CN110221595A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置。车辆控制装置(12)在识别到规定第一车道(122)的优先级比第二车道(132)的优先级高的交通规则的情况下，判定其他车辆(100)遵守交通规则的状态，在判定为其他车辆(100)未遵守交通规则的情况下，进行使本车辆(10)的行驶位置向与第二车道(132)为相反侧的方向移动的行驶控制和不进行加速的行驶控制中的至少一种控制。根据本发明，即使在其他车辆的乘员未识别到交通规则的情况下，也能够防止本车辆与其他车辆接近。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种对本车辆进行自动驾驶或驾驶辅助的车辆控制装置。
背景技术
在两条行驶道路连接(包括交叉和合流)的情况下，由交通规则来规定行驶道路的优先关系。例如，当第一车辆在优先级高的第一行驶道路上行驶，第二车辆在优先级低的第二行驶道路上行驶，且第一车辆和第二车辆基本上同时到达第一行驶道路和第二行驶道路的连接位置时，第二车辆需要减速或停车来使第一车辆先通过。因此，第二车辆的乘员需要通过道路标识等来预先识别交通规则。
日本发明专利授权公报第4225189号公开了一种装置，该装置在本车辆行驶的第一行驶道路和其他车辆行驶的第二行驶道路的连接位置，根据从道路标识等获得的信息来判定第一行驶道路和第二行驶道路的优先关系，并向本车辆的乘员告知判定结果。
发明内容
在日本发明专利授权公报第4225189号中，在其他车辆的乘员未识别到交通规则且第二行驶道路的优先级低的情况下，有时其他车辆不减速而接近连接位置。在这种情况下，近年来开发的自动驾驶车辆有可能会为了避免与其他车辆的快速接近而进行较大的制动，从而存在导致乘坐舒适度恶化的担忧。因此，优选预先进行车辆控制来避免本车辆与其他车辆的接近。
本发明是考虑到这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种即使在其他车辆的乘员未识别到交通规则的情况下也能防止本车辆与其他车辆接近的车辆控制装置。
本发明所涉及的车辆控制装置，其特征在于，
具有外界识别部、判定部、确定部和车辆控制部，其中，
所述外界识别部识别本车辆的周边状态；
所述判定部在所述外界识别部识别到所述本车辆行驶的第一车道、与所述第一车道连接的第二车道、在所述第二车道上行驶的其他车辆和规定所述第一车道的优先级比所述第二车道的优先级高的交通规则的情况下，判定所述其他车辆遵守所述交通规则的状态；
所述确定部在根据所述判定部的判定结果判定为所述其他车辆未遵守所述交通规则的情况下，确定进行使所述本车辆的行驶位置向与所述第二车道为相反侧的方向(第二车道对面的方向)移动的行驶控制和不进行加速的行驶控制中的至少一种控制；
所述车辆控制部根据所述确定部的确定结果来进行所述本车辆的行驶控制。
如上述结构所示，通过进行使本车辆的行驶位置向与第二车道为相反侧的方向移动的行驶控制和不进行加速的行驶控制中的至少一种控制，即使在其他车辆的乘员未识别到交通规则的情况下，也能够防止本车辆与其他车辆接近。因此，在第一车道和第二车道的连接位置，不用为了避免本车辆与其他车辆接近而进行较大的制动，从而不会使本车辆的乘坐舒适度恶化。
在本发明中，可以采用如下结构：
所述确定部确定进行使所述本车辆的行驶位置移动到第三车道的行驶控制，其中，所述第三车道与所述第一车道相邻且位于与所述第二车道为相反侧的方向上。
如上述结构所示，通过使本车辆移动到第三车道，能够防止本车辆与其他车辆接近。另外，能够维持交通流。
在本发明中，可以采用如下结构：
所述车辆控制装置还具有存储地图信息的地图存储部，其中所述地图信息包括显示所述交通规则的信息，
在所述外界识别部根据所述地图信息而识别到所述交通规则的情况下，与有无所述其他车辆无关，所述确定部确定进行使所述本车辆的行驶位置移动到第三车道的行驶控制，其中，所述第三车道与所述第一车道相邻且位于与所述第二车道为相反侧的方向上。
如上述结构所示，通过使本车辆移动到第三车道，能够防止本车辆与其他车辆接近。另外，能够维持交通流。再者，由于使用地图信息，因此，能够使本车辆从容地移动。
在本发明中，可以采用如下结构：
所述确定部确定使所述本车辆的行驶位置从所述第一车道的中心向与所述第二车道为相反侧的方向偏移。
