CN112849133A - 驾驶支援装置 - Google Patents

驾驶支援装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112849133A
CN112849133A CN202011345038.4A CN202011345038A CN112849133A CN 112849133 A CN112849133 A CN 112849133A CN 202011345038 A CN202011345038 A CN 202011345038A CN 112849133 A CN112849133 A CN 112849133A
Authority
CN
China
Prior art keywords
deceleration
target
loss
deceleration target
lost
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011345038.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112849133B (zh
Inventor
池泽佑太
栃木康平
伊藤翔吾
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN112849133A publication Critical patent/CN112849133A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112849133B publication Critical patent/CN112849133B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/162—Speed limiting therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/103—Speed profile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

驾驶支援装置构成为，判定减速对象的类别包含于位置固定物的分类还是包含于移动物的分类，判定是否丢失了所述减速对象，在判定为丢失了所述减速对象的情况下假定为丢失了的所述减速对象存在而继续进行所述减速支援。所述驾驶支援装置构成为，当判定为丢失了所述减速对象、且所述减速对象的类别包含于移动物的分类时，将所述减速对象的丢失向前车辆的驾驶员通知，当判定为丢失了所述减速对象、且所述减速对象的类别包含于位置固定物的分类时不将所述减速对象的丢失向所述驾驶员通知。

Description

驾驶支援装置
技术领域
本发明涉及驾驶支援装置。
背景技术
作为与驾驶支援装置相关的技术文献，已知日本特开2019－093882。该公报示出了，在本车辆从暂时停止位置进入到预定的区间的情况下使本车辆转变为用于使本车辆停止的暂时停止模式的驾驶支援装置中，在暂时停止模式的结束前向驾驶员通知警告。
发明内容
为了避免本车辆以高速状态接近先行车以及暂时停止线等的减速对象，已知在预定条件下进行本车辆减速的减速支援。然而，考虑到有时在减速支援的执行中因各种各样的原因而丢失减速对象，即使丢失了减速对象也假定为减速对象存在而继续减速支援的情况。在这样继续进行减速支援的情况下，根据状况的不同接受到通知的驾驶员有时无需进行任何操作。若尽管存在这样的状况也一律对驾驶员实施减速对象的丢失的通知，则驾驶员有可能会对通知感到厌烦。
本发明的第1技术方案是一种驾驶支援装置，构成为，在本车辆的前方检测出减速对象的情况下，进行本车辆相对于减速对象的减速支援。驾驶支援装置包含：类别判定部，构成为，判定减速对象的类别包含于位置固定物的分类还是包含于移动物的分类；丢失判定部，构成为，在减速支援的执行中，判定是否丢失了减速对象；驾驶支援部，在由丢失判定部判定为丢失了减速对象的情况下，假定为丢失了的减速对象存在而继续减速支援；以及通知部。所述通知部构成为，在由所述丢失判定部判定为丢失了所述减速对象、且所述减速对象的类别包含于移动物的分类时，将所述减速对象的丢失向所述本车辆的驾驶员通知，并且构成为，在由所述丢失判定部判定为丢失了所述减速对象、且所述减速对象的类别包含于位置固定物的分类时，不将所述减速对象的丢失向所述驾驶员通知。
根据上述第1技术方案，由于当丢失了的减速对象的类别包含于位置固定物的分类时不将减速对象的丢失向驾驶员通知，所以即使丢失减速对象但是在缺乏驾驶员进行操作介入的必要性而很有可能早期重新识别减速对象的状况下也避免向驾驶员进行不需要的通知，能够抑制减速对象的丢失的通知使驾驶员感到厌烦的情况。
在所述第1技术方案中，驾驶支援部也可以构成为，在由丢失判定部判定为丢失了减速对象、且减速对象的类别包含于位置固定物的分类时，使用丢失时的减速对象的位置继续进行减速支援。
根据上述构成，由于当减速对象的类别包含于位置固定物的分类时，丢失了的减速对象的位置没有变化，所以能够使用丢失时的减速对象的位置适当地继续进行减速支援。
