CN108216244A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆控制装置(20)。车辆动作设定部(78)确定本车辆(200)的车辆动作，在变更行进道路时将表示车辆动作的值(速度、加减速度、曲率、偏航角速率、操舵角、横向加速度的目标值中的至少一个)设定为上限值以下。在由外界识别部(60)识别到前方行驶车辆(202)的情况下和没有识别到前方行驶车辆(202)的情况下，车辆动作设定部(78)使上限值不同。据此，能执行按照驾驶员意图的行进道路变更。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种设置于能够自动地变更行进道路的本车辆的车辆控制装置。
背景技术
在特表2005-529420号公报中，公开了一种在预测到车道(lane)变更且进行车道变更时越过的车道标识线(lane mark)是实线等情况下，向驾驶员进行报警或进行操舵(steering：方向操纵/转向)介入的方法和装置。
另外，近年来，开发出一种由车内系统执行车辆控制(驱动力控制、操舵控制、制动控制)中的一部分或全部的自动驾驶车辆。在行进道路变更(包括车道变更)的控制均由本车辆进行的自动驾驶车辆的情况下，例如由本车辆判断超越以低速行驶的前方行驶车辆的状况、切换目标车道的状况、接近分支点的状况等来自动地进行行进道路变更。另外，在由驾驶员确定行进道路变更的时机的自动驾驶车辆的情况下，以驾驶员对方向指示器(转向指示器/转向指示灯)等进行操作为触发(trigger)，本车辆自动地进行行进道路变更。
发明内容
有想要迅速地进行与行进道路变更的状况对应的车辆控制、例如想要迅速地超越前方行驶车辆的驾驶员。这样的驾驶员希望在超车时和不超车时进行不同的行进道路变更控制。
本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种车辆控制装置,该车辆控制装置能够在自动驾驶时执行按照驾驶员的意图的行进道路变更。
本发明为一种车辆控制装置，该车辆控制装置被设置于能在行驶道路内自动地变更行进道路的本车辆，其特征在于，具有外界识别部和车辆动作设定部，其中，所述外界识别部识别在所述本车辆的前方行驶的前方行驶车辆；所述车辆动作设定部确定所述本车辆的车辆动作，且在变更行进道路时将表示所述车辆动作的值设定为上限值以下，在由所述外界识别部识别到所述前方行驶车辆的情况下和没有识别到所述前方行驶车辆的情况下，所述车辆动作设定部使所述上限值不同。
有想要按照前方行驶车辆的有无来改变变更行进道路时的本车辆的车辆动作的驾驶员。根据上述结构，按照前方行驶车辆的有无来改变变更行进道路时的本车辆的车辆动作，因此，能够执行按照驾驶员的意图的行进道路变更。其结果，车辆控制装置的商品性提高。
所述车辆动作设定部也可以使通过所述外界识别部识别到所述前方行驶车辆且不是向目标车道进行行进道路变更的情况下的所述上限值，比通过所述外界识别部没有识别到所述前方行驶车辆的情况下的所述上限值、和是向所述目标车道进行行进道路变更的情况下的所述上限值大。
有的驾驶员喜欢在伴随超越前方行驶车辆的行进道路变更时使本车辆的车辆动作增大，另一方面，在由于切换目标车道而进行的行进道路变更时不使本车辆的车辆动作增大。根据上述结构，在伴随超越前方行驶车辆的行进道路变更时使本车辆的车辆动作增大，在由于切换目标车道而进行的行进道路变更时不使本车辆的车辆动作增大，因此，能够执行按照驾驶员的意图的行进道路变更。其结果，车辆控制装置的商品性提高。
行进道路变更是指跨越划分线的车道变更，所述车辆控制装置还具有超车判定部，所述超车判定部使用所述外界识别部的识别结果来判定车道变更是否是用于超越所述前方行驶车辆，在由所述超车判定部判定为是用于超越所述前方行驶车辆的车道变更的情况下和判定为不是用于超越所述前方行驶车辆的车道变更的情况下，所述车辆动作设定部也可以使所述上限值不同。
有想要按照是否超越前方行驶车辆来改变变更车道时的本车辆的车辆动作的驾驶员。根据上述结构，能够按照是否超车来改变变更车道时的本车辆的车辆动作，因此，能够执行按照驾驶员的意图的车道变更。其结果，车辆控制装置的商品性提高。
所述车辆动作设定部也可以使由所述超车判定部判定为是用于超越所述前方行驶车辆的车道变更的情况下设定的所述上限值，比由所述超车判定部判定为不是用于超越所述前方行驶车辆的车道变更的情况下设定的所述上限值大。
有想要在伴随超越前方行驶车辆的车道变更时使本车辆的车辆动作增大的驾驶员。根据上述结构，能够使伴随超越前方行驶车辆的车道变更时的本车辆的车辆动作比不伴随超车的车道变更时的本车辆的车辆动作大，因此，能够执行按照驾驶员的意图的车道变更。其结果，车辆控制装置的商品性提高。
车辆控制装置还具有前方行驶车辆速度检测部，所述前方行驶车辆速度检测部检测所述前方行驶车辆的行驶速度，在变更车道时，由所述前方行驶车辆速度检测部检测到的所述行驶速度比所述本车辆的设定车速低的情况下，所述超车判定部也可以判定为是用于超越所述前方行驶车辆的车道变更。根据上述结构，能够容易地检测伴随超越前方行驶车辆的车道变更。
