CN110696825A - 车辆控制方法以及实施该方法的车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种车辆控制方法，该方法包括以下步骤：车辆在开启自动驾驶或驾驶辅助系统行驶中实时感知(101)并识别前方是否有路障设施(102)，其中，当识别到前方行进道路中有路障设施时，车辆在行驶过程中通过传感器输入的数据计算车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度(112)，以根据所述相对距离和所述相对速度，通过对车辆的动力控制对所述车辆进行路线规划和行驶控制；当未识别到前方行进道路中有路障设施时，保持车辆正常行驶(118)。本发明还涉及实施这种车辆控制方法的车辆。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，自动驾驶及驾驶辅助控制领域，特别是涉及一种车辆控制方法以及实施该方法的车辆。
背景技术
一些小型卡车、三轮车的车主为了提高自身安全，会在车的后侧挂上锥筒、警示柱、防撞桶、道路施工牌等路障设施用以警示后方车辆。对于人为驾驶而言，可以迅速判断前方的情况和周边环境，而对于搭载自动驾驶或驾驶辅助的车辆而言，这些车辆可以通过传感器，即车载摄像头、激光雷达、毫米波雷达等输入的信息，实时区分前方障碍物的类型，在实时感知并识别出来前方有路障设施的情况下，会采取换道或者停车的策略以保障安全。
此时倘若搭载自动驾驶或驾驶辅助的车辆无法换道，例如行驶在单车道的辅路，又例如此时的路况不适合换道。则会导致搭载自动驾驶或驾驶辅助的车辆始终与道路前方的路障设施保持安全距离，走走停停的现象。
发明内容
由于大多数后侧挂着锥筒、警示柱、防撞桶、道路施工牌等路障设施的危险车辆采取该措施主要目的是保护自身安全，并不代表这条道路正在被维修或者不能被使用。在这种情况下，有利的是，提供这样一种车辆控制方法，采用该方法，车辆能够在识别到前车的后侧挂着路障设施的情况下，则采取暂时跟车、尽快换道的规划策略，以避免车辆在该路段上走走停停。
为此，本发明提供一种车辆控制方法，该方法包括以下步骤：车辆在开启自动驾驶或驾驶辅助系统行驶中实时感知并识别前方是否有路障设施，其中，当识别到前方有路障设施时，规划并控制车辆缓慢减速并获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度，以根据所述相对距离和所述相对速度控制所述车辆的行驶状态；当未识别到前方有路障设施时，保持车辆正常行驶。
优选地，该方法进一步包括以下步骤：判断路障设施的速度是否为零，在路障设施的速度不为零时，将路障设施的速度与车辆正常行驶时的规划速度进行比较，在路障设施的速度高于或等于规划速度时，使车辆保持规划速度继续行驶，在路障设施的速度小于规划速度时，判断路障设施的移动轨迹是否在一段时间内保持在同一车道内，其中，在路障设施的移动轨迹在一段时间内保持在同一车道内时，通过高精度地图获取更多车道级别的环境信息，然后判断车辆能否在不影响道路级别的规划路线的情况下换道(即变更车道)，其中，在判断结果为换道不会影响当前规划路线的情况下，继续判断当前道路环境是否满足安全换道条件，在满足安全换道条件的情况下换道行驶，在不满足安全换道的条件的情况下返回到在行驶过程中获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度的步骤，在路障设施的移动轨迹在一段时间内不是保持在同一车道内时，规划新路线，随后判断当前环境是否满足安全驶入新路线的条件，从而在判断结果为满足安全驶入新路线的条件时更换规划路线并且在不满足安全驶入新路线的条件时返回到在行驶过程中获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度的步骤。
优选地，在路障设施的速度为零时，判断车辆能否在当前的规划路线中继续行驶，其中，在判断结果为车辆不能在当前的规划路线中继续行驶时执行以下步骤：规划新路线；判断当前环境是否满足安全驶入新路线的条件；在判断结果为满足安全驶入新路线的条件时更换规划路线并且在不满足安全驶入新路线的条件时返回到在行驶过程中获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度的步骤，以及在判断结果为车辆能在当前的规划路线中继续行驶时，使车辆保持与路障设施的横向安全距离驶过路障设施。
优选地，在判断结果为车辆能在当前的规划路线中继续行驶时，使车辆保持与路障设施的横向安全距离驶过路障设施的步骤进一步包括：按当前规划路线继续行驶，然后判断能否在本车道内安全驶过路障设施，其中，当判断结果为车辆能够在本车道内安全驶过路障设施时，使车辆在保持其与路障设施的横向安全距离的情况下在本车道内驶过路障设施，当判断结果为车辆不能在本车道内安全驶过路障设施时，判断当前道路环境是否满足安全换道条件，以在车辆能安全换道的情况下换道行驶。
优选地，路障设施是锥筒、警示柱、防撞桶、道路施工牌。
