CN111762162B - 控制装置、车辆、控制装置的动作方法以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于通过在合流地点附近进行适当的控制来实现更安全的自动驾驶。本发明的控制本车辆的行驶的控制装置具备：获取本车辆的周边信息的获取部；以及基于周边信息来控制本车辆的车道变更的控制部，在行驶于第一行驶车道的本车辆向与第一行驶车道相邻的第二行驶车道进行车道变更时，控制部进行在本车辆超过对第一行驶车道和第二行驶车道进行划分的划分线的超过度为第一阈值以下的情况下能够使本车辆返回至第一行驶车道的第一车道变更控制，在行驶于第一行驶车道的本车辆向与合流车道相邻的第二行驶车道进行车道变更时，控制部进行在超过度为比第一阈值大的第二阈值以下的情况下能够使本车辆返回至第一行驶车道的第二车道变更控制。

Description

控制装置、车辆、控制装置的动作方法以及存储介质

技术领域

本发明涉及控制装置、车辆、控制装置的动作方法以及存储介质。

背景技术

专利文献1公开了在车辆的车道变更时，在判断为其他车辆从其他车道向该车辆的车道变更目的地进行车道变更的情况下抑制接近的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-055154号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在专利文献1所记载的技术中，存在如下问题：在合流地点附近也进行与其他道路上同样的车道变更控制，而没有进行适当的控制。

本发明提供一种用于通过在合流地点附近进行适当的控制来实现更安全的自动驾驶的技术。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题并达成目的，根据本发明的一个方式的控制装置是控制本车辆的行驶的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：

获取机构，其获取所述本车辆的周边信息；以及

控制机构，其基于所述周边信息来控制所述本车辆的车道变更，

在行驶于第一行驶车道的所述本车辆向与所述第一行驶车道相邻的第二行驶车道进行车道变更时，所述控制机构进行在所述本车辆超过对所述第一行驶车道和所述第二行驶车道进行划分的划分线的超过度为第一阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第一车道变更控制，

在行驶于所述第一行驶车道的所述本车辆向与合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更时，所述控制机构进行在所述超过度为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第二车道变更控制。

另外，根据本发明的一个方式的控制装置的动作方法是控制本车辆的行驶的控制装置的动作方法，其特征在于，所述动作方法具有：

获取步骤，在所述获取步骤中，获取所述本车辆的周边信息；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述周边信息来控制所述本车辆的车道变更，

在所述控制步骤中，

在行驶于第一行驶车道的所述本车辆向与所述第一行驶车道相邻的第二行驶车道进行车道变更时，进行在所述本车辆超过对所述第一行驶车道和所述第二行驶车道进行划分的划分线的超过度为第一阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第一车道变更控制，

在行驶于所述第一行驶车道的所述本车辆向与合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更时，进行在所述超过度为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第二车道变更控制。

另外，根据本发明的一个方式的存储介质是存储有用于使计算机执行控制装置的动作方法的程序的存储介质，所述控制装置的动作方法是控制本车辆的行驶的控制装置的动作方法，其特征在于，所述动作方法具有：

获取步骤，在所述获取步骤中，获取所述本车辆的周边信息；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述周边信息来控制所述本车辆的车道变更，

在所述控制步骤中，

在行驶于第一行驶车道的所述本车辆向与所述第一行驶车道相邻的第二行驶车道进行车道变更时，进行在所述本车辆超过对所述第一行驶车道和所述第二行驶车道进行划分的划分线的超过度为第一阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第一车道变更控制，

在行驶于所述第一行驶车道的所述本车辆向与合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更时，进行在所述超过度为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第二车道变更控制。

发明效果

根据本发明，能够通过在合流地点附近进行适当的控制来实现更安全的自动驾驶。

附图说明

图1是用于对车辆的构成例进行说明的图。

图2是用于对检测部的配置位置的例子进行说明的图。

图3是表示一个实施方式所涉及的处理的步骤的流程图。

图4是合流地点附近的车道变更控制的说明图。

图5中的(a)是合流地点附近的车道变更控制的说明图，图5中的(b)是合流地点附近以外的车道变更控制的说明图。

图6中的(a)是变形例一所涉及的合流地点附近的车道变更控制的说明图，图6中的(b)是变形例一所涉及的合流地点附近以外的车道变更控制的说明图。

图7中的(a)是变形例二所涉及的合流地点附近的车道变更控制的说明图，图7中的(b)是变形例二所涉及的合流地点附近以外的车道变更控制的说明图。

附图标记说明

1：本车辆；2：其他车辆；17：预测用ECU；171：CPU。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

