路側機５Ｃは、交差点２Ｄに存在する路側機５Ｄに対して第１情報１１０を送信する。

第１情報１１０を受信した路側機５Ｄは、第１情報１１０に基づく第１処理を実行する。この第１処理では、例えば、路側機５Ｄは、緊急車両６Ｘが交差点２Ｄを止まらずに安全に通過できるように、図１２に示されるように、信号機４Ｄ３，４Ｄ４を青信号状態とし、信号機４Ｄ１，４Ｄ２を赤信号状態とする。また、路側機５Ｄが表示部５４０Ｄを備える場合には、図１２に示されるように、表示部５４０Ｄは通知情報５４１を表示してもよい。

また路側機５Ｃは、ステップｓ４において、ステップｓ３で特定した行き先、つまり交差点２Ｄに存在しない、路側機５Ｃが通信可能な他の路側機５に対して第２情報１２０を送信する。路側機５Ｃは、例えば、交差点２Ａの路側機５Ａに対して第２情報１２０を送信する。また路側機５Ｃは、交差点２Ｃよりも左側の交差点に、自装置が通信可能な他の路側機５が存在する場合には、当該他の路側機５に第２情報１２０を送信する。また、路側機５Ｃは、交差点２Ｃよりも下側の交差点に、自装置が通信可能な他の路側機５が存在する場合には、当該他の路側機５に第２情報１２０を送信する。

なお路側機５は、自装置の表示部５４０に通知情報５４１を表示している場合に、緊急車両情報を受信したときには、自装置が存在する場所を緊急車両６Ｘが通過した後、表示部５４０に、通知情報５４１の表示を消去させてもよい。図１２の例では、緊急車両情報を受信した路側機５Ｃは、緊急車両６Ｘが交差点２Ｃに進入して通過すると、表示部５４０Ｃに、通知情報５４１の表示を消去させる。

また、緊急車両情報を受信した路側機５は、ステップｓ４において、緊急車両６Ｘが通過した場所に存在する他の路側機５に対して第２情報１２０を送信しなくてもよい。図１２の例では、緊急車両情報を受信した路側機５Ｃは、緊急車両６Ｘが通過した交差点２Ａに存在する路側機５Ａに対して第２情報１２０を送信しなくてもよい。緊急車両情報を受信した路側機５は、経路情報に基づいて、緊急車両６Ｘが通過した場所に存在する他の路側機５を特定することができる。

また、緊急車両情報を受信した路側機５は、第１処理と同様の処理を行ってもよい。例えば、緊急車両情報を受信した路側機５は、自装置が存在する交差点２を緊急車両６Ｘが止まらずに安全に通過できるように、当該交差点２の信号機４を制御してもよい。また路側機５は、その周辺の車両６あるいは携帯機器１０に対して、緊急車両６Ｘが来ることを通知する通知情報を送信してもよい。また路側機５は、表示部５４０を備えている場合には、緊急車両６Ｘが来ることを通知する通知情報を表示部５４０に表示してもよい。

以上のように、本例では、緊急車両６Ｘが近づいてきている路側機５が、緊急車両６Ｘの予測経路２００に基づいて、緊急車両６Ｘの行き先を特定している。そして、路側機５は、特定した行き先に存在する他の路側機５に対して、第１情報１１０を送信することによって、当該他の路側機５が存在する場所に緊急車両６Ｘが来ることを通知している。これにより、緊急車両６Ｘが来る可能性が高い場所に存在する路側機５に対して、当該場所に緊急車両６Ｘが来ることを適切に通知することができる。よって、第１情報１１０を受け取った路側機５は、緊急車両６Ｘの接近に応じた適切な処理を実行することができる。上述のように、路側機５は、例えば、緊急車両６Ｘの接近に応じて信号機４を適切に制御したり、その周囲の装置あるいは人に対して、緊急車両６Ｘの接近を適切に通知したりすることができる。

また本例では、路側機５は、緊急車両６Ｘの予測経路２００に基づいて特定した緊急車両６Ｘの行き先には存在しない他の路側機５に対して、第２情報１２０を送信することによって、当該他の路側機５が存在する場所に緊急車両６Ｘが来ないことを通知している。これにより、緊急車両６Ｘが来ない可能性が高い場所に存在する路側機５に対して、当該場所に緊急車両６Ｘが来ないことを適切に通知することができる。よって、第２情報１２０を受け取った路側機５は、上述のように、例えば、その周囲の装置あるいは人に対して、緊急車両６Ｘが来ないことを適切に通知することができる。

なお上記の例では、特定車両６Ｘは、緊急車両であったが、緊急車両とは別の種類の車両であってもよい。特定車両６Ｘは、例えば、バス、トラックあるいは特装車等の大型の車両であってもよい。この場合、第１情報１１０に基づく第１処理には、信号機４の制御が含まれずに、例えば、上記と同様に路側機５からその周辺の装置への通知が含まれてもよい。

特定車両６Ｘが例えばバスである場合、自装置宛ての第１情報１１０を受信した路側機５は、第１処理において、自装置の周囲の装置に対して、バスが近くに来ることを通知する通知情報を送信してもよい。この通知情報を受信した装置は、自身が備える表示部及びスピーカの少なく一方を用いて、当該装置のユーザに対して、バスが来ることを通知してもよい。これにより、例えば、狭い車道７を走行している車両６の運転者は、自車両６の車載機器６０からバスが来ることが通知された場合、バスの走行あるいは停車によって、自車両６の走行が邪魔されることを避けるために、バスが来る場所を避けて自車両６を走行させることが可能となる。また、携帯機器１０を持つ歩行者は、歩道がない狭い道路を歩いている場合に、当該携帯機器１０からバスが来ることが通知されると、バスと接触しないようにバスに気を付けて道路の端を歩くことが可能となる。また、第１処理には、バスが近づいてきていることを通知する通知情報５４１を路側機５の表示部５４０が表示する処理が含まれてもよい。

特定車両６Ｘがバス等の大型の車両である場合、第２処理には、例えば、上記と同様に、路側機５がその周辺の装置に対してバス等が来ないことを通知する処理が含まれてもよい。また第２処理には、安全運転を行うことを通知する通知情報５４２を路側機５の表示部５４０が表示する処理が含まれてもよい。

路側機５が第１情報１１０を送信する場合には、通信部５１０は、アンテナ５１１の指向性を制御することによって、指向性ビーム５１１ａが送信先の路側機５に向けられたアンテナ５１１から第１情報１１０を送信してもよい。路側機５は、例えばアダプティブアレイ技術を用いることによって、アンテナ５１１の指向性を制御することができる。図１３は、路側機５Ａの通信部５１０が、指向性ビーム５１１ａが路側機５Ｃに向けられたアンテナ５１１から第１情報１１０を送信する様子を示す図である。

通信部５１０が、指向性ビーム５１１ａが送信先の路側機５に向けられたアンテナ５１１から第１情報１１０を送信する場合には、第１情報１１０には、送信先の路側機５の識別情報が含められなくてもよい。また、上述の図８に示されるフローチャートにおいて、ステップｓ１２，１４が実行されずに、ステップｓ１１の後にステップｓ１３が実行されてもよい。

