JP2019148856A - 車両制御装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】自車両の横方向のオフセット量を適切に設定して、自車両を走行レーンの最適な位置で走行させることができる車両制御装置を提供する。【解決手段】オフセット設定部６０は、外界認識部５４が走行レーン１２０に沿って位置する他車両１００を認識する場合に自車両１０が他車両１００から離間する方向にオフセット量Ｏｆを設定する。オフセット設定部６０は、外界認識部５４が他車両１００を路面電車１０４として識別する場合のオフセット量Ｏｆ（所定量Ｘ０）を、外界認識部５４が他車両１００を路面電車１０４以外の車両として識別する場合のオフセット量Ｏｆ（所定量Ｘ２、Ｘ３）よりも小さくする。【選択図】図３

Description

本発明は、自車両を自動運転または運転支援する車両制御装置に関し、特に路面電車の軌道が敷設される道路で自車両を制御する車両制御装置である。
特許文献１には、乗員が運転する自車両が右折して路面電車の軌道を横断する場合であり、かつ、自車両の後方から路面電車が接近している場合に、乗員に対して路面電車が接近していることを報知するナビゲーション装置が開示される。
ところで、自車両の駆動力出力制御、制動制御、操舵制御のうちの少なくとも１つの車両制御を車両制御装置が行う自動運転車両または運転支援車両が開発されている。本明細書では、運転支援を自動運転の一形態とみなし、運転支援車両は自動運転車両に含まれるものとする。
自車両の運転を乗員が行う場合、乗員は、隣の走行レーンを走行する他車両が不意に横方向に移動して自車両に接近することを想定し、他車両との横方向の離間距離を大きくする。自動運転車両でも同じように、自車両と隣の走行レーンを走行する他車両との横方向の離間距離を大きくすることが好ましい。このため、自車両は、走行レーンの横方向におけるオフセット量を設定し、横方向の位置制御を行いつつ走行する。
その一方で、車両は走行レーンの定位置、例えば中央位置付近で走行することが好ましい。このような観点ではオフセット量は小さい方がよい。路面電車は道路に敷設される軌道に沿って走行するため、不意に横方向に移動することはない。このため、自車両の横を走行または停車する他車両が路面電車の場合はオフセット量を小さくしても問題はない。
特開２００８−２９３２６９号公報
特許文献１のナビゲーション装置は、路面電車を認識した場合に乗員に対して報知するのみであり、自車両の横方向のオフセット量と路面電車との関係についての開示はない。
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、自車両の横方向のオフセット量を適切に設定して、自車両を走行レーンの最適な位置で走行させることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
本発明は、
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部が認識する前記周辺状態に基づいて走行レーンの横方向における前記自車両のオフセット量を設定するオフセット設定部と、
前記オフセット設定部が設定したオフセット量に基づいて前記自車両の走行位置制御を行う車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記オフセット設定部は、前記外界認識部が前記走行レーンに沿って位置する他車両を認識する場合に前記自車両が前記他車両から離間する方向にオフセット量を設定すると共に、前記外界認識部が前記他車両を道路に敷設される軌道の上を走行する軌道走行車両として識別する場合のオフセット量を、前記外界認識部が前記他車両を前記軌道走行車両以外の車両として識別する場合のオフセット量よりも小さくする
ことを特徴とする。
上記構成によれば、他車両が路面電車等の軌道走行車両である場合に設定するオフセット量を、他車両が軌道走行車両以外の車両である場合に設定するオフセット量よりも小さくする。軌道走行車両以外の車両は走行レーンをはみ出すことがあるが、軌道走行車両は軌道をはみ出すことはないので、軌道走行車両に対しては最小限のオフセットで対応することができる。つまり、大きくオフセットする必要がない。このため、自車両の隣を軌道走行車両が走行または停車する場合には、自車両を走行レーンの定位置付近で走行させることができる。また、自車両の隣を軌道走行車両以外の他車両が走行または停車する場合には、自車両を他車両からある程度離間させることができる。このように自車両を走行レーンの最適な位置で走行させることができる。