图1是用于对第一实施方式所涉及的车辆1(也称为本车辆1)的构成进行说明的框图。车辆1具备操作部11、驾驶操作用ECU(电子控制单元)12、驱动机构13、制动机构14、转向机构15、检测部16以及预测用ECU17。此外，在本实施方式中，车辆1为四轮车，但车轮的数量不限于四个。

操作部11包括加速用操作件111、制动用操作件112以及转向用操作件113。典型地，加速用操作件111是油门踏板，制动用操作件112是制动踏板，另外，转向用操作件113是方向盘，这些操作件111～113也可以使用杆式、按钮式等的操作件。

驾驶操作ECU12包括CPU121、存储器122以及通信接口123。CPU121基于经由通信接口123从操作部11接收到的电信号进行规定的处理。然后，CPU121将其处理结果存储在存储器122中或者经由通信接口123输出到各机构13～15。通过这样的构成，驾驶操作用ECU12对各机构13～15进行控制。

驾驶操作用ECU12不限于本构成，作为其他实施方式，也可以使用ASIC(特殊应用集成电路)等半导体装置。即，驾驶操作用ECU12的功能可以通过硬件以及软件中的任一者来实现。另外，在此，为了便于说明而将驾驶操作用ECU12表示为单一的要素，但可以将其分为多个，驾驶操作用ECU12也可以分为例如加速用ECU、制动用ECU以及转向用ECU这三个ECU。

驱动机构13例如包括内燃机以及变速器。制动机构14例如是设置于各车轮的盘式制动器。转向机构15例如包括动力转向装置。驾驶操作用ECU12基于驾驶员对加速用操作件111的操作量来控制驱动机构13。另外，驾驶操作用ECU12基于驾驶员对制动用操作件112的操作量来控制制动机构14。另外，驾驶操作用ECU12基于驾驶员对转向用操作件113的操作量来控制转向机构15。

检测部16包括摄像机161、雷达162以及光学雷达(Light Detection and Ranging(LiDAR))163。摄像机161例如是使用CCD图像传感器/CMOS图像传感器的拍摄装置。雷达162例如是毫米波雷达等测距装置。另外，光学雷达163例如是激光雷达等测距装置。如图2所例示那样，它们分别配置于能够检测车辆1的周边信息的位置，例如车身的前方侧、后方侧、上方侧以及侧方侧。

在此，在本说明书中，存在使用前、后、上、侧方(左/右)等表述的情况，它们作为表示以车身为基准而示出的相对方向的表述来使用。例如，“前”表示车身的前后方向上的前方，“上”表示车身的高度方向的上方。

车辆1能够基于检测部16所做出的检测结果(车辆1的周边信息)进行自动驾驶。在本说明书中，自动驾驶是指，不是在驾驶员侧而是在驾驶操作用ECU12侧进行驾驶操作(加速、制动以及转向)的一部分或者全部。即，在自动驾驶的概念中，包括驾驶操作用ECU12侧进行驾驶操作的全部的方式(所谓的完全自动驾驶)以及在驾驶操作用ECU12侧进行驾驶操作的一部分的方式(所谓的驾驶辅助)。作为驾驶辅助的例子，可以列举车速控制(自动巡航控制)功能、车间距离控制(自适应巡航控制)功能、车道脱离防止辅助(车道保持辅助)功能、自动车道变更(ALC)功能、碰撞避免辅助功能等。

详细情况将在后面叙述，预测用ECU17对道路上的各对象(行人、其他车辆等)的行为进行预测。预测用ECU17既可以被称为预测装置、行为预测装置等，也可以被称为控制装置、处理装置(处理器)、信息处理装置等(进一步地，代替装置，也可以被称为设备、模块、单元等。)。在进行自动驾驶时，驾驶操作用ECU12基于预测用ECU17所做出的预测结果来控制操作件111～113的一部分或者全部。

预测用ECU17具有与驾驶操作用ECU12同样的构成，包括CPU171、存储器172以及通信接口173。CPU171经由通信接口173从检测部16获取车辆1的周边信息。CPU171基于该周边信息来预测道路上的各对象的行为，并将其预测结果和/或与预测结果对应的动作指示存储在存储器172中，或者经由通信接口173输出到驾驶操作用ECU12。