同様に、路側機５が第２情報１２０を送信する場合には、通信部５１０は、アンテナ５１１の指向性を制御することによって、指向性ビーム５１１ａが送信先の路側機５に向けられたアンテナ５１１から第２情報１２０を送信してもよい。図１４は、路側機５Ａの通信部５１０が、指向性ビーム５１１ａが路側機５Ｂに向けられたアンテナ５１１から第２情報１２０を送信する様子を示す図である。

通信部５１０が、指向性ビーム５１１ａが送信先の路側機５に向けられたアンテナ５１１から第２情報１２０を送信する場合には、第２情報１２０には、送信先の路側機５の識別情報が含められなくてもよい。また、上述の図１０に示されるフローチャートにおいて、ステップｓ２２，２４が実行されずに、ステップｓ２１の後にステップｓ２３が実行されてもよい。

また、路側機５の通信部５１０は、空間分割多元接続（Spatial Division Multiple Access（ＳＤＭＡ））を用いて、第１情報１１０及び第２情報１２０をアンテナ５１１から送信してもよい。つまり、通信部５１０は、アンテナ５１１の指向性を制御することによって、アンテナ５１１の２つの指向性ビーム５１１ａを、第１情報１１０の送信先の路側機５と第２情報１２０の送信先の路側機５とにそれぞれ向けた状態で、第１情報１１０及び第２情報１２０を、同一周波数を用いて同じタイミングで（つまり同時に）アンテナ５１１から送信してもよい。これにより、周波数利用効率が向上する。図１５は、路側機５Ａが、ＳＤＭＡを用いて、第１情報１１０及び第２情報１２０を路側機５Ｃ，５Ｂにそれぞれ送信する様子を示す図である。図１５では、路側機５Ａのアンテナ５１１の２つの指向性ビーム５１１ａが、第１情報１１０の送信先の路側機５Ｃと第２情報１２０の送信先の路側機５Ｂとにそれぞれ向けられた状態で、第１情報１１０及び第２情報１２０がアンテナ５１１から送信される様子が示されている。

また、路側機５に送信される第１情報１１０には、当該路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間が含まれてもよい。つまり、第１情報１１０を送信する路側機５は、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて特定した行き先に特定車両６Ｘが到達する予測時間を、当該行き先に存在する他の路側機５に対して通知してもよい。この場合、例えば、第１情報１１０の送信元の路側機５の制御部５００は、特定車両６Ｘから車両情報を受信すると、当該車両情報に含まれる特定車両６Ｘの位置情報を取得する。そして、制御部５００は、取得した特定車両６Ｘの位置情報と、自装置の位置情報と、特定車両６Ｘの平均的な走行速さとに基づいて、自装置が存在する場所（例えば交差点２）に特定車両６Ｘが到達する予測時間Ｔ１を求める。また、送信元の路側機５の制御部５００は、自装置の位置情報と、第１情報１１０の送信先の路側機５の位置情報と、特定車両６Ｘの平均的な走行速さとに基づいて、特定車両６Ｘが、自装置が存在する場所（例えば交差点２）から、送信先の路側機５が存在する場所（例えば交差点２）まで進むのにかかる予測時間Ｔ２を求める。そして、送信元の路側機５の制御部５００は、求めた予測時間Ｔ１，Ｔ２の合計時間を、送信先の路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間とする。つまり、送信元の路側機５の制御部５００は、求めた予測時間Ｔ１，Ｔ２の合計時間を、経路情報に基づいて特定した行き先に特定車両６Ｘが到達する予測時間とする。なお、各路側機５の記憶部５０３には、自装置の位置情報と、自装置が通信可能な他の路側機５の位置情報と、特定車両６Ｘの平均的な走行速さとが記憶されている。

このように、路側機５に送信される第１情報１１０に、当該路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間が含まれている場合には、路側機５は、受信した第１情報１１０に含まれる予測時間に合わせて、信号機４を制御することができる。よって、路側機５は、特定車両６Ｘが実際に来るタイミングに合わせて信号機４を適切に制御することができる。その結果、交通渋滞等が発生する可能性を低減することができる。また、路側機５は、その周辺の装置（例えば車両６あるいは携帯機器１０）に対して、自装置が存在する場所に特定車両６Ｘが到着する予測時間を通知することができる。また、路側機５は、表示部５４０を使用して、自装置の周辺に存在する歩行者に対して、自装置が存在する場所に特定車両６Ｘが到着する予測時間を通知することができる。

また、第１情報１１０は、複数の路側機５の間で順次転送されてもよい。以下にこの点について詳細に説明する。以後、説明対象の複数の路側機５を互いに区別するために、当該複数の路側機５を、便宜上、第１の路側機５、第２の路側機、・・・第Ｎの路側機５（Ｎは１以上の整数）と呼ぶことがある。また、第１の路側機５と言えば、図６に示される路側機５Ａのように、特定車両６Ｘからの車両情報の受信に応じて第１情報１１０を送信する路側機５を意味する。

第１の路側機５から第１情報１１０を受信した第２の路側機５は、第１処理において、第１の路側機５と同様に、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて、自装置が存在する場所からの特定車両６Ｘの行き先を特定する。そして、第２の路側機５は、第１処理において、特定した行き先に存在する第３の路側機５に第１情報１１０を送信し、特定した行き先に存在しない第４の路側機５に第２情報１２０を送信する。第３の路側機５は、受信した第１情報１１０に基づく第１処理を実行し、第４の路側機５は、受信した第２情報１２０に基づく第２処理を実行する。第３の路側機５は、第１処理において、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて、自装置が存在する場所からの特定車両６Ｘの行き先を特定する。そして、第３の路側機５は、第１処理において、特定した行き先に存在する第５の路側機５に第１情報１１０を送信し、特定した行き先に存在しない第６の路側機５に第２情報１２０を送信する。以後、通信システム１では、第１情報１１０を受信した路側機５と、第２情報１２０を受信した路側機５は、同様に動作する。これにより、第１情報１１０が、複数の路側機５の間で順次転送される。なお、第１情報１１０を受け取った路側機５が、自装置が存在する場所が特定車両６Ｘの目的地である等の理由で、特定車両６Ｘの行き先を特定できない場合には、第１情報１１０の転送は終了する。

第１情報１１０が複数の路側機５の間で順次転送される場合には、第１の路側機５は、送信する第１情報１１０に、取得した、特定車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報を含める。第２の路側機５は、受信した第１情報１１０から経路情報を取得し、取得した経路情報に基づいて、自装置が存在する場所からの特定車両６Ｘの行き先を特定する。そして、第２の路側機５は、取得した経路情報を含む第１情報１１０、特定した行き先に存在する第３の路側機５に送信する。以後、通信システム１では、第１情報１１０を受信した路側機５は同様に動作する。なお、路側機５は、特定車両６Ｘの管理等を行う指令センターと通信可能である場合には、指令センターから経路情報を取得してもよい。

