JP6605551B2 - 車両制御装置、車両、車両制御装置の処理方法およびプログラム - Google Patents

車両制御装置、車両、車両制御装置の処理方法およびプログラム Download PDF

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Description

本発明は、車両制御装置、車両、車両制御装置の処理方法およびプログラムに関する。
特許文献1には、自車両の後側方に存在する他車両の検知に応じて、運転者にとって不必要で煩わしい報知がなされることを抑制する技術が記載されている。また、他車両の接近を検知して、車線変更したり、他車両との距離を空けるためにオフセット走行したりする回避動作が知られている。
特開2012−243069号公報
しかしながら、特許文献1では、自車両の後側方に存在する他車両の検知に応じて自車両の動作をどのように制御するかについては何ら考慮されていない。そのため、特定の後方車両が車線変更後にも複数回接近してくる場合の車線変更動作の繰り返しや、特定の並走車両が複数回接近してくる場合の左右オフセット動作の繰り返しによって、車線変更や左右オフセットのハンチングが起こり、運転者の乗り心地へ影響を及ぼす可能性がある。すなわち、過度な回避動作が発生する可能性があるという課題がある。
本発明の目的は、過度な回避動作を抑制し、快適な自動運転を実現するための技術を提供することにある。
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明の車両制御装置は、
自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出する検出手段と、
前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御し、
前記回避動作は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作であることを特徴とする。
本発明によれば、過度な回避動作を抑制し、快適な自動運転を実現することができる。
車両の構成の例を説明するための図である。 検出部の配置位置の例を説明するための上面図である。 第1実施形態に係る自動運転処理の一例を示すフローチャートである。 後方から接近する他車両と車線変更動作の様子を示す図である。 側方から接近する他車両とオフセット動作の様子を示す図である。 第2実施形態に係る自動運転処理の一例を示すフローチャートである。
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。なお、各図は、実施形態の構造ないし構成を示す模式図であり、図示された各部材の寸法は必ずしも現実のものを反映するものではない。
(第1実施形態)
図1は、第1実施形態に係る車両1の構成を説明するためのブロック図である。車両1は、操作部11、運転操作用ECU(電子制御ユニット)12、駆動機構13、制動機構14、操舵機構15、検出部16、および、予測用ECU17を備える。なお、本実施形態では車両1は四輪車とするが、車輪の数は4に限られるものではない。
操作部11は、加速用操作子111、制動用操作子112、および、操舵用操作子113を含む。典型的には、加速用操作子111はアクセルペダルであり、制動用操作子112はブレーキペダルであり、また、操舵用操作子113はステアリングホイールであるが、これらの操作子111〜113には、レバー式、ボタン式等のものが用いられてもよい。
運転操作用ECU12は、CPU121、メモリ122、および、通信インタフェース123を含む。CPU121は、通信インタフェース123を介して操作部11から受け取った電気信号に基づいて所定の処理を行う。そして、CPU121は、その処理結果を、メモリ122に格納し、或いは、通信インタフェース123を介して各機構13〜15に出力する。このような構成により、運転操作用ECU12は、各機構13〜15を制御する。
運転操作用ECU12は、本構成に限られるものではなく、他の実施形態として、ASIC(特定用途向け集積回路)等の半導体装置が用いられてもよい。即ち、運転操作用ECU12の機能は、ハードウェアおよびソフトウェアの何れによっても実現可能である。また、ここでは説明の容易化のため運転操作用ECU12を単一の要素として示したが、これらは複数に分けられていてもよく、運転操作用ECU12は、例えば加速用、制動用および操舵用の3つのECUに分けられていてもよい。
駆動機構13は、例えば、内燃機関および変速機を含む。制動機構14は、例えば、各車輪に設けられたディスクブレーキである。操舵機構15は、例えば、パワーステアリングを含む。運転操作用ECU12は、運転者による加速用操作子111の操作量に基づいて駆動機構13を制御する。また、運転操作用ECU12は、運転者による制動用操作子112の操作量に基づいて制動機構14を制御する。また、運転操作用ECU12は、運転者による操舵用操作子113の操作量に基づいて操舵機構15を制御する。
検出部16は、カメラ161、レーダ162、及び、ライダ(Light Detection and Ranging(LiDAR))163を含む。カメラ161は、例えばCCD/CMOSイメージセンサを用いた撮像装置である。レーダ162は、例えばミリ波レーダ等の測距装置である。また、ライダ163は、例えばレーザレーダ等の測距装置である。これらは、図2に例示されるように、車両1の周辺情報を検出可能な位置、例えば、車体の前方側、後方側、上方側および側方側にそれぞれ配される。
ここで、本明細書において、前、後、上、側方(左/右)などの表現を用いる場合があるが、これらは、車体を基準に示される相対的な方向を示す表現として用いられる。例えば、「前」は車体の前後方向における前方を示し、「上」は車体の高さ方向を示す。
