JP2023011079A - 制御装置、移動体、制御方法、及び端末 - Google Patents

Abstract

【課題】リスクエリア内の移動体に対する警報出力を適時に行わせることができる制御装置、制御方法、及び端末を提供する。
【解決手段】制御装置は、移動体の移動にとってリスクとなる移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部と、リスクエリア特定部がリスクエリアを特定した場合に、リスクエリアの位置に関する警告情報を移動体の外部に宛先を指定せずに送信する制御を行う送信制御部と、他の移動体が送信した警告情報に対する応答情報であり、他の移動体の位置に関する情報を含む応答情報を受信する制御を行う受信制御部と、リスクエリアの位置情報と、応答情報によって取得した他の移動体の位置に関する情報と、に基づいて、移動体の制御を実行する制御部とを備え、警告情報は、受信した他の移動体が送信する応答情報の送信周期に関するモードを制御する情報を含む。
【選択図】図６

Description

本発明は、制御装置、移動体、制御方法、及び端末に関する。

特許文献１には、複数の移動体が移動しているエリアで発生した危険イベントを検知した移動体から、危険イベントの情報を受信することが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０２０－１０２８２２号公報

本発明の第１の態様においては、制御装置が提供される。制御装置は、移動体の移動にとってリスクとなる、移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部を備える。制御装置は、リスクエリア特定部がリスクエリアを特定した場合に、リスクエリアの位置に関する警告情報を移動体の外部に宛先を指定せずに送信する制御を行う送信制御部を備える。制御装置は、他の移動体が送信した警告情報に対する応答情報であり、他の移動体の位置に関する情報を含む応答情報を受信する制御を行う受信制御部を備える。制御装置は、リスクエリアの位置情報と、応答情報によって取得した他の移動体の位置に関する情報と、に基づいて、移動体の制御を実行する制御部を備える。警告情報は、受信した他の移動体が送信する応答情報の送信周期に関するモードを制御する情報を含む。

警告情報の送信周期より、応答情報の送信周期の方が短くてよい。

送信制御部は、リスクエリアの複数の緯度経度座標を含む警告情報を、ブロードキャストで送信する制御を行ってよい。

リスクエリア特定部は、移動体の位置から見通外となるエリアをリスクエリアとして特定してよい。

リスクエリア特定部は、移動体に搭載された撮像部によって撮像された画像から対象物を認識することによって見通外となるエリアを判定してよい。

モードは、応答情報の送信回数、及び、応答情報の送信周期の少なくとも一方を示す情報を含んでよい。

モードは、応答情報を送信する期間を示す情報を含んでよい。

送信制御部は、移動体の移動速度が高いほど、応答情報を送信する期間を短くしてよい。

送信制御部は、移動体がリスクエリアの位置に到達するまでの時間に基づいて、応答情報を送信する期間を決定してよい。

制御装置は、移動体の周囲の交通の混雑状況を取得する混雑状況取得部を備えてよい。警告情報は、応答情報の送信電力に関する情報を含んでよい。送信制御部は、混雑状況取得部が取得した混雑状況が予め定められた状況よりも混雑していると判断された場合に、送信電力を小さくしてよい。

制御部は、移動体の運転支援又は移動体の乗員に対する警告を実行してよい。

移動体は車両であってよい。

本発明の第２の態様においては、移動体が提供される。移動体は、上記制御装置を備える。

本発明の第３の態様においては、制御方法が提供される。制御方法は、移動体の移動にとってリスクとなる、移動体の外部のリスクエリアを特定する段階を備える。制御方法は、リスクエリアが特定された場合に、リスクエリアの位置に関する警告情報を移動体の外部に宛先を指定せずに送信する制御を行う段階を備える。制御方法は、他の移動体が送信した警告情報に対する応答情報であり、他の移動体の位置に関する情報を含む応答情報を受信する制御を行う段階を備える。制御方法は、リスクエリアの位置情報と、応答情報によって取得した他の移動体の位置に関する情報と、に基づいて、移動体の制御を実行する段階を備える。警告情報は、受信した他の移動体が送信する応答情報の送信周期に関するモードを制御する情報を含む。

本発明の第４の態様においては、端末が提供される。端末は、外部の移動体の移動にとってリスクとなるリスクエリアの位置に関する警告情報を受信する制御を行う受信制御部を備える。端末は、警告情報に対する応答情報であって、端末の位置に関する情報を含む応答情報を外部に送信する制御を行う送信制御部を備える。警告情報は、応答情報の送信周期に関するモードを制御する情報を含んでよい。送信制御部は、端末の位置がリスクエリア内又はリスクエリアの位置から予め定められた範囲内にある場合に、警告情報に含まれる情報に基づいて、応答情報の送信周期に関するモードを切り替えてよい。

