JP5729416B2 - 衝突判定装置、および衝突緩和装置 - Google Patents
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Description
また、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、発明の目的を達成できる範囲内において一部構成を除外してもよい。
[本実施形態の構成]
本発明が適用されたプリクラッシュセーフティシステム(以下、PCSという。)1は、例えば、乗用車等の車両に搭載され、車両が衝突する虞があることを検出し、車両の衝突を抑制したり、車両が衝突する際にその被害を緩和させたりするシステムである。具体的には、図1に示すように、PCS1は、衝突緩和コントローラ10と、各種センサ30と、被制御対象40とを備えている。
なお、カメラセンサ31やレーダセンサ32は、予め設定された所定の周期(例えば100ms)毎に車両の進行方向に位置する対象物の検出を実施する。また、レーダセンサ32は、指向性のある電磁波を対象物に対して発射し、その反射波を受信することによって、対象物の形状や大きさについても検出する。
次に、自動ブレーキを実施する際の処理である衝突緩和処理について図2以下の図面を用いて説明する。衝突緩和処理は、予め設定された所定周期(例えば約50ms)毎に起動される処理である。
横断判定処理では、図3に示すように、まず、車速および対象物との相対速度を取得する(S200)。なお、相対速度は、レーダセンサ32にて対象物を検出する際のドップラー効果や対象物の位置履歴(相対的な移動軌跡)から求めることができる。
ここで、移動物の横移動量を求めるためには、図5に示すように、自車両に対する歩行者の移動軌跡を利用する。図5に示す例では、より正確に移動物の移動量を求めるために、t=X〜(X+4n)の5フレーム分の画像を利用しているが、基準条件を緩和する際には、例えば、t=X〜(X+2n)の3フレーム分の画像を利用すればよい。
そして、自車両と対象物とが衝突する確率を表す衝突確率を演算する(S420)。ここで、衝突確率は、前述の横断判定結果、衝突時間、移動物の速度や自車両の速度、或いは相対速度、位置関係等に応じて多数の補正係数を算出し、これらの補正係数を用いた演算を実施することによって導出される。なお、横断判定結果により歩行者が横断すると判定された場合には、歩行者が横断しないと判定された場合よりも衝突確率が高く設定される。
調停処理では、実際に被制御対象40を作動させるか否かを最終的に判断する。具体的には、作動判定処理において、自動ブレーキに対する作動指示がRAM13に記録された場合において、ドライバにより衝突回避操作が実施されており、かつ対象物との衝突までに比較的余裕がある場合には、ドライバ自身が衝突回避を実施したものとして、自動ブレーキの作動を禁止する。つまり、調停処理では、衝突を回避できるときにはドライバの操作を優先し、自動ブレーキについて作動をキャンセルする場合があることを示す。
[本実施形態による効果]
以上のように詳述したPCS1において、衝突緩和コントローラ10は、自車両と移動物との衝突の可能性を推定し、衝突の可能性が所定の閾値よりも高い場合、衝突を回避するためのアクチュエータを作動させる。また、衝突緩和コントローラ10は、撮像画像中において検出された移動物(歩行者)に自車両が衝突する否かを判定する。
このようなPCS1によれば、自車両の走行速度または遮蔽物との相対速度に応じて注意すべき領域の広さが変化することを考慮して車両検出領域51,53の位置または大きさを設定することができる。よって、安全性を向上させることができる。
また、上記PCS1において、衝突緩和コントローラ10は、自車両の走行速度または移動物との相対速度に応じて歩行者検出領域52,54の位置または大きさを設定する。
また、上記PCS1において、車両検出領域51,53は、自車両の走行方向の左右それぞれに設定されている。
さらに、上記PCS1において、衝突緩和コントローラ10は、左側の車両検出領域51に遮蔽物が抽出された場合、自車両の走行方向の左側に歩行者検出領域52を設定し、右側の車両検出領域53に遮蔽物が抽出された場合、自車両の走行方向の右側に歩行者検出領域54を設定する。
また、上記PCS1において、衝突緩和コントローラ10は、移動物が遮蔽状態である場合、自車両に対して移動物が検出された横方向の位置が小さくなるにつれて、衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定する。
[その他の実施形態]
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記の複数の実施形態を適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
本実施形態のPCS1は、本発明でいう衝突緩和装置に相当し、本実施形態の衝突緩和コントローラ10は、本発明でいう衝突判定装置に相当する。また、本実施形態の処理のうちS120の処理は、本発明でいう衝突推定手段に相当し、本実施形態の処理のうちS130〜S150の処理は、本発明でいう衝突回避手段に相当する。