在所述第1技术方案中，类别判定部也可以构成为，判定减速对象是否是信号机、并且在减速对象是信号机的情况下判定信号机的点亮状态。通知部也可以构成为，在由类别判定部判定为减速对象是信号机、且由丢失判定部判定为丢失了信号机的情况下，判定是否由于信号机的点亮状态从丢失时的点亮状态发生变化而将减速支援的目标车速变更为小的值，也可以构成为，在由于信号机的点亮状态发生变化而将减速支援的目标车速变更为小的值时将信号机的丢失向所述驾驶员通知，也可以构成为，在没有由于信号机的点亮状态发生变化而将减速支援的目标车速变更为小的值时不将信号机的丢失向驾驶员通知。
根据上述构成，在丢失后由于作为减速对象的信号机的点亮状态发生变化而使减速支援的目标车速成为小的值时，由于有可能成为因信号机的点亮状态的变化而应通过现状的减速支援进一步使本车辆减速的状况，所以通过向驾驶员通知信号机的丢失，能够促使由驾驶员的判断实现的本车辆的减速操作。
本发明的第2技术方案是包含电子控制单元的驾驶支援装置。所述电子控制单元构成为，在本车辆的前方检测出减速对象的情况下，进行本车辆相对于减速对象的减速支援；判定减速对象的类别包含于位置固定物的分类还是包含于移动物的分类；在减速支援的执行中，判定是否丢失了减速对象；在判定为丢失了减速对象的情况下，假定为丢失了的减速对象存在而继续减速支援；在判定为丢失了减速对象、且减速对象的类别包含于移动物的分类时，将减速对象的丢失向本车辆的驾驶员通知；以及在判定为丢失了减速对象、且减速对象的类别包含于位置固定物的分类时，不将减速对象的丢失向驾驶员通知。
在所述第2技术方案中，所述电子控制单元也可以构成为，在判定为丢失了减速对象、且减速对象的类别包含于位置固定物的分类时，使用丢失时的减速对象的位置继续进行减速支援。
在所述第2技术方案中，所述电子控制单元构成为，判定所述减速对象是否是信号机、并且在所述减速对象是所述信号机的情况下判定所述信号机的点亮状态；在判定为所述减速对象是所述信号机、且判定为丢失了所述信号机的情况下，判定是否由于所述信号机的点亮状态从丢失时的点亮状态发生变化而将所述减速支援的目标车速变更为小的值；在由于所述信号机的点亮状态发生变化而将所述减速支援的目标车速变更为小的值时，将所述信号机的丢失向所述驾驶员通知；以及在没有由于所述信号机的点亮状态发生变化而将所述减速支援的目标车速变更为小的值时，不将所述信号机的丢失向所述驾驶员通知。
根据本发明的所述第1技术方案和所述第2技术方案，能够抑制减速对象的丢失的通知使驾驶员感到厌烦这一情况。
附图说明
以下，参照附图说明本发明的示例性实施例的特征、优点、技术上和产业上的意义，其中，同一标号代表同一元素，并且，其中，
图1是表示一实施方式的驾驶支援装置的一例的框图。
图2A是用于说明在减速对象是先行车的情况下的丢失前后的图像显示的图。
图2B是用于说明在减速对象是信号机的情况下的丢失前后的图像显示的图。
图3是表示减速支援开始处理的一例的流程图。
图4是表示在减速对象是信号机的情况下的减速支援开始条件的判定处理的一例的流程图。
图5是表示减速对象丢失处理的一例的流程图。
图6是表示在减速对象是信号机的情况下的减速对象丢失处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。
图1所示的驾驶支援装置100搭载于乘用车等的车辆(本车辆)，是支援驾驶员进行本车辆的驾驶的装置。驾驶支援装置100在本车辆的前方检测出先行车或信号机等的减速对象的情况下，在预定条件下进行本车辆的减速支援。减速对象是减速支援的对象。减速对象包含先行车、信号机、以及暂时停止线。减速对象除了先行车以外还包含行人、自行车等，除了信号机以及暂时停止线以外，还可以包含弯道、人行横道、落下物、施工用设置物、构造物等。
减速支援是使本车辆减速至预先设定的目标车速的驾驶支援。目标车速没有特别限定，既可以是0km/h，也可以是10km/h。目标车速也可以根据减速对象的类别而决定。在减速对象是信号机的情况下，也可以根据信号机的点亮状态(绿灯、黄灯、红灯等的点亮状态)变更减速支援的目标车速。目标车速在减速对象是先行车等的移动的物体的情况下，不限于本车辆的速度，也可以使用本车辆与减速对象的相对速度。
[驾驶支援装置的构成]
参照附图说明一实施方式的驾驶支援装置100的构成。如图1所示，驾驶支援装置100具备统括管理装置的驾驶支援ECU[Electronic Control Unit：电子控制单元]10。驾驶支援ECU10是具有CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[RandomAccess Memory]等的电子控制单元。在驾驶支援ECU10中，例如，将存储于ROM的程序导入RAM，通过由CPU执行导入至RAM的程序来实现各种功能。驾驶支援ECU10也可以由多个电子单元构成。
驾驶支援ECU10与外部传感器1、内部传感器2、HMI[Human Machine Interface]3、以及致动器4连接。
