JP6617166B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部が認識する前記周辺状態に基づいて前記自車両の目標停止位置を設定する停止位置設定部と、
前記停止位置設定部が設定した前記目標停止位置で前記自車両を一時停止させる停止制御を行う車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
前記停止位置設定部は、
前記自車両が路面電車の軌道を横断する場合であり、かつ、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に停止線を認識する場合に、前記停止線を前記目標停止位置として設定し、
前記自車両が路面電車の軌道を横断する場合であり、かつ、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記軌道の手前の所定位置を前記目標停止位置として設定する
ことを特徴とする。
前記車両制御部が前記停止制御を行う場合に、前記自車両の乗員に対して停止理由を報知する報知制御を行う報知制御部を更に備えてもよい。
前記軌道の手前で前記自車両を一時停止させるか否かの選択を促す報知制御を行う報知制御部を更に備え、
前記停止位置設定部は、乗員が前記自車両を停止させることを選択する場合に前記目標停止位置を設定してもよい。
前記停止位置設定部は、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記軌道よりも所定距離だけ手前の位置を前記目標停止位置として設定してもよい。
前記停止位置設定部は、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記自車両と前記軌道との間で路面の色が変わる位置またはその位置から所定距離だけ離れた位置を前記目標停止位置として設定してもよい。
前記停止位置設定部は、前記自車両が直進して路面電車の軌道を横断する場合であり、かつ、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記自車両の前方を走行する先行車両が停止する位置を前記目標停止位置として設定してもよい。
前記停止位置設定部は、前記自車両が直進して路面電車の軌道を横断する場合であり、かつ、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記自車両に向かって走行する対向車両が停止する位置から所定距離だけ離れた位置を前記目標停止位置として設定してもよい。
図1に示されるように、自車両10は、各種情報を取得または記憶する入力系装置群14と、入力系装置群14から出力される情報を入力する制御機50と、制御機50から出力される各種指示に応じて動作する出力系装置群70と、を備える。本実施形態に係る車両制御装置12は、入力系装置群14と制御機50とを含む。自車両10は、制御機50により走行制御が行われる自動運転車両(完全自動運転車両を含む。)、または、一部の走行制御を支援する運転支援車両である。
入力系装置群14には、外界センサ16と自車通信装置28と地図ユニット34とナビゲーション装置36と車両センサ44と選択スイッチ46とが含まれる。外界センサ16は、自車両10の周囲(外界)の状態を検出する。外界センサ16には、外界を撮像する複数のカメラ18と、自車両10と周囲の物体との距離および相対速度を検出する複数のレーダ24および1以上のLIDAR26と、が含まれる。自車通信装置28には、第1通信装置30と、第2通信装置32と、が含まれる。第1通信装置30は、他車両100に設けられる他車通信装置102との間で車車間通信を行い、他車両100の情報(車両の種類、走行状態、走行位置等)を含む外界情報を取得する。第2通信装置32は、道路110等のインフラに設けられる路側通信装置112との間で路車間通信を行い、道路情報(交通信号機に関する情報、渋滞情報等)を含む外界情報を取得する。地図ユニット34は、位置精度がセンチメートル単位以下である高精度地図を記憶する。ナビゲーション装置36は、衛星航法および/または自立航法で自車両10の位置を計測する測位部38と、地図情報42と、地図情報42に基づいて自車両10の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部40と、を備える。車両センサ44は、自車両10の走行状態を検出する。車両センサ44には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ、走行距離センサ等が含まれる。選択スイッチ46は、乗員の操作に応じて一時停止の要否の信号を出力する。
出力系装置群70には、駆動力出力装置72と操舵装置74と制動装置76と報知装置78とが含まれる。駆動力出力装置72には、駆動力出力ECUと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置72は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御機50から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置74には、電動パワーステアリングシステム(EPS)ECUと、EPSアクチュエータと、が含まれる。操舵装置74は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御機50から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置76には、ブレーキECUと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置76は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御機50から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。報知装置78には、報知ECUと、情報伝達装置(表示装置、音響装置、触覚装置等)と、が含まれる。報知装置78は、制御機50または他のECUから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。
制御機50はECUにより構成され、プロセッサ等の演算装置52と、ROMやRAM等の記憶装置68と、を備える。制御機50は、演算装置52が記憶装置68に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図2に示されるように、演算装置52は、外界認識部54と自車位置認識部56と行動計画部58と車両制御部64と報知制御部66として機能する。
図3を用いて車両制御装置12の動作を説明する。本実施形態では図4に示される2つの状況を想定する。1つは、自車両10が路面電車104の軌道124と平行する第1走行路116を走行し、第1走行路116から左折して路面電車104の軌道124を横断する状況である。1つは、自車両10が路面電車104の軌道124と交差する第2走行路118を走行し、直進して路面電車104の軌道124を横断する状況である。なお、図4は右側通行の領域における状況を示す。
車両制御装置12は、自車両10の周辺状態を認識する外界認識部54と、外界認識部54が認識する周辺状態に基づいて自車両10の目標停止位置128を設定する停止位置設定部60と、停止位置設定部60が設定した目標停止位置128で自車両10を一時停止させる停止制御を行う車両制御部64と、を備える。停止位置設定部60は、自車両10が路面電車104の軌道124を横断する場合であり、かつ、外界認識部54が自車両10と軌道124との間に停止線(区画線120)を認識する場合に、停止線を目標停止位置128として設定する。また、停止位置設定部60は、自車両10が路面電車104の軌道124を横断する場合であり、かつ、外界認識部54が自車両10と軌道124との間に停止線を認識しない場合に、軌道124の手前の所定位置を目標停止位置128として設定する。
54…外界認識部 60…停止位置設定部
64…車両制御部 104…路面電車
120…区画線(停止線) 124…軌道
Claims (6)
- 自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部が認識する前記周辺状態に基づいて前記自車両の目標停止位置を設定する停止位置設定部と、
前記停止位置設定部が設定した前記目標停止位置で前記自車両を一時停止させる停止制御を行う車両制御部と、を備える車両制御装置であって、
路面電車の軌道の手前で前記自車両を一時停止させるか否かの選択を促す報知制御を行う報知制御部を更に備え、
前記停止位置設定部は、
前記自車両が前記軌道を横断する場合であり、かつ、前記軌道の手前で前記自車両を一時停止させることを乗員により選択される場合に、前記目標停止位置を設定し、
前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に停止線を認識する場合に、前記停止線を前記目標停止位置として設定し、
前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記軌道の手前の所定位置を前記目標停止位置として設定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記報知制御部は、前記車両制御部が前記停止制御を行う場合に、前記自車両の乗員に対して停止理由を報知する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両制御装置において、
前記停止位置設定部は、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記軌道よりも所定距離だけ手前の位置を前記目標停止位置として設定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両制御装置において、
前記停止位置設定部は、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記軌道が敷設される軌道敷設領域と走行路との境界を基準位置とし、その基準位置から所定距離だけ離れた位置を前記目標停止位置として設定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両制御装置において、
前記停止位置設定部は、前記自車両が直進して路面電車の軌道を横断する場合であり、かつ、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記自車両の前方を走行する先行車両が停止する位置を前記目標停止位置として設定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1または2に記載の車両制御装置において、
前記停止位置設定部は、前記自車両が直進して路面電車の軌道を横断する場合であり、かつ、前記外界認識部が前記自車両と前記軌道との間に前記停止線を認識しない場合に、前記自車両に向かって走行する対向車両が停止する位置から所定距離だけ離れた位置を前記目標停止位置として設定する
ことを特徴とする車両制御装置。
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