WO2019082650A1 - 路側機、電子機器、制御プログラム、路側機の送信方法及び電子機器の動作方法 - Google Patents

路側機、電子機器、制御プログラム、路側機の送信方法及び電子機器の動作方法

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WO2019082650A1
WO2019082650A1 PCT/JP2018/037682 JP2018037682W WO2019082650A1 WO 2019082650 A1 WO2019082650 A1 WO 2019082650A1 JP 2018037682 W JP2018037682 W JP 2018037682W WO 2019082650 A1 WO2019082650 A1 WO 2019082650A1
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WO
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vehicle
information
roadside
roadside device
route
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Application number
PCT/JP2018/037682
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English (en)
French (fr)
Inventor
裕也 田中
Original Assignee
京セラ株式会社
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/087—Override of traffic control, e.g. by signal transmitted by an emergency vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • the present disclosure relates to communication between a roadside vehicle and a vehicle.
  • the roadside device includes a determination unit and a communication unit.
  • the determination unit determines, from the plurality of first vehicles, the first vehicle to be transmitted based on the predicted route of the second vehicle.
  • the communication unit transmits information to the first vehicle to be transmitted.
  • control program causes the roadside device to execute a first process of determining the first vehicle to be transmitted from the plurality of first vehicles based on the predicted route of the second vehicle, and the transmission target And a second process of transmitting information to the first vehicle.
  • the transmission method of the roadside machine includes a first process of determining a first vehicle to be transmitted from a plurality of first vehicles based on a predicted route of a second vehicle, and a transmission target And a second process of transmitting information to the first vehicle.
  • the electronic device is an electronic device in the first vehicle, and includes a communication unit and a determination unit.
  • the communication unit receives the information transmitted by the roadside device.
  • the determination unit determines, based on the predicted route of the second vehicle, whether or not the electronic device machine executes a process based on the received information.
  • control program is a control program for controlling an electronic device in the first vehicle.
  • the control program is for causing the electronic device to determine, based on the predicted route of the second vehicle, whether or not to execute the process based on the information received from the roadside device.
  • the method of operating the electronic device is a method of operating the electronic device in the first vehicle.
  • the operation method of the electronic device determines whether the electronic device executes the processing based on the received information based on the first processing for receiving the information transmitted by the roadside device and the predicted route of the second vehicle. And second processing.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the communication system 1.
  • the communication system 1 is, for example, a system used in Intelligent Transport Systems (ITS).
  • ITS Intelligent Transport Systems
  • the communication system 1 is a ITS safe driving support communication system.
  • the safe driving support communication system is called a safe driving support system or a safe driving support wireless system.
  • the communication system 1 includes a plurality of types of information processing devices.
  • the plurality of types of information processing apparatuses include a portable electronic device 10, a roadside device 5, and an on-vehicle electronic device 60 mounted on the vehicle 6.
  • the communication system 1 includes a plurality of roadside devices 5.
  • the portable electronic device 10 may be referred to as a “mobile device 10”.
  • the in-vehicle electronic device 60 may be referred to as “in-vehicle device 60”. It can be said that the in-vehicle device 60 is an electronic device in the vehicle 6.
  • the roadside device 5 disposed at the intersection 2 or the like, the vehicle 6 such as a car traveling on the road 7, and the portable device 10 possessed by the pedestrian 9 are mutually wireless It is possible to communicate. Also, the plurality of roadside devices 5 can perform wireless communication with each other. Further, the plurality of vehicles 6 can perform wireless communication with each other.
  • the plurality of roadside devices 5 may perform wired communication with each other.
  • the mobile device 10 is, for example, a mobile phone such as a smartphone.
  • the mobile device 10 can specify the state of the user of the electronic device 10 based on the detection result of the acceleration sensor provided in the mobile device 10 and the like. For example, the mobile device 10 can specify whether the user is at rest or whether the user is moving.
  • the portable device 10 can specify the moving means. For example, the portable device 10 can specify whether the user is moving on foot, moving by bicycle, moving by car, or the like.
  • the portable device 10 can notify the roadside device 5 or the like of information related to the identified user state.
  • the mobile device 10 may be an electronic device other than a mobile phone.
  • the mobile device 10 may be, for example, a tablet terminal, a personal computer, a wearable device, or the like.
  • the wearable device employed as the portable device 10 may be of a wristband type, a wristwatch type, or the like attached to an arm, a headband type, a glasses type, or the like attached to a head. It may be a type worn on the body such as a clothes type.
  • the roadside device 5 can control, for example, the traffic light 4.
  • the roadside device 5 can notify the vehicle 6, the portable device 10, and the other roadside device 5 of information on lighting of the traffic signal 4 and information on road regulation.
  • the roadside device 5 can detect the vehicle 6 and the pedestrian 9 nearby.
  • the roadside device 5 disposed at the intersection 2 can detect, for example, the pedestrian 9 crossing the pedestrian crossing 3.
  • the roadside device 5 can notify the vehicle 6, the portable device 10, and the other roadside device 5 of the information related to the detected vehicle 6 and the pedestrian 9.
  • the roadside device 5 can notify the other vehicle 6, the other portable device 10, and still another roadside device 5 of the information notified from the vehicle 6, the portable device 10, and the other roadside device 5. is there.
  • the vehicle 6 can notify the other vehicle 6, the roadside device 5, and the portable device 10 of the vehicle information on the vehicle 6 from the on-vehicle device 60 mounted on the vehicle 6.
  • the vehicle 6 transmits vehicle information regularly, for example.
  • the vehicle information includes, for example, identification information of the vehicle 6, type information indicating the type of the vehicle 6, position information of the vehicle 6, speed information of the vehicle 6, information on a blinker of the vehicle 6, and the like.
  • the vehicle 6 can receive various information notified from the roadside device 5 or the like by the on-vehicle device 60 mounted on the vehicle 6. Further, the vehicle 6 can support the driver's safe driving by giving the driver various notifications such as a warning based on his / her vehicle information and the information notified from the roadside device 5 or the like. is there.
  • the vehicle 6 can notify the driver of various types by the on-vehicle device 60 mounted on the vehicle 6. For example, when turning right at the intersection 2, the vehicle 6 notifies the driver that another vehicle 6 is approaching from the front, or notifies that the pedestrian 9 is present on the pedestrian crossing 3 at the right turn You can do it.
  • the safe driving of the driver of the vehicle 6 is supported by performing road-to-vehicle communication, road-to-road communication, inter-vehicle communication, road-to-walk communication, and walk-to-vehicle communication.
  • a vehicle of an automobile is shown as the vehicle 6, but the vehicle 6 may be a vehicle other than an automobile.
  • the vehicle 6 may be a motorcycle, a bus, a tram, or a bicycle.
  • the communication system 1 is demonstrated as that by which the roadside machine 5 is arrange
  • FIG. 1 Although the communication system 1 is demonstrated as that by which the roadside machine 5 is arrange
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the roadside device 5.
  • the roadside device 5 includes, for example, a control unit 500, a communication unit 510, a camera 520, and a sensor 530.
  • the control unit 500 can centrally manage the operation of the roadside device 5 by controlling other components of the roadside device 5.
  • the control unit 500 can also be referred to as a control device or a control circuit.
  • Control unit 500 includes at least one processor to provide control and processing capabilities to perform various functions, as described in further detail below.
  • the at least one processor may also be implemented as a single integrated circuit (IC) or as a plurality of communicatively coupled integrated circuits IC and / or discrete circuits. Good.
  • the at least one processor can be implemented in accordance with various known techniques.
  • a processor includes one or more circuits or units configured to perform one or more data calculation procedures or processes, for example, by executing instructions stored in an associated memory.
  • the processor may be firmware (eg, discrete logic components) configured to perform one or more data calculation procedures or processes.
  • the processor may be one or more processors, controllers, microprocessors, microcontrollers, application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors, programmable logic devices, field programmable gate arrays, or the like. Any combination of devices or configurations, or other known combinations of devices and configurations, may be performed to perform the functions described below.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • the control unit 500 includes a central processing unit (CPU) 501, a digital signal processor (DSP) 502, and a storage unit 503.
  • the storage unit 503 includes a non-temporary recording medium readable by the CPU 501 and the DSP 502, such as a read only memory (ROM) and a random access memory (RAM).
  • the ROM of the storage unit 503 is, for example, a flash ROM (flash memory) which is a non-volatile memory.
  • the storage unit 503 stores a plurality of control programs 503 a and the like for controlling the roadside device 5.
  • the various functions of the control unit 500 are realized by the CPU 501 and the DSP 502 executing various control programs 503 a in the storage unit 503.
  • the control unit 500 may include a plurality of CPUs 501.
  • the control unit 500 may not include the DSP 502, or may include a plurality of DSPs 502. Further, all the functions of the control unit 500 or a part of the functions of the control unit 500 may be realized by a hardware circuit that does not require software for realizing the functions.
  • the storage unit 503 may include a non-transitory storage medium readable by a computer, other than the ROM and the RAM.
  • the storage unit 503 may include, for example, a small hard disk drive and an SSD (Solid State Drive).
  • At least one control program 503 a in the storage unit 503 may be stored in advance in the storage unit 503.
  • at least one control program 503 a in the storage unit 503 may be downloaded by the roadside device 5 from another device and stored in the storage unit 503.
  • the communication unit 510 has an antenna 511.
  • the antenna 511 may be configured by one antenna element or may be configured by a plurality of antenna elements.
  • an array antenna is present as an antenna composed of a plurality of antenna elements.
  • the communication unit 510 can also be referred to as a communication circuit.
  • the communication unit 510 of the roadside device 5 can use the antenna 511 to wirelessly communicate with the in-vehicle device 60 of the vehicle 6, the portable device 10, and the other roadside device 5.
  • Communication unit 510 can perform wireless communication using, for example, the 700 MHz band allocated to ITS.
  • the wireless communication using the 700 MHz band allocated to the ITS may be referred to as “700 MHz band communication”.
  • Communication unit 510 performs various processing such as amplification processing on the signal received by antenna 511, and outputs the processed reception signal to control unit 500.
  • the control unit 500 performs various processes on the received signal to be input, and acquires information included in the received signal. Further, control unit 500 outputs a transmission signal including information to communication unit 510.
  • the communication unit 510 performs various processes such as amplification on the input transmission signal, and wirelessly transmits the processed transmission signal from the antenna 511.
  • Communication unit 510 may be capable of wireless communication with a base station of a mobile phone system.
  • the communication unit 510 can communicate with devices (for example, a cellular phone, a web server, and the like) connected to the Internet through the base station.
  • Communication unit 510 may also be capable of performing near field communication.
  • communication unit 510 may be capable of performing wireless communication in accordance with Bluetooth (registered trademark).
  • Communication unit 510 may be capable of performing wireless communication using a wireless LAN (Local Area Network) such as WiFi.
  • the communication unit 510 may be capable of performing wireless communication based on another wireless communication scheme.
  • the camera 520 can capture an image of the intersection 2 where the roadside device 5 is installed.
  • the image generated by the camera 520 and showing the state of the intersection 2 is input to the control unit 500.
  • the camera 520 can capture moving images and still images.
  • the sensor 530 can detect the condition of the intersection 2 where the roadside device 5 is installed.
  • the sensor 530 includes, for example, a 3D laser scanner and an infrared sensor.
  • the sensor 530 can detect, for example, the pedestrian 9 present at the intersection 2 and the pedestrian 9 present near the intersection 2.
  • the sensor 530 can detect the pedestrian 9 crossing the pedestrian crossing 3.
  • the sensor 530 can detect the vehicle 6 on the road 7 for each of the plurality of roadways 7 connected at the intersection 2.
  • the sensor 530 outputs the detection result to the control unit 500.
  • Control unit 500 generates information to be transmitted to vehicle 6 or the like based on the detection result from sensor 530 and the like.
  • the configuration of the sensor 530 is not limited to the above.
  • the roadside device 5 may include at least one display unit 540, as shown in FIG.
  • the display unit 540 is disposed, for example, above the road 7 as shown in FIG. Thus, the driver of the vehicle 6 traveling on the road 7 can visually recognize the information displayed on the display unit 540.
  • Two display parts 540 with which the roadside machine 5 is equipped are shown by FIG.
  • the display unit 540 may be called a road information board, an information board, a bulletin board, a road information board, a road information display device, or the like.
  • the display unit 540 includes, for example, a light emitting diode as a light emitter.
  • FIG. 5 is a view showing an example of the configuration of the in-vehicle device 60.
  • the in-vehicle device 60 is, for example, an electronic device in which a car navigation device and an audio device including a radio and the like are integrated.
  • the in-vehicle device 60 may be a car navigation device separate from the audio device, or may be an audio device separate from the car navigation device.
  • the on-vehicle device 60 may have a vehicle control function of controlling the lights, the direction indicator, and the like of the vehicle 6.
  • the on-vehicle device 60 includes, for example, a control unit 600, a communication unit 610, a display unit 620, a touch panel 630, an operation button group 640, and a satellite signal reception unit 650.
  • the on-vehicle device 60 further includes a speaker 660, a microphone 670, an acceleration sensor 680, a geomagnetic sensor 690, and a gyro sensor 700.
  • the vehicle 6 means the vehicle 6 on which the in-vehicle device 60 is mounted unless otherwise specified. Further, when describing the operation of the in-vehicle device 60, the vehicle 6 on which the in-vehicle device 60 is mounted means the own vehicle 6. Further, when describing the operation of the in-vehicle device 60, the driver means the driver of the vehicle 6 on which the in-vehicle device 60 is mounted unless otherwise specified.
  • the control unit 600 can centrally manage the operation of the in-vehicle device 60 by controlling other components of the in-vehicle device 60.
  • the controller 600 can also be referred to as a controller or a control circuit.
  • the controller 600 includes at least one processor to provide control and processing capabilities to perform various functions, as described in further detail below.
  • the configuration of at least one processor included in the control unit 600 is the same as the above-described configuration of at least one processor included in the control unit 500 of the roadside device 5, and thus the description thereof will be omitted.
  • the control unit 600 includes a CPU 601, a DSP 602, and a storage unit 603. Similar to the storage unit 503 of the portable device 10, the storage unit 603 includes a non-transitory recording medium such as a ROM and a RAM that can be read by the CPU 601 and the DSP 602. The storage unit 603 stores a plurality of control programs 603 a and the like for controlling the in-vehicle device 60. Various functions of the control unit 600 are realized by the CPU 601 and the DSP 602 executing various control programs 603 a in the storage unit 603.
  • the control unit 600 may include a plurality of CPUs 601, may not include the DSP 602, and may include a plurality of DSPs 602. In addition, all the functions of the control unit 600 or a part of the functions of the control unit 600 may be realized by a hardware circuit that does not require software to realize the functions. Further, as with the storage unit 503 of the roadside device 5, the storage unit 603 may include a non-transitory recording medium readable by a computer other than the ROM and the RAM. Furthermore, at least one control program 603 a in the storage unit 603 may be stored in advance in the storage unit 603. In addition, at least one control program 603 a in the storage unit 603 may be one that the in-vehicle device 60 downloads from another device and stores in the storage unit 603.
  • the communication unit 610 has an antenna 611.
  • the antenna 611 may be configured by one antenna element or may be configured by a plurality of antenna elements.
  • the communication unit 610 can also be referred to as a communication circuit.
  • the communication unit 610 can wirelessly communicate with the roadside device 5, the in-vehicle device 60 of another vehicle 6, and the portable device 10 using the antenna 611.
  • the communication unit 610 performs, for example, 700 MHz band communication.
  • Communication unit 610 performs various processing such as amplification processing on the signal received by antenna 611, and outputs the processed reception signal to control unit 600.
  • the control unit 600 performs various processes on the received signal to be input, and acquires information included in the received signal.
  • the control unit 600 outputs a transmission signal including information to the communication unit 610.
  • the communication unit 610 performs various processing such as amplification processing on the input transmission signal, and wirelessly transmits the processed transmission signal from the antenna 611.
  • Communication unit 610 may be capable of wireless communication with a base station of a mobile phone system. In this case, the communication unit 610 can communicate with devices connected to the Internet through the base station.
  • the communication unit 610 may also be capable of near field communication.
  • the communication unit 610 may be capable of wireless communication based on Bluetooth.
  • the communication unit 610 may also be capable of performing wireless communication using a wireless LAN.
  • the communication unit 610 may be capable of performing wireless communication based on another wireless communication scheme.
  • the display unit 620 includes, for example, a liquid crystal display panel or an organic EL panel. Under the control of the control unit 600, the display unit 620 can display various information such as characters, symbols, and figures.
  • the touch panel 630 can detect an operation on the display screen of the display unit 620 by an operator such as a finger.
  • the touch panel 630 is, for example, a projected capacitive touch panel.
  • the touch panel 630 can input an electric signal corresponding to the operation to the control unit 600.
  • the control unit 600 can specify the content of the operation performed on the display screen based on the electrical signal from the touch panel 630. Then, the control unit 600 can perform processing according to the specified operation content.
  • the operation button group 640 includes a plurality of operation buttons.
  • Each operation button of the operation button group 640 is, for example, a hardware button.
  • each operation button can output an operation signal indicating that the operation is performed to the control unit 600.
  • the control unit 600 can determine, for each operation button, whether the operation button is operated.
  • the control unit 600 to which the operation signal is input controls the other components, whereby the on-vehicle device 60 executes the function assigned to the operated operation button.
  • the satellite signal reception unit 650 can receive satellite signals transmitted by positioning satellites. Then, the satellite signal receiving unit 650 can acquire position information indicating the position of the vehicle 6 based on the received satellite signal.
  • the position information acquired by the satellite signal reception unit 650 includes, for example, latitude and longitude indicating the position of the vehicle 6.
  • the satellite signal reception unit 650 may be simply referred to as a reception unit 650.
  • the receiving unit 650 is, for example, a GPS receiver, and can receive a wireless signal from a GPS positioning satellite.
  • the receiving unit 650 calculates, for example, the latitude and longitude of the current position of the vehicle 6 based on the received wireless signal, and outputs position information including the calculated latitude and longitude to the control unit 600.
  • the receiving unit 650 may obtain position information of the vehicle 6 based on signals from positioning satellites of Global Navigation Satellite System (GNSS) other than GPS.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the receiving unit 650 is based on signals from positioning satellites of Global Navigation Satellite System (GLONASS), Indian Regional Navigational Satellite System (IRNSS), COMPASS, Galileo, or Quasi-Zenith Satellites System (QZSS).
  • Position information of the vehicle 6 may be obtained.
  • the speaker 660 is, for example, a dynamic speaker.
  • the speaker 660 can convert the electrical sound signal from the control unit 600 into a sound, and output the sound obtained thereby to the outside of the on-vehicle device 60.
  • the microphone 670 can detect the sound outside the on-vehicle device 60.
  • the microphone 670 can convert the detected sound into an electrical sound signal and output it to the control unit 600.
  • the acceleration sensor 680 can detect the acceleration of the in-vehicle device 60. In other words, the acceleration sensor 680 can detect the acceleration of the vehicle 6.
  • the acceleration sensor 680 is, for example, a three-axis acceleration sensor.
  • the geomagnetic sensor 690 is, for example, a triaxial geomagnetic sensor. The geomagnetic sensor 690 can detect magnetic fields in the x-axis, y-axis and z-axis directions.
  • the gyro sensor 700 is, for example, a three-axis gyro sensor. The gyro sensor 700 can detect angular velocity around each of the x-axis, y-axis and z-axis.
  • Control unit 600 can specify the traveling direction of vehicle 6 and the like based on the detection results of acceleration sensor 680, geomagnetic sensor 690, and gyro sensor 700.
  • the control unit 600 can correct the position information acquired by the receiving unit 650 based on the detection results of the acceleration sensor 680, the geomagnetic sensor 690, and the gyro sensor 700.
  • the on-vehicle device 60 may not include at least one of the acceleration sensor 680, the geomagnetic sensor 690, and the gyro sensor 700.
  • the in-vehicle device 60 may be connected wirelessly or by wire to the at least one other sensor separately therefrom.
  • the on-vehicle device 60 may also include sensors other than the acceleration sensor 680, the geomagnetic sensor 690, and the gyro sensor 700.
  • the on-vehicle device 60 may be connected wirelessly or by wire to sensors other than the acceleration sensor 680, the geomagnetic sensor 690, and the gyro sensor 700, which are separate bodies.
  • the communication unit 610 receives the information transmitted by the communication unit 510 of the roadside device 5.
  • the control unit 600 generates vehicle information on the vehicle 6 based on various information obtained by the receiving unit 650, the acceleration sensor 680, the geomagnetic sensor 690, and the gyro sensor 700.
  • the on-vehicle device 60 notifies the driver of the vehicle 6 of a warning or the like based on the generated vehicle information and the information from the roadside device 5 or the like.
  • the in-vehicle device 60 can notify the driver of the vehicle 6 of a warning or the like using the display unit 620, the speaker 660, and the like.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining an example of the operation of the roadside device 5.
  • intersections 2A to 2D are shown.
  • four roadways 7 are connected.
  • each roadway 7 is a roadway with one lane on one side, and includes a first lane 7a and a second lane 7b which is an opposite lane of the first lane 7a.
  • roadside devices 5 are located at the intersections 2A to 2D, respectively.
  • the position of the roadside device 5 at the intersection 2 is not limited to the example shown in FIG. Thereafter, the roadside machine 5 located at intersection 2A, the roadside machine 5 located at intersection 2B, the roadside machine 5 located at intersection 2C, and the roadside machine 5 located at intersection 2D are respectively roadside machine 5A, roadside machine 5B, roadside It may be called machine 5C and roadside machine 5D.
  • the terms upper, lower, right, and left mean upper, lower, right, and left when the drawing is viewed.
  • Each of the intersections 2A to 2D are located at each of the intersections 2A to 2D. Specifically, as shown in FIG. 6, at the intersection 2A, the upper traffic light 4A1, the lower traffic light 4A2, the right traffic light 4A3, and the left traffic light 4A4 are located. At the intersection 2B, the upper signal 4B1, the lower signal 4B2, the right signal 4B3, and the left signal 4B4 are located. At the intersection 2C, the upper signal 4C1, the lower signal 4C2, the right signal 4C3, and the left signal 4C4 are located. At the intersection 2D, the upper signal 4D1, the lower signal 4D2, the right signal 4D3 and the left signal 4D4 are located.
  • the circle indicating the red light emitter is filled in black.
  • a hatched circle indicates a blue light emitter.
  • the state of the traffic light 4 in which the red light emitter is on may be referred to as a “red light state”.
  • the state of the traffic light 4 in which the blue light emitter is lit may be referred to as a "blue light state”.
  • the traffic signals 4A1, 4A2, 4B1, 4B2, 4C3, 4C4, 4D1, 4D2 are in the red signal state.
  • the traffic lights 4A3, 4A4, 4B3, 4B4, 4C4, 4C2, 4D3, 4D4 are in the green state.
  • the roadside device 5 to which the specific vehicle 6 is approaching specifies the destination of the specific vehicle 6 from the location where the roadside device 5 exists based on the predicted route 200 of the specific vehicle 6 It is possible. Then, the roadside device 5 can transmit the first information 110 to the other roadside device 5 present at the identified destination.
  • the specific vehicle 6 is, for example, an emergency vehicle such as an ambulance and a fire engine.
  • the first information 110 includes, for example, information on a specific vehicle 6.
  • the specific vehicle 6 may be referred to as “specific vehicle 6X” or “emergency vehicle 6X”.
