CN110275521A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制装置。行动计划部(58)(避开行动计划部(62))根据避让对象(120)(施工现场(122))在道路宽度方向上的位置和中心线(118)的位置，来判定本车辆(10)是否需要进入第二行驶道路(116)以在避让对象(120)的旁边通过，在本车辆(10)需要进入第二行驶道路(116)且中心线(118)根据交通规则禁止从第一行驶道路(114)越线行驶的情况下，暂时解除按照规则的控制中抑制从第一行驶道路(114)越线行驶的控制。根据本发明，在本车辆的行驶道路上存在避开对象的情况下，能够使本车辆避开避开对象。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶或辅助驾驶本车辆的车辆控制装置。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2009-156783号中，公开了一种搭载本车位置识别装置的导航装置。该导航装置根据地上物等的识别结果来修正表示本车辆的当前位置的本车辆位置信息，另一方面，在地上物因施工等而被移动的情况下，不修正本车辆位置信息，据此来进行高精度的本车辆位置识别。

发明内容

作为日本发明专利公开公报特开2009-156783号所示那样的施工路段的一方式，例如，有时仅能够在一侧(单侧)的行驶道路上行驶。例如，如果彼此相邻且行进方向相向的第一行驶道路和第二行驶道路中的、本车辆所行驶的第一行驶道路的一部分路段因施工等而被封锁的话，本车辆在通过施工路段时需要在第二行驶道路上行驶。

另外，近年来，已开发出了一种自动驾驶车辆，其构成为由车辆控制装置进行本车辆的驱动、制动和操舵中的至少一种控制。由于自动驾驶车辆被设计成按照交通规则进行行驶控制，因此，不进行不按照交通规则的动作、即从第一行驶道路向第二行驶道路的移动。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，目的在于提供一种车辆控制装置，其在本车辆的行驶道路上存在避开对象的情况下，使本车辆能够避开(躲避)避开对象。

本发明的车辆控制装置具有外界识别部、规则识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周边状态；所述规则识别部识别交通规则；所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果和所述规则识别部的识别结果来判断所述本车辆应进行的行动；所述车辆控制部根据所述行动计划部的判断结果来进行所述本车辆的行驶控制，所述车辆控制装置的特征在于，

所述外界识别部识别所述本车辆行驶的第一行驶道路、与所述第一行驶道路相邻的第二行驶道路、划分所述第一行驶道路和所述第二行驶道路的分隔线和所述本车辆的前方的所述第一行驶道路上存在的避开对象，

所述行动计划部根据所述避开对象在道路宽度方向上的位置和所述分隔线的位置，来判定所述本车辆是否需要进入所述第二行驶道路以在所述避开对象的旁边通过，

在所述本车辆需要进入所述第二行驶道路，且所述分隔线根据所述交通规则禁止从所述第一行驶道路越线行驶的情况下，所述行动计划部暂时解除按照所述交通规则的控制中抑制从所述第一行驶道路越线行驶的越线行驶抑制控制，确定使所述本车辆的一部分或全部进入所述第二行驶道路而使所述本车辆在所述避开对象的旁边通过。

根据上述结构，即使在由分隔线禁止从第一行驶道路越线行驶的情况下，由于暂时解除抑制从第一行驶道路越线行驶的越线行驶抑制控制，因此，也能够使本车辆的一部分或全部进入第二行驶道路来避开避开对象。

在本发明中，可以采用如下结构：

所述外界识别部识别在所述第一行驶道路的路边移动的动态避开对象和在所述第一行驶道路上静止的静态避开对象作为所述避开对象，

在所述避开对象是所述静态避开对象，并且所述本车辆需要进入所述第二行驶道路以在所述静态避开对象的旁边通过，且所述分隔线根据所述交通规则禁止从所述第一行驶道路越线行驶的情况下，所述行动计划部确定暂时解除所述越线行驶抑制控制，使所述本车辆的一部分或全部进入所述第二行驶道路而使所述本车辆在所述静态避开对象的旁边通过，

在所述避开对象是所述动态避开对象的情况下，并且在所述本车辆需要进入所述第二行驶道路以在所述动态避开对象旁边通过的情况下，且在所述分隔线根据所述交通规则禁止从所述第一行驶道路越线行驶的情况下，所述行动计划部继续进行所述越线行驶抑制控制。

