CN110194151B - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置。在外界识别部(54)识别到位于沿着行车道(120)的位置的其他车辆(100)的情况下，偏移设定部(60)向本车辆(10)远离其他车辆(100)的方向设定偏移量(Of)。偏移设定部(60)使在外界识别部(54)将其他车辆(100)识别为路面电车(104)的情况下的偏移量(Of)(规定量(X0))，比在外界识别部(54)将其他车辆(100)识别为路面电车(104)以外的车辆的情况下的偏移量(Of)(规定量(X2、X3))小。根据本发明，能够使本车辆在行车道的最优位置行驶。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种用于自动驾驶本车辆或对本车辆进行驾驶辅助的车辆控制装置，尤其涉及一种用于在铺设有路面电车的轨道的道路上控制本车辆的车辆控制装置。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2008-293269号中公开了一种导航装置，在乘员驾驶的本车辆右转弯而横穿路面电车的轨道且路面电车从本车辆的后方接近本车辆的情况下，该导航装置向乘员告知路面电车正在接近本车辆。
另外，开发有一种自动驾驶车辆或驾驶辅助车辆，其中，由车辆控制装置执行对本车辆的驱动力输出控制、制动控制和操舵控制中的至少一种的车辆控制。在本说明书中，将驾驶辅助视为自动驾驶的一种方式，驾驶辅助车辆包含于自动驾驶车辆。
在乘员进行本车辆的驾驶的情况下，乘员设想相邻的行车道上行驶的其他车辆突然横向移动而接近本车辆的情况，而增大与其他车辆在横向上的间隔距离。自动驾驶车辆也同样，优选增大本车辆与在相邻的行车道上行驶的其他车辆在横向上的间隔距离。因此，本车辆设定在行车道上的横向上的偏移量，边进行横向上的位置控制边行驶。
另一方面，优选车辆在行车道的规定位置、例如中央位置附近行驶。从这样的观点来看，偏移量越小越好。由于路面电车沿着铺设在道路上的轨道行驶，因此不会突然横向移动。因此，在本车辆旁边行驶或停车的其他车辆为路面电车的情况下，即使减小偏移量也没有问题。
发明内容
日本发明专利公开公报特开2008-293269号中的导航装置仅在识别出路面电车的情况下对乘员进行告知，而没有公开本车辆的横向偏移量与路面电车的关系。
本发明是考虑到这样的技术问题而做出的，其目的在于提供一种能够适当地设定本车辆的横向偏移量来使本车辆在行车道的最优位置行驶的车辆控制装置。
本发明的车辆控制装置具有：外界识别部，其识别本车辆的周边状态；偏移设定部，其基于所述外界识别部识别到的所述周边状态来设定所述本车辆在行车道的横向上的偏移量；和车辆控制部，其基于所述偏移设定部设定的偏移量来进行所述本车辆的行驶位置控制，所述车辆控制装置的特征在于，在所述外界识别部识别到位于沿着所述行车道的位置的其他车辆的情况下，所述偏移设定部向所述本车辆远离所述其他车辆的方向设定偏移量，并且，所述偏移设定部使在所述外界识别部将所述其他车辆识别为在铺设于道路的轨道上行驶的轨道行驶车辆的情况下的偏移量，比在所述外界识别部将所述其他车辆识别为所述轨道行驶车辆以外的车辆的情况下的偏移量小。
根据上述结构，使在其他车辆为路面电车等轨道行驶车辆的情况下设定的偏移量比在其他车辆为轨道行驶车辆以外的车辆的情况下设定的偏移量小。轨道行驶车辆以外的车辆有时会超出行车道，但由于轨道行驶车辆不会超出轨道，因此能够以最小限度的偏移来应对轨道行驶车辆。即，不需要进行大的偏移。因此，在轨道行驶车辆在本车辆旁边行驶或停车的情况下，能够使本车辆在行车道的固定位置附近行驶。另外，在轨道行驶车辆以外的其他车辆在本车辆的旁边行驶或停车的情况下，能够使本车辆在一定程度上远离其他车辆。如此，能够使本车辆在行车道的最优位置行驶。
在本发明中，在所述外界识别部识别到的所述轨道或者所述行车道为规定曲率以上的情况下，所述偏移设定部也可以按照所述轨道或者行车道的曲率来设定偏移量。