  • the emergency vehicle 6X approaches the intersection 2A. That is, the emergency vehicle 6X is approaching the roadside machine 5A located at the intersection 2A. Therefore, in the example of FIG. 6, the roadside device 5A identifies the place where the roadside device 5A exists, that is, the destination of the emergency vehicle 6X from the intersection 2A, based on the predicted route 200 of the specific vehicle 6X. Then, the roadside device 5A transmits the first information 110 to the other roadside device 5 present at the identified destination.
  • each of the roadside devices 5A to 5D can communicate with the adjacent roadside device 5 in the vertical direction and the lateral direction, with the roadside device 5 next to that in the oblique direction I can not communicate.
  • the roadside device 5A can communicate with the roadside device 5B located on the right side thereof and the roadside device 5C located on the lower side thereof, the roadside device 5D located on the lower right side thereof and Can not communicate.
  • the roadside device 5B can communicate with the roadside device 5A located on the left side and the roadside device 5D located below the roadside device 5B, but can not communicate with the roadside device 5C located on the lower left side.
  • the roadside device 5C can communicate with the roadside device 5D located on the right side and the roadside device 5A located on the upper side, but can not communicate with the roadside device 5B located on the upper right side.
  • the roadside device 5D can communicate with the roadside device 5C located on the left side and the roadside device 5B located on the upper side, but can not communicate with the roadside device 5A located on the upper left side.
  • the predicted route 200 of the emergency vehicle 6X is as follows: intersection 2A ⁇ intersection 2C ⁇ intersection 2D.
  • the roadside device 5A specifies that the destination of the emergency vehicle 6X from the intersection 2A is the intersection 2C where the communicable roadside device 5B is present, based on the predicted route 200. Then, the roadside device 5A transmits the first information 110 to the roadside device 5C present at the intersection 2C.
  • the roadside device 5 can transmit the second information 120 to the other roadside device 5 that is not present at the destination of the emergency vehicle 6X identified based on the predicted route 200.
  • the second information 120 includes information on an emergency vehicle 6X different from the information on the emergency vehicle 6X included in the first information 110.
  • the roadside machine 5A is not located at the intersection 2C, which is the destination of the emergency vehicle 6X, but can not communicate with the roadside machine 5A (that is, the roadside machine 5B located at the intersection 2B). 2 Transmit the information 120.
  • the roadside device 5A may transmit the second information 120 to the other roadside device 5 if the other roadside device 5 capable of communicating with the roadside device 5A exists on the upper side.
  • the second information 120 may be transmitted to the other roadside device 5.
  • the first information 110 transmitted to the roadside device 5 includes, for example, notification information notifying that the emergency vehicle 6X will come to the place where the roadside device 5 is present.
  • the roadside device 5 that has received the first information 110 can know that the emergency vehicle 6X will come to the place where the roadside device 5 is present.
  • the roadside device 5 that has received the first information 110 performs a first process based on the received first information 110. The first process will be described in detail later.
  • the second information 120 transmitted to the roadside device 5 includes, for example, notification information notifying that the emergency vehicle 6X does not come to the place where the roadside device 5 is present.
  • the roadside device 5 that has received the second information 120 can know that the emergency vehicle 6X does not come to the place where the roadside device 5 is present.
  • the roadside device 5 that has received the second information 120 performs a second process based on the received second information 120. The second process will be described in detail later.
  • the roadside device 5 performs, for example, 700 MHz band communication with other roadside devices 5, vehicles 6, and portable devices 10.
  • the roadside device 5 may communicate with at least one of the other roadside device 5, the vehicle 6, and the portable device 10 by another communication method.
  • the vehicle information transmitted by the emergency vehicle 6X may be referred to as "emergency vehicle information”.
  • the term “own device” means the roadside device 5.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the operation of each roadside device 5.
  • the control unit 500 of the roadside device 5 determines in step s1 that the communication unit 510 receives the emergency vehicle information transmitted by the emergency vehicle 6X approaching the own device, step s2 Run.
  • the control unit 500 can determine that the communication unit 510 has received the emergency vehicle information.
  • the control unit 500 compares the position information included in the emergency vehicle information periodically received by the communication unit 510 with the position information of the own device to determine whether or not the emergency vehicle 6X is approaching the own device. Can be determined.
  • the storage unit 503 of the roadside device 5 stores position information of the own device.
  • the control unit 500 acquires route information indicating the predicted route 200 of the emergency vehicle 6X.
  • the emergency vehicle information transmitted by the emergency vehicle 6X includes route information indicating the predicted route 200 of the emergency vehicle 6X.
  • Control unit 500 acquires route information from the emergency vehicle information received by communication unit 510.
  • the predicted route 200 indicated by the route information includes, for example, a route to the destination of the emergency vehicle 6X.
  • the control unit 600 of the in-vehicle device 60 mounted on the emergency vehicle 6X sets the route to the destination as the predicted route 200 based on the destination input from the user etc. and the map information in the storage unit 603. Then, route information indicating the obtained predicted route 200 is generated. Then, control unit 600 causes communication unit 610 to transmit emergency vehicle information including the generated route information. The control unit 600 may update the route information included in the emergency vehicle information as needed.
  • control part 500 of the roadside machine 5 may acquire path
  • control unit 500 causes communication unit 510 to transmit identification information included in the emergency vehicle information received by communication unit 510 to the command center.
  • the command center transmits, to the roadside device 5, the route information of the emergency vehicle 6X identified by the received identification information.
  • the communication unit 510 of the roadside device 5 inputs it to the control unit 500. Accordingly, the control unit 500 can acquire route information indicating the predicted route 200 of the emergency vehicle 6X approaching the own device.
  • step s2 when the control unit 500 acquires route information, in step s3, based on the acquired route information, the control unit 500 specifies the destination of the emergency vehicle 6X from the location where the own device is present. Specifically, based on the route information, the control unit 500 specifies the destination of the emergency vehicle 6X in which another roadside device 5 with which the own device can communicate exists. In the example of FIG. 6, the control unit 500 of the roadside device 5A that has received the emergency vehicle information specifies that the destination of the emergency vehicle 6X is the intersection 2C.
  • the control unit 500 executes step s4.
  • the control unit 500 causes the communication unit 510 to transmit the first information 110 to the roadside device 5 present at the destination identified at step s3.
  • the control unit 500 of the roadside device 5A causes the communication unit 510 to transmit the first information 110 to the roadside device 5C present at the intersection 2C identified in step s3.
  • the first information 110 includes notification information for notifying that the emergency vehicle 6X will come to the intersection 2C where the roadside machine 5C is present.
  • step s4 the control unit 500 causes the communication unit 510 to transmit the second information 120 to the roadside device 5 that does not exist in the destination specified in step s3.
  • the control unit 500 of the roadside device 5A transmits the second information 120 to the communication unit 510 with respect to the roadside device 5B that can communicate with the roadside device 5A that is not present at the intersection 2C identified in step s3.
  • the second information 120 includes notification information for notifying that the emergency vehicle 6X does not come to the intersection 2B where the roadside machine 5B is present.
  • step s4 if the roadside device 5 determines in step s1 that the emergency vehicle 6X approaching its own device has received the emergency vehicle information to be transmitted, it executes step s2 and operates similarly thereafter.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of the operation of each roadside device 5.
  • the control unit 500 of the roadside device 5 determines in step s11 that the communication unit 510 has received the first information 110 in step s11, the first information 110 received by the communication unit 510 in step s12. It is determined whether or not the information is addressed to the own apparatus.
  • step s12 when the control unit 500 determines that the received first information 110 is information addressed to the own apparatus, in step s13, the control unit 500 executes a first process based on the received first information.
  • the control unit 500 discards the received first information 110 in step s14.
  • step s13 when the roadside device 5 receives the first information 110 in the step s11, the roadside device 5 executes the step s12 and operates in the same manner thereafter. Also, after step s14, when the roadside device 5 receives the first information 110 in step s11, the roadside device 5 executes step s12 and operates in the same manner thereafter.
  • the communication unit 510 of the roadside device 5 when transmitting the first information 110, omni-transmits, for example, the first information 110 including the identification information of the roadside device 5 of the transmission destination.
  • the communication unit 510 of the roadside device 5A that has received the emergency vehicle information omni-transmits the first information 110 including the identification information of the roadside device 5C of the transmission destination.
  • the communication unit 510 of the roadside device 5 when transmitting the second information 120, the communication unit 510 of the roadside device 5 omni-transmits, for example, the second information 120 including the identification information of the roadside device 5 of the transmission destination.
  • the communication unit 510 of the roadside device 5A that has received the emergency vehicle information omni-transmits the second information 120 including the identification information of the roadside device 5B of the transmission destination.
  • the roadside device 5 stores the identification information of the other roadside device 5 with which the own device can communicate in the storage unit 503.
  • step s12 the control unit 500 determines whether the identification information included in the received first information 110 matches the identification information of the own device stored in the storage unit 503 of the own device.
  • the control unit 500 determines that the first information 110 is information addressed to the own device.
  • the control unit 500 determines that the first information 110 is not information directed to the own device.
  • the first process performed in step s13 includes, for example, control of the traffic light 4.
  • the control unit 500 recognizes that the emergency vehicle 6X comes to the intersection where the own device is present based on the received first information 110
  • the emergency vehicle 6X heading for the intersection is the intersection Control the traffic light 4 at the intersection so that you can pass safely without stopping.
  • the control unit 500 of the roadside device 5C that has received the first information 110 causes the traffic signals 4C1 and 4C2 to allow the emergency vehicle 6X coming toward the intersection 2C to pass safely without stopping the intersection 2C. Is set to a green light state, and the traffic lights 4C3 and 4C4 are set to a red light state. Thereby, the time until the emergency vehicle 6X arrives at the destination can be shortened.
  • the first process may include other processes instead of or in addition to the control of the traffic light 4.
  • the first process may include a notification from the roadside device 5 to devices in the vicinity thereof.
  • the first process may include, for example, a notification from the roadside device 5 to the vehicles 6 in the vicinity thereof.
  • the control unit 500 causes the communication unit 510 to transmit, for example, notification information notifying that the emergency vehicle 6X is approaching to the vehicles 6 around the own device.
  • the communication unit 510 when transmitting information to the vehicle 6, the communication unit 510 omni-transmits the information by broadcast, for example. As a result, notification information is transmitted to the plurality of vehicles 6 existing around the roadside device 5.
  • the on-vehicle device 60 notifies the driver that the emergency vehicle 6X will come, using, for example, at least one of the display unit 620 and the speaker 660. Specifically, the on-vehicle device 60 causes the display unit 620 to display notification information for notifying that the emergency vehicle 6X is coming. Further, the on-vehicle device 60 causes the speaker 660 to output a voice notifying that the emergency vehicle 6X is coming. Thereby, the driver can perform appropriate processing according to the approach of the emergency vehicle 6X. The driver can move the vehicle 6 to the end of the road 7 in advance so that, for example, the emergency vehicle 6X can easily pass.
  • the first process may also include a notification from the roadside device 5 to the portable device 10.
  • the control unit 500 causes the communication unit 510 to transmit, for example, notification information notifying that the emergency vehicle 6X will come close to the portable device 10 around the own device.
  • the communication unit 510 when transmitting information to the mobile device 10, the communication unit 510 omni-transmits the information by broadcast, for example.
  • notification information is transmitted to the plurality of portable devices 10 existing around the roadside device 5.
  • the portable device 10 that has received the notification information notifies the user that the emergency vehicle 6X will come, using at least one of the display unit and the speaker that the portable device 10 has.
  • the pedestrian having the portable device 10 can perform appropriate processing according to the approach of the emergency vehicle 6X. For example, when walking on a road without a sidewalk, a pedestrian having the portable device 10 can stop at the end of the road in advance so as not to disturb the travel of the emergency vehicle 6X.
  • the display of the information on the display unit 540 may be included in the first process.
  • the control unit 500 may cause the display unit 540C to display notification information 541 for notifying that the emergency vehicle 6X is approaching the intersection 2C.
  • the driver of the vehicle 6 existing near the intersection 2C can know that the emergency vehicle 6X is coming to the intersection 2C by looking at the display of the display unit 540C.
  • the pedestrian existing near the intersection 2C can know that the emergency vehicle 6X is coming to the intersection 2C by looking at the display of the display section 540C.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an example of the operation of each roadside device 5. As shown in FIG. 10, when the control unit 500 of the roadside device 5 determines that the communication unit 510 receives the second information 120 in step s21, the second information 120 received by the communication unit 510 in step s22. It is determined whether or not the information is addressed to the own apparatus.
  • the communication unit 510 of the roadside device 5 omni-transmits, for example, the second information 120 including identification information of the roadside device 5 of the transmission destination in step s4.
  • the control unit 500 determines whether the identification information included in the received second information 120 matches the identification information of the own device stored in the storage unit 503 of the own device. When the identification information included in the second information 120 matches the identification information of the own device, the control unit 500 determines that the second information 120 is information addressed to the own device. On the other hand, when the identification information included in the second information 120 does not match the identification information of the own device, the control unit 500 determines that the second information 120 is not information directed to the own device.
  • step s22 when the control unit 500 determines that the received second information 120 is information addressed to the own apparatus, in step s23, the control unit 500 executes a second process based on the received second information. On the other hand, when it is determined in step s22 that the received second information 120 is not the information directed to the own apparatus in step s22, the control unit 500 discards the received second information 120 in step s24.
  • step s23 when the roadside device 5 receives the second information 120 in step s21, the roadside device 5 executes step s22 and operates in the same manner thereafter. Also, after step s24, when the roadside device 5 receives the second information 120 in step s21, the roadside device 5 executes step s22 and operates in the same manner thereafter.
  • the second process performed in step s23 may include, for example, a notification from the roadside device 5 to devices in the vicinity thereof.
  • the control unit 500 causes the communication unit 510 to transmit, for example, notification information notifying that the emergency vehicle 6X does not come close to the vehicles 6 around the own device.
  • the on-vehicle device 60 notifies the driver that the emergency vehicle 6X does not come, using, for example, at least one of the display unit 620 and the speaker 660.
  • the driver can drive the vehicle 6X without much concern for the emergency vehicle 6X.
  • the second process may also include a notification from the roadside device 5 to the portable device 10.
  • the control unit 500 causes the communication unit 510 to transmit, for example, notification information notifying that the emergency vehicle 6X does not come close to the portable device 10 around the own device.
  • the portable device 10 that has received the notification information notifies the user that the emergency vehicle 6X does not come, using at least one of the display unit and the speaker that the portable device 10 has. Thereby, for example, even if the pedestrian carrying the portable device 10 hears the sound emitted by the siren of the emergency vehicle 6X, it is possible to continue walking without much concern for the emergency vehicle 6X.
  • the second process may include the display of the information on the display unit 540.
  • the roadside device 5B that has received the second information 120 addressed to the own device includes the display unit 540B as illustrated in FIG.
  • the control unit 500 after recognizing based on the second information 120 that the emergency vehicle 6X does not come to the place where the own device is present, the control unit 500 notifies that, for example, safe driving is performed instead of the information related to the emergency vehicle 6X.
  • the notification information 542 to be displayed may be displayed on the display unit 540B.
  • FIG. 11 adds the display unit 540B of the roadside device 5B to the above-described FIG.
  • the roadside machine 5C executes the steps s1 and s2 of FIG. 7 described above. Thereafter, in step s3, the roadside device 5C specifies the intersection 2D where the roadside device 5D with which the own device can communicate is present as the destination of the emergency vehicle 6X based on the route information. Then, in step s4, the roadside device 5C transmits the first information 110 to the roadside device 5D present at the intersection 2D.
  • the roadside device 5D that has received the first information 110 performs a first process based on the first information 110.
  • the roadside device 5D sets the traffic light 4D3, 4D4 to a green light state so that the emergency vehicle 6X can pass safely without stopping the intersection 2D. Make 4D2 a red light state.
  • the display unit 540D may display the notification information 541 as illustrated in FIG.
  • the roadside device 5C transmits the second information 120 to the other roadside device 5 that can communicate with the roadside device 5C that is not present at the destination specified in step s3, that is, the intersection 2D.
  • the roadside device 5C transmits, for example, the second information 120 to the roadside device 5A at the intersection 2A.
  • the roadside machine 5C transmits the second information 120 to the other roadside machine 5.
  • the roadside machine 5C transmits the second information 120 to the other roadside machine 5.
  • the roadside device 5 displays the notification information 541 on the display unit 540 of its own device
  • the display unit 540 is displayed after the emergency vehicle 6X passes the location where the own device exists.
  • the display of the notification information 541 may be deleted.
  • the roadside machine 5C that has received the emergency vehicle information causes the display unit 540C to erase the display of the notification information 541.
  • the roadside device 5 that has received the emergency vehicle information may not transmit the second information 120 to the other roadside device 5 present at the place where the emergency vehicle 6X has passed in step s4.
  • the roadside device 5C that has received the emergency vehicle information may not transmit the second information 120 to the roadside device 5A that is present at the intersection 2A through which the emergency vehicle 6X has passed.
  • the roadside device 5 that has received the emergency vehicle information can specify another roadside device 5 that is present at the location through which the emergency vehicle 6X has passed based on the route information.
  • the roadside device 5 that has received the emergency vehicle information may perform the same process as the first process.
  • the roadside device 5 that has received the emergency vehicle information may control the traffic light 4 of the intersection 2 so that the emergency vehicle 6X can safely pass through the intersection 2 where the own device is present without stopping.
  • the roadside device 5 may transmit notification information notifying that the emergency vehicle 6X is coming to the vehicle 6 or the portable device 10 in the vicinity thereof.
  • the roadside unit 5 may display notification information notifying that the emergency vehicle 6X is coming on the display unit 540.
  • the roadside device 5 to which the emergency vehicle 6X is approaching specifies the destination of the emergency vehicle 6X based on the predicted route 200 of the emergency vehicle 6X. Then, the roadside device 5 transmits the first information 110 to the other roadside device 5 present at the identified destination, so that the emergency vehicle 6X comes to the place where the other roadside device 5 is present. I have notified. Thereby, it can be appropriately notified that the emergency vehicle 6X will come to the place with respect to the roadside machine 5 which exists in the place where the emergency vehicle 6X is likely to come. Thus, the roadside device 5 that has received the first information 110 can execute appropriate processing in accordance with the approach of the emergency vehicle 6X. As described above, the roadside device 5 appropriately controls, for example, the traffic light 4 in response to the approach of the emergency vehicle 6X, or appropriately notifies the devices or people around it that the emergency vehicle 6X is approaching. can do.
  • the roadside device 5 transmits the second information 120 to the other roadside device 5 that is not present at the destination of the emergency vehicle 6X identified based on the predicted route 200 of the emergency vehicle 6X. It has notified that the emergency vehicle 6X does not come to the place where the said other roadside machine 5 exists. Thereby, it can be appropriately notified that the emergency vehicle 6X does not come to the place to the roadside device 5 which exists in the place where the emergency vehicle 6X is likely not to come.
  • the roadside device 5 that has received the second information 120 can appropriately notify, for example, devices or people around it that the emergency vehicle 6X does not come.
  • the specific vehicle 6X is an emergency vehicle, but may be another type of vehicle than the emergency vehicle.
  • the specific vehicle 6X may be, for example, a large vehicle such as a bus, a truck, or a specially equipped vehicle.
  • the first process based on the first information 110 may not include the control of the traffic light 4, and may include, for example, a notification from the roadside device 5 to the peripheral devices in the same manner as described above.
  • the roadside device 5 that has received the first information 110 addressed to the own device notifies the devices around the own device that the bus will come close in the first processing. Notification information may be sent.
  • the device that has received the notification information may notify the user of the device that the bus is coming, using at least one of the display unit and the speaker that the device has.
  • the host vehicle 6 travels by traveling or stopping the bus. In order to avoid being disturbed, it is possible to drive the vehicle 6 by avoiding the place where the bus comes.
  • the first process may include a process in which the display unit 540 of the roadside device 5 displays notification information 541 for notifying that the bus is approaching.
  • the second process includes, for example, a process in which the roadside device 5 notifies the peripheral devices that the bus or the like does not come, as described above. It may be The second process may include a process in which the display unit 540 of the roadside device 5 displays notification information 542 for notifying that safe driving is to be performed.
  • the communication unit 510 controls the directivity of the antenna 511 so that the directional beam 511 a is directed from the antenna 511 directed to the roadside device 5 of the transmission destination.
  • One piece of information 110 may be transmitted.
  • the roadside device 5 can control the directivity of the antenna 511 by using, for example, adaptive array technology.
  • FIG. 13 is a diagram showing that the communication unit 510 of the roadside device 5A transmits the first information 110 from the antenna 511 whose directional beam 511a is directed to the roadside device 5C.
  • step s13 may be performed after step s11 without performing steps s12 and s14.
  • FIG. 14 is a diagram showing that the communication unit 510 of the roadside device 5A transmits the second information 120 from the antenna 511 whose directional beam 511a is directed to the roadside device 5B.
  • the second information 120 includes the identification information of the roadside device 5 as the transmission destination. May not be included.
  • step s23 may be performed after step s21 without performing steps s22 and s24.
  • the communication unit 510 of the roadside device 5 may transmit the first information 110 and the second information 120 from the antenna 511 using spatial division multiple access (SDMA). That is, the communication unit 510 controls the directivity of the antenna 511 to transmit the two directivity beams 511 a of the antenna 511 to the roadside device 5 of the transmission destination of the first information 110 and the roadside of the transmission destination of the second information 120.
  • the first information 110 and the second information 120 may be transmitted from the antenna 511 at the same timing (that is, simultaneously) using the same frequency in a state of being directed to the device 5 respectively. This improves the frequency utilization efficiency.
  • FIG. 15 is a diagram showing how the roadside device 5A transmits the first information 110 and the second information 120 to the roadside devices 5C and 5B using SDMA.
  • two directional beams 511a of the antenna 511 of the roadside device 5A are directed to the roadside device 5C of the transmission destination of the first information 110 and the roadside device 5B of the transmission destination of the second information 120, respectively.
  • the first information 110 and the second information 120 are shown to be transmitted from the antenna 511.
  • the first information 110 transmitted to the roadside device 5 may include an estimated time for the specific vehicle 6X to reach the place where the roadside device 5 is present. That is, the roadside device 5 that transmits the first information 110 compares the estimated time for the specific vehicle 6X to reach the destination identified based on the predicted route 200 of the specific vehicle 6X with respect to the other roadside devices 5 present in the destination. May be notified. In this case, for example, when the control unit 500 of the roadside device 5 that is the transmission source of the first information 110 receives vehicle information from the specific vehicle 6X, the control unit 500 acquires position information of the specific vehicle 6X included in the vehicle information.
  • the control unit 500 is located at the location where the own device exists (for example, the intersection 2).
  • the predicted time T1 reached by the specific vehicle 6X is determined.
  • the control unit 500 of the roadside device 5 of the transmission source is based on the position information of the own device, the position information of the roadside device 5 of the transmission destination of the first information 110, and the average traveling speed of the specific vehicle 6X.
  • the estimated time T2 taken for the specific vehicle 6X to travel from the location where the own device is present (for example, the intersection 2) to the location where the roadside unit 5 of the transmission destination is located (for example the intersection 2) is determined.
  • the control unit 500 of the roadside unit 5 of the transmission source sets the total time of the calculated prediction times T1 and T2 as the prediction time when the specific vehicle 6X reaches the place where the roadside unit 5 of the transmission destination is present. That is, the control unit 500 of the roadside device 5 of the transmission source sets the total time of the obtained predicted times T1 and T2 as the predicted time for the specific vehicle 6X to reach the destination specified based on the route information.
  • the storage unit 503 of each roadside device 5 stores the position information of the own device, the position information of other roadside devices 5 with which the own device can communicate, and the average traveling speed of the specific vehicle 6X. There is.