車両1は、検出部16による検出結果(車両1の周辺情報)に基づいて自動運転を行うことが可能である。本明細書において、自動運転は、運転操作(加速、制動および操舵)の一部または全部を、運転者側ではなく、運転操作用ECU12側で行うことをいう。即ち、自動運転の概念には、運転操作の全部を運転操作用ECU12側で行う態様(いわゆる完全自動運転)、および、運転操作の一部を運転操作用ECU12側で行う態様(いわゆる運転支援)、が含まれる。運転支援の例としては、車速制御(オートクルーズコントロール)機能、車間距離制御(アダプティブクルーズコントロール)機能、車線逸脱防止支援(レーンキープアシスト)機能、衝突回避支援機能等が挙げられる。
予測用ECU17は、道路上の各オブジェクト(例えば、他車両)の挙動を予測する。予測用ECU17は、予測装置、挙動予測装置等と称されてもよいし、処理装置(プロセッサ)、情報処理装置等と称されてもよい(更に、装置の代わりに、デバイス、モジュール、ユニット等と称されてもよい。)。自動運転を行う際には、運転操作用ECU12は、予測用ECU17による予測結果に基づいて操作子111〜113の一部または全部を制御する。予測用ECU17及び運転操作用ECU12をまとめて車両制御装置と称してもよい。
予測用ECU17は、運転操作用ECU12同様の構成を有し、CPU171、メモリ172、および、通信インタフェース173を含む。CPU171は、通信インタフェース173を介して、検出部16から車両1の周辺情報を取得する。CPU171は、この周辺情報に基づいて道路上の各オブジェクトの挙動を予測し、その予測結果を、メモリ172に格納し、或いは、通信インタフェース173を介して運転操作用ECU12に出力する。
<自動運転処理>
続いて、図3は、本実施形態に係る自動運転を行うための処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、主に予測用ECU17のCPU171、運転走査用ECU12のCPU121により行われる。予測用ECU17は、自車両1が自動運転を開始した場合、自車両1の周辺情報に基づいて自車両1の周辺の各オブジェクトを認識し、各オブジェクトの挙動を予測し、その結果を運転操作用ECU12に出力する。運転操作用ECU12は、予測用ECU17から取得した予測結果に応じて自車両1の動作を制御する。
S101では、予測用ECU17が、自車両1が自動運転状態か否かを判定する。このステップは、例えば、予測用ECU17が、自車両1が自動運転状態か否かを示す信号を運転操作用ECU12から受け取ることで行われる。自動運転状態の場合にはS102に進み、自動運転状態でない場合には本フローチャートを終了する。
S102では、予測用ECU17が、自車両1の周辺情報を取得する。このステップは、検出部16により検出された自車両1の周辺情報を予測用ECU17が受け取ることで行われる。
S103では、予測用ECU17が、S102で得られた周辺情報から、自車両1の周辺に存在する各オブジェクトを検出する。このステップは、周辺情報を示すデータに対して所定のデータ処理(例えば、輪郭抽出を行うデータ処理)をすることで行われる。そして、オブジェクトとして、自車両1の後方又は側方から接近する他車両が検出されたか否かを判定する。
例えば、図4に示されるように、自車両1の後方を走行する他車両2と、自車両1との距離H1を算出し、当該距離H1が閾値以下である場合に、後方から接近する他車両が検出されたと判定する。なお、距離H1が閾値以下である時間が設定時間を超過した場合に後方から接近する他車両が検出されたと判定してもよい。また、図5に示されるように、自車両1の側方を走行する他車両2と、自車両1との距離L1を算出し、当該距離L1が閾値以下である場合に、側方から接近する他車両が検出されたと判定する。同様に、距離L1が閾値以下である時間が設定時間を超過した場合に側方から接近する他車両が検出されたと判定してもよい。これにより、偶然接近してきただけの他車両に対して不要な回避動作を実施してしまうことを防止できる。
自車両1の後方又は側方から接近する他車両が検出されたと判定された場合、S104へ進む。自車両1の後方又は側方から接近する他車両が検出されていないと判定された場合、S107へ進む。
S104では、予測用ECU17が、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出されたか否かを判定する。同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出されたと判定された場合、S105へ進む。一方、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出されていないと判定された場合、S106へ進む。
同一の他車両が検出されたか否かは、過去に検出された他車両に対して識別子を割り当てておき、当該識別子に基づいて判定する。所定時間及び所定回数については予め設定しておいてもよいし、運転者が直接入力してもよい。あるいは、いくつかの組み合わせを準備しておき、運転者が選択できるように構成してもよい。なお、同一の他車両が短期間に何度も検出された場合、例えば、自車両1の後方を走行する他車両2により煽られていたり、自車両1の側方を走行する他車両2に接近されて自動運転の様子を観察されていたりすることが予測される。S104での判定の結果は運転操作用ECU12へ出力される。
S105では、運転操作用ECU12が、予測用ECU17からの出力結果に基づいて新たな回避動作を抑制するように制御する。ここでいう回避動作とは、自車両1の後方から接近する他車両2に対する車線変更動作(例えば図4に示される矢印401)、又は、自車両1の側方から接近する他車両2に対して自車両1の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作である。オフセット動作は、自車両1の走行車線の車線中心位置(例えば図5に示される点線501)に対して、他車両2から離れる方向(矢印502)に距離を空けて走行する動作である。
回避動作の抑制は、例えば、自車両1の側方から接近する他車両2が検出されていたとしても、オフセット動作を禁止して、現在のオフセット距離を維持する(車線内の現在の走行位置を維持する)制御である。あるいは、オフセット動作を禁止して、自車両1をオフセット動作開始前の走行位置へ戻す制御であってもよい。オフセット動作開始前の走行位置は、例えば車線中心位置(例えば点線501)であってもよい。