警告情報は、応答情報の送信を定期的に行う期間を示す情報を含んでよい。送信制御部は、端末の位置がリスクエリア内、又は、リスクエリアの位置から予め定められた範囲内にある場合に、応答情報の送信周期に関するモードを、期間の間、切り替えてよい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

警報システム１０の利用場面を模式的に示す。 歩行者８０ａがエリア１１０に進入した状態を示す。 車両２０のシステム構成を示す。 端末８２のシステム構成を示す。 制御装置２４が管理するリスクエリアの位置情報を概念的に示す。 車両２０及び端末８２が実行する処理の流れを概略的に示す。 車両２０及び端末８２が実行する他の処理の流れを概略的に示す。 コンピュータ２０００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、警報システム１０の利用場面を模式的に示す。警報システム１０は、車両２０と、端末８２ａ及び端末８２ｂとを備える。

車両２０は移動体の一例である。車両２０は、センサ２９及び制御装置２４を備える。センサ２９は、カメラを含んで構成される。制御装置２４は、センサ２９が取得した情報の処理機能と、通信機能とを備える。

端末８２ａ及び端末８２ｂは、それぞれ歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂが所持する端末である。本実施形態において、歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂを「歩行者８０」と総称する場合がある。また、端末８２ａ及び８２ｂを「端末８２」と総称する場合がある。端末８２は、例えばスマートフォン等の携帯端末である。

図１において、車両２０は、道路７０に沿って走行している車両である。車両６０は道路７０上に駐車している車両である。車両２０にとって、駐車中の車両６０より車両２０の進行方向側のエリア１１０は、車両２０の位置からは視認しにくいエリアである。制御装置２４は、センサ２９で取得された進行方向の画像から、車両２０から見通せないエリア１１０をリスクエリアとして検出する。制御装置２４は、エリア１１０の位置情報を含む警告情報を無線信号によって送信する。端末８２は、警告情報を受信すると、警告情報に対する応答情報を無線信号で送信する。

制御装置２４は、端末８２が応答情報を送信するモードを制御する情報を、警告情報に含めて送信する。例えば、応答情報を送信するモードを制御する情報は、応答情報を周期的に送信するよう要求する情報であってよい。端末８２は、警告情報を受信すると、予め定められた送信周期で応答情報を送信する。例えば、端末８２ａは、端末８２ａの現在位置がエリア１１０外にある場合、端末８２ａがリスクエリア外に位置することを示す情報を含む応答情報を、予め定められた送信周期で送信する。また、端末８２ｂは、端末８２ｂの現在位置がエリア１１０外にある場合、端末８２ｂがリスクエリア外に位置することを示す情報を含む応答情報を、予め定められた送信周期で送信する。これにより、制御装置２４は、リスクエリア内に位置する旨の情報を含む応答情報をいずれの端末８２からも受信しなかった場合、リスクエリア内に位置する端末８２が存在しないと判断することができる。

図２は、歩行者８０ａがエリア１１０に進入した状態を示す。図２に示す状態において、端末８２ｂは端末８２ｂの現在位置がエリア１１０外にある。そのため、端末８２ｂは、引き続き、端末８２ｂがリスクエリア外に位置することを示す情報を含む応答情報を送信する。一方、端末８２ａは、応答情報の送信タイミングにおいて端末８２ａの現在位置がエリア１１０内にあると判断すると、端末８２ａがリスクエリア内に位置することを示す情報を含む応答情報を送信する。例えば、端末８２ａは、端末８２ａの現在位置を示す情報を送信する。

これにより、制御装置２４は、端末８２ａから受信した応答情報に基づいてエリア１１０内に端末８２ａが位置すると判断して、車両２０の制御を行う。例えば、制御装置２４は、車両２０の乗員に対する警告表示を行う。また、制御装置２４は、端末８２ａの現在位置及び歩行速度と、車両２０の現在位置及び車速に基づいて、歩行者８０ａが車両２０から予め定められた距離内まで接近する可能性があるか否かを判断する。制御装置２４は、歩行者８０ａが車両２０に接近する可能性があると判断した場合、歩行者８０ａが車両２０に接近するまでの時間を算出して、算出した時間に基づいて車両２０の走行を制御する。