  • the roadside device 5 receives The traffic signal 4 can be controlled in accordance with the prediction time included in the first information 110. Accordingly, the roadside device 5 can appropriately control the traffic light 4 in accordance with the timing when the specific vehicle 6X actually comes. As a result, the possibility of traffic congestion and the like can be reduced. Further, the roadside device 5 can notify the peripheral devices (for example, the vehicle 6 or the portable device 10) of the predicted time for the specific vehicle 6X to arrive at the location where the own device is present. In addition, the roadside device 5 can use the display unit 540 to notify the pedestrian existing in the vicinity of the own device of the estimated time for the specific vehicle 6X to arrive at the location where the own device is present.
  • the peripheral devices for example, the vehicle 6 or the portable device
  • the first information 110 may be sequentially transferred among the plurality of roadside devices 5. This point will be described in detail below.
  • the plurality of roadside devices 5 are referred to as first roadside device 5, second roadside device,. N may be called an integer of 1 or more).
  • speaking of the first roadside device 5 means the roadside device 5 that transmits the first information 110 in response to the reception of the vehicle information from the specific vehicle 6X, like the roadside device 5A shown in FIG.
  • the second roadside device 5 that has received the first information 110 from the first roadside device 5 is, in the first process, similar to the first roadside device 5 based on the predicted route 200 of the specific vehicle 6X.
  • the destination of the specific vehicle 6X from the place where there exists is identified.
  • the second roadside device 5 transmits the first information 110 to the third roadside device 5 present at the identified destination, and transmits the first information 110 to the fourth roadside device 5 not present at the identified destination. 2 Transmit the information 120.
  • the third roadside device 5 executes a first process based on the received first information 110
  • the fourth roadside device 5 executes a second process based on the received second information 120.
  • the third roadside device 5 specifies the destination of the specific vehicle 6X from the location where the own device is present, based on the predicted route 200 of the specific vehicle 6X. Then, in the first processing, the third roadside device 5 transmits the first information 110 to the fifth roadside device 5 present at the identified destination, and transmits the first information 110 to the sixth roadside device 5 not present at the identified destination. 2 Transmit the information 120. Thereafter, in the communication system 1, the roadside device 5 that has received the first information 110 and the roadside device 5 that has received the second information 120 operate in the same manner. Thus, the first information 110 is sequentially transferred among the plurality of roadside devices 5. If the roadside device 5 having received the first information 110 can not specify the destination of the specific vehicle 6X because the place where the own device is present is the destination of the specific vehicle 6X, the first information 110 is used. Transfer ends.
  • the first roadside device 5 When the first information 110 is sequentially transferred among the plurality of roadside devices 5, the first roadside device 5 is a route indicating the predicted route 200 of the specific vehicle 6X acquired in the first information 110 to be transmitted. Include information The second roadside device 5 acquires route information from the received first information 110, and specifies the destination of the specific vehicle 6X from the location where the own device is present, based on the acquired route information. Then, the second roadside device 5 transmits the first information 110 including the acquired route information to the third roadside device 5 present in the identified destination. Thereafter, in the communication system 1, the roadside device 5 that has received the first information 110 operates in the same manner. The roadside device 5 may acquire the route information from the command center when it can communicate with the command center that manages the specific vehicle 6X and the like.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of how the first information 110 is sequentially transferred among the plurality of roadside devices 5.
  • the roadside device 5C that has received the first information 110 from the roadside device 5A, which is the first roadside device 5, displays the notification information 541 on the display unit 540C in the first process.
  • the roadside device 5C specifies the destination of the specific vehicle 6X from the location where the own device is present based on the predicted route 200 of the specific vehicle 6X.
  • the roadside machine 5C specifies that the intersection 2D is the destination.
  • the roadside device 5C transmits the first information 110 to the roadside device 5D present at the identified destination, and transmits the second information 120 to the lower roadside device 5 not present at the identified destination.
  • the roadside device 5D that has received the first information 110 displays the notification information 541 on the display unit 540D in the first process.
  • the roadside device 5 that is the transmission source of the first information 110 identifies the destination of the specific vehicle 6X based on the predicted route 200 of the specific vehicle 6X.
  • the first information 110 is transmitted to the roadside device 5 of the transmission destination existing at the same time, and the roadside device 5 of the transmission destination receiving the first information 110 newly operates as the transmission side roadside device 5 in the same manner. The process is repeated. Thereby, the first information 110 can be quickly notified to the roadside device 5 present in the predicted route 200 of the specific vehicle 6X.
  • the roadside device 5 can perform the first processing based on the first information 110 with a margin before the specific vehicle 6X comes. For example, the roadside device 5 can display the notification information 541 on the display unit 540 with a margin before the specific vehicle 6X comes.
  • the number of times of transfer of the first information 110 may be limited when the first information 110 is sequentially transferred among the plurality of roadside devices 5. Assuming that the upper limit of the number of transfers is M times (M ⁇ 2), the first roadside device 5 transmits the first information 110 including the number of transferable times indicating (M-1) to the destination roadside device 5 . The roadside device 5 that has received the first information 110 decreases the number of transferable times by one and then includes it in the first information 110 if the transferable number of times included in the received first information 110 is not zero. The first information 110 is transmitted to the roadside device 5 of the transmission destination. On the other hand, the roadside device 5 does not transmit the first information 110 when the number of transferable times included in the received first information 110 is zero. Thus, when the transmission of the first information 110 from the roadside device 5 is performed M times, the transfer of the first information 110 is completed. The roadside device 5 may or may not transmit the second information 120 when the number of transfers is zero.
  • the first roadside device 5 transmits the first information 110 including the number of transfers indicating 1 It may be transmitted to the preceding roadside device 5.
  • the roadside device 5 that has received the first information 110 increments the number of transfers by one and then includes it in the first information 110. Then, the first information 110 is transmitted to the roadside device 5 of the transmission destination.
  • the roadside device 5 does not transmit the first information 110. Even in this case, when the transmission of the first information 110 from the roadside device 5 is performed M times, the transfer of the first information 110 ends.
  • the roadside device 5 may or may not transmit the second information 120.
  • the roadside device 5 may be notified that the specific vehicle 6X will come even though the specific vehicle 6X actually does not come yet Can be reduced. Therefore, it is possible to reduce the possibility of performing the less effective first process in the roadside device 5. For example, it can be said that displaying the notification information 541 by the display unit 540 of the roadside device 5 is not very effective when the specific vehicle 6X has not come yet. By setting an upper limit on the number of transfers of the first information 110, the possibility of such occurrence is reduced.
  • the route information acquired by the first roadside device 5 is always included in the first information 110 to be transferred, in other words, if the route information included in the first information 110 is not updated.
  • old route information in other words, route information indicating a route where the specific vehicle 6X does not actually travel.
  • the roadside device 5 that has received the first information 110 sets the first information 110 including the predicted time for the specific vehicle 6X to reach the location where the roadside device 5 of the transmission destination exists. , And may be transmitted to the roadside device 5 of the transmission destination.
  • the first roadside device 5 includes the position information of the specific vehicle 6X included in the received vehicle information, the position information of its own device, the average traveling speed of the specific vehicle 6X, Based on the position information of the roadside device 5 of the transmission destination of the 1 information 110, the predicted time for the specific vehicle 6X to reach the place where the roadside device 5 of the transmission destination exists is determined. Then, the first roadside device 5 transmits the first information 110 including the obtained estimated time to the destination roadside device 5.
  • the roadside device 5 that has received the first information 110 from the first roadside device 5 is based on the position information of the own device, the position information of the roadside device 5 of the transmission destination, and the average traveling speed of the specific vehicle 6X.
  • the estimated time T3 taken for the specific vehicle 6X to travel from the location where the own device is present to the location where the roadside device 5 of the transmission destination is located is determined.
  • the roadside device 5 at the transmission destination can obtain the time obtained by adding the obtained predicted time T3 to the predicted time included in the first information 110 received from the first roadside device 5. It is included in the first information 110 as a predicted time for the specific vehicle 6X to reach the existing location.
  • the roadside device 5 transmits the first information 110 to the roadside device 5 of the transmission destination.
  • the roadside device 5 that receives the first information 110 next takes an estimated time T3 taken for the specific vehicle 6X to travel from the location where the own device is present to the location where the transmission destination roadside device 5 is located. Ask. Then, the roadside device 5 adds the calculated predicted time T3 to the predicted time included in the received first information 110, and the time obtained by adding the calculated predicted time T3 is the specific vehicle 6X in the place where the roadside device 5 of the transmission destination exists. Is included in the first information 110 as the predicted time it takes to arrive. Then, the roadside device 5 transmits the first information 110. Thereafter, in the communication system 1, the roadside device 5 that has received the first information 110 operates in the same manner.
  • each roadside machine that receives the first information 110 by including the predicted time for the specific vehicle 6X to reach the place where the roadside device 5 to which the first information 110 is transferred is present. 5 can recognize the estimated time for the specific vehicle 6 to arrive at the location where the own device is present. Therefore, each roadside device 5 that receives the first information 110 can execute appropriate processing in accordance with the timing when the specific vehicle 6X comes to the place where the own device is present.
  • the roadside device 5 transmits both the first information 110 and the second information 120, even if only the first information 110 among the first information 110 and the second information 120 is transmitted. Good.
  • the roadside device 5 specifies the destination of the specific vehicle 6X based on the predicted route 200 of the specific vehicle 6X, and transmits information to the other roadside device 5 present in the specified destination.
  • the roadside device 5 present at the destination of the specific vehicle 6X can perform processing based on the received information until the specific vehicle 6X comes.
  • the convenience of the roadside device 5 is improved.
  • the roadside device 5 transmits different information to the other roadside device 5 present at the destination of the specific vehicle 6X and the other roadside device 5 not present at the destination.
  • the roadside device 5 present at the destination of the specific vehicle 6X and the roadside device 5 not present at the destination of the specific vehicle 6X can perform different processes.
  • the convenience of the roadside device 5 is improved.
  • the roadside device 5 determines the vehicles 6 to be transmitted from the plurality of vehicles 6 in the periphery based on the predicted route 200 of the specific vehicle 6X, and information is transmitted to the determined vehicles 6 to be transmitted. It is possible to send.
  • the vehicle 6 to be transmitted may be referred to as “transmission target vehicle 6”.
  • the vehicle information which the specific vehicle 6X transmits may be called "specific vehicle information.”
  • FIG. 17 is a diagram for explaining an example of the operation of the roadside device 5 of the present example.
  • an arrow is shown at the head of the traveling vehicle 6, and no arrow is shown at the stationary vehicle 6.
  • an example of the reception area 512 when the roadside device 5 communicates with the vehicle 6 is shown by a broken line.
  • the reception area 512 of the roadside device 5A is shown in FIG. 17, the reception area 512 of the roadside device 5C is not shown.
  • the roadside device 5 can receive the information transmitted by the vehicle 6 present in the reception area 512.
  • the range of the transmission area when the roadside device 5 communicates with the vehicle 6 is, for example, the same as the range of the reception area 512.
  • a vehicle in motion may be referred to as a “traveling vehicle”
  • a vehicle in motion may be referred to as a “stopped vehicle”.
  • the roadside device 5 that receives the specific vehicle information determines the transmission target vehicle 6 from the plurality of vehicles 6 in the reception area 512 excluding the specific vehicle 6X based on the predicted route 200 of the specific vehicle 6X. Do. In other words, the roadside device 5 that receives the specific vehicle information excludes the specific vehicle 6X, and based on the predicted route 200 of the specific vehicle 6X, the transmission target vehicle 6 from the plurality of vehicles 6 that have received the vehicle information that it transmits. Decide.
  • vehicle information means vehicle information transmitted from a vehicle 6 other than the specific vehicle 6X.
  • vehicle 6 means a vehicle 6 other than the specific vehicle 6X.
  • target vehicle 6 the vehicle 6 to be described may be referred to as "target vehicle 6".
  • FIG. 18 is a flowchart showing an example of the operation of the roadside device 5 that receives the specific vehicle information.
  • the control unit 500 of the roadside device 5 performs the communication unit 510 with the specific vehicle information transmitted by the specific vehicle 6X approaching to the own device, as in step s1 described above. If it determines that it has received, it executes step s32.
  • control unit 500 performs determination by comparing the position information included in the specific vehicle information periodically received by communication unit 510 with the position information of the own device. It is determined whether the vehicle 6X is approaching its own device.
  • step s32 the control unit 500 determines the transmission target vehicle 6 from the plurality of vehicles 6 present in the reception area 512 of the own device based on the predicted route 200 of the specific vehicle 6X.
  • control unit 500 sets vehicle 6 specified by the identification information included in the received vehicle information as vehicle 6 present in reception area 512. Further, as described above, the control unit 500 acquires route information indicating the predicted route 200 of the specific vehicle 6X from the specific vehicle information received in step s31. Then, the control unit 500 determines the transmission target vehicle 6 from the plurality of vehicles 6 present in the reception area 512 based on the acquired route information.
  • the roadside device 5 may acquire route information from the command center. The method of determining the transmission target vehicle 6 will be described in detail later.
  • the control unit 500 After determining the transmission target vehicle 6 in step s32, the control unit 500 causes the communication unit 510 to transmit information to the transmission target vehicle 6 in step s33.
  • the information is referred to as “third information”.
  • the roadside device 5 that has received the vehicle information transmits the information to the vehicle 6 by broadcast, but in the present example, the information is separately transmitted to the vehicle 6.
  • the roadside device 5 can transmit the third information individually to the transmission target vehicle 6 by transmitting the third information including the identification information of the transmission target vehicle 6.
  • the third information includes, for example, notification information for notifying that the specific vehicle 6X is heading for the transmission target vehicle 6.
  • the third information transmitted by the roadside device 5 may include information on lighting of the traffic light 4 of the intersection 2 where the roadside device 5 is present.
  • the communication unit 510 omni-transmits the third information, for example.
  • step s33 the communication unit 510 transmits the third information including all the identification information of the transmission target vehicle 6 determined in step s32 to the transmission target vehicle 6 determined in step s32. 3) Information may be sent.
  • the communication unit 510 transmits the third information to each of the transmission target vehicles 6 determined in step s 32 by transmitting the third information including the identification information of one transmission target vehicle 6 a plurality of times. Good.
  • step s33 the roadside device 5 executes step s32 when it is determined in step s31 that the specific vehicle information transmitted by the specific vehicle 6X approaching its own device has been received, and operates similarly thereafter.
  • the control unit 500 may execute the steps s2 to s4 shown in FIG. 7 described above after step s31 to transmit not only the third information but also the first information 110 and the second information 120. .
  • FIG. 19 is a flowchart showing an example of the operation of the vehicle 6 that receives the third information. It can be said that FIG. 19 shows an example of the operation of the on-vehicle device 60 mounted on the vehicle 6.
  • the own device means the in-vehicle device 60.
  • step s42 when the identification information included in the third information received by communication unit 610 matches the identification information of vehicle 6, control unit 600 determines that the third information received by communication unit 610 is addressed to the own device. It determines that it is information. On the other hand, when the identification information included in the third information received by the communication unit 610 does not match the identification information of the own vehicle 6, the control unit 600 determines that the third information received by the communication unit 610 is information addressed to the own device. It is not determined.
  • the storage unit 603 of the in-vehicle device 60 stores identification information of the host vehicle 6.
  • step s42 when the control unit 600 determines that the received third information is information directed to the own apparatus, in step s43, the control unit 600 executes a third process based on the received third information. On the other hand, when it is determined in step s42 that the received third information is not the information directed to the own apparatus in step s42, the control unit 600 discards the received third information in step s44.
  • step s43 when the third information is received in the step s41, the in-vehicle device 60 executes the step s42 and operates in the same manner thereafter. Also, after step s44, when the third information is received in step s41, the in-vehicle device 60 executes step s42 and operates in the same manner thereafter.
  • step s43 as the third process, for example, at least one of the display unit 620 and the speaker 660 may notify the driver that the specific vehicle 6X is coming.
  • control unit 600 may cause display unit 620 to display notification information notifying that specific vehicle 6X is coming.
  • the control unit 600 may cause the speaker 660 to output an audio notifying that the specific vehicle 6X is coming.
  • the driver can perform appropriate processing according to the approach of the specific vehicle 6X. The driver can drive the vehicle 6 more carefully or move the vehicle 6 closer to the end of the road 7 and stop, for example, in consideration of the approach of the specific vehicle 6X.
  • step s32 described above the control unit 500 of the roadside device 5 determines based on the route information that the target vehicle 6 in the reception area 512 approaches the place (for example, the intersection 2) where the specific vehicle 6X comes. When it does, object vehicle 6 may be decided as transmission object vehicle 6. In the example of FIG. 17, the traveling vehicle 6e in the reception area 512 is approaching the intersection 2A at which the specific vehicle 6X comes. Therefore, the control unit 500 of the roadside device 5A determines the traveling vehicle 6e as the transmission target vehicle 6.
  • the vehicle 6 approaching to the place where the specific vehicle 6X comes may be referred to as "approaching vehicle 6".
  • the control unit 500 may determine the target vehicle 6 as the transmission target vehicle 6 when it is determined that the target vehicle 6 in the reception area 512 exists on the predicted route 200 based on the route information.
  • the traveling vehicle 6f in the reception area 512 exists on the predicted route 200 of the specific vehicle 6X. Therefore, the control unit 500 of the roadside device 5A determines the traveling vehicle 6f as the transmission target vehicle 6.
  • the vehicle 6 existing on the predicted route 200 may be referred to as “vehicle on route 6”.
  • the control unit 500 determines the target vehicle 6 as the transmission target vehicle 6.
  • the stopped vehicle 6 g in the reception area 512 is present on the first lane 7 a facing the predicted route 200. Therefore, the control unit 500 of the roadside device 5A determines the stopped vehicle 6g as the transmission target vehicle 6.
  • the vehicle 6 existing on the area facing the predicted route 200 may be referred to as the “vehicle 6 on the opposite area”.
  • the control unit 500 determines whether the target vehicle 6 is the approaching vehicle 6 based on the route information, the position information of the own device, and the position information included in the vehicle information received by the own device from the target vehicle 6. It can be determined.
  • the control unit 500 specifies whether the target vehicle 6 is the stopped vehicle 6 or the traveling vehicle 6 based on the position information included in the vehicle information that the communication unit 510 periodically receives from the target vehicle 6.
  • the control unit 500 specifies the traveling direction of the target vehicle 6 based on the position information included in the vehicle information periodically received by the communication unit 510 from the target vehicle 6.
  • the control unit 500 specifies that the specific vehicle 6X comes to the intersection 2 where the own device is present, based on the route information. Then, in the case where the traveling direction of the target vehicle 6 is the direction toward the intersection 2 at which the specific vehicle 6X comes (that is, the intersection 2 where the own device is present), the control unit 500 determines that the target vehicle 6 is the approaching vehicle 6 judge.
  • the control unit 500 can determine whether the target vehicle 6 is the on-route vehicle 6 based on the route information. When the target vehicle 6 exists on the predicted route 200 indicated by the route information, the control unit 500 determines that the target vehicle 6 is the on-route vehicle 6.
  • the control unit 500 can determine whether the target vehicle 6 is the opposite area upper vehicle 6 based on the route information and the map information on the periphery of the own apparatus.
  • the control unit 500 acquires map information on the periphery of the own device from the map information in the storage unit 503. Next, the control unit 500 specifies an area facing the predicted route 200 indicated by the route information from the acquired map information. Then, when the target vehicle 6 is present on the specified area, the control unit 500 determines that the target vehicle 6 is the opposite area upper vehicle 6.
  • the roadside device 5 can also determine whether the target vehicle 6 in the reception area 512 is the approaching vehicle 6 without using route information from another device. This point will be described below.
  • step s31 the control unit 500 of the roadside device 5 compares the position information included in the specific vehicle information periodically received by the communication unit 510 with the position information of the own device. It is specified that the specific vehicle 6X is approaching the device. This can be said that the control unit 500 predicts that the specific vehicle 6X will come to its own device. In other words, that the control unit 500 specifies that the specific vehicle 6X is approaching the own device specifies the predicted route of the specific vehicle 6X that the specific vehicle 6X comes to the intersection 2 where the own device is present. It can be said that Therefore, it can be said that the process of step s31 is a process in which the control unit 500 determines that the communication unit 510 receives the specific vehicle information transmitted by the specific vehicle 6X that specifies the predicted route to the own device.
  • the control unit 500 does not acquire route information indicating the predicted route 200 of the specific vehicle 6X from the other device, the position information and the position of the own device included in the specific vehicle information received by the communication unit 510 Based on the information, it is possible to obtain a predicted route 200a, which is a part of the predicted route 200, in which the specific vehicle 6X reaches the own device (in other words, the intersection 2 where the own device is present).
  • the control unit 500 does not acquire route information indicating the predicted route 200 of the specific vehicle 6X from the other device, the position information included in the specific vehicle information received by the communication unit 510 and the position information of the own device And the position where the specific vehicle 6X comes can be identified.
  • the control unit 500 does not acquire route information indicating the predicted route 200 of the specific vehicle 6X from the other device, the position information included in the specific vehicle information received by the communication unit 510 and the position information of the own device And the position where the specific vehicle 6X comes can be identified.
  • the roadside machine 5A can specify the predicted route 200a that the specific vehicle 6X will come to the intersection 2A where the own vehicle is present.
  • the roadside device 5 can determine whether the target vehicle 6 is the approaching vehicle 6 in the same manner as described above by using the predicted route 200a instead of the predicted route 200.
  • the control unit 500 sets the approaching vehicle 6, the on-path vehicle 6, and the on-area vehicle 6 as the transmission target vehicle 6, the specific vehicle 6X comes as the traveling vehicles 6a, 6b, 6d in FIG.
  • the third information is not transmitted to the vehicle 6 moving away from the place and not existing on the predicted route 200 and not existing on the area facing the predicted route 200. Furthermore, as shown in a stopped vehicle 6 c of FIG. 17, for the vehicle 6 that is at a stop and that is not present on the predicted route 200 and that is not present on the area facing the predicted route 200 , The third information is not sent.
  • the roadside device 5 determines the transmission target vehicle 6 based on the predicted route of the specific vehicle 6X.
  • the roadside device 5 can transmit information to the vehicle 6 that is highly likely to require information to be transmitted by the own device, and is highly likely to require no information to be transmitted by the own device. It is possible not to send information to 6.
  • the communication between the roadside device 5 and the vehicle 6 is improved.
  • the driver of the vehicle 6e approaching the intersection 2A at which the specific vehicle 6X comes needs to pay attention to the specific vehicle 6X coming from the front.
  • the driver of the vehicle 6f on the predicted route 200 of the specific vehicle 6X needs to pay attention to the specific vehicle 6X traveling from behind in the second lane 7b in which the vehicle 6f is present.
  • the driver of the vehicle 6g on the area facing the predicted route 200 of the specific vehicle 6X makes the specific vehicle 6X traveling from the front on the second lane 7b of the opposite lane of the first lane 7a where the vehicle 6g exists. You need to be careful.
  • the roadside device 5A sets the vehicles 6e, 6f, and 6g as the transmission target vehicle 6, and thus, the roadside device 5A applies the third information to the vehicles 6e, 6f, and 6g that are likely to require the third information to be transmitted. Information can be sent properly.
  • the driver of the vehicles 6e, 6f, 6g having received the third information moves the vehicles 6e, 6f, 6g to the end of the lane, for example, in response to the notification by the on-vehicle device 60 mounted on the vehicles 6e, 6f, 6g. Can be stopped.
  • the roadside device 5A does not determine the vehicles 6a, 6b, 6c, 6d as the transmission target vehicle 6, and the vehicles 6a, 6b, 6c, 6d are less likely to require the third information transmitted by the own device. It is possible not to transmit the third information to
  • the roadside device 5 that has received the specific vehicle information determines the transmission target vehicle 6, but the roadside device 5 that has received the first information 110 may also determine the transmission target vehicle 6.