车辆控制装置还具有分支点检测部，所述分支点检测部检测在距所述本车辆的距离在规定距离内的所述行驶道路上是否存在分支点，在变更车道时，在通过所述分支点检测部没有检测到所述分支点的情况下，所述超车判定部也可以判定为是用于超越所述前方行驶车辆的车道变更。根据上述结构，能够容易地检测伴随超越前方行驶车辆的车道变更。
车辆控制装置还具有方向指示检测部和加速踏板检测部，其中，所述方向指示检测部检测进行所述本车辆的方向指示操作的情况，所述加速踏板检测部检测进行所述本车辆的加速踏板操作的情况，在变更车道时，在由所述方向指示检测部检测到方向指示操作且由所述加速踏板检测部检测到加速踏板操作的情况下，所述超车判定部也可以判定为是用于超越所述前方行驶车辆的车道变更。根据上述结构，能够容易地检测伴随超越前方行驶车辆的车道变更。
车辆控制装置还具有车道检测部，所述车道检测部检测所述本车辆行驶的车道，在变更车道时，在由所述车道检测部检测到从行驶车道向超车车道转移的情况下，所述超车判定部也可以判定为是用于超越所述前方行驶车辆的车道变更。根据上述结构，能够容易地检测伴随超越前方行驶车辆的车道变更。
车辆控制装置还具有合流点检测部，所述合流点检测部检测在距所述本车辆的距离在规定距离内的所述行驶道路上是否存在合流点，在由所述合流点检测部检测到所述合流点的情况下，即使处于判定为是用于超越所述前方行驶车辆的车道变更的状态，所述超车判定部也可以判定为不是用于超越所述前方行驶车辆的车道变更。根据上述结构，能够容易地检测不伴随超越前方行驶车辆的车道变更。
车辆控制装置还具有合流车检测部，所述合流车检测部检测向所述本车辆前方的所述行驶道路合流的合流车辆，在由所述合流车检测部检测到所述合流车辆的情况下，即使处于判定为是用于超越所述前方行驶车辆的车道变更的状态，所述超车判定部也可以判定为不是用于超越所述前方行驶车辆的车道变更。根据上述结构，能够容易地检测不伴随超越前方行驶车辆的车道变更。
根据本发明，按照前方行驶车辆的有无来改变变更行进道路时的本车辆的车辆动作，因此能够执行按照驾驶员的意图的行进道路变更。其结果，车辆控制装置的商品性提高。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示具有本发明所涉及的车辆控制装置的车辆控制系统的结构的框图。
图2是表示本发明一实施方式所涉及的车辆控制装置的结构的框图。
图3是通过车辆控制装置的判断进行车道变更的情况下的处理的流程图。
图4是通过驾驶员的判断进行车道变更的情况下的处理的流程图。
图5是超车判定处理的流程图。
图6是表示本车辆在合流点近前进行车道变更的状态的图。
图7是表示本车辆向超车车道进行车道变更的状态的图。
图8是表示本车辆在分支点近前进行车道变更的状态的图。
具体实施方式
下面，列举合适的实施方式，并参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置进行说明。
[1车辆控制系统10的结构]
本发明所涉及的车辆控制装置构成搭载于本车辆的车辆控制系统的一部分。下面，对车辆控制系统进行说明，并且对车辆控制装置进行说明。
在本说明书中使用的“车道”由车道标识线等划分线来划分。在本说明书中使用的“行进道路变更”是指，本车辆在行驶道路内变更横向上的行驶位置。例如，跨越划分线的车道变更包含于行进道路变更的概念。在不存在车道或者车道不明确的行驶道路内，例如在高速公路的收费站前后等行驶道路内改变横向上的行驶位置也包含于行进道路变更的概念。另一方面，在同一车道内改变横向的行驶位置不包含于行进道路变更的概念。
[1.1整体结构]
使用图1对车辆控制系统10进行说明。车辆控制系统10被组装于本车辆200，并且通过自动驾驶或手动驾驶来进行本车辆200的行驶控制。该“自动驾驶”是不仅包括全自动地进行本车辆200的行驶控制的“全自动驾驶”，还包括半自动地进行行驶控制的“半自动驾驶”、“驾驶辅助”的概念。
车辆控制系统10基本上由输入系统装置组、车辆控制装置20和输出系统装置组构成。构成输入系统装置组和输出系统装置组的各个装置通过通信线路连接于车辆控制装置20。
输入系统装置组具有外界传感器12、车辆传感器14、自动驾驶开关16和操作检测传感器18。输出系统装置组具有：驱动力装置22，其对车轮(未图示)进行驱动；操舵装置24，其对车轮进行操舵；制动装置26，其对车轮进行制动；告知装置28，其主要通过视觉、听觉、触觉来向驾驶员进行告知。
[1.2输入系统装置组的具体结构]
外界传感器12获取表示本车辆200的外界状态的信息(以下，称为外界信息)，并将外界信息输出给车辆控制装置20。具体而言，外界传感器12构成为包括1个以上的摄像头32、1个以上的雷达34、1个以上的LIDAR36(Light Detection and Ranging；光探测和测距/LaserImaging Detection and Ranging；激光成像探测与测距)、导航装置38和通信装置40。
导航装置38构成为包括：定位装置，其使用卫星等测定本车辆200的位置；存储装置76，其存储地图信息96；用户接口(例如，触摸屏式的显示器、扬声器和麦克风)。导航装置38使用定位装置和地图信息96来生成从本车辆200的位置到用户指定的目的地的行驶路径。本车辆200的位置信息和行驶路径的信息被输出给车辆控制装置20。
