CN109435947A - 车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明的目的在于，抑制过度的避让动作，并实现舒适的自动驾驶。本发明涉及一种车辆控制装置，其具备：对本车辆的周边信息进行获取的获取单元；基于上述周边信息对从上述本车辆的后方或者侧方接近的其他车辆进行检测的检测单元；以及基于上述其他车辆对上述本车辆的避让动作进行控制的控制单元，上述控制单元在规定时间内检测到同一其他车辆规定次数以上的情况时、或者检测到同一其他车辆规定时间以上的情况时，以抑制新的避让动作的方式进行控制。

Description

车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质
相关申请的交叉引用
本申请要求享有于2017年9月1日提交的名称为“车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质”的日本专利申请2017-168787的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文中。
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质。
背景技术
在专利文献1中记载了如下技术：抑制根据存在于本车辆的后侧方的其他车辆的检测来进行对驾驶员而言不必要且烦人的报告。另外，知晓有检测其他车辆的接近而进行车道变更、或者为了空开与其他车辆的距离而进行偏移行驶的避让动作。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-243069号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在专利文献1中，关于根据存在于本车辆的后侧方的其他车辆的检测而如何对本车辆的动作进行控制，没有任何考虑。因此，由于特定的后方车辆在车道变更后仍进行多次接近的情况下的车道变更动作的重复、特定的并排行驶车辆多次接近的情况下的左右偏移动作的重复，有可能引起车道变更、左右偏移的波动，并影响驾驶员的乘坐舒适度。即，存在可能产生过度的避让动作这样的问题。
本发明提供一种用于抑制过度的避让动作并实现舒适的自动驾驶的技术。
用于解决问题的方法
为了解决上述课题并实现目的，本发明的车辆控制装置具备：
对本车辆的周边信息进行获取的获取单元；
基于上述周边信息对从上述本车辆的后方或者侧方接近的其他车辆进行检测的检测单元；以及
基于上述其他车辆对上述本车辆的避让动作进行控制的控制单元，
上述控制单元在规定时间内检测到同一其他车辆规定次数以上的情况时、或者检测到同一其他车辆规定时间以上的情况时，以抑制新的避让动作的方式进行控制。
发明效果
根据本发明，能够抑制过度的避让动作，并实现舒适的自动驾驶。
附图说明
图1是用于对车辆的结构的例子进行说明的图。
图2是用于对检测部的配置位置的例子进行说明的俯视图。
图3是表示第一实施方式所涉及的自动驾驶处理的一个例子的流程图。
图4是表示从后方接近的其他车辆与车道变更动作的状况的图。
图5是表示从侧方接近的其他车辆与偏移动作的状况的图。
图6是表示第二实施方式所涉及的自动驾驶处理的一个例子的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，各图是表示实施方式的构造或结构的示意图，图示的各构件的尺寸未必反映现实的尺寸。
(第一实施方式)
图1是用于对第一实施方式所涉及的车辆1的结构进行说明的框图。车辆1具备操作部11、驾驶操作用ECU(电子控制单元)12、驱动机构13、制动机构14、转向机构15、检测部16、以及预测用ECU17。此外，在本实施方式中将车辆1设为四轮车，但车轮的数量不限于四个。