如上述结构所示，通过使本车辆的行驶位置偏移，能够防止本车辆与其他车辆接近。另外，能够维持交通流。
在本发明中，可以采用如下结构：
所述车辆控制装置还具有摄像头，该摄像头拍摄显示所述交通规则的显示物来获取图像信息，
在所述外界识别部根据所述图像信息而识别到多个所述显示物的情况下，所述判定部将所述显示物之间的行驶区间设定为所述其他车辆遵守所述交通规则的遵守区间，且判定在所述遵守区间中所述其他车辆遵守所述交通规则的状态。
如上述结构所示，通过设定遵守区间，能够适当地判定其他车辆是否遵守交通规则。
在本发明中，可以采用如下结构：
所述判定部判定表示所述其他车辆遵守所述交通规则的程度的遵守程度来作为所述其他车辆遵守所述交通规则的状态，
在所述遵守程度小于阈值的情况下，所述确定部确定进行使所述本车辆的行驶位置向与所述第二车道为相反侧的方向移动的行驶控制和不进行加速的行驶控制中的至少一种控制。
如上述结构所示，通过判定遵守程度，能够客观地判定其他车辆是否遵守交通规则。
在本发明中，可以采用如下结构：
所述车辆控制装置还具有摄像头和地图存储部，其中，
所述摄像头拍摄显示所述交通规则的显示物来获取图像信息；
所述地图存储部存储包括显示所述交通规则的信息的地图信息，
与根据所述地图信息而识别到所述交通规则的情况相比，所述确定部在所述外界识别部根据所述图像信息而识别到所述交通规则的情况下增大所述阈值。
如上述结构所示，通过适宜地变更阈值，能够适当地判定其他车辆是否遵守交通规则。
在本发明中，可以采用如下结构：
所述判定部判定所述其他车辆的减速度或减速量来作为所述遵守程度。
其他车辆的乘员在识别到第一车道的优先级比第二车道的优先级高的交通规则的情况下，使其他车辆在第一车道与第二车道的连接位置近前减速或停车。如上述结构所示，通过将遵守程度设定为其他车辆的减速度或减速量，能够正确地判定遵守程度。
根据本发明，即使在其他车辆的乘员未识别到交通规则的情况下，也能够防止本车辆与其他车辆接近。
上述目的、特征和优点可从参照附图说明的以下实施方式的说明中容易地理解。
附图说明
图1是具有本实施方式所涉及的车辆控制装置的本车辆的框图。
图2是运算装置的功能框图。
图3是本实施方式所涉及的车辆控制装置进行的主处理的流程图。
图4是用于说明本车辆进行的车辆控制的图。
具体实施方式
以下，列举优选的实施方式，参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置进行详细说明。
[1.本车辆10的结构]
如图1所示，本车辆10具有：输入系统装置组14，其获得或存储各种信息；控制器50，其输入从输入系统装置组14输出的信息；和输出系统装置组70，其根据从控制器50输出的各种指示来进行动作。本实施方式所涉及的车辆控制装置12包括输入系统装置组14和控制器50。本车辆10是由控制器50进行行驶控制的自动驾驶车辆(包括全自动驾驶车辆)或者辅助一部分的行驶控制的驾驶辅助车辆。
[1.1.输入系统装置组14]
输入系统装置组14包括外界传感器16、本车通信装置28、地图单元34、导航装置36和车辆传感器44。外界传感器16检测本车辆10的周围(外界)的状态。外界传感器16包括拍摄外界的多个摄像头18、检测本车辆10与周围的物体的距离和相对速度的多个雷达24以及一个以上的LIDAR26。本车通信装置28包括第一通信装置30和第二通信装置32。第一通信装置30与设置于其他车辆100的其他车辆通信装置102之间进行车间通信，获得包括其他车辆100的信息(车辆的种类、行驶状态、行驶位置等)在内的外界信息。第二通信装置32与设置于道路110等的基础设施的路边通信装置112之间进行路车间通信，获得包括道路信息(关于交通信号灯的信息、拥堵信息等)的外界信息。地图单元34存储包括车道数、车道种类、车道宽度等信息的高精度地图信息。导航装置36包括：测位部38，其通过卫星导航和/或自主导航来计测本车辆10的位置；地图信息42；和路径设定部40，其根据地图信息42来设定从本车辆10的位置到目的地的预定路径。此外，以下，只要没有特别记载，就将地图单元34中所存储的高精度地图和导航装置36中所存储的地图信息42统称为地图信息42。车辆传感器44检测本车辆10的行驶状态。车辆传感器44包括未图示的车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器、行驶距离传感器等。