本发明还提供一种用于实施该车辆控制方法的车辆。
附图说明
在通过非限定性例子给出的以及通过附图示出的本发明的实施例的下方详细说明中，本发明的目的、优点和特征将变得更加清楚明显，其中：
图1示出了根据本发明的一个实施例的车辆控制方法的示意图；
图2示出了携带锥筒的前方车辆；以及
图3示出了未携带路障设施的前方车辆。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的一个实施例的车辆控制方法的示意图。
图2示出了携带锥筒1的前方车辆2。
图3示出了未携带路障设施的前方车辆2。
尽管图2示出路障设施呈锥筒1的形式，但应理解，路障设施并不限于是锥筒。更确切说，在本文的上下文中，“路障设施”应理解为是指，道路交通隔离警戒设施，其除锥筒外例如还可呈警示柱、防撞桶、道路施工牌等的形式。
具体地，在图中所示的实施例中的方法包括以下步骤：搭载自动驾驶或驾驶辅助系统的车辆在路上行驶实时感知101，且车辆识别到前方有路障设施102。其中，当未识别到前方有路障设施时，保持车辆正常行驶118。而当识别到前方有路障设施时，车辆规划并控制车辆缓慢减速103并在行驶过程中获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度112，以根据相对距离和相对速度控制车辆的行驶状态；
更具体地，该方法进一步包括以下步骤：
在路障设施的速度不为零104时，将路障设施的速度与车辆正常行驶时的规划速度进行比较。在路障设施的速度高于或等于规划速度105时，使车辆保持规划速度继续行驶119。在路障设施的速度小于规划速度时，判断所述路障设施的移动轨迹在一段时间内是否保持在同一车道内106。
其中，在所述路障设施的移动轨迹在一段时间内保持在同一车道内时，获取车道级别道路信息107，然后判断车辆能否在不影响道路级别的规划路线的情况下换道108，其中，在判断结果为换道不会影响当前规划路线的情况下，继续判断当前道路环境是否满足安全换道条件109，在满足安全换道条件的情况下换道行驶110。在不满足安全换道的条件的情况下，返回到在行驶过程中获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度112，并重复后续步骤。
在所述路障设施的移动轨迹在一段时间内不是保持在同一车道内时，规划新路线121，随后判断当前环境是否满足安全驶入新路线的条件122，从而在判断结果为满足安全驶入新路线的条件时更换规划路线123并且在不满足安全驶入新路线的条件时返回到在行驶过程中获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度112，并重复后续步骤。
在路障设施的速度为零时，判断车辆能否在当前的规划路线中继续行驶113。其中，在判断结果为车辆不能在当前的规划路线中继续行驶时执行以下步骤：
-规划新路线121；
-判断当前环境是否满足安全驶入新路线的条件122；
-在判断结果为满足安全驶入新路线的条件时更换规划路线123并且在不满足安全驶入新路线的条件时返回到在行驶过程中获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度112，并重复后续步骤。
在路障设施的速度为零且在判断结果为车辆能在当前的规划路线中继续行驶时，使车辆保持与路障设施的横向安全距离驶过路障设施116。更具体地，在判断结果为车辆能在当前的规划路线中继续行驶时，使车辆保持与路障设施的横向安全距离驶过路障设施116的步骤进一步包括按当前规划路线继续行驶114，然后判断能否在本车道内安全驶过路障设施115，其中，当判断结果为车辆能够在本车道内安全驶过路障设施时，使车辆在保持其与路障设施的横向安全距离的情况下在本车道内驶过路障设施。当判断结果为车辆不能在本车道内安全驶过路障设施时，判断当前道路环境是否满足安全换道条件109，以在车辆能安全换道的情况下换道行驶110。
如在图1中所示，在按照上述步骤实现换道行驶110、更换规划路线123以及车辆保持与路障设施的横向安全距离驶过路障设施116的步骤之后是继续实时感知并识别前方是否有路障设施111、117并且使车辆正常行驶118的步骤，并重复上述步骤。
尽管上述实施例仅以移动的路障设施为例描述了根据本发明的方法，但应理解，根据本发明的方法并不限于是应对移动的路障设施，它也可以应用于其他需要判断速度和前方道路可行性的场景。例如：紧急救援车辆、施工车辆、道路清扫车辆、洒水车辆等特殊车辆。
将清楚的是，以上实施例仅是示例性的，其并非用于限制本发明的保护范围。并且，在不背离由所附权利要求限定的本发明的范围的情况下可针对上述的本发明的实施例作出对于本领域技术人员来说显而易见的各种不同的变体和/或改进和/或组合。
Claims (6)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
车辆在开启自动驾驶或驾驶辅助系统行驶中实时感知(101)并识别前方是否有路障设施(102)，其中，