このように、制御装置２４は、リスクエリアに関する警告情報に、応答情報の送信周期に関するモードを制御する情報を含めて送信する。これにより、警告情報の送信と応答情報の受信とを繰り返すことなく、端末８２から定期的に応答情報を受信することができるので、端末８２から応答情報を受信するまでの遅延時間を短縮することができる。また、警告情報を送信したタイミングで歩行者８０がリスクエリア内に存在しなくても、その後に歩行者８０がリスクエリア内に進入すると、リスクエリア内に位置する旨の応答情報が端末８２から送信される。そのため、制御装置２４は、警告情報を繰り返し送信しなくても、歩行者８０がリスクエリア内に進入した後に送信される応答情報から歩行者８０がリスクエリア内に位置すると判断することができるので、車両２０の乗員に対する警告や車両２０の走行制御を行うことが可能になる。また、端末８２は、警告情報を受信してから定期的に端末８２の現在位置を判断するので、警告情報の受信後に歩行者８０がリスクエリア内に進入した場合には、歩行者８０に対して警告することが可能になる。なお、リスクエリアとは、車両２０または制御装置２４が認識した外部環境に関する状態の認識である。リスクエリアは、例えば、歩行者８０や車両２０にとってリスクがあるエリアであってよい。リスクエリアは、例えば、歩行者８０や車両２０にとって安全確認を行う必要があるエリアであってよい。

なお、本実施形態では、分かり易く説明するために、リスクエリア内に歩行者が存在するか否かを判断する場合を取り上げる。歩行者とは道路上を車両によらない方法で通行することができる人物のことをいう。歩行者は、車いす等によって道路を通行する人物を含む。しかし、歩行者に限らず、歩行者以外の人物や他の車両等、任意の移動体がリスクエリア内に存在するか否かを判断してよい。歩行者以外の人物としては、停車中の車両に乗車している人物を含んでよい。

図３は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、運転支援制御装置３０と、制御装置２４と、通信装置４８と、情報出力装置４０とを備える。

センサ２９は、レーダー２１と、カメラ２２と、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６とを備える。レーダー２１は、ＬｉＤＡＲやミリ波レーダー等であってよい。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２０の現在位置を示す情報を生成する。カメラ２２は、車両２０に搭載される撮像部の一例である。カメラ２２は、車両２０の周辺を撮像して画像情報を生成する。例えば、カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する。カメラ２２は単眼カメラであってよい。カメラ２２は複眼カメラであり、物体までの距離情報を取得できるカメラであってよい。車速センサ２６は、車両２０の車速を検出する。なお、センサ２９は、オドメータ等の位置センサや、加速度センサや姿勢センサ等のＩＭＵ（慣性計測ユニット）を備えてよい。

運転支援制御装置３０は、センサ２９で検出された情報を用いて、車両２０の運転支援を行う。運転支援制御装置３０は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ；Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の機能を有するＥＣＵにより実現されてよい。

通信装置４８は、端末８２との間の通信を担う。例えば、通信装置４８と端末８２との間の通信は、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５による無線通信を担う。

情報出力装置４０は、警報情報を出力する装置である。情報出力装置４０は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を有してよい。情報出力装置４０は、ヘッドアップディスプレイやナビゲーションシステムを含んでよい。情報出力装置４０は、車両２０の乗員が所持する携帯端末であってもよい。情報出力装置４０は、音声により警報情報を出力する音声出力装置を含んでよい。

制御装置２４は、制御部２００と、記憶部２８０とを備える。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

制御部２００は、画像取得部２１０と、リスクエリア特定部２２０と、混雑状況取得部２４８と、車両制御部２０８と、送信制御部２５０と、受信制御部２６０とを備える。なお、図３に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部２００が有しない形態を採用してよい。例えば、制御部２００には一部の機能のみが実装され、他の機能はセンサ２９等の他の回路の機能として実装される形態を採用してよい。

画像取得部２１０は、車両２０の外部の画像情報を取得する。画像取得部２１０は、車両２０に設置されたカメラ２２によって撮像された画像情報を取得する。

リスクエリア特定部２２０は、車両２０の移動にとってリスクとなる、車両２０の外部のリスクエリアを特定する。例えば、リスクエリア特定部２２０は、画像取得部２１０が取得した画像に基づいて、リスクエリアを特定する。リスクエリア特定部２２０は、車両２０の位置から見通外となるエリアをリスクエリアとして特定する。このように、リスクエリア特定部２２０は、車両２０に搭載されたカメラ２２によって撮像された画像から対象物を認識することによって見通外となるエリアを判定してよい。対象物は、例えば他の車両、ビル等の建物、街路樹等である。

見通外となるエリアは、例えば、車両２０の位置から見た場合に、他の車両、建物、街路樹等の立体物によって遮蔽されることによってオクルージョンが生じたエリアの位置情報である。リスクエリア特定部２２０は、画像情報及び地図情報に基づいて、見通外となるエリアを特定してよい。リスクエリア特定部２２０は、他の車両２０又は移動体通信の基地局等の外部装置から送信された見通し外エリアの位置情報を受信し、受信した見通し外エリアの位置情報に基づいて、見通外となるエリアを特定してよい。外部装置は、車両２０の付近を通過する他の車両、又は、見通外エリアの位置情報を収集するサーバであってよい。見通外エリアの位置情報を収集するサーバは、基地局に接続されたＭＥＣサーバであってよい。ＭＥＣサーバは、付近を通過する複数の車両から送信される見通し外エリアの位置情報を保持し、保持している見通し外エリアの位置情報を、付近を通過する車両２０へ送信してよい。