  • the roadside device 5 that has received the first information 110 can specify that the specific vehicle 6X will come to the intersection 2 where the own device is present, based on the route information.
  • the roadside device 5C that has received the first information 110 from the roadside device 5A can specify that the specific vehicle 6X will come to the intersection 2C where the own device is present, based on the route information.
  • the roadside device 5 that has received the first information 110 determines that the target vehicle 6 in the reception area 512 approaches the intersection 2 where the own device is present, based on the route information.
  • the target vehicle 6 may be used.
  • the target vehicle 6 When the roadside device 5 receives the first information 110 and determines that the target vehicle 6 in the reception area 512 exists on the predicted route 200 based on the route information, the target vehicle 6 is also set as the transmission target vehicle 6. Good.
  • the roadside device 5 having received the first information 110 determines that the target vehicle 6 in the reception area 512 exists on the area facing the predicted route 200 based on the route information, the target vehicle 6 is transmitted
  • the vehicle 6 may be used.
  • the roadside device 5 that has received the first information 110 transmits the third information to the determined transmission target vehicle 6 in the first process based on the first information 110 when the transmission target vehicle 6 is determined.
  • the roadside device 5 that has received the first information 110 may acquire path information from the received first information 110 or may acquire path information from the command center.
  • control unit 500 of the roadside device 5 positively identifies the vehicle 6 moving away from the place where the specific vehicle 6 X comes based on the route information, and does not decide the identified vehicle 6 as the transmission target vehicle 6 May be That is, the control unit 500 does not determine the target vehicle 6 as the transmission target vehicle 6 when it determines that the target vehicle 6 is the vehicle 6 moving away from the place where the specific vehicle 6X comes based on the route information. It is also good.
  • the control unit 500 controls the target vehicle 6 so that the target vehicle 6 is on the route 6 so that the determination that the target vehicle 6 is the transmission target vehicle 6 and the determination that the target vehicle 6 is not the transmission target vehicle 6 simultaneously occur.
  • the target vehicle 6 is the vehicle 6 moving away from the place where the specific vehicle 6X comes, and does not exist on the predicted route 200
  • the target vehicle 6 may not be determined as the transmission target vehicle 6.
  • the control unit 500 determines that the target vehicle 6 is the vehicle 6 moving away from the specific vehicle 6X, if the target vehicle 6 is not determined as the transmission target vehicle 6, the target vehicle 6 follows the route It may not be determined whether the vehicle is the upper vehicle 6 or not.
  • control unit 500 controls the target vehicle 6 to move away from the specific vehicle 6X. It can be determined whether it is six or not.
  • the control unit 500 specifies that the target vehicle 6 is the stopped vehicle 6 as described above, the control unit 500 specifies the traveling direction of the target vehicle 6 as described above. Further, based on the route information, the control unit 500 specifies that the specific vehicle 6X comes to the intersection 2 where the own device is present. Then, when the traveling direction of the target vehicle 6 is opposite to the direction toward the intersection 2 at which the specific vehicle 6X comes, the control unit 500 separates the target vehicle 6 from the intersection 2 at which the specific vehicle 6X It is determined that the vehicle 6 is moving.
  • control unit 500 of the roadside device 5 positively identifies the stopped vehicle 6 that does not exist on the predicted route 200 based on the route information, and does not determine the identified stopped vehicle 6 as the transmission target vehicle 6 It is also good. That is, when the control unit 500 determines that the target vehicle 6 is the stopped vehicle 6 that does not exist on the predicted route 200 based on the route information, the control unit 500 may not determine the target vehicle 6 as the transmission target vehicle 6 .
  • the control unit 500 controls the target vehicle 6 so that the target vehicle 6 is on the opposite area so that the determination that the target vehicle 6 is the transmission target vehicle 6 and the determination that the target vehicle 6 is not the transmission target vehicle 6 occur simultaneously.
  • the target vehicle 6 does not exist on the predicted route 200 and stops on the region facing the predicted route 200
  • the target vehicle 6 may not be determined as the transmission target vehicle 6.
  • control unit 500 determines that the target vehicle 6 is the stop vehicle 6 that is not present on the predicted route 200, the target vehicle 6 is in the facing area when the target vehicle 6 is not determined as the transmission target vehicle 6. It may not be determined whether the vehicle is the upper vehicle 6 or not.
  • the roadside device 5 transmits the same information regarding the specific vehicle 6X to the plurality of vehicles 6 determined as the transmission target vehicle 6, but may transmit different information regarding the specific vehicle 6X .
  • the roadside device 5 determines the approaching vehicle 6 and the on-path vehicle 6 as the transmission target vehicle 6, even if different information regarding the specific vehicle 6X is transmitted to the approaching vehicle 6 and the on-path vehicle 6 Good.
  • the roadside device 5 can transmit the information according to the vehicle 6 of the transmission destination.
  • the third information transmitted to the approaching vehicle 6 includes, for example, first notification information notifying that the specific vehicle 6X is approaching from the front.
  • the third information transmitted to the on-route vehicle 6 includes, for example, second notification information for notifying that the specific vehicle 6X is approaching from the rear.
  • the third information transmitted to the approaching vehicle 6 includes, for example, the first notification information described above.
  • the third information transmitted to the opposite area upper vehicle 6 includes, for example, third notification information notifying that the specific vehicle 6X may approach from the front and may pass each other.
  • the control unit 500 may determine that the target vehicle 6 is the approaching vehicle 6 and the opposite region upper vehicle 6. In this case, the control unit 500 treats the target vehicle 6 as the on-area vehicle 6 without treating the target vehicle 6, for example, as the approaching vehicle 6, and transmits the third information including the third notification information to the target vehicle 6. May be
  • the third information transmitted to the on-route vehicle 6 includes, for example, the second notification information described above.
  • the third information transmitted to the opposite area upper vehicle 6 includes, for example, the above-mentioned third notification information.
  • the roadside machine 5 determines the approaching vehicle 6, the on-path vehicle 6 and the on-area vehicle 6 as the transmission target vehicle 6, the roadside machine 5 applies to the on-vehicle 6, the on-path vehicle 6 and the on-area vehicle 6 Different information on the specific vehicle 6X may be transmitted.
  • the first information is included in the third information transmitted to the approaching vehicle 6
  • the second notification information is included in the third information transmitted to the on-route vehicle 6
  • Third notification information is included in the third information transmitted to the.
  • the communication unit 510 controls the directivity of the antenna 511 as in the case of transmitting the first information 110 and the second information 120.
  • the directional beam 511 a may transmit the third information from the antenna 511 directed to the transmission target vehicle 6.
  • the communication unit 510 may transmit the third information one by one so that the directional beam 511 a can reach the transmission target vehicle 6 one by one, or a plurality of directional beams 511 a collectively Plural pieces of third information may be transmitted so as to be delivered.
  • the identification information of the transmission target vehicle 6 may not be included in the third information.
  • step s43 may be performed after step s41 without performing steps s42 and s44.
  • the communication unit 510 uses the SDMA to transmit the plurality of transmission target vehicles 6 at the same frequency.
  • the third information may be transmitted at the same timing.
  • FIG. 20 is a diagram showing an example of how the communication unit 510 of the roadside device 5A transmits the third information to the plurality of transmission target vehicles 6 using SDMA.
  • the roadside device 5A is located above the center of the intersection 2A.
  • illustration of the roadside machine 5A is omitted.
  • two directional beams 511a of the antenna 511 are respectively directed to the approaching vehicle 6h determined as the transmission target vehicle 6 and the on-path vehicle 6i.
  • the communication unit 510 of the roadside device 5A transmits the third information to the approaching vehicle 6h and the on-path vehicle 6i using the SDMA.
  • the roadside device 5 omni-sends the third information not including the identification information of the transmission target vehicle 6 by broadcast, and the vehicle 6 receiving the third information is based on the predicted route of the specific vehicle 6X. It may be determined whether to execute the third process based on the received third information.
  • FIG. 21 is a flowchart showing an example of the operation of the vehicle 6 in this case.
  • the roadside device 5 When omnidirectionally transmitting the third information by broadcast, the roadside device 5 transmits, for example, third information including position information of the own device and route information indicating the predicted route 200 of the specific vehicle 6X. As shown in FIG. 21, when the control unit 600 of the in-vehicle device 60 mounted on the vehicle 6 determines that the communication unit 610 has received the third information in step s51, the control unit 600 executes step s52.
  • step s52 the control unit 600 determines whether to execute the third process based on the received third information based on the route information indicating the predicted route 200 of the specific vehicle 6X.
  • the control unit 600 can acquire route information from the received third information.
  • the control unit 600 may obtain route information from the command center when the own device can communicate with the command center.
  • step s52 When it is determined in step s52 that the third process should be executed, the control unit 600 executes the third process in the same manner as described above in step s53. On the other hand, when the control unit 600 determines not to execute the third process in step s52, the control unit 600 discards the received third information in step s54.
  • step s53 when the third information is received in the step s51, the in-vehicle device 60 executes the step s52, and thereafter operates in the same manner. Also, after step s54, when the third information is received in step s51, the in-vehicle device 60 executes step s52, and thereafter operates in the same manner.
  • step s52 when it is determined that the host vehicle 6 is the approaching vehicle 6, the control unit 600 determines to execute the third process.
  • the control unit 600 of the in-vehicle device 60 mounted on the vehicle 6e determines that the own vehicle 6 is the approaching vehicle 6, and determines to execute the third process.
  • step s52 when the control unit 600 determines that the host vehicle 6 is the on-route vehicle 6, the control unit 600 determines to execute the third processing.
  • the control unit 600 of the in-vehicle device 60 mounted on the vehicle 6 f determines that the host vehicle 6 is the on-route vehicle 6 and determines to execute the third process.
  • step s52 when the control unit 600 determines that the host vehicle 6 is the opposite area upper vehicle 6, the control unit 600 determines to execute the third process.
  • the control unit 600 of the in-vehicle device 60 mounted on the vehicle 6g determines that the host vehicle 6 is the opposite region upper vehicle 6, and determines to execute the third process.
  • step s52 the control unit 600 determines not to execute the third process when the host vehicle 6 does not correspond to any of the traveling vehicle 6, the on-path vehicle 6 and the opposite area upper vehicle 6.
  • the control unit 600 of the in-vehicle device 60 mounted on the vehicles 6a, 6b, 6c, 6d is such that the vehicle 6 is any of the traveling vehicle 6, the route vehicle 6, and the opposing region vehicle 6 It determines that it does not correspond and determines not performing 3rd process.
  • the control unit 600 transmits the route information, the position information of the host vehicle 6, and the third information received by the communication unit 610 (hereinafter may be referred to as "the communication destination roadside unit 5"). Whether or not the own vehicle 6 is the traveling vehicle 6 can be determined based on the position information. That is, based on the route information, the position information of the host vehicle 6, and the position information of the roadside unit 5 of the communication partner, the control unit 600 is the place where the specific vehicle 6X comes, ie, the roadside of the communication partner. It can be determined whether the vehicle 6 is approaching the intersection 2 where the aircraft 5 is present. The control unit 600 can acquire the position information of the roadside device 5 of the communication partner from the received third information.