通信装置40构成为能够与路侧设备、其他车辆、和包括服务器的外部装置进行通信，例如发送并接收与交通设备有关的信息(交通信号等)、与其他车辆有关的信息、探测信息或者最新的地图信息96。各信息被输出给车辆控制装置20。
车辆传感器14除了包括检测车辆速度(车速)V的速度传感器44之外，还包括未图示的各传感器，例如，检测加速度的加速度传感器、检测绕垂直轴的角速度的偏航角速率传感器、检测横向加速度的横向加速度传感器、检测朝向和方位的方位传感器、检测倾斜度的倾斜度传感器。由各个传感器检测到的信号被输出给车辆控制装置20。
自动驾驶开关16例如是设置于方向盘(steering wheel)或仪表板(instrumentpanel)等的开关。自动驾驶开关16构成为：通过包括驾驶员的用户的手动操作，能够切换多种驾驶模式。自动驾驶开关16将模式切换信号输出给车辆控制装置20。
操作检测传感器18检测驾驶员有无对未图示的各种操作设备进行操作、操作量和操作位置等。本实施方式的操作检测传感器18包括：检测加速踏板的操作量等的加速踏板传感器48；检测由方向盘输入的操舵扭矩的扭矩传感器50；检测方向指示器开关的操作方向的方向指示传感器52；和检测制动踏板的操作量等的制动踏板传感器(未图示)。由各个传感器检测到的信号被输出给车辆控制装置20。
[1.3输出系统装置组的具体结构]
驱动力装置22由驱动力ECU(电子控制装置；Electronic Control Unit)和包括发动机和/或驱动马达的驱动源构成。驱动力装置22按照从车辆控制装置20输出的车辆控制值来生成本车辆200的行驶驱动力(扭矩)，并将行驶驱动力通过变速器或者直接传递给车轮。
操舵装置24由EPS(电动助力转向系统；electric power steering system)ECU和EPS执行器构成。操舵装置24按照从车辆控制装置20输出的车辆控制值来变更车轮(转向轮)的朝向。
制动装置26例如是并用液压式制动器的电动伺服制动器，由制动器ECU和制动执行器构成。制动装置26按照从车辆控制装置20输出的车辆控制值来对车轮进行制动。
告知装置28由告知ECU、显示装置、音响装置和触觉装置构成。告知装置28按照从车辆控制装置20输出的告知指令，进行与自动驾驶或手动驾驶有关的告知动作。在进行告知动作时，告知ECU控制显示装置、音响装置和触觉装置中的一个或者多个。此时，告知ECU也可以按照告知内容来改变进行动作的装置和该动作本身。
[1.4驾驶模式]
自动驾驶模式是在驾驶员不进行操作设备(具体而言，加速踏板、方向盘和制动踏板)的操作的状态下，本车辆200在车辆控制装置20的控制下行驶的驾驶模式。换言之，自动驾驶模式是车辆控制装置20按照依次制成的行动计划，控制驱动力装置22、操舵装置24和制动装置26中的一部分或全部的驾驶模式。另外，当驾驶员在执行自动驾驶模式的过程中使用操作设备进行了规定的操作时，自动驾驶模式被自动地解除，并且切换为驾驶的自动化程度相对低的驾驶模式(包括手动驾驶模式)。
[1.5车辆控制装置20的结构]
使用图2对车辆控制装置20进行说明。车辆控制装置20由1个或多个ECU构成，具有存储装置76和各种功能实现部。在该实施方式中，功能实现部是通过CPU(中央处理单元)执行存储于存储装置76的程序来实现功能的软件功能部。另外，功能实现部还能够通过由FPGA(Field-Programmable Gate Array)等集成电路构成的硬件功能部来实现。功能实现部包括外界识别部60、行动计划部62、轨迹生成部64、车辆控制部66、目标车道设定部68、驾驶模式控制部70、告知控制部72和超车检测部74。
外界识别部60使用由外界传感器12获取的外界信息、存储于存储装置76的地图信息96等，来识别本车辆200周边的静态的外界信息，且生成外界识别信息。在静态的外界信息中，例如，包括车道标识线、停止线、交通信号灯、地上物(房产)、可行驶区域等识别对象。另外，在静态的外界信息中还包括各识别对象的位置信息。外界识别部60使用由外界传感器12获取的外界信息、由通信装置40接收到的信息等，来识别本车辆200的周边的动态的外界信息，且生成外界识别信息。在动态的外界信息中，例如包括泊车车辆等障碍物、行人和其他车辆(包括自行车)等交通参与者、交通信号(交通信号灯的颜色)等。另外，在动态的外界信息中，还包括各识别对象的动作方向的信息。
行动计划部62根据外界识别部60的识别结果制成每个行驶路段的行动计划(事件的时序)，且根据需要来更新行动计划。事件的种类例如能够列举减速、加速、分支、合流、车道保持、行进道路变更(包括车道变更)、超车。在此，“减速”、“加速”是使本车辆200减速或加速的事件。“分支”、“合流”是在分支地点或合流地点使本车辆200顺利地进行行驶的事件。“行进道路变更”是变更本车辆200的横向上的行驶位置的事件。“超车”是使本车辆200超越前方行驶车辆202(参照图6等)的事件。“车道保持”是使本车辆200以不偏离行驶车道226(参照图6等)的方式行驶的事件，通过与行驶方式的组合而被细化。具体而言，行驶方式包括恒速行驶、跟随行驶、减速行驶、弯道行驶或者障碍物回避行驶。