送信制御部２５０は、リスクエリア特定部２２０がリスクエリアを特定した場合に、リスクエリアの位置に関する警告情報を車両２０の外部に宛先を指定せずに送信する制御を行う。送信制御部２５０は、ブロードキャストにより警告情報を送信させてよい。「車両２０の外部に送信する」とは、宛先を指定しない周囲の通信デバイスに対してブロードキャストで送信することであってよい。「車両２０の外部に送信する」とは、送信された情報が車両２０内の通信デバイスが受信可能であるか否かにかかわらず、送信された情報が車両２０外の通信デバイスが受信できるように送信することであり得る。

受信制御部２６０は、警告情報に対する端末８２が送信した応答情報であり、端末８２の位置に関する情報を含む応答情報を受信する制御を行う。なお、端末８２は「他の移動体」の一例である。

警告情報は、リスクエリアの位置情報を含んでよい。警告情報は、リスクエリアの複数の緯度経度座標を含んでよい。警告情報は、リスクエリアの範囲を示す複数の座標情報を含んでよい。複数の座標情報は、リスクエリアの地理的な位置を表す座標情報であってよい。リスクエリアが多角形の場合、複数の座標情報は多角形の頂点の座標情報であってよい。リスクエリアの位置情報は、座標情報と当該座標情報が示す位置からの距離情報を含んでよい。例えば、リスクエリアの特定の地点の座標情報と、当該地点を基準としたリスクエリアの広さを表す距離情報を含んでよい。

制御部２０８は、リスクエリアの位置情報と、応答情報によって取得した他の車両６０の位置に関する情報とに基づいて、車両２０の制御を実行する。例えば、制御部２０８は、車両２０の運転支援又は車両２０の乗員に対する警告を実行する。

警告情報は、受信した他の車両２０が送信する応答情報の送信周期に関するモードを制御する情報を含む。これにより、送信制御部２５０は、警告情報で送信した送信周期に関するモードに従って端末８２に応答情報の送信を制御するよう端末８２に要求する。

送信周期に関するモードは、応答情報の送信回数、及び、応答情報の送信周期の少なくとも一方を示す情報を含んでよい。送信周期に関するモードは、応答情報を送信する期間を示す情報を含んでよい。

なお、送信制御部２５０が送信する警告情報の送信周期より、端末８２に送信させる応答情報の送信周期の方が短くてよい。これにより、警告情報の送信頻度を低下することができる。

送信制御部２５０は、車両２０の移動速度が高いほど、応答情報を送信する期間を短くしてよい。送信制御部２５０は、車両２０がリスクエリアの位置に到達するまでの時間に基づいて、応答情報を送信する期間を決定してよい。これにより、車両２０が歩行者８０の位置を通り過ぎた後に長時間にわたって端末８２が応答情報を送信し続けることを抑制することができる。

混雑状況取得部２４８は、車両２０の周囲の交通の混雑状況を取得する。例えば、混雑状況取得部２４８は、基地局を通じて配信される混雑状況を示す情報を受信制御部２６０を通じて取得してよい。警告情報は、応答情報の送信電力に関する情報を含んでよい。送信制御部２５０は、混雑状況取得部２４８が取得した混雑状況が予め定められた状況よりも混雑していると判断された場合に、送信電力を小さくしてよい。これにより、端末８２から送信される応答情報の送信範囲を混雑状況に応じて制御することができる。

制御部２０８は、車両２０の運転支援又は車両２０の乗員に対する警告の実行を制御してよい。例えば、情報出力装置４０がヘッドアップディスプレイを備える場合、制御部２０８は、リスクエリアに歩行者が存在することを示す警報情報としてのマークを形成するための光を、車両２０のヘッドアップディプレイに出力させてよい。また、制御部２０８は、歩行者が存在するリスクエリアの位置に対応する表示領域にマークを形成するための光を、ヘッドアップディプレイに出力させる。制御部２０８は、車両２０のウインドシールドに設けられた反射部材に向けて、マークを形成するための光を投影してよい。なお、制御部２０８は、音声や文字によって警報情報を出力してもよい。また、制御部２０８は、運転支援制御装置３０を通じて車両２０の走行を制御してよい。

図４は、端末８２のシステム構成を示す。端末８２は、制御部３００と、情報出力装置３４０と、通信装置３４８と、ＧＮＳＳ受信部３４５と、記憶部３８０とを備える。

ＧＮＳＳ受信部３４５は、ＧＮＳＳ衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部３４５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、端末８２の現在位置を示す情報を生成する。