在轨道行驶车辆转弯的情况下，轨道行驶车辆的车身的一部分接近相邻的行车道。根据上述结构，设定与轨道或行车道的曲率相对应的偏移量。因此，能够使本车辆在一定程度上远离转弯的轨道行驶车辆。
在本发明中，在所述其他车辆的车身对雷达发出的电波或LIDAR发出的光的反射率为规定的阈值以上的情况下，所述外界识别部也可以将所述其他车辆识别为所述轨道行驶车辆。
轨道行驶车辆的车身与大型车辆、普通车辆等这样的轨道行驶车辆以外的车辆的车身相比，反射电波的表面较大。因此，如上述结构那样，通过检测车身对雷达发出的电波或LIDAR发出的光的反射率，能够区别其他车辆是轨道行驶车辆还是轨道行驶车辆以外的车辆。
在本发明中，在路面对雷达发出的电波或LIDAR发出光的反射率为规定的阈值以上的情况下，所述外界识别部也可以将所述其他车辆识别为所述轨道行驶车辆。
铺设有金属制轨道的道路的路面与通常的道路的路面相比，易于反射电波。因此，如上述结构那样，通过检测路面对雷达发出的电波或LIDAR发出的光的反射率，能够区别在路面上行驶的其他车辆是轨道行驶车辆还是轨道行驶车辆以外的车辆。
在本发明中，在表示所述其他车辆的车轮的视觉识别性的指标低于规定的阈值的情况下，所述外界识别部也可以将所述其他车辆识别为所述轨道行驶车辆。
轨道行驶车辆与轨道行驶车辆以外的车辆相比，车轮的遮挡率较高，从本车辆进行视觉识别的视觉识别性较差。因此，如上述结构那样，通过检测表示其他车辆的车轮的视觉识别性的指标、例如车轮的遮挡率，能够区别其他车辆是轨道行驶车辆还是轨道行驶车辆以外的车辆。
在本发明中，在所述其他车辆的车高为规定的阈值以上且在所述其他车辆上识别出所述轨道行驶车辆的外观特征的情况下，所述外界识别部也可以将所述其他车辆识别为所述轨道行驶车辆。
轨道行驶车辆与轨道行驶车辆以外的车辆相比，车高较高。另外，轨道行驶车辆有时在外观上具有特征。因此，如上述结构那样，通过检测车高和外观的特征，能够区别其他车辆是轨道行驶车辆还是轨道行驶车辆以外的车辆。
在本发明中，在所述外界识别部在所述本车辆的行进方向上识别出所述轨道行驶车辆的停靠站的情况下，所述偏移设定部根据处于所述停靠站的所述轨道行驶车辆的有无和/或所述停靠站的形式来设定偏移量。
在轨道行驶车辆停靠在停靠站的情况下和未停靠在停靠站的情况下、以及在停靠站有安全地带的情况下和在停靠站没有安全地带的情况下等，本车辆的最优偏移量不同。根据上述结构，由于根据处于停靠站的轨道行驶车辆的有无和/或停靠站的形式来设定偏移量，因此能够在停靠站附近使本车辆在行车道的最优位置行驶。
根据本发明，能够使本车辆在行车道的最优位置行驶。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是具有本实施方式所涉及的车辆控制装置的本车辆的框图。
图2是运算装置的功能框图。
图3是本实施方式所涉及的车辆控制装置所进行的主处理的流程图。
图4是用于说明在本车辆与路面电车并行行驶的状况下设定的偏移量的图。
图5是用于说明在停靠站没有安全地带的状况下设定的偏移量的图。
图6是用于说明在停靠站有安全地带的状况下设定的偏移量的图。
图7是用于说明在路面电车在弯道上行驶的状况下设定的偏移量的图。
图8是用于说明在本车辆和大型车辆并行行驶的状况下设定的偏移量的图。
图9是用于说明在本车辆与普通车辆并行行驶的状况下设定的偏移量的图。
图10是用于说明在本车辆的周边不存在其他车辆的状况下设定的偏移量的图。
图11是表示本车辆周边的状况与该状况下的本车辆的动作的关系的图。
具体实施方式
下面参照附图，列举优选的实施方式对本发明所涉及的车辆控制装置进行详细说明。
[1.本车辆10的结构]
如图1所示，本车辆10包括：输入系统装置组14，其获取或存储各种信息；控制器50，其输入从输入系统装置组14输出的信息；和输出系统装置组70，其按照从控制器50输出的各种指示进行动作。本实施方式所涉及的车辆控制装置12包括输入系统装置组14和控制器50。本车辆10是由控制器50进行行驶控制的自动驾驶车辆(包括全自动驾驶车辆)或者辅助一部分行驶控制的驾驶辅助车辆。
[1.1.输入系统装置组14]