轨迹生成部64使用从存储装置76读出的地图信息96、路径信息98和本车信息100，来生成按照由行动计划部62制成的行动计划的预定行驶轨迹。该预定行驶轨迹是表示时序的目标车辆动作的数据，具体而言，是以位置、姿态角、速度、加减速度、曲率、偏航角速率、操舵角、横向加速度为数据单位的时序数据集。在本实施方式中，轨迹生成部64作为车辆动作设定部78来发挥作用。
车辆动作设定部78在自动驾驶时确定本车辆200的目标车辆动作。另外，在由行动计划部62制成了行进道路变更等行动计划的情况下，将一部分目标车辆动作值，在此，将速度、加速度、曲率、偏航角速率、操舵角、横向加速度的目标值中的至少一个设定为存储于存储装置76的上限值以下。
车辆控制部66按照由轨迹生成部64生成的预定行驶轨迹，确定用于对本车辆200进行行驶控制的各个车辆控制值。并且，车辆控制部66将所确定的各个车辆控制值输出给驱动力装置22、操舵装置24和制动装置26。
目标车道设定部68根据由导航装置38测定的本车辆200的位置、从存储装置76读出的地图信息96和路径信息98来设定目标车道。在由驾驶员设定了本车辆200的目的地的情况下，目标车道设定部68将沿从当前地到目的地的路径的最优的行驶车道226设定为目标车道。另外，在没有由驾驶员设定本车辆200的目的地的情况下，目标车道设定部68将直行的行驶车道226中的最左侧的行驶车道226设定为目标车道。目标车道的信息在行动计划部62中使用。
驾驶模式控制部70按照从自动驾驶开关16输出的信号，进行从手动驾驶模式向自动驾驶模式的转移处理、或者从自动驾驶模式向手动驾驶模式的转移处理。另外，驾驶模式控制部70按照从操作检测传感器18输出的信号，进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的转移处理。
在由驾驶模式控制部70进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式的转移处理的情况下、进行驾驶的转换要求的情况下，告知控制部72向告知装置28输出告知指令。
超车检测部74在以驾驶员进行的操作为触发而自动地进行车道变更时，推测驾驶员的意图(是否超车)。超车检测部74作为超车判定部80、合流点检测部82、合流车检测部84、前方行驶车辆速度检测部86、分支点检测部88、方向指示检测部90、加速踏板检测部92和车道检测部94来发挥作用。
超车判定部80使用各检测部82、84、86、88、90、92、94的检测结果来判定变更车道是否是用于超越前方行驶车辆202(参照下述[2.3])。判定结果在轨迹生成部64的车辆动作设定部78中使用。合流点检测部82使用导航装置38的测定结果、地图信息96和路径信息98，检测在距本车辆200的距离在规定距离内的行驶道路208上是否存在合流点204(参照图6)。在合流点204的检测中还能够使用由摄像头32拍摄到的图像信息。另外，也可以代替合流点检测部82，而设置合流车检测部84。合流车检测部84使用由摄像头32拍摄到的图像信息，检测是否存在向本车辆200前方的行驶道路208合流的合流车辆206(参照图6)。在合流车辆206的检测中还能够使用雷达34或LIDAR36的检测结果，还能够使用由通信装置40接收到的来自合流车辆206的通信信息。
前方行驶车辆速度检测部86使用雷达34的检测结果(车间距离)和速度传感器44的检测结果，检测前方行驶车辆202的行驶速度。分支点检测部88使用导航装置38的测定结果、地图信息96和路径信息98，检测在距本车辆200的距离在规定距离内的行驶道路208上是否存在分支点214(参照图8)。在分支点214的检测中还能够使用由摄像头32拍摄到的图像信息。方向指示检测部90使用扭矩传感器50或方向指示传感器52的检测结果，检测进行本车辆200的方向指示操作的情况。加速踏板检测部92使用加速踏板传感器48的检测结果，检测进行本车辆200的加速踏板操作的情况。车道检测部94使用由摄像头32拍摄到的图像信息，检测本车辆200行驶的行驶车道226(参照图7)和变更车道时的本车辆200的转移方向。在行驶车道226的检测中还能够使用导航装置38的测定结果和地图信息96。
存储装置76存储地图信息96、路径信息98和本车信息100。地图信息96是从导航装置38或通信装置40输出的信息。路径信息98是从导航装置38输出的预定行驶路径的信息。本车信息100是从车辆传感器14输出的各检测值。除此之外，存储装置76还存储车辆控制装置20所使用的各种数值。存储装置76存储不是意图超车的车道变更时设定的各种车辆动作的目标值的第1上限值、和对是意图超车的车道变更时的各种车辆动作设定的各种车辆动作的目标值的第2上限值(＞第1上限值)。在不是意图超车的车道变更的方式中，包括向沿至目的地的路径而设定的目标车道进行车道变更、为了回避进入本车辆200前方的其他车辆而进行的车道变更等。
[2车辆控制装置20进行的处理]
以作为行进道路变更的一方式的车道变更为例，说明车辆控制装置20进行的处理。在自动驾驶车辆中，存在本车辆200判断变更车道的时机的情况和驾驶员判断变更车道的时机的情况。下面，分为本车辆200判断变更车道的时机的情况(下述[2.1])和驾驶员判断变更车道的时机的情况(下述[2.2])进行说明。