制御部３００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部３８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部３００は、記憶部３８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部３００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

制御部３００は、警報制御部３３０と、送信制御部３５０と、受信制御部３６０とを備える。なお、図４に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部３００が有しない形態を採用してよい。例えば、制御部３００には一部の機能のみが実装され、他の機能は他の外部回路の機能として実装される形態を採用してよい。

情報出力装置３４０は、端末８２の近傍に警報情報を出力する装置である。情報出力装置３４０は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を有してよい。情報出力装置４０は、端末８２を所持する人物が携帯する他の機器であってもよい。情報出力装置３４０は、音声により警報情報を出力する機能を有してよい。

受信制御部３６０は、外部の車両２０の移動にとってリスクとなるリスクエリアの位置に関する警告情報を受信する制御を行う。送信制御部３５０は、警告情報に対する応答情報であって、端末８２の位置に関する情報を含む応答情報を外部に送信する制御を行う。警告情報は、応答情報の送信周期に関するモードを制御する情報を含む。送信制御部３５０は、端末の位置がリスクエリア内又はリスクエリアの位置から予め定められた範囲内にある場合に、警告情報に含まれる情報に基づいて、応答情報の送信周期に関するモードを切り替える。

例えば、送信周期に関するモードを制御する情報が応答情報の送信周期を示す情報を含む場合、送信制御部３５０は、警告情報に含まれる情報が示す送信周期で応答情報の送信を繰り返す。これにより、端末８２は、１つの警告情報の受信に応じて、端末８２の最新の位置に関する応答情報を複数回送信することができる。

なお、送信制御部３５０は、送信周期に関するモードを制御する情報を含まない警告情報を受信した場合、警告情報を受信する毎に応答情報の送信を１回行ってよい。応答情報は、ＧＮＳＳ受信部３４５が生成した端末８２の現在位置を示す情報を含んでよい。応答情報は、端末８２の現在位置がリスクエリア内に位置するか否かを示す情報を含んでよい。

図５は、制御装置２４が管理するリスクエリアの位置情報を概念的に示す。ここでは、リスクエリアが多角形である場合を示す。

リスクエリア特定部２２０は、エリア１１０の外形を表す４つの地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４のそれぞれの座標を算出する。エリア１１０は、地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４の座標を結んで形成される閉領域である。制御装置２４は、地点１１１、地点１１２、地点１１３及び地点１１４のそれぞれの座標を、エリア１１０に付与したエリアＩＤに対応づけて記憶する。送信制御部２５０は、エリアＩＤと、エリア１１０を示す座標とを含む警告情報を送信する。

また、端末８２が警告情報を受信した場合、端末８２は、位置情報に含まれる座標が示す４地点で囲まれるエリア内に端末８２の現在位置が含まれるか否かを判断する。端末８２は、４地点で囲まれるエリア内に端末８２の現在位置が含まれる場合に、端末８２が存在するリスクエリアのエリアＩＤを含む応答情報を、警告情報の送信元の車両２０に送信する。

なお、リスクエリアが円形である場合、リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの中心地点の座標情報と、リスクエリアの直径情報を含んでよい。リスクエリアが楕円形である場合、リスクエリアの位置情報は、リスクエリアの中心地点の座標情報と、長径、短径及び方位角情報を含んでよい。リスクエリアが多角形である場合、リスクエリアの位置情報は、多角形の基準となる地点の座標情報と、リスクエリアの幅及び高さ等の辺の長さ情報を含んでよい。

図６は、車両２０及び端末８２が実行する制御方法に関する処理流れを概略的に示す。

Ｓ４０２において、リスクエリア特定部２２０は、カメラ２２が撮像した画像から、車両２０の進行方向の見通し外エリアをリスクエリアを特定する。Ｓ４０４において、リスクエリア特定部２２０は、リスクエリアの座標を算出する。リスクエリア特定部２２０は、車両２０の現在位置、車両２０の向き、及びセンサ２９で計測された他の車両６０までの距離に基づいて、リスクエリアの座標を算出する。

Ｓ４０６において、送信制御部２５０は、通信装置４８を通じて警告情報を送信する。警告情報は、エリアＩＤと、リスクエリアの座標情報と、警告情報の送信元情報と、応答情報を周期的に送信するよう要求する情報とを含んでよい。エリアＩＤは、Ｓ４０２で特定したリスクエリアを一意に特定するための識別情報である。エリアＩＤは、制御装置２４が決定する識別情報であってよい。送信元情報は、警告情報の送信元である車両２０を一意に特定するための識別情報である。