根据上述结构，根据静态的避开对象与动态的避开对象的不同、和分隔线的形态，来确定是解除还是继续越线行驶抑制控制，因此，能够进行与状况相应的自动驾驶。

在本发明中，可以采用如下结构：

在所述避开对象与所述分隔线的间隔距离为规定值以下的情况下，所述行动计划部判定为所述本车辆需要进入所述第二行驶道路。

根据上述结构，根据避开对象和分隔线的分隔距离来判定是否需要进入第二行驶道路，因此，能够进行适当的判定。即，能够实现不会过度地进行越线行驶抑制控制。

在本发明中，可以采用如下结构：

在所述避开对象与所述分隔线的间隔距离为所述本车辆的车宽以下的情况下，或者在所述间隔距离为在所述车宽上加上余量的长度后所得到的规定值以下的情况下，所述行动计划部判定为所述本车辆需要进入所述第二行驶道路。

根据上述结构，根据避开对象和分隔线的间隔距离与本车辆的车宽来判定是否需要进入第二行驶道路，因此，能够进行适当的判定。即，能够实现不会过度地进行越线行驶抑制控制。

在本发明中，可以采用如下结构：

所述外界识别部识别在所述第二行驶道路上行驶的相向车辆，

在避开所述避开对象时，在使所述本车辆行驶的行驶轨迹上存在所述相向车辆的情况下，所述行动计划部确定使所述本车辆在所述避开对象近前停车。

根据上述结构，在存在相向车辆的情况下，使本车辆在避开对象近前停止，因此，能够防止本车辆和相向车辆接近，给两车辆的乘员带来安心感。

在本发明中，可以采用如下结构：

所述外界识别部识别在所述本车辆的所述第二行驶道路侧且在从所述本车辆起的规定距离内有无与所述本车辆并行的并行车辆，

在避开所述避开对象时存在所述并行车辆的情况下，所述行动计划部确定使所述本车辆在所述避开对象近前停车。

根据上述结构，在存在并行车辆的情况下，使本车辆在避开对象近前停车，因此，能够防止本车辆和并行车辆接近，给两车辆的乘员带来安心感。

在本发明中，可以采用如下结构：

所述行动计划部根据所述避开对象在道路宽度方向上的位置来确定所述本车辆在避开所述避开对象时在道路宽度方向上的位置。

根据上述结构，以避开对象在道路宽度方向上的位置为基准来确定本车辆在道路宽度方向上的位置，因此，能够使本车辆避开避开对象，并且使本车辆稳定地行驶。

在本发明中，可以采用如下结构：

具有告知控制部，在所述本车辆避开所述避开对象时，该告知控制部进行对所述本车辆的乘员告知暂时解除所述越线行驶抑制控制的告知控制。

根据上述结构，由于对乘员告知暂时解除越线行驶抑制控制，因此，能够给乘员带来安心感。

根据本发明，能够使本车辆的一部分或全部进入第二行驶道路来避开避开对象。

上述目的、特征和优点可从参照附图说明的以下实施方式的说明中容易地理解。

附图说明

图1是具有本实施方式所涉及的车辆控制装置的本车辆的框图。

图2是运算装置的功能框图。

图3是示意性地表示单侧交替通行的施工路段及其周边状态的图。

图4是示意性地表示对向通行的施工路段及其周边状态的图。

图5是示意性地表示本车辆和自行车所行驶的周边状态的图。

图6是主处理的流程图。

图7是第一避开处理的流程图。

图8是第二避开处理的流程图。

具体实施方式

以下，列举优选的实施方式，参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置详细地进行说明。

[1.本车辆10的结构]

如图1所示，本车辆10包括：输入系统装置组14，其获得或存储各种信息；控制器50，其输入从输入系统装置组14输出的信息；和输出系统装置组80，其根据从控制器50输出的各种指示来进行动作。本实施方式所涉及的车辆控制装置12包括输入系统装置组14和控制器50。本车辆10是通过控制器50进行行驶控制的自动驾驶车辆(包括全自动驾驶车辆)或者辅助一部分行驶控制的驾驶辅助车辆。

[1.1.输入系统装置组14]