図１６は、第１情報１１０が複数の路側機５の間で順次転送される様子の一例を示す図である。図１６の例では、第１の路側機５である路側機５Ａから第１情報１１０を受信した路側機５Ｃは、第１処理において、表示部５４０Ｃに通知情報５４１を表示する。また、路側機５Ｃは、第１処理において、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて、自装置が存在する場所からの特定車両６Ｘの行き先を特定する。ここでは、路側機５Ｃは、交差点２Ｄが行き先であると特定する。そして、路側機５Ｃは、第１処理において、特定した行き先に存在する路側機５Ｄに第１情報１１０を送信し、特定した行き先に存在しない下側の路側機５に第２情報１２０を送信する。第１情報１１０を受け取った路側機５Ｄは、第１処理において、表示部５４０Ｄに通知情報５４１を表示する。

このように、上記の例では、通信システム１において、第１情報１１０の送信元の路側機５が、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて、特定車両６Ｘの行き先を特定し、特定した行き先に存在する送信先の路側機５に対して第１情報１１０を送信し、当該第１情報１１０を受信した送信先の路側機５があらたに送信元の路側機５となって同様に動作する処理が繰り返し実行される。これにより、特定車両６Ｘの予測経路２００に存在する路側機５に対して第１情報１１０を早く通知することができる。図１６の例では、特定車両６Ｘが交差点２Ａ付近に存在する段階で、路側機５Ｃだけではなく、予測経路２００において路側機５Ｃよりも先に存在する路側機５Ｄに対して、第１情報１１０を通知することができる。よって、路側機５は、特定車両６Ｘが来るまでに、第１情報１１０に基づく第１処理を余裕をもって行うことができる。例えば、路側機５は、特定車両６Ｘが来るまでに、余裕をもって表示部５４０に通知情報５４１を表示することができる。

なお、第１情報１１０が複数の路側機５の間で順次転送される場合の第１情報１１０の転送回数は制限されてもよい。転送回数の上限をＭ回（Ｍ≧２）とすると、第１の路側機５は、（Ｍ−１）を示す転送可能回数を含む第１情報１１０を、送信先の路側機５に送信する。第１情報１１０を受け取った路側機５は、受け取った第１情報１１０に含まれる転送可能回数が零でない場合には、転送可能回数を１つ減少させた上で第１情報１１０に含めて、送信先の路側機５に第１情報１１０を送信する。一方で、路側機５は、受け取った第１情報１１０に含まれる転送可能回数が零である場合には、第１情報１１０を送信しない。これにより、路側機５からの第１情報１１０の送信がＭ回実行されると、第１情報１１０の転送が終了する。路側機５は、転送可能回数が零である場合には、第２情報１２０を送信してもよいし、送信しなくてもよい。

また、各路側機５が、転送回数の上限がＭ回であることを事前に知っている場合には、第１の路側機５は、１を示す転送回数を含む第１情報１１０を、送信先の路側機５に送信してもよい。この場合、第１情報１１０を受け取った路側機５は、受け取った第１情報１１０に含まれる転送回数がＭでない場合には、転送回数を１つ増加少させた上で第１情報１１０に含めて、送信先の路側機５に第１情報１１０を送信する。一方で、路側機５は、受け取った第１情報１１０に含まれる転送回数がＭである場合には、第１情報１１０を送信しない。この場合であっても、路側機５からの第１情報１１０の送信がＭ回実行されると、第１情報１１０の転送が終了する。路側機５は、転送回数がＭである場合には、第２情報１２０を送信してもよいし、送信しなくてもよい。

このように、第１情報１１０の転送回数に上限を設定することによって、特定車両６Ｘが実際にはまだまだ来ないにもかかわらず、特定車両６Ｘが来ることが路側機５に通知される可能性を低減することができる。よって、路側機５においてあまり有効でない第１処理が行われる可能性を低減することができる。例えば、特定車両６Ｘがまだまだ来ない状況において、路側機５の表示部５４０が通知情報５４１を表示することはあまり有効ではないと言える。第１情報１１０の転送回数に上限を設定することによって、このようなことが発生する可能性が低減する。また、第１の路側機５が取得した経路情報が、転送される第１情報１１０に常に含められる場合には、言い換えれば、第１情報１１０に含められる経路情報が更新されない場合には、第１情報１１０の転送回数に上限を設定することによって、古い経路情報（言い換えれば、特定車両６Ｘが実際には走行しない経路を示す経路情報）が路側機５に通知される可能性を低減することができる。

なお、第１情報１１０が転送される場合、第１情報１１０を受信した路側機５は、送信先の路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間を含む第１情報１１０を、送信先の路側機５に送信してもよい。

例えば、第１の路側機５は、上述のようにして、受信した車両情報に含まれる特定車両６Ｘの位置情報と、自装置の位置情報と、特定車両６Ｘの平均的な走行速さと、第１情報１１０の送信先の路側機５の位置情報とに基づいて、送信先の路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間を求める。そして、第１の路側機５は、求めた予想時間を含む第１情報１１０を、送信先の路側機５に送信する。

第１の路側機５から第１情報１１０を受信した路側機５は、自装置の位置情報と、送信先の路側機５の位置情報と、特定車両６Ｘの平均的な走行速さとに基づいて、特定車両６Ｘが、自装置が存在する場所から、送信先の路側機５が存在する場所まで進むのにかかる予測時間Ｔ３を求める。そして、路側機５は、第１の路側機５から受信した第１情報１１０に含まれる予測時間に対して、求めた予測時間Ｔ３を足し合わせて得られる時間を、送信先の路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間として第１情報１１０に含める。そして、路側機５は第１情報１１０を送信先の路側機５に送信する。

第１情報１１０を次に受信した路側機５は、同様にして、特定車両６Ｘが、自装置が存在する場所から、送信先の路側機５が存在する場所まで進むのにかかる予測時間Ｔ３を求める。そして、路側機５は、受信した第１情報１１０に含まれる予測時間に対して、求めた予測時間Ｔ３を足し合わせて得られる時間を、送信先の路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間として第１情報１１０に含める。そして、路側機５は第１情報１１０を送信する。以後、通信システム１では、第１情報１１０を受信した路側機５は同様に動作する。

このように、第１情報１１０に対して、それが転送される先の路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間が含められることによって、第１情報１１０を受け取る各路側機５は、自装置が存在する場所に特定車両６が到着する予測時間を認識することができる。よって、第１情報１１０を受け取る各路側機５は、自装置が存在する場所に特定車両６Ｘが来るタイミングに合わせた適切な処理を実行することができる。

また上記の例では、路側機５は、第１情報１１０及び第２情報１２０の両方を送信しているが、第１情報１１０及び第２情報１２０のうち第１情報１１０だけを送信してもよい。

以上のように、路側機５は、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて、特定車両６Ｘの行き先を特定し、特定した行き先に存在する他の路側機５に対して情報を送信する。これにより、特定車両６Ｘの行き先に存在する路側機５は、特定車両６Ｘが来るまでに、受け取った情報に基づく処理を行うことができる。よって、路側機５の利便性が向上する。

また、路側機５は、特定車両６Ｘの行き先に存在する他の路側機５と、当該行き先に存在しない他の路側機５とに対して、異なる情報を送信する。これにより、特定車両６Ｘの行き先に存在する路側機５と、特定車両６Ｘの行き先に存在しない路側機５とは、互いに異なる処理を行うことができる。よって、路側機５の利便性が向上する。