端末８２は、受信制御部３６０の制御によって車両２０から送信された警告情報を受信すると、Ｓ４１２において、送信制御部３５０は、端末８２の現在位置がリスクエリア内にあるか否かを判定する。端末８２の現在位置がリスクエリア外にある場合、Ｓ４１４において、送信制御部３５０は、リスクエリア外に歩行者が存在することを示す応答情報を、通信装置３４８を通じて車両２０へ送信させる。車両２０の制御装置２４は、端末８２から受信した応答情報がリスクエリア外に歩行者が存在することを示す場合、応答情報を破棄する。

続いて、送信制御部３５０は、Ｓ４１４において応答情報を送信させた後、予め定められた送信周期Ｔが経過すると、端末８２の現在位置がリスクエリア内にあるか否かを判定する（Ｓ４１６）。端末８２の現在位置がリスクエリア外にある場合、Ｓ４１８において、送信制御部３５０は、リスクエリア外に歩行者が存在することを示す応答情報を、通信装置３４８を通じて車両２０へ送信させる。車両２０の制御装置２４は、端末８２から受信した応答情報がリスクエリア外に歩行者が存在することを示す場合、応答情報を破棄する。

続いて、送信制御部３５０は、Ｓ４１８において応答情報を送信させた後、送信周期Ｔが経過すると、端末８２の現在位置がリスクエリア内にあるか否かを判定する（Ｓ４２０）。端末８２の現在位置がリスクエリア内にある場合、Ｓ４２２において、送信制御部３５０は、リスクエリア内に歩行者が存在すること、及び、端末８２の現在位置を示す応答情報を、通信装置３４８を通じて車両２０へ送信させる。また、Ｓ４２４において、警報部３３０は、情報出力装置３４０を通じて、歩行者８０に対する警報を出力させる。

車両２０において、端末８２から受信した応答情報がリスクエリア内に歩行者が存在することを示す場合、Ｓ４０８において、制御部２０８は、情報出力装置４０を通じて警報出力を行う。また、制御部２０８は、応答情報が示す端末８２の現在位置と、車両２０の現在位置及び車両２０の車速とに基づいて、運転支援制御装置３０を通じて運転支援を行う。

図６に示す処理によれば、車両２０は警報情報を繰り返し送信しなくても、端末８２がリスクエリア内に位置するか否かを示す応答情報を繰り返し送信するので、車両２０は端末８２がリスクエリア内に存在することを適時に判断することができる。これにより、車両２０の乗員に対する警報出力及び運転支援を適時に行うことができる。また、端末８２において、歩行者８０に対する警報出力を適時に行うことができる。これにより、車両２０が警告情報を繰り返し送信しなくても、警報出力及び運転支援を適切に行うことができる。

なお、Ｓ４０６において、送信制御部２５０は、応答情報の送信周期、応答情報の送信回数、応答情報を繰り返し送信する送信期間、及び応答情報の送信電力の少なくとも１つを示す情報を警告情報に含めて送信してよい。送信制御部２５０は、応答情報の送信周期、応答情報の送信回数、応答情報を繰り返し送信する送信期間、及び応答情報の送信電力の少なくとも１つを、車両２０の速度に基づいて決定してよい。送信制御部２５０は、応答情報の送信周期、応答情報の送信回数、応答情報の送信期間、及び応答情報の送信電力の少なくとも１つを、道路７０における交通の混雑状況に基づいて決定してよい。

例えば、送信制御部２５０は、車両２０の速度が高いほど、応答情報の送信周期を短くしてよい。送信制御部２５０は、車両２０の速度が高いほど、単位時間あたりの応答情報の送信回数を多くしてよい。送信制御部２５０は、車両２０の速度が高いほど、応答情報の送信期間を短くしてよい。送信制御部２５０は、道路７０上の混雑度が予め定められた混雑度より高い場合に、応答情報の送信周期を予め定められた周期より長くしてよい。送信制御部２５０は、道路７０における交通の混雑度が予め定められた混雑度より高い場合に、単位時間あたりの応答情報の送信回数を少なくしてよい。送信制御部２５０は、道路７０上の混雑度が予め定められた混雑度より高い場合に、応答情報の送信期間を長くしてよい。

図７は、車両２０及び端末８２が実行する制御方法に関する他の処理の流れを概略的に示す。図７は、端末８２の位置情報を含む応答情報を端末８２に周期的に送信させる場合の処理の流れを示す。

Ｓ６０２において、リスクエリア特定部２２０はリスクエリアを特定する。Ｓ６０２の処理はＳ４０２の処理と同様である。リスクエリアを特定すると、Ｓ６０４において、送信制御部２５０は、通信装置４８を通じて警告情報を送信する。警告情報は、警告情報の送信元情報と、応答情報の周期送信を要求する情報とを含んでよい。送信元情報は、警告情報の送信元である車両２０を一意に特定するための識別情報である。