[1.2.输出系统装置组70]
输出系统装置组70包括驱动力输出装置72、操舵装置74、制动装置76和告知装置78。驱动力输出装置72包括驱动力输出ECU、和发动机、驱动马达等驱动源。驱动力输出装置72根据乘员进行的加速踏板的操作或者从控制器50输出的驱动的控制指示来产生驱动力。操舵装置74包括电动助力转向系统(EPS)ECU和EPS执行器。操舵装置74根据乘员进行的方向盘的操作或者从控制器50输出的操舵的控制指示来产生操舵力。制动装置76包括制动ECU和制动执行器。制动装置76根据乘员进行的制动踏板的操作或者从控制器50输出的制动的控制指示来产生制动力。告知装置78包括告知ECU和信息传输装置(显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置78根据从控制器50或其他的ECU输出的告知指示来进行对乘员的告知。
[1.3.控制器50]
控制器50由ECU构成，具有处理器等运算装置52和ROM、RAM等存储装置68。控制器50通过运算装置52执行存储装置68中所存储的程序来实现各种功能。如图2所示，运算装置52作为外界识别部54、本车位置识别部56、行动计划部58、车辆控制部64和告知控制部66发挥功能。
外界识别部54根据从外界传感器16、本车通信装置28、地图单元34、导航装置36输出的信息，来识别本车辆10的周边状态。例如，外界识别部54根据由摄像头18获得的图像信息、由雷达24和LIDAR26获得的信息以及由第一通信装置30获得的外界信息，来识别在本车辆10的周边行驶或者停车的其他车辆100的存在、位置、大小、种类、行进方向，并且识别本车辆10与其他车辆100的距离、相对速度。另外，外界识别部54根据由摄像头18获得的图像信息、由雷达24和LIDAR26获得的信息、地图信息42以及由第二通信装置32获得的外界信息，来识别道路环境中所包含的识别对象物的形状、种类、位置。另外，外界识别部54根据由摄像头18获得的图像信息或者由第二通信装置32获得的外界信息，来识别交通信号灯所表示的信号(可行进状态、不可行进状态)。
本车位置识别部56根据从地图单元34和导航装置36输出的信息，来识别本车辆10的位置。
行动计划部58根据外界识别部54和本车位置识别部56的识别结果、输入系统装置组14的检测信息和存储信息，来计划本车辆10的最佳行动。行动计划部58包括判定部60和确定部62。判定部60根据其他车辆100的行为来判定其他车辆100遵守交通规则的状态、即遵守状态。例如，判定部60判定表示其他车辆100遵守交通规则的程度的遵守程度作为遵守状态。在根据判定部60的判定结果(遵守状态)判定为其他车辆100未遵守交通规则的情况下，确定部62确定进行使本车辆10的行驶位置向与第二车道132为相反侧的方向(第二车道132对面的方向)移动的行驶控制和不进行加速的行驶控制中的至少一种控制。例如，在根据判定部60的判定结果判定为其他车辆100未遵守交通规则的情况下，确定部62确定进行使本车辆10的行驶位置向与第二车道132为相反侧的方向移动的行驶控制和不进行加速的行驶控制中的至少一种控制。在判定部60所判定的遵守程度小于阈值的情况下，确定部62确定进行使本车辆10的行驶位置向与第二车道132为相反侧的方向移动的行驶控制和不进行加速的行驶控制中的至少一种控制。并且，在进行行驶控制时生成行驶轨迹和目标速度。
车辆控制部64根据由行动计划部58计划的行动来控制输出系统装置组70。例如，车辆控制部64计算与由行动计划部58生成的行驶轨迹相对应的操舵指令值和与目标速度相对应的加减速指令值，并对驱动力输出装置72、操舵装置74和制动装置76输出控制指示。
告知控制部66根据由行动计划部58计划的告知行动来对告知装置78输出告知指示。
图1所示的存储装置68除了存储由运算装置52执行的各种程序之外，还存储在各处理的比较、判定等中使用的阈值等数值。
[2.车辆控制装置12的动作]