外部传感器1是检测本车辆的周边的状况的检测设备。外部传感器1包含摄像头和雷达传感器中的至少一个。摄像头是拍摄本车辆的外部状况的拍摄设备。摄像头例如设置于本车辆的挡风玻璃(front glass)的里侧，拍摄本车辆的前方。摄像头将与本车辆的外部状况相关的拍摄信息向驾驶支援ECU10发送。摄像头既可以是单眼摄像头，也可以是立体摄像头。
雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光检测本车辆的周围的物体的检测设备。雷达传感器例如包含毫米波雷达或LIDAR[Light Detection and Ranging：光探测和测距]。雷达传感器将电波或光向本车辆的周围发送，通过接收由物体反射的电波或光来检测物体。雷达传感器将检测出的物体的信息向驾驶支援ECU10发送。物体除了包含护栏(guardrail)，建筑物等的固定障碍物以外，还包含行人、自行车、其他车辆等的移动障碍物。
内部传感器2是检测本车辆的行驶状态的检测设备。内部传感器2包含：车速传感器、加速度传感器、以及横摆率传感器。车速传感器是检测本车辆的速度的检测器。作为车速传感器，例如，使用设置于本车辆的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴(drive shaft)等、并检测车轮的旋转速度的车轮速传感器。车速传感器将检测出的车速信息(车轮速信息)向驾驶支援ECU10发送。
加速度传感器是检测本车辆的加速度的检测器。加速度传感器例如包含：检测本车辆的前后方向的加速度的前后加速度传感器、和检测本车辆的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将本车辆的加速度信息向驾驶支援ECU10发送。横摆率传感器是检测绕本车辆的重心的铅直轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如能够使用陀螺传感器。横摆率传感器将检测出的本车辆的横摆率信息向驾驶支援ECU10发送。
HMI3是用于在驾驶支援装置100和驾驶员之间进行信息的输入输出的接口。HMI3例如具备显示器以及扬声器等。HMI3根据来自驾驶支援ECU10的控制信号，进行显示器的图像输出以及扬声器的声音输出。显示器也可以是HUD[Head Up Display：平视显示器]。
致动器4是在本车辆的控制中使用的设备(device)。致动器4至少包含驱动致动器以及制动致动器。致动器4也可以包含操舵致动器。驱动致动器根据来自驾驶支援ECU10的控制信号控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制本车辆的驱动力。此外，在本车辆是混合动力车的情况下，除了对发动机的空气的供给量以外，还向作为动力源的马达输入来自驾驶支援ECU10的控制信号来控制该驱动力。在本车辆是电动汽车的情况下，向作为动力源的马达输入来自驾驶支援ECU10的控制信号来控制该驱动力。作为这些的情况下的动力源的马达构成致动器4。
制动致动器根据来自驾驶支援ECU10的控制信号控制制动系统，控制向本车辆的车轮赋予的制动力。作为制动系统，例如，能够使用液压制动系统。操舵致动器根据来自驾驶支援ECU10的控制信号控制对电动动力转向系统中的操舵转矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，操舵致动器控制本车辆的操舵转矩。
接着，针对驾驶支援ECU10的功能构成进行说明。如图1所示，驾驶支援ECU10具有：减速对象检测部11、类别判定部12、相对状况识别部13、开始条件判定部14、丢失判定部15、驾驶支援部16、以及通知部17。此外，也可以是如下技术方案，即，以下说明的驾驶支援ECU10的功能的一部分在能够与本车辆进行通信的服务器中执行。
减速对象检测部11基于外部传感器1的检测结果，检测本车辆的前方的减速对象。减速对象检测部11基于摄像头的拍摄图像或雷达传感器的物体信息，进行减速对象的检测。
类别判定部12基于外部传感器1的检测结果，判定减速对象的类别。类别判定部12判定减速对象的类别包含于位置固定物的分类还是包含于移动物的分类。位置固定物是指相对于道路位置固定的物体。具体而言，位置固定物包含信号机以及暂时停止线。位置固定物既可以包含道路的一部分，也可以包含弯道(curve)。位置固定物也可以包含人行横道、施工用设置物、落下物、护栏等的构造物。移动物是指相对于道路能够移动的物体。移动物包含行驶中或停车中的先行车。移动物也可以包含自行车以及行人。
类别判定部12例如基于由摄像头拍摄到的本车辆的前方的拍摄图像，进行使用了预先存储的按类别的图像图案(pattern)的图案匹配，由此通过识别信号机、暂时停止线、先行车等的类别来判定减速对象的类别包含于位置固定物的分类还是包含于移动物的分类。另外，类别判定部12在减速对象是信号机的情况下，通过相关的图像处理技术判定信号机的点亮状态。
此外，类别判定部12也可以基于雷达传感器的物体信息判定减速对象的类别。另外，类别判定部12也可以是减速对象检测部11的一部分。该情况下，减速对象检测部11进行减速对象的检测以及减速对象的类别的判定这两方。