<处理>

接下来，主要参照图3以及图4对本实施方式所涉及的对车道变更进行控制的处理的步骤进行说明。图3的流程图的内容主要在预测用ECU17中进行。图4是本实施方式所涉及的车道变更控制的状况的说明图。在图4中，401是本车辆1的行驶车道，402是与行驶车道401相邻的相邻车道。而且，403是其他车辆2正在行驶的合流车道。例如与高速公路的合流车道等相对应，但并不限定于此。411是对行驶车道401以及相邻车道402进行划分的划分线(例如白线等)，412是对相邻车道402以及合流车道403进行划分的划分线(例如白线等)。

在步骤S101中，判断本车辆1是否处于自动驾驶状态。例如通过预测用ECU17从驾驶操作用ECU12接收表示本车辆1是否处于自动驾驶状态的信号来进行该步骤。在处于自动驾驶状态的情况下进入步骤S102，在并非处于自动驾驶状态的情况下结束本流程图。

在步骤S102中，获取本车辆1的周边信息。通过预测用ECU17接收由检测部16检测到的本车辆1的周边信息来进行该步骤。

在步骤S103中，判断本车辆1是否向与合流车道相邻的行驶车道进行车道变更。例如，在图4中，判断本车辆1是否从行驶车道401向与合流车道403相邻的相邻车道402进行车道变更。在本步骤为“是”的情况下进入步骤S104。另一方面，在本步骤为“否”的情况下进入步骤S105。

此外，在该例子中，对无论其他车辆2是否从合流车道403进行车道变更而过来均判断在合流地点附近本车辆1是否向相邻车道402进行车道变更的例子进行了说明。即，在本车辆1位于合流地点附近的情况下，与合流车道403上存不存在其他车辆2无关地进入步骤S104并进行后述的控制。

但是，并不限于该例，例如，在图4中，也可以进一步判断是否对其他车辆2从合流车道403向相邻车道402进行车道变更而过来这一情况进行预测。而且，也可以在基于周边信息检测到其他车辆2从合流车道403向与该合流车道403相邻的相邻车道402进行车道变更而过来这一事态的情况下，并且在判断为行驶于行驶车道401的本车辆1向与合流车道403相邻的相邻车道402进行车道变更的情况下，判断为本步骤为“是”。在预测用ECU17中由CPU171进行该步骤。

在步骤S104中，对本车辆1进行第二车道变更控制。该步骤在预测用ECU17中由CPU171进行。与步骤S105的第一车道变更控制相比较，第二车道变更控制为以下控制：即使本车辆1的车道变更动作跨过划分线而进行到相邻车道的中央附近，也在需要避免与其他车辆2的碰撞时使本车辆1更容易返回至原来的行驶车道。在步骤S105中，对本车辆1进行第一车道变更控制。在预测用ECU17中由CPU171进行该步骤。

在此，进一步参照图5中的(a)以及图5中的(b)，对第二车道变更控制以及第一车道变更控制的详细情况进行说明。图5中的(a)与图4同样，是合流地点附近的车道变更控制的说明图。图5中的(b)是通常情况下、例如三车道道路上的车道变更控制的说明图。

第二车道变更控制是指在合流地点附近进行的控制，例如设想图5中的(a)那样的状况。第二车道变更控制为以下控制：在行驶于行驶车道401的本车辆1向与行驶车道401相邻并且也与合流车道403相邻的相邻车道402进行车道变更时，在需要避免本车辆1与其他车辆2的碰撞时，在本车辆1超过对行驶车道401以及相邻车道402进行划分的划分线411(例如白线等)的超过度(例如超过白线的车轮数)为第二阈值以下的情况下，能够使本车辆1返回至行驶车道401。在该例中，第二阈值设为2。

即，在合流地点附近，即使在本车辆1的左前轮501以及右前轮502这两个车轮超过了划分线411的状况下，也进行能够根据需要中止车道变更而返回至行驶车道401的控制。另一方面，在除了左前轮501以及右前轮502以外右后轮也超过划分线411的情况下，超过度为3(＞第二阈值)，因此进行不返回至行驶车道401而完成向相邻车道402的车道变更动作的控制。