使用图3说明车辆控制装置12的动作。图3所示的处理在车辆控制装置12进行自动驾驶期间的每个规定时间执行。此外，以下，如图4所示，假设两条行驶道路连接(包括交叉或者合流)的情形。在图4中，第一行驶道路120具有行进方向相同的三条行驶车道(第一车道122、第三车道124和第四车道126)。第二行驶道路130具有一条行驶车道(第二车道132)。第一行驶道路120和第二行驶道路130在连接位置140连接。具体而言，第二行驶道路130的第二车道132与第一行驶道路120的位于最右侧的第一车道122合流。在第二行驶道路130旁边且在连接位置140近前设置有两个显示物134。显示物134是表示第一行驶道路120的优先级高于第二行驶道路130这一交通规则的道路标识136(停车让行、YIELD(让道)等)。本车辆10在第一车道122上行驶，其他车辆100在第二车道132上行驶。
在步骤S1中，外界识别部54根据从输入系统装置组14输出的最新信息来识别本车辆10的周边状态。
在外界识别部54在本车辆10的行进方向上的规定距离内识别到连接位置140的情况下(步骤S2：是)，处理进入到步骤S3。另一方面，在未识别到连接位置140的情况下(步骤S2：否)，处理进入到步骤S8。
外界识别部54根据由摄像头18获得的图像信息、由第二通信装置32获得的外界信息和地图信息42所包含的关于优先级的信息中的至少一种信息，来识别规定行驶道路的优先级的交通规则。外界识别部54在根据图像信息来识别交通规则的情况下，使用模板匹配等图像识别技术来识别道路标识136。例如，如图4所示，外界识别部54在识别到设置于第二行驶道路130旁边的道路标识136或朝向第二行驶道路130的道路标识136的情况下，识别为第一行驶道路120优先级较高。与此相对，外界识别部54在识别到设置于第一行驶道路120旁边的道路标识136或朝向第一行驶道路120的道路标识136的情况下，识别为第二行驶道路130的优先级较高。此外，外界识别部54在无法根据图像信息、外界信息和地图信息42中的任意一种信息来识别规定优先级的交通规则的情况下，根据行驶道路的种类、车道数和行驶道路宽度等来推测优先级。在外界识别部54识别到第一行驶道路120的优先级高的情况下(步骤S3：是)，处理进入到步骤S4。另一方面，在识别到第二行驶道路130的优先级高的情况下(步骤S3：否)，处理进入到步骤S8。
在外界识别部54识别到在第二行驶道路130上行驶的其他车辆100的情况下(步骤S4：是)，处理进入到步骤S5。另一方面，在未识别到在第二行驶道路130上行驶的其他车辆100的情况下(步骤S4：否)，处理进入到步骤S8。例如，外界识别部54从在第二行驶道路130上行驶的其他车辆100中识别有可能在连接位置140与本车辆10接近的其他车辆100。能够通过分别计算本车辆10和其他车辆100到达连接位置140的到达预测时间，根据两个预测时间的时间差是否在规定时间以内来判定有无接近的可能性。
当从步骤S4进入到步骤S5时，判定部60判定表示其他车辆100遵守交通规则的程度的遵守程度。判定部60判定其他车辆100的减速程度作为遵守程度。例如，判定其他车辆100的减速度、在规定时间内或规定距离内的减速量。可以根据由雷达24或LIDAR26获得的信息或者由第一通信装置30从其他车辆100获得的信息来判定减速度或减速量。
在步骤S6中，确定部62将在步骤S5中所判定的遵守程度和存储装置68中所存储的遵守程度的阈值进行比较。例如，在其他车辆100的乘员未识别到第一行驶道路120的优先级高于第二行驶道路130的情况下，其他车辆100的减速度或减速量小。在作为遵守程度的减速度或减速量小于阈值的情况下(步骤S6：是)，处理进入到步骤S7。另一方面，在其他车辆100的乘员识别到第一行驶道路120的优先级高于第二行驶道路130的情况下，其他车辆100的减速度或减速量大。在作为遵守程度的减速度或减速量与阈值为同等程度或大于阈值的情况下(步骤S6：否)，处理进入到步骤S8。
当从步骤S6转移到步骤S7时，确定部62确定进行预先避免本车辆10与其他车辆100接近的各种控制(避免接近控制)。例如，确定部62可以确定进行使本车辆10的行驶位置向与第二车道132为相反侧的方向移动的第一行驶控制、具体而言是进行车道变更控制或偏移控制。另外，确定部62也可以确定至少进行不加速的第二行驶控制(限制加速)。