输入系统装置组14包括外界传感器16、本车通信装置28、地图单元34、导航装置36和车辆传感器44。外界传感器16检测本车辆10的周围(外界)的状态。外界传感器16包括：拍摄外界的多个摄像头18、检测本车辆10与周围的物体的距离和相对速度的多个雷达24和一个以上的LIDAR(激光雷达)26。本车通信装置28包括第一通信装置30和第二通信装置32。第一通信装置30与设置于其他车辆100的其他车辆通信装置102之间进行车辆间通信，获取包括其他车辆100的信息(车辆的种类、行驶状态、行驶位置等)的外界信息。第二通信装置32与设置于道路110等的基础设施的路侧通信装置112之间进行路车间通信，获取包括道路信息(与交通信号灯有关的信息、拥堵信息等)的外界信息。地图单元34存储位置精度为厘米单位以下的高精度地图。导航装置36具有：定位部38，其通过卫星导航和/或自主导航来计测本车辆10的位置；地图信息42；和路径设定部40，其基于地图信息42来设定从本车辆10的位置到目的地的预定路径。车辆传感器44检测本车辆10的行驶状态。车辆传感器44包括未图示的车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器、行驶距离传感器等。
[1.2.输出系统装置组70]
输出系统装置组70包括驱动力输出装置72、操舵装置74、制动装置76和告知装置78。驱动力输出装置72包括驱动力输出ECU和发动机、驱动马达等驱动源。驱动力输出装置72按照乘员进行的加速踏板的操作或者从控制器50输出的驱动的控制指示来产生驱动力。操舵装置74包括电动助力转向系统(EPS)ECU和EPS执行机构。操舵装置74按照乘员进行的方向盘的操作或者从控制器50输出的操舵的控制指示来产生操舵力。制动装置76包括制动ECU和制动执行器。制动装置76按照乘员进行的制动踏板的操作或者从控制器50输出的制动的控制指示来产生制动力。告知装置78包括告知ECU和信息传输装置(显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置78按照从控制器50或其他ECU输出的告知指示，进行对乘员的告知。
[1.3.控制器50]
控制器50由ECU构成，具有处理器等运算装置52、ROM或RAM等存储装置68。控制器50通过运算装置52执行存储于存储装置68的程序来实现各种功能。如图2所示，运算装置52作为外界识别部54、本车位置识别部56、行动计划部58、车辆控制部64和告知控制部66发挥作用。
外界识别部54基于从外界传感器16、本车通信装置28、地图单元34、导航装置36输出的信息，识别本车辆10的周边状态。例如，外界识别部54基于由摄像头18取得的图像信息、由雷达24和LIDAR26取得的信息、和由第一通信装置30取得的外界信息，识别在本车辆10的周边行驶或者停车的其他车辆100的存在、位置、大小、种类和行进方向，并且识别本车辆10与其他车辆100的距离和相对速度。另外，外界识别部54基于由摄像头18取得的图像信息、由雷达24和LIDAR26取得的信息、存储在地图单元34中的高精度地图、存储在导航装置36中的地图信息42、和由第二通信装置32取得的外界信息，来识别道路环境所包含的识别对象物(道路110、车道标志、中央隔离带、道路周边的设施、空地、停靠站126)的形状和位置。另外，外界识别部54基于由摄像头18取得的图像信息、或者由第二通信装置32取得的外界信息，识别交通信号灯所表示的信号(能够行进状态、不能行进状态)。
本车位置识别部56基于从地图单元34和导航装置36输出的信息，识别本车辆10的位置。
行动计划部58基于外界识别部54和本车位置识别部56的识别结果、输入系统装置组14的检测信息和存储信息，规划本车辆10的最优的行动。行动计划部58包括偏移设定部60和行动确定部62。偏移设定部60基于外界识别部54识别的周边状态，设定本车辆10在行车道120(图4等)的横向上的偏移量Of。行动确定部62确定与发生的事件相对应的行动，并且在进行行驶控制时生成行驶轨迹和目标速度。