本発明において、
前記オフセット設定部は、前記外界認識部が認識する前記軌道または前記走行レーンが所定曲率以上である場合に、前記軌道または走行レーンの曲率に応じてオフセット量を設定してもよい。
軌道走行車両がカーブする場面では、軌道走行車両の車体の一部が隣の走行レーンに接近する。上記構成によれば、軌道または走行レーンの曲率に応じたオフセット量を設定する。このため、自車両をカーブする軌道走行車両からある程度離間させることができる。
本発明において、
前記外界認識部は、前記他車両の車体におけるレーダまたはＬＩＤＡＲの反射率が所定の閾値以上である場合に、前記他車両を前記軌道走行車両として識別してもよい。
軌道走行車両の車体は、大型車両や普通車両等のような軌道走行車両以外の車両の車体と比較して電波を反射する面が広い。このため、上記構成のように、車体におけるレーダまたはＬＩＤＡＲの反射率を検出することにより、他車両が軌道走行車両なのか軌道走行車両以外の車両なのかを区別することができる。
本発明において、
前記外界認識部は、路面におけるレーダまたはＬＩＤＡＲの反射率が所定の閾値以上である場合に、前記他車両を前記軌道走行車両として識別してもよい。
金属製の軌道が敷設される道路の路面は、通常の道路の路面と比較して電波を反射する。このため、上記構成のように、路面におけるレーダまたはＬＩＤＡＲの反射率を検出することにより、そこを走行する他車両が軌道走行車両なのか軌道走行車両以外の車両なのかを区別することができる。
本発明において、
前記外界認識部は、前記他車両の車輪の視認性を示す指標が所定の閾値未満である場合に、前記他車両を前記軌道走行車両として識別してもよい。
軌道走行車両は、軌道走行車両以外の車両と比較して車輪の遮蔽率が高く、自車両からの視認性が悪い。このため、上記構成のように、他車両の車輪の視認性を示す指標、例えば車輪の遮蔽率を検出することにより、他車両が軌道走行車両なのか軌道走行車両以外の車両なのかを区別することができる。
本発明において、
前記外界認識部は、前記他車両の車高が所定の閾値以上でありかつ前記他車両に前記軌道走行車両の外観の特徴を認識する場合に、前記他車両を前記軌道走行車両として識別してもよい。
軌道走行車両は、軌道走行車両以外の車両と比較して車高が高い。また、軌道走行車両は外観に特徴を有する場合がある。このため、上記構成のように、車高および外観の特徴を検出することにより、他車両が軌道走行車両なのか軌道走行車両以外の車両なのかを区別することができる。
本発明において、
前記オフセット設定部は、前記外界認識部が前記自車両の進行方向に前記軌道走行車両の停留所を認識する場合に、前記停留所における前記軌道走行車両の有無および／または前記停留所の形式に応じてオフセット量を設定してもよい。
停留所で軌道走行車両が停留している場合としていない場合、また、停留所に安全地帯がある場合とない場合等、で自車両の最適なオフセット量は異なる。上記構成によれば、停留所における軌道走行車両の有無および／または停留所の形式に応じてオフセット量を設定するため、停留所付近で自車両を走行レーンの最適な位置で走行させることができる。
本発明によれば、自車両を走行レーンの最適な位置で走行させることができる。
図１は本実施形態に係る車両制御装置を備える自車両のブロック図である。 図２は演算装置の機能ブロック図である。 図３は本実施形態に係る車両制御装置が行う主処理のフローチャートである。 図４は自車両と路面電車が並走する状況で設定されるオフセット量の説明に供する図である。 図５は停留所に安全地帯がない状況で設定されるオフセット量の説明に供する図である。 図６は停留所に安全地帯がある状況で設定されるオフセット量の説明に供する図である。 図７は路面電車がカーブを走行する状況で設定されるオフセット量の説明に供する図である。 図８は自車両と大型車両が並走する状況で設定されるオフセット量の説明に供する図である。 図９は自車両と普通車両が並走する状況で設定されるオフセット量の説明に供する図である。 図１０は自車両の周辺に他車両が存在しない状況で設定されるオフセット量の説明に供する図である。 図１１は自車両の周辺の状況とその状況における自車両の動作との関係を示す図である。