输入系统装置组14包括外界传感器16、本车通信装置28、地图单元34、导航装置36和车辆传感器44。外界传感器16检测本车辆10的周围(外界)的状态。外界传感器16包括对外界进行拍摄的多个摄像头18、检测本车辆10与周围物体之间的距离和相对速度的多个雷达24和一个以上的LIDAR(激光雷达)26。本车通信装置28包括第一通信装置30和第二通信装置32。第一通信装置30与设置于其他车辆100的其他车辆通信装置102之间进行车车间通信，获得包含其他车辆100的信息(车辆的种类、行驶状态、行驶位置等)的外界信息。第二通信装置32与设置在道路110等基础设施上的路边通信装置112之间进行路车间通信，获得包含道路信息(关于交通信号灯的信息、拥堵信息等)的外界信息。地图单元34存储包含车道数、车道种类、车道宽度等信息的高精度地图信息。导航装置36具有：测位部38，其通过卫星导航法和/或自主导航法来计测本车辆10的位置；地图信息42；和路径设定部40，其根据地图信息42来设定从本车辆10的位置到目的地的预定路径。此外，以下，只要没有特别的记载，就将存储在地图单元34中的高精度地图和存储在导航装置36中的地图信息42统称为地图信息42。车辆传感器44检测本车辆10的行驶状态。车辆传感器44包括未图示的车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器、行驶距离传感器等。

[1.2.输出系统装置组80]

输出系统装置组80包括驱动力输出装置82、操舵装置84、制动装置86和告知装置88。驱动力输出装置82包括驱动力输出ECU(电子控制单元)、和发动机、驱动马达等驱动源。驱动力输出装置82根据乘员进行的加速踏板的操作或者从控制器50输出的驱动的控制指示来产生驱动力。操舵装置84包括电动助力转向系统(EPS)ECU和EPS执行器。操舵装置84根据乘员进行的方向盘的操作或者从控制器50输出的操舵的控制指示来产生操舵力。制动装置86包括制动ECU和制动执行器。制动装置86根据乘员进行的制动踏板的操作或者从控制器50输出的制动的控制指示来产生制动力。告知装置88包括告知ECU和信息传输装置(显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置88根据从控制器50或者其他ECU输出的告知指示来进行对乘员的告知。

[1.3.控制器50]

控制器50由ECU构成，具有处理器等运算装置52、和ROM、RAM等存储装置70。控制器50通过运算装置52执行存储在存储装置70中的程序来实现各种功能。如图2所示，运算装置52作为外界识别部54、本车位置识别部56、规则识别部57、行动计划部58、车辆控制部66和告知控制部68发挥功能。

外界识别部54根据从外界传感器16、本车通信装置28、地图单元34、导航装置36输出的信息，来识别本车辆10的周边状态。例如，外界识别部54根据由摄像头18获得的图像信息、由雷达24和LIDAR26获得的信息以及由第一通信装置30获得的外界信息，来识别在本车辆10的周边行驶或停车的其他车辆100的存在、位置、大小、种类、进入方向，并且识别本车辆10与其他车辆100的距离、相对速度。另外，外界识别部54根据由摄像头18获得的图像信息、由雷达24和LIDAR26获得的信息、地图信息42以及由第二通信装置32获得的外界信息，来识别道路环境所包含的识别对象的形状、种类、位置。另外，外界识别部54根据由摄像头18获得的图像信息或由第二通信装置32获得的外界信息，来识别交通信号灯、临时信号灯154所示的信号(可进入状态、不可进入状态)。

本车位置识别部56根据从地图单元34和导航装置36输出的信息，来识别本车辆10的位置。

规则识别部57根据外界识别部54的识别结果、地图信息42和由第二通信装置32获得的外界信息，来识别对道路110(图3等)设定的交通规则。

行动计划部58根据外界识别部54和本车位置识别部56的识别结果、输入系统装置组14的检测信息和存储信息、以及规则识别部57的识别结果来判断本车辆10应进行的行动。在进行行驶控制的情况下，生成行驶轨迹和目标速度。在本实施方式中，行动计划部58包括避开行动计划部62。避开行动计划部62进行用于使本车辆10避开避开对象120(图3等)的处理。另外，行动计划部58基本上按照交通规则来控制本车辆10。

车辆控制部66根据由行动计划部58计划的本车辆10的行动来控制输出系统装置组80。例如，车辆控制部66计算与由行动计划部58生成的行驶轨迹相对应的操舵指令值和与目标速度相对应的加减速指令值，并对驱动力输出装置82、操舵装置84和制动装置86输出控制指示。

告知控制部68根据由行动计划部58计划的告知行动，来对告知装置88输出告知指示。

图1所示的存储装置70除了存储由运算装置52执行的各种程序之外，还存储在各处理的比较、判定等中使用的阈值、规定值等数值。

[2.在本实施方式中所假设的状况]