[2.1本车辆200判断变更车道的时机的情况下的处理]
使用图3说明车辆控制装置20进行的处理。在车道变更的判断和车道变更的车辆控制均由车辆控制装置20来进行的自动驾驶中，执行下面说明的处理。周期性地执行图3所示的处理。
在步骤S1中，获取各种信息。车辆控制装置20从外界传感器12获取外界信息，从车辆传感器14获取各种信号。行动计划部62根据外界识别部60的识别结果、车辆传感器14的各种信号和由目标车道设定部68设定的目标车道信息来制成行动计划。并且，将有无前方行驶车辆202的判定结果和是否向目标车道进行车道变更的信息同行动计划一起发送给轨迹生成部64。
在步骤S2中，轨迹生成部64判定由行动计划部62制成的行动计划是否是车道变更。在是车道变更的情况下(步骤S2：是)，处理进入(转移到)步骤S3。另一方面，在不是车道变更的情况下(步骤S2：否)，生成按照行动计划的预定行驶轨迹，暂时结束处理。
在步骤S3中，轨迹生成部64的车辆动作设定部78判定有无前方行驶车辆202。在有前方行驶车辆202的情况下(步骤S3：是)，处理进入步骤S4。另一方面，在没有前方行驶车辆202的情况下(步骤S3：否)，处理进入步骤S6。
在步骤S4中，车辆动作设定部78判定是否是向目标车道进行车道变更。在不是向目标车道进行车道变更的情况下(步骤S4：是)，处理进入步骤S5。另一方面，在是向目标车道进行车道变更的情况下(步骤S4：否)，处理进入步骤S6。
在步骤S5中，车辆动作设定部78使车辆动作例如速度、加速度、曲率、偏航角速率、操舵角、横向加速度的目标值的上限值增大，并且生成按照行动计划的预定行驶轨迹。此时，从存储装置76读出并设定第2上限值。通过该处理，能够使车辆动作的目标值增大，因此能够实现迅速的车道变更。即，在本实施方式中，在有前方行驶车辆202，且不是向目标车道进行车道变更的情况下，允许迅速的车道变更。
在从步骤S3或步骤S4进入步骤S6的情况下，车辆动作设定部78将车辆动作的目标值的上限值保持在通常的设定值，并且生成按照行动计划的预定行驶轨迹。此时，从存储装置76读出并设定第1上限值。
[2.2驾驶员判断变更车道的时机的情况下的处理]
使用图4说明车辆控制装置20进行的处理。在驾驶员进行车道变更的判断，车辆控制装置20进行车道变更的车辆控制的自动驾驶中执行以下说明的处理。周期性地执行图4所示的处理。
驾驶员在正在执行自动驾驶(例如车道保持控制)的过程中意图变更车道的情况下，向想要变更车道的方向操作方向盘或方向指示器开关。当操作方向盘时，从操作检测传感器18的扭矩传感器50输出扭矩信号。当操作方向指示器开关时，从操作检测传感器18的方向指示传感器52输出方向指示信号。
在步骤S11中，获取各种信息。车辆控制装置20从外界传感器12获取外界信息，从车辆传感器14和操作检测传感器18获取各种信号。行动计划部62根据外界识别部60的识别结果、车辆传感器14和操作检测传感器18的各种信号来制成行动计划。在车辆控制装置20从扭矩传感器50输入扭矩信号的情况下、或者从方向指示传感器52输入方向指示信号的情况下，行动计划部62制成车道变更的行动计划。并且，与行动计划一起，将有无前方行驶车辆202的判定结果发送给轨迹生成部64。
在步骤S12中，轨迹生成部64判定由行动计划部62制成的行动计划是否是变更车道。在是变更车道的情况下(步骤S12：是)，处理进入步骤S13。另一方面，在不是变更车道的情况下(步骤S12：否)，生成按照行动计划的预定行驶轨迹，暂时结束处理。
在步骤S13中，轨迹生成部64的车辆动作设定部78判定有无前方行驶车辆202。在有前方行驶车辆202的情况下(步骤S13：是)，处理进入步骤S14。另一方面，在没有前方行驶车辆202的情况下(步骤S13：否)，处理进入步骤S17。
在步骤S14中，进行超车判定处理。超车判定处理在下述[2.3]进行说明。在步骤S15中，车辆动作设定部78判定由驾驶员进行的车道变更是否是意图超车。在判定为是意图超车的情况下(步骤S15：是)，处理进入步骤S16。在判定为不是意图超车的情况下(步骤S15：否)，处理进入步骤S17。
在步骤S16中，车辆动作设定部78使车辆动作，例如使速度、加速度、曲率、偏航角速率、操舵角、横向加速度的目标值的上限值变得比通常的设定值大，并且生成按照行动计划的预定行驶轨迹。此时，从存储装置76读出并设定第2上限值。通过该处理，能够增大车辆动作的目标值，因此，能够实现迅速的车道变更。即，在本实施方式中，在有前方行驶车辆202，并且不是向目标车道进行车道变更的情况下，允许迅速的车道变更。
在从步骤S13或步骤S15进入步骤S17的情况下，车辆动作设定部78将车辆动作的目标值的上限值保持在通常的设定值，并且生成按照行动计划的预定行驶轨迹。此时，从存储装置76读出并设定第1上限值。
[2.3超车判定处理]
使用图5说明在图4的步骤S14中进行的超车判定处理。以下的处理是根据本车辆200的周边的状况，推测由驾驶员进行的车道变更的操作是否是意图超车而进行的操作的处理。