操作部11包括加速用操作件111、制动用操作件112、以及转向用操作件113。典型地，加速用操作件111为加速踏板，制动用操作件112为制动踏板，另外，转向用操作件113为方向盘，但在这些操作件111～113中也可以使用杆式、按钮式等的操作件。
驾驶操作用ECU12包括CPU121、存储器122、以及通信接口123。CPU121基于经由通信接口123从操作部11接收到的电信号而进行规定的处理。然后，CPU121将该处理结果保存至存储器122、或者经由通信接口123向各机构13～15输出。通过这样的结构，驾驶操作用ECU12对各机构13～15进行控制。
驾驶操作用ECU12并不限于本结构，作为其他实施方式，也可以使用ASIC(Application Specified Integrated Circuit，专用集成电路)等半导体装置。即，通过硬件以及软件均能够实现驾驶操作用ECU12的功能。另外，在此，为了容易说明，将驾驶操作用ECU12作为单一的要素进行了表示，但是也可以将其分成多个，驾驶操作用ECU12例如可以分成加速用、制动用以及转向用的三个ECU。
驱动机构13例如包括内燃机以及变速器。制动机构14例如是设置于各车轮的盘式制动器。转向机构15例如包括动力转向装置。驾驶操作用ECU12基于驾驶员对加速用操作子111的操作量而对驱动机构13进行控制。另外，驾驶操作用ECU12基于驾驶员对制动用操作子112的操作量而对制动机构14进行控制。另外，驾驶操作用ECU12基于驾驶员对转向用操作子113的操作量而对转向机构15进行控制。
检测部16包括摄像机161、雷达162、以及光学雷达(Light Detection andRanging(LiDAR))163。摄像机161例如是使用了CCD图像传感器、CMOS图像传感器的拍摄装置。雷达162例如是毫米波雷达等测距装置。另外，光学雷达163例如是激光雷达等测距装置。如图2所例示的那样，这些构件分别配置在能够对车辆1的周边信息进行检测的位置，例如配置在车身的前方侧、后方侧、上方侧以及侧方侧。
在此，在本说明书中，有时使用前、后、上、侧方(左/右)等表述，但它们被用作表示以车身为基准所示的相对方向的表述。例如，“前”表示车身的前后方向的前方，“上”表示车身的高度方向。
车辆1能够基于检测部16的检测结果(车辆1的周边信息)而进行自动驾驶。在本说明书中，自动驾驶是由驾驶操作用ECU12侧执行驾驶操作(加速、制动以及转向)的一部分或者全部，而不是由驾驶员侧执行。即，在自动驾驶的概念中包括：由驾驶操作用ECU12侧执行全部驾驶操作的方式(所谓的完全自动驾驶)；以及由驾驶操作用ECU12侧执行驾驶操作的一部分的方式(所谓的驾驶辅助)。作为驾驶辅助的例子，可以列举车速控制(Auto CruiseControl自动巡航控制)功能、车间距离控制(Adaptive Cruise Control自适应巡航控制)功能、车道偏离防止辅助(Lane Keep Assistant车道保持辅助)功能、以及碰撞回避辅助功能等。
预测用ECU17对道路上的各目标物(例如，其他车辆)的举动进行预测。预测用ECU17可以称为预测装置、举动预测装置等，也可以称为处理装置(处理器)、信息处理装置等(进一步，也可以替代装置而称为设备、模块、单元等。)。进行自动驾驶时，驾驶操作用ECU12基于预测用ECU17的预测结果而对操作件111～113的一部分或者全部进行控制。预测用ECU17以及驾驶操作用ECU12也可以统称为车辆控制装置。
预测用ECU17具有与驾驶操作用ECU12同样的结构，包括CPU171、存储器172、以及通信接口173。CPU171经由通信接口173从检测部16获取车辆1的周边信息。CPU171基于该周边信息而对道路上的各目标物的举动进行预测并将该预测结果保存在存储器172中，或者经由通信接口173向驾驶操作用ECU12输出。
＜自动驾驶处理＞