＜路側機の他の動作例＞
本例では、路側機５は、その周辺の複数の車両６から、送信対象の車両６を、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて決定し、決定した送信対象の車両６に対して情報を送信することが可能である。以後、送信対象の車両６を「送信対象車両６」と呼ぶことがある。また、特定車両６Ｘが送信する車両情報を「特定車両情報」と呼ぶことがある。

図１７は、本例の路側機５の動作の一例を説明するための図である。図１７では、走行中の車両６の先頭に矢印が示されており、停車中の車両６には矢印が示されていない。また図１７には、路側機５が車両６と通信する際の受信エリア５１２の一例が破線で示されている。図１７には、路側機５Ａの受信エリア５１２は示されているが、路側機５Ｃの受信エリア５１２は示されていない。路側機５は、受信エリア５１２に存在する車両６が送信する情報を受信することができる。路側機５が車両６と通信する際の送信エリアの範囲は、例えば、受信エリア５１２の範囲と同じである。以後、走行中の車両を「走行車両」と呼び、停車中の車両を「停車車両」と呼ぶことがある。

本例では、特定車両情報を受信した路側機５は、受信エリア５１２に存在する、特定車両６Ｘを除く複数の車両６から、送信対象車両６を、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて決定する。言い換えれば、特定車両情報を受信した路側機５は、その車両情報を受信した、特定車両６Ｘを除く複数の車両６から、送信対象車両６を、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて決定する。

図１７の例では、路側機５Ａの受信エリア５１２には、特定車両６Ｘ以外に、車両６ａ〜６ｇが存在している。したがって、路側機５Ａは、車両６ａ〜６ｇから車両情報を受信することができる。特定車両情報を受信した路側機５Ａは、車両６ａ〜６ｇから、送信対象車両６を、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて決定する。以後、単に車両情報と言えば、特定車両６Ｘ以外の車両６から送信される車両情報を意味する。また、単に車両６と言えば、特定車両６Ｘ以外の車両６を意味する。また、説明対象の車両６を「対象車両６」と呼ぶことがある。

図１８は、特定車両情報を受信する路側機５の動作の一例を示すフローチャートである。図１８に示されるように、ステップｓ３１において、路側機５の制御部５００は、上述のステップｓ１と同様にして、自装置に近づいてきている特定車両６Ｘが送信する特定車両情報を通信部５１０が受信したと判定すると、ステップｓ３２を実行する。ステップｓ３１においては、上述のステップｓ１と同様に、制御部５００は、通信部５１０が定期的に受信する特定車両情報に含まれる位置情報と、自装置の位置情報とを比較することによって、特定車両６Ｘが自装置に近づいてきているか否かを判定する。

ステップｓ３２では、制御部５００は、自装置の受信エリア５１２内に存在する複数の車両６から、送信対象車両６を、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて決定する。制御部５００は、通信部５１０が車両情報を受信すると、受信された車両情報に含まれる識別情報で特定される車両６を、受信エリア５１２内に存在する車両６とする。また制御部５００は、上記のように、ステップｓ３１で受信された特定車両情報から、特定車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報を取得する。そして、制御部５００は、取得した経路情報に基づいて、受信エリア５１２内に存在する複数の車両６から送信対象車両６を決定する。

なお、上記の例のように、路側機５は、通信部５１０が指令センターと通信できる場合には、当該指令センターから経路情報を取得してもよい。送信対象車両６の決定方法につては後で詳細に説明する。

ステップｓ３２において、制御部５００は、送信対象車両６を決定すると、ステップｓ３３において、送信対象車両６に対して通信部５１０に情報を送信させる。以後、当該情報を「第３情報」と呼ぶ。上記の例では、車両情報を受信した路側機５は、車両６に対してブロードキャストで情報を送信していたが、本例では、車両６に対して個別に情報を送信する。路側機５は、送信対象車両６の識別情報を含む第３情報を送信することによって、送信対象車両６に対して個別に第３情報を送信することができる。第３情報には、例えば、特定車両６Ｘが送信対象車両６に向かってくることを通知する通知情報が含まれる。また、路側機５が送信する第３情報には、当該路側機５が存在する交差点２の信号機４の点灯に関する情報が含まれてもよい。ステップｓ３３において、通信部５１０は第３情報を例えばオムニ送信する。

ステップｓ３３では、通信部５１０は、ステップｓ３２で決定された送信対象車両６のすべての識別情報を含む第３情報を送信することによって、ステップｓ３２で決定された各送信対象車両６に対して第３情報を送信してもよい。また通信部５１０は、一つの送信対象車両６の識別情報を含む第３情報を複数回送信することによって、ステップｓ３２で決定された各送信対象車両６に対して第３情報を送信してもよい。

ステップｓ３３の後、路側機５は、ステップｓ３１において、自装置に近づいてきている特定車両６Ｘが送信する特定車両情報を受信したと判定すると、ステップｓ３２を実行し、以後同様に動作する。

なお、制御部５００は、ステップｓ３１の後に、上述の図７に示されるステップｓ２〜ｓ４を実行して、第３情報だけではなく、第１情報１１０及び第２情報１２０を送信してもよい。

図１９は、第３情報を受信する車両６の動作の一例を示すフローチャートである。図１９には、車両６に搭載された車載機器６０の動作の一例が示されているとも言える。以後、車載機器６０の動作を説明する場合に自装置と言えば、その車載機器６０のことを意味する。

図１９に示されるように、ステップｓ４１において、車載機器６０の制御部６００は、通信部６１０が第３情報を受信したと判定すると、ステップｓ４２において、通信部６１０が受信した第３情報が自装置宛ての情報であるか否かを判定する。ステップｓ４２において、制御部６００は、通信部６１０が受信した第３情報に含まれる識別情報が、自車両６の識別情報と一致する場合、通信部６１０が受信した第３情報が自装置宛ての情報であると判定する。一方で、制御部６００は、通信部６１０が受信した第３情報に含まれる識別情報が、自車両６の識別情報と一致しない場合、通信部６１０が受信した第３情報が自装置宛ての情報ではないと判定する。車載機器６０の記憶部６０３には、自車両６の識別情報が記憶されている。

ステップｓ４２において、制御部６００は、受信された第３情報が自装置宛ての情報であると判定すると、ステップｓ４３において、受信された第３情報に基づく第３処理を実行する。一方で、ステップｓ４２において、制御部６００は、受信された第３情報が自装置宛ての情報ではないと判定すると、ステップｓ４４において、受信された第３情報を破棄する。

ステップｓ４３の後、車載機器６０は、ステップｓ４１において第３情報を受信すると、ステップｓ４２を実行し、以後同様に動作する。またステップｓ４４の後、車載機器６０は、ステップｓ４１において第３情報を受信すると、ステップｓ４２を実行し、以後同様に動作する。

ステップｓ４３において、制御部６００は、第３処理として、例えば、表示部６２０及びスピーカ６６０の少なくとも一方に、運転者に対して、特定車両６Ｘが来ることを通知させてもよい。具体的には、制御部６００は、表示部６２０に、特定車両６Ｘが来ることを通知する通知情報を表示させてもよい。また、制御部６００は、スピーカ６６０から、特定車両６Ｘが来ることを通知する音声を出力させてもよい。これにより、運転者は、特定車両６Ｘの接近に応じた適切な処理を行うことが可能になる。運転者は、例えば、特定車両６Ｘの接近を考慮して、車両６をより慎重に運転したり、車両６を車道７の端に寄せて停車させたりすることができる。