当识别到前方行进道路中有路障设施时，车辆在行驶过程中通过传感器输入的数据计算车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度(112)，以根据所述相对距离和所述相对速度，通过对车辆的动力控制对所述车辆进行路线规划和行驶控制；
当未识别到前方行进道路中有路障设施时，保持车辆正常行驶(118)。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，该方法进一步包括以下步骤：
判断路障设施的速度是否为零(104)，在所述路障设施的速度不为零时，将所述路障设施的当前速度与所述车辆的规划速度进行比较，在所述路障设施的速度高于或等于所述规划速度(105)时，所述车辆按照所述规划速度继续行驶(119)，在所述路障设施的速度小于所述规划速度时，判断所述路障设施的移动轨迹是否保持在同一车道内(106)，其中，
在所述路障设施的移动轨迹在一段时间内保持在同一车道内时，通过高精度地图获取更多车道级别的环境信息(107)，然后判断所述车辆能否在不影响道路级别的规划路线的情况下换道(108)，其中，在判断结果为换道不会影响当前道路级别的规划路线的情况下，继续判断当前道路环境是否满足安全换道条件(109)，在满足安全换道条件的情况下换道行驶(110)，在不满足安全换道的条件的情况下返回到在行驶过程中获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度(112)的步骤；
在所述路障设施的移动轨迹在一段时间内不是保持在同一车道内时，规划新路线(121)，并判断当前环境是否满足安全驶入新路线的条件(122)；在判断结果为满足安全驶入新路线的条件时更换规划路线(123)；在不满足安全驶入新路线的条件时返回到在行驶过程中获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度(112)的步骤。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述路障设施的速度为零时，判断车辆能否在当前的规划路线中继续行驶(113)，其中，
在判断结果为所述车辆不能在当前的规划路线中继续行驶时执行以下步骤：
-规划新路线(121)；
-判断当前环境是否满足安全驶入新路线的条件(122)；
-在判断结果为满足安全驶入新路线的条件时更换规划路线(123)，在不满足安全驶入新路线的条件时返回到在行驶过程中获取车辆与路障设施之间的相对距离和相对速度(112)的步骤，以及
在判断结果为所述车辆能在当前的规划路线中继续行驶时，使所述车辆保持与所述路障设施的横向安全距离驶过所述路障设施(116)。
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，在判断结果为所述车辆能在当前的规划路线中继续行驶时，使所述车辆保持与所述路障设施的横向安全距离驶过所述路障设施(116)的步骤进一步包括：
按当前规划路线继续行驶(114)，
判断能否在本车道内安全驶过所述路障设施(115)，其中，
当判断结果为所述车辆能够在本车道内安全驶过所述路障设施时，使所述车辆在保持其与所述路障设施的横向安全距离的情况下在本车道内驶过所述路障设施；
当判断结果为所述车辆不能在本车道内安全驶过所述路障设施时，判断当前道路环境是否满足安全换道条件(109)，在车辆能安全换道的情况下换道行驶(110)。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述路障设施是锥筒、警示柱、防撞桶或道路施工牌。
6.实施根据权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法的车辆。
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| CN (1) | CN110696825A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113532448A (zh) * | 2020-04-13 | 2021-10-22 | 广州汽车集团股份有限公司 | 一种自动驾驶车辆的导航方法及其系统、驾驶控制设备 |
| CN113830083A (zh) * | 2021-07-26 | 2021-12-24 | 武汉理工大学 | 基于交通路锥识别的车辆安全引导方法 |
| CN113838281A (zh) * | 2020-06-23 | 2021-12-24 | 百度（美国）有限责任公司 | 交通锥情况下的基于路线安排的车道引导系统 |
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2019
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