在本实施方式中主要假设图3、图4、图5所示的状况。如图3、图4和图5所示，道路110包括以彼此相反的(相向)方向为行进方向的第一行驶道路114和第二行驶道路116。第一行驶道路114和第二行驶道路116由分隔线、即中心线118分隔。在交通规则禁止从第一行驶道路114向第二行驶道路116越线行驶的情况下，采用表示禁止向中心线118越线行驶的形态、例如采用黄色(橙色)的实线。另一方面，在交通规则不禁止从第一行驶道路114向第二行驶道路116越线行驶的情况下，采用表示不禁止向中心线118越线行驶的形态、例如采用白色的实线或虚线。本车辆10在第一行驶道路114上行驶，作为其他车辆100的相向车辆100o在第二行驶道路116上行驶。在图3和图4所示的状况中，在道路110的一部分路段存在包含施工现场122的施工路段130。施工现场122封锁第一行驶道路114的一部分或全部。在图3中，在施工路段130能够使用第二行驶道路116进行通行(单侧交替通行)。在图4中，在施工路段130，能够使用第一行驶道路114和第二行驶道路116进行通行(相对通行)。施工现场122是不动的避开对象120、即静态避开对象。在图5所示的状况下，作为其他车辆100的自行车100b在本车辆10的前方的第一行驶道路114上行驶。自行车100b是在本车辆10的前方的第一行驶道路114上移动的避开对象120、即动态避开对象。

在本说明书中如下这样进行定义。将施工现场122设为包括施工特有的设置物(路锥150、告示牌152、临时信号灯154等)、施工车辆100c、引导员160等的区域。另外，通过连接位于施工现场122最外围的设置物、施工车辆100c、引导员160等来推测施工现场122的边界124。另外，将第一行驶道路114的行进方向(图3、图4、图5的上方)设为正方向，将第二行驶道路116的行进方向(图3、图4、图5的下方)设为反方向。在本说明书中，将朝向正方向进入施工路段130的可行驶区域的部分设为施工路段130的入口130a，将朝向正方向离开施工路段130的可行驶区域的部分设为施工路段130的出口130b。

在图3所示的单侧交替通行的情况下，在位于施工现场122的反方向侧的第一行驶道路114上设定有第一停车线140。在位于施工现场122的正方向侧的第二行驶道路116上设定有第二停车线142。将道路110的如下部分设为入口区域134，即，该部分包括施工路段130的入口130a和第一停车线140，从施工现场122开始到向反方向侧离开规定距离X1的第一位置132为止。同样地，将道路110的如下部分设为出口区域138，即，该部分包括施工路段130的出口130b和第二停车线142，从施工现场122开始到向正方向侧离开规定距离X2的第二位置136为止。

[3.车辆控制装置12的动作]

使用图6～图8说明车辆控制装置12的动作。在车辆控制装置12进行自动驾驶期间每隔规定时间执行图6～图8所示的处理。另外，在以下的处理中外界识别部54无法识别有无识别对象的情况下，或者在无法识别识别对象是否为避开对象120的情况下，行动计划部58将车辆控制移交给乘员。此时，告知控制部68进行催促乘员驾驶本车辆10的告知控制。并且，在经过规定时间后乘员仍未进行驾驶操作的情况下，车辆控制部66使本车辆10靠近行驶道路的路边停车。

[3.1.主处理]

使用图6说明主处理。在步骤S1中，外界识别部54根据从输入系统装置组14输出的最新的信息来识别本车辆10的周边状态。此外，外界识别部54与以下的各处理并行地定期识别本车辆10的周边状态。

在步骤S2中，外界识别部54识别在本车辆10的前方是否存在施工现场122、自行车100b等避开对象120。例如，根据由摄像头18获得的图像信息来识别施工现场122所特有的设置物(路锥150、告示牌152、临时信号灯154等)、施工车辆100c、引导员160等，据此来识别有无施工现场122。外界识别部54将穿戴安全帽162和发光的工作服164中的任一方的人、或者持有手旗166和引导棒(未图示)中的任一方的人识别为引导员160。

在外界识别部54识别到避开对象120的情况下(步骤S2：是)，处理进入到步骤S3。另一方面，在外界识别部54未识别到避开对象120的情况下(步骤S2：否)，结束一系列的处理。此时，行动计划部58生成使本车辆10在第一行驶道路114上行驶的行驶轨迹和目标速度，并使本车辆10在第一行驶道路114上行驶。