车辆控制部64基于由行动计划部58规划的行动来控制输出系统装置组70。例如，车辆控制部64计算与由行动计划部58生成的行驶轨迹相对应的操舵指令值和与目标速度相对应的加减速指令值，并对驱动力输出装置72、操舵装置74和制动装置76输出控制指示。
告知控制部66基于由行动计划部58规划的告知行动对告知装置78输出告知指示。
图1所示的存储装置68除了存储由运算装置52执行的各种程序之外，还存储在各处理的比较、判定等中使用的阈值等数值。
[2.车辆控制装置12的动作]
使用图3说明车辆控制装置12的动作。此外，在以下的说明中使用的图4～图9表示右侧通行的区域中的状况。另外，在以下的说明中，假设在铺设于道路110的轨道铺设区域122的轨道124上行驶的轨道行驶车辆是路面电车104。
在步骤S1中，外界识别部54基于从输入系统装置组14输出的最新信息识别本车辆10的周边状态。例如，外界识别部54基于由摄像头18取得的图像信息、雷达24和LIDAR26的检测信息、由本车通信装置28取得的外界信息、地图信息42、地图单元34的信息等，识别图4～图9所示那样的其他车辆100、停靠站126、停靠站126的形式(有无安全地带128)、停靠站126附近的人130等。
在步骤S2中，判定在与本车辆10行驶的行车道120相邻的区域(其他车辆100行驶的行车道120或轨道铺设区域122)中是否存在与本车辆10平行地行驶或停车的其他车辆100。在如图4～图9所示存在其他车辆100的情况下，外界识别部54在本车辆10的相邻区域识别到其他车辆100。在该情况下(步骤S2：是)，处理转移到步骤S4。另一方面，在如图10所示不存在其他车辆100的情况下，外界识别部54在本车辆10的相邻区域识别不到其他车辆100。在该情况下(步骤S2：否)，处理转移到步骤S3。此外，在此，也可以预先设定本车辆10与其他车辆100之间的距离。即，也可以预先设定本车辆10与其他车辆100之间的距离的上限值，判定在距本车辆10的距离为上限值以下的区域内是否存在其他车辆100。
当从步骤S2转移到步骤S3时，偏移设定部60设定规定量X0作为偏移量Of。偏移量Of是指行车道120的横向(宽度方向)上的基准位置与本车辆10的规定位置之间的间隔距离。在本实施方式中，将偏移量Of设为行车道120的横向(宽度方向)上的中心位置140与本车辆10的沿车长方向延伸的中心轴142的间隔距离。此处设定的规定量X0比后述的其他规定量X1～X3小，例如为零。
当从步骤S2转移到步骤S4时，外界识别部54识别其他车辆100的种类。说明识别方法的一例。
例如，可以通过其他车辆100的车身对雷达24发出的电波或者LIDAR26发出的光的反射率R1来识别其他车辆100是路面电车104(图4～图7)、或是大型车辆106(图8)、还是普通车辆108(图9)。一般而言，路面电车104的车身与其他大型车辆106的车身相比，反射电波、光的表面较大。另外，大型车辆106的车身与普通车辆108的车身相比，反射电波和光的表面较大。因此，外界识别部54将反射率R1为第一阈值R1th1以上的其他车辆100识别为路面电车104。另外，将反射率R1低于第一阈值R1th1且为第二阈值R1th2(＜R1th1)以上的其他车辆100识别为大型车辆106。另外，将反射率R1低于第二阈值R1th2的其他车辆100识别为普通车辆108。
例如，可以通过道路110的路面对雷达24发出的电波或LIDAR26发出的光的反射率R2来识别其他车辆100是路面电车104还是路面电车104以外的车辆。在路面电车104行驶的轨道铺设区域122铺设有金属制轨道124。因此，轨道铺设区域122的路面与通常的道路110的路面相比易于反射电波、光。因此，外界识别部54将反射率R2为阈值R2th以上的区域识别为轨道铺设区域122，将在该区域行驶的其他车辆100识别为路面电车104。另外，将反射率R2低于阈值R2th的区域识别为通常的道路110，将在该区域行驶的其他车辆100识别为路面电车104以外的车辆。进而，基于图像信息等识别其他车辆100是大型车辆106还是普通车辆108。