次に、路側機５が送信対象車両６として決定する車両６の一例について説明する。

上述のステップｓ３２において、路側機５の制御部５００は、経路情報に基づいて、受信エリア５１２内の対象車両６が、特定車両６Ｘが来る場所（例えば交差点２）に対して近づいていくと判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定してもよい。図１７の例では、受信エリア５１２内の走行車両６ｅは、特定車両６Ｘが来る交差点２Ａに近づいていっている。したがって、路側機５Ａの制御部５００は、走行車両６ｅを送信対象車両６として決定する。以後、特定車両６Ｘが来る場所に対して近づいていく車両６を「接近車両６」と呼ぶことがある。

制御部５００は、経路情報に基づいて、受信エリア５１２内の対象車両６が、予測経路２００上に存在すると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定してもよい。図１７の例では、受信エリア５１２内の走行車両６ｆは、特定車両６Ｘの予測経路２００上に存在する。したがって、路側機５Ａの制御部５００は、走行車両６ｆを送信対象車両６として決定する。以後、予測経路２００上に存在する車両６を「経路上車両６」と呼ぶことがある。

制御部５００は、経路情報に基づいて、受信エリア５１２内の対象車両６が、予測経路２００に対向する領域上に存在すると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定する。図１７の例では、受信エリア５１２内の停車車両６ｇは、予測経路２００に対向する第１車線７ａ上に存在する。したがって、路側機５Ａの制御部５００は、停車車両６ｇを送信対象車両６として決定する。以後、予測経路２００に対向する領域上に存在する車両６を「対向領域上車両６」と呼ぶことがある。

制御部５００は、経路情報と、自装置の位置情報と、対象車両６から自装置が受信する車両情報に含まれる位置情報とに基づいて、対象車両６が接近車両６であるのか否かを判定することができる。制御部５００は、通信部５１０が対象車両６から定期的に受信する車両情報に含まれる位置情報に基づいて、対象車両６が停車車両６であるのか走行車両６であるのかを特定する。制御部５００は、対象車両６が走行車両６である場合、通信部５１０が対象車両６から定期的に受信する車両情報に含まれる位置情報に基づいて、対象車両６の進行方向を特定する。また、制御部５００は、経路情報に基づいて、自装置が存在する交差点２に特定車両６Ｘが来ることを特定する。そして、制御部５００は、対象車両６の進行方向が、特定車両６Ｘが来る交差点２（つまり、自装置が存在する交差点２）に向かう方向場合には、対象車両６が接近車両６であると判定する。

制御部５００は、経路情報に基づいて、対象車両６が経路上車両６であるのか否かを判定することができる。制御部５００は、経路情報が示す予測経路２００上に対象車両６が存在する場合、対象車両６が経路上車両６であると判定する。

制御部５００は、経路情報と、自装置の周辺の地図情報とに基づいて、対象車両６が対向領域上車両６であるのか否かを判定することができる。制御部５００は、記憶部５０３内の地図情報から、自装置の周辺の地図情報を取得する。次に、制御部５００は、取得した地図情報から、経路情報が示す予測経路２００に対向する領域を特定する。そして、制御部５００は、特定した領域上に対象車両６が存在する場合、対象車両６が対向領域上車両６であると判定する。

なお路側機５は、他の装置からの経路情報を使用せずに、受信エリア５１２内の対象車両６が接近車両６であるか否かを判定することも可能である。以下にこの点について説明する。

上述のように、ステップｓ３１において、路側機５の制御部５００は、通信部５１０が定期的に受信する特定車両情報に含まれる位置情報と、自装置の位置情報とを比較することによって、自装置に特定車両６Ｘが近づいてきていることを特定している。これは、制御部５００が、自装置まで特定車両６Ｘが来るという予測を行っているとも言える。言い換えれば、制御部５００が、自装置に特定車両６Ｘが近づいてきていることを特定することは、自装置が存在する交差点２まで特定車両６Ｘが来るという、特定車両６Ｘの予測経路を特定していると言える。したがって、ステップｓ３１の処理は、制御部５００が、自装置まで来るという予測経路を特定した特定車両６Ｘが送信する特定車両情報を通信部５１０が受信したと判定する処理であるともいえる。

このように、制御部５００は、特定車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報を他の装置から取得しなくても、通信部５１０が受信する特定車両情報に含まれる位置情報と自装置の位置情報とに基づいて、特定車両６Ｘが自装置（言い換えれば自装置が存在する交差点２）まで来るという、予測経路２００の一部である予測経路２００ａを得ることができる。言い換えれば、制御部５００は、特定車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報を他の装置から取得しなくても、通信部５１０が受信する特定車両情報に含まれる位置情報と自装置の位置情報とに基づいて、特定車両６Ｘが来る場所を特定することができる。図１７の例では、路側機５Ａは、特定車両６Ｘが自装置が存在する交差点２Ａまで来るという予測経路２００ａを特定することができる。路側機５は、予測経路２００の代わり予測経路２００ａを使用することによって、対象車両６が接近車両６であるのか否かを上記と同様にして判定することができる。

なお制御部５００が、接近車両６、経路上車両６及び対向領域上車両６を送信対象車両６とする場合には、図１７の走行車両６ａ，６ｂ，６ｄのように、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であり、かつ予測経路２００上に存在しない車両６であり、かつ予測経路２００に対向する領域上に存在しない車両６に対しては、第３情報が送信されない。さらに、図１７の停車車両６ｃのように、停車中の車両６であり、かつ予測経路２００上に存在しない車両６であり、かつ予測経路２００に対向する領域上に存在しない車両６に対しては、第３情報が送信されない。

以上のように、本例では、路側機５は、特定車両６Ｘの予測経路に基づいて送信対象車両６を決定する。これより、路側機５は、自装置が送信する情報が必要である可能性が高い車両６に対して情報を送信することができるとともに、自装置が送信する情報が必要でない可能性が高い車両６に対して情報を送信しないようにすることができる。よって、路側機５と車両６との通信が改善される。

図１７の例では、特定車両６Ｘが来る交差点２Ａに近づいていく車両６ｅの運転者は、前から来る特定車両６Ｘに注意する必要がある。また、特定車両６Ｘの予測経路２００上の車両６ｆの運転者は、車両６ｆが存在する第２車線７ｂを後ろから走行してくる特定車両６Ｘに注意する必要がある。また、特定車両６Ｘの予測経路２００に対向する領域上の車両６ｇの運転者は、車両６ｇが存在する第１車線７ａの対向車線の第２車線７ｂを前から走行して来る特定車両６Ｘに注意する必要がある。よって、路側機５Ａは、車両６ｅ，６ｆ，６ｇを送信対象車両６とすることによって、自装置が送信する第３情報が必要である可能性が高い車両６ｅ，６ｆ，６ｇに対して第３情報を適切に送信することができる。第３情報を受け取った車両６ｅ，６ｆ，６ｇの運転者は、車両６ｅ，６ｆ，６ｇに搭載される車載機器６０による通知に応じて、例えば、車両６ｅ，６ｆ，６ｇを車線の端に寄せて停車させることができる。

