JP2019153025A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部が、前記自車両が走行する第1レーンと、前記第1レーンと接続する第2レーンと、前記第2レーンを走行する他車両と、前記第2レーンよりも前記第1レーンの優先度が高いことを定める交通規則と、を認識する場合に、前記他車両が前記交通規則を遵守している状態を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて前記他車両が前記交通規則を遵守していないと判定する場合に、前記自車両の走行位置を前記第2レーンとは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方を行うことを決定する決定部と、
前記決定部の決定結果に基づいて前記自車両の走行制御を行う車両制御部と、を備える
ことを特徴とする。
前記決定部は、前記自車両の走行位置を、前記第1レーンに隣接しかつ前記第2レーンとは反対側の方向に位置する第3レーンに移動させる走行制御を行うことを決定してもよい。
前記交通規則を示す情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部を更に備え、
前記決定部は、前記外界認識部が前記地図情報に基づいて前記交通規則を認識する場合に、前記他車両の有無にかかわらず、前記自車両の走行位置を、前記第1レーンに隣接しかつ前記第2レーンとは反対側の方向に位置する第3レーンに移動させる走行制御を行うことを決定してもよい。
前記決定部は、前記自車両の走行位置を、前記第1レーンの中心から前記第2レーンとは反対側の方向にオフセットすることを決定してもよい。
前記交通規則を示す表示物を撮像して画像情報を取得するカメラを更に備え、
前記判定部は、前記外界認識部が前記画像情報に基づいて複数の前記表示物を認識する場合に、前記表示物の間の走行区間を前記他車両が前記交通規則を遵守する遵守区間とし、前記遵守区間において前記他車両が前記交通規則を遵守している状態を判定してもよい。
前記判定部は、前記他車両が前記交通規則を遵守している状態として、前記他車両が前記交通規則を遵守している度合を示す遵守度合を判定し、
前記決定部は、前記遵守度合が閾値よりも小さい場合に、前記自車両の走行位置を前記第2レーンとは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方を行うことを決定してもよい。
前記交通規則を示す表示物を撮像して画像情報を取得するカメラと、
前記交通規則を示す情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部と、を更に備え、
前記決定部は、前記外界認識部が前記画像情報に基づいて前記交通規則を認識する場合に、前記地図情報に基づいて前記交通規則を認識する場合よりも前記閾値を大きくしてもよい。
前記判定部は、前記遵守度合として前記他車両の減速度または減速量を判定してもよい。
図1に示されるように、自車両10は、各種情報を取得または記憶する入力系装置群14と、入力系装置群14から出力される情報を入力する制御機50と、制御機50から出力される各種指示に応じて動作する出力系装置群70と、を備える。本実施形態に係る車両制御装置12は、入力系装置群14と制御機50とを含む。自車両10は、制御機50により走行制御が行われる自動運転車両(完全自動運転車両を含む。)、または、一部の走行制御を支援する運転支援車両である。
入力系装置群14には、外界センサ16と自車通信装置28と地図ユニット34とナビゲーション装置36と車両センサ44とが含まれる。外界センサ16は、自車両10の周囲(外界)の状態を検出する。外界センサ16には、外界を撮像する複数のカメラ18と、自車両10と周囲の物体との距離および相対速度を検出する複数のレーダ24および1以上のLIDAR26と、が含まれる。自車通信装置28には、第1通信装置30と、第2通信装置32と、が含まれる。第1通信装置30は、他車両100に設けられる他車通信装置102との間で車車間通信を行い、他車両100の情報(車両の種類、走行状態、走行位置等)を含む外界情報を取得する。第2通信装置32は、道路110等のインフラに設けられる路側通信装置112との間で路車間通信を行い、道路情報(交通信号機に関する情報、渋滞情報等)を含む外界情報を取得する。地図ユニット34は、レーン数、レーン種類、レーン幅等の情報を含む高精度地図情報を記憶する。ナビゲーション装置36は、衛星航法および/または自立航法で自車両10の位置を計測する測位部38と、地図情報42と、地図情報42に基づいて自車両10の位置から目的地までの予定経路を設定する経路設定部40と、を備える。なお、以下では、特別な記載がない限り、地図ユニット34に記憶される高精度地図、および、ナビゲーション装置36に記憶される地図情報42を、まとめて地図情報42という。車両センサ44は、自車両10の走行状態を検出する。車両センサ44には、図示しない車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、傾斜センサ、走行距離センサ等が含まれる。
出力系装置群70には、駆動力出力装置72と操舵装置74と制動装置76と報知装置78とが含まれる。駆動力出力装置72には、駆動力出力ECUと、エンジンや駆動モータ等の駆動源と、が含まれる。駆動力出力装置72は、乗員が行うアクセルペダルの操作または制御機50から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。操舵装置74には、電動パワーステアリングシステム(EPS)ECUと、EPSアクチュエータと、が含まれる。操舵装置74は、乗員が行うステアリングホイールの操作または制御機50から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。制動装置76には、ブレーキECUと、ブレーキアクチュエータと、が含まれる。制動装置76は、乗員が行うブレーキペダルの操作または制御機50から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。報知装置78には、報知ECUと、情報伝達装置(表示装置、音響装置、触覚装置等)と、が含まれる。報知装置78は、制御機50または他のECUから出力される報知指示に応じて乗員に対する報知を行う。
制御機50はECUにより構成され、プロセッサ等の演算装置52と、ROMやRAM等の記憶装置68と、を備える。制御機50は、演算装置52が記憶装置68に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。図2に示されるように、演算装置52は、外界認識部54と自車位置認識部56と行動計画部58と車両制御部64と報知制御部66として機能する。