また、回避動作の抑制は、例えば自車両1の後方から接近する他車両2が検出されていたとしても、車線変更動作を禁止する制御である。
これにより、過度な回避動作を抑制することができ、快適な自動運転を実現することができる。
S106では、運転操作用ECU12が、予測用ECU17からの出力結果に基づいて回避動作を実施するように制御する。
S107では、予測用ECU17が、自車両1の自動運転状態を終了するか否かを判定する。このステップは、例えば、予測用ECU17が、自動運転状態の終了を示す信号を運転操作用ECU12から受け取ることで行われる。自動運転状態が終了されない場合にはS102に戻り、自動運転状態が終了される場合には本フローチャートを終了する。
S101〜S107の一連のステップは、例えば10[msec]程度、又は、それより短い期間で繰り返し行われる。即ち、自車両1の周辺情報の取得、自車両1の周辺の各オブジェクトの検出、並びに、それらの挙動の予測結果の運転操作用ECU12への出力、運転操作用ECU12による自車両1の挙動制御は周期的に行われる。
なお、本フローチャートの各ステップは、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更されてもよく、例えば、それらの順序が変更されてもよいし、一部のステップが省略されてもよいし、或いは、他のステップが追加されてもよい。
以上説明したように、本実施形態では、自車両の周辺情報に基づいて自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出し、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御する。
本実施形態によれば、回避動作が過度に繰り返されることを抑制でき、快適な自動運転を実現することができる。
(第2実施形態)
第1実施形態では、自車両の周辺情報に基づいて自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出し、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御する例を説明した。これに対して、第2実施形態では、同一の他車両が所定時間以上検出された場合に、新たな回避動作を抑制するように制御する例を説明する。
装置構成については第1実施形態と同様である。以下では主に第1実施形態との差異を説明する。
<自動運転処理>
図6は、本実施形態に係る自動運転を行うための処理の手順を示すフローチャートである。図6のフローチャートにおけるS101〜S103、S105〜S107の各処理は図3の対応する処理と同様である。本実施形態では図3のS104の処理に代えて、S201の処理を行う。
S201では、予測用ECU17が、自車両1の後方又は側方から接近している同一の他車両が所定時間以上検出されたか否かを判定する。同一の他車両が所定時間以上検出されたと判定された場合、S105へ進む。一方、同一の他車両が所定時間以上検出されていないと判定された場合、S106へ進む。S201での判定の結果は運転操作用ECU12へ出力される。
同一の他車両が検出されたか否かは、第1実施形態と同様に、過去に検出された他車両に対して識別子を割り当てておき、当該識別子に基づいて判定する。所定時間については予め設定しておいてもよいし、運転者が直接入力してもよい。あるいは、いくつかの選択肢を準備しておき、運転者が選択できるように構成してもよい。
なお、接近している同一の他車両が所定時間以上検出された場合には、例えば、自車両1の後方を走行する他車両2により煽られていて、回避動作(車線変更動作)を実施した後にも継続的に追跡されていることが予測される。また、接近している同一の他車両が所定時間以上検出された場合には、別の例として、自車両1の側方を走行する他車両2に接近されて、回避動作(オフセット動作)を実施した後にも再度接近され、自動運転の様子を継続的に観察されていることが予測される。
なお、S201における接近している同一の他車両が検出された時間は、自車両1と他車両2との距離が閾値以下である時間の累積時間であってもよい。回避動作が行われた場合、再び接近されるまでの間、自車両1と他車両2との距離が閾値超となる時間がありうるためである。
そして、第1実施形態で説明したように、図6のS103において、自車両1の後方を走行する他車両2と、自車両1との距離H1が閾値以下である時間が設定時間を超過した場合に、後方から接近する他車両が検出されたと判定するのであれば、所定時間は設定時間よりも大きい値に設定する。
同様に、自車両1の側方を走行する他車両2と、自車両1との距離L1が閾値以下である時間が設定時間を超過した場合に、側方から接近する他車両が検出されたと判定するのであれば、所定時間は設定時間よりも大きい値に設定する。
以上説明したように、本実施形態では、自車両の周辺情報に基づいて自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出し、同一の他車両が所定時間以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御する。
本実施形態によれば、回避動作が過度に繰り返されることを抑制でき、快適な自動運転を実現することができる。
(その他)
以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。例えば、各実施形態の内容に、目的、用途等に応じて他の要素を組み合わせることも可能であるし、或る実施形態の内容に他の実施形態の内容の一部を組み合わせることも可能である。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。
また、各実施形態で説明された1以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける1以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。