确定部62在进行车道变更控制的情况下，确定使本车辆10的行驶位置移动到第三车道124，该第三车道124与第一车道122相邻且位于与第二车道132为相反侧的方向上。此时，确定部62以外界识别部54识别到在第三车道124的规定范围内不存在车辆为条件，生成用于使本车辆10的行驶位置移动到第三车道124的第一行驶轨迹150和目标速度。
确定部62在进行偏移控制的情况下，确定使本车辆10的宽度方向上的中心位置156从第一车道122的宽度方向上的中心C向与第二车道132为相反侧的方向偏移。此时，确定部62将偏移量X设定为规定值或根据当时的状况而设定的可变值，生成用于使本车辆10的中心位置156移动到偏移位置的第二行驶轨迹152和目标速度。可变值可以根据从本车辆10到连接位置140的距离、从其他车辆100到连接位置140的距离、本车辆10的行驶速度和其他车辆100的行驶速度等来设定。
确定部62在进行加速限制的情况下，生成为了使本车辆10在到达连接位置140之前或者其他车辆100通过连接位置140之前等速行驶所需的第三行驶轨迹154和目标速度。但是，在判断为即使本车辆10等速行驶也无法避免与其他车辆100接近的情况下，确定部62生成为了使本车辆10通过以规定的减速度减速的减速行驶来行驶所需的第三行驶轨迹154和目标速度。也可以代替规定的减速度，设定规定的减速量或规定的减速目标速度。也可以与第一行驶控制组合而进行第二行驶控制。
车辆控制部64计算为了使本车辆10以目标速度沿着行驶轨迹(第一行驶轨迹150、第二行驶轨迹152和第三行驶轨迹154)行驶所需的加减速指令值和操舵指令值，并输出到输出系统装置组70。驱动力输出装置72、操舵装置74和制动装置76根据从车辆控制部64输出的指示而动作。
当从步骤S2、步骤S3、步骤S4和步骤S6中的任意一个步骤进入到步骤S8时，确定部62确定进行本车辆10的通常控制。在从步骤S2进入到步骤S8的情况下，在本车辆10的前方不存在连接位置140。此时，确定部62确定进行通常控制。在从步骤S3进入到步骤S8的情况下，第一行驶道路120的优先级比第二行驶道路130的优先级低。此时，确定部62确定进行按照交通规则的通常控制(进行减速或停车让行等，对其他车辆100进行让道的行驶控制)。在从步骤S4进入到步骤S8的情况下，在第二行驶道路130上没有其他车辆100行驶。因此，不用担心本车辆10与其他车辆100接近。此时，确定部62确定进行通常控制。在从步骤S6进入到步骤S8的情况下，在第二行驶道路130上行驶的其他车辆100遵守交通规则的可能性高，预想到其会对本车辆10让道。此时，确定部62确定进行通常控制。确定部62生成与各通常控制相对应的行驶轨迹和目标速度。
车辆控制部64计算为了使本车辆10沿着行驶轨迹以目标速度行驶所需的加减速指令值和操舵指令值，并输出到输出系统装置组70。驱动力输出装置72、操舵装置74和制动装置76根据从车辆控制部64输出的指示而动作。
[3.变形例]
在图3所示的步骤S6中，确定部62使用规定值作为遵守程度的阈值。作为替代，也可以将遵守程度的阈值设定为可变值。在该情况下，优选地，将输入信息与阈值(输出信息)建立关联的映射(map)存储在存储装置68中。作为输入信息，可以使用从本车辆10到连接位置140的距离、从其他车辆100到连接位置140的距离、本车辆10的行驶速度、其他车辆100的行驶速度等。在该情况下，距离越短或者行驶速度越大，则使阈值越大。
在外界识别部54根据图像信息识别连接位置140的存在之前，根据地图信息42识别到连接位置140，进而识别到第一行驶道路120的优先级比第二行驶道路130的优先级高的情况下，也可以为与有无在第二车道132上行驶的其他车辆100无关，预先进行车道变更控制或者偏移控制。
判定部60也可以设定判定其他车辆100遵守交通规则的状态的区间。例如，有时沿着第二行驶道路130设置有多个道路标识136。在道路标识136表示第一行驶道路120的优先级比第二行驶道路130的优先级高的交通规则、并且其他车辆100的乘员遵守道路标识136的情况下，其他车辆100在从最初的道路标识136的设置位置到最后的道路标识136的设置位置的区间内至少不进行加速。因此，在外界识别部54根据图像信息而识别到多个道路标识136的情况下，判定部60将显示物134之间的行驶区间设为其他车辆100遵守交通规则的遵守区间138。然后，判定部60判定在遵守区间138中其他车辆100遵守交通规则的状态。