相对状况识别部13识别本车辆与减速对象的相对状况。相对状况至少包含本车辆与减速对象的距离(本车辆的前后方向或行进方向上的距离)。相对状况也可以包含本车辆与减速对象的相对速度。
相对状况识别部13例如基于外部传感器1的检测结果，识别本车辆与减速对象的相对状况。相对状况识别部13也可以在减速对象是能够与本车辆进行车车间通信的车辆的情况下，使用利用车车间通信取得的信息识别本车辆与减速对象的相对状况。相对状况识别部13例如也可以基于通过车车间通信取得的减速对象的速度和本车辆的速度，识别本车辆与减速对象的相对速度。相对状况识别部13也可以在本车辆与减速对象的相对速度的识别中使用内部传感器2的检测结果(车速传感器的检测结果)。
开始条件判定部14判定是否满足相对于减速对象的减速支援开始条件。减速支援开始条件是为了用于判定减速支援的开始而预先设定的条件。开始条件判定部14至少基于本车辆与减速对象的距离判定是否满足减速支援开始条件。
减速支援开始条件根据减速对象的类别而变更。开始条件判定部14例如在减速对象的类别是先行车的情况下，基于本车辆与减速对象的相对状况，判定是否满足相对于先行车的减速支援开始条件。
具体而言，开始条件判定部14在本车辆的速度比先行车的速度大(相对速度在接近的方向上为正的值)、且本车辆与先行车的TTC[Time To Collision：碰撞时间]低于TTC阈值时，判定为满足了相对于先行车的减速支援开始条件。TTC通过本车辆与减速对象(先行车)的距离除以本车辆与减速对象的相对速度(接近速度)而被求出。TTC阈值是预先设定的值的阈值。以下，在说明中使用的阈值意味着预先设定的值的阈值。
开始条件判定部14也可以取代TTC，在本车辆与先行车的距离除以本车辆的速度得到的THW[Time Headway：车头时距]低于THW阈值时，判定为满足了相对于先行车的减速支援开始条件。开始条件判定部14也可以取代TTC，在本车辆与先行车的距离低于距离阈值时，判定为满足了相对于先行车的减速支援开始条件。
开始条件判定部14也可以在本车辆的速度比先行车的速度大、且本车辆的要求减速度为减速度阈值以上时，判定为满足了相对于先行车的减速支援开始条件。要求减速度能够设为，例如为了避免本车辆与先行车的距离低于按每个速度预先确定的阈值这一情况所需的减速度。要求减速度也可以设为为了避免本车辆与先行车的距离低于一定值这一情况所需的减速度。
开始条件判定部14在减速对象的类别是暂时停止线的情况下，基于内部传感器2(车速传感器)检测出的本车辆的速度和本车辆与暂时停止线的相对状况，判定是否满足相对于暂时停止线的减速支援开始条件。
具体而言，开始条件判定部14也可以在本车辆的速度为支援开始速度阈值以上、且本车辆与暂时停止线的TTC低于TTC阈值时，判定为满足了相对于暂时停止线的减速支援开始条件。该情况下的TTC对应于本车辆相对于暂时停止线的到达时间。开始条件判定部14也可以取代TTC，在本车辆与暂时停止线的距离低于距离阈值时，判定为满足了相对于先行车的减速支援开始条件。
另外，开始条件判定部14也可以在本车辆的速度为支援开始速度阈值以上、且本车辆的要求减速度为减速度阈值以上时，判定为满足了相对于暂时停止线的减速支援开始条件。该情况下的要求减速度例如是本车辆为了在暂时停止线的位置停止所需的减速度。此外，TTC阈值、距离阈值、减速度阈值也可以设为根据减速对象的类别而不同的值。
开始条件判定部14在减速对象的类别是信号机的情况下，将信号机的跟前的暂时停止线作为对象进行减速支援开始条件的判定。在此，开始条件判定部14在减速对象的类别是信号机的情况下、且因暂时停止线的白线的刮擦等而无法由外部传感器1检测出信号机跟前的暂时停止线时，假定为距信号机一定距离跟前的位置存在暂时停止线而进行减速支援开始条件的判定。此外，相对于暂时停止线的减速支援开始条件的判定在减速对象的类别包含于位置固定物的分类的情况下能够适用。
开始条件判定部14也可以在减速对象的类别是信号机的情况下，基于本车辆接近信号机时的信号机的点亮状态，进行减速支援开始条件的判定。本车辆接近信号机时，例如是指本车辆相对于信号机跟前的暂时停止线的位置或距信号机一定距离跟前的位置的TTC低于TTC阈值时。也可以取代TTC，使用THW，也可以使用本车辆与暂时停止线的位置(或距信号机一定距离跟前的位置)之间的距离。
开始条件判定部14在本车辆接近信号机时，基于外部传感器1的检测结果(例如摄像头的拍摄图像)判定信号机是否是许可通过状态。在此，许可通过状态意味着，对于本车辆的行驶车道的行进方向许可通过的状态。本车辆的行驶车道的行进方向，能够根据行驶车道的路面所示的箭头(路面喷图的箭头)的图像识别或表示行驶车道的行进方向的标识的图像识别等而识别。本车辆的行驶车道的行进方向也可以根据本车辆的位置与地图信息(具有每个车道的行进方向信息的地图信息)而识别。
开始条件判定部14例如在信号机是带左转箭头的信号机、且本车辆的行驶车道是左转专用车道的情况下，当左转箭头点亮时判定为是许可通过状态。开始条件判定部14也可以在本车辆的行驶车道是直行专用车道的情况下，即使左转箭头点亮也判定为是许可通过状态。开始条件判定部14在本车辆的行驶车道是直行专用车道的情况下，当信号机是绿灯时或信号机的直行箭头点亮时判定为是许可通过状态。