一方で、特定車両６Ｘが来る交差点２Ａから離れていく、予測経路２００上には存在しない車両６ａ，６ｂ，６ｄの運転者は、特定車両６Ｘに注意する必要性があまり無い。また、予測経路２００上には存在しない停車中の車両６ｃの運転者は、特定車両６Ｘに注意する必要性があまり無い。よって、路側機５Ａは、車両６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄを送信対象車両６として決定しないことによって、自装置が送信する第３情報が必要である可能性が低い車両６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄに対して第３情報を送信しないようにすることができる。

上記の例では、特定車両情報を受信した路側機５が、送信対象車両６を決定しているが、第１情報１１０を受信した路側機５も、送信対象車両６を決定してもよい。この場合、第１情報１１０を受信した路側機５は、経路情報に基づいて、自装置が存在する交差点２に特定車両６Ｘが来ることを特定することができる。図１７の例では、路側機５Ａから第１情報１１０を受信した路側機５Ｃは、経路情報に基づいて、自装置が存在する交差点２Ｃに特定車両６Ｘが来ることを特定することができる。第１情報１１０を受信した路側機５は、経路情報に基づいて、受信エリア５１２内の対象車両６が、自装置が存在する交差点２に近づいていくと判定すると、対象車両６を送信対象車両６としてもよい。また、第１情報１１０を受信した路側機５は、経路情報に基づいて、受信エリア５１２内の対象車両６が、予測経路２００上に存在すると判定すると、対象車両６を送信対象車両６としてもよい。また、第１情報１１０を受信した路側機５は、経路情報に基づいて、受信エリア５１２内の対象車両６が、予測経路２００に対向する領域上に存在すると判定すると、対象車両６を送信対象車両６としてもよい。第１情報１１０を受信した路側機５は、送信対象車両６を決定すると、第１情報１１０に基づく第１処理において、決定した送信対象車両６に対して第３情報を送信する。なお、第１情報１１０を受信した路側機５は、受信した第１情報１１０から経路情報を取得してもよいし、指令センターから経路情報を取得してもよい。

また、路側機５の制御部５００は、経路情報に基づいて、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６を積極的に特定し、特定した車両６を、送信対象車両６として決定しなくてもよい。つまり、制御部５００は、経路情報に基づいて、対象車両６が、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定しなくてもよい。

ここで、受信エリア５１２には、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であり、かつ予測経路２００上に存在する車両６が存在する可能性がある。一つ対象車両６について、それを送信対象車両６とするという判断と、それを送信対象車両６としないという判断とが同時に発生しないように、制御部５００は、対象車両６が経路上車両６であると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定する場合には、対象車両６が、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であり、かつ予測経路２００上に存在しない車両６であると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定しなくてもよい。また制御部５００は、対象車両６が、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定しない場合には、対象車両６が経路上車両６であるか否かを判定しなくてもよい。

制御部５００は、経路情報と、通信部５１０が受信する特定車両情報に含まれる位置情報と、自装置の位置情報と基づいて、対象車両６が、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であるか否かを判定することができる。制御部５００は、上述のようにして、対象車両６が停車車両６であることを特定した場合には、上述のようにして、対象車両６の進行方向を特定する。また制御部５００は、経路情報に基づいて、自装置が存在する交差点２に特定車両６Ｘが来ることを特定する。そして、制御部５００は、対象車両６の進行方向が、特定車両６Ｘが来る交差点２に向かう方向とは反対の方向である場合には、対象車両６が、特定車両６Ｘが来る交差点２から離れていく車両６であると判定する。

また、路側機５の制御部５００は、経路情報に基づいて、予測経路２００上に存在しない停車車両６を積極的に特定し、特定した停車車両６を、送信対象車両６として決定しなくてもよい。つまり、制御部５００は、経路情報に基づいて、対象車両６が、予測経路２００上に存在しない停車車両６であると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定しなくてもよい。

ここで、受信エリア５１２には、予測経路２００上に存在しない停車中の車両６であり、かつ予測経路２００に対向する領域上に存在する車両６が存在する可能性がある。一つ対象車両６について、それを送信対象車両６とするという判断と、それを送信対象車両６としないという判断とが同時に発生しないように、制御部５００は、対象車両６が対向領域上車両６であると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定する場合には、対象車両６が、予測経路２００上に存在せず、かつ予測経路２００に対向する領域上に存在しない停車車両６であると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定しなくてもよい。また制御部５００は、対象車両６が、予測経路２００上に存在しない停車車両６であると判定したときに、対象車両６を送信対象車両６として決定しない場合には、対象車両６が対向領域上車両６であるか否かを判定しなくてもよい。

上記の例では、路側機５は、送信対象車両６として決定した複数の車両６に対して、特定車両６Ｘに関する同じ情報を送信していたが、特定車両６Ｘに関する異なる情報を送信してもよい。

例えば、路側機５は、接近車両６及び経路上車両６を送信対象車両６として決定する場合には、接近車両６及び経路上車両６に対して、特定車両６Ｘに関する異なる情報を送信してもよい。これにより、路側機５は、送信先の車両６に応じた情報を送信することができる。接近車両６に送信される第３情報には、例えば、特定車両６Ｘが前方から近づいてくることを通知する第１通知情報が含められる。一方で、経路上車両６に送信される第３情報には、例えば、特定車両６Ｘが後方から近づいてくることを通知する第２通知情報が含められる。

また路側機５は、接近車両６及び対向領域上車両６を送信対象車両６として決定する場合には、接近車両６及び対向領域上車両６に対して、特定車両６Ｘに関する異なる情報を送信してもよい。この場合、接近車両６に送信される第３情報には、例えば、上記の第１通知情報が含められる。一方で、対向領域上車両６に送信される第３情報には、例えば、特定車両６Ｘが前方から近づいてきてすれ違う可能性があることを通知する第３通知情報が含められる。なお、制御部５００は、対象車両６を、接近車両６であり、かつ対向領域上車両６であると判定する可能性がある。この場合には、制御部５００は、対象車両６を、例えば接近車両６として扱わずに対向領域上車両６として扱い、対象車両６に対して、第３通知情報を含む第３情報を送信してもよい。

また路側機５は、経路上車両６及び対向領域上車両６を送信対象車両６として決定する場合には、経路上車両６及び対向領域上車両６に対して、特定車両６Ｘに関する異なる情報を送信してもよい。この場合、経路上車両６に送信される第３情報には、例えば、上記の第２通知情報が含められる。一方で、対向領域上車両６に送信される第３情報には、例えば、上記の第３通知情報が含められる。

また路側機５は、接近車両６、経路上車両６及び対向領域上車両６を送信対象車両６として決定する場合には、接近車両６、経路上車両６及び対向領域上車両６に対して、特定車両６Ｘに関する異なる情報を送信してもよい。この場合、例えば、接近車両６に送信される第３情報には第１情報が含められ、経路上車両６に送信される第３情報には第２通知情報が含められ、対向領域上車両６に送信される第３情報には第３通知情報が含められる。