另一方面，第一车道变更控制是指在合流地点附近以外进行的控制，例如设想图5中的(b)那样的状况。图5中的(b)所示的道路是三车道道路。在图5中的(b)中，551是本车辆1的行驶车道，552是与行驶车道551相邻的相邻车道。而且553是其他车辆2正在行驶的行驶车道。561是对行驶车道551以及相邻车道552进行划分的划分线(例如白线等)，562是对相邻车道552以及行驶车道553进行划分的划分线(例如白线等)。

第一车道变更控制为以下控制：在合流地点以外(例如通常的三车道道路等)的情况下，在需要避免本车辆1与其他车辆2的碰撞时，在本车辆1超过对行驶车道551以及相邻车道552进行划分的划分线561(例如白线等)的超过度(例如超过白线的车轮数)为第一阈值以下的情况下，能够使本车辆1返回至行驶车道551。在此，设为第一阈值＜第二阈值。在该例子中，第一阈值设为1。

即，在合流地点附近以外，即使在本车辆1只有一个右前轮502超过了划分线561的状况下，也进行能够根据需要中止车道变更而返回至行驶车道551的控制。另一方面，在本车辆1的左前轮501以及右前轮502这两个车轮超过了划分线561的情况下，超过度为2(＞第一阈值)，因此进行不返回至行驶车道401而完成向相邻车道402的车道变更动作的控制。

这样，在发生了需要中止车道变更的状况(例如，在本车辆1的车道变更目的地发生了因其他车辆2进行车道变更而过来而需要避免碰撞的情况、乘客进行了中止自动车道变更(ALC)的指示那样的情况)的情况下，在合流地点附近进行与通常情况下相比更容易中止车道变更而返回至原来的行驶车道的控制。更具体而言，根据是否在合流地点附近而使车道变更的阈值不同，在合流地点附近进行更容易将道路让给其他车辆2的控制。由此，在合流地点附近，能够进行更适当的控制，能够实现更安全的自动驾驶。

在步骤S106中，判断是否结束本车辆1的自动驾驶状态。例如通过预测用ECU17从驾驶操作用ECU12接收表示自动驾驶状态的结束的信号来进行该步骤。在不结束自动驾驶状态的情况下返回至步骤S102，在结束自动驾驶状态的情况下结束本流程图。

例如在10[msec]左右或者比其短的期间内反复进行步骤S101～步骤S106的一系列的步骤。

此外，本流程图的各步骤可以在不脱离本发明的主旨的范围内进行变更，例如，可以变更这些步骤的顺序，也可以省略一部分步骤，或者也可以追加其他步骤。

例如，可以追加如下步骤：即使在合流地点附近，也判断本车辆1与其他车辆2的距离是否为规定距离以上，在本车辆1与其他车辆2的距离为规定距离以上的情况下，或者在合流地点与本车辆1的距离为规定距离以上的情况下，控制为不进行第二车道变更控制，而是与通常情况下同样地进行第一车道变更控制。这是因为，即使在合流地点附近，在相距其他车辆2为规定距离以上的情况下发生碰撞的可能性变低，因此也可以不进行合流地点所特有的控制。

另外，也可以追加如下步骤：判断从本车辆1到合流地点的距离是否为规定距离以上，在从本车辆1到合流地点的距离为规定距离以上的情况下，控制为不进行第二车道变更控制，而是与通常情况下同样地进行第一车道变更控制。这也是因为，即使在合流地点附近，在相距合流地点为规定距离以上的情况下发生碰撞的可能性变低，因此也可以不进行合流地点所特有的控制。

此外，合流地点是指例如合流车道和与其相邻的相邻车道所相邻的道路的相邻区间中的规定位置(例如合流车道的前端消失的消失地点、合流车道与相邻车道最初开始相邻的地点、或者这些地点之间的任意的地点)。

另外，也可以基于本车辆1的后续车辆或者其他车辆2的后续车辆的有无来变更第二阈值的值。例如，在其他车辆2存在后续车辆的情况下，更需要在合流地点附近进行将道路让给其他车辆的控制，因此可以将第二阈值的值变更为更大的值。

另外，在本车辆1存在后续车辆的情况下，也更需要在合流地点附近进行将道路让给其他车辆的控制，因此可以将第二阈值的值变更为更大的值。此时，也可以以其他车辆2存在后续车辆的情况下的第二阈值＞本车辆1存在后续车辆的情况下的第二阈值的方式进行变更。