接下来，图3是表示用于进行本实施方式所涉及的自动驾驶的处理的步骤的流程图。该流程图的内容主要由预测用ECU17的CPU171、驾驶扫描用ECU12的CPU121执行。预测用ECU17在本车辆1开始了自动驾驶的情况下，基于本车辆1的周边信息而对本车辆1的周边的各目标物进行识别，对各目标物的举动进行预测，并将其结果向驾驶操作用ECU12输出。驾驶操作用ECU12根据从预测用ECU17获取的预测结果而对本车辆1的动作进行控制。
在步骤S101中，预测用ECU17对本车辆1是否为自动驾驶状态进行判定。该步骤例如通过预测用ECU17从驾驶操作用ECU12接收表示本车辆1是否为自动驾驶状态的信号而进行。在处于自动驾驶状态的情况时进入步骤S102，在不是自动驾驶状态的情况时结束本流程图。
在步骤S102中，预测用ECU17对本车辆1的周边信息进行获取。该步骤通过预测用ECU17接收由检测部16检测到的本车辆1的周边信息而进行。
在步骤S103中，预测用ECU17从由步骤S102获取的周边信息检测出存在于本车辆1的周边的各目标物。该步骤通过对表示周边信息的数据进行规定的数据处理(例如，进行轮廓提取的数据处理)而进行。然后，作为目标物，判断是否检测到从本车辆1的后方或者侧方接近的其他车辆。
例如，如图4所示，对在本车辆1的后方行驶的其他车辆2与本车辆1的距离H1进行计算，在该距离H1为阈值以下的情况时，判定为检测到从后方接近的其他车辆。此外，也可以是，在距离H1为阈值以下的时间超过设定时间的情况时判定为检测到从后方接近的其他车辆。另外，如图5所示，对在本车辆1的侧方行驶的其他车辆2与本车辆1的距离L1进行计算，在该距离L1为阈值以下的情况时，判定为检测到从侧方接近的其他车辆。同样地，也可以是，在距离L1为阈值以下的时间超过设定时间的情况时，判定为检测到从侧方接近的其他车辆。由此，能够防止对仅是偶然接近的其他车辆实施不必要的避让动作。
在判定为检测到从本车辆1的后方或者侧方接近的其他车辆的情况时，进入步骤S104。在判定为未检测到从本车辆1的后方或者侧方接近的其他车辆的情况时，进入步骤S107。
在步骤S104中，预测用ECU17对是否在规定时间内检测到同一其他车辆规定次数以上进行判定。在判定为在规定时间内检测到同一其他车辆规定次数以上的情况时，进入步骤S105。另一方面，在判定为在规定时间内未检测到同一其他车辆规定次数以上的情况时，进入步骤S106。
是否检测到同一其他车辆是通过预先对过去检测到的其他车辆分配标识符、并基于该标识符进行判定的。规定时间以及规定次数可以预先设定，也可以由驾驶员直接输入。或者，也可以构成为，预先准备几个组合，能够供驾驶员选择。此外，在短期内多次检测到同一其他车辆的情况时，例如可以预测被在本车辆1的后方行驶的其他车辆2催促、或者被在本车辆1的侧方行驶的其他车辆2接近而对自动驾驶的状况进行观察。将步骤S104中的判定的结果向驾驶操作用ECU12输出。
在步骤S105中，驾驶操作用ECU12基于来自预测用ECU17的输出结果，以抑制新的避让动作的方式进行控制。在此所说的避让动作是指，相对于从本车辆1的后方接近的其他车辆2的车道变更动作(例如图4所示的箭头401)、或者相对于从本车辆1的侧方接近的其他车辆2而在本车辆1的行驶车道内空开距离地进行行驶的偏移动作。偏移动作是相对于本车辆1的行驶车道的车道中心位置(例如图5所示的虚线501)向远离其他车辆2的方向(箭头502)空开距离地进行行驶的动作。
避让动作的抑制是例如即使检测到从本车辆1的侧方接近的其他车辆2也禁止偏移动作并维持当前的偏移距离(维持车道内的当前的行驶位置)的控制。或者也可以是，禁止偏移动作并将本车辆1返回至偏移动作开始前的行驶位置的控制。偏移动作开始前的行驶位置可以是例如车道中心位置(例如虚线501)。
另外，避让动作的抑制是例如即使检测到从本车辆1的后方接近的其他车辆2也禁止车道变更动作的控制。
由此，能够对过度的避让动作进行抑制，并能够实现舒适的自动驾驶。
在步骤S106中，驾驶操作用ECU12基于来自预测用ECU17的输出结果而以实施避让动作的方式进行控制。