以下、本発明に係る車両制御装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
［１．自車両１０の構成］
図１に示されるように、自車両１０は、各種情報を取得または記憶する入力系装置群１４と、入力系装置群１４から出力される情報を入力する制御機５０と、制御機５０から出力される各種指示に応じて動作する出力系装置群７０と、を備える。本実施形態に係る車両制御装置１２は、入力系装置群１４と制御機５０とを含む。自車両１０は、制御機５０により走行制御が行われる自動運転車両（完全自動運転車両を含む。）、または、一部の走行制御を支援する運転支援車両である。
［１．１．入力系装置群１４］
入力系装置群１４には、外界センサ１６と自車通信装置２８と地図ユニット３４とナビゲーション装置３６と車両センサ４４とが含まれる。外界センサ１６は、自車両１０の周囲（外界）の状態を検出する。外界センサ１６には、外界を撮像する複数のカメラ１８と、自車両１０と周囲の物体との距離および相対速度を検出する複数のレーダ２４および１以上のＬＩＤＡＲ２６と、が含まれる。自車通信装置２８には、第１通信装置３０と、第２通信装置３２と、が含まれる。第１通信装置３０は、他車両１００に設けられる他車通信装置１０２との間で車車間通信を行い、他車両１００の情報（車両の種類、走行状態、走行位置等）を含む外界情報を取得する。第２通信装置３２は、道路１１０等のインフラに設けられる路側通信装置１１２との間で路車間通信を行い、道路情報（交通信号機に関する情報、渋滞情報等）を含む外界情報を取得する。地図ユニット３４は、位置精度がセンチメートル単位以下である高精度地図を記憶する。ナビゲーション装置３６は、衛星航法および／または自立航法で自車両１０の位置を計測する測位部３８と、地図情報４２と、地図情報４２に基づいて自車両１０の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部４０と、を備える。車両センサ４４は、自車両１０の走行状態を検出する。車両センサ４４には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ、走行距離センサ等が含まれる。
［１．２．出力系装置群７０］
出力系装置群７０には、駆動力出力装置７２と操舵装置７４と制動装置７６と報知装置７８とが含まれる。駆動力出力装置７２には、駆動力出力ＥＣＵと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置７２は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御機５０から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置７４には、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵと、ＥＰＳアクチュエータと、が含まれる。操舵装置７４は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御機５０から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置７６には、ブレーキＥＣＵと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置７６は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御機５０から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。報知装置７８には、報知ＥＣＵと、情報伝達装置（表示装置、音響装置、触覚装置等）と、が含まれる。報知装置７８は、制御機５０または他のＥＣＵから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。
［１．３．制御機５０］