図3を用いて車両制御装置12の動作を説明する。図3に示される処理は車両制御装置12が自動運転を行う間の所定時間毎に実行される。なお、以下では図4に示されるように2つの走行路が接続(交差または合流を含む)する場面を想定する。図4において、第1走行路120は進行方向が同じである3つの走行レーン(第1レーン122、第3レーン124、第4レーン126)を有する。第2走行路130は1つの走行レーン(第2レーン132)を有する。第1走行路120と第2走行路130は接続位置140で接続する。具体的には、第2走行路130の第2レーン132が第1走行路120の最も右側に位置する第1レーン122に合流する。第2走行路130の脇であって接続位置140の手前には2つの表示物134が設置される。表示物134は第2走行路130よりも第1走行路120の優先度が高いという交通規則を示す道路標識136(一時停止、YIELD等)である。自車両10は第1レーン122を走行し、他車両100は第2レーン132を走行する。
図3に示されるステップS6において、決定部62は、遵守度合の閾値として所定値を使用する。これに代わり、遵守度合の閾値を変動値にしてもよい。この場合、入力情報と閾値(出力情報)とを紐付けるマップが記憶装置68に記憶されているとよい。入力情報としては、自車両10から接続位置140までの距離、他車両100から接続位置140までの距離、自車両10の走行速度、他車両100の走行速度等を使用することができる。この場合、距離が短いほど、または、走行速度が大きいほど閾値を大きくする。
車両制御装置12は、自車両10の周辺状態を認識する外界認識部54と、外界認識部54が、自車両10が走行する第1レーン122と、第1レーン122と接続する第2レーン132と、第2レーン132を走行する他車両100と、第2レーン132よりも第1レーン122の優先度が高いことを定める交通規則と、を認識する場合に、他車両100が交通規則を遵守している状態を判定する判定部60と、判定部60の判定結果に基づいて他車両100が交通規則を遵守していないと判定する場合に、自車両10の走行位置を第2レーン132とは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方を行うことを決定する決定部62と、決定部62の決定結果に基づいて自車両10の走行制御を行う車両制御部64と、を備える。
54…外界認識部 60…判定部
62…決定部 64…車両制御部
100…他車両 122…第1レーン
132…第2レーン
Claims (8)
- 自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部が、前記自車両が走行する第1レーンと、前記第1レーンと接続する第2レーンと、前記第2レーンを走行する他車両と、前記第2レーンよりも前記第1レーンの優先度が高いことを定める交通規則と、を認識する場合に、前記他車両が前記交通規則を遵守している状態を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて前記他車両が前記交通規則を遵守していないと判定する場合に、前記自車両の走行位置を前記第2レーンとは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方を行うことを決定する決定部と、
前記決定部の決定結果に基づいて前記自車両の走行制御を行う車両制御部と、を備える
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記決定部は、前記自車両の走行位置を、前記第1レーンに隣接しかつ前記第2レーンとは反対側の方向に位置する第3レーンに移動させる走行制御を行うことを決定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記交通規則を示す情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部を更に備え、
前記決定部は、前記外界認識部が前記地図情報に基づいて前記交通規則を認識する場合に、前記他車両の有無にかかわらず、前記自車両の走行位置を、前記第1レーンに隣接しかつ前記第2レーンとは反対側の方向に位置する第3レーンに移動させる走行制御を行うことを決定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記決定部は、前記自車両の走行位置を、前記第1レーンの中心から前記第2レーンとは反対側の方向にオフセットすることを決定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記交通規則を示す表示物を撮像して画像情報を取得するカメラを更に備え、
前記判定部は、前記外界認識部が前記画像情報に基づいて複数の前記表示物を認識する場合に、前記表示物の間の走行区間を前記他車両が前記交通規則を遵守する遵守区間とし、前記遵守区間において前記他車両が前記交通規則を遵守している状態を判定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記判定部は、前記他車両が前記交通規則を遵守している状態として、前記他車両が前記交通規則を遵守している度合を示す遵守度合を判定し、
前記決定部は、前記遵守度合が閾値よりも小さい場合に、前記自車両の走行位置を前記第2レーンとは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方を行うことを決定する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項6に記載の車両制御装置において、
前記交通規則を示す表示物を撮像して画像情報を取得するカメラと、
前記交通規則を示す情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部と、を更に備え、
前記決定部は、前記外界認識部が前記画像情報に基づいて前記交通規則を認識する場合に、前記地図情報に基づいて前記交通規則を認識する場合よりも前記閾値を大きくする
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項6に記載の車両制御装置において、
前記判定部は、前記遵守度合として前記他車両の減速度または減速量を判定する
ことを特徴とする車両制御装置。
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