此外，也可以构成为在本车辆1与该本车辆1的后续车辆的距离相距规定距离以上的情况下不变更第二阈值的值，在该距离小于规定距离的情况下将第二阈值变更为更小的值。在距离为规定距离以上的情况下，由于容易返回至原来的车道，因此不变更第二阈值，在距离小于规定距离的情况下，由于存在若返回至原来的车道则后续车辆与本车辆发生追尾的可能性，因此通过使第二阈值的值更小而容易直接进行车道变更。同样地，也可以构成为在其他车辆2与该其他车辆2的后续车辆的距离相距规定距离以上的情况下不变更第二阈值的值，在所述距离小于所述规定距离的情况下将所述第二阈值变更为更大的值。在距离为规定距离以上的情况下，由于容易返回至原来的车道，因此不变更第二阈值，在距离小于规定距离的情况下，由于存在本车辆与合流车道侧的其他车辆的后续车辆发生碰撞的可能性，因此通过使第二阈值的值更大而容易返回至原来的车道。

如以上说明的那样，根据本实施方式，在合流地点附近能够进行更适当的控制，能够实现更安全的自动驾驶。

(变形例一)

在图5的例子中，以超过划分线的本车辆1的车轮数作为超过度而进行了说明。但是，超过度并不限定于图5的例子。

参照图6，对超过度的变形例进行说明。图6中的(a)与图4同样，是合流地点附近的车道变更控制的说明图。图6中的(b)是通常情况下、即不是合流地点附近的三车道道路上的车道变更控制的说明图。由于超过度是表示本车辆1超过划分线何种程度的指标，因此在本变形例中，将超过度定义为本车辆1超过划分线的面积比例。

在合流地点附近，在本车辆1从行驶车道401向相邻车道402进行车道变更的情况下的超过划分线401的本车辆1的面积比例为第二阈值(＝面积601/本车辆1的整体面积)以下的情况下，进行能够根据需要中止车道变更而返回至行驶车道401的控制。另一方面，在面积比例超过第二阈值(＝面积601/本车辆1的整体面积)的情况下，进行不返回至行驶车道401而完成向相邻车道402的车道变更动作的控制。

另一方面，在合流地点以外，在本车辆1从行驶车道551向相邻车道552进行车道变更的情况下的超过划分线561的本车辆1的面积比例为第一阈值(＝面积602/本车辆1的整体面积)以下的情况下，进行能够根据需要中止车道变更而返回至行驶车道551的控制。另一方面，在面积比例超过第一阈值(＝面积602/本车辆1的整体面积)的情况下，进行不返回至行驶车道551而完成向相邻车道552的车道变更动作的控制。

这样，在合流地点附近，进行更容易中止车道变更而将道路让给其他车辆2的控制。由此，在合流地点附近，能够进行更适当的控制，能够实现更安全的自动驾驶。

此外，在本变形例中，以超过划分线的面积比例作为超过度进行了说明，但当然也可以将超过面积本身用作超过度。

(变形例二)

在图5的例子中，以超过划分线的本车辆1的车轮数作为超过度进行了说明。但是，超过度并不限定于图5的例子。

参照图7，对超过度的变形例进行说明。图7中的(a)与图4同样，是合流地点附近的车道变更控制的说明图。图7中的(b)是通常情况下、即不是合流地点附近的三车道道路上的车道变更控制的说明图。由于超过度是表示本车辆1超过划分线何种程度的指标，因此在本变形例中，将超过度定义为本车辆1的规定位置(例如最靠近相邻车道的一侧的端部)超过划分线的距离。

在合流地点附近，在本车辆1从行驶车道401向相邻车道402进行车道变更的情况下的超过划分线401的本车辆1的规定位置距划分线的距离为第二阈值(＝距离701)以下的情况下，进行能够根据需要中止车道变更而返回至行驶车道401的控制。另一方面，在距离超过第二阈值(＝距离701)的情况下，进行不返回至行驶车道401而完成向相邻车道402的车道变更动作的控制。

另一方面，在合流地点以外，在本车辆1从行驶车道551向相邻车道552进行车道变更的情况下的超过划分线561的本车辆1的规定位置距划分线的距离为第一阈值(＝距离702)以下的情况下，进行能够根据需要中止车道变更而返回至行驶车道551的控制。另一方面，在距离超过第一阈值(＝距离702)的情况下，进行不返回至行驶车道551而完成向相邻车道552的车道变更动作的控制。