制御機５０はＥＣＵにより構成され、プロセッサ等の演算装置５２と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置６８と、を備える。制御機５０は、演算装置５２が記憶装置６８に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図２に示されるように、演算装置５２は、外界認識部５４と自車位置認識部５６と行動計画部５８と車両制御部６４と報知制御部６６として機能する。
外界認識部５４は、外界センサ１６、自車通信装置２８、地図ユニット３４、ナビゲーション装置３６から出力される情報に基づいて、自車両１０の周辺状態を認識する。例えば、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、第１通信装置３０により取得される外界情報に基づいて、自車両１０の周辺で走行または停車する他車両１００の存在、位置、大きさ、種類、進行方向を認識すると共に、自車両１０と他車両１００との距離、相対速度を認識する。また、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６により取得される情報、地図ユニット３４に記憶される高精度地図、ナビゲーション装置３６に記憶される地図情報４２、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、道路環境に含まれる認識対象物（道路１１０、レーンマーク、中央分離帯、道路周辺の施設、スペース、停留所１２６）の形状、位置を認識する。また、外界認識部５４は、カメラ１８により取得される画像情報、または、第２通信装置３２により取得される外界情報に基づいて、交通信号機が示す信号（進行可能状態、進行不可状態）を認識する。
自車位置認識部５６は、地図ユニット３４およびナビゲーション装置３６から出力される情報に基づいて、自車両１０の位置を認識する。
行動計画部５８は、外界認識部５４および自車位置認識部５６の認識結果と、入力系装置群１４の検出情報および記憶情報と、に基づいて自車両１０の最適な行動を計画する。行動計画部５８にはオフセット設定部６０と行動決定部６２とが含まれる。オフセット設定部６０は、外界認識部５４が認識する周辺状態に基づいて走行レーン１２０（図４等）の横方向における自車両１０のオフセット量Ｏｆを設定する。行動決定部６２は、発生するイベントに対応した行動を決めると共に走行制御を行う際に走行軌道および目標速度を生成する。
車両制御部６４は、行動計画部５８により計画される行動に基づいて出力系装置群７０を制御する。例えば、車両制御部６４は、行動計画部５８で生成される走行軌道に応じた操舵指令値、および、目標速度に応じた加減速指令値を算出し、駆動力出力装置７２、操舵装置７４、制動装置７６に対して制御指示を出力する。
報知制御部６６は、行動計画部５８により計画される報知行動に基づいて報知装置７８に対して報知指示を出力する。
図１に示される記憶装置６８は、演算装置５２により実行される各種プログラムの他に、各処理の比較や判定等に用いられる閾値等の数値を記憶する。
［２．車両制御装置１２の動作］
図３を用いて車両制御装置１２の動作を説明する。なお、以下の説明で使用する図４〜図９は右側通行の領域における状況を示す。また、以下の説明では、道路１１０の軌道敷設領域１２２に敷設される軌道１２４を走行する軌道走行車両が路面電車１０４であるとする。
ステップＳ１において、外界認識部５４は、入力系装置群１４から出力される最新の情報に基づいて自車両１０の周辺状態を認識する。例えば、外界認識部５４は、カメラ１８で取得される画像情報、レーダ２４およびＬＩＤＡＲ２６の検出情報、自車通信装置２８で取得される外界情報、地図情報４２、地図ユニット３４の情報等に基づいて、図４〜図９に示されるような他車両１００、停留所１２６、停留所１２６の形式（安全地帯１２８の有無）、停留所１２６付近の人１３０等を認識する。