路側機５が送信対象車両６に対して第３情報を送信する場合には、通信部５１０は、第１情報１１０及び第２情報１２０を送信する場合と同様に、アンテナ５１１の指向性を制御することによって、指向性ビーム５１１ａが送信対象車両６に向けられたアンテナ５１１から第３情報を送信してもよい。このとき、通信部５１０は、送信対象車両６に対して１台ずつ指向性ビーム５１１ａが届くようにして１台ずつ第３情報を送信してもよいし、複数台まとめて指向性ビーム５１１ａが届くようにして複数台ずつ第３情報を送信してもよい。また第３情報には、送信対象車両６の識別情報が含められなくてもよい。また、上述の図１９に示されるフローチャートにおいて、ステップｓ４２，４４が実行されずに、ステップｓ４１の後にステップｓ４３が実行されてもよい。

また通信部５１０は、指向性ビーム５１１ａが送信対象車両６に向けられたアンテナ５１１から第３情報を送信する場合には、ＳＤＭＡを用いて、複数の送信対象車両６に対して、同じ周波数で同じタイミングで第３情報を送信してもよい。

図２０は、路側機５Ａの通信部５１０が、ＳＤＭＡを用いて、複数の送信対象車両６に対して第３情報を送信する様子の一例を示す図である、図２０の例では、路側機５Ａは、交差点２Ａの中心の上方に位置している。図２０では、路側機５Ａの図示は省略されている。図２０の例では、アンテナ５１１の２つの指向性ビーム５１１ａが、送信対象車両６として決定された接近車両６ｈ及び経路上車両６ｉにそれぞれ向けられている。路側機５Ａの通信部５１０は、ＳＤＭＡを用いて、接近車両６ｈ及び経路上車両６ｉに対して第３情報を送信する。

また、通信システム１において、路側機５は、送信対象車両６の識別情報を含まない第３情報をブロードキャストでオムニ送信し、第３情報を受信した車両６が、特定車両６Ｘの予測経路に基づいて、受信した第３情報に基づいた第３処理を実行するか否かを決定してもよい。図２１はこの場合の車両６の動作の一例を示すフローチャートである。

路側機５は、第３情報をブロードキャストでオムニ送信する場合には、例えば、自装置の位置情報と、特定車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報とを含む第３情報を送信する。車両６に搭載された車載機器６０の制御部６００は、図２１に示されるように、ステップｓ５１において、通信部６１０が第３情報を受信したと判断すると、ステップｓ５２を実行する。

ステップｓ５２では、制御部６００は、特定車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報に基づいて、受信された第３情報に基づいた第３処理を実行するか否かを決定する。制御部６００は、受信した第３情報から経路情報を取得することができる。また、制御部６００は、自装置が指令センターと通信することが可能である場合には、指令センターから経路情報を取得してもよい。

ステップｓ５２において、制御部６００は、第３処理を実行することを決定すると、ステップｓ５３において、上記と同様にして第３処理を実行する。一方で、ステップｓ５２において、制御部６００は、第３処理を実行しないことを決定すると、ステップｓ５４において、受信された第３情報を破棄する。

ステップｓ５３の後、車載機器６０は、ステップｓ５１において第３情報を受信すると、ステップｓ５２を実行し、以後同様に動作する。またステップｓ５４の後、車載機器６０は、ステップｓ５１において第３情報を受信すると、ステップｓ５２を実行し、以後同様に動作する。

ステップｓ５２においては、制御部６００は、例えば、自車両６が接近車両６であると判定した場合、第３処理を実行することを決定する。図１７の例では、車両６ｅに搭載された車載機器６０の制御部６００は、自車両６が接近車両６であると判定し、第３処理を実行することを決定する。

またステップｓ５２において、制御部６００は、自車両６が経路上車両６であると判定した場合、第３処理を実行することを決定する。図１７の例では、車両６ｆに搭載された車載機器６０の制御部６００は、自車両６が経路上車両６であると判定し、第３処理を実行することを決定する。

またステップｓ５２において、制御部６００は、自車両６が対向領域上車両６であると判定した場合、第３処理を実行することを決定する。図１７の例では、車両６ｇに搭載された車載機器６０の制御部６００は、自車両６が対向領域上車両６であると判定し、第３処理を実行することを決定する。

そしてステップｓ５２において、制御部６００は、自車両６が、走行車両６、経路上車両６及び対向領域上車両６のいずれにも該当しない場合、第３処理を実行しないことを決定する。図１７の例では、車両６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄに搭載された車載機器６０の制御部６００は、自車両６が、走行車両６、経路上車両６及び対向領域上車両６のいずれにも該当しないと判定し、第３処理を実行しないことを決定する。

制御部６００は、経路情報と、自車両６の位置情報と、通信部６１０が受信した第３情報を送信した路側機５（以後、「通信相手の路側機５」と呼ぶことがある）の位置情報とに基づいて、自車両６が走行車両６であるか否かを判定することができる。つまり、制御部６００は、経路情報と、自車両６の位置情報と、通信相手の路側機５の位置情報とに基づいて、自車両６が、特定車両６Ｘが来る場所、つまり通信相手の路側機５が存在する交差点２に近づいていく車両６であるのか否かを判定することができる。制御部６００は、受信された第３情報から、通信相手の路側機５の位置情報を取得することができる。また制御部６００は、衛星信号受信部６５０が求める位置情報を、自車両６の位置情報とする。路側機５が対象車両６が走行車両６であるのか否かを判定する場合と同様にして、制御部６００は、自車両６が走行車両６であるか否かを判定することができる。

制御部６００は、経路情報に基づいて、自車両６が経路上車両６であるのか否かを判定することができる。制御部６００は、自車両６が、経路情報が示す予測経路２００上に存在するとき、自車両６が経路上車両６であると判定する。

制御部６００は、経路情報と、自車両６の周辺の地図情報とに基づいて、自車両６が対向領域上車両６であるのか否かを判定することができる。制御部６００は、記憶部６０３内の地図情報から、自車両６の周辺の地図情報を取得する。次に、制御部６００は、取得した地図情報から、経路情報が示す予測経路２００に対向する領域を特定する。そして、制御部６００は、特定した領域上に自車両６が存在する場合、自車両６が対向領域上車両６であると判定する。

なお、制御部６００は、自車両６が接近車両６であると判定した場合、第３処理を実行することを決定し、自車両６が走行車両６でないと判定した場合、第３処理を実行しないことを決定してもよい。

また、制御部６００は、自車両６が経路上車両６であると判定した場合、第３処理を実行することを決定し、自車両６が経路上車両６でないと判定した場合、第３処理を実行しないことを決定してもよい。

また、制御部６００は、自車両６が対向領域上車両６であると判定した場合、第３処理を実行することを決定し、自車両６が対向領域上車両６でないと判定した場合、第３処理を実行しないことを決定してもよい。

また、制御部６００は、自車両６が接近車両６であると判定した場合と、自車両６が経路上車両６であると判定した場合とに第３処理を実行することを決定し、自車両６が走行車両６及び経路上車両６のいずれでもないと判定した場合、第３処理を実行しないことを決定してもよい。

また、制御部６００は、自車両６が接近車両６であると判定した場合と、自車両６が対向領域上車両６であると判定した場合とに第３処理を実行することを決定し、自車両６が走行車両６及び対向領域上車両６のいずれでもないと判定した場合、第３処理を実行しないことを決定してもよい。