当从步骤S2进入到步骤S3时，外界识别部54根据本车辆10和避开对象120的相对速度来判定避开对象120是静态避开对象还是动态避开对象。在避开对象120是静态避开对象的情况下(步骤S3：静态避开对象)，处理进入到步骤S4，来进行第一避开处理。另一方面，在避开对象120是动态避开对象的情况下(步骤S3：动态避开对象)，处理进入到步骤S5，来进行第二避开处理。

[3.2.第一避开处理]

使用图7说明在图6的步骤S4中进行的第一避开处理。在以下的说明中，假设图3、图4所示的施工现场122为静态的避开对象120。

在步骤S11中，外界识别部54识别施工现场122的边界124与中心线118之间的间隔距离D是否为本车辆10的车宽W以下。间隔距离D根据图像信息来计算。车宽W预先存储于存储装置70或其他存储装置。在间隔距离D≤车宽W的情况下，本车辆10需要在跨越中心线118进入到第二行驶道路116之后通过施工路段130。在该情况下(步骤S11：是)，处理进入到步骤S12。另一方面，在间隔距离D＞车宽W的情况下，本车辆10能够在第一行驶道路114上行驶而通过施工路段130。在该情况下(步骤S11：否)，处理进入到步骤S16。此外，在此，也可以将在车宽W上加上余量的长度α后所得到的规定值W+α与间隔距离D进行比较。

当从步骤S11进入到步骤S12时，规则识别部57根据外界识别部54的识别结果、地图信息42和由第二通信装置32获得的外界信息，来识别中心线118是否是禁止越线行驶的形态。在中心线118禁止越线行驶的情况下(步骤S12：是)，处理进入到步骤S13。另一方面，在中心线118不禁止越线行驶的情况下(步骤S12：否)，处理进入到步骤S16。

当从步骤S12进入到步骤S13时，避开行动计划部62暂时解除按照交通规则的控制中的、抑制从第一行驶道路114向第二行驶道路116越线行驶的控制(以下称为“越线行驶抑制控制”)。通过该处理，能够使本车辆10的一部分或者全部从第一行驶道路114进入第二行驶道路116。

在步骤S14中，避开行动计划部62设定本车辆10在避开避开对象120、即施工现场122时在施工现场122的旁边通过的避开行驶轨迹176和目标速度。在间隔距离D≤车宽W的情况下，避开行动计划部62设定如图3所示那样使本车辆10的一部分或者全部进入第二行驶道路116的避开行驶轨迹176和目标速度。例如，遍及道路110的延伸方向来判定可通行的道路110(施工现场122的边界124与第二行驶道路116的最侧端116e之间)的道路宽度方向上的中央位置，将该各中央位置和本车辆10的行驶位置用平滑的曲线连接而设为避开行驶轨迹176。

在如图3所示的单侧交替通行的情况下，外界识别部54识别引导员160、临时信号灯154等是否表示可以进入施工路段130。然后，在外界识别部54识别出可以进入施工路段130这一情况的情况下，避开行动计划部62确定使本车辆10沿着避开行驶轨迹176以目标速度行驶。车辆控制部66计算使本车辆10沿着避开行驶轨迹176以目标速度行驶所需的加减速指令值和操舵指令值，并输出到输出系统装置组80。驱动力输出装置82、操舵装置84和制动装置86根据从车辆控制部66输出的指示来进行动作。

此时，告知控制部68进行告知控制，即向本车辆10的乘员告知暂时解除越线行驶抑制控制。

当本车辆10通过施工路段130时，避开行动计划部62设定使本车辆10返回到第一行驶道路114的行驶轨迹和目标速度。当本车辆10返回到第一行驶道路114时，在步骤S15中，避开行动计划部62重新开始在步骤S13中暂时解除的越线行驶抑制控制。

当从步骤S11或步骤S12进入到步骤S16时，避开行动计划部62维持越线行驶抑制控制。

在步骤S17中，避开行动计划部62设定本车辆10在避开避开对象120、即施工现场122时在施工现场122的旁边通过的避开行驶轨迹176和目标速度。在中心线118不禁止越线行驶的情况下(步骤S12：否)，进行与步骤S14相同的处理(告知控制除外)。另一方面，在间隔距离D＞车宽W的情况下(步骤S11：否)，避开行动计划部62设定如图4所示那样使本车辆10在第一行驶道路114上行驶的避开行驶轨迹176和目标速度。例如，遍及道路110的延伸方向来判定可通行的第一行驶道路114(施工现场122的边界124与中心线118之间)的道路宽度方向上的中央位置，并将该各中央位置和本车辆10的行驶位置用平滑的曲线连接而设为避开行驶轨迹176。车辆控制部66、驱动力输出装置82、操舵装置84和制动装置86与步骤S14同样地动作。