ステップＳ２において、自車両１０が走行する走行レーン１２０の隣の領域（他車両１００が走行する走行レーン１２０または軌道敷設領域１２２）に自車両１０と平行して走行または停車する他車両１００が存在するか否かが判定される。図４〜図９に示されるように他車両１００が存在する場合、外界認識部５４は自車両１０の隣の領域に他車両１００を認識する。この場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、図１０に示されるように他車両１００が存在しない場合、外界認識部５４は自車両１０の隣の領域に他車両１００を認識しない。この場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理はステップＳ３に移行する。なお、ここでは自車両１０と他車両１００との距離を予め設定してもよい。すなわち、自車両１０と他車両１００との距離の上限値を設けておき、自車両１０からの距離が上限値以下である領域内に他車両１００が存在するか否かを判定するようにしてもよい。
ステップＳ２からステップＳ３に移行すると、オフセット設定部６０は、オフセット量Ｏｆとして所定量Ｘ０を設定する。オフセット量Ｏｆというのは、走行レーン１２０の横方向（幅方向）の基準位置と自車両１０の所定位置との離間距離のことをいう。本実施形態では、オフセット量Ｏｆを、走行レーン１２０の横方向（幅方向）の中心位置１４０と自車両１０の車長方向に延びる中心軸１４２との離間距離とする。ここで設定される所定量Ｘ０は、後述する他の所定量Ｘ１〜Ｘ３の中でも最小であり、例えばゼロである。
ステップＳ２からステップＳ４に移行すると、外界認識部５４は、他車両１００の種類を識別する。識別方法の一例を説明する。
例えば、他車両１００の車体におけるレーダ２４またはＬＩＤＡＲ２６の反射率Ｒ１により他車両１００が路面電車１０４（図４〜図７）か大型車両１０６（図８）か普通車両１０８（図９）かを識別することができる。一般に、路面電車１０４の車体は、他の大型車両１０６の車体と比較して電波や光を反射する面が広い。また、大型車両１０６の車体は普通車両１０８の車体と比較して電波や光を反射する面が広い。そこで、外界認識部５４は、反射率Ｒ１が第１閾値Ｒ１ｔｈ１以上である他車両１００を路面電車１０４として識別する。また、第１閾値Ｒ１ｔｈ１未満かつ第２閾値Ｒ１ｔｈ２（＜Ｒ１ｔｈ１）以上である他車両１００を大型車両１０６として識別する。また、第２閾値Ｒ１ｔｈ２未満である他車両１００を普通車両１０８として識別する。
例えば、道路１１０の路面におけるレーダ２４またはＬＩＤＡＲ２６の反射率Ｒ２により他車両１００が路面電車１０４か路面電車１０４以外の車両かを識別することができる。路面電車１０４が走行する軌道敷設領域１２２には金属製の軌道１２４が敷設される。このため、軌道敷設領域１２２の路面は、通常の道路１１０の路面と比較して電波や光を反射する。そこで、外界認識部５４は、反射率Ｒ２が閾値Ｒ２ｔｈ以上である領域を軌道敷設領域１２２として識別し、そこを走行する他車両１００を路面電車１０４として識別する。また、反射率Ｒ２が閾値Ｒ２ｔｈ未満である領域を通常の道路１１０として識別し、そこを走行する他車両１００を路面電車１０４以外の車両として識別する。更に、画像情報等に基づいて他車両１００が大型車両１０６か普通車両１０８かを識別する。
例えば、車輪の視認性を示す指標、ここでは遮蔽率ＳＲにより他車両１００が路面電車１０４か路面電車１０４以外の車両かを識別することができる。一般に自動車の車輪は外部に露出しており、外部からは全体が視認可能である。対して、路面電車１０４の車輪は車体によって遮蔽されており、外部からは一部のみが視認可能である。そこで、外界認識部５４は、カメラ１８の画像情報に基づいて他車両１００の下部に位置する車輪を識別し、車輪の外形がどの程度認識できるかを判定することにより車輪の遮蔽率ＳＲを算出する。そして、遮蔽率ＳＲが閾値ＳＲｔｈ未満である他車両１００を路面電車１０４として識別し、閾値ＳＲｔｈ以上である他車両１００を路面電車１０４以外の車両として識別する。更に、車輪の径φが閾値φｔｈ以上である他車両１００を大型車両１０６として識別し、閾値φｔｈ未満である他車両１００を普通車両１０８として識別する。
