CN109649391A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置。在本车辆(100)想要从正在行驶的第1车道(L1)经由行进方向与第1车道(L1)一致的第2车道(L2)在交叉路口(108、128)向左或向右转弯的情况下，构成车辆控制装置(10)的一部分的车辆控制部(68)按照第2车道(L2)是否是种类与本车辆(100)不同的其他车辆(130)优先行驶的优先车道，来进行不同的行驶控制或辅助控制。据此，能够提高想要在交叉路口向左或向右转弯的规定的行驶场景下的驾驶便利性。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置。
背景技术
现有技术中，开发出一种至少半自动地进行本车辆的行驶控制的技术(自动驾驶技术或者驾驶辅助技术)。例如，提出了用于一边考虑交叉路口周围的本车辆与其他车辆的关系一边使交叉路口周围的本车辆顺利地行驶的各种驾驶辅助技术。
在日本发明专利公开公报特开2015-147525号中提出了一种车辆控制装置，该车辆控制装置在至交叉路口的到达距离在阈值以下的情况下，将车间距离控制中的目标距离设定为比规定值(从交叉路口的入口位置到出口位置的距离)大的值。其中记载了以下信息：通过上述结构，至少在前方行驶车辆通过交叉路口为止的期间，本车辆无法进入交叉路口，因此，不会妨碍交通流。
发明内容
另外，当本车辆一边在多车道道路上行驶一边在交叉路口向左或向右转弯时，存在想要预先向转弯方向内侧的车道移动(即，车道变更)的情况。例如，还假想在优先车道上的特定种类车辆(specific type vehicle)(例如，公共汽车)在本车辆附近行驶或停车的情况下，考虑特定种类车辆的移动而使本车辆在交叉路口周围减速或停止的行驶场景。其结果，到本车辆通过交叉路口为止的所需时间变长，驾驶的便利性降低。
然而，在日本发明专利公开公报特开2015-147525号所提出的技术中，不能说其已经考虑到了在具有多车道道路的交叉路口向左或向右转弯的行驶场景。即还存在以下可能性：本车辆在不想妨碍交通流的意图下尝试进入交叉路口，其结果是由于位于其他车道的特定种类车辆的原因而妨碍交通流且造成无益的拥堵。
本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够提高想要在交叉路口向左或向右转弯的规定的行驶场景下的驾驶便利性的车辆控制装置。
本发明所涉及的车辆控制装置是至少半自动地进行本车辆的行驶控制的装置，该车辆控制装置具有交叉路口识别部和车辆控制部，其中，所述交叉路口识别部识别位于所述本车辆的预定行驶路径上的交叉路口；当在由所述交叉路口识别部识别到的所述交叉路口向左或向右转弯时，所述车辆控制部进行与车道变更有关的行驶控制或辅助控制，在所述本车辆想要从正在行驶的第1车道经由行进方向与该第1车道一致的第2车道向左或向右转弯的情况下，所述车辆控制部按照所述第2车道是否是与所述本车辆不同种类的特定种类车辆优先行驶的优先车道来进行不同的所述行驶控制或所述辅助控制。
这样，按照向左或向右转弯时经由的第2车道是否是与本车辆不同种类的特定种类车辆优先行驶的优先车道来进行不同的行驶控制或辅助控制，因此，能够在与可能存在于交叉路口周围的特定种类车辆的关系下执行适合行驶场景的车道变更。据此，能够提高想要在交叉路口向左或向右转弯的规定的行驶场景下的驾驶便利性。
另外，也可以为：在所述第2车道是所述优先车道且在所述本车辆的前方有所述特定种类车辆的情况下，与所述第2车道不是所述优先车道的情况相比较，所述车辆控制部在提前的时间(early timing)开始所述行驶控制或者所述辅助控制。据此，能够考虑到前方的特定种类车辆妨碍本车辆的车道变更的可能性，而顺利且快速地进行车道变更。
另外，也可以为：在所述第2车道是所述优先车道且在所述本车辆的前方没有所述特定种类车辆的情况下，与所述第2车道不是所述优先车道的情况相比较，所述车辆控制部在延迟的时间(delay timing)开始所述行驶控制或者所述辅助控制。据此，通过设置使可能从后方驶来的特定种类车辆优先的富裕时间，能够降低本车辆妨碍特定种类车辆的行驶的可能性。