[3.3.第二避开处理]

使用图8说明在图6的步骤S5中进行的第二避开处理。在以下的说明中，设想自行车100b为动态的避开对象120。

在步骤S21中，外界识别部54根据雷达24或LIDAR26的检测结果，来识别作为动态避开对象的自行车100b的移动速度是否低于法定速度(或者低于作为法定速度的规定的低速度，以下相同)。在自行车100b的移动速度低于法定速度的情况下(步骤S21：是)，处理进入到步骤S22。另一方面，在自行车100b的移动速度为法定速度以上的情况下(步骤S21：否)，处理进入到步骤S24。

当从步骤S21进入到步骤S22时，外界识别部54识别自行车100b与中心线118的间隔距离D是否为本车辆10的车宽W以下。在此，进行将图7的步骤S11中所说明的处理中的施工现场122置换为自行车100b的处理。在间隔距离D≤车宽W的情况下(步骤S22：是)，处理进入到步骤S23。另一方面，在间隔距离D＞车宽W的情况下(步骤S22：否)，处理进入到步骤S26。

当从步骤S22进入到步骤S23时，规则识别部57根据外界识别部54的识别结果、地图信息42和由第二通信装置32获得的外界信息，来识别中心线118是否是禁止越线行驶的形态。在中心线118禁止越线行驶的情况下(步骤S23：是)，处理进入到步骤S24。另一方面，在中心线118不禁止越线行驶的情况下(步骤S23：否)，处理进入到步骤S26。

当从步骤S23进入到步骤S24时，避开行动计划部62维持越线行驶抑制控制。

在步骤S25中，避开行动计划部62设定本车辆10在避开避开对象120、即自行车100b时在自行车100b的后方行驶的避开行驶轨迹176和目标速度。即，本车辆10不超过自行车100b，而在自行车100b的后方行驶。车辆控制部66、驱动力输出装置82、操舵装置84和制动装置86与步骤S14同样地动作。

当从步骤S22或步骤S23进入到步骤S26时，避开行动计划部62维持越线行驶抑制控制。

在步骤S27中，避开行动计划部62设定本车辆10在避开避开对象120、即自行车100b时在自行车100b的旁边通过的避开行驶轨迹176和目标速度。在中心线118不禁止越线行驶的情况下(步骤S23：否)，进行与图7的步骤S14相同的处理。另一方面，在间隔距离D＞车宽W的情况下(步骤S22：否)，避开行动计划部62设定使本车辆10在第一行驶道路114上行驶的避开行驶轨迹176和目标速度。例如，遍及道路110的延伸方向来判定可通行的第一行驶道路114(自行车100b与中心线118之间)的道路宽度方向上的中央位置，并将该各中央位置和本车辆10的行驶位置以平滑的曲线连接而设为避开行驶轨迹176。车辆控制部66、驱动力输出装置82、操舵装置84和制动装置86与步骤S14同样地动作。

[4.变形例]

在本车辆10避开施工现场122时，外界识别部54识别避开行驶轨迹176上的外界状态。在外界识别部54在避开行驶轨迹176上识别到相向车辆100o的情况下，避开行动计划部62确定使本车辆10在施工现场122近前的停车位置停车，在存在第一停车线140的情况下使本车辆10在该位置停车。车辆控制部66计算使本车辆10沿着行驶轨迹在停车位置停车所需的减速指令值和操舵指令值，并输出到输出系统装置组80。驱动力输出装置82、操舵装置84和制动装置86根据从车辆控制部66输出的指示来进行动作。

在本车辆10避开施工现场122时，外界识别部54识别在本车辆10的第二行驶道路116侧且在从本车辆10起的规定距离内是否存在与本车辆10并行的并行车辆。在外界识别部54识别到并行车辆的情况下，避开行动计划部62确定使本车辆10在施工现场122近前的停车位置停车，在存在第一停车线140的情况下使本车辆10在该位置停车。车辆控制部66计算使本车辆10沿着行驶轨迹在停车位置停车所需的减速指令值和操舵指令值，并输出到输出系统装置组80。驱动力输出装置82、操舵装置84和制动装置86根据从车辆控制部66输出的指示来进行动作。