例えば、車高Ｈおよび外観の特徴により他車両１００が路面電車１０４か大型車両１０６か普通車両１０８かを識別することができる。このとき、外界認識部５４は、カメラ１８の画像情報に基づいて他車両１００の車高Ｈを認識する。また、パンタグラフの有無や、灯体の位置、数、形状や、行先表示器に表示される行き先等の外観の特徴を認識する。そして、車高Ｈが第１閾値Ｈｔｈ１以上であり、かつ、路面電車１０４の特徴を有する他車両１００を路面電車１０４として識別する。また、第１閾値Ｈｔｈ１未満かつ第２閾値Ｈｔｈ２（＜Ｈｔｈ１）以上であるか、または、車高Ｈが第１閾値Ｈｔｈ１以上であっても路面電車１０４の特徴を有さない他車両１００を大型車両１０６として識別する。また、第２閾値Ｈｔｈ２未満である他車両１００を普通車両１０８として識別する。なお、行き先を認識する場合、その地域を走行する路面電車１０４の行き先の情報を記憶装置６８または他のメモリに記憶しておき、画像情報に基づいて認識した行き先を記憶装置６８に記憶される行き先と照合し、両者が合致する場合に路面電車１０４として識別する。
また、第１通信装置３０が他車両１００の他車通信装置１０２から取得する外界情報に他車両１００の種類を示す情報が含まれることがある。外界認識部５４は、この外界情報に基づいて他車両１００の種類を識別することも可能である。
ステップＳ５において、ステップＳ４の識別結果に基づいて他車両１００が路面電車１０４であるか否かが判定される。他車両１００が路面電車１０４である場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６に移行する。一方、他車両１００が路面電車１０４以外の車両（大型車両１０６または普通車両１０８）である場合（ステップＳ５：ＮＯ）、処理はステップＳ７に移行する。
ステップＳ５からステップＳ６に移行すると、オフセット設定部６０は、状況に応じたオフセット量Ｏｆを設定する。例えば、図４〜図７に示される状況（図１１のＮｏ１、Ｎｏ２、Ｎｏ３、Ｎｏ４、Ｎｏ９、Ｎｏ１０の状況）がある。図４に示されるように、自車両１０と路面電車１０４とが並走する状況（図１１のＮｏ９）において、オフセット設定部６０は、オフセット量ＯｆとしてステップＳ３と同じ所定量Ｘ０を設定する。図５に示されるように、路面電車１０４が自車両１０の進行方向にある停留所１２６で停留中であり、安全地帯１２８がない状況（図１１のＮｏ１、Ｎｏ２）において、オフセット設定部６０は、オフセット量Ｏｆとして所定量Ｘ１を設定する。図６に示されるように、路面電車１０４が停留所１２６で停留中であり、安全地帯１２８がある状況（図１１のＮｏ３、Ｎｏ４）において、オフセット設定部６０は、オフセット量ＯｆとしてステップＳ３と同じ所定量Ｘ０を設定する。図７に示されるように、自車両１０と路面電車１０４とがカーブ１３２で並走する状況（図１１のＮｏ１０）において、オフセット設定部６０は、オフセット量Ｏｆとして所定量Ｘ１を設定する。このとき、外界認識部５４は、画像情報、地図情報４２、地図ユニット３４の情報等に基づいて路面電車１０４の軌道１２４の曲率を認識する。オフセット設定部６０は、曲率が所定曲率以上である場合にオフセット量Ｏｆとして所定量Ｘ１を設定する。なお、曲率の大きさに応じてオフセット量Ｏｆを変動させてもよい。図５および図７に示される状況で設定されるオフセット量Ｏｆ＝Ｘ１は、自車両１０を路面電車１０４から離す方向に設定される。
ステップＳ５からステップＳ７に移行すると、オフセット設定部６０は、他車両１００の種類に応じたオフセット量を設定する。図８に示されるように、自車両１０と大型車両１０６とが並走する状況において、オフセット設定部６０は、オフセット量Ｏｆとして所定量Ｘ２（＜Ｘ１）を設定する。図９に示されるように、自車両１０と普通車両１０８とが並走する状況において、オフセット設定部６０は、オフセット量Ｏｆとして所定量Ｘ３（＜Ｘ２）を設定する。
ステップＳ３、ステップＳ６、ステップＳ７のいずれかからステップＳ８に移行すると、各種制御が実行される。行動決定部６２は、オフセット設定部６０が設定したオフセット量に基づいて走行レーン１２０の横方向における自車両１０の走行位置を決め、その走行位置で自車両１０を走行させるための走行軌道を生成する。また、行動決定部６２は、図１１に示されるように、外界認識部５４の認識結果、ここでは自車両１０の進行方向に位置する停留所１２６の形式（安全地帯１２８の有無）や停留所１２６付近に人１３０がいるか否かの認識結果に基づいて徐行や一時停止を行う必要があるか否かを判定し、目標速度を生成する。車両制御部６４は、自車両１０を走行軌道に沿って目標速度で走行させるために必要な加減速指令値および操舵指令値を算出し、出力系装置群７０に出力する。駆動力出力装置７２、操舵装置７４、制動装置７６は、車両制御部６４から出力される指示に応じて動作する。
［３．本実施形態の要点］