在步骤S21中，超车判定部80根据合流点检测部82的检测结果来判定在距本车辆200的位置规定距离内的行驶道路208中是否有合流点204。在没有合流点204(参照图6)的情况下(步骤S21：否)，处理进入步骤S22。另一方面，在有合流点204的情况下(步骤S21：是)，处理进入步骤S26。在进入步骤S26的情况下，超车判定部80判定为不是意图超车。
例如，如图6所示，假定在距本车辆200的位置距离D1(＜规定距离D1)的前方位置有合流点204的状况。在本车辆200接近合流点204的情况下，驾驶员为了避免从合流点204合流来的合流车辆206挤进本车辆200前方而具有预先进行车道变更的操作的倾向。在图6所示那样的状况下进行了车道变更的情况下，超车判定部80推测驾驶员的这样的行动，例如即使在本车辆200的前方行驶有前方行驶车辆202，也判定为不是意图超车。
另外，也可以对步骤S21的判定附加进一步的条件。例如，在车道检测部94检测到的本车辆200的行驶车道226比行驶道路208内的其他车道接近合流车道210的情况下，超车判定部80也可以判定为不是意图超车。另外，在方向指示检测部90检测到的车道变更方向是合流车道210的相反侧的情况下，超车判定部80也可以判定为不是意图超车。
超车判定部80也可以代替根据合流点检测部82的检测结果而根据合流车检测部84的检测结果，或者附加地根据合流车检测部84的检测结果，判定在距本车辆200的位置规定距离D1内的行驶道路208中是否有合流车辆206。
在步骤S22中，超车判定部80根据前方行驶车辆速度检测部86的检测结果，判定前方行驶车辆202的行驶速度是否低于规定的设定速度。在行驶速度在设定速度以上的情况下(步骤S22：否)，处理进入步骤S23。另一方面，在行驶速度低于设定速度的情况下(步骤S22：是)，处理进入步骤S27。在已进入步骤S27的情况下，超车判定部80判定为是意图超车。
例如，如图7所示，假定在本车辆200正在以设定速度V1行驶时，前方行驶车辆202以速度V2(＜V1)行驶的状况。在这样的情况下，驾驶员存在为了超越前方行驶车辆202而进行车道变更的操作的倾向。超车判定部80推测驾驶员的这样的行动，判定为在图7所示的那样的状况下进行的车道变更是意图超车。
在步骤S23中，超车判定部80根据分支点检测部88的检测结果，判定在距本车辆200的位置规定距离内的行驶道路208中是否有分支点214。在有分支点214的情况下(步骤S23：否)，处理进入步骤S24。另一方面，在没有分支点214的情况下(步骤S23：是)，处理进入步骤S27。在已进入步骤S27的情况下，超车判定部80判定为是意图超车。
例如，如图8所示，假定在距本车辆200的位置距离D2 (＜规定距离D2)的前方的位置有分支点214的状况。在本车辆200进入分支路220的情况下，驾驶员为了向分支路220变更行进道路而进行车道变更的操作。在图8所示那样的状况下进行车道变更的情况下，超车判定部80推测驾驶员的这样的行动，判定为可能不是意图超车。换言之，判定为没有分支点214的情况下的车道变更为意图超车。
另外，也可以对步骤S23的判定附加进一步的条件。例如，在方向指示检测部90检测到的车道变更方向是分支路220侧的情况下，超车判定部80也可以判定为不是意图超车。
在步骤S24中，超车判定部80根据方向指示检测部90和加速踏板检测部92的检测结果，判定是否是有方向指示操作且有加速踏板操作。在没有任一方的操作或者没有这两种操作的情况下(步骤S24：否)，处理进入步骤S25。另一方面，在有这两种操作的情况下(步骤S24：是)，处理进入步骤S27。在已进入步骤S27的情况下，超车判定部80判定为是意图超车。
存在驾驶员为了迅速超车而操作加速踏板的情况。超车判定部80推测驾驶员的这样的行动，判定为有方向指示操作且有加速踏板操作的情况下的车道变更是意图超车。
在步骤S25中，超车判定部80根据车道检测部94的检测结果，判定车道变更是否是向超车车道224(参照图7)进行车道变更。在车道变更目的地不是超车车道224的情况下(步骤S25：否)，处理进入步骤S26。另一方面，在车道变更目的地是超车车道224的情况下(步骤S25：是)，处理进入步骤S27。在已进入步骤S27的情况下，超车判定部80判定为是意图超车。
例如，如图7所示，假定右车道是超车车道224的情况。在这样的情况下，驾驶员为了超越在左车道的行驶车道226中行驶的前方行驶车辆202而进行向超车车道224变更车道的操作。超车判定部80推测驾驶员的这样的行动，判定在图7所示那样的状况下进行的车道变更是意图超车。
在步骤S26中，超车判定部80判定为不是意图超车。即，在满足步骤S21的判定条件的情况下，或者步骤S22～步骤S25的判定条件均不满足的情况下，超车判定部80判定为不是意图超车。
另外，在以上说明的超车判定处理中，也可以进行步骤S21～步骤S25的处理中的一种处理。
[3本实施方式的总结]
车辆控制装置20具有外界识别部60和车辆动作设定部78，其中，所述外界识别部60识别在本车辆200前方行驶的前方行驶车辆202；所述车辆动作设定部78确定本车辆200的车辆动作，在变更行进道路时将表示车辆动作的值设定为上限值以下。在由外界识别部60识别到前方行驶车辆202的情况下(图3的步骤S3：是、图4的步骤S13：是)和没有识别到前方行驶车辆202的情况下(图3的步骤S3：否、图4的步骤S13：否)，车辆动作设定部78使上限值不同。