另外，在上述的实施方式中，将施工现场122作为静态的避开对象120进行了说明，但也可以将停在第一行驶道路114上的其他车辆100作为静态的避开对象120。另外，在外界识别部54识别出人在避开对象120的内部且在距中心线118规定距离内的位置向中心线118移动的情况下，避开行动计划部62也可以暂时解除抑制从第一行驶道路114越线行驶的越线行驶抑制控制。

此外，在从本车辆10起的规定距离内存在前方行驶车辆100p的情况下，也可以进行追踪前方行驶车辆100p的行驶轨迹的轨迹追踪控制，而通过施工路段130。

在上述的实施方式中，将自行车100b作为动态的避开对象120进行了说明，但也可以将在第一行驶道路114的路边步行的人作为避开对象120。

[5.本实施方式的要点]

车辆控制装置12具有外界识别部54、规则识别部57、行动计划部58和车辆控制部66，其中，外界识别部54识别本车辆10的周边状态；规则识别部57识别交通规则；行动计划部58根据外界识别部54和规则识别部57的识别结果来判断本车辆10应进行的行动；车辆控制部66根据行动计划部58的判断结果来进行本车辆10的行驶控制。外界识别部54识别本车辆10行驶的第一行驶道路114、与第一行驶道路114相邻的第二行驶道路116、划分第一行驶道路114和第二行驶道路116的中心线118(分隔线)、和本车辆10的前方的第一行驶道路114上存在的避开对象120。行动计划部58(避开行动计划部62)根据避开对象120(施工现场122)的道路宽度方向上的位置和中心线118的位置来判定本车辆10是否需要进入第二行驶道路116以在避开对象120的旁边通过，在本车辆10需要进入第二行驶道路116、且中心线118根据交通规则禁止从第一行驶道路114越线行驶的情况下，暂时解除按照交通规则的控制中抑制从第一行驶道路114越线行驶的越线行驶抑制控制，确定使本车辆10的一部分或者全部进入第二行驶道路116而使本车辆10在避开对象120的旁边通过。

根据上述结构，即使在由中心线118禁止从第一行驶道路114越线行驶的情况下，也暂时解除抑制从第一行驶道路114越线行驶的越线行驶抑制控制，因此，能够使本车辆10的一部分或全部进入第二行驶道路116来避开避开对象120。

外界识别部54识别在第一行驶道路114的路边移动的动态避开对象和在第一行驶道路114上静止的静态避开对象作为避开对象120。在避开对象120是静态避开对象，并且本车辆10需要进入第二行驶道路116以在静态避开对象的旁边通过，且在中心线118(分隔线)根据交通规则禁止从第一行驶道路114越线行驶的情况下，行动计划部58确定暂时解除越线行驶抑制控制，使本车辆10的一部分或全部进入第二行驶道路116而使本车辆10在静态避开对象的旁边通过。另外，在避开对象120是动态避开对象，并且本车辆10需要进入第二行驶道路116以在动态避开对象的旁边通过，且在中心线118根据交通规则而禁止从第一行驶道路114越线行驶的情况下，行动计划部58继续越线行驶抑制控制。

根据上述结构，根据静态的避开对象120(施工现场122等)与动态的避开对象120(自行车100b等)的不同、和中心线118的形态，来确定是解除还是继续越线行驶抑制控制，因此，能够进行与状况相应的自动驾驶。

在避开对象120与中心线118(分隔线)的间隔距离D为规定值、例如本车辆10的车宽W以下的情况下，或者，在该间隔距离D为在车宽W上加上余量的长度α后所得到的规定值以下的情况下，行动计划部58(避开行动计划部62)判定为本车辆10需要进入第二行驶道路116。

根据上述结构，由于根据避开对象120与中心线118的间隔距离D和本车辆10的车宽W来判定是否需要进入第二行驶道路116，因此，能够进行适当的判定。即，能够实现不会过度地进行越线行驶抑制控制。

外界识别部54识别在第二行驶道路116上行驶的相向车辆100o。在避开避开对象120时使本车辆10行驶的避开行驶轨迹176上存在相向车辆100o的情况下，行动计划部58(避开行动计划部62)确定使本车辆10在避开对象120近前停车。

根据上述结构，在存在相向车辆100o的情况下，使本车辆10在避开对象120近前停车，因此，能够防止本车辆10和相向车辆100o接近，给两车辆的乘员带来安心感。

外界识别部54识别在本车辆10的第二行驶道路116侧且在从本车辆10起的规定距离内有无与本车辆10并行的并行车辆。在避开避开对象120时存在并行车辆的情况下，行动计划部58(避开行动计划部62)确定使本车辆10在避开对象120近前停车。