車両制御装置１２は、自車両１０の周辺状態を認識する外界認識部５４と、外界認識部５４が認識する周辺状態に基づいて走行レーン１２０の横方向における自車両１０のオフセット量Ｏｆを設定するオフセット設定部６０と、オフセット設定部６０が設定したオフセット量Ｏｆに基づいて自車両１０の走行位置制御を行う車両制御部６４と、を備える。オフセット設定部６０は、外界認識部５４が走行レーン１２０に沿って位置する他車両１００を認識する場合に自車両１０が他車両１００から離間する方向にオフセット量Ｏｆを設定する。オフセット設定部６０は、外界認識部５４が他車両１００を道路１１０に敷設される軌道１２４の上を走行する軌道走行車両、例えば路面電車１０４として識別する場合のオフセット量Ｏｆ（所定量Ｘ０）を、外界認識部５４が他車両１００を路面電車１０４以外の車両（大型車両１０６、普通車両１０８）として識別する場合のオフセット量Ｏｆ（所定量Ｘ２、Ｘ３）よりも小さくする。
上記構成によれば、他車両１００が路面電車１０４である場合に設定するオフセット量Ｏｆを、他車両１００が路面電車１０４以外の車両である場合に設定するオフセット量Ｏｆよりも小さくする。他車両１００は走行レーン１２０をはみ出すことがあるが、路面電車１０４は軌道１２４をはみ出すことはないので、路面電車１０４に対しては最小限のオフセットで対応することができる。つまり、大きくオフセットする必要がない。このため、自車両１０の隣を路面電車１０４が走行または停車する場合には、自車両１０を走行レーン１２０の定位置付近で走行させることができる。また、自車両１０の隣を路面電車１０４以外の他車両１００が走行または停車する場合には、自車両１０を他車両１００からある程度離間させることができる。このように自車両１０を走行レーン１２０の最適な位置で走行させることができる。
オフセット設定部６０は、外界認識部５４が認識する路面電車１０４の軌道１２４または走行レーン１２０が所定曲率以上である場合に、軌道１２４または走行レーン１２０の曲率に応じてオフセット量Ｏｆを設定する。
路面電車１０４がカーブする場面では、路面電車１０４の車体の一部が隣の走行レーン１２０に接近する。上記構成によれば、軌道１２４または走行レーン１２０の曲率に応じたオフセット量Ｏｆを設定する。このため、自車両１０をカーブする路面電車１０４からある程度離間させることができる。
外界認識部５４は、他車両１００の車体におけるレーダ２４またはＬＩＤＡＲ２６の反射率Ｒ１が所定の第１閾値Ｒ１ｔｈ１以上である場合に、他車両１００を路面電車１０４として識別する。
路面電車１０４の車体は、大型車両１０６や普通車両１０８等のような路面電車１０４以外の車両の車体と比較して電波を反射する面が広い。このため、上記構成のように、車体におけるレーダ２４またはＬＩＤＡＲ２６の反射率Ｒ１を検出することにより、他車両１００が路面電車１０４なのか路面電車１０４以外の車両なのかを区別することができる。
外界認識部５４は、路面におけるレーダ２４またはＬＩＤＡＲ２６の反射率Ｒ２が所定の閾値Ｒ２ｔｈ以上である場合に、他車両１００を路面電車１０４として識別する。
金属製の軌道１２４が敷設される道路１１０の路面は、通常の道路１１０の路面と比較して電波を反射する。このため、上記構成のように、路面におけるレーダ２４またはＬＩＤＡＲ２６の反射率Ｒ２を検出することにより、そこを走行する他車両１００が路面電車１０４なのか路面電車１０４以外の車両なのかを区別することができる。
外界認識部５４は、他車両１００の車輪の視認性を示す指標、例えば遮蔽率ＳＲが所定の閾値ＳＲｔｈ未満である場合に、他車両１００を路面電車１０４として識別する。
路面電車１０４は、路面電車１０４以外の車両と比較して車輪の遮蔽率ＳＲが高く、自車両１０からの視認性が悪い。このため、上記構成のように、他車両１００の車輪の視認性を示す指標、例えば車輪の遮蔽率ＳＲを検出することにより、他車両１００が路面電車１０４なのか路面電車１０４以外の車両なのかを区別することができる。
外界認識部５４は、他車両１００の車高Ｈが所定の第１閾値Ｈｔｈ１以上でありかつ他車両１００に路面電車１０４の外観の特徴を認識する場合に、他車両１００を路面電車１０４として識別する。