开始条件判定部14在无法识别本车辆的行驶车道的行进方向的情况下，基于信号机的点亮状态判定信号机是否是许可通过状态。该情况下，开始条件判定部14也可以在信号机的点亮状态是绿灯时判定为是许可通过状态。以下，将信号机对于本车辆的行驶车道禁止通过的状态称为禁止通过状态、将从许可通过状态向禁止通过状态转换的途中的状态称为转换状态。禁止通过状态作为一例是红灯。转换状态作为一例是黄灯。
开始条件判定部14在判定为信号机并非许可通过状态的情况下(信号机是禁止通过状态或转换状态的情况下)，判定为满足了减速支援开始条件。
开始条件判定部14在判定为信号机是许可通过状态的情况下，判定本车辆是否进行左右转。开始条件判定部14例如基于本车辆的行驶车道的行进方向进行本车辆是否进行左右转的判定。开始条件判定部14在行驶车道是左转专用车道或右转专用车道的情况下，判定为本车辆进行左右转。开始条件判定部14也可以基于本车辆的方向指示器的点亮状态进行本车辆是否进行左右转的判定。
开始条件判定部14在判定为信号机是许可通过状态、且本车辆进行左右转的情况下，判定为满足了减速支援开始条件。开始条件判定部14在没有判定为信号机是许可通过状态、且本车辆进行左右转的情况下(直行的情况下)，判定为不满足减速支援开始条件。
丢失判定部15在减速支援的执行中，判定是否丢失了减速对象。丢失判定部15基于外部传感器1的检测结果进行丢失判定。丢失了减速对象意味着，无法由外部传感器1检测减速对象。减速对象的丢失例如在减速对象由于弯道等而脱离了外部传感器1的检测范围(摄像头的拍摄范围或雷达传感器的检测范围)的情况下，减速对象被相邻车等遮住了的情况下，传感器异常的情况下等发生。
驾驶支援部16在由开始条件判定部14判定为满足了减速支援开始条件的情况下，作为本车辆的驾驶支援而开始减速支援。驾驶支援部16通过对致动器4发送控制信号，进行本车辆的减速支援。驾驶支援部16例如基于本车辆与减速对象的距离以及本车辆的速度，进行减速支援以使得本车辆减速至预先设定的目标车速为止。
驾驶支援部16使用根据减速对象的类别预先设定的目标车速执行减速支援。驾驶支援部16在减速对象的类别是信号机的情况下，根据信号机的状态变更减速支援的目标车速。驾驶支援部16例如在是信号机的禁止通过状态的情况下，将减速支援的目标车速设为停止用的目标车速(例如0km/h)。此外，停止用的目标车速未必是0km/h，也可以是0km/h附近的值。
驾驶支援部16也可以在信号机是许可通过状态、且进行与本车辆的左右转对应的减速支援的情况下，将减速支援的目标车速设为左右转用的目标车速(例如30km/h)。左右转用的目标车速只要是0km/h以外则没有特别限定。左右转用的目标车速例如能够设为30km/h。由此，即使信号机是许可通过状态，在本车辆进行左右转时也能够通过进行减速支援以使得成为一定的速度以下，从而抑制本车辆在保持高速的状态下开始左右转这一情况。
驾驶支援部16在由丢失判定部15判定为丢失了减速对象的情况下，鉴定为丢失了的减速对象存在而继续减速支援。驾驶支援部16在减速对象的类别包含于位置固定物的分类的情况下，使用丢失时的减速对象的位置而继续减速支援。驾驶支援部16在减速对象的类别包含于位置固定物的分类的情况下，由于减速对象相对于道路的位置不发生变化，所以使用丢失时的减速对象的位置并依据本车辆的行驶的影响识别相对状况，由此能够继续进行丢失前的减速支援。
驾驶支援部16在减速对象的类别包含于移动物的分类的情况下，也假定为丢失了的减速对象存在而继续减速支援。驾驶支援部16例如通过维持丢失时的减速支援的减速度而继续减速支援。驾驶支援部16也可以假定为减速对象维持丢失时的速度以及行进方向而继续减速支援。此时，驾驶支援部16也可以将减速度的绝对值修正为比丢失前小的值并继续减速支援。也可以取代减速度的绝对值而将减速时的加加速度(jerk)修正为小的值。
通知部17对本车辆的驾驶员进行与驾驶支援相关的通知。通知部17通过向HMI3发送控制信号，进行包含显示器的图像输出以及扬声器的声音输出中的至少一方的通知。通知部17也可以在由开始条件判定部14判定为满足了减速支援开始条件的情况下，进行减速支援开始通知。减速支援开始通知是指，用于将减速支援的开始向驾驶员传达的通知。减速支援开始通知的内容没有特别限定。
通知部17在由丢失判定部15判定为丢失了减速对象的情况下，当减速对象的类别包含于移动物的分类时将减速对象的丢失向驾驶员通知。减速对象的丢失的通知既可以是利用由显示器实现的图像显示进行通知，也可以是通过来自扬声器的声音输出进行通知。
在此，图2A是用于说明在减速对象是先行车的情况下的丢失前后的图像显示的图。图2A示出先行车的图像N。在图2A中，左图示出了丢失前的图像显示、右图示出了丢失后的图像显示。如右图所示，通知部17也可以通过进行“无法识别先行车”这一文本显示，进行对驾驶员的先行车的丢失的通知。此外，也可以为了向驾驶员传达无法识别这一情况而使先行车的图像从显示到消失。