在步骤S107中，预测用ECU17对是否结束本车辆1的自动驾驶状态进行判定。该步骤例如通过预测用ECU17从驾驶操作用ECU12接收表示自动驾驶状态的结束的信号而进行。在自动驾驶状态未结束的情况时返回步骤S102，在自动驾驶状态结束的情况时结束本流程图。
步骤S101～步骤S107的一系列的步骤例如以10[msec]程度、或者较之更短的期间重复进行。即，周期性进行本车辆1的周边信息的获取、本车辆1的周边的各目标物的检测、以及上述各目标物的举动的预测结果向驾驶操作用ECU12的输出、由驾驶操作用ECU12进行的本车辆1的举动控制。
此外，本流程图的各步骤在不脱离本发明的主旨的范围可以进行变更，例如，可以变更各步骤的顺序，也可以省略一部分的步骤，或者也可以追加其他步骤。
如以上说明，在本实施方式中，基于本车辆的周边信息而对从本车辆的后方或者侧方接近的其他车辆进行检测，在规定时间内检测到同一其他车辆规定次数以上的情况时，以抑制新的避让动作的方式进行控制。
根据本实施方式，能够抑制过度地重复避让动作，并能够实现舒适的自动驾驶。
(第二实施方式)
在第一实施方式中说明了如下例子：在基于本车辆的周边信息而检测到从本车辆的后方或者侧方接近的其他车辆、并在规定时间内检测到同一其他车辆规定次数以上的情况时，以抑制新的避让动作的方式进行控制。与之相对，在第二实施方式中，对在检测到同一其他车辆规定时间以上的情况时以抑制新的避让动作的方式进行控制的例子进行说明。
关于装置结构与第一实施方式同样。以下，主要对与第一实施方式的差异进行说明。
＜自动驾驶处理＞
图6是表示用于进行本实施方式所涉及的自动驾驶的处理的步骤的流程图。图6的流程图中的步骤S101～步骤S103、步骤S105～步骤S107的各处理与图3的对应的处理相同。在本实施方式中，替代图3的步骤S104的处理而进行步骤S201的处理。
在步骤S201中，预测用ECU17对是否检测到从本车辆1的后方或者侧方接近的同一其他车辆规定时间以上进行判定。在判定为检测到同一其他车辆规定时间以上的情况时，进入步骤S105。另一方面，在判定为未检测到同一其他车辆规定时间以上的情况时，进入步骤S106。将步骤S201中的判定的结果向驾驶操作用ECU12输出。
是否检测到同一其他车辆与第一实施方式同样地通过预先对过去检测到的其他车辆分配标识符、并基于该标识符进行判定。规定时间可以预先设定，也可以由驾驶员直接输入。或者，也可以构成为，预先准备几个选项而能够供驾驶员选择。
此外，在检测到接近的同一其他车辆规定时间以上的情况时，例如，可以预测被在本车辆1的后方行驶的其他车辆2催促而实施了避让动作(车道变更动作)之后仍被继续追踪。另外，在检测到接近的同一其他车辆规定时间以上的情况时，作为另外的例子，可以预测被在本车辆1的侧方行驶的其他车辆2接近而实施了避让动作(偏移动作)之后再次被接近并被继续观察自动驾驶的样子。
此外，也可以是，步骤S201中的检测到接近的同一其他车辆的时间是本车辆1与其他车辆2的距离为阈值以下的时间的累积时间。这是因为，在进行了避让动作的情况时，在直至再次被接近的期间可能存在本车辆1与其他车辆2的距离大于阈值的时间。
然后，如在第一实施方式中说明的那样，在图6的步骤S103中，若在本车辆1的后方行驶的其他车辆2与本车辆1的距离H1为阈值以下的时间超过了设定时间的情况时，判定为检测到从后方接近的其他车辆，则将规定时间设定为比设定时间大的值。
同样地，若在本车辆1的侧方行驶的其他车辆2与本车辆1的距离L1为阈值以下的时间超过了设定时间的情况时，判定为检测到从侧方接近的其他车辆，则将规定时间设定为比设定时间大的值。
如以上说明的那样，在本实施方式中，基于本车辆的周边信息而对从本车辆的后方或者侧方接近的其他车辆进行检测，在检测到同一其他车辆规定时间以上的情况时，以抑制新的避让动作的方式进行控制。
根据本实施方式，能够抑制过度重复避让动作，并能够实现舒适的自动驾驶。
(其他)