另外，也可以为：所述第1车道是在所述交叉路口不允许左转弯或右转弯的车道，所述第2车道是在所述交叉路口允许左转弯或右转弯的车道。从交通法规的观点出发，本车辆必须经由第2车道，因此按照第2车道进行不同的行驶控制或辅助控制特别有效。
根据本发明所涉及的车辆控制装置，能够提高想要在交叉路口向左或向右转弯的规定的行驶场景下的驾驶便利性。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示本发明一实施方式中的车辆控制装置的结构的框图。
图2是图1所示的运算装置的功能框图。
图3是用于说明图2所示的运算装置的动作的流程图。
图4是表示交叉路口周围的第1行驶场景的图。
图5是表示交叉路口周围的第2行驶场景的图。
图6是表示交叉路口周围的第3行驶场景的图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置进行说明。
[车辆控制装置10的结构]
图1是表示本发明一实施方式中的车辆控制装置10的结构的框图。车辆控制装置10被组装于车辆(图4等的本车辆100)，且通过自动或手动来进行车辆的驾驶控制。该“自动驾驶”是不仅包括全自动地进行车辆的行驶控制的“全自动驾驶”，还包括半自动地进行行驶控制的“半自动驾驶”的概念。
车辆控制装置10具有总括车辆的驾驶控制的控制系统装置组12、承担控制系统装置组12的输入功能的装置组(以下，称为输入系统装置组14)、和承担控制系统装置组12的输出功能的装置组(以下，称为输出系统装置组16)。
＜输入系统装置组14的具体结构＞
输入系统装置组14中包括：外界传感器18，其检测车辆周围(外界)的状态；通信装置20，其与位于车辆外部的各种通信设备进行信息的收发；高精度地图数据库(以下，称为地图信息DB22)，其获取表示高精度地图的地图信息；导航装置24，其生成至目的地的行驶路径并且计测车辆的行驶位置；和车辆传感器26，其检测车辆的状态。
外界传感器18中包括对外界进行拍摄的1个以上的摄像头30、检测车辆与其他物体之间的距离和相对速度的1个以上的雷达31、和1个以上的LIDAR32(Light Detectionand Ranging；光探测和测距/Laser Imaging Detection and Ranging；激光成像探测与测距)。
通信装置20中包括：第1通信装置34，其在与其他车辆之间进行车车间通信；和第2通信装置36，其在与路侧装置之间进行路车间通信。导航装置24中包括卫星导航系统和自主式导航系统。车辆传感器26中包括车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器等、检测车辆的行为的各种传感器、检测车辆的操作状态的各种传感器、检测驾驶员的状态的各种传感器。
＜输出系统装置组16的具体结构＞
输出系统装置组16中包括驱动力输出装置40、操舵装置42、制动装置44和告知装置46。
驱动力输出装置40中包括驱动力输出ECU(电子控制装置；Electronic ControlUnit)和发动机、驱动马达等驱动源。驱动力输出装置40按照驾驶员对加速踏板进行的操作或者从控制系统装置组12输出的驱动的控制指示产生驱动力。
操舵装置42中包括EPS(电动助力转向系统；electric power steering system)-ECU和EPS执行机构。操舵装置42按照驾驶员对方向盘进行的操作或者从控制系统装置组12输出的操舵的控制指示来产生操舵力。
制动装置44中包括制动器ECU和制动执行机构。制动装置44按照驾驶员对制动踏板进行的操作或者从控制系统装置组12输出的制动的控制指示来产生制动力。
告知装置46中包括告知ECU、信息传递装置(例如，显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置46按照从控制系统装置组12或其他ECU输出的告知指示向驾驶员进行告知(例如，通过包括视觉和听觉的五感来进行信息提供)。
＜控制系统装置组12的具体结构＞
控制系统装置组12由一个或多个ECU构成，具有处理器等运算装置50、ROM、RAM等存储装置52。控制系统装置组12通过运算装置50执行存储于存储装置52的程序来实现各种功能。
