JP7412853B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態に係る運転支援システム1の構成を示すブロック図である。
図2は、連動車線維持支援処理の流れを示すフローチャートである。図3および図4は、車両V1,V2が片側2車線の道路を走行する様子を図解的に示す平面図である。
以上のように、カメラ2で撮影した画像から道路上の区画線が認識されて、その認識された区画線で区画される車線の中央に車両V1の目標進路が設定される。そして、車両V1が目標進路を走行するようステアリング制御が行われることにより、LKA機能が実現される。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
2:カメラ(他車両検出手段)
3:レーダ(他車両検出手段)
4:運転支援ECU(目標進路設定手段、オフセット手段)
5:ステアリングECU(ステアリング制御手段)
11:車線
13,16:区画線
V1:自車両
V2:他車両
Claims (1)
- 自車両の前方の画像を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影された画像から区画線を認識し、その認識した区画線で区画される車線の中央に目標進路を設定する目標進路設定手段と、
前記目標進路を自車両が走行するようステアリング制御を行うステアリング制御手段と、
自車両の前方の探索範囲および自車両の後方の探索範囲内の他車両を検出する他車両検出手段と、
前記他車両検出手段により他車両が検出されたことに応じて、自車両と他車両との相対速度が大きいほどオフセット量を大きい値に設定し、他車両が自車両に近づくほど前記オフセット量を大きい値に変更し、前記車線内における自車両の左右方向の位置に応じて前記オフセット量を調整して、前記目標進路を他車両から離れる側に前記オフセット量でオフセットさせるオフセット手段とを含む、運転支援装置。
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