以上举例示出了几个优选实施方式，但是本发明并不限于上述的例子，在不脱离本发明主旨的范围内可以变更其一部分。例如可以在各实施方式的内容中根据目的、用途等而组合其他的要素，也可以在某个实施方式的内容中组合其他实施方式的内容的一部分。另外，在本说明书中记载的各个术语只不过是出于对本发明进行说明的目的而使用的术语而已，本发明并不限定于该术语的严格意义这是不言而喻的，也可以包括其等同物。
另外，实现在各实施方式中说明的一个以上的功能的程序通过网络或者存储介质而供给至系统或者装置，该系统或者装置的计算机中的一个以上的处理器能够读取并执行该程序。本发明也可以通过这样的方式实现。
(实施方式的总结)
第一方式的车辆控制装置(例如12、17)具备：
对本车辆(例如1)的周边信息进行获取的获取单元(例如171、步骤S102)；
基于上述周边信息对从上述本车辆的后方或者侧方接近的其他车辆(例如2)进行检测的检测单元(例如171、步骤S103)；以及
基于上述其他车辆对上述本车辆的避让动作(例如车道变更动作、偏移动作)进行控制的控制单元(例如121)，
上述控制单元在规定时间内检测到同一其他车辆规定次数以上的情况时(例如121、步骤S104)、或者检测到同一其他车辆规定时间以上的情况时(例如121、步骤S201)，以抑制新的避让动作的方式进行控制。
根据第一方式，能够抑制过度重复避让动作，并能够实现舒适的自动驾驶。
在第二方式中，上述避让动作是相对于从上述本车辆(例如1)的后方接近的其他车辆(例如2)的车道变更动作(例如401)、或者相对于从上述本车辆的侧方接近的其他车辆而在上述本车辆的行驶车道内空开距离进行行驶的偏移动作(例如502)。
根据第二方式，能够抑制过度重复车道变更动作、偏移动作，并能够实现舒适的自动驾驶。
在第三方式中，上述偏移动作是相对于上述本车辆的行驶车道的车道中心位置(例如501)向远离上述其他车辆的方向(例如502)空开距离进行行驶的动作。
根据第三方式，能够通过以车道中心位置为基准而相对于其他车辆偏移，从而提高驾驶员的放心感。
在第四方式中，上述避让动作的抑制包括对相对于从上述本车辆的侧方接近的其他车辆在上述本车辆的行驶车道内空开距离进行行驶的偏移动作进行禁止而维持当前的偏移距离的控制。
根据第四方式，由于相对于来自侧方的接近不进行过度的偏移动作并能够实现稳定的行驶，因此能够提高驾驶员的放心感。
在第五方式中，上述避让动作的抑制包括对相对于从上述本车辆的侧方接近的其他车辆在上述本车辆的行驶车道内空开距离进行行驶的偏移动作进行禁止而使上述本车辆返回至偏移动作开始前的行驶位置的控制。
根据第五方式，通过相对于来自侧方的接近不进行过度的偏移动作并使本车辆返回至偏移动作开始前的行驶位置，从而能够实现不受其他车辆的举动影响的稳定的行驶，因此能够提高驾驶员的放心感。
在第六方式中，上述偏移动作开始前的行驶位置是车道中心位置(例如501)。
根据第六方式，通过相对于来自侧方的接近不进行过度的偏移动作并使本车辆返回至车道中心位置，从而能够实现不受其他车辆的举动影响的稳定的行驶，因此能够提高驾驶员的放心感。
在第七方式中，上述避让动作的抑制包括对相对于从上述本车辆的后方接近的其他车辆的车道变更动作(例如401)进行禁止的控制。
根据第七方式，由于相对于来自后方的接近不进行过度的车道变更动作，因此能够实现不受其他车辆的举动影响的稳定的行驶，因此能够提高驾驶员的放心感。
在第八方式中，上述控制单元对由上述检测单元检测到的其他车辆分配标识符并基于该标识符而判定是否检测到同一其他车辆。
根据第八方式，通过进行基于标识符的管理，即使相似的车连续行驶，也能够进行适当地判定。
第九方式的车辆(例如1)具备第一方式～第八方式中的任一个车辆控制装置(例如12、17)。
根据第九方式，能够抑制过度重复避让动作，并能够实现舒适的自动驾驶。
第十方式的车辆控制装置(例如12、17)的处理方法具有：
对本车辆(例如1)的周边信息进行获取的获取步骤(例如171、步骤S102)；