  • control unit 600 sets the position information obtained by the satellite signal receiving unit 650 as the position information of the vehicle 6.
  • the control unit 600 can determine whether the host vehicle 6 is the traveling vehicle 6 in the same manner as when the roadside device 5 determines whether the target vehicle 6 is the traveling vehicle 6.
  • the control unit 600 can determine whether the host vehicle 6 is the on-route vehicle 6 based on the route information. When the own vehicle 6 exists on the predicted route 200 indicated by the route information, the control unit 600 determines that the own vehicle 6 is the on-route vehicle 6.
  • the control unit 600 can determine whether or not the own vehicle 6 is the opposite area upper vehicle 6 based on the route information and the map information on the periphery of the own vehicle 6.
  • the control unit 600 acquires map information on the periphery of the vehicle 6 from the map information in the storage unit 603. Next, the control unit 600 specifies an area facing the predicted route 200 indicated by the route information from the acquired map information. Then, when the own vehicle 6 exists on the specified area, the control unit 600 determines that the own vehicle 6 is the opposite area upper vehicle 6.
  • control unit 600 determines to execute the third processing.
  • the controller 600 determines that the host vehicle 6 is not the traveling vehicle 6, the controller 600 performs the third processing. You may decide not to do.
  • control unit 600 determines that the host vehicle 6 is the on-route vehicle 6, it determines to execute the third process, and determines that the host vehicle 6 is not the on-route vehicle 6, the third process You may decide not to do
  • control unit 600 determines that the host vehicle 6 is the opposite region upper vehicle 6, it determines to execute the third process, and determines that the own vehicle 6 is not the opposite region upper vehicle 6. It may be decided not to execute 3 processing.
  • control unit 600 determines to execute the third process in the case where it is determined that the host vehicle 6 is the approaching vehicle 6 and in the case where it is determined that the host vehicle 6 is the on-route vehicle 6 When it is determined that the vehicle 6 is neither the traveling vehicle 6 nor the on-path vehicle 6, it may be determined not to execute the third process.
  • control unit 600 determines that the third process is to be performed when it is determined that the host vehicle 6 is the approaching vehicle 6 and when it is determined that the host vehicle 6 is the opposite area upper vehicle 6. If it is determined that the host vehicle 6 is neither the traveling vehicle 6 nor the opposing area upper vehicle 6, it may be decided not to execute the third process.
  • control unit 600 determines to execute the third process in the case where it is determined that the host vehicle 6 is the on-route vehicle 6 and in the case where it is determined that the host vehicle 6 is the opposite region upper vehicle 6. If it is determined that the host vehicle 6 is neither the route vehicle 6 nor the opposite region vehicle 6, the third process may not be performed.
  • the in-vehicle device 60 can appropriately execute the processing based on the third information from the roadside device 5 if necessary.
  • the communication between the roadside device 5 and the vehicle 6 is improved.
  • the control unit 600 of the in-vehicle device 6 is based on the route information, as in the case where it is determined whether the roadside device 5 is the vehicle 6 where the target vehicle 6 is away from the specific vehicle 6X. Alternatively, it may be determined whether or not the own vehicle 6 is the vehicle 6 moving away from the place where the specific vehicle 6X comes. Then, when it is determined that the host vehicle 6 is the vehicle 6 moving away from the place where the specific vehicle 6X comes, the control unit 600 may determine not to execute the third process. At this time, the control unit 600 causes the vehicle 6 to be on the route vehicle 6 so that the determination to execute the third process and the determination not to execute the third process do not occur simultaneously in one in-vehicle device 60.
  • the vehicle 6 When it is determined that the third process is to be executed when it is determined that the vehicle 6 is a vehicle 6 that is away from the place where the specific vehicle 6 X comes, the vehicle 6 that is not present on the predicted route 200 When it is determined that there is, it may be determined not to execute the third process.
  • the control unit 600 determines that the third process is not to be performed when the control unit 600 determines that the host vehicle 6 is the vehicle 6 moving away from the specific vehicle 6X, the host vehicle 6 is on the route 6 It is not necessary to determine whether or not.
  • the control unit 600 of the in-vehicle device 60 determines itself based on the route information. It may be determined whether the vehicle 6 is a stopped vehicle 6 that does not exist on the predicted route 200. Then, when the control unit 600 determines that the host vehicle 6 is the stopped vehicle 6 that is not present on the predicted route 200, the control unit 600 may determine not to execute the third process. At this time, the control unit 600 controls the vehicle 6 in the opposite area upper vehicle 6 so that the determination to execute the third process and the determination not to execute the third process do not occur simultaneously in one in-vehicle device 60.
  • the third process is to be performed when it is determined that the vehicle 6 is a stopped vehicle 6 that does not exist on the predicted route 200 and does not exist on the area facing the predicted route 200 It may be determined not to execute the third process when it is determined.
  • the control unit 600 determines that the third process is not to be performed when the control unit 600 determines that the own vehicle 6 is the stopped vehicle 6 that is not present on the predicted route 200, the own vehicle 6 is the opposite area upper vehicle 6 It is not necessary to determine whether or not.
  • the process performed by the in-vehicle device 60 may be performed by the portable device 10 in the vehicle 6 or may be performed in cooperation with the in-vehicle device 60 and the portable device 10 in the vehicle 6.

Abstract

路側機は、決定部及び通信部を備える。決定部は、複数の第１車両から、送信対象の第１車両を、第２車両の予測経路に基づいて決定する。通信部は、送信対象の第１車両に情報を送信する。

Description

路側機、電子機器、制御プログラム、路側機の送信方法及び電子機器の動作方法 関連出願の相互参照
　本出願は、日本国出願２０１７－２０８５６５号（２０１７年１０月２７日出願）の優先権を主張するものであり、当該出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。
　本開示は、路側機と車両との通信に関する。
　路側機と車両との通信に関して様々な技術が提案されている。
　路側機、電子機器、制御プログラム、路側機の送信方法及び電子機器の動作方法が開示される。一の実施の形態では、路側機は、決定部及び通信部を備える。決定部は、複数の第１車両から、送信対象の第１車両を、第２車両の予測経路に基づいて決定する。通信部は、送信対象の第１車両に情報を送信する。
　また、一の実施の形態では、制御プログラムは、路側機に、複数の第１車両から、送信対象の第１車両を、第２車両の予測経路に基づいて決定する第１処理と、送信対象の第１車両に情報を送信する第２処理とを実行させるためのものである。
　また、一の実施の形態では、路側機の送信方法は、複数の第１車両から、送信対象の第１車両を、第２車両の予測経路に基づいて決定する第１処理と、送信対象の第１車両に情報を送信する第２処理とを備える。
　また、一の実施の形態では、電子機器は、第１車両内の電子機器であって、通信部及び決定部を備える。通信部は、路側機が送信する情報を受信する。決定部は、第２車両の予測経路に基づいて、受信された情報に基づいた処理を電子機器機が実行するか否かを決定する。
　また、一の実施の形態では、制御プログラムは、第１車両内の電子機器を制御するための制御プログラムである。制御プログラムは、電子機器に、第２車両の予測経路に基づいて、路側機から受信する情報に基づいた処理を実行するか否かを決定させるためのものである。
　また、一の実施の形態では、電子機器の動作方法は、第１車両内の電子機器の動作方法である。電子機器の動作方法は、路側機が送信する情報を受信する第１処理と、第２車両の予測経路に基づいて、受信された情報に基づいた処理を電子機器が実行するか否かを決定する第２処理とを備える。
通信システムの一例を示す図である。 路側機の構成の一例を示す図である。 路側機の構成の一例を示す図である。 路側機が備える表示部の配置例を示す図である。 電子機器の構成の一例を示す図である。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を示すフローチャートである。 路側機の動作の一例を示すフローチャートである。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を示すフローチャートである。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 路側機の動作の一例を示すフローチャートである。 電子機器の動作の一例を示すフローチャートである。 路側機の動作の一例を説明するための図である。 電子機器の動作の一例を示すフローチャートである。
　図１は通信システム１の一例を示す図である。通信システム１は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport Systems）で使用されるシステムである。具体的には、通信システム１は、ＩＴＳの安全運転支援通信システムである。安全運転支援通信システムは、安全運転支援システムと呼ばれたり、安全運転支援無線システムと呼ばれたりする。
　通信システム１は、複数種類の情報処理装置を備える。複数種類の情報処理装置には、携帯型の電子機器１０と、路側機５と、車両６に搭載された、車載用の電子機器６０とが含まれる。なお図１には、１つの路側機５しか示されていないが、通信システム１は、複数の路側機５を備える。以後、携帯型の電子機器１０を「携帯機器１０」と呼ぶことがある。また、車載用の電子機器６０を「車載機器６０」と呼ぶことがある。車載機器６０は、車両６内の電子機器であると言える。
　通信システム１では、図１に示されるように、交差点２等に配置されている路側機５と、車道７を走る自動車等の車両６と、歩行者９が持つ携帯機器１０とが、互いに無線通信を行うことが可能である。また、複数の路側機５は、互いに無線通信を行うことが可能である。また、複数の車両６は、互いに無線通信を行うことが可能である。路側機５と車両６との間の通信、路側機５間の通信、車両６間の通信、路側機５と歩行者９の携帯機器１０との間の通信、歩行者９の携帯機器１０と車両６の間の通信は、それぞれ、路車間通信、路路間通信、車車間通信、路歩間通信、歩車間通信と呼ばれる。なお、複数の路側機５は互いに有線通信を行ってもよい。
　携帯機器１０は、例えば、スマートフォン等の携帯電話機である。携帯機器１０は、自身が備える加速度センサーでの検出結果等に基づいて、当該電子機器１０のユーザの状態を特定することが可能である。例えば、携帯機器１０は、ユーザが停止しているのか否か、ユーザが移動しているのか否かを特定することができる。また、携帯機器１０は、ユーザが移動している場合には、その移動手段を特定することができる。例えば、携帯機器１０は、ユーザが、徒歩で移動しているのか、自転車で移動しているのか、自動車で移動しているのか等を特定することができる。携帯機器１０は、特定したユーザの状態に関する情報などを路側機５等に通知することが可能である。
　なお携帯機器１０は、携帯電話機以外の電子機器であってもよい。携帯機器１０は、例えば、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ウェアラブル機器などであってよい。携帯機器１０として採用されるウェアラブル機器は、リストバンド型あるいは腕時計型などの腕に装着するタイプであってもよいし、ヘッドバンド型あるいはメガネ型などの頭に装着するタイプであってもよいし、服型などの体に装着するタイプであってもよい。
　路側機５は、例えば信号機４を制御することが可能である。また路側機５は、信号機４の点灯に関する情報及び道路規制に関する情報などを、車両６、携帯機器１０及び他の路側機５に通知することが可能である。また、路側機５は、その近くの車両６及び歩行者９を検知することが可能である。交差点２に配置された路側機５は、例えば、横断歩道３を渡る歩行者９を検知することが可能である。そして、路側機５は、検知した車両６及び歩行者９に関する情報を、車両６、携帯機器１０及び他の路側機５に通知することが可能である。また、路側機５は、車両６、携帯機器１０及び他の路側機５から通知される情報を、他の車両６、他の携帯機器１０及びさらに別の路側機５に通知することが可能である。
　車両６は、当該車両６に関する車両情報を、当該車両６に搭載されている車載機器６０から、他の車両６、路側機５及び携帯機器１０に対して通知することが可能である。車両６は車両情報を例えば定期的に送信している。車両情報には、例えば、車両６の識別情報、車両６の種類を示す種別情報、車両６の位置情報、車両６の速度情報及び車両６のウィンカーに関する情報などが含まれる。また車両６は、当該車両６に搭載されている車載機器６０によって、路側機５等から通知される各種情報を受け取ることができる。また車両６は、自己の車両情報と、路側機５等から通知される情報とに基づいて、警告等の各種通知を運転者に行うことによって、運転者の安全運転を支援することが可能である。車両６は、当該車両６に搭載されている車載機器６０によって、運転者に各種通知を行うことが可能である。例えば、車両６は、交差点２を右折する際に、前方から他の車両６が近づいてきていることを運転者に通知したり、右折先の横断歩道３に歩行者９が存在することを通知したりすることができる。
　このように、通信システム１では、路車間通信、路路間通信、車車間通信、路歩間通信及び歩車間通信が行われることによって、車両６の運転者の安全運転が支援される。
　なお図１の例では、車両６として、自動車の車両が示されているが、車両６は、自動車以外の車両であってもよい。例えば、車両６は、自動二輪車の車両であってもよいし、バスの車両であってもよいし、路面電車の車両であってもよいし、自転車の車両であってもよい。
　以下では、図１に示されるように、路側機５が交差点２に配置されているものとして通信システム１を説明するが、路側機５は交差点２以外の道路に配置されてもよい。
　＜路側機の構成例＞
　図２は路側機５の構成の一例を示す図である。図２に示されるように、路側機５は、例えば、制御部５００、通信部５１０、カメラ５２０及びセンサー５３０を備える。
　制御部５００は、路側機５の他の構成要素を制御することによって、路側機５の動作を統括的に管理することが可能である。制御部５００は制御装置あるいは制御回路とも言える。制御部５００は、以下にさらに詳細に述べられるように、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、少なくとも１つのプロセッサを含む。
　種々の実施形態によれば、少なくとも１つのプロセッサは、単一の集積回路（ＩＣ）として、または複数の通信可能に接続された集積回路ＩＣ及び／またはディスクリート回路（discrete circuits）として実行されてもよい。少なくとも１つのプロセッサは、種々の既知の技術に従って実行されることが可能である。
　１つの実施形態において、プロセッサは、例えば、関連するメモリに記憶された指示を実行することによって１以上のデータ計算手続または処理を実行するように構成された１以上の回路またはユニットを含む。他の実施形態において、プロセッサは、１以上のデータ計算手続きまたは処理を実行するように構成されたファームウェア（例えば、ディスクリートロジックコンポーネント）であってもよい。
　種々の実施形態によれば、プロセッサは、１以上のプロセッサ、コントローラ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号処理装置、プログラマブルロジックデバイス、フィールドプログラマブルゲートアレイ、またはこれらのデバイス若しくは構成の任意の組み合わせ、または他の既知のデバイス及び構成の組み合わせを含み、以下に説明される機能を実行してもよい。
　本例では、制御部５００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）５０２及び記憶部５０３を備える。記憶部５０３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などの、ＣＰＵ５０１及びＤＳＰ５０２が読み取り可能な非一時的な記録媒体を含む。記憶部５０３が有するＲＯＭは、例えば、不揮発性メモリであるフラッシュＲＯＭ（フラッシュメモリ）である。記憶部５０３には、路側機５を制御するための複数の制御プログラム５０３ａ等が記憶されている。制御部５００の各種機能は、ＣＰＵ５０１及びＤＳＰ５０２が記憶部５０３内の各種制御プログラム５０３ａを実行することによって実現される。
　なお制御部５００は、複数のＣＰＵ５０１を備えてもよい。また制御部５００は、ＤＳＰ５０２を備えなくてもよいし、複数のＤＳＰ５０２を備えてもよい。また、制御部５００の全ての機能あるいは制御部５００の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。
　記憶部５０３は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えていてもよい。記憶部５０３は、例えば、小型のハードディスクドライブ及びＳＳＤ（Solid State Drive）などを備えてもよい。記憶部５０３内の少なくとも一つの制御プログラム５０３ａは、記憶部５０３内にあらかじめ記憶されているものであってよい。また、記憶部５０３内の少なくとも一つの制御プログラム５０３ａは、路側機５が他の装置からダウンロードして記憶部５０３内に記憶したものであってよい。
　通信部５１０は、アンテナ５１１を有している。アンテナ５１１は、一つのアンテナ素子で構成されてもよいし、複数のアンテナ素子で構成されてもよい。複数のアンテナ素子で構成されたアンテナとしては、例えばアレイアンテナが存在する。通信部５１０は通信回路とも言える。路側機５の通信部５１０は、アンテナ５１１を使用して、車両６の車載機器６０、携帯機器１０及び他の路側機５と無線通信することが可能である。通信部５１０は、例えば、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して無線通信を行うことが可能である。以後、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用した無線通信を「７００ＭＨｚ帯通信」と呼ぶことがある。
　通信部５１０は、アンテナ５１１で受信した信号に対して増幅処理等の各種処理を行い、処理後の受信信号を制御部５００に出力する。制御部５００は、入力される受信信号に対して各種処理を行って、当該受信信号に含まれる情報を取得する。また、制御部５００は、情報を含む送信信号を通信部５１０に出力する。通信部５１０は、入力される送信信号に対して増幅処理等の各種処理を行って、処理後の送信信号をアンテナ５１１から無線送信する。
　なお通信部５１０は、携帯電話システムの基地局と無線通信することが可能であってもよい。この場合には、通信部５１０は、基地局を通じて、インターネットに接続された機器（例えば、携帯電話機及びウェブサーバ等）と通信することが可能である。また通信部５１０は、近距離無線通信を行うことが可能であってもよい。例えば、通信部５１０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に準拠して無線通信することが可能であってもよい。また通信部５１０は、ＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）を用いて無線通信を行うことが可能であってもよい。また通信部５１０は、他の無線通信方式に基づいて無線通信することが可能であってもよい。
　カメラ５２０は、路側機５が設置された交差点２の様子を撮影することが可能である。カメラ５２０で生成された、交差点２の様子が写る画像は制御部５００に入力される。カメラ５２０は、動画及び静止画を撮影することが可能である。
　センサー５３０は、路側機５が設置された交差点２の状況を検知することが可能である。センサー５３０は、例えば、３Ｄレーザースキャナ及び赤外線センサー等を備えている。センサー５３０は、例えば、交差点２に存在する歩行者９と、交差点２付近に存在する歩行者９とを検出することができる。例えば、センサー５３０は、横断歩道３を渡る歩行者９を検知することが可能である。またセンサー５３０は、交差点２で接続された複数の車道７のそれぞれについて、当該車道７上の車両６を検知することが可能である。センサー５３０は、検知結果を制御部５００に出力する。制御部５００は、センサー５３０からの検知結果等に基づいて、車両６等に送信すべき情報を生成する。センサー５３０の構成は上記の限りではない。
　路側機５は、図３に示されるように、少なくとも一つの表示部５４０を備えてもよい。表示部５４０は、図４に示されるように、例えば車道７の上方に配置される。これにより、車道７を走行する車両６の運転者は、表示部５４０で表示される情報を視認することができる。図４には、路側機５が備える２つの表示部５４０が示されている。表示部５４０は、道路情報板、情報板、電光掲示板、道路情報掲示板あるいは道路情報表示装置などと呼ばれることがある。表示部５４０は、発光体として、例えば発光ダイオードを備えている。
　＜車載機器の構成例＞
　図５は車載機器６０の構成の一例を示す図である。車載機器６０は、例えば、カーナビゲーション装置と、ラジオ等を含む音響機器とが一体化された電子機器である。車載機器６０は、音響機器とは別体のカーナビゲーション装置であってもよいし、カーナビゲーション装置とは別体の音響機器であってもよい。また、車載機器６０は、車両６のライト及び方向指示器等を制御する車両制御機能を有してもよい。