Claims (12)
- 自車両に搭載され、移動物との衝突の可能性を判定する衝突判定装置(10)であって、
撮像画像中において検出された移動物に自車両が衝突する否かを判定する衝突判定手段(S390)と、
前記移動物が、前記移動物の少なくとも一部が他の物標の陰に隠れた状態、または他の物標の陰から現れた状態を表す遮蔽状態であるか否かを判定する遮蔽判定手段(S210〜S290、S330、S340、S370)と、
前記移動物が前記遮蔽状態である場合、前記移動物が前記遮蔽状態でない場合と比較して、前記衝突判定手段が衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定する設定変更手段(S310、S350)と、
を備えたことを特徴とする衝突判定装置。 - 請求項1に記載の衝突判定装置において、
前記衝突判定手段は、前記移動物と前記自車両との位置関係に関するパラメータ値が予め設定された基準条件を満たすか否かによって、撮像画像中において検出された移動物に自車両が衝突する否かを判定し、
前記設定変更手段は、前記衝突判定手段が衝突を判定する際に利用する前記基準条件を緩和することによって、前記衝突判定手段が衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定すること
を特徴とする衝突判定装置。 - 請求項1または請求項2に記載の衝突判定装置において、
前記撮像画像中の一部の領域として設定された特定領域内(51、53)に位置し、前記移動物を遮蔽し得る遮蔽物を抽出する遮蔽物抽出手段(S230、S250)と、
前記遮蔽物が抽出された特定領域よりも前記撮像画像の奥行き方向の前記遮蔽物によって視界が遮蔽されると推定される領域に移動物抽出領域(52、54)を設定する歩行者領域設定手段(S240、S260)と、
を備え、
前記設定変更手段は、前記移動物抽出領域において前記移動物が検出された場合、前記移動物が前記遮蔽状態であると判定すること
を特徴とする衝突判定装置。 - 請求項3に記載の衝突判定装置において、
前記設定変更手段は、前記遮蔽物が抽出されてから自車両が予め設定された移動物抽出対象距離を移動するまでの間に、前記移動物抽出領域において前記移動物が検出された場合、前記移動物が前記遮蔽状態であると判定すること
を特徴とする衝突判定装置。 - 請求項3に記載の衝突判定装置において、
前記設定変更手段は、前記遮蔽物が抽出されてから予め設定された移動物抽出時間が経過するまでの間に、前記移動物抽出領域において前記移動物が検出された場合、前記移動物が前記遮蔽状態であると判定すること
を特徴とする衝突判定装置。 - 請求項3〜請求項5の何れか1項に記載の衝突判定装置において、
自車両の走行速度または前記遮蔽物との相対速度に応じて前記特定領域の位置または大きさを設定する特定領域設定手段(S200〜S220)、
を備えたことを特徴とする衝突判定装置。 - 請求項3〜請求項6の何れか1項に記載の衝突判定装置において、
自車両の走行速度または前記移動物との相対速度に応じて前記移動物抽出領域の位置または大きさを設定する移動物抽出領域設定手段(S240、S260)、
を備えたことを特徴とする衝突判定装置。 - 請求項3〜請求項7の何れか1項に記載の衝突判定装置において、
前記歩行者領域設定手段は、前記特定領域内の遮蔽物のうちの前記自車両から最も近い遮蔽物の位置を基準に、前記移動物抽出領域を設定すること
を特徴とする衝突判定装置。 - 請求項3〜請求項8の何れか1項に記載の衝突判定装置において、
前記特定領域は、自車両の走行方向の左右それぞれに設定されていること
を特徴とする衝突判定装置。 - 請求項9に記載の衝突判定装置において、
前記歩行者領域設定手段は、左側の特定領域に遮蔽物が抽出された場合、自車両の走行方向の左側に移動物抽出領域を設定し、右側の特定領域に遮蔽物が抽出された場合、自車両の走行方向の右側に移動物抽出領域を設定すること
を特徴とする衝突判定装置。 - 請求項9または請求項10に記載の衝突判定装置において、
前記設定変更手段は、前記移動物が前記遮蔽状態である場合、自車両に対して前記移動物が検出された横方向の位置が小さくなるにつれて、前記衝突判定手段が衝突に関する判定を終結するまでの時間を短く設定すること
を特徴とする衝突判定装置。 - 自車両に搭載され、移動物との衝突の可能性が高い場合に衝突を緩和させる衝突緩和装置(PCS1)であって、
自車両と移動物との衝突の可能性を推定する衝突推定手段(S120)と、
衝突の可能性が所定の閾値よりも高い場合、衝突を回避するためのアクチュエータを作動させる衝突回避手段(S130〜S150)と、
を備え、
前記衝突推定手段は、請求項1〜請求項11の何れか1項に記載の衝突判定装置として構成されていること
を特徴とする衝突緩和装置。
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