例如，能够通过表示车轮的视觉识别性的指标、此处为遮挡率SR来识别其他车辆100是路面电车104还是路面电车104以外的车辆。一般而言，汽车的车轮露出于外部，从外部能视觉识别其整体。与此相对，路面电车104的车轮被车身遮挡，从外部只能视觉识别其一部分。因此，外界识别部54基于摄像头18的图像信息识别位于其他车辆100的下部的车轮，判定车轮的外形能够识别到何种程度，由此计算车轮的遮挡率SR。然后，将遮挡率SR低于阈值SRth的其他车辆100识别为路面电车104，将遮挡率SR为阈值SRth以上的其他车辆100识别为路面电车104以外的车辆。并且，将车轮的直径
Figure BDA0001978633390000091
为阈值
Figure BDA0001978633390000092
以上的其他车辆100识别为大型车辆106，将车轮的直径
Figure BDA0001978633390000101
低于阈值
Figure BDA0001978633390000102
的其他车辆100识别为普通车辆108。
例如，能够根据车高H和外观的特征来识别其他车辆100是路面电车104、或是大型车辆106还是普通车辆108。此时，外界识别部54基于摄像头18的图像信息来识别其他车辆100的车高H。另外，识别受电弓的有无、灯体的位置、数量、形状、目的地显示器所显示的目的地等外观特征。然后，将车高H为第一阈值Hth1以上且具有路面电车104的特征的其他车辆100识别为路面电车104。另外，将车高H低于第一阈值Hth1且为第二阈值Hth2(＜Hth1)以上的其他车辆100或者虽然车高H为第一阈值Hth1以上但不具有路面电车104的特征的其他车辆100识别为大型车辆106。另外，将车高H低于第二阈值Hth2的其他车辆100识别为普通车辆108。此外，在识别目的地的情况下，将在该地区行驶的路面电车104的目的地信息预先存储在存储装置68或其他存储器中，将基于图像信息识别出的目的地与存储在存储装置68中的目的地进行对照，在两者一致的情况下识别为路面电车104。
另外，有时在第一通信装置30从其他车辆100的他车通信装置102取得的外界信息中包含表示其他车辆100的种类的信息。外界识别部54也可以基于该外界信息来识别其他车辆100的种类。
在步骤S5中，基于步骤S4的识别结果判定其他车辆100是否是路面电车104。在其他车辆100是路面电车104的情况下(步骤S5：是)，处理转移到步骤S6。另一方面，在其他车辆100是路面电车104以外的车辆(大型车辆106或普通车辆108)的情况下(步骤S5：否)，处理转移到步骤S7。
当从步骤S5转移到步骤S6时，偏移设定部60设定与状况相对应的偏移量Of。例如，有图4～图7所示的状况(图11的No1、No2、No3、No4、No9、No10的状况)。如图4所示，在本车辆10与路面电车104并行的状况(图11的No9)下，偏移设定部60设定与步骤S3相同的规定量X0作为偏移量Of。如图5所示，在路面电车104处于停靠在位于本车辆10的行进方向上的停靠站126的状态、且没有安全地带128的状况(图11的No1、No2)下，偏移设定部60设定规定量X1作为偏移量Of。如图6所示，在路面电车104处于停靠在停靠站126的状态、且有安全地带128的状况(图11的No3、No4)下，偏移设定部60设定与步骤S3相同的规定量X0作为偏移量Of。如图7所示，在本车辆10与路面电车104在弯道132上并行的状况(图11的No10)下，偏移设定部60设定规定量X1作为偏移量Of。此时，外界识别部54基于图像信息、地图信息42、地图单元34的信息等来识别路面电车104的轨道124的曲率。偏移设定部60在曲率为规定曲率以上的情况下，设定规定量X1作为偏移量Of。此外，也可以按照曲率的大小改变偏移量Of。在图5和图7所示的状况下设定的偏移量Of＝X1被设定为使本车辆10远离路面电车104的方向。
当从步骤S5转移到步骤S7时，偏移设定部60设定与其他车辆100的种类相对应的偏移量。如图8所示，在本车辆10与大型车辆106并行行驶的状况下，偏移设定部60设定规定量X2(＜X1)作为偏移量Of。如图9所示，在本车辆10与普通车辆108并行行驶的状况下，偏移设定部60设定规定量X3(＜X2)作为偏移量Of。