　図５に示されるように、車載機器６０は、例えば、制御部６００、通信部６１０、表示部６２０、タッチパネル６３０、操作ボタン群６４０及び衛星信号受信部６５０を備える。さらに車載機器６０は、スピーカ６６０、マイク６７０、加速度センサー６８０、地磁気センサー６９０及びジャイロセンサ７００を備える。
　以後、車載機器６０の動作を説明する場合に車両６と言えば、特に断らない限り、当該車載機器６０が搭載されている車両６を意味する。また、車載機器６０の動作を説明する場合に自車両６と言えば、当該車載機器６０が搭載されている車両６を意味する。また、車載機器６０の動作を説明する場合に運転者と言えば、特に断らない限り、当該車載機器６０が搭載されている車両６の運転者を意味する。
　制御部６００は、車載機器６０の他の構成要素を制御することによって、車載機器６０の動作を統括的に管理することが可能である。制御部６００は制御装置あるいは制御回路とも言える。制御部６００は、以下にさらに詳細に述べられるように、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、少なくとも１つのプロセッサを含む。なお、制御部６００が備える少なくとも一つのプロセッサの構成については、路側機５の制御部５００が備える少なくとも一つのプロセッサの上述の構成と同様であるため、その説明は省略する。
　本例では、制御部６００は、ＣＰＵ６０１、ＤＳＰ６０２及び記憶部６０３を備える。記憶部６０３は、携帯機器１０の記憶部５０３と同様に、ＲＯＭ及びＲＡＭなどの、ＣＰＵ６０１及びＤＳＰ６０２が読み取り可能な非一時的な記録媒体を含む。記憶部６０３には、車載機器６０を制御するための複数の制御プログラム６０３ａ等が記憶されている。制御部６００の各種機能は、ＣＰＵ６０１及びＤＳＰ６０２が記憶部６０３内の各種制御プログラム６０３ａを実行することによって実現される。
　なお、路側機５の制御部５００と同様に、制御部６００は、複数のＣＰＵ６０１を備えてもよいし、ＤＳＰ６０２を備えなくてもよいし、複数のＤＳＰ６０２を備えてもよい。また、制御部６００の全ての機能あるいは制御部６００の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。また、路側機５の記憶部５０３と同様に、記憶部６０３は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えてもよい。また、記憶部６０３内の少なくとも一つの制御プログラム６０３ａは、記憶部６０３内にあらかじめ記憶されているものであってよい。また、記憶部６０３内の少なくとも一つの制御プログラム６０３ａは、車載機器６０が他の装置からダウンロードして記憶部６０３内に記憶したものであってよい。
　通信部６１０は、アンテナ６１１を有している。アンテナ６１１は、一つのアンテナ素子で構成されてもよいし、複数のアンテナ素子で構成されてもよい。通信部６１０は通信回路とも言える。通信部６１０は、アンテナ６１１を使用して、路側機５、他の車両６の車載機器６０及び携帯機器１０と無線通信することが可能である。通信部６１０は例えば７００ＭＨｚ帯通信を行う。
　通信部６１０は、アンテナ６１１で受信した信号に対して増幅処理等の各種処理を行い、処理後の受信信号を制御部６００に出力する。制御部６００は、入力される受信信号に対して各種処理を行って、当該受信信号に含まれる情報を取得する。また、制御部６００は、情報を含む送信信号を通信部６１０に出力する。通信部６１０は、入力される送信信号に対して増幅処理等の各種処理を行って、処理後の送信信号をアンテナ６１１から無線送信する。
　なお通信部６１０は、携帯電話システムの基地局と無線通信することが可能であってもよい。この場合には、通信部６１０は、基地局を通じて、インターネットに接続された機器と通信することが可能である。また通信部６１０は、近距離無線通信を行うことが可能であってもよい。例えば、通信部６１０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈに準拠して無線通信することが可能であってもよい。また通信部６１０は、無線ＬＡＮを用いて無線通信を行うことが可能であってもよい。また通信部６１０は、他の無線通信方式に基づいて無線通信することが可能であってもよい。
　表示部６２０は、例えば、液晶表示パネルあるいは有機ＥＬパネルを備えている。表示部６２０は、制御部６００によって制御されることによって、文字、記号、図形などの各種情報を表示することが可能である。
　タッチパネル６３０は、表示部６２０の表示画面に対する指等の操作子による操作を検出することが可能である。タッチパネル６３０は、例えば、投影型静電容量方式のタッチパネルである。車載機器６０のユーザが指等の操作子によって、表示部６２０の表示画面に対して操作を行ったとき、その操作に応じた電気信号をタッチパネル６３０は制御部６００に入力することが可能である。制御部６００は、タッチパネル６３０からの電気信号に基づいて、表示画面に対して行われた操作の内容を特定することが可能である。そして制御部６００は、特定した操作内容に応じた処理を行うことが可能である。
　操作ボタン群６４０は、複数の操作ボタンを備える。操作ボタン群６４０の各操作ボタンは、例えばハードウェアボタンである。各操作ボタンは、ユーザによって操作されると、操作されたことを示す操作信号を制御部６００に出力することが可能である。これにより、制御部６００は、各操作ボタンについて、当該操作ボタンが操作されたか否かを判断することができる。操作信号が入力された制御部６００が他の構成要素を制御することによって、車載機器６０では、操作された操作ボタンに割り当てられている機能が実行される。
　衛星信号受信部６５０は、測位衛星が送信する衛星信号を受信することが可能である。そして、衛星信号受信部６５０は、受信した衛星信号に基づいて、車両６の位置を示す位置情報を取得することが可能である。衛星信号受信部６５０が取得する位置情報には、例えば、車両６の位置を示す緯度経度が含まれる。以後、衛星信号受信部６５０を単に受信部６５０と呼ぶことがある。
　受信部６５０は、例えばＧＰＳ受信機であって、ＧＰＳの測位衛星からの無線信号を受信することが可能である。受信部６５０は、受信した無線信号に基づいて車両６の現在位置を例えば緯度経度で算出し、算出した緯度経度を含む位置情報を制御部６００に出力する。
　なお受信部６５０は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の測位衛星からの信号に基づいて車両６の位置情報を求めてもよい。例えば、受信部６５０は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ＩＲＮＳＳ（Indian Regional Navigational Satellite System）、ＣＯＭＰＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏあるいは準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ：Quasi-Zenith Satellites System）の測位衛星からの信号に基づいて車両６の位置情報を求めてもよい。
　スピーカ６６０は、例えばダイナミックスピーカである。スピーカ６６０は、制御部６００からの電気的な音信号を音に変換し、それによって得られた音を車載機器６０の外部に出力することが可能である。
　マイク６７０は、車載機器６０の外部の音を検出することが可能である。マイク６７０は、検出した音を電気的な音信号に変換して制御部６００に出力することが可能である。
　加速度センサー６８０は、車載機器６０の加速度を検出することが可能である。言い換えれば、加速度センサー６８０は、車両６の加速度を検出することが可能である。加速度センサー６８０は例えば３軸加速度センサーである。地磁気センサー６９０は、例えば３軸の地磁気センサーである。地磁気センサー６９０は、ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向の磁場を検出することが可能である。ジャイロセンサ７００は、例えば３軸ジャイロセンサである。ジャイロセンサ７００は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸のそれぞれの軸周りの角速度を検出することが可能である。制御部６００は、加速度センサー６８０、地磁気センサー６９０及びジャイロセンサ７００での検出結果に基づいて、車両６の進行方向等を特定することが可能である。また制御部６００は、加速度センサー６８０、地磁気センサー６９０及びジャイロセンサ７００での検出結果に基づいて、受信部６５０で取得される位置情報を補正することが可能である。
　なお車載機器６０は、加速度センサー６８０、地磁気センサー６９０及びジャイロセンサ７００の少なくとも一つのセンサーを備えなくてもよい。この場合、車載機器６０は、それとは別体の当該少なくとも一つのセンサーと、無線あるいは有線で接続されてよい。また車載機器６０は、加速度センサー６８０、地磁気センサー６９０及びジャイロセンサ７００以外のセンサーを備えてもよい。この場合、車載機器６０は、それとは別体の、加速度センサー６８０、地磁気センサー６９０及びジャイロセンサ７００以外のセンサーと、無線あるいは有線で接続されてもよい。
　以上のような構成を備える車載機器６０では、通信部６１０が、路側機５の通信部５１０が送信する情報を受信する。車載機器６０では、制御部６００が、受信部６５０、加速度センサー６８０、地磁気センサー６９０及びジャイロセンサ７００で得られた各種情報等に基づいて、車両６に関する車両情報を生成する。車載機器６０は、生成した車両情報及び路側機５からの情報等に基づいて、車両６の運転者に対して警告等の通知を行う。車載機器６０は、表示部６２０及びスピーカ６６０等を用いて、車両６の運転者に対して警告等の通知を行うことができる。
　＜路側機の動作例＞
　図６は路側機５の動作の一例を説明するための図である。図６には、交差点２Ａ～２Ｄが示されている。交差点２Ａ～２Ｄのそれぞれでは、４つの車道７が接続されている。図６の例では、各車道７は、片側１車線の車道であって、第１車線７ａと、第１車線７ａの対向車線である第２車線７ｂとを備えている。
　交差点２Ａ～２Ｄには、４つの路側機５がそれぞれ位置する。交差点２における路側機５の位置は図６の例に限られない。以後、交差点２Ａに位置する路側機５、交差点２Ｂに位置する路側機５、交差点２Ｃに位置する路側機５及び交差点２Ｄに位置する路側機５を、それぞれ、路側機５Ａ、路側機５Ｂ、路側機５Ｃ及び路側機５Ｄと呼ぶことがある。また、図を参照して通信システム１を説明する場合に、上側、下側、右側及び左側と言えば、図を見たときの上側、下側、右側及び左側をそれぞれ意味する。
　交差点２Ａ～２Ｄのそれぞれには、４つの信号機４が位置する。具体的には、図６に示されるように、交差点２Ａには、上側の信号機４Ａ１と、下側の信号機４Ａ２と、右側の信号機４Ａ３と、左側の信号機４Ａ４とが位置する。交差点２Ｂには、上側の信号機４Ｂ１と、下側の信号機４Ｂ２と、右側の信号機４Ｂ３と、左側の信号機４Ｂ４とが位置する。交差点２Ｃには、上側の信号機４Ｃ１と、下側の信号機４Ｃ２と、右側の信号機４Ｃ３と、左側の信号機４Ｃ４とが位置する。交差点２Ｄには、上側の信号機４Ｄ１と、下側の信号機４Ｄ２と、右側の信号機４Ｄ３と、左側の信号機４Ｄ４とが位置する。
　図６の例では、赤色の発光体が点灯している信号機４では、赤色の発光体を示す丸印が黒く塗りつぶされている。また、青色の発光体が点灯している信号機４では、青色の発光体を示す丸印に斜線が示されている。以後、赤色の発光体が点灯している信号機４の状態を「赤信号状態」と呼ぶことがある。また、青色の発光体が点灯している信号機４の状態を「青信号状態」と呼ぶことがある。
　図６の例では、信号機４Ａ１，４Ａ２，４Ｂ１，４Ｂ２，４Ｃ３，４Ｃ４，４Ｄ１，４Ｄ２が赤信号状態となっている。一方で、信号機４Ａ３，４Ａ４，４Ｂ３，４Ｂ４，４Ｃ１，４Ｃ２，４Ｄ３，４Ｄ４が青信号状態となっている。
　本例では、特定の車両６が近づいてきている路側機５は、当該特定の車両６の予測経路２００に基づいて、当該路側機５が存在する場所からの当該特定の車両６の行き先を特定することが可能である。そして、路側機５は、特定した行き先に存在する他の路側機５に対して第１情報１１０を送信することが可能である。特定の車両６は、例えば、救急車及び消防車などの緊急車両である。第１情報１１０には、例えば、特定の車両６に関する情報が含まれる。以後、特定の車両６を「特定車両６Ｘ」あるいは「緊急車両６Ｘ」と呼ぶことがある。
　図６の例では、交差点２Ａに対して緊急車両６Ｘが近づいてきている。つまり、交差点２Ａに位置する路側機５Ａに対して緊急車両６Ｘが近づいてきている。したがって、図６の例では、路側機５Ａは、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて、路側機５Ａが存在する場所、つまり交差点２Ａからの緊急車両６Ｘの行き先を特定する。そして、路側機５Ａは、特定した行き先に存在する他の路側機５に対して第１情報１１０を送信する。
　ここで、図６の例では、路側機５Ａ～５Ｄのそれぞれは、上下方向及び左右方向の隣の路側機５と通信することは可能であるものの、その斜め方向の隣の路側機５とは通信することができない。具体的には、路側機５Ａは、その右側に位置する路側機５Ｂと、その下側に位置する路側機５Ｃと通信することが可能であるものの、その右下側に位置する路側機５Ｄとは通信できない。また路側機５Ｂは、その左側に位置する路側機５Ａと、その下側に位置する路側機５Ｄと通信することが可能であるものの、その左下側に位置する路側機５Ｃとは通信できない。また路側機５Ｃは、その右側に位置する路側機５Ｄと、その上側に位置する路側機５Ａと通信することが可能であるものの、その右上側に位置する路側機５Ｂとは通信できない。そして路側機５Ｄは、その左側に位置する路側機５Ｃと、その上側に位置する路側機５Ｂと通信することが可能であるものの、その左上側に位置する路側機５Ａとは通信できない。
　図６の例では、緊急車両６Ｘの予測経路２００は、交差点２Ａ→交差点２Ｃ→交差点２Ｄとなっている。路側機５Ａは、予測経路２００に基づいて、交差点２Ａからの緊急車両６Ｘの行き先が、通信可能な路側機５Ｂが存在する交差点２Ｃであることを特定する。そして、路側機５Ａは、交差点２Ｃに存在する路側機５Ｃに対して第１情報１１０を送信する。
　また本例では、路側機５は、予測経路２００に基づいて特定した緊急車両６Ｘの行き先には存在しない他の路側機５に対して、第２情報１２０を送信することが可能である。第２情報１２０には、第１情報１１０に含まれる緊急車両６Ｘに関する情報とは異なる緊急車両６Ｘに関する情報が含まれる。図６の例では、路側機５Ａは、緊急車両６Ｘの行き先である交差点２Ｃに存在しない、路側機５Ａと通信可能な路側機５Ｂ（つまり、交差点２Ｂに位置する路側機５Ｂ）に対して第２情報１２０を送信する。なお路側機５Ａは、その上側に、路側機５Ａと通信可能な他の路側機５が存在する場合には、その他の路側機５に第２情報１２０を送信してもよい。また路側機５Ａは、その左側に、路側機５Ａと通信可能な他の路側機５が存在する場合には、その他の路側機５に第２情報１２０を送信してもよい。
　路側機５に送信される第１情報１１０には、例えば、当該路側機５が存在する場所に緊急車両６Ｘが来ることを通知する通知情報が含まれている。これにより、第１情報１１０を受信した路側機５は、当該路側機５が存在する場所に緊急車両６Ｘが来ることを知ることができる。第１情報１１０を受信した路側機５は、受信した第１情報１１０に基づく第１処理を行う。第１処理については後で詳細に説明する。
　また、路側機５に送信される第２情報１２０には、例えば、当該路側機５が存在する場所に緊急車両６Ｘが来ないことを通知する通知情報が含まれている。これにより、第２情報１２０を受信した路側機５は、当該路側機５が存在する場所に緊急車両６Ｘが来ないことを知ることができる。第２情報１２０を受信した路側機５は、受信した第２情報１２０に基づく第２処理を行う。第２処理については後で詳細に説明する。
　以下に、緊急車両６Ｘが近づいている路側機５の動作と、第１情報１１０を受信する路側機５の動作と、第２情報１２０を受信する路側機５の動作について詳細に説明する。本例では、路側機５は、他の路側機５、車両６及び携帯機器１０と、例えば７００ＭＨｚ帯通信を行う。なお、路側機５は、他の路側機５、車両６及び携帯機器１０の少なくとも一つと、他の通信方式で通信してもよい。
　以後、緊急車両６Ｘが送信する車両情報を「緊急車両情報」と呼ぶことがある。また、路側機５の動作を説明する場合に自装置と言えば、その路側機５のことを意味する。
　図７は、各路側機５の動作の一例を示すフローチャートである。図７に示されるように、ステップｓ１において、路側機５の制御部５００は、自装置に近づいてきている緊急車両６Ｘが送信する緊急車両情報を通信部５１０が受信したと判定すると、ステップｓ２を実行する。制御部５００は、通信部５１０が受信する車両情報に含まれる種別情報が緊急車両を示す場合には、通信部５１０が緊急車両情報を受信したと判定することができる。また制御部５００は、通信部５１０が定期的に受信する緊急車両情報に含まれる位置情報と、自装置の位置情報とを比較することによって、緊急車両６Ｘが自装置に近づいてきているか否かを判定することができる。路側機５の記憶部５０３には、自装置の位置情報が記憶されている。
　ステップｓ２において、制御部５００は、緊急車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報を取得する。本例では、例えば、緊急車両６Ｘが送信する緊急車両情報に、当該緊急車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報が含まれている。制御部５００は、通信部５１０が受信した緊急車両情報から経路情報を取得する。経路情報が示す予測経路２００には、例えば、緊急車両６Ｘの目的地までの経路が含まれる。
　緊急車両６Ｘに搭載されている車載機器６０の制御部６００は、ユーザ等から入力される目的地と、記憶部６０３内の地図情報とに基づいて、当該目的地までの経路を予測経路２００として求めて、求めた予測経路２００を示す経路情報を生成する。そして、制御部６００は、生成した経路情報を含む緊急車両情報を通信部６１０に送信させる。制御部６００は、緊急車両情報に含める経路情報を随時更新してもよい。
　なお、路側機５の制御部５００は、通信部５１０が、緊急車両６Ｘの管理等を行う指令センターと通信できる場合には、当該指令センターから経路情報を取得してもよい。この場合、制御部５００は、通信部５１０が受信する緊急車両情報に含まれる識別情報を、指令センターに対して通信部５１０に送信させる。指令センターは、受信した識別情報で特定される緊急車両６Ｘの経路情報を路側機５に送信する。路側機５の通信部５１０は、経路情報を受信すると、それを制御部５００に入力する。これにより、制御部５００は、自装置に近づいてくる緊急車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報を取得することができる。
　ステップｓ２において、制御部５００は経路情報を取得すると、ステップｓ３において、取得した経路情報に基づいて、自装置が存在する場所からの緊急車両６Ｘの行き先を特定する。具体的には、制御部５００は、経路情報に基づいて、自装置が通信可能な他の路側機５が存在する、緊急車両６Ｘの行き先を特定する。図６の例では、緊急車両情報を受信した路側機５Ａの制御部５００は、緊急車両６Ｘの行き先が交差点２Ｃであることを特定する。
　ステップｓ３の後、制御部５００はステップｓ４を実行する。ステップｓ４では、制御部５００は、ステップｓ３で特定した行き先に存在する路側機５に対して、通信部５１０に第１情報１１０を送信させる。図６の例では、路側機５Ａの制御部５００は、ステップｓ３で特定した交差点２Ｃに存在する路側機５Ｃに対して、通信部５１０に第１情報１１０を送信させる。第１情報１１０には、路側機５Ｃが存在する交差点２Ｃに緊急車両６Ｘが来ることを通知する通知情報が含まれている。
　またステップｓ４において、制御部５００は、ステップｓ３で特定した行き先に存在しない路側機５に対して、通信部５１０に第２情報１２０を送信させる。図６の例では、路側機５Ａの制御部５００は、ステップｓ３で特定した交差点２Ｃに存在しない、路側機５Ａが通信可能な路側機５Ｂに対して、通信部５１０に第２情報１２０を送信させる。第２情報１２０には、路側機５Ｂが存在する交差点２Ｂに緊急車両６Ｘが来ないことを通知する通知情報が含まれている。
　ステップｓ４の後、路側機５は、ステップｓ１において、自装置に近づいてきている緊急車両６Ｘが送信する緊急車両情報を受信したと判定すると、ステップｓ２を実行し、以後同様に動作する。
　図８は、各路側機５の動作の一例を示すフローチャートである。図８に示されるように、ステップｓ１１において、路側機５の制御部５００は、通信部５１０が第１情報１１０を受信したと判定すると、ステップｓ１２において、通信部５１０が受信した第１情報１１０が自装置宛ての情報であるか否かを判定する。ステップｓ１２において、制御部５００は、受信された第１情報１１０が自装置宛ての情報であると判定すると、ステップｓ１３において、受信された第１情報に基づく第１処理を実行する。一方で、ステップｓ１２において、制御部５００は、受信された第１情報１１０が自装置宛ての情報ではないと判定すると、ステップｓ１４において、受信された第１情報１１０を破棄する。
　ステップｓ１３の後、路側機５は、ステップｓ１１において第１情報１１０を受信すると、ステップｓ１２を実行し、以後同様に動作する。またステップｓ１４の後、路側機５は、ステップｓ１１において第１情報１１０を受信すると、ステップｓ１２を実行し、以後同様に動作する。
　ここで、上述のステップｓ４において、路側機５の通信部５１０は、第１情報１１０を送信する場合には、送信先の路側機５の識別情報を含む第１情報１１０を例えばオムニ送信する。図６の例では、緊急車両情報を受信した路側機５Ａの通信部５１０は、送信先の路側機５Ｃの識別情報を含む第１情報１１０をオムニ送信する。
　同様に、路側機５の通信部５１０は、第２情報１２０を送信する場合には、送信先の路側機５の識別情報を含む第２情報１２０を例えばオムニ送信する。図６の例では、緊急車両情報を受信した路側機５Ａの通信部５１０は、送信先の路側機５Ｂの識別情報を含む第２情報１２０をオムニ送信する。路側機５は、その記憶部５０３に、自装置が通信可能な他の路側機５の識別情報を記憶している。
　ステップｓ１２において、制御部５００は、受信された第１情報１１０に含まれる識別情報が、自装置の記憶部５０３に記憶されている自装置の識別情報と一致するか否かを判定する。制御部５００は、第１情報１１０に含まれる識別情報が、自装置の識別情報と一致する場合には、当該第１情報１１０が自装置宛ての情報であると判定する。一方で、制御部５００は、第１情報１１０に含まれる識別情報が、自装置の識別情報と一致しない場合には、当該第１情報１１０が自装置宛ての情報でないと判定する。
　ステップｓ１３で実行される第１処理には、例えば、信号機４の制御が含まれる。ステップｓ１３において、制御部５００は、受信された第１情報１１０に基づいて、自装置が存在する交差点に緊急車両６Ｘが来ることを認識すると、当該交差点に向かってくる緊急車両６Ｘが、当該交差点を止まらずに安全に通過できるように、当該交差点の信号機４を制御する。図６の例では、第１情報１１０を受信した路側機５Ｃの制御部５００は、交差点２Ｃに向かってくる緊急車両６Ｘが、交差点２Ｃを止まらずに安全に通過できるように、信号機４Ｃ１，４Ｃ２を青信号状態とし、信号機４Ｃ３，４Ｃ４を赤信号状態とする。これにより、緊急車両６Ｘが目的地に到着するまでの時間を短縮することができる。
　第１処理には、信号機４の制御の代わりに、あるいはそれに加えて、他の処理が含まれてもよい。例えば、第１処理には、路側機５からその周辺の装置への通知が含まれてもよい。第１処理には、例えば、路側機５からその周辺の車両６への通知が含まれてもよい。この場合、制御部５００は、例えば、自装置の周囲の車両６に対して、緊急車両６Ｘが近くに来ることを通知する通知情報を、通信部５１０に送信させる。本例では、通信部５１０は、車両６に対して情報を送信するときには、例えば、ブロードキャストで情報をオムニ送信する。これにより、路側機５の周辺に存在する複数の車両６に対して通知情報が送信される。通知情報を受信した車両６では、車載機器６０が、例えば表示部６２０及びスピーカ６６０の少なくとも一方を用いて、運転者に対して、緊急車両６Ｘが来ることを通知する。具体的には、車載機器６０は、表示部６２０に、緊急車両６Ｘが来ることを通知する通知情報を表示させる。また、車載機器６０は、スピーカ６６０から、緊急車両６Ｘが来ることを通知する音声を出力させる。これにより、運転者は、緊急車両６Ｘの接近に応じた適切な処理を行うことが可能になる。運転者は、例えば、緊急車両６Ｘが通りやすいように、車両６を事前に車道７の端に寄せることが可能となる。
　また第１処理には、路側機５から携帯機器１０への通知が含まれてもよい。この場合、制御部５００は、例えば、自装置の周囲の携帯機器１０に対して、緊急車両６Ｘが近くに来ることを通知する通知情報を、通信部５１０に送信させる。本例では、通信部５１０は、携帯機器１０に対して情報を送信するときには、例えば、ブロードキャストで情報をオムニ送信する。これにより、路側機５の周辺に存在する複数の携帯機器１０に対して通知情報が送信される。通知情報を受信した携帯機器１０は、自身が備える表示部及びスピーカの少なくとも一方を用いて、ユーザに対して、緊急車両６Ｘが来ることを通知する。これにより、携帯機器１０を持つ歩行者は、緊急車両６Ｘの接近に応じた適切な処理を行うことが可能となる。例えば、携帯機器１０を持つ歩行者は、歩道がない道路を歩いている場合、緊急車両６Ｘの走行の邪魔にならないように、事前に道路の端で停止することが可能となる。
　また、自装置宛ての第１情報１１０を受信した路側機５が表示部５４０を備える場合には、第１処理には、表示部５４０での情報の表示が含まれてもよい。例えば、自装置宛ての第１情報１１０を受信した路側機５Ｃが、図９に示されるように、表示部５４０Ｃを備える場合を考える。この場合、制御部５００は、緊急車両６Ｘが交差点２Ｃに近づいてきていることを通知する通知情報５４１を、表示部５４０Ｃに表示させてもよい。これにより、交差点２Ｃ付近に存在する車両６の運転者は、表示部５４０Ｃの表示を見ることによって、交差点２Ｃに緊急車両６Ｘが来ることを知ることができる。また、交差点２Ｃ付近に存在する歩行者は、表示部５４０Ｃの表示を見ることによって、交差点２Ｃに緊急車両６Ｘが来ることを知ることができる。
　図１０は、各路側機５の動作の一例を示すフローチャートである。図１０に示されるように、ステップｓ２１において、路側機５の制御部５００は、通信部５１０が第２情報１２０を受信したと判定すると、ステップｓ２２において、通信部５１０が受信した第２情報１２０が自装置宛ての情報であるか否かを判定する。
　ここで、上述のように、路側機５の通信部５１０は、ステップｓ４において、送信先の路側機５の識別情報を含む第２情報１２０を例えばオムニ送信する。ステップｓ２２において、制御部５００は、受信された第２情報１２０に含まれる識別情報が、自装置の記憶部５０３に記憶されている自装置の識別情報と一致するか否かを判定する。制御部５００は、第２情報１２０に含まれる識別情報が自装置の識別情報と一致する場合には、当該第２情報１２０が自装置宛ての情報であると判定する。一方で、制御部５００は、第２情報１２０に含まれる識別情報が自装置の識別情報と一致しない場合には、当該第２情報１２０が自装置宛ての情報でないと判定する。
　ステップｓ２２において、制御部５００は、受信された第２情報１２０が自装置宛ての情報であると判定すると、ステップｓ２３において、受信された第２情報に基づく第２処理を実行する。一方で、ステップｓ２２において、制御部５００は、受信された第２情報１２０が自装置宛ての情報ではないと判定すると、ステップｓ２４において、受信された第２情報１２０を破棄する。
　ステップｓ２３の後、路側機５は、ステップｓ２１において第２情報１２０を受信すると、ステップｓ２２を実行し、以後同様に動作する。またステップｓ２４の後、路側機５は、ステップｓ２１において第２情報１２０を受信すると、ステップｓ２２を実行し、以後同様に動作する。
　ステップｓ２３で実行される第２処理には、例えば、路側機５からその周囲の装置への通知が含まれてもよい。ステップｓ２３において、制御部５００は、例えば、自装置の周囲の車両６に対して、緊急車両６Ｘが近くに来ないことを通知する通知情報を、通信部５１０に送信させる。通知情報を受信した車両６では、車載機器６０が、例えば表示部６２０及びスピーカ６６０の少なくとも一方を用いて、運転者に対して、緊急車両６Ｘが来ないことを通知する。これにより、運転者は、緊急車両６Ｘのサイレンが発する音が聞こえたとしても、緊急車両６Ｘをあまり気にせずに車両６Ｘを運転することが可能となる。
　また第２処理には、路側機５から携帯機器１０への通知が含まれてもよい。この場合、制御部５００は、例えば、自装置の周囲の携帯機器１０に対して、緊急車両６Ｘが近くに来ないことを通知する通知情報を、通信部５１０に送信させる。通知情報を受信した携帯機器１０は、自身が備える表示部及びスピーカの少なくとも一方を用いて、ユーザに対して、緊急車両６Ｘが来ないことを通知する。これにより、例えば、携帯機器１０を所持する歩行者は、緊急車両６Ｘのサイレンが発する音が聞こえたとしても、緊急車両６Ｘをあまり気にせずに歩行を継続することが可能となる。
　また、自装置宛ての第２情報１２０を受信した路側機５が表示部５４０を備える場合には、第２処理には、表示部５４０での情報の表示が含まれてもよい。例えば、自装置宛ての第２情報１２０を受信した路側機５Ｂが、図１１に示されるように、表示部５４０Ｂを備える場合を考える。この場合、制御部５００は、自装置が存在する場所に緊急車両６Ｘが来ないことを第２情報１２０に基づいて認識した後、緊急車両６Ｘに関する情報ではなく、例えば安全運転を行うことを通知する通知情報５４２を、表示部５４０Ｂに表示させてもよい。これにより、緊急車両６Ｘが来ない可能性が高い場所を走行している車両６の運転者に対して、不要な通知が行われる可能性を低減することができる。また、緊急車両６Ｘが来ない可能性が高い場所を歩いている歩行者に対して、不要な通知が行われる可能性を低減することができる。図１１は、上述の図１０に対して、路側機５Ｂが備える表示部５４０Ｂを追記したものである。
　図１１の例において、緊急車両６Ｘが交差点２Ａを通過し、その後、図１２に示されるように交差点２Ｃに近づくと、路側機５Ｃは、上述の図７のステップｓ１，ｓ２を実行する。その後、路側機５Ｃは、ステップｓ３において、経路情報に基づいて、自装置が通信可能な路側機５Ｄが存在する交差点２Ｄを、緊急車両６Ｘの行き先であると特定する。そしてステップｓ４において、路側機５Ｃは、交差点２Ｄに存在する路側機５Ｄに対して第１情報１１０を送信する。
　第１情報１１０を受信した路側機５Ｄは、第１情報１１０に基づく第１処理を実行する。この第１処理では、例えば、路側機５Ｄは、緊急車両６Ｘが交差点２Ｄを止まらずに安全に通過できるように、図１２に示されるように、信号機４Ｄ３，４Ｄ４を青信号状態とし、信号機４Ｄ１，４Ｄ２を赤信号状態とする。また、路側機５Ｄが表示部５４０Ｄを備える場合には、図１２に示されるように、表示部５４０Ｄは通知情報５４１を表示してもよい。