有想要按照前方行驶车辆202的有无来改变变更行进道路时的本车辆200的车辆动作的驾驶员。根据上述结构，按照前方行驶车辆202的有无来改变变更行进道路时的本车辆200的车辆动作，因此，能够执行按照驾驶员的意图的行进道路变更。其结果，车辆控制装置20的商品性提高。
车辆动作设定部78使由外界识别部60识别到前方行驶车辆202且不是向目标车道进行行进道路变更的情况下的上限值，比外界识别部60没有识别到前方行驶车辆202的情况下的上限值、和是向目标车道进行行进道路变更的情况下的上限值大。
有的驾驶员喜欢在伴随超越前方行驶车辆202的行进道路变更时使本车辆200的车辆动作增大，另一方面，在由于切换目标车道而进行的行进道路变更时不使本车辆200的车辆动作增大。根据上述结构，在伴随超越前方行驶车辆202的行进道路变更时使本车辆200的车辆动作增大，在由于切换目标车道而进行的行进道路变更时不使本车辆200的车辆动作增大，因此，能够执行按照驾驶员的意图的行进道路变更。其结果，车辆控制装置20的商品性提高。
车辆控制装置20还具有超车判定部80，所述超车判定部80使用外界识别部60的识别结果判定车道变更是否是用于超越前方行驶车辆202。在由超车判定部80判定为是用于超越前方行驶车辆202的车道变更的情况下和判定为不是用于超越前方行驶车辆202的车道变更的情况下，车辆动作设定部78使上限值不同。
有想要按照是否超越前方行驶车辆202来改变变更车道时的本车辆200的车辆动作的驾驶员。根据上述结构，能够按照是否超车来改变变更车道时的本车辆200的车辆动作，因此，能够执行按照驾驶员的意图的车道变更。其结果，车辆控制装置20的商品性提高。
车辆动作设定部78使由超车判定部80判定为是用于超越前方行驶车辆202的车道变更的情况下设定的上限值，比由超车判定部80判定为不是用于超越前方行驶车辆202的车道变更的情况下设定的上限值大。
有想要在伴随超越前方行驶车辆202的车道变更时使本车辆200的车辆动作增大的驾驶员。根据上述结构，能够使伴随超越前方行驶车辆202的车道变更时的本车辆200的车辆动作比不伴随超车的车道变更时的本车辆200的车辆动作大，因此，能够执行按照驾驶员的意图的车道变更。其结果，车辆控制装置20的商品性提高。
车辆控制装置20还具有前方行驶车辆速度检测部86，所述前方行驶车辆速度检测部86检测前方行驶车辆202的行驶速度。在变更车道时，由前方行驶车辆速度检测部86检测到的行驶速度比本车辆200的设定车速低的情况下,超车判定部80判定为是用于超越前方行驶车辆202的车道变更。根据上述结构，能够容易地检测伴随超越前方行驶车辆202的车道变更。
车辆控制装置20还具有分支点检测部88，所述分支点检测部88检测距本车辆200的距离在规定距离内的行驶道路208上是否存在分支点214。在变更车道时，分支点检测部88没有检测到分支点214的情况下，超车判定部80判定为是用于超越前方行驶车辆202的车道变更。根据上述结构，能够容易地检测伴随超越前方行驶车辆202的车道变更。
车辆控制装置20还具有方向指示检测部90和加速踏板检测部92，所述方向指示检测部90检测进行本车辆200的方向指示操作的情况；所述加速踏板检测部92检测进行本车辆200的加速踏板操作的情况。在变更车道时，由方向指示检测部90检测到方向指示操作且由加速踏板检测部92检测到加速踏板操作的情况下,超车判定部80判定为是用于超越前方行驶车辆202的车道变更。根据上述结构，能够容易地检测伴随超越前方行驶车辆202的车道变更。
车辆控制装置20还具有车道检测部94，所述车道检测部94检测本车辆200行驶的行驶车道226。在变更车道时，由车道检测部94检测到从行驶车道226向超车车道224的转移的情况下,超车判定部80判定为是用于超越前方行驶车辆202的车道变更。根据上述结构，能够容易地检测伴随超越前方行驶车辆202的车道变更。
车辆控制装置20还具有合流点检测部82，所述合流点检测部82检测在距本车辆200的距离在规定距离内的行驶道路208上是否存在合流点204。在由合流点检测部82检测到合流点204的情况下，即使处于判定为是用于超越前方行驶车辆202的车道变更的状态，超车判定部80也判定为不是用于超越前方行驶车辆202的车道变更。根据上述结构，能够容易地检测不伴随超越前方行驶车辆202的车道变更。
车辆控制装置20还可以具有合流车检测部84，所述合流车检测部84检测向本车辆200前方的行驶道路208合流的合流车辆206。在由合流车检测部84检测到合流车辆206的情况下，即使处于判定为是用于超越前方行驶车辆202的车道变更的状态下，超车判定部80也判定为不是用于超越前方行驶车辆202的车道变更。根据上述结构，能够容易地检测不伴随超越前方行驶车辆202的车道变更。
还能够对车辆右侧通行的情况应用本申请发明。
另外，本发明所涉及的车辆控制装置并不限定于上述的实施方式，在没有脱离本发明的要旨的范围内，当然能够采用各种结构。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置(20)，其被设置于能在行驶道路内自动地变更行进道路的本车辆(200)，