(実施形態のまとめ)
第1の態様による車両制御装置(例えば12、17)は、
自車両(例えば1)の周辺情報を取得する取得手段(例えば171、S102)と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両(例えば2)を検出する検出手段(例えば171、S103)と、
前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作(例えば、車線変更動作、オフセット動作)を制御する制御手段(例えば121)と、を備え、
前記制御手段は、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合(例えば121、S104)、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合(例えば121、S201)、新たな回避動作を抑制するように制御する。
第1の態様によれば、回避動作が過度に繰り返されることを抑制でき、快適な自動運転を実現することができる。
第2の態様では、前記回避動作は、前記自車両(例えば1)の後方から接近する他車両(例えば2)に対する車線変更動作(例えば401)、又は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作(例えば502)である。
第2の態様によれば、車線変更動作やオフセット動作が過度に繰り返されることを抑制でき、快適な自動運転を実現することができる。
第3の態様では、前記オフセット動作は、前記自車両の走行車線の車線中心位置(例えば501)に対して、前記他車両から離れる方向(例えば502)に距離を空けて走行する動作である。
第3の態様によれば、車線中心位置を基準として他車両に対してオフセットすることで、運転者の安心感を向上させることができる。
第4の態様では、前記回避動作の抑制は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作を禁止して、現在のオフセット距離を維持する制御を含む。
第4の態様によれば、側方からの接近に対して過度なオフセット動作を行わず、安定した走行を実現できるので、運転者の安心感を向上させることができる。
第5の態様では、前記回避動作の抑制は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作を禁止して、前記自車両をオフセット動作開始前の走行位置へ戻す制御を含む。
第5の態様によれば、側方からの接近に対して過度なオフセット動作を行わず、自車両をオフセット動作開始前の走行位置へ戻すことで、他車両の挙動に影響されない安定した走行を実現できるので、運転者の安心感を向上させることができる。
第6の態様では、前記オフセット動作開始前の走行位置は、車線中心位置(例えば501)である。
第6の態様によれば、側方からの接近に対して過度なオフセット動作を行わず、自車両を車線中心位置へ戻すことで、他車両の挙動に影響されない安定した走行を実現できるので、運転者の安心感を向上させることができる。
第7の態様では、前記回避動作の抑制は、前記自車両の後方から接近する他車両に対する車線変更動作(例えば401)を禁止する制御を含む。
第7の態様によれば、後方からの接近に対して過度な車線変更動作を行わないので、他車両の挙動に影響されない安定した走行を実現でき、運転者の安心感を向上させることができる。
第8の態様では、前記制御手段は、前記検出手段により検出された他車両に対して識別子を割り当て、当該識別子に基づいて同一の他車両が検出されたか否かを判定する。
第8の態様によれば、識別子による管理を行うことで、似たような車が連続走行していても適切に判定することができる。
第9の態様による車両(例えば1)は、第1の態様〜第8の態様の何れかの車両制御装置(例えば12、17)を備える。
第9の態様によれば、回避動作が過度に繰り返されることを抑制でき、快適な自動運転を車両で実現することができる。
第10の態様による車両制御装置(例えば12、17)の処理方法は、
自車両(例えば1)の周辺情報を取得する取得工程(例えば171、S102)と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両(例えば2)を検出する検出工程(例えば171、S103)と、
前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作(例えば、車線変更動作、オフセット動作)を制御する制御工程(例えば121)と、を有し、
前記制御工程では、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合(例えば121、S104)、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合(例えば121、S201)、新たな回避動作を抑制するように制御する。
第10の態様によれば、第1の態様と同様に、回避動作が過度に繰り返されることを抑制でき、快適な自動運転を実現することができる。
第11の態様は、コンピュータに第10の態様の車両制御装置の処理方法の各工程を実行させるためのプログラムである。
第11の態様によれば、第10の態様の車両制御装置の処理方法をコンピュータにより実現可能となる。
1:自車両、2:他車両、12:運転操作用ECU、17:予測用ECU

Claims (13)

  1. 自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
    前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出する検出手段と、
    前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御手段と、を備え、
    前記制御手段は、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御し、