端末８２は、Ｓ６１２において、受信制御部３６０の制御によって車両２０から送信された警告情報を受信すると、送信制御部３５０は、ＧＮＳＳ受信部３４５が生成した端末８２の現在位置を示す応答情報を、通信装置３４８を通じて車両２０へ送信させる。

Ｓ６０６において、制御部２０８は、受信した応答情報に含まれる端末８２の現在位置に基づいて、リスクエリア特定部２２０が特定したリスクエリア内に端末８２が存在するか否かを判断する。リスクエリア特定部２２０が特定したリスクエリア内に端末８２が存在しない場合、応答情報を破棄する。

続いて、端末８２において、送信制御部３５０は、Ｓ６１２において応答情報を送信させた後、予め定められた送信周期Ｔが経過すると、Ｓ６１４において、ＧＮＳＳ受信部３４５が生成した端末８２の現在位置を示す応答情報を、通信装置３４８を通じて車両２０へ送信させる。

Ｓ６０７において、制御部２０８は、受信した応答情報に含まれる端末８２の現在位置に基づいて、リスクエリア特定部２２０が特定したリスクエリア内に端末８２が存在するか否かを判断する。リスクエリア特定部２２０が特定したリスクエリア内に端末８２が存在しない場合、応答情報を破棄する。

続いて、端末８２において、送信制御部３５０は、Ｓ６１４において応答情報を送信させた後、予め定められた送信周期Ｔが経過すると、Ｓ６１６において、ＧＮＳＳ受信部３４５が生成した端末８２の現在位置を示す応答情報を、通信装置３４８を通じて車両２０へ送信させる。

Ｓ６０８において、制御部２０８は、受信した応答情報に含まれる端末８２の現在位置に基づいて、リスクエリア特定部２２０が特定したリスクエリア内に端末８２が存在するか否かを判断する。リスクエリア特定部２２０が特定したリスクエリア内に端末８２が存在する場合、Ｓ６０９において、制御部２０８は、情報出力装置４０を通じて警報出力を行う。また、制御部２０８は、応答情報が示す端末８２の現在位置と、車両２０の現在位置及び車両２０の車速とに基づいて、運転支援制御装置３０を通じて運転支援を行う。また、Ｓ６１０において、送信制御部２５０は、歩行者８０に対する警報情報の出力を要求する警報出力要求を端末８２に送信する。Ｓ６１８において、車両２０からの警報出力要求を受信すると、警報制御部３３０は、情報出力装置３４０を通じて、歩行者８０に対する警報を出力させる。

なお、Ｓ６０４において、送信制御部２５０は、リスクエリアの位置情報を警告情報に含めて送信させてもよい。警告情報にリスクエリアの位置情報が含まれる場合、端末８２の送信制御部３５０は、Ｓ６１２、Ｓ６１４及びＳ６１６において、端末８２の現在位置がリスクエリアの位置を含む予め定められた範囲内にあることを条件として、応答情報を送信させてもよい。

また、図６に関連して説明したように、送信制御部２５０は、応答情報の送信周期、応答情報の送信回数、応答情報を繰り返し送信する送信期間、及び応答情報の送信電力の少なくとも１つを示す情報を警告情報に含めて送信してよい。送信制御部２５０は、応答情報の送信周期、応答情報の送信回数、応答情報を繰り返し送信する送信期間、及び応答情報の送信電力の少なくとも１つを、車両２０の速度に基づいて決定してよい。送信制御部２５０は、応答情報の送信周期、応答情報の送信回数、応答情報の送信期間、及び応答情報の送信電力の少なくとも１つを、道路７０における交通の混雑状況に基づいて決定してよい。

図７に示す処理によっても、車両２０は警報情報を繰り返し送信しなくても、端末８２が現在位置を示す応答情報を繰り返し送信するので、車両２０は端末８２がリスクエリア内に存在するか否かを適時に判断することができる。これにより、車両２０の乗員に対する警報出力及び運転支援を適時に行うことができる。また、端末８２において、歩行者８０に対する警報出力を適時に行わせることができる。これにより、車両２０が警告情報を繰り返し送信しなくても、警報出力及び運転支援を適切に行うことができる。

なお、制御装置２４と端末８２との間の通信は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信により行われてよい。Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信としては、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等の通信方式が含まれる。直接通信としてＷｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。制御装置２４は、基地局を介して端末８２と通信してよい。また、制御装置２４と端末８２との間の通信は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の直接通信方式を採用してもよい。制御装置２４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、端末８２及び他の車両２０の制御装置２４との間で直接通信をしてもよい。

なお、車両２０は、輸送機器の一例である。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含む。また、移動体としては、人物以外に、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等の輸送機器を含む。

図８は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る制御装置２４等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を制御部２００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、制御部２００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である制御部２００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御部２００が構築される。