また、制御部６００は、自車両６が経路上車両６であると判定した場合と、自車両６が対向領域上車両６であると判定した場合とに第３処理を実行することを決定し、自車両６が経路上車両６及び対向領域上車両６のいずれでもないと判定した場合、第３処理を実行しないことを決定してもよい。

このように、車両６に搭載された車載機器６０が、特定車両６Ｘの予測経路に基づいて、路側機５から受信した第３情報に基づいた処理を実行するか否かを決定することによって、車載機器６０は、必要な場合に、路側機５からの第３情報に基づいた処理を適切に実行することができる。よって、路側機５と車両６との通信が改善される。

なお、路側機５が、対象車両６が特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であるか否かを判定する場合と同様に、車載機器６の制御部６００は、経路情報に基づいて、自車両６が特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であるか否かを判定してもよい。そして、制御部６００は、自車両６が特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であると判定した場合、第３処理を実行しないと決定してもよい。このとき、一つの車載機器６０において、第３処理を実行するという判断と、第３処理を実行しないという判断とが同時に発生しないように、制御部６００は、自車両６が経路上車両６であると判定したとき第３処理を実行することを決定する場合には、自車両６が、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であり、かつ予測経路２００上に存在しない車両６であると判定したとき、第３処理を実行しないと決定してもよい。また制御部６００は、自車両６が、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であると判定したとき第３処理を実行しないと決定する場合には、自車両６が経路上車両６であるか否かを判定しなくてもよい。

また路側機５が、対象車両６が、予測経路２００上に存在しない停車車両６であるか否かを判定する場合と同様に、車載機器６０の制御部６００は、経路情報に基づいて、自車両６が予測経路２００上に存在しない停車車両６であるか否かを判定してもよい。そして、制御部６００は、自車両６が予測経路２００上に存在しない停車車両６であると判定した場合、第３処理を実行しないと決定してもよい。このとき、一つの車載機器６０において、第３処理を実行するという判断と、第３処理を実行しないという判断とが同時に発生しないように、制御部６００は、自車両６が対向領域上車両６であると判定したとき第３処理を実行すると決定する場合には、自車両６が、予測経路２００上に存在せず、かつ予測経路２００に対向する領域上に存在しない停車車両６であると判定したとき第３処理を実行しないと決定してもよい。また制御部６００は、自車両６が、予測経路２００上に存在しない停車車両６であると判定したときに第３処理を実行しないと決定する場合には、自車両６が対向領域上車両６であるか否かを判定しなくてもよい。

上記の各例において、車載機器６０が行う処理は、車両６内の携帯機器１０が行ってもよいし、車載機器６０と車両６内の携帯機器１０とが協働して行ってもよい。

以上のように、通信システム１は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において例示であって、この開示がそれに限定されるものではない。また、上述した各種の例は、相互に矛盾しない限り組み合わせて適用可能である。そして、例示されていない無数の例が、この開示の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 通信システム
５，５Ａ〜５Ｄ 路側機
５００ 制御部
５１０ 通信部
５１１ アンテナ

Claims (14)

1. 通信部と、
   前記通信部の通信エリア内の複数の第１車両から、送信対象の第１車両を、第２車両の予測経路に基づいて決定する決定部と
   を備え、
   前記通信部は、前記送信対象の第１車両に情報を送信し、
   前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第３車両が、前記第２車両が来る場所に対して近づいていくと判定したとき、当該第３車両を前記送信対象の第１車両として決定する、路側機。
2. 請求項１に記載の路側機であって、
   前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第４車両が前記予測経路上に存在すると判定したとき、当該第４車両を前記送信対象の第１車両として決定する、路側機。
3. 請求項１及び請求項２のいずれか一つに記載の路側機であって、
   前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第５車両が前記予測経路に対向する領域上に存在すると判定したとき、当該第５車両を前記送信対象の第１車両として決定する、路側機。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の路側機であって、
   前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第６車両が、前記第２車両が来る場所から離れていく車両であると判定したとき、当該第６車両を前記送信対象の第１車両として決定しない、路側機。
5. 請求項１に記載の路側機であって、
   前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第４車両が前記予測経路上に存在すると判定したとき、当該第４車両を前記送信対象の第１車両として決定し、
   前記通信部は、前記第３車両と前記第４車両に対して、前記第２車両に関する異なる情報を送信する、路側機。
6. 請求項１に記載の路側機であって、
   前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第４車両が前記予測経路に対向する領域上に存在すると判定したとき、当該第４車両を前記送信対象の第１車両として決定し、
   前記通信部は、前記第３車両と前記第４車両に対して、前記第２車両に関する異なる情報を送信する、路側機。
7. 請求項１に記載の路側機であって、
   前記決定部は、
   前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第４車両が前記予測経路上に存在すると判定したとき、当該第４車両を前記送信対象の第１車両として決定し、
   前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第５車両が前記予測経路に対向する領域上に存在すると判定したとき、当該第５車両を前記送信対象の第１車両として決定し、
   前記通信部は、前記第３車両、前記第４車両及び前記第５車両に対して、前記第２車両に関する異なる情報を送信する、路側機。
8. 請求項２に記載の路側機であって、
   前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第５車両が前記予測経路に対向する領域上に存在すると判定したとき、当該第５車両を前記送信対象の第１車両として決定し、
   前記通信部は、前記第４車両と前記第５車両に対して、前記第２車両に関する異なる情報を送信する、路側機。
9. 路側機の送信方法であって、
   前記路側機の通信エリア内の複数の第１車両から、送信対象の第１車両を、第２車両の予測経路に基づいて決定する第１処理と、
   前記送信対象の第１車両に情報を送信する第２処理と
   を備え、
   前記第１処理は、
   前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第３車両が、前記第２車両が来る場所に対して近づいていくと判定したとき、当該第３車両を前記送信対象の第１車両として決定する処理を含む、路側機の送信方法。
10. 第１車両内の電子機器であって、
    路側機が送信する情報を受信する通信部と、
    第２車両の予測経路に基づいて、前記情報に基づいた処理を前記電子機器が実行するか否かを決定する決定部と
    を備え、
    前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記第２車両が来る場所に対して前記第１車両が近づいていくと判定したとき、前記処理の実行を決定する、電子機器。
11. 請求項１０に記載の電子機器であって、
    前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記第１車両が前記予測経路上に存在すると判定したとき、前記処理の実行を決定する、電子機器。
12. 請求項１０及び請求項１１のいずれか一つに記載の電子機器であって、
    前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記第１車両が前記予測経路に対向する領域上に存在すると判定したとき、前記処理の実行を決定する、電子機器。
13. 請求項１０乃至請求項１２のいずれか一つに記載の電子機器であって、
    前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記第２車両が来る場所から前記第１車両が離れていくと判定したとき、前記電子機器が前記処理を実行しないことを決定する、電子機器。
14. 第１車両内の電子機器の動作方法であって、
    路側機が送信する情報を受信する第１処理と、
    第２車両の予測経路に基づいて、前記情報に基づいた処理を前記電子機器が実行するか否かを決定する第２処理と
    を備え、
    前記第２処理は、
    前記予測経路に基づいて、前記第２車両が来る場所に対して前記第１車両が近づいていくと判定したとき、前記処理の実行を決定する処理を含む、電子機器の動作方法。

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