图2是图1所示的运算装置50的功能框图。该运算装置50构成为能够执行外界识别部60、本车位置识别部62、行动计划制成部64、轨迹生成部66、车辆控制部68和驾驶模式切换部70的各种功能。
外界识别部60根据从外界传感器18输出的信息来识别车辆周围的状况和物体。该外界识别部60中包括交叉路口识别部72、其他车辆识别部74和外界状态识别部76。
本车位置识别部62根据从地图信息DB22和导航装置24输出的信息来识别车辆的绝对位置或者高精度地图上的相对位置(以下还称为本车位置)。
行动计划制成部64根据外界识别部60和本车位置识别部62的识别结果，制成与车辆状况对应的行动计划(每一行驶路段的事件的时序)，且根据需要更新行动计划的内容。行动计划制成部64中包括场景判定部78和车道变更判断部80。
轨迹生成部66根据外界识别部60和本车位置识别部62的识别结果，生成按照由行动计划制成部64制成的行动计划的行驶轨迹(目标行为的时序)。
车辆控制部68根据行动计划制成部64的制成结果或轨迹生成部66的生成结果对输出系统装置组16(图1)进行动作的指示。车辆控制部68中包括进行车辆的行驶控制的行驶控制部82、对驾驶员进行告知控制的告知控制部84。
驾驶模式切换部70构成为，按照由驾驶员进行的规定的动作(例如，对包括开关、方向盘的输入设备的操作)，能够切换包括“自动驾驶模式”和“手动驾驶模式”的多种驾驶模式。下面，还将驾驶员为了从自动驾驶向手动驾驶转移的要求行动称为“接管请求(TOR；Take Over Request)”。
[车辆控制装置10的动作]
本实施方式中的车辆控制装置10如以上那样构成。接着，主要参照图3的流程图对在交叉路口108(图4)、128(图5、图6)向左或向右转弯时的车辆控制装置10的动作进行说明。在此，假定搭载有车辆控制装置10的本车辆100通过自动驾驶来行驶的情况。
图4是表示交叉路口108周围的第1行驶场景的图。本车辆100沿着虚线箭头所示的预定行驶路径102，想要通过道路104和道路106交叉的地点(即，交叉路口108)。在此，所谓预定行驶路径102是指本车辆100想要行驶的路径的意思。
由4条车道构成的道路104由本车辆100行驶的预定的行驶车道104d(2条车道)和与行驶车道104d对向的对向车道104o(2条车道)构成。由4条车道构成的道路106由本车辆100行驶的预定的行驶车道106d(2条车道)和与行驶车道106d对向的对向车道106o(2条车道)构成。
下面，为了识别行驶车道104d中的2条车道，有时将本车辆100(一般车辆)所存在的右侧车道称为“第1车道L1”，将其他车辆110(一般车辆)所存在的左侧车道称为“第2车道L2”。第1车道L1是只允许直行的车道，第2车道L2是允许直行和左转弯的车道。
本图表示在规定汽车“左侧”通行的地区的道路。在该情况下，本车辆100在交叉路口108左转弯时，需要从第1车道L1经由第2车道L2依次向与行驶车道104d交叉的行驶车道106d移动。与此相反，在规定汽车“右侧”通行的地区，相当于“在交叉路口右转弯时”。
在该交叉路口108的角部周围设置有表示车辆的可否行进状态的交通信号灯112。为了便于说明，仅图示出与行驶车道104d对应的交通信号灯112，但实际上，还分别设置有与对向车道104o、行驶车道106d和对向车道106o对应的交通信号灯。
在图3的步骤S1中，外界识别部60根据从外界传感器18输出的信息来识别本车辆100周围的状况和物体。
交叉路口识别部72例如根据摄像头30的图像信息或者从地图信息DB22读出的地图信息(高精度地图)，来识别位于本车辆100的预定行驶路径102上的交叉路口108的有无、类别、大小、停车线116的位置等。
其他车辆识别部74例如根据从摄像头30、雷达31或LIDAR32输出的信息来识别在本车辆100周围行驶或停车的其他车辆110的有无、位置、大小、类别，并且计算本车辆100与其他车辆110之间的距离、相对速度。
外界状态识别部76例如根据摄像头30的图像信息或者从地图信息DB22读出的地图信息(高精度地图)，来识别全面的道路环境、例如道路形状、道路宽度、车道标识线的位置、车道数、车道宽度、交通信号灯112的亮灯状态、挡车器的开闭状态等。