基于上述周边信息对从上述本车辆的后方或者侧方接近的其他车辆(例如2)进行检测的检测步骤(例如171、步骤S103)；以及
基于上述其他车辆对上述本车辆的避让动作(例如车道变更动作、偏移动作)进行控制的控制步骤(例如121)，
在上述控制步骤中，在规定时间内检测到同一其他车辆规定次数以上的情况时(例如121、步骤S104)、或者检测到同一其他车辆规定时间以上的情况时(例如121、步骤S201)，以抑制新的避让动作的方式进行控制。
根据第十方式，与第一方式相同，能够抑制过度重复避让动作，并能够实现舒适的自动驾驶。
第十一方式涉及一种存储介质，其存储有用于使计算机执行第十方式的车辆控制装置的处理方法的各步骤的程序。
根据第十一方式，能够通过计算机实现第十方式的车辆控制装置的处理方法。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
获取单元，其获取本车辆的周边信息；
检测单元，其基于所述周边信息对从所述本车辆的后方或者侧方接近的其他车辆进行检测；以及
控制单元，其基于所述其他车辆对所述本车辆的避让动作进行控制，
所述控制单元在规定时间内检测到同一其他车辆规定次数以上的情况时、或者检测到同一其他车辆规定时间以上的情况时，以抑制新的避让动作的方式进行控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述避让动作是相对于从所述本车辆的后方接近的其他车辆的车道变更动作、或者相对于从所述本车辆的侧方接近的其他车辆在所述本车辆的行驶车道内空开距离进行行驶的偏移动作。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述偏移动作是相对于所述本车辆的行驶车道的车道中心位置向远离所述其他车辆的方向空开距离进行行驶的动作。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述避让动作的抑制包括对相对于从所述本车辆的侧方接近的其他车辆在所述本车辆的行驶车道内空开距离进行行驶的偏移动作进行禁止而维持当前的偏移距离的控制。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述避让动作的抑制包括对相对于从所述本车辆的侧方接近的其他车辆在所述本车辆的行驶车道内空开距离进行行驶的偏移动作进行禁止而使所述本车辆返回至偏移动作开始前的行驶位置的控制。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，
所述偏移动作开始前的行驶位置是车道中心位置。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述避让动作的抑制包括对相对于从所述本车辆的后方接近的其他车辆的车道变更动作进行禁止的控制。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述控制单元对由所述检测单元检测到的其他车辆分配标识符并基于该标识符判定是否检测到同一其他车辆。
9.一种车辆，其具备权利要求1所述的车辆控制装置。
10.一种车辆控制装置的处理方法，其中，
所述车辆控制装置的处理方法具有：
获取步骤，在该步骤中，获取本车辆的周边信息；
检测步骤，在该步骤中，基于所述周边信息对从所述本车辆的后方或者侧方接近的其他车辆进行检测；以及
控制步骤，在该步骤中，基于所述其他车辆对所述本车辆的避让动作进行控制，
在所述控制步骤中，在规定时间内检测到同一其他车辆规定次数以上的情况时、或者检测到同一其他车辆规定时间以上的情况时，以抑制新的避让动作的方式进行控制。
11.一种存储介质，其存储有用于使计算机执行权利要求10所述的车辆控制装置的处理方法的各步骤的程序。
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