这样，在合流地点附近，进行更容易中止车道变更而将道路让给其他车辆2的控制。由此，在合流地点附近，能够进行更适当的控制，能够实现更安全的自动驾驶。

此外，在本变形例中，以超过划分线的本车辆的最靠近相邻车道的一侧的端部与划分线的距离作为超过度进行了说明，但并不限定于最靠近相邻车道的一侧的端部，也可以将本车辆的其他规定位置与划分线的距离用作超过度。例如，也可以使用本车辆1的中央位置、重心位置等规定位置与划分线的距离。

此外，在上述实施方式中说明的超过度均能够基于由检测部16检测到的周边信息和本车辆1的位置信息(以及本车辆1的形状数据等)来计算(推定)。

另外，在上述实施方式中，作为通常情况，以三车道道路为例进行了说明，但并不限定于图示的例子。也可以将在两车道道路上进行车道变更的情况、在四车道以上的道路上进行车道变更的情况认为是通常情况下的车道变更。另外，通常情况下的本车辆1与其他车辆2的位置关系并不限定于图5中的(b)、图6中的(b)、图7中的(b)所示的例子。可以与本车辆1和其他车辆2的位置无关地，将在本车辆1进行车道变更时能够返回至原来的行驶车道的超过度的阈值设为第一阈值。

另外，上述实施方式中的第一阈值以及第二阈值也可以是预先设定的规定值。或者，也可以是第一阈值为规定值，第二阈值在行驶于当前的行驶车道的本车辆1向与合流车道相邻的相邻车道进行车道变更时基于第一阈值而生成。

(其他)

实现在各实施方式中说明的一种以上的功能的程序经由网络或存储介质供给至系统或装置，该系统或装置的计算机中的一个以上的处理器能够读出并执行该程序。通过这样的方式也能够实现本发明。

另外，本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

(实施方式的总结)

根据第一方式的控制装置(例如17)，其是控制本车辆(例如1)的行驶的控制装置(例如17)，所述控制装置具备：

获取所述本车辆的周边信息的获取机构(例如171、步骤S102)；以及

基于所述周边信息来控制所述本车辆的车道变更的控制机构(例如步骤S171、步骤S103～步骤S105)，

在行驶于第一行驶车道(例如551)的所述本车辆向与所述第一行驶车道相邻的第二行驶车道(例如552)进行车道变更时，所述控制机构进行在所述本车辆超过对所述第一行驶车道和所述第二行驶车道进行划分的划分线(例如561)的超过度为第一阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第一车道变更控制，

在行驶于所述第一行驶车道的所述本车辆向与合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更时，所述控制机构进行在所述超过度为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第二车道变更控制。

根据第一方式，在合流地点附近，能够进行更容易将道路让给其他车辆的适当的控制，能够实现更安全的自动驾驶。

在根据第二方式的控制装置(例如17)中，

在基于所述周边信息检测到其他车辆(例如2)从所述合流车道向与该合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更而过来这一事态的情况下，在行驶于所述第一行驶车道的所述本车辆向与所述合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更时，所述控制机构进行所述第二车道变更控制。

根据第二方式，在合流地点附近，能够进行更容易将道路让给其他车辆的适当的控制，能够实现更安全的自动驾驶。

在根据第三方式的控制装置(例如17)中，

即使在检测到所述事态的情况下，在所述其他车辆与所述本车辆的距离为规定距离以上的情况下，或者在合流地点与所述本车辆的距离为规定距离以上的情况下，所述控制机构进行所述第一车道变更控制。

根据第三方式，即使在合流地点附近，在距离较远而发生碰撞的可能性较低的情况下，进行与通常情况下同样的车道变更控制，因此能够防止不必要地进行更容易将道路让给其他车辆的控制。