在步骤S2中，交叉路口识别部72确认是否识别到本车辆100想要左转弯而通过的“左转弯交叉路口”。具体而言，交叉路口识别部72通过参照来自地图信息DB22的地图信息和由行动计划制成部64制成的最新的行动计划(“向左或向右转弯”的事件)来识别是否存在左转弯交叉路口等。
在没有识别到图4的交叉路口108的情况下(步骤S2：否)，返回步骤S1，接着依次重复步骤S1、S2。另一方面，在本车辆100到达识别位置114的时间点初次识别到交叉路口108的情况下(步骤S2：是)，进入接着的步骤S3。
在步骤S3中，场景判定部78确认是否满足与由步骤S1识别到的交叉路口108周围的行驶场景有关的判定条件。具体而言，该判定条件为：[条件1]本车辆100正在单侧多条车道的道路上行驶；[条件2]在左转弯方向的最内侧有优先车道；和[条件3]本车辆100没有位于允许左转弯的车道。
在图4的例子中，由于本车辆100正在道路104(单侧2条车道)上行驶，因此满足[条件1]，由于本车辆100位于第1车道L1(直行车道)，因此满足[条件3]。另外，由于第2车道L2是一般车道，因此，不满足[条件2]。
即，在图4所示的行驶场景下不满足判定条件(步骤S3：否)，因此，车道变更判断部80判断在交叉路口108左转弯时本车辆100是否需要进行车道变更。其结果，如果不进行车道变更也能在交叉路口108左转弯，则直接结束图3的流程图(虚线表示)。另一方面，在交叉路口108左转弯时需要进行车道变更的情况下进入步骤S4(实线所示)。
在步骤S4中，车道变更判断部80设定开始与车道变更有关的行驶控制或辅助控制(以下还统称为“车道变更控制”)的“通常的”的时间。具体而言，车道变更判断部80将车道变更距离Dc设定为Dc＝D2。该车道变更距离Dc相当于从行驶车道104d的停车线116到开始执行位置118的距离。
在步骤S5中，车道变更判断部80判断本车辆100是否到达在步骤S4中设定的开始执行位置118(距离D＝Dc)。在尚未到达在步骤S4中设定的开始执行位置118的情况下(步骤S5：否)，停留在步骤S5直到本车辆100到达开始执行位置118。另一方面，在本车辆100已到达开始执行位置118的情况下(步骤S5：是)，进入接着的步骤S6。
在步骤S6中，车辆控制部68进行以开始执行位置118为起点的车道变更控制。在该控制之前，车辆控制部68分别获取由行动计划制成部64制成的行动计划的事件内容和由轨迹生成部66生成的行驶轨迹。
在此之后，行驶控制部82生成控制信号，且将各个控制信号输出给驱动力输出装置40、操舵装置42、制动装置44，其中所述控制信号用于实现表示车道变更的行驶轨迹。另一方面，告知控制部84生成告知信号，且将该告知信号输出给告知装置46，其中所述告知信号表示辅助车道变更的告知内容(例如，车道变更的时间指示)。
如图4所示，本车辆100在开始执行位置118开始车道变更，沿单点划线所示的实际路径P1从第1车道L1移动到第2车道L2之后，从停车线116的里侧(路口侧)的位置开始左转弯，据此通过交叉路口108。
这样，在图4所示的第1行驶场景下，车辆控制装置10在距停车线116的距离为距离D＝D2的开始执行位置118开始车道变更控制。接着，对与图4不同的其他状况(第2行驶场景)下的车辆控制装置10的动作进行说明。
图5是表示交叉路口128周围的第2行驶场景的图。本车辆100想要沿虚线箭头所示的预定行驶路径102通过道路124和道路126交叉的地点(即，交叉路口128)。
道路124与道路104(图4)同样，由行驶车道124d和对向车道124o构成。道路126与道路106(图4)同样，由行驶车道126d和对向车道126o构成。
在本图的例子中，本车辆100是正在行驶车道124d中的第1车道L1上行驶的一般车辆。其他车辆130是在本车辆100的前方位置，正在行驶车道124d中的第2车道L2上行驶的公共汽车。
交叉路口128除了第2车道L2的种类不同之外，具有与交叉路口108相同的道路形状。在此，如设置于路侧的标识132所示，道路124的第2车道L2是种类不同于“一般车辆”的“公共汽车”优先行驶的公共汽车优先车道。