通知部17在由丢失判定部15判定为丢失了减速对象的情况下，当减速对象的类别包含于位置固定物的分类时不将减速对象的丢失向驾驶员通知。图2B是用于说明在减速对象是信号机的情况下的丢失前后的图像显示的图。图2B示出信号机的图像C。在图2B中，左图表示丢失前的图像显示，右图表示丢失后的图像显示。如图2B所示，通知部17使图像显示在信号机的丢失的前后不发生变化而不向驾驶员进行通知。
通知部17也可以在丢失了的减速对象是信号机的情况下，在预定条件下向驾驶员进行减速对象的丢失的通知。具体而言，通知部17在丢失了的减速对象是信号机的情况下，判定是否由于信号机的点亮状态从丢失时的点亮状态发生变化而将减速支援的目标车速变更为小的值。
在对于禁止通过状态的信号机的停止用的目标车速的减速支援的执行期间丢失了信号机的情况下，假设即使由于信号机的点亮状态的变化而成为应实施左右转用的目标车速的减速支援的状况，由于并非将目标车速变更为小的值，所以也无需进行通知。另一方面，在对于作为许可通过状态的信号机的左右转用的减速支援的执行期间丢失了信号机的情况下，假设由于信号机的点亮状态的变化而成为应实施停止用的目标车速的减速支援的状况时将目标车速变更为小的值(成为与现状的减速支援相比应进一步减速的状况)，需要向驾驶员通知。
通知部17在判定为由于信号机的点亮状态从丢失时的点亮状态发生变化而将减速支援的目标车速变更为小的值的情况下，对驾驶员通知信号机的丢失。通知部17例如由于丢失了的信号机有可能从许可通过状态切换为禁止通过状态，所以通过向驾驶员通知信号机的丢失而促使由驾驶员进行的驾驶操作的介入。另一方面，通知部17在判定为没有由于信号机的点亮状态从丢失时的点亮状态发生变化而将减速支援的目标车速变更为小的值的情况下，不向驾驶员通知信号机的丢失。
[驾驶支援装置的处理]
接着，对本实施方式的驾驶支援装置100的处理，参照附图进行说明。图3是表示减速支援开始处理的一例的流程图。该减速支援开始处理在执行驾驶支援功能的情况下进行。
如图3所示，作为S10，驾驶支援装置100的驾驶支援ECU10通过减速对象检测部11判定是否检测出减速对象。减速对象检测部11基于外部传感器1的检测结果，检测本车辆的前方的减速对象。驾驶支援ECU10在判定为检测出减速对象的情况下(S10：是)，移向S12。驾驶支援ECU10在判定为没有检测出减速对象的情况下(S10：否)，结束本次的处理。之后，驾驶支援ECU10在经过一定时间后再次从S10起反复进行处理。
在S12中，驾驶支援ECU10通过类别判定部12判定减速对象的类别。减速对象检测部11基于例如由摄像头拍摄到的本车辆的前方的拍摄图像，进行使用了按预先存储的每个类别的图像图案的图案匹配，由此判定减速对象的类别。另外，相对状况识别部13识别本车辆与减速对象的相对状况。
在S14中，驾驶支援ECU10通过开始条件判定部14判定是否满足对于减速对象的减速支援开始条件。开始条件判定部14例如在减速对象的类别是先行车的情况下，基于本车辆与减速对象的相对状况，判定是否满足对于先行车的减速支援开始条件。驾驶支援ECU10在判定为满足了减速支援开始条件的情况下(S14：是)，移向S16。驾驶支援ECU10在判定为不满足减速支援开始条件的情况下(S14：否)，结束本次的处理。之后，驾驶支援ECU10在经过一定时间后再次从S10起反复进行处理。
在S16中，驾驶支援ECU10通过驾驶支援部16执行对于减速对象的减速支援。驾驶支援部16通过对致动器4发送控制信号，执行本车辆的减速支援。
图4是表示在减速对象是信号机的情况下的减速支援开始条件的判定处理的一例的流程图。减速支援开始条件的判定处理对应于图3的S14。
如图4所示，作为S20，驾驶支援ECU10通过开始条件判定部14判定本车辆相对于信号机的跟前的暂时停止线的位置的TTC是否低于TTC阈值。开始条件判定部14例如基于外部传感器1或内部传感器2(车速传感器)的检测结果，运算本车辆相对于信号机的跟前的暂时停止线的位置的TTC。驾驶支援ECU10在判定为本车辆相对于信号机的跟前的暂时停止线的位置的TTC低于TTC阈值的情况下(S20：是)，移向S22。驾驶支援ECU10在没有判定为本车辆相对于信号机的跟前的暂时停止线的位置的TTC低于TTC阈值的情况下(S20：否)，结束本次的处理。之后，驾驶支援ECU10在经过一定时间后再次从S20起反复进行处理。
在S22中，驾驶支援ECU10通过开始条件判定部14判定减速对象的信号机是否是许可通过状态。开始条件判定部14例如基于外部传感器1的检测结果进行本车辆的行驶车道的行进方向的识别以及信号机的点亮状态的识别，根据本车辆的行驶车道的行进方向以及信号机的点亮状态判定信号机是否是许可通过状态。驾驶支援ECU10在没有判定为信号机是许可通过状态的情况下(S22：否)，移向S24。驾驶支援ECU10在判定为信号机是许可通过状态的情况下(S22：是)，移向S26。
在S24中，驾驶支援ECU10通过驾驶支援部16设定停止用的目标车速(例如0km/h)来作为减速支援的目标车速。之后，结束本次的处理而转向图3的S16。