　また路側機５Ｃは、ステップｓ４において、ステップｓ３で特定した行き先、つまり交差点２Ｄに存在しない、路側機５Ｃが通信可能な他の路側機５に対して第２情報１２０を送信する。路側機５Ｃは、例えば、交差点２Ａの路側機５Ａに対して第２情報１２０を送信する。また路側機５Ｃは、交差点２Ｃよりも左側の交差点に、自装置が通信可能な他の路側機５が存在する場合には、当該他の路側機５に第２情報１２０を送信する。また、路側機５Ｃは、交差点２Ｃよりも下側の交差点に、自装置が通信可能な他の路側機５が存在する場合には、当該他の路側機５に第２情報１２０を送信する。
　なお路側機５は、自装置の表示部５４０に通知情報５４１を表示している場合に、緊急車両情報を受信したときには、自装置が存在する場所を緊急車両６Ｘが通過した後、表示部５４０に、通知情報５４１の表示を消去させてもよい。図１２の例では、緊急車両情報を受信した路側機５Ｃは、緊急車両６Ｘが交差点２Ｃに進入して通過すると、表示部５４０Ｃに、通知情報５４１の表示を消去させる。
　また、緊急車両情報を受信した路側機５は、ステップｓ４において、緊急車両６Ｘが通過した場所に存在する他の路側機５に対して第２情報１２０を送信しなくてもよい。図１２の例では、緊急車両情報を受信した路側機５Ｃは、緊急車両６Ｘが通過した交差点２Ａに存在する路側機５Ａに対して第２情報１２０を送信しなくてもよい。緊急車両情報を受信した路側機５は、経路情報に基づいて、緊急車両６Ｘが通過した場所に存在する他の路側機５を特定することができる。
　また、緊急車両情報を受信した路側機５は、第１処理と同様の処理を行ってもよい。例えば、緊急車両情報を受信した路側機５は、自装置が存在する交差点２を緊急車両６Ｘが止まらずに安全に通過できるように、当該交差点２の信号機４を制御してもよい。また路側機５は、その周辺の車両６あるいは携帯機器１０に対して、緊急車両６Ｘが来ることを通知する通知情報を送信してもよい。また路側機５は、表示部５４０を備えている場合には、緊急車両６Ｘが来ることを通知する通知情報を表示部５４０に表示してもよい。
　以上のように、本例では、緊急車両６Ｘが近づいてきている路側機５が、緊急車両６Ｘの予測経路２００に基づいて、緊急車両６Ｘの行き先を特定している。そして、路側機５は、特定した行き先に存在する他の路側機５に対して、第１情報１１０を送信することによって、当該他の路側機５が存在する場所に緊急車両６Ｘが来ることを通知している。これにより、緊急車両６Ｘが来る可能性が高い場所に存在する路側機５に対して、当該場所に緊急車両６Ｘが来ることを適切に通知することができる。よって、第１情報１１０を受け取った路側機５は、緊急車両６Ｘの接近に応じた適切な処理を実行することができる。上述のように、路側機５は、例えば、緊急車両６Ｘの接近に応じて信号機４を適切に制御したり、その周囲の装置あるいは人に対して、緊急車両６Ｘの接近を適切に通知したりすることができる。
　また本例では、路側機５は、緊急車両６Ｘの予測経路２００に基づいて特定した緊急車両６Ｘの行き先には存在しない他の路側機５に対して、第２情報１２０を送信することによって、当該他の路側機５が存在する場所に緊急車両６Ｘが来ないことを通知している。これにより、緊急車両６Ｘが来ない可能性が高い場所に存在する路側機５に対して、当該場所に緊急車両６Ｘが来ないことを適切に通知することができる。よって、第２情報１２０を受け取った路側機５は、上述のように、例えば、その周囲の装置あるいは人に対して、緊急車両６Ｘが来ないことを適切に通知することができる。
　なお上記の例では、特定車両６Ｘは、緊急車両であったが、緊急車両とは別の種類の車両であってもよい。特定車両６Ｘは、例えば、バス、トラックあるいは特装車等の大型の車両であってもよい。この場合、第１情報１１０に基づく第１処理には、信号機４の制御が含まれずに、例えば、上記と同様に路側機５からその周辺の装置への通知が含まれてもよい。
　特定車両６Ｘが例えばバスである場合、自装置宛ての第１情報１１０を受信した路側機５は、第１処理において、自装置の周囲の装置に対して、バスが近くに来ることを通知する通知情報を送信してもよい。この通知情報を受信した装置は、自身が備える表示部及びスピーカの少なく一方を用いて、当該装置のユーザに対して、バスが来ることを通知してもよい。これにより、例えば、狭い車道７を走行している車両６の運転者は、自車両６の車載機器６０からバスが来ることが通知された場合、バスの走行あるいは停車によって、自車両６の走行が邪魔されることを避けるために、バスが来る場所を避けて自車両６を走行させることが可能となる。また、携帯機器１０を持つ歩行者は、歩道がない狭い道路を歩いている場合に、当該携帯機器１０からバスが来ることが通知されると、バスと接触しないようにバスに気を付けて道路の端を歩くことが可能となる。また、第１処理には、バスが近づいてきていることを通知する通知情報５４１を路側機５の表示部５４０が表示する処理が含まれてもよい。
　特定車両６Ｘがバス等の大型の車両である場合、第２処理には、例えば、上記と同様に、路側機５がその周辺の装置に対してバス等が来ないことを通知する処理が含まれてもよい。また第２処理には、安全運転を行うことを通知する通知情報５４２を路側機５の表示部５４０が表示する処理が含まれてもよい。
　路側機５が第１情報１１０を送信する場合には、通信部５１０は、アンテナ５１１の指向性を制御することによって、指向性ビーム５１１ａが送信先の路側機５に向けられたアンテナ５１１から第１情報１１０を送信してもよい。路側機５は、例えばアダプティブアレイ技術を用いることによって、アンテナ５１１の指向性を制御することができる。図１３は、路側機５Ａの通信部５１０が、指向性ビーム５１１ａが路側機５Ｃに向けられたアンテナ５１１から第１情報１１０を送信する様子を示す図である。
　通信部５１０が、指向性ビーム５１１ａが送信先の路側機５に向けられたアンテナ５１１から第１情報１１０を送信する場合には、第１情報１１０には、送信先の路側機５の識別情報が含められなくてもよい。また、上述の図８に示されるフローチャートにおいて、ステップｓ１２，１４が実行されずに、ステップｓ１１の後にステップｓ１３が実行されてもよい。
　同様に、路側機５が第２情報１２０を送信する場合には、通信部５１０は、アンテナ５１１の指向性を制御することによって、指向性ビーム５１１ａが送信先の路側機５に向けられたアンテナ５１１から第２情報１２０を送信してもよい。図１４は、路側機５Ａの通信部５１０が、指向性ビーム５１１ａが路側機５Ｂに向けられたアンテナ５１１から第２情報１２０を送信する様子を示す図である。
　通信部５１０が、指向性ビーム５１１ａが送信先の路側機５に向けられたアンテナ５１１から第２情報１２０を送信する場合には、第２情報１２０には、送信先の路側機５の識別情報が含められなくてもよい。また、上述の図１０に示されるフローチャートにおいて、ステップｓ２２，２４が実行されずに、ステップｓ２１の後にステップｓ２３が実行されてもよい。
　また、路側機５の通信部５１０は、空間分割多元接続（Spatial Division Multiple Access（ＳＤＭＡ））を用いて、第１情報１１０及び第２情報１２０をアンテナ５１１から送信してもよい。つまり、通信部５１０は、アンテナ５１１の指向性を制御することによって、アンテナ５１１の２つの指向性ビーム５１１ａを、第１情報１１０の送信先の路側機５と第２情報１２０の送信先の路側機５とにそれぞれ向けた状態で、第１情報１１０及び第２情報１２０を、同一周波数を用いて同じタイミングで（つまり同時に）アンテナ５１１から送信してもよい。これにより、周波数利用効率が向上する。図１５は、路側機５Ａが、ＳＤＭＡを用いて、第１情報１１０及び第２情報１２０を路側機５Ｃ，５Ｂにそれぞれ送信する様子を示す図である。図１５では、路側機５Ａのアンテナ５１１の２つの指向性ビーム５１１ａが、第１情報１１０の送信先の路側機５Ｃと第２情報１２０の送信先の路側機５Ｂとにそれぞれ向けられた状態で、第１情報１１０及び第２情報１２０がアンテナ５１１から送信される様子が示されている。
　また、路側機５に送信される第１情報１１０には、当該路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間が含まれてもよい。つまり、第１情報１１０を送信する路側機５は、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて特定した行き先に特定車両６Ｘが到達する予測時間を、当該行き先に存在する他の路側機５に対して通知してもよい。この場合、例えば、第１情報１１０の送信元の路側機５の制御部５００は、特定車両６Ｘから車両情報を受信すると、当該車両情報に含まれる特定車両６Ｘの位置情報を取得する。そして、制御部５００は、取得した特定車両６Ｘの位置情報と、自装置の位置情報と、特定車両６Ｘの平均的な走行速さとに基づいて、自装置が存在する場所（例えば交差点２）に特定車両６Ｘが到達する予測時間Ｔ１を求める。また、送信元の路側機５の制御部５００は、自装置の位置情報と、第１情報１１０の送信先の路側機５の位置情報と、特定車両６Ｘの平均的な走行速さとに基づいて、特定車両６Ｘが、自装置が存在する場所（例えば交差点２）から、送信先の路側機５が存在する場所（例えば交差点２）まで進むのにかかる予測時間Ｔ２を求める。そして、送信元の路側機５の制御部５００は、求めた予測時間Ｔ１，Ｔ２の合計時間を、送信先の路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間とする。つまり、送信元の路側機５の制御部５００は、求めた予測時間Ｔ１，Ｔ２の合計時間を、経路情報に基づいて特定した行き先に特定車両６Ｘが到達する予測時間とする。なお、各路側機５の記憶部５０３には、自装置の位置情報と、自装置が通信可能な他の路側機５の位置情報と、特定車両６Ｘの平均的な走行速さとが記憶されている。
　このように、路側機５に送信される第１情報１１０に、当該路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間が含まれている場合には、路側機５は、受信した第１情報１１０に含まれる予測時間に合わせて、信号機４を制御することができる。よって、路側機５は、特定車両６Ｘが実際に来るタイミングに合わせて信号機４を適切に制御することができる。その結果、交通渋滞等が発生する可能性を低減することができる。また、路側機５は、その周辺の装置（例えば車両６あるいは携帯機器１０）に対して、自装置が存在する場所に特定車両６Ｘが到着する予測時間を通知することができる。また、路側機５は、表示部５４０を使用して、自装置の周辺に存在する歩行者に対して、自装置が存在する場所に特定車両６Ｘが到着する予測時間を通知することができる。
　また、第１情報１１０は、複数の路側機５の間で順次転送されてもよい。以下にこの点について詳細に説明する。以後、説明対象の複数の路側機５を互いに区別するために、当該複数の路側機５を、便宜上、第１の路側機５、第２の路側機、・・・第Ｎの路側機５（Ｎは１以上の整数）と呼ぶことがある。また、第１の路側機５と言えば、図６に示される路側機５Ａのように、特定車両６Ｘからの車両情報の受信に応じて第１情報１１０を送信する路側機５を意味する。
　第１の路側機５から第１情報１１０を受信した第２の路側機５は、第１処理において、第１の路側機５と同様に、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて、自装置が存在する場所からの特定車両６Ｘの行き先を特定する。そして、第２の路側機５は、第１処理において、特定した行き先に存在する第３の路側機５に第１情報１１０を送信し、特定した行き先に存在しない第４の路側機５に第２情報１２０を送信する。第３の路側機５は、受信した第１情報１１０に基づく第１処理を実行し、第４の路側機５は、受信した第２情報１２０に基づく第２処理を実行する。第３の路側機５は、第１処理において、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて、自装置が存在する場所からの特定車両６Ｘの行き先を特定する。そして、第３の路側機５は、第１処理において、特定した行き先に存在する第５の路側機５に第１情報１１０を送信し、特定した行き先に存在しない第６の路側機５に第２情報１２０を送信する。以後、通信システム１では、第１情報１１０を受信した路側機５と、第２情報１２０を受信した路側機５は、同様に動作する。これにより、第１情報１１０が、複数の路側機５の間で順次転送される。なお、第１情報１１０を受け取った路側機５が、自装置が存在する場所が特定車両６Ｘの目的地である等の理由で、特定車両６Ｘの行き先を特定できない場合には、第１情報１１０の転送は終了する。
　第１情報１１０が複数の路側機５の間で順次転送される場合には、第１の路側機５は、送信する第１情報１１０に、取得した、特定車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報を含める。第２の路側機５は、受信した第１情報１１０から経路情報を取得し、取得した経路情報に基づいて、自装置が存在する場所からの特定車両６Ｘの行き先を特定する。そして、第２の路側機５は、取得した経路情報を含む第１情報１１０を、特定した行き先に存在する第３の路側機５に送信する。以後、通信システム１では、第１情報１１０を受信した路側機５は同様に動作する。なお、路側機５は、特定車両６Ｘの管理等を行う指令センターと通信可能である場合には、指令センターから経路情報を取得してもよい。
　図１６は、第１情報１１０が複数の路側機５の間で順次転送される様子の一例を示す図である。図１６の例では、第１の路側機５である路側機５Ａから第１情報１１０を受信した路側機５Ｃは、第１処理において、表示部５４０Ｃに通知情報５４１を表示する。また、路側機５Ｃは、第１処理において、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて、自装置が存在する場所からの特定車両６Ｘの行き先を特定する。ここでは、路側機５Ｃは、交差点２Ｄが行き先であると特定する。そして、路側機５Ｃは、第１処理において、特定した行き先に存在する路側機５Ｄに第１情報１１０を送信し、特定した行き先に存在しない下側の路側機５に第２情報１２０を送信する。第１情報１１０を受け取った路側機５Ｄは、第１処理において、表示部５４０Ｄに通知情報５４１を表示する。
　このように、上記の例では、通信システム１において、第１情報１１０の送信元の路側機５が、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて、特定車両６Ｘの行き先を特定し、特定した行き先に存在する送信先の路側機５に対して第１情報１１０を送信し、当該第１情報１１０を受信した送信先の路側機５があらたに送信元の路側機５となって同様に動作する処理が繰り返し実行される。これにより、特定車両６Ｘの予測経路２００に存在する路側機５に対して第１情報１１０を早く通知することができる。図１６の例では、特定車両６Ｘが交差点２Ａ付近に存在する段階で、路側機５Ｃだけではなく、予測経路２００において路側機５Ｃよりも先に存在する路側機５Ｄに対して、第１情報１１０を通知することができる。よって、路側機５は、特定車両６Ｘが来るまでに、第１情報１１０に基づく第１処理を余裕をもって行うことができる。例えば、路側機５は、特定車両６Ｘが来るまでに、余裕をもって表示部５４０に通知情報５４１を表示することができる。
　なお、第１情報１１０が複数の路側機５の間で順次転送される場合の第１情報１１０の転送回数は制限されてもよい。転送回数の上限をＭ回（Ｍ≧２）とすると、第１の路側機５は、（Ｍ－１）を示す転送可能回数を含む第１情報１１０を、送信先の路側機５に送信する。第１情報１１０を受け取った路側機５は、受け取った第１情報１１０に含まれる転送可能回数が零でない場合には、転送可能回数を１つ減少させた上で第１情報１１０に含めて、送信先の路側機５に第１情報１１０を送信する。一方で、路側機５は、受け取った第１情報１１０に含まれる転送可能回数が零である場合には、第１情報１１０を送信しない。これにより、路側機５からの第１情報１１０の送信がＭ回実行されると、第１情報１１０の転送が終了する。路側機５は、転送可能回数が零である場合には、第２情報１２０を送信してもよいし、送信しなくてもよい。
　また、各路側機５が、転送回数の上限がＭ回であることを事前に知っている場合には、第１の路側機５は、１を示す転送回数を含む第１情報１１０を、送信先の路側機５に送信してもよい。この場合、第１情報１１０を受け取った路側機５は、受け取った第１情報１１０に含まれる転送回数がＭでない場合には、転送回数を１つ増加少させた上で第１情報１１０に含めて、送信先の路側機５に第１情報１１０を送信する。一方で、路側機５は、受け取った第１情報１１０に含まれる転送回数がＭである場合には、第１情報１１０を送信しない。この場合であっても、路側機５からの第１情報１１０の送信がＭ回実行されると、第１情報１１０の転送が終了する。路側機５は、転送回数がＭである場合には、第２情報１２０を送信してもよいし、送信しなくてもよい。
　このように、第１情報１１０の転送回数に上限を設定することによって、特定車両６Ｘが実際にはまだまだ来ないにもかかわらず、特定車両６Ｘが来ることが路側機５に通知される可能性を低減することができる。よって、路側機５においてあまり有効でない第１処理が行われる可能性を低減することができる。例えば、特定車両６Ｘがまだまだ来ない状況において、路側機５の表示部５４０が通知情報５４１を表示することはあまり有効ではないと言える。第１情報１１０の転送回数に上限を設定することによって、このようなことが発生する可能性が低減する。また、第１の路側機５が取得した経路情報が、転送される第１情報１１０に常に含められる場合には、言い換えれば、第１情報１１０に含められる経路情報が更新されない場合には、第１情報１１０の転送回数に上限を設定することによって、古い経路情報（言い換えれば、特定車両６Ｘが実際には走行しない経路を示す経路情報）が路側機５に通知される可能性を低減することができる。
　なお、第１情報１１０が転送される場合、第１情報１１０を受信した路側機５は、送信先の路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間を含む第１情報１１０を、送信先の路側機５に送信してもよい。
　例えば、第１の路側機５は、上述のようにして、受信した車両情報に含まれる特定車両６Ｘの位置情報と、自装置の位置情報と、特定車両６Ｘの平均的な走行速さと、第１情報１１０の送信先の路側機５の位置情報とに基づいて、送信先の路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間を求める。そして、第１の路側機５は、求めた予想時間を含む第１情報１１０を、送信先の路側機５に送信する。
　第１の路側機５から第１情報１１０を受信した路側機５は、自装置の位置情報と、送信先の路側機５の位置情報と、特定車両６Ｘの平均的な走行速さとに基づいて、特定車両６Ｘが、自装置が存在する場所から、送信先の路側機５が存在する場所まで進むのにかかる予測時間Ｔ３を求める。そして、路側機５は、第１の路側機５から受信した第１情報１１０に含まれる予測時間に対して、求めた予測時間Ｔ３を足し合わせて得られる時間を、送信先の路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間として第１情報１１０に含める。そして、路側機５は第１情報１１０を送信先の路側機５に送信する。
　第１情報１１０を次に受信した路側機５は、同様にして、特定車両６Ｘが、自装置が存在する場所から、送信先の路側機５が存在する場所まで進むのにかかる予測時間Ｔ３を求める。そして、路側機５は、受信した第１情報１１０に含まれる予測時間に対して、求めた予測時間Ｔ３を足し合わせて得られる時間を、送信先の路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間として第１情報１１０に含める。そして、路側機５は第１情報１１０を送信する。以後、通信システム１では、第１情報１１０を受信した路側機５は同様に動作する。
　このように、第１情報１１０に対して、それが転送される先の路側機５が存在する場所に特定車両６Ｘが到達する予測時間が含められることによって、第１情報１１０を受け取る各路側機５は、自装置が存在する場所に特定車両６が到着する予測時間を認識することができる。よって、第１情報１１０を受け取る各路側機５は、自装置が存在する場所に特定車両６Ｘが来るタイミングに合わせた適切な処理を実行することができる。
　また上記の例では、路側機５は、第１情報１１０及び第２情報１２０の両方を送信しているが、第１情報１１０及び第２情報１２０のうち第１情報１１０だけを送信してもよい。
　以上のように、路側機５は、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて、特定車両６Ｘの行き先を特定し、特定した行き先に存在する他の路側機５に対して情報を送信する。これにより、特定車両６Ｘの行き先に存在する路側機５は、特定車両６Ｘが来るまでに、受け取った情報に基づく処理を行うことができる。よって、路側機５の利便性が向上する。
　また、路側機５は、特定車両６Ｘの行き先に存在する他の路側機５と、当該行き先に存在しない他の路側機５とに対して、異なる情報を送信する。これにより、特定車両６Ｘの行き先に存在する路側機５と、特定車両６Ｘの行き先に存在しない路側機５とは、互いに異なる処理を行うことができる。よって、路側機５の利便性が向上する。
　＜路側機の他の動作例＞
　本例では、路側機５は、その周辺の複数の車両６から、送信対象の車両６を、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて決定し、決定した送信対象の車両６に対して情報を送信することが可能である。以後、送信対象の車両６を「送信対象車両６」と呼ぶことがある。また、特定車両６Ｘが送信する車両情報を「特定車両情報」と呼ぶことがある。
　図１７は、本例の路側機５の動作の一例を説明するための図である。図１７では、走行中の車両６の先頭に矢印が示されており、停車中の車両６には矢印が示されていない。また図１７には、路側機５が車両６と通信する際の受信エリア５１２の一例が破線で示されている。図１７には、路側機５Ａの受信エリア５１２は示されているが、路側機５Ｃの受信エリア５１２は示されていない。路側機５は、受信エリア５１２に存在する車両６が送信する情報を受信することができる。路側機５が車両６と通信する際の送信エリアの範囲は、例えば、受信エリア５１２の範囲と同じである。以後、走行中の車両を「走行車両」と呼び、停車中の車両を「停車車両」と呼ぶことがある。
　本例では、特定車両情報を受信した路側機５は、受信エリア５１２に存在する、特定車両６Ｘを除く複数の車両６から、送信対象車両６を、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて決定する。言い換えれば、特定車両情報を受信した路側機５は、特定車両６Ｘを除く、それが送信する車両情報を受信した複数の車両６から、送信対象車両６を、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて決定する。
　図１７の例では、路側機５Ａの受信エリア５１２には、特定車両６Ｘ以外に、車両６ａ～６ｇが存在している。したがって、路側機５Ａは、車両６ａ～６ｇから車両情報を受信することができる。特定車両情報を受信した路側機５Ａは、車両６ａ～６ｇから、送信対象車両６を、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて決定する。以後、単に車両情報と言えば、特定車両６Ｘ以外の車両６から送信される車両情報を意味する。また、単に車両６と言えば、特定車両６Ｘ以外の車両６を意味する。また、説明対象の車両６を「対象車両６」と呼ぶことがある。
　図１８は、特定車両情報を受信する路側機５の動作の一例を示すフローチャートである。図１８に示されるように、ステップｓ３１において、路側機５の制御部５００は、上述のステップｓ１と同様にして、自装置に近づいてきている特定車両６Ｘが送信する特定車両情報を通信部５１０が受信したと判定すると、ステップｓ３２を実行する。ステップｓ３１においては、上述のステップｓ１と同様に、制御部５００は、通信部５１０が定期的に受信する特定車両情報に含まれる位置情報と、自装置の位置情報とを比較することによって、特定車両６Ｘが自装置に近づいてきているか否かを判定する。
　ステップｓ３２では、制御部５００は、自装置の受信エリア５１２内に存在する複数の車両６から、送信対象車両６を、特定車両６Ｘの予測経路２００に基づいて決定する。制御部５００は、通信部５１０が車両情報を受信すると、受信された車両情報に含まれる識別情報で特定される車両６を、受信エリア５１２内に存在する車両６とする。また制御部５００は、上記のように、ステップｓ３１で受信された特定車両情報から、特定車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報を取得する。そして、制御部５００は、取得した経路情報に基づいて、受信エリア５１２内に存在する複数の車両６から送信対象車両６を決定する。
　なお、上記の例のように、路側機５は、通信部５１０が指令センターと通信できる場合には、当該指令センターから経路情報を取得してもよい。送信対象車両６の決定方法につては後で詳細に説明する。
　ステップｓ３２において、制御部５００は、送信対象車両６を決定すると、ステップｓ３３において、送信対象車両６に対して通信部５１０に情報を送信させる。以後、当該情報を「第３情報」と呼ぶ。上記の例では、車両情報を受信した路側機５は、車両６に対してブロードキャストで情報を送信していたが、本例では、車両６に対して個別に情報を送信する。路側機５は、送信対象車両６の識別情報を含む第３情報を送信することによって、送信対象車両６に対して個別に第３情報を送信することができる。第３情報には、例えば、特定車両６Ｘが送信対象車両６に向かってくることを通知する通知情報が含まれる。また、路側機５が送信する第３情報には、当該路側機５が存在する交差点２の信号機４の点灯に関する情報が含まれてもよい。ステップｓ３３において、通信部５１０は第３情報を例えばオムニ送信する。
　ステップｓ３３では、通信部５１０は、ステップｓ３２で決定された送信対象車両６のすべての識別情報を含む第３情報を送信することによって、ステップｓ３２で決定された各送信対象車両６に対して第３情報を送信してもよい。また通信部５１０は、一つの送信対象車両６の識別情報を含む第３情報を複数回送信することによって、ステップｓ３２で決定された各送信対象車両６に対して第３情報を送信してもよい。
　ステップｓ３３の後、路側機５は、ステップｓ３１において、自装置に近づいてきている特定車両６Ｘが送信する特定車両情報を受信したと判定すると、ステップｓ３２を実行し、以後同様に動作する。
　なお、制御部５００は、ステップｓ３１の後に、上述の図７に示されるステップｓ２～ｓ４を実行して、第３情報だけではなく、第１情報１１０及び第２情報１２０を送信してもよい。
　図１９は、第３情報を受信する車両６の動作の一例を示すフローチャートである。図１９には、車両６に搭載された車載機器６０の動作の一例が示されているとも言える。以後、車載機器６０の動作を説明する場合に自装置と言えば、その車載機器６０のことを意味する。
　図１９に示されるように、ステップｓ４１において、車載機器６０の制御部６００は、通信部６１０が第３情報を受信したと判定すると、ステップｓ４２において、通信部６１０が受信した第３情報が自装置宛ての情報であるか否かを判定する。ステップｓ４２において、制御部６００は、通信部６１０が受信した第３情報に含まれる識別情報が、自車両６の識別情報と一致する場合、通信部６１０が受信した第３情報が自装置宛ての情報であると判定する。一方で、制御部６００は、通信部６１０が受信した第３情報に含まれる識別情報が、自車両６の識別情報と一致しない場合、通信部６１０が受信した第３情報が自装置宛ての情報ではないと判定する。車載機器６０の記憶部６０３には、自車両６の識別情報が記憶されている。
　ステップｓ４２において、制御部６００は、受信された第３情報が自装置宛ての情報であると判定すると、ステップｓ４３において、受信された第３情報に基づく第３処理を実行する。一方で、ステップｓ４２において、制御部６００は、受信された第３情報が自装置宛ての情報ではないと判定すると、ステップｓ４４において、受信された第３情報を破棄する。
　ステップｓ４３の後、車載機器６０は、ステップｓ４１において第３情報を受信すると、ステップｓ４２を実行し、以後同様に動作する。またステップｓ４４の後、車載機器６０は、ステップｓ４１において第３情報を受信すると、ステップｓ４２を実行し、以後同様に動作する。
　ステップｓ４３において、制御部６００は、第３処理として、例えば、表示部６２０及びスピーカ６６０の少なくとも一方に、運転者に対して、特定車両６Ｘが来ることを通知させてもよい。具体的には、制御部６００は、表示部６２０に、特定車両６Ｘが来ることを通知する通知情報を表示させてもよい。また、制御部６００は、スピーカ６６０から、特定車両６Ｘが来ることを通知する音声を出力させてもよい。これにより、運転者は、特定車両６Ｘの接近に応じた適切な処理を行うことが可能になる。運転者は、例えば、特定車両６Ｘの接近を考慮して、車両６をより慎重に運転したり、車両６を車道７の端に寄せて停車させたりすることができる。
　次に、路側機５が送信対象車両６として決定する車両６の一例について説明する。
　上述のステップｓ３２において、路側機５の制御部５００は、経路情報に基づいて、受信エリア５１２内の対象車両６が、特定車両６Ｘが来る場所（例えば交差点２）に対して近づいていくと判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定してもよい。図１７の例では、受信エリア５１２内の走行車両６ｅは、特定車両６Ｘが来る交差点２Ａに近づいていっている。したがって、路側機５Ａの制御部５００は、走行車両６ｅを送信対象車両６として決定する。以後、特定車両６Ｘが来る場所に対して近づいていく車両６を「接近車両６」と呼ぶことがある。
　制御部５００は、経路情報に基づいて、受信エリア５１２内の対象車両６が、予測経路２００上に存在すると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定してもよい。図１７の例では、受信エリア５１２内の走行車両６ｆは、特定車両６Ｘの予測経路２００上に存在する。したがって、路側機５Ａの制御部５００は、走行車両６ｆを送信対象車両６として決定する。以後、予測経路２００上に存在する車両６を「経路上車両６」と呼ぶことがある。
　制御部５００は、経路情報に基づいて、受信エリア５１２内の対象車両６が、予測経路２００に対向する領域上に存在すると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定する。図１７の例では、受信エリア５１２内の停車車両６ｇは、予測経路２００に対向する第１車線７ａ上に存在する。したがって、路側機５Ａの制御部５００は、停車車両６ｇを送信対象車両６として決定する。以後、予測経路２００に対向する領域上に存在する車両６を「対向領域上車両６」と呼ぶことがある。
　制御部５００は、経路情報と、自装置の位置情報と、対象車両６から自装置が受信する車両情報に含まれる位置情報とに基づいて、対象車両６が接近車両６であるのか否かを判定することができる。制御部５００は、通信部５１０が対象車両６から定期的に受信する車両情報に含まれる位置情報に基づいて、対象車両６が停車車両６であるのか走行車両６であるのかを特定する。制御部５００は、対象車両６が走行車両６である場合、通信部５１０が対象車両６から定期的に受信する車両情報に含まれる位置情報に基づいて、対象車両６の進行方向を特定する。また、制御部５００は、経路情報に基づいて、自装置が存在する交差点２に特定車両６Ｘが来ることを特定する。そして、制御部５００は、対象車両６の進行方向が、特定車両６Ｘが来る交差点２（つまり、自装置が存在する交差点２）に向かう方向場合には、対象車両６が接近車両６であると判定する。