在图5的例子中，由于本车辆100正在道路124(单侧2条车道)上行驶，因此满足[条件1]，由于本车辆100位于第1车道L1(直行车道)上，因此满足[条件3]。另外，由于第2车道L2是公共汽车优先车道，因此还满足[条件2]。在该情况下，在场景判定部78确认满足上述的判定条件之后(步骤S3：是)，进入步骤S7。
在步骤S7中，场景判定部78判别本车辆100是否是在第2车道L2上优先的特定种类车辆。在本车辆100是“公共汽车”的情况下，视为本车辆100是特定种类车辆(步骤S7：是)，进入上述的步骤S4。
另一方面，在图5的例子中，本车辆100是“一般车辆”，不是特定种类车辆(步骤S7：否)，因此进入接着的步骤S8。
在步骤S8中，场景判定部78确认是否在本车辆100的前方识别到特定种类车辆。在图5的例子中，在停车线116的靠本车辆100一侧识别到第2车道L2上的其他车辆130(步骤S8：是)，因此进入步骤S9。
在步骤S9中，车道变更判断部80设定开始车道变更控制的“提前的”时间。具体而言，车道变更判断部80将车道变更距离Dc设定为Dc＝D1(＞D2)而使其“比通常长”。
下面，与第1行驶场景(图4)的情况同样，在本车辆100到达开始执行位置118之后(步骤S5：是)，进行车道变更控制(步骤S6)。在此之后，行驶控制部82将生成的各个控制信号输出给驱动力输出装置40、操舵装置42、制动装置44。告知控制部84将生成的告知信号输出给告知装置46。
如图5所示，本车辆100在开始执行位置118开始车道变更，沿单点划线所示的实际路径P2从第1车道L1移动到第2车道L2之后从停车线116的里侧(路口侧)的位置开始左转弯，据此通过交叉路口128。
这样，在第2车道L2为优先车道且在本车辆100的前方有特定种类车辆(其他车辆130)的情况下，与第2车道L2不是优先车道的情况相比较，车辆控制部68也可以在提前的时间开始车道变更控制(行驶控制或辅助控制)。据此，能够考虑到前方的其他车辆130妨碍本车辆100的车道变更的可能性，而顺利且快速地进行车道变更。
这样，在图5所示的第2行驶场景下，车辆控制装置10在距停车线116的距离为距离D＝D1的开始执行位置118开始车道变更控制。接着，对与图4和图5不同的其他状况(第3行驶场景)下的车辆控制装置10的动作进行说明。
图6是表示交叉路口128周围的第3行驶场景的图。本车辆100想要沿虚线箭头所示的预定行驶路径102通过交叉路口128。在此，与图5的行驶场景的不同之处仅在于在本车辆100前方没有其他车辆130。即，在本车辆100的前方没有识别到特定种类车辆(其他车辆130)(步骤S8：否)，因此进入步骤S10。
在步骤S10中，车道变更判断部80设定开始车道变更控制的“延迟的”时间。具体而言，车道变更判断部80将车道变更距离Dc设定为Dc＝D3(＜D2)而使其“比通常短”。另外，D1～D3的各值满足D1＞D2＞D3的大小关系。
下面，与第1(图4)、第2(图5)的行驶场景的情况同样，在本车辆100到达开始执行位置118之后(步骤S5：是)，进行车道变更控制(步骤S6)。在此之后，行驶控制部82将生成的各个控制信号输出给驱动力输出装置40、操舵装置42、制动装置44。告知控制部84将生成的告知信号输出给告知装置46。
如图6所示，本车辆100在开始执行位置118开始车道变更，沿单点划线所示的实际路径P3从第1车道L1移动到第2车道L2之后从停车线116里侧(路口侧)的位置开始左转弯，据此通过交叉路口128。
这样，在第2车道L2为优先车道且在本车辆100前方没有特定种类车辆(其他车辆130)的情况下，与第2车道L2不是优先车道的情况相比较，车辆控制部68也可以在延迟的时间开始车道变更控制(行驶控制或者辅助控制)。据此，通过设置使可能从后方驶来的特定种类车辆优先的富裕时间，能够降低本车辆100妨碍特定种类车辆的行驶的可能性。
[使用车辆控制装置10的效果]
如上所述，车辆控制装置10是至少半自动地进行本车辆100的行驶控制的装置，具有：[1]交叉路口识别部72，其识别位于本车辆100的预定行驶路径102上的交叉路口108、128；和[2]车辆控制部68，其在识别到的交叉路口108、128向左或向右转弯时，进行与车道变更有关的行驶控制或辅助控制。[3]在本车辆100想要从正在行驶的第1车道L1经由行进方向与第1车道L1一致的第2车道L2向左或向右转弯的情况下，车辆控制部68按照第2车道L2是否是种类与本车辆100不同的特定种类车辆(其他车辆130)优先行驶的优先车道来进行不同的行驶控制或辅助控制。