在S26中，驾驶支援ECU10通过开始条件判定部14进行本车辆是否进行左右转的判定。开始条件判定部14例如基于本车辆的行驶车道的行进方向进行本车辆是否进行左右转的判定。驾驶支援ECU10在判定为本车辆进行左右转的情况下(S26：是)，移向S28。驾驶支援ECU10在判定为本车辆不进行左右转的情况下(S26：否)，移向S30。
在S28中，驾驶支援ECU10通过驾驶支援部16设定停止用的目标车速来作为减速支援的目标车速。之后，结束本次的处理而移向图3的S16。在S30中，驾驶支援ECU10通过开始条件判定部14判定为不满足减速支援开始条件而不实施减速支援(对应于图3的S14的否)。之后，结束本次的处理。
图5是表示减速对象丢失处理的一例的流程图。图5所示的减速对象丢失处理在减速支援的执行期间进行。
如图5所示，作为S40，驾驶支援ECU10通过丢失判定部15判定是否丢失了减速对象。丢失判定部15基于外部传感器1的检测结果进行丢失判定。驾驶支援ECU10在判定为丢失了减速对象的情况下(S40：是)，移向S42。驾驶支援ECU10在没有判定为丢失了减速对象的情况下(S40：否)，结束本次的处理。之后，驾驶支援ECU10在继续减速支援的情况下，经过一定时间后再次从S40起反复进行处理。
在S42中，驾驶支援ECU10通过类别判定部12判定减速对象的类别包含于位置固定物的分类还是包含于移动物的分类。类别判定部12例如基于由摄像头拍摄到的本车辆的前方的拍摄图像，进行按预先存储的每个类别的图像图案的图案匹配由此进行上述的判定。驾驶支援ECU10在判定为减速对象的类别包含于位置固定物的分类的情况下(S42：是)，移向S44。驾驶支援ECU10在判定为减速对象的类别包含于移动物的分类的情况下(S42：否)，移向S46。
在S44中，驾驶支援ECU10通过驾驶支援部16继续进行基于丢失时的减速对象的位置的减速支援。该情况下，驾驶支援ECU10不进行对驾驶员的减速对象的丢失的通知。驾驶支援部16在减速对象的类别包含于位置固定物的分类的情况下，由于减速对象相对于道路的位置没有变化，所以使用丢失时的减速对象的位置并根据本车辆的行驶的影响识别相对状况，由此继续丢失前的减速支援。之后，驾驶支援ECU10结束本次的处理。
在S46中，驾驶支援ECU10通过通知部17进行对驾驶员的减速对象的丢失的通知。通知部17例如通过图2A所示的图像显示(文本显示)对驾驶员通知减速对象的丢失。之后，驾驶支援ECU10移向S48。
在S48中，驾驶支援ECU10通过驾驶支援部16继续进行基于丢失时的本车辆与减速对象的相对状况的减速支援。驾驶支援部16例如假定为维持减速对象丢失时的速度以及行进方向而继续减速支援。之后，驾驶支援ECU10结束本次的处理。
图6是表示在减速对象是信号机的情况下的减速对象丢失处理的一例的流程图。如图6所示，作为S50，驾驶支援ECU10通过丢失判定部15判定是否丢失了减速对象的信号机。驾驶支援ECU10在判定为丢失了减速对象的信号机的情况下(S50：是)，移向S52。驾驶支援ECU10在没有判定为丢失了减速对象的信号机的情况下(S50：否)，结束本次的处理。之后，驾驶支援ECU10在继续进行减速支援的情况下，在经过一定时间后再次从S50起反复进行处理。
在S52中，驾驶支援ECU10通过通知部17判定是否由于信号机的点亮状态从丢失时的点亮状态发生变化而将减速支援的目标车速变更为小的值。通知部17例如在与对于作为许可通过状态的信号机的减速支援的目标车速相比对于作为禁止通过状态的信号机的减速支援的目标车速是较小值的情况下，当丢失了许可通过状态的信号机时，判定为由于信号机的点亮状态从丢失时的点亮状态发生变化而将减速支援的目标车速变更为小的值。驾驶支援ECU10在判定为由于信号机的点亮状态从丢失时的点亮状态发生变化而将减速支援的目标车速变更为小的值的情况下(S52：是)，移向S54。驾驶支援ECU10在没有判定为由于信号机的点亮状态从丢失时的点亮状态发生变化而将减速支援的目标车速变更为小的值的情况下(S52：否)，移向S56。
在S54中，驾驶支援ECU10通过通知部17进行对驾驶员的减速对象(信号机)的丢失的通知。通知部17例如通过图像显示(文本显示)对驾驶员通知信号机的丢失。之后，驾驶支援ECU10移向S56。
在S56中，驾驶支援ECU10通过驾驶支援部16继续进行基于丢失时的信号机的位置的减速支援。该处理能够设为与前述的S44的处理同样。之后，驾驶支援ECU10结束本次的处理。
根据以上说明的本实施方式的驾驶支援装置100，在减速支援的执行期间丢失了减速对象的情况下，由于当减速对象的类别包含于移动物的分类时将减速对象的丢失向本车辆的驾驶员通知，所以在丢失了减速对象的状态下难以适当继续进行减速支援的状况下能够向驾驶员通知减速对象的丢失。另一方面，根据驾驶支援装置100，由于当丢失了的减速对象的类别包含于位置固定物的分类时不将减速对象的丢失向驾驶员通知，所以即使丢失减速对象但是在缺乏驾驶员进行操作介入的必要性而很有可能早期重新识别减速对象的状况下也避免向驾驶员进行不必要的通知，能够抑制减速对象的丢失的通知使驾驶员感到厌烦的情况。