　制御部５００は、経路情報に基づいて、対象車両６が経路上車両６であるのか否かを判定することができる。制御部５００は、経路情報が示す予測経路２００上に対象車両６が存在する場合、対象車両６が経路上車両６であると判定する。
　制御部５００は、経路情報と、自装置の周辺の地図情報とに基づいて、対象車両６が対向領域上車両６であるのか否かを判定することができる。制御部５００は、記憶部５０３内の地図情報から、自装置の周辺の地図情報を取得する。次に、制御部５００は、取得した地図情報から、経路情報が示す予測経路２００に対向する領域を特定する。そして、制御部５００は、特定した領域上に対象車両６が存在する場合、対象車両６が対向領域上車両６であると判定する。
　なお路側機５は、他の装置からの経路情報を使用せずに、受信エリア５１２内の対象車両６が接近車両６であるか否かを判定することも可能である。以下にこの点について説明する。
　上述のように、ステップｓ３１において、路側機５の制御部５００は、通信部５１０が定期的に受信する特定車両情報に含まれる位置情報と、自装置の位置情報とを比較することによって、自装置に特定車両６Ｘが近づいてきていることを特定している。これは、制御部５００が、自装置まで特定車両６Ｘが来るという予測を行っているとも言える。言い換えれば、制御部５００が、自装置に特定車両６Ｘが近づいてきていることを特定することは、自装置が存在する交差点２まで特定車両６Ｘが来るという、特定車両６Ｘの予測経路を特定していると言える。したがって、ステップｓ３１の処理は、制御部５００が、自装置まで来るという予測経路を特定した特定車両６Ｘが送信する特定車両情報を通信部５１０が受信したと判定する処理であるともいえる。
　このように、制御部５００は、特定車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報を他の装置から取得しなくても、通信部５１０が受信する特定車両情報に含まれる位置情報と自装置の位置情報とに基づいて、特定車両６Ｘが自装置（言い換えれば自装置が存在する交差点２）まで来るという、予測経路２００の一部である予測経路２００ａを得ることができる。言い換えれば、制御部５００は、特定車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報を他の装置から取得しなくても、通信部５１０が受信する特定車両情報に含まれる位置情報と自装置の位置情報とに基づいて、特定車両６Ｘが来る場所を特定することができる。図１７の例では、路側機５Ａは、特定車両６Ｘが自装置が存在する交差点２Ａまで来るという予測経路２００ａを特定することができる。路側機５は、予測経路２００の代わり予測経路２００ａを使用することによって、対象車両６が接近車両６であるのか否かを上記と同様にして判定することができる。
　なお制御部５００が、接近車両６、経路上車両６及び対向領域上車両６を送信対象車両６とする場合には、図１７の走行車両６ａ，６ｂ，６ｄのように、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であり、かつ予測経路２００上に存在しない車両６であり、かつ予測経路２００に対向する領域上に存在しない車両６に対しては、第３情報が送信されない。さらに、図１７の停車車両６ｃのように、停車中の車両６であり、かつ予測経路２００上に存在しない車両６であり、かつ予測経路２００に対向する領域上に存在しない車両６に対しては、第３情報が送信されない。
　以上のように、本例では、路側機５は、特定車両６Ｘの予測経路に基づいて送信対象車両６を決定する。これより、路側機５は、自装置が送信する情報が必要である可能性が高い車両６に対して情報を送信することができるとともに、自装置が送信する情報が必要でない可能性が高い車両６に対して情報を送信しないようにすることができる。よって、路側機５と車両６との通信が改善される。
　図１７の例では、特定車両６Ｘが来る交差点２Ａに近づいていく車両６ｅの運転者は、前から来る特定車両６Ｘに注意する必要がある。また、特定車両６Ｘの予測経路２００上の車両６ｆの運転者は、車両６ｆが存在する第２車線７ｂを後ろから走行してくる特定車両６Ｘに注意する必要がある。また、特定車両６Ｘの予測経路２００に対向する領域上の車両６ｇの運転者は、車両６ｇが存在する第１車線７ａの対向車線の第２車線７ｂを前から走行して来る特定車両６Ｘに注意する必要がある。よって、路側機５Ａは、車両６ｅ，６ｆ，６ｇを送信対象車両６とすることによって、自装置が送信する第３情報が必要である可能性が高い車両６ｅ，６ｆ，６ｇに対して第３情報を適切に送信することができる。第３情報を受け取った車両６ｅ，６ｆ，６ｇの運転者は、車両６ｅ，６ｆ，６ｇに搭載される車載機器６０による通知に応じて、例えば、車両６ｅ，６ｆ，６ｇを車線の端に寄せて停車させることができる。
　一方で、特定車両６Ｘが来る交差点２Ａから離れていく、予測経路２００上には存在しない車両６ａ，６ｂ，６ｄの運転者は、特定車両６Ｘに注意する必要性があまり無い。また、予測経路２００上には存在しない停車中の車両６ｃの運転者は、特定車両６Ｘに注意する必要性があまり無い。よって、路側機５Ａは、車両６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄを送信対象車両６として決定しないことによって、自装置が送信する第３情報が必要である可能性が低い車両６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄに対して第３情報を送信しないようにすることができる。
　上記の例では、特定車両情報を受信した路側機５が、送信対象車両６を決定しているが、第１情報１１０を受信した路側機５も、送信対象車両６を決定してもよい。この場合、第１情報１１０を受信した路側機５は、経路情報に基づいて、自装置が存在する交差点２に特定車両６Ｘが来ることを特定することができる。図１７の例では、路側機５Ａから第１情報１１０を受信した路側機５Ｃは、経路情報に基づいて、自装置が存在する交差点２Ｃに特定車両６Ｘが来ることを特定することができる。第１情報１１０を受信した路側機５は、経路情報に基づいて、受信エリア５１２内の対象車両６が、自装置が存在する交差点２に近づいていくと判定すると、対象車両６を送信対象車両６としてもよい。また、第１情報１１０を受信した路側機５は、経路情報に基づいて、受信エリア５１２内の対象車両６が、予測経路２００上に存在すると判定すると、対象車両６を送信対象車両６としてもよい。また、第１情報１１０を受信した路側機５は、経路情報に基づいて、受信エリア５１２内の対象車両６が、予測経路２００に対向する領域上に存在すると判定すると、対象車両６を送信対象車両６としてもよい。第１情報１１０を受信した路側機５は、送信対象車両６を決定すると、第１情報１１０に基づく第１処理において、決定した送信対象車両６に対して第３情報を送信する。なお、第１情報１１０を受信した路側機５は、受信した第１情報１１０から経路情報を取得してもよいし、指令センターから経路情報を取得してもよい。
　また、路側機５の制御部５００は、経路情報に基づいて、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６を積極的に特定し、特定した車両６を、送信対象車両６として決定しなくてもよい。つまり、制御部５００は、経路情報に基づいて、対象車両６が、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定しなくてもよい。
　ここで、受信エリア５１２には、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であり、かつ予測経路２００上に存在する車両６が存在する可能性がある。一つ対象車両６について、それを送信対象車両６とするという判断と、それを送信対象車両６としないという判断とが同時に発生しないように、制御部５００は、対象車両６が経路上車両６であると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定する場合には、対象車両６が、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であり、かつ予測経路２００上に存在しない車両６であると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定しなくてもよい。また制御部５００は、対象車両６が、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定しない場合には、対象車両６が経路上車両６であるか否かを判定しなくてもよい。
　制御部５００は、経路情報と、通信部５１０が受信する特定車両情報に含まれる位置情報と、自装置の位置情報と基づいて、対象車両６が、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であるか否かを判定することができる。制御部５００は、上述のようにして、対象車両６が停車車両６であることを特定した場合には、上述のようにして、対象車両６の進行方向を特定する。また制御部５００は、経路情報に基づいて、自装置が存在する交差点２に特定車両６Ｘが来ることを特定する。そして、制御部５００は、対象車両６の進行方向が、特定車両６Ｘが来る交差点２に向かう方向とは反対の方向である場合には、対象車両６が、特定車両６Ｘが来る交差点２から離れていく車両６であると判定する。
　また、路側機５の制御部５００は、経路情報に基づいて、予測経路２００上に存在しない停車車両６を積極的に特定し、特定した停車車両６を、送信対象車両６として決定しなくてもよい。つまり、制御部５００は、経路情報に基づいて、対象車両６が、予測経路２００上に存在しない停車車両６であると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定しなくてもよい。
　ここで、受信エリア５１２には、予測経路２００上に存在しない停車中の車両６であり、かつ予測経路２００に対向する領域上に存在する車両６が存在する可能性がある。一つ対象車両６について、それを送信対象車両６とするという判断と、それを送信対象車両６としないという判断とが同時に発生しないように、制御部５００は、対象車両６が対向領域上車両６であると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定する場合には、対象車両６が、予測経路２００上に存在せず、かつ予測経路２００に対向する領域上に存在しない停車車両６であると判定したとき、対象車両６を送信対象車両６として決定しなくてもよい。また制御部５００は、対象車両６が、予測経路２００上に存在しない停車車両６であると判定したときに、対象車両６を送信対象車両６として決定しない場合には、対象車両６が対向領域上車両６であるか否かを判定しなくてもよい。
　上記の例では、路側機５は、送信対象車両６として決定した複数の車両６に対して、特定車両６Ｘに関する同じ情報を送信していたが、特定車両６Ｘに関する異なる情報を送信してもよい。
　例えば、路側機５は、接近車両６及び経路上車両６を送信対象車両６として決定する場合には、接近車両６及び経路上車両６に対して、特定車両６Ｘに関する異なる情報を送信してもよい。これにより、路側機５は、送信先の車両６に応じた情報を送信することができる。接近車両６に送信される第３情報には、例えば、特定車両６Ｘが前方から近づいてくることを通知する第１通知情報が含められる。一方で、経路上車両６に送信される第３情報には、例えば、特定車両６Ｘが後方から近づいてくることを通知する第２通知情報が含められる。
　また路側機５は、接近車両６及び対向領域上車両６を送信対象車両６として決定する場合には、接近車両６及び対向領域上車両６に対して、特定車両６Ｘに関する異なる情報を送信してもよい。この場合、接近車両６に送信される第３情報には、例えば、上記の第１通知情報が含められる。一方で、対向領域上車両６に送信される第３情報には、例えば、特定車両６Ｘが前方から近づいてきてすれ違う可能性があることを通知する第３通知情報が含められる。なお、制御部５００は、対象車両６を、接近車両６であり、かつ対向領域上車両６であると判定する可能性がある。この場合には、制御部５００は、対象車両６を、例えば接近車両６として扱わずに対向領域上車両６として扱い、対象車両６に対して、第３通知情報を含む第３情報を送信してもよい。
　また路側機５は、経路上車両６及び対向領域上車両６を送信対象車両６として決定する場合には、経路上車両６及び対向領域上車両６に対して、特定車両６Ｘに関する異なる情報を送信してもよい。この場合、経路上車両６に送信される第３情報には、例えば、上記の第２通知情報が含められる。一方で、対向領域上車両６に送信される第３情報には、例えば、上記の第３通知情報が含められる。
　また路側機５は、接近車両６、経路上車両６及び対向領域上車両６を送信対象車両６として決定する場合には、接近車両６、経路上車両６及び対向領域上車両６に対して、特定車両６Ｘに関する異なる情報を送信してもよい。この場合、例えば、接近車両６に送信される第３情報には第１情報が含められ、経路上車両６に送信される第３情報には第２通知情報が含められ、対向領域上車両６に送信される第３情報には第３通知情報が含められる。
　路側機５が送信対象車両６に対して第３情報を送信する場合には、通信部５１０は、第１情報１１０及び第２情報１２０を送信する場合と同様に、アンテナ５１１の指向性を制御することによって、指向性ビーム５１１ａが送信対象車両６に向けられたアンテナ５１１から第３情報を送信してもよい。このとき、通信部５１０は、送信対象車両６に対して１台ずつ指向性ビーム５１１ａが届くようにして１台ずつ第３情報を送信してもよいし、複数台まとめて指向性ビーム５１１ａが届くようにして複数台ずつ第３情報を送信してもよい。また第３情報には、送信対象車両６の識別情報が含められなくてもよい。また、上述の図１９に示されるフローチャートにおいて、ステップｓ４２，４４が実行されずに、ステップｓ４１の後にステップｓ４３が実行されてもよい。
　また通信部５１０は、指向性ビーム５１１ａが送信対象車両６に向けられたアンテナ５１１から第３情報を送信する場合には、ＳＤＭＡを用いて、複数の送信対象車両６に対して、同じ周波数で同じタイミングで第３情報を送信してもよい。
　図２０は、路側機５Ａの通信部５１０が、ＳＤＭＡを用いて、複数の送信対象車両６に対して第３情報を送信する様子の一例を示す図である、図２０の例では、路側機５Ａは、交差点２Ａの中心の上方に位置している。図２０では、路側機５Ａの図示は省略されている。図２０の例では、アンテナ５１１の２つの指向性ビーム５１１ａが、送信対象車両６として決定された接近車両６ｈ及び経路上車両６ｉにそれぞれ向けられている。路側機５Ａの通信部５１０は、ＳＤＭＡを用いて、接近車両６ｈ及び経路上車両６ｉに対して第３情報を送信する。
　また、通信システム１において、路側機５は、送信対象車両６の識別情報を含まない第３情報をブロードキャストでオムニ送信し、第３情報を受信した車両６が、特定車両６Ｘの予測経路に基づいて、受信した第３情報に基づいた第３処理を実行するか否かを決定してもよい。図２１はこの場合の車両６の動作の一例を示すフローチャートである。
　路側機５は、第３情報をブロードキャストでオムニ送信する場合には、例えば、自装置の位置情報と、特定車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報とを含む第３情報を送信する。車両６に搭載された車載機器６０の制御部６００は、図２１に示されるように、ステップｓ５１において、通信部６１０が第３情報を受信したと判断すると、ステップｓ５２を実行する。
　ステップｓ５２では、制御部６００は、特定車両６Ｘの予測経路２００を示す経路情報に基づいて、受信された第３情報に基づいた第３処理を実行するか否かを決定する。制御部６００は、受信した第３情報から経路情報を取得することができる。また、制御部６００は、自装置が指令センターと通信することが可能である場合には、指令センターから経路情報を取得してもよい。
　ステップｓ５２において、制御部６００は、第３処理を実行することを決定すると、ステップｓ５３において、上記と同様にして第３処理を実行する。一方で、ステップｓ５２において、制御部６００は、第３処理を実行しないことを決定すると、ステップｓ５４において、受信された第３情報を破棄する。
　ステップｓ５３の後、車載機器６０は、ステップｓ５１において第３情報を受信すると、ステップｓ５２を実行し、以後同様に動作する。またステップｓ５４の後、車載機器６０は、ステップｓ５１において第３情報を受信すると、ステップｓ５２を実行し、以後同様に動作する。
　ステップｓ５２においては、制御部６００は、例えば、自車両６が接近車両６であると判定した場合、第３処理を実行することを決定する。図１７の例では、車両６ｅに搭載された車載機器６０の制御部６００は、自車両６が接近車両６であると判定し、第３処理を実行することを決定する。
　またステップｓ５２において、制御部６００は、自車両６が経路上車両６であると判定した場合、第３処理を実行することを決定する。図１７の例では、車両６ｆに搭載された車載機器６０の制御部６００は、自車両６が経路上車両６であると判定し、第３処理を実行することを決定する。
　またステップｓ５２において、制御部６００は、自車両６が対向領域上車両６であると判定した場合、第３処理を実行することを決定する。図１７の例では、車両６ｇに搭載された車載機器６０の制御部６００は、自車両６が対向領域上車両６であると判定し、第３処理を実行することを決定する。
　そしてステップｓ５２において、制御部６００は、自車両６が、走行車両６、経路上車両６及び対向領域上車両６のいずれにも該当しない場合、第３処理を実行しないことを決定する。図１７の例では、車両６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄに搭載された車載機器６０の制御部６００は、自車両６が、走行車両６、経路上車両６及び対向領域上車両６のいずれにも該当しないと判定し、第３処理を実行しないことを決定する。
　制御部６００は、経路情報と、自車両６の位置情報と、通信部６１０が受信した第３情報を送信した路側機５（以後、「通信相手の路側機５」と呼ぶことがある）の位置情報とに基づいて、自車両６が走行車両６であるか否かを判定することができる。つまり、制御部６００は、経路情報と、自車両６の位置情報と、通信相手の路側機５の位置情報とに基づいて、自車両６が、特定車両６Ｘが来る場所、つまり通信相手の路側機５が存在する交差点２に近づいていく車両６であるのか否かを判定することができる。制御部６００は、受信された第３情報から、通信相手の路側機５の位置情報を取得することができる。また制御部６００は、衛星信号受信部６５０が求める位置情報を、自車両６の位置情報とする。路側機５が対象車両６が走行車両６であるのか否かを判定する場合と同様にして、制御部６００は、自車両６が走行車両６であるか否かを判定することができる。
　制御部６００は、経路情報に基づいて、自車両６が経路上車両６であるのか否かを判定することができる。制御部６００は、自車両６が、経路情報が示す予測経路２００上に存在するとき、自車両６が経路上車両６であると判定する。
　制御部６００は、経路情報と、自車両６の周辺の地図情報とに基づいて、自車両６が対向領域上車両６であるのか否かを判定することができる。制御部６００は、記憶部６０３内の地図情報から、自車両６の周辺の地図情報を取得する。次に、制御部６００は、取得した地図情報から、経路情報が示す予測経路２００に対向する領域を特定する。そして、制御部６００は、特定した領域上に自車両６が存在する場合、自車両６が対向領域上車両６であると判定する。
　なお、制御部６００は、自車両６が接近車両６であると判定した場合、第３処理を実行することを決定し、自車両６が走行車両６でないと判定した場合、第３処理を実行しないことを決定してもよい。
　また、制御部６００は、自車両６が経路上車両６であると判定した場合、第３処理を実行することを決定し、自車両６が経路上車両６でないと判定した場合、第３処理を実行しないことを決定してもよい。
　また、制御部６００は、自車両６が対向領域上車両６であると判定した場合、第３処理を実行することを決定し、自車両６が対向領域上車両６でないと判定した場合、第３処理を実行しないことを決定してもよい。
　また、制御部６００は、自車両６が接近車両６であると判定した場合と、自車両６が経路上車両６であると判定した場合とに第３処理を実行することを決定し、自車両６が走行車両６及び経路上車両６のいずれでもないと判定した場合、第３処理を実行しないことを決定してもよい。
　また、制御部６００は、自車両６が接近車両６であると判定した場合と、自車両６が対向領域上車両６であると判定した場合とに第３処理を実行することを決定し、自車両６が走行車両６及び対向領域上車両６のいずれでもないと判定した場合、第３処理を実行しないことを決定してもよい。
　また、制御部６００は、自車両６が経路上車両６であると判定した場合と、自車両６が対向領域上車両６であると判定した場合とに第３処理を実行することを決定し、自車両６が経路上車両６及び対向領域上車両６のいずれでもないと判定した場合、第３処理を実行しないことを決定してもよい。
　このように、車両６に搭載された車載機器６０が、特定車両６Ｘの予測経路に基づいて、路側機５から受信した第３情報に基づいた処理を実行するか否かを決定することによって、車載機器６０は、必要な場合に、路側機５からの第３情報に基づいた処理を適切に実行することができる。よって、路側機５と車両６との通信が改善される。
　なお、路側機５が、対象車両６が特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であるか否かを判定する場合と同様に、車載機器６の制御部６００は、経路情報に基づいて、自車両６が特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であるか否かを判定してもよい。そして、制御部６００は、自車両６が特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であると判定した場合、第３処理を実行しないと決定してもよい。このとき、一つの車載機器６０において、第３処理を実行するという判断と、第３処理を実行しないという判断とが同時に発生しないように、制御部６００は、自車両６が経路上車両６であると判定したとき第３処理を実行することを決定する場合には、自車両６が、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であり、かつ予測経路２００上に存在しない車両６であると判定したとき、第３処理を実行しないと決定してもよい。また制御部６００は、自車両６が、特定車両６Ｘが来る場所から離れていく車両６であると判定したとき第３処理を実行しないと決定する場合には、自車両６が経路上車両６であるか否かを判定しなくてもよい。
　また路側機５が、対象車両６が、予測経路２００上に存在しない停車車両６であるか否かを判定する場合と同様に、車載機器６０の制御部６００は、経路情報に基づいて、自車両６が予測経路２００上に存在しない停車車両６であるか否かを判定してもよい。そして、制御部６００は、自車両６が予測経路２００上に存在しない停車車両６であると判定した場合、第３処理を実行しないと決定してもよい。このとき、一つの車載機器６０において、第３処理を実行するという判断と、第３処理を実行しないという判断とが同時に発生しないように、制御部６００は、自車両６が対向領域上車両６であると判定したとき第３処理を実行すると決定する場合には、自車両６が、予測経路２００上に存在せず、かつ予測経路２００に対向する領域上に存在しない停車車両６であると判定したとき第３処理を実行しないと決定してもよい。また制御部６００は、自車両６が、予測経路２００上に存在しない停車車両６であると判定したときに第３処理を実行しないと決定する場合には、自車両６が対向領域上車両６であるか否かを判定しなくてもよい。
　上記の各例において、車載機器６０が行う処理は、車両６内の携帯機器１０が行ってもよいし、車載機器６０と車両６内の携帯機器１０とが協働して行ってもよい。
　以上のように、通信システム１は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において例示であって、この開示がそれに限定されるものではない。また、上述した各種の例は、相互に矛盾しない限り組み合わせて適用可能である。そして、例示されていない無数の例が、この開示の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１　通信システム
　５，５Ａ～５Ｄ　路側機
　５００　制御部
　５１０　通信部
　５１１　アンテナ

Claims (18)

  1. 　複数の第１車両から、送信対象の第１車両を、第２車両の予測経路に基づいて決定する決定部と、
    　前記送信対象の第１車両に情報を送信する通信部と
    を備える、路側機。
  2. 　請求項１に記載の路側機であって、
    　前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第３車両が、前記第２車両が来る場所に対して近づいていくと判定したとき、当該第３車両を前記送信対象の第１車両として決定する、路側機。
  3. 　請求項１及び請求項２のいずれか一つに記載の路側機であって、
    　前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第４車両が前記予測経路上に存在すると判定したとき、当該第４車両を前記送信対象の第１車両として決定する、路側機。
  4. 　請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の路側機であって、
    　前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第５車両が前記予測経路に対向する領域上に存在すると判定したとき、当該第５車両を前記送信対象の第１車両として決定する、路側機。
  5. 　請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の路側機であって、
    　前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第６車両が、前記第２車両が来る場所から離れていく車両であると判定したとき、当該第６車両を前記送信対象の第１車両として決定しない、路側機。
  6. 　請求項２に記載の路側機であって、
    　前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第４車両が前記予測経路上に存在すると判定したとき、当該第４車両を前記送信対象の第１車両として決定し、
    　前記通信部は、前記第３車両と前記第４車両に対して、前記第２車両に関する異なる情報を送信する、路側機。
  7. 　請求項２に記載の路側機であって、
    　前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第４車両が前記予測経路に対向する領域上に存在すると判定したとき、当該第４車両を前記送信対象の第１車両として決定し、
    　前記通信部は、前記第３車両と前記第４車両に対して、前記第２車両に関する異なる情報を送信する、路側機。
  8. 　請求項２に記載の路側機であって、
    　前記決定部は、
    　　前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第４車両が前記予測経路上に存在すると判定したとき、当該第４車両を前記送信対象の第１車両として決定し、
    　　前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第５車両が前記予測経路に対向する領域上に存在すると判定したとき、当該第５車両を前記送信対象の第１車両として決定し、
    　前記通信部は、前記第３車両、前記第４車両及び前記第５車両に対して、前記第２車両に関する異なる情報を送信する、路側機。
  9. 　請求項３に記載の路側機であって、
    　前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記複数の第１車両に含まれる第５車両が前記予測経路に対向する領域上に存在すると判定したとき、当該第５車両を前記送信対象の第１車両として決定し、
    　前記通信部は、前記第４車両と前記第５車両に対して、前記第２車両に関する異なる情報を送信する、路側機。
  10. 　路側機に、
    　　複数の第１車両から、送信対象の第１車両を、第２車両の予測経路に基づいて決定する第１処理と、
    　　前記送信対象の第１車両に情報を送信する第２処理と
    を実行させるための制御プログラム。
  11. 　複数の第１車両から、送信対象の第１車両を、第２車両の予測経路に基づいて決定する第１処理と、
    　前記送信対象の第１車両に情報を送信する第２処理と
    を備える、路側機の送信方法。
  12. 　第１車両内の電子機器であって、
    　路側機が送信する情報を受信する通信部と、
    　第２車両の予測経路に基づいて、前記情報に基づいた処理を前記電子機器機が実行するか否かを決定する決定部と
    を備える、電子機器。
  13. 　請求項１２に記載の電子機器であって、
    　前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記第２車両が来る場所に対して前記第１車両が近づいていくと判定したとき、前記処理の実行を決定する、電子機器。
  14. 　請求項１２及び請求項１３のいずれか一つに記載の電子機器であって、
    　前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記第１車両が前記予測経路上に存在すると判定したとき、前記処理の実行を決定する、電子機器。
  15. 　請求項１２乃至請求項１４のいずれか一つに記載の電子機器であって、
    　前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記第１車両が前記予測経路に対向する領域上に存在すると判定したとき、前記処理の実行を決定する、電子機器。
  16. 　請求項１２乃至請求項１５いずれか一つに記載の電子機器であって、
    　前記決定部は、前記予測経路に基づいて、前記第２車両が来る場所から前記第１車両が離れていくと判定したとき、前記電子機器が前記処理を実行しないことを決定する、電子機器。
  17. 　第１車両内の電子機器を制御するための制御プログラムであって、
    　前記電子機器に、第２車両の予測経路に基づいて、路側機から受信する情報に基づいた処理を実行するか否かを決定させるための制御プログラム。
  18. 　第１車両内の電子機器の動作方法であって、
    　路側機が送信する情報を受信する第１処理と、
    　第２車両の予測経路に基づいて、前記情報に基づいた処理を前記電子機器が実行するか否かを決定する第２処理と
    を備える、電子機器の動作方法。
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