路面電車１０４は、路面電車１０４以外の車両と比較して車高Ｈが高い。また、路面電車１０４は外観に特徴を有する場合がある。このため、上記構成のように、車高Ｈおよび外観の特徴を検出することにより、その他車両１００が路面電車１０４なのか路面電車１０４以外の車両なのかを区別することができる。
オフセット設定部６０は、外界認識部５４が自車両１０の進行方向に路面電車１０４の停留所１２６を認識する場合に、停留所１２６における路面電車１０４の有無および／または停留所１２６の形式に応じてオフセット量Ｏｆを設定する。
停留所１２６で路面電車１０４が停留している場合としていない場合、また、停留所１２６に安全地帯１２８がある場合とない場合等、で自車両１０の最適なオフセット量は異なる。上記構成によれば、停留所１２６における路面電車１０４の有無および／または停留所１２６の形式に応じてオフセット量を設定するため、停留所１２６付近で自車両１０を走行レーン１２０の最適な位置で走行させることができる。
なお、本発明に係る車両制御装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
１０…自車両 １２…車両制御装置
５４…外界認識部 ６０…オフセット設定部
６４…車両制御部 １００…他車両
１０４…路面電車 １１０…道路
１２０…走行レーン １２４…軌道

Claims (7)

  1. 自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
    前記外界認識部が認識する前記周辺状態に基づいて走行レーンの横方向における前記自車両のオフセット量を設定するオフセット設定部と、
    前記オフセット設定部が設定したオフセット量に基づいて前記自車両の走行位置制御を行う車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
    前記オフセット設定部は、前記外界認識部が前記走行レーンに沿って位置する他車両を認識する場合に前記自車両が前記他車両から離間する方向にオフセット量を設定すると共に、前記外界認識部が前記他車両を道路に敷設される軌道の上を走行する軌道走行車両として識別する場合のオフセット量を、前記外界認識部が前記他車両を前記軌道走行車両以外の車両として識別する場合のオフセット量よりも小さくする
    ことを特徴とする車両制御装置。
  2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
    前記オフセット設定部は、前記外界認識部が認識する前記軌道または前記走行レーンが所定曲率以上である場合に、前記軌道または走行レーンの曲率に応じてオフセット量を設定する
    ことを特徴とする車両制御装置。
  3. 請求項１または２に記載の車両制御装置において、
    前記外界認識部は、前記他車両の車体におけるレーダまたはＬＩＤＡＲの反射率が所定の閾値以上である場合に、前記他車両を前記軌道走行車両として識別する
    ことを特徴とする車両制御装置。
  4. 請求項１または２に記載の車両制御装置において、
    前記外界認識部は、路面におけるレーダまたはＬＩＤＡＲの反射率が所定の閾値以上である場合に、前記他車両を前記軌道走行車両として識別する
    ことを特徴とする車両制御装置。
  5. 請求項１または２に記載の車両制御装置において、
    前記外界認識部は、前記他車両の車輪の視認性を示す指標が所定の閾値未満である場合に、前記他車両を前記軌道走行車両として識別する
    ことを特徴とする車両制御装置。
  6. 請求項１または２に記載の車両制御装置において、
    前記外界認識部は、前記他車両の車高が所定の閾値以上でありかつ前記他車両に前記軌道走行車両の外観の特徴を認識する場合に、前記他車両を前記軌道走行車両として識別する
    ことを特徴とする車両制御装置。
  7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
    前記オフセット設定部は、前記外界認識部が前記自車両の進行方向に前記軌道走行車両の停留所を認識する場合に、前記停留所における前記軌道走行車両の有無および／または前記停留所の形式に応じてオフセット量を設定する
    ことを特徴とする車両制御装置。
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