有时其他车辆100不具有地图信息42。在该情况下，其他车辆100的乘员只能从设置在第二行驶道路130旁边的道路标识136获得关于交通规则的信息。换言之，在未设置有道路标识136的情况下，其他车辆100的乘员无法识别到第一行驶道路120的优先级比第二行驶道路130优先级高的交通规则。在这种观点下，确定部62也可以在外界识别部54根据图像信息识别交通规则(道路标识136)的情况下，与根据地图信息42识别交通规则的情况相比，更严格地判定其他车辆100是否遵守交通规则。即，也可以增大遵守程度的阈值。在根据减速度判定遵守程度的情况下，将阈值从第一减速度变更为第二减速度(＞第一减速度)。在根据减速量判定遵守程度的情况下，将阈值从第一减速量变更为第二减速量(＞第一减速量)。
外界识别部54除了识别道路标识136之外，还可以识别表示优先级的道路标志和交通信号灯。
在上述实施方式中，根据遵守程度来判定其他车辆100遵守交通规则的状态，通过比较遵守程度和阈值来判定其他车辆100是否遵守交通规则。作为替代，也可以单纯地根据是否正在减速来判定其他车辆100遵守交通规则的状态，在正在减速的情况下判定为其他车辆100遵守交通规则。
[4.本实施方式的要点]
车辆控制装置12具有外界识别部54、判定部60、确定部62和车辆控制部64，其中，外界识别部54识别本车辆10的周边状态；判定部60在外界识别部54识别到本车辆10行驶的第一车道122、与第一车道122连接的第二车道132、在第二车道132上行驶的其他车辆100和规定第一车道122的优先级比第二车道132的优先级高的交通规则的情况下，判定其他车辆100遵守交通规则的状态；确定部62在根据判定部60的判定结果判定为其他车辆100未遵守交通规则的情况下，确定进行使本车辆10的行驶位置向与第二车道132为相反侧的方向移动的行驶控制和不进行加速的行驶控制中的至少一种控制；车辆控制部64根据确定部62的确定结果来进行本车辆10的行驶控制。
如上述结构所示，通过进行使本车辆10的行驶位置向与第二车道132为相反侧的方向移动的行驶控制和不进行加速的行驶控制中的至少一种控制，即使在其他车辆100的乘员未识别到交通规则的情况下，也能够防止本车辆10与其他车辆100接近。因此，在第一车道122和第二车道132的连接位置140，不用为了避免本车辆10与其他车辆100接近而进行较大地制动，从而不会使本车辆10的乘坐舒适度恶化。
确定部62确定进行使本车辆10的行驶位置移动到第三车道124的行驶控制，其中，该第三车道124与第一车道122相邻且位于与第二车道132为相反侧的方向上。
如上述结构所示，通过使本车辆10移动到第三车道124，能够防止本车辆10与其他车辆100接近。另外，能够维持交通流。
车辆控制装置12还具有存储地图信息42的导航装置36(地图存储部)或地图单元34(地图存储部)，其中，地图信息42包括表示交通规则的信息。在外界识别部54根据地图信息42识别到交通规则的情况下，与有无其他车辆100无关，确定部62确定进行使本车辆10的行驶位置移动到第三车道124的行驶控制，该第三车道124与第一车道122相邻且位于与第二车道132为相反侧的方向上。
如上述结构所示，通过使本车辆10移动到第三车道124，能够防止本车辆10与其他车辆100接近。另外，能够维持交通流。再者，由于使用地图信息42，因此，能够使本车辆10从容地移动。
确定部62确定使本车辆10的行驶位置从第一车道122的中心C向与第二车道132为相反侧的方向偏移。
如上述结构所示，通过使本车辆10的行驶位置偏移，能够防止本车辆10与其他车辆100接近。另外，能够维持交通流。
车辆控制装置12还具有摄像头18，该摄像头18拍摄显示交通规则的显示物134来获得图像信息。在外界识别部54根据图像信息而识别到多个显示物134的情况下，判定部60将显示物134之间的行驶区间设定为其他车辆100遵守交通规则的遵守区间138，并且判定在遵守区间138中其他车辆100遵守交通规则的状态。
如上述结构所示，通过设定遵守区间138，能够适当地判定其他车辆100是否遵守交通规则。
判定部60判定表示其他车辆100遵守交通规则的程度的遵守程度作为其他车辆100遵守交通规则的状态。在遵守程度小于阈值的情况下，确定部62确定进行使本车辆10的行驶位置向与第二车道132为相反侧的方向移动的行驶控制和不进行加速的行驶控制中的至少一种控制。