另外，在该车辆控制方法中，1个或多个计算机[1]识别位于本车辆100的预定行驶路径102上的交叉路口108、128(步骤S1)，[2]在识别到的交叉路口108、128向左或向右转弯时，进行与车道变更有关的行驶控制或辅助控制(步骤S6)。[3]在想要从本车辆100正在行驶的第1车道L1经由行进方向与第1车道L1一致的第2车道L2向左或向右转弯的情况下，在步骤S6中，按照第2车道L2是否是种类与本车辆100不同的特定种类车辆(其他车辆130)优先行驶的优先车道来进行不同的行驶控制或辅助控制。
这样，按照向左或向右转弯时经由的第2车道L2是否是种类与本车辆100不同的其他车辆130优先行驶的优先车道来进行不同的行驶控制或辅助控制，因此，能够在与可能存在于交叉路口108、128周围的其他车辆130的关系下执行适合行驶场景的车道变更。据此，能够提高想要在交叉路口108、128向左或向右转弯的规定的行驶场景下的驾驶便利性。
另外，也可以为：第1车道L1是在交叉路口108、128不允许左转弯或右转弯的车道，第2车道L2是在交叉路口108、128允许左转弯或右转弯的车道。从交通法规的观点出发，本车辆100必须经由第2车道L2，因此，按照第2车道L2进行不同的行驶控制或辅助控制特别有效。
[补充]
另外，本发明并不限定于上述的实施方式，当然能够在没有脱离本发明的主旨的范围内自由地进行变更。或者，也可以在技术上没有产生矛盾的范围内将各种结构任意地组合。
在上述实施方式中，示出了特定种类车辆是“公共汽车”的例子，但也可以是与其不同种类的车辆(例如，有轨电车)。另外，“优先车道”中也可以包括由于满足规定的条件而允许暂时进入的、特定种类车辆的专用车道。
在上述的实施方式中，本车辆100行驶的道路104、124均为单侧2条车道，但也可以为3条车道以上。在该道路形状中，第1车道L1、第2车道L2不相邻，本车辆100还可能存在想要经由2条以上的车道在交叉路口向左或向右转弯的情况。
在上述实施方式中，分3个等级(D1～D3)来改变车道变更距离Dc，但改变车道变更控制的方式并不限定于此。例如，也可以通过可调地设定转向速度来改变车道变更控制。
还能够将本申请发明适用于车辆右侧通行的情况。

Claims (4)

1.一种车辆控制装置，其至少半自动地进行本车辆的行驶控制，
其特征在于，
具有交叉路口识别部和车辆控制部，其中，
所述交叉路口识别部识别位于所述本车辆的预定行驶路径上的交叉路口；
当在由所述交叉路口识别部识别到的所述交叉路口向左或向右转弯时，所述车辆控制部进行与车道变更有关的行驶控制或辅助控制，
在所述本车辆想要从正在行驶的第1车道经由行进方向与该第1车道一致的第2车道向左或向右转弯的情况下，所述车辆控制部按照所述第2车道是否是与所述本车辆不同种类的特定种类车辆优先行驶的优先车道来进行不同的所述行驶控制或所述辅助控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述第2车道是所述优先车道且在所述本车辆的前方有所述特定种类车辆的情况下，与所述第2车道不是所述优先车道的情况相比较，所述车辆控制部在提前的时间开始所述行驶控制或者所述辅助控制。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述第2车道是所述优先车道且在所述本车辆的前方没有所述特定种类车辆的情况下，与所述第2车道不是所述优先车道的情况相比较，所述车辆控制部在延迟的时间开始所述行驶控制或者所述辅助控制。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第1车道是在所述交叉路口不允许左转弯或右转弯的车道，
所述第2车道是在所述交叉路口允许左转弯或右转弯的车道。
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