在根据第四方式的控制装置(例如17)中，

所述控制机构基于所述本车辆的后续车辆或者所述其他车辆的后续车辆的有无来变更所述第二阈值。

根据第四方式，能够实现与状况更相应的适当的控制。

在根据第五方式的控制装置(例如17)中，

所述控制机构在所述本车辆存在后续车辆的情况下，或者在所述其他车辆存在后续车辆的情况下，变更所述第二阈值的值。

根据第五方式，在存在后续车辆的情况下，进行更容易将道路让给其他车辆的控制，因此能够实现更安全的自动驾驶。

在根据第六方式的控制装置(例如17)中，

所述控制机构在所述本车辆与该本车辆的后续车辆的距离为规定距离以上的情况下，不变更所述第二阈值的值，

所述控制机构在所述距离小于所述规定距离的情况下，将所述第二阈值变更为更小的值。

根据第六方式，即使在合流地点附近，在距离较远而发生碰撞的可能性较低的情况下，能够防止不必要地进行容易将道路让给其他车辆的控制。在距离为规定距离以上的情况下，由于容易返回至原来的车道，因此不变更第二阈值，在距离小于规定距离的情况下，由于存在若返回至原来的车道则后续车辆与本车辆发生追尾的可能性，因此通过使第二阈值的值更小而容易直接进行车道变更。

在根据第七方式的控制装置(例如17)中，

所述控制机构在所述其他车辆与该其他车辆的后续车辆的距离为规定距离以上的情况下，不变更所述第二阈值的值，

所述控制机构在所述距离小于所述规定距离的情况下，将所述第二阈值变更为更大的值。

根据第七方式，即使在合流地点附近，在距离较远而发生碰撞的可能性较低的情况下，能够防止不必要地进行容易将道路让给其他车辆的控制。在距离为规定距离以上的情况下，由于容易返回至原来的车道，因此不变更第二阈值，在距离小于规定距离的情况下，由于存在本车辆与合流车道侧的其他车辆的后续车辆发生碰撞的可能性，因此通过使第二阈值的值更大而容易返回至原来的车道。

在根据第八方式的控制装置(例如17)中，

所述超过度是超过对所述第一行驶车道以及所述第二行驶车道进行划分的所述划分线的所述本车辆的车轮数。

根据第八方式，通过对跨过划分线的本车辆的车轮数进行计数，能够容易地掌握本车辆以何种程度超过划分线。

在根据第九方式的控制装置(例如17)中，

所述超过度是超过对所述第一行驶车道以及所述第二行驶车道进行划分的所述划分线的所述本车辆的面积或者面积比例。

根据第九方式，通过对跨过划分线的本车辆的面积或者面积比例进行计算，能够容易地掌握本车辆以何种程度超过划分线。

在根据第十方式的控制装置(例如17)中，

所述超过度是所述本车辆的规定位置超过对所述第一行驶车道以及所述第二行驶车道进行划分的所述划分线的距离。

根据第十方式，通过计算距划分线的距离，能够容易地掌握本车辆以何种程度超过划分线。

根据第十一方式的车辆(例如1)具备第一方式至第十方式中的任一方式的控制装置(例如17)。

根据第十一方式，能够提供一种在合流地点附近能够进行更容易将道路让给其他车辆的适当的控制的、进行更安全的自动驾驶的车辆。

根据第十二方式的动作方法，其是控制本车辆的行驶的控制装置的动作方法，所述动作方法具有：

获取步骤(例如步骤S102)，在所述获取步骤中，获取所述本车辆(例如1)的周边信息；以及

控制步骤(例如步骤S103～步骤S105)，在所述控制步骤中，基于所述周边信息来控制所述本车辆的车道变更，

在所述控制步骤中，

在行驶于第一行驶车道(例如551)的所述本车辆向与所述第一行驶车道相邻的第二行驶车道(例如552)进行车道变更时，进行在所述本车辆超过对所述第一行驶车道和所述第二行驶车道进行划分的划分线(例如561)的超过度为第一阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第一车道变更控制，

在行驶于所述第一行驶车道的所述本车辆向与合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更时，进行在所述超过度为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第二车道变更控制。

根据第十二方式，在合流地点附近，能够进行更容易将道路让给其他车辆的适当的控制，能够实现更安全的自动驾驶。

根据第十三方式的存储介质，其存储有用于使计算机执行控制装置的动作方法的程序，所述控制装置的动作方法是控制本车辆的行驶的控制装置的动作方法，所述动作方法具有：

获取步骤(例如步骤S102)，在所述获取步骤中，获取所述本车辆(例如1)的周边信息；以及

控制步骤(例如步骤S103～步骤S105)，在所述控制步骤中，基于所述周边信息来控制所述本车辆的车道变更，

在所述控制步骤中，

在行驶于第一行驶车道(例如551)的所述本车辆向与所述第一行驶车道相邻的第二行驶车道(例如552)进行车道变更时，进行在所述本车辆超过对所述第一行驶车道和所述第二行驶车道进行划分的划分线(例如561)的超过度为第一阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第一车道变更控制，