如上述结构所示，通过判定遵守程度，能够客观地判定其他车辆100是否遵守交通规则。
与根据地图信息42识别到交通规则的情况相比，确定部62在外界识别部54根据图像信息而识别到交通规则的情况下增大阈值。
如上述结构所示，通过适宜地变更阈值，能够适当地判定其他车辆100是否遵守交通规则。
判定部60判定其他车辆100的减速度或减速量来作为遵守程度。
其他车辆100的乘员在识别到第一车道122的优先级比第二车道132的优先级高的交通规则的情况下，使其他车辆100在第一车道122与第二车道132的连接位置140近前减速或停车。如上述结构所示，通过将遵守程度设为其他车辆100的减速度或减速量，能够正确地判定遵守程度。
此外，本发明所涉及的车辆控制装置不限于上述实施方式，当然可以在不脱离本发明主旨的情况下采用各种结构。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有外界识别部、判定部、确定部和车辆控制部，其中，
所述外界识别部识别本车辆的周边状态；
所述判定部在所述外界识别部识别到所述本车辆行驶的第一车道、与所述第一车道连接的第二车道、在所述第二车道上行驶的其他车辆和规定所述第一车道的优先级比所述第二车道的优先级高的交通规则的情况下，判定所述其他车辆遵守所述交通规则的状态；
所述确定部在根据所述判定部的判定结果判定为所述其他车辆未遵守所述交通规则的情况下，确定进行使所述本车辆的行驶位置向与所述第二车道为相反侧的方向移动的行驶控制和不进行加速的行驶控制中的至少一种控制；
所述车辆控制部根据所述确定部的确定结果来进行所述本车辆的行驶控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述确定部确定进行使所述本车辆的行驶位置移动到第三车道的行驶控制，其中所述第三车道与所述第一车道相邻且位于与所述第二车道为相反侧的方向上。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有存储地图信息的地图存储部，其中所述地图信息包括显示所述交通规则的信息，
在所述外界识别部根据所述地图信息而识别到所述交通规则的情况下，与有无所述其他车辆无关，所述确定部确定进行使所述本车辆的行驶位置移动到第三车道的行驶控制，其中所述第三车道与所述第一车道相邻且位于与所述第二车道为相反侧的方向上。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述确定部确定使所述本车辆的行驶位置从所述第一车道的中心向与所述第二车道为相反侧的方向偏移。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有摄像头，该摄像头拍摄显示所述交通规则的显示物来获取图像信息，
在所述外界识别部根据所述图像信息而识别到多个所述显示物的情况下，所述判定部将所述显示物之间的行驶区间设定为所述其他车辆遵守所述交通规则的遵守区间，且判定在所述遵守区间中所述其他车辆遵守所述交通规则的状态。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述判定部判定表示所述其他车辆遵守所述交通规则的程度的遵守程度来作为所述其他车辆遵守所述交通规则的状态，
在所述遵守程度小于阈值的情况下，所述确定部确定进行使所述本车辆的行驶位置向与所述第二车道为相反侧的方向移动的行驶控制和不进行加速的行驶控制中的至少一种控制。
7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有摄像头和地图存储部，其中，
所述摄像头拍摄显示所述交通规则的显示物来获取图像信息；
所述地图存储部存储包括显示所述交通规则的信息的地图信息，
与所述外界识别部根据所述地图信息而识别到所述交通规则的情况相比，所述确定部在所述外界识别部根据所述图像信息而识别到所述交通规则的情况下增大所述阈值。
8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述判定部判定所述其他车辆的减速度或减速量来作为所述遵守程度。
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