当从步骤S3、步骤S6、步骤S7中的任意一个步骤转移到步骤S8时，执行各种控制。行动确定部62基于偏移设定部60设定的偏移量，确定本车辆10在行车道120的横向上的行驶位置，生成用于使本车辆10在该行驶位置行驶的行驶轨迹。另外，如图11所示，行动确定单元62基于外界识别部54的识别结果，此处为位于本车辆10的行进方向上的停靠站126的形式(有无安全地带128)、人130是否位于停靠站126附近的识别结果，判定是否需要缓慢行驶或暂时停车，并生成目标速度。车辆控制部64计算使本车辆10沿着行驶轨迹以目标速度行驶所需要的加减速指令值和操舵指令值，并向输出系统装置组70输出。驱动力输出装置72、操舵装置74、制动装置76按照从车辆控制部64输出的指示而动作。
[3.本实施方式的要点]
车辆控制装置12具有：外界识别部54，其识别本车辆10的周边状态；偏移设定部60，其基于外界识别部54识别到的周边状态来设定本车辆10在行车道120的横向上的偏移量Of；和车辆控制部64，其基于偏移设定部60设定的偏移量Of来进行本车辆10的行驶位置控制。在外界识别部54识别到位于沿着行车道120的位置的其他车辆100的情况下，偏移设定部60向本车辆10远离其他车辆100的方向设定偏移量Of。偏移设定部60使在外界识别部54将其他车辆100识别为在铺设于道路110的轨道124上行驶的轨道行驶车辆、例如路面电车104的情况下的偏移量Of(规定量X0)，比在外界识别部54将其他车辆100识别为路面电车104以外的车辆(大型车辆106、普通车辆108)的情况下的偏移量Of(规定量X2、X3)小。
根据上述结构，使在其他车辆100为路面电车104的情况下设定的偏移量Of比在其他车辆100为路面电车104以外的车辆的情况下设定的偏移量Of小。其他车辆100有时会超出行车道120，但由于路面电车104不会超出轨道124，因此能够以最小限度的偏移来应对路面电车104。即，不需要进行大的偏移。因此，在路面电车104在本车辆10的旁边行驶或停车的情况下，能够使本车辆10在行车道120的固定位置附近行驶。另外，在当路面电车104以外的其他车辆100在本车辆10的旁边行驶或停车的情况下，能够使本车辆10在一定程度上远离其他车辆100。如此，能够使本车辆10在行车道120的最优位置行驶。
在外界识别部54识别到的路面电车104的轨道124或者行车道120为规定曲率以上的情况下，偏移设定部60按照轨道124或者行车道120的曲率来设定偏移量Of。
在路面电车104转弯的情形下，路面电车104的车身的一部分接近相邻的行车道120。根据上述结构，设定与轨道124或行车道120的曲率相对应的偏移量Of。因此，能够使本车辆10在一定程度上远离转弯的路面电车104。
在其他车辆100的车身对雷达24或LIDAR26发出的电波或光的反射率R1为规定的第一阈值R1th1以上的情况下，外界识别部54将其他车辆100识别为路面电车104。
路面电车104的车身与大型车辆106、普通车辆108等这样的路面电车104以外的车辆的车身相比，反射电波的表面较大。因此，如上述结构那样，通过检测车身对雷达24或LIDAR26发出的电波或光的反射率R1，能够区别其他车辆100是路面电车104还是路面电车104以外的车辆。
在路面对雷达24或LIDAR26发出的电波或光的反射率R2为规定的阈值R2th以上的情况下，外界识别部54将其他车辆100识别为路面电车104。
铺设有金属制轨道124的道路110的路面与通常的道路110的路面相比易于反射电波。因此，如上述结构那样，通过检测路面对雷达24或LIDAR26发出的电波或光的反射率R2，能够区别在该路面上行驶的其他车辆100是路面电车104还是路面电车104以外的车辆。
在表示其他车辆100的车轮的视觉识别性的指标、例如遮挡率SR低于规定的阈值SRth的情况下，外界识别部54将其他车辆100识别为路面电车104。