在行驶于所述第一行驶车道的所述本车辆向与合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更时，进行在所述超过度为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第二车道变更控制。

根据第十三方式，能够通过计算机实现控制装置。

Claims (13)

1.一种控制装置，其是控制本车辆的行驶的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：

获取机构，其获取所述本车辆的周边信息；以及

控制机构，其基于所述周边信息来控制所述本车辆的车道变更，

在行驶于第一行驶车道的所述本车辆向与所述第一行驶车道相邻的第二行驶车道进行车道变更时，所述控制机构进行在所述本车辆超过对所述第一行驶车道和所述第二行驶车道进行划分的划分线的超过度为第一阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第一车道变更控制，

在行驶于所述第一行驶车道的所述本车辆向与合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更时，所述控制机构进行在所述超过度为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第二车道变更控制。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在基于所述周边信息检测到其他车辆从所述合流车道向与该合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更而过来这一事态的情况下，在行驶于所述第一行驶车道的所述本车辆向与所述合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更时，所述控制机构进行所述第二车道变更控制。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，即使在检测到所述事态的情况下，在所述其他车辆与所述本车辆的距离为规定距离以上的情况下，或者在合流地点与所述本车辆的距离为规定距离以上的情况下，所述控制机构进行所述第一车道变更控制。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述控制机构基于所述本车辆的后续车辆或者所述其他车辆的后续车辆的有无来变更所述第二阈值。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述控制机构在所述本车辆存在后续车辆的情况下，或者在所述其他车辆存在后续车辆的情况下，变更所述第二阈值的值。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

所述控制机构在所述本车辆与该本车辆的后续车辆的距离为规定距离以上的情况下，不变更所述第二阈值的值，

所述控制机构在所述距离小于所述规定距离的情况下，将所述第二阈值变更为更小的值。

7.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

所述控制机构在所述其他车辆与该其他车辆的后续车辆的距离为规定距离以上的情况下，不变更所述第二阈值的值，

所述控制机构在所述距离小于所述规定距离的情况下，将所述第二阈值变更为更大的值。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述超过度是超过对所述第一行驶车道以及所述第二行驶车道进行划分的所述划分线的所述本车辆的车轮数。

9.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述超过度是超过对所述第一行驶车道以及所述第二行驶车道进行划分的所述划分线的所述本车辆的面积或者面积比例。

10.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述超过度是所述本车辆的规定位置超过对所述第一行驶车道以及所述第二行驶车道进行划分的所述划分线的距离。

11.一种车辆，其具备如权利要求1所述的控制装置。

12.一种控制装置的动作方法，其是控制本车辆的行驶的控制装置的动作方法，其特征在于，所述动作方法具有：

获取步骤，在所述获取步骤中，获取所述本车辆的周边信息；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述周边信息来控制所述本车辆的车道变更，

在所述控制步骤中，

在行驶于第一行驶车道的所述本车辆向与所述第一行驶车道相邻的第二行驶车道进行车道变更时，进行在所述本车辆超过对所述第一行驶车道和所述第二行驶车道进行划分的划分线的超过度为第一阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第一车道变更控制，

在行驶于所述第一行驶车道的所述本车辆向与合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更时，进行在所述超过度为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第二车道变更控制。

13.一种存储介质，其存储有用于使计算机执行控制装置的动作方法的程序，所述控制装置的动作方法是控制本车辆的行驶的控制装置的动作方法，其特征在于，所述动作方法具有：

获取步骤，在所述获取步骤中，获取所述本车辆的周边信息；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述周边信息来控制所述本车辆的车道变更，

在所述控制步骤中，

在行驶于第一行驶车道的所述本车辆向与所述第一行驶车道相邻的第二行驶车道进行车道变更时，进行在所述本车辆超过对所述第一行驶车道和所述第二行驶车道进行划分的划分线的超过度为第一阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第一车道变更控制，

在行驶于所述第一行驶车道的所述本车辆向与合流车道相邻的所述第二行驶车道进行车道变更时，进行在所述超过度为比所述第一阈值大的第二阈值以下的情况下能够使所述本车辆返回至所述第一行驶车道的第二车道变更控制。

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