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 警報システム
２０ 車両
２１ レーダー
２２ カメラ
２４ 制御装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２６ 車速センサ
２９ センサ
３０ 運転支援制御装置
４０ 情報出力装置
４８ 通信装置
６０ 車両
７０ 道路
８０ 歩行者
８２ 端末
１１０ エリア
１１１、１１２、１１３、１１４ 地点
２００ 制御部
２０８ 制御部
２１０ 画像取得部
２２０ リスクエリア特定部
２４８ 混雑状況取得部
２５０ 送信制御部
２６０ 受信制御部
２８０ 記憶部
３００ 制御部
３３０ 警報制御部
３４０ 情報出力装置
３４５ ＧＮＳＳ受信部
３４８ 通信装置
３５０ 送信制御部
３６０ 受信制御部
３８０ 記憶部
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (16)

1. 移動体の移動にとってリスクとなる、前記移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部と、
   前記リスクエリア特定部が前記リスクエリアを特定した場合に、前記リスクエリアの位置に関する警告情報を前記移動体の外部に宛先を指定せずに送信する制御を行う送信制御部と、
   他の移動体が送信した前記警告情報に対する応答情報であり、前記他の移動体の位置に関する情報を含む応答情報を受信する制御を行う受信制御部と、
   前記リスクエリアの位置情報と、前記応答情報によって取得した前記他の移動体の位置に関する情報と、に基づいて、前記移動体の制御を実行する制御部と
   を備え、
   前記警告情報は、受信した他の移動体が送信する前記応答情報の送信周期に関するモードを制御する情報を含む
   制御装置。
2. 前記警告情報の送信周期より、前記応答情報の送信周期の方が短い
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記送信制御部は、前記リスクエリアの複数の緯度経度座標を含む前記警告情報を、ブロードキャストで送信する制御を行う
   請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記リスクエリア特定部は、前記移動体の位置から見通外となるエリアを前記リスクエリアとして特定する
   請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記リスクエリア特定部は、前記移動体に搭載された撮像部によって撮像された画像から対象物を認識することによって前記見通外となるエリアを判定する
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記モードは、前記応答情報の送信回数、及び、前記応答情報の送信周期の少なくとも一方を示す情報を含む
   請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記モードは、前記応答情報を送信する期間を示す情報を含む
   請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記送信制御部は、前記移動体の移動速度が高いほど、前記応答情報を送信する期間を短くする
   請求項７に記載の制御装置。
9. 前記送信制御部は、前記移動体が前記リスクエリアの位置に到達するまでの時間に基づいて、前記応答情報を送信する期間を決定する
   請求項７又は８に記載の制御装置。
10. 前記移動体の周囲の交通の混雑状況を取得する混雑状況取得部
    をさらに備え、
    前記警告情報は、前記応答情報の送信電力に関する情報を含み、
    前記送信制御部は、前記混雑状況取得部が取得した混雑状況が予め定められた状況よりも混雑していると判断された場合に、前記送信電力を小さくする
    請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記移動体の運転支援又は前記移動体の乗員に対する警告を実行する
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記移動体は車両である
    請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置を備える移動体。
14. 移動体の移動にとってリスクとなる、前記移動体の外部のリスクエリアを特定する段階と、
    前記リスクエリアが特定された場合に、前記リスクエリアの位置に関する警告情報を前記移動体の外部に宛先を指定せずに送信する制御を行う段階と、
    他の移動体が送信した前記警告情報に対する応答情報であり、前記他の移動体の位置に関する情報を含む応答情報を受信する制御を行う段階と、
    前記リスクエリアの位置情報と、前記応答情報によって取得した前記他の移動体の位置に関する情報と、に基づいて、前記移動体の制御を実行する段階と
    を備え、
    前記警告情報は、受信した他の移動体が送信する前記応答情報の送信周期に関するモードを制御する情報を含む
    制御方法。
15. 端末であって、
    外部の移動体の移動にとってリスクとなるリスクエリアの位置に関する警告情報を受信する制御を行う受信制御部と、
    前記警告情報に対する応答情報であって、前記端末の位置に関する情報を含む応答情報を外部に送信する制御を行う送信制御部と
    を備え、
    前記警告情報は、前記応答情報の送信周期に関するモードを制御する情報を含み、
    前記送信制御部は、前記端末の位置が前記リスクエリア内又は前記リスクエリアの位置から予め定められた範囲内にある場合に、前記警告情報に含まれる前記情報に基づいて、前記応答情報の送信周期に関するモードを切り替える
    端末。
16. 前記警告情報は、前記応答情報の送信を定期的に行う期間を示す情報を含み、
    前記送信制御部は、前記端末の位置が前記リスクエリア内、又は、前記リスクエリアの位置から予め定められた範囲内にある場合に、前記応答情報の送信周期に関するモードを、前記期間の間、切り替える
    請求項１５に記載の端末。

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