    前記回避動作は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作であることを特徴とする車両制御装置。
  2. 前記回避動作は、前記自車両の後方から接近する他車両に対する車線変更動作を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
  3. 前記オフセット動作は、前記自車両の走行車線の車線中心位置に対して、前記他車両から離れる方向に距離を空けて走行する動作であることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。
  4. 自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
    前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出する検出手段と、
    前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御手段と、を備え、
    前記制御手段は、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御し、
    前記回避動作の抑制は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作を禁止して、現在のオフセット距離を維持する制御を含むことを特徴とする車両制御装置。
  5. 自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
    前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出する検出手段と、
    前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御手段と、を備え、
    前記制御手段は、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御し、
    前記回避動作の抑制は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作を禁止して、前記自車両をオフセット動作開始前の走行位置へ戻す制御を含むことを特徴とする車両制御装置。
  6. 前記オフセット動作開始前の走行位置は、車線中心位置であることを特徴とする請求項5に記載の車両制御装置。
  7. 前記回避動作の抑制は、前記自車両の後方から接近する他車両に対する車線変更動作を禁止する制御を含むことを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の車両制御装置。
  8. 前記制御手段は、前記検出手段により検出された他車両に対して識別子を割り当て、当該識別子に基づいて同一の他車両が検出されたか否かを判定することを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の車両制御装置。
  9. 請求項1乃至8の何れか1項に記載の車両制御装置を備えることを特徴とする車両。
  10. 車両制御装置の処理方法であって、
    自車両の周辺情報を取得する取得工程と、
    前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出する検出工程と、
    前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御工程と、を有し、
    前記制御工程では、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御し、
    前記回避動作は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作であることを特徴とする車両制御装置の処理方法。
  11. 車両制御装置の処理方法であって、
    自車両の周辺情報を取得する取得工程と、
    前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出する検出工程と、
    前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御工程と、を有し、
    前記制御工程では、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御し、
    前記回避動作の抑制は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作を禁止して、現在のオフセット距離を維持する制御を含むことを特徴とする車両制御装置の処理方法。
  12. 車両制御装置の処理方法であって、
    自車両の周辺情報を取得する取得工程と、
    前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出する検出工程と、
    前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御工程と、を有し、
    前記制御工程では、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御し、
    前記回避動作の抑制は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作を禁止して、前記自車両をオフセット動作開始前の走行位置へ戻す制御を含むことを特徴とする車両制御装置の処理方法。
  13. 請求項10乃至12の何れか1項に記載の車両制御装置の処理方法の各工程を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
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