该车辆控制装置(20)的特征在于，
具有外界识别部(60)和车辆动作设定部(78)，其中，
所述外界识别部(60)识别在所述本车辆(200)的前方行驶的前方行驶车辆(202)；
所述车辆动作设定部(78)确定所述本车辆(200)的车辆动作，且在变更行进道路时将表示所述车辆动作的值设定为上限值以下，
在由所述外界识别部(60)识别到所述前方行驶车辆(202)的情况下和没有识别到所述前方行驶车辆(202)的情况下，所述车辆动作设定部(78)使所述上限值不同。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(20)，其特征在于，
所述车辆动作设定部(78)使通过所述外界识别部(60)识别到所述前方行驶车辆(202)且不是向目标车道进行行进道路变更的情况下的所述上限值，比通过所述外界识别部(60)没有识别到所述前方行驶车辆(202)的情况下的所述上限值和是向所述目标车道进行行进道路变更的情况下的所述上限值大。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置(20)，其特征在于，
所述行进道路变更是指跨越划分线的车道变更，
所述车辆控制装置(20)还具有超车判定部(80)，该超车判定部(80)使用所述外界识别部(60)的识别结果来判定车道变更是否是用于超越所述前方行驶车辆(202)，
在由所述超车判定部(80)判定为是用于超越所述前方行驶车辆(202)的车道变更的情况下和判定为不是用于超越所述前方行驶车辆(202)的车道变更的情况下，所述车辆动作设定部(78)使所述上限值不同。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置(20)，其特征在于，
所述车辆动作设定部(78)使由所述超车判定部(80)判定为是用于超越所述前方行驶车辆(202)的车道变更的情况下设定的所述上限值，比由所述超车判定部(80)判定为不是用于超越所述前方行驶车辆(202)的车道变更的情况下设定的所述上限值大。
5.根据权利要求3所述的车辆控制装置(20)，其特征在于，
还具有前方行驶车辆速度检测部(86)，该前方行驶车辆速度检测部(86)检测所述前方行驶车辆(202)的行驶速度，
在变更车道时，在由所述前方行驶车辆速度检测部(86)检测到的所述行驶速度比所述本车辆(200)的设定车速低的情况下，所述超车判定部(80)判定为是用于超越所述前方行驶车辆(202)的车道变更。
6.根据权利要求3所述的车辆控制装置(20)，其特征在于，
还具有分支点检测部(88)，该分支点检测部(88)检测在距所述本车辆(200)的距离在规定距离内的所述行驶道路(208)上是否存在分支点(214)，
在变更车道时，在通过所述分支点检测部(88)没有检测到所述分支点(214)的情况下，所述超车判定部(80)判定为是用于超越所述前方行驶车辆(202)的车道变更。
7.根据权利要求3所述的车辆控制装置(20)，其特征在于，
还具有方向指示检测部(90)和加速踏板检测部(92)，其中，
所述方向指示检测部(90)检测进行所述本车辆(200)的方向指示操作的情况，
所述加速踏板检测部(92)检测进行所述本车辆(200)的加速踏板操作的情况，
在变更车道时，在由所述方向指示检测部(90)检测到方向指示操作且由所述加速踏板检测部(92)检测到加速踏板操作的情况下，所述超车判定部(80)判定为是用于超越所述前方行驶车辆(202)的车道变更。
8.根据权利要求3所述的车辆控制装置(20)，其特征在于，
还具有车道检测部(94)，该车道检测部(94)检测所述本车辆(200)行驶的车道(226)，
在变更车道时，在由所述车道检测部(94)检测到从行驶车道(226)向超车车道(224)转移的情况下，所述超车判定部(80)判定为是用于超越所述前方行驶车辆(202)的车道变更。
9.根据权利要求4～8中任一项所述的车辆控制装置(20)，其特征在于，
还具有合流点检测部(82)，该合流点检测部(82)检测在距所述本车辆(200)的距离在规定距离内的所述行驶道路(208)上是否存在合流点(204)，
在由所述合流点检测部(82)检测到所述合流点(204)的情况下，即使处于判定为是用于超越所述前方行驶车辆(202)的车道变更的状态，所述超车判定部(80)也判定为不是用于超越所述前方行驶车辆(202)的车道变更。
10.根据权利要求4～8中任一项所述的车辆控制装置(20)，其特征在于，
还具有合流车检测部(84)，该合流车检测部(84)检测向所述本车辆(200)前方的所述行驶道路(208)进行合流的合流车辆(206)，
在由所述合流车检测部(84)检测到所述合流车辆(206)的情况下，即使处于判定为是用于超越所述前方行驶车辆(202)的车道变更的状态，所述超车判定部(80)也判定为不是用于超越所述前方行驶车辆(202)的车道变更。
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