根据上述结构，在存在并行车辆的情况下，使本车辆10在避开对象120近前停车，因此，能够防止本车辆10和并行车辆接近，给两车辆的乘员带来安心感。

行动计划部58(避开行动计划部62)根据避开对象120的道路宽度方向上的位置来确定本车辆10在避开避开对象120时在道路宽度方向上的位置。

根据上述结构，以避开对象120在道路宽度方向上的位置为基准来确定本车辆10在道路宽度方向上的位置，因此，能够使本车辆10避开避开对象120，并且使本车辆10稳定地行驶。

车辆控制装置12具有告知控制部68，该告知控制部68在本车辆10避开避开对象120时进行告知控制，该告知控制是对本车辆10的乘员告知暂时解除越线行驶抑制控制的控制。

根据上述结构，由于对乘员告知暂时解除越线行驶抑制控制，因此，能够给乘员带来安心感。

此外，本发明所涉及的车辆控制装置不限于上述的实施方式，当然可以在不脱离本发明的主旨的情况下采用各种结构。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，具有外界识别部、规则识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周边状态；所述规则识别部识别交通规则；所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果和所述规则识别部的识别结果来判断所述本车辆应进行的行动；所述车辆控制部根据所述行动计划部的判断结果来进行所述本车辆的行驶控制，

所述车辆控制装置的特征在于，

所述外界识别部识别所述本车辆行驶的第一行驶道路、与所述第一行驶道路相邻的第二行驶道路、划分所述第一行驶道路与所述第二行驶道路的分隔线和在所述本车辆的前方的所述第一行驶道路上存在的避开对象，

所述行动计划部根据所述避开对象在道路宽度方向上的位置和所述分隔线的位置，来判定所述本车辆是否需要进入所述第二行驶道路以在所述避开对象的旁边通过，

在所述本车辆需要进入所述第二行驶道路，且所述分隔线根据所述交通规则禁止从所述第一行驶道路越线行驶的情况下，所述行动计划部暂时解除按照所述交通规则的控制中抑制从所述第一行驶道路越线行驶的越线行驶抑制控制，确定使所述本车辆的一部分或全部进入所述第二行驶道路而使所述本车辆在所述避开对象的旁边通过。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于

所述外界识别部识别在所述第一行驶道路的路边移动的动态避开对象和在所述第一行驶道路上静止的静态避开对象作为所述避开对象，

在所述避开对象是所述静态避开对象，并且所述本车辆需要进入所述第二行驶道路以在所述静态避开对象的旁边通过，且所述分隔线根据所述交通规则禁止从所述第一行驶道路越线行驶的情况下，所述行动计划部确定暂时解除所述越线行驶抑制控制，使所述本车辆的一部分或全部进入所述第二行驶道路而使所述本车辆在所述静态避开对象的旁边通过，

在所述避开对象是所述动态避开对象，并且所述本车辆需要进入所述第二行驶道路以在所述动态避开对象旁边通过，且所述分隔线根据所述交通规则禁止从所述第一行驶道路越线行驶的情况下，所述行动计划部继续进行所述越线行驶抑制控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述避开对象与所述分隔线的间隔距离为规定值以下的情况下，所述行动计划部判定为所述本车辆需要进入所述第二行驶道路。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述避开对象与所述分隔线的间隔距离为所述本车辆的车宽以下的情况下，或者在所述间隔距离为在所述车宽上加上余量的长度后所得到的规定值以下的情况下，所述行动计划部判定为所述本车辆需要进入所述第二行驶道路。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述外界识别部识别在所述第二行驶道路上行驶的相向车辆，

在避开所述避开对象时，在使所述本车辆行驶的行驶轨迹上存在所述相向车辆的情况下，所述行动计划部确定使所述本车辆在所述避开对象近前停车。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述外界识别部识别在所述本车辆的所述第二行驶道路侧且在从所述本车辆起的规定距离内有无与所述本车辆并行的并行车辆，

在避开所述避开对象时存在所述并行车辆的情况下，所述行动计划部确定使所述本车辆在所述避开对象近前停车。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行动计划部根据所述避开对象在道路宽度方向上的位置来确定所述本车辆在避开所述避开对象时在道路宽度方向上的位置。

8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

具有告知控制部，在所述本车辆避开所述避开对象时，该告知控制部进行对所述本车辆的乘员告知暂时解除所述越线行驶抑制控制的告知控制。