JP5648420B2 - 危険度予測装置 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る危険度予測装置を備えた運転支援装置のブロック構成を示した図である。図に示すように、本実施形態の運転支援装置1は、図示しない車両に搭載されており、周辺状況検出装置10と、走行状態検出装置20と、自車両位置検出装置30と、ECU(Electronic Control Unit)40と、運転支援装置50と、を備えている。
(1)自車両の進路上又は自車両の進路上近辺に位置する移動障害物であって、衝突余裕時間未満にある移動障害物。
(2)自車両との間に一定幅以上の静止障害物が存在する移動障害物。なお、移動障害物の移動障壁になり得ない極めて小さな静止障害物が自車両との間に存在しても、移動障害物が自車両に近づいてくる可能性はそれ程低くならない。そこで、本実施形態では、移動障害物の移動障壁となり得る一定幅以上の静止障害物が自車両との間に存在する場合に、危険度が低いと判断する。このため、この一定幅は、移動障害物の移動障壁となり得る範囲で任意に設定される。
(3)歩道上に存在する移動障害物。
(4)自車両に対する横位置が所定距離以上である移動障害物。ここで、自車両に対する横位置とは、自車両の進路方向に延びる予測進路に対する垂直方向の離間距離を指す。なお、自車両に対する横位置が所定距離とは、移動障害物の通常の移動速度では自車両に対する横位置が0又は0近傍に到達しない距離である。
(5)自車両に対する横位置が離れていく方向に移動する移動障害物。ここで、自車両に対する横位置が離れていく方向とは、自車両の進路方向に延びる予測進路に対して垂直方向に離れていく方向を指す。
次に、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態は、危険度予測部44における処理のみ第1の実施形態と相違し、その他の事項は第1の実施形態と同様である。このため、以下では、第1の実施形態と異なる部分のみを説明し、第1の実施形態と同じ部分の説明を省略する。
X=−(Vsinγt)/γ …(1)
となる。なお、図6では、移動障害物進路予測部42で検出した移動障害物の現在位置をpで表し、補正値Xにより補正した現在位置をp’で表している。
X=−(Vsinγt)/γ+Y …(2)
とし、式(1)に補正値Yを加える。この補正値Yは、移動障害物の現在位置をエリアCからエリアDに補正するために十分な値とする。これにより、自車両との間に一定幅以上の静止障害物が存在する移動障害物は、エリアDに存在することになり、危険度の予測対象から除外される。
X=−(Vsinγt)/γ+Z …(3)
とし、式(1)に補正値Zを加える。但し、移動障害物が歩道上に存在していても、自車両との間に一定幅以上の静止障害物が存在しない場合と比べると、自車両に近づく可能性が高いことから、式(3)の補正値Zは式(2)の補正値Yよりも小さな値となる。
Claims (8)
- 周囲に存在する移動障害物について複数の進路候補を算出することで、自車両に対する前記移動障害物の危険度を予測する危険度予測装置であって、
前記移動障害物の現在位置又は移動方向を検出する周辺状況検出装置と、
前記周辺状況検出装置が検出した前記移動障害物の現在位置又は移動方向に基づいて、前記危険度の予測数を削減する予測数削減部と、を備え、
前記予測数削減部は、
危険度の予測対象となる前記移動障害物を削減、又は、危険度を予測する前記移動障害物の進路候補数を削減することで、前記危険度の予測数を削減し、
衝突余裕時間及び自車両に対する横位置に基づいて、危険度の予測対象となる前記移動障害物を削減するのか、危険度を予測する前記移動障害物の進路候補数を削減するのかを選択する、危険度予測装置。 - 前記予測数削減部は、前記移動障害物の現在位置又は移動方向に基づいて当該移動障害物の自車両に対する危険度を判断し、危険度が低いと判断した前記移動障害物について危険度の予測数を削減する、請求項1に記載の危険度予測装置。
- 自車両の車速及びヨーレートに基づいて、前記移動障害物の横位置を補正することを特徴とする、請求項1又は2に記載の危険度予測装置。
- 前記自車両に、前記移動障害物に対して衝突回避処理を行う運転支援装置が搭載されている場合に、
前記予測数削減部は、前記運転支援装置により衝突が回避可能な衝突余裕時間未満にある前記移動障害物について前記危険度の予測数を削減する、請求項1〜3の何れか1項に記載の危険度予測装置。 - 前記予測数削減部は、自車両に対する横位置が離れていく方向に移動する前記移動障害物について前記危険度の予測数を削減する、請求項1〜3の何れか1項に記載の危険度予測装置。
- 前記予測数削減部は、自車両との間に静止障害物が存在する前記移動障害物について前記危険度の予測数を削減する、請求項1〜3の何れか1項に記載の危険度予測装置。
- 前記予測数削減部は、自車両に対する横位置が所定距離以上である前記移動障害物について前記危険度の予測数を削減する、請求項1〜3の何れか1項に記載の危険度予測装置。
- 前記予測数削減部は、歩道上に存在する前記移動障害物について前記危険度の予測数を削減する、請求項1〜3の何れか1項に記載の危険度予測装置。
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