路面电车104与路面电车104以外的车辆相比，车轮的遮挡率SR较高，从本车辆10进行视觉识别的视觉识别性较差。因此，如上述结构那样，通过检测表示其他车辆100的车轮的视觉识别性的指标、例如车轮的遮挡率SR，能够区别其他车辆100是路面电车104还是路面电车104以外的车辆。
在其他车辆100的车高H为规定的第一阈值Hth1以上且在其他车辆100上识别出路面电车104的外观的特征的情况下，外界识别部54将其他车辆100识别为路面电车104。
路面电车104与路面电车104以外的车辆相比，车高H较高。另外，路面电车104有时在外观上具有特征。因此，如上述结构那样，通过检测车高H和外观的特征，能够区别其他车辆100是路面电车104还是路面电车104以外的车辆。
在外界识别部54在本车辆10的行进方向上识别出路面电车104的停靠站126的情况下，偏移设定部60根据处于停靠站126的路面电车104的有无和/或停靠站126的形式来设定偏移量Of。
在路面电车104停靠在停靠站126的情况下和未停靠在停靠站126的情况下，以及，在停靠站126有安全地带128的情况下和在停靠站126没有安全地带128的情况下等，本车辆10的最优偏移量不同。根据上述结构，由于根据处于停靠站126的路面电车104的有无和/或停靠站126的形式来设定偏移量，因此能够在停靠站126附近使本车辆10在行车道120的最优位置行驶。
此外，本发明所涉及的车辆控制装置不限于上述实施方式，当然能在不脱离本发明的主旨的情况下采用各种结构。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，具有：外界识别部，其识别本车辆的周边状态；偏移设定部，其基于所述外界识别部识别到的所述周边状态来设定所述本车辆在行车道的横向上的偏移量；和车辆控制部，其基于所述偏移设定部设定的偏移量来进行所述本车辆的行驶位置控制，
所述车辆控制装置的特征在于，
在所述外界识别部识别到位于沿着所述行车道的位置的其他车辆的情况下，所述偏移设定部向所述本车辆远离所述其他车辆的方向设定偏移量，并且，所述偏移设定部使在所述外界识别部将所述其他车辆识别为在铺设于道路的轨道上行驶的路面电车的情况下的偏移量，比在所述外界识别部将所述其他车辆识别为所述路面电车以外的车辆的情况下的偏移量小。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所外界识别部识别到的所述轨道或者所述行车道为规定曲率以上的情况下，所述偏移设定部按照所述轨道或者行车道的曲率来设定偏移量。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述其他车辆的车身对雷达发出的电波或LIDAR发出的光的反射率为第一阈值R1th1以上的情况下，所述外界识别部将所述其他车辆识别为所述路面电车。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在路面对雷达发出的电波或LIDAR发出的光的反射率为规定的阈值R2th以上的情况下，所述外界识别部将所述其他车辆识别为所述路面电车。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在表示所述其他车辆的车轮的遮挡率的指标低于规定的阈值SRth的情况下，所述外界识别部将所述其他车辆识别为所述路面电车。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述其他车辆的车高为第一阈值Hth1以上且在所述其他车辆上识别出所述路面电车的外观特征的情况下，所述外界识别部将所述其他车辆识别为所述路面电车。
7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述外界识别部在所述本车辆的行进方向上识别出所述路面电车的停靠站的情况下，所述偏移设定部根据处于所述停靠站的所述路面电车的有无和/或所述停靠站的形式来设定偏移量。
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