另外，根据驾驶支援装置100，当减速对象的类别包含于位置固定物的分类时，由于丢失了的减速对象的位置没有发生变化，所以能够使用丢失时的减速对象的位置继续进行适当的减速支援。进而，根据驾驶支援装置100，当丢失后由于作为减速对象的信号机的点亮状态发生变化而使减速支援的目标车速成为小的值时，由于有可能因信号机的点亮状态的变化而成为应通过现状的减速支援进一步使本车辆减速的状况，所以通过向驾驶员通知信号机的丢失，能够促使由驾驶员的判断实现的本车辆的减速操作。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并不限定于上述的实施方式。本发明能够以上述实施方式为首，基于本领域技术人员的知识以实施了各种变更、改良后的各种方式实施。
例如，开始条件判定部14在减速对象是信号机的情况下，未必进行本车辆的行驶车道的行进方向的识别。开始条件判定部14也可以与本车辆的行驶车道的行进方向无关而仅根据信号机的点亮状态判定信号机是否是许可通过状态。该情况下的许可通过状态意味着信号机是绿灯这一情况。
另外，开始条件判定部14未必进行本车辆的左右转判定。开始条件判定部14也可以在信号机是许可通过状态的情况下，一律判定为不满足减速支援开始条件。
或者，开始条件判定部14也可以在与信号机的点亮状态无关而满足了TTC等的其他条件的情况下，判定为满足了减速支援开始条件。即，也可以是如下技术方案，驾驶支援部16在是信号机的许可通过状态的情况下，不仅在本车辆进行左右转时，而且在本车辆直行时，也执行减速支援。驾驶支援部16例如在是信号机的许可通过状态、且本车辆直行的情况下，当本车辆的速度超过了预先设定的直行用的目标车速时，执行减速支援以使得本车辆的速度成为直行用的目标车速以下。直行用的目标车速没有特别限定，但是能够设为比左右转用的目标车速大的值(例如50km/h)。除此之外，也可以是通知部17在丢失了作为减速对象的信号机时，始终不通知信号机的丢失的技术方案。

Claims (6)

1.一种驾驶支援装置，构成为，在本车辆的前方检测出减速对象的情况下，进行所述本车辆相对于所述减速对象的减速支援，所述驾驶支援装置的特征在于，包括：
类别判定部，构成为，判定所述减速对象的类别包含于位置固定物的分类还是包含于移动物的分类；
丢失判定部，构成为，在所述减速支援的执行中，判定是否丢失了所述减速对象；
驾驶支援部，在由所述丢失判定部判定为丢失了所述减速对象的情况下，假定为丢失了的所述减速对象存在而继续所述减速支援；以及
通知部，构成为，在由所述丢失判定部判定为丢失了所述减速对象、且所述减速对象的类别包含于移动物的分类时，将所述减速对象的丢失向所述本车辆的驾驶员通知，并且构成为，在由所述丢失判定部判定为丢失了所述减速对象、且所述减速对象的类别包含于位置固定物的分类时，不将所述减速对象的丢失向所述驾驶员通知。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，
所述驾驶支援部构成为，在由所述丢失判定部判定为丢失了所述减速对象、且所述减速对象的类别包含于位置固定物的分类时，使用丢失时的所述减速对象的位置继续所述减速支援。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其特征在于，
所述类别判定部构成为，判定所述减速对象是否是信号机、并且在所述减速对象是所述信号机的情况下判定所述信号机的点亮状态，
所述通知部构成为，在由所述类别判定部判定为所述减速对象是所述信号机、且由所述丢失判定部判定为丢失了所述信号机的情况下，判定是否由于所述信号机的点亮状态从丢失时的点亮状态发生变化而将所述减速支援的目标车速变更为小的值，
所述通知部构成为，在由于所述信号机的点亮状态发生变化而将所述减速支援的目标车速变更为小的值时将所述信号机的丢失向所述驾驶员通知，
所述通知部构成为，在没有由于所述信号机的点亮状态发生变化而将所述减速支援的目标车速变更为小的值时不将所述信号机的丢失向所述驾驶员通知。
4.一种驾驶支援装置，其特征在于，包括电子控制单元，所述电子控制单元构成为，
在本车辆的前方检测出减速对象的情况下，进行所述本车辆相对于所述减速对象的减速支援；
判定所述减速对象的类别包含于位置固定物的分类还是包含于移动物的分类；
在所述减速支援的执行中，判定是否丢失了所述减速对象；
在判定为丢失了所述减速对象的情况下，假定为丢失了的所述减速对象存在而继续所述减速支援；
在判定为丢失了所述减速对象、且所述减速对象的类别包含于移动物的分类时，将所述减速对象的丢失向所述本车辆的驾驶员通知；以及
在判定为丢失了所述减速对象、且所述减速对象的类别包含于位置固定物的分类时，不将所述减速对象的丢失向所述驾驶员通知。
5.根据权利要求4所述的驾驶支援装置，其特征在于，
所述电子控制单元构成为，在判定为丢失了所述减速对象、且所述减速对象的类别包含于位置固定物的分类时，使用丢失时的所述减速对象的位置继续所述减速支援。
6.根据权利要求4或5所述的驾驶支援装置，其特征在于，
所述电子控制单元构成为，
判定所述减速对象是否是信号机、并且在所述减速对象是所述信号机的情况下判定所述信号机的点亮状态；
在判定为所述减速对象是所述信号机、且判定为丢失了所述信号机的情况下，判定是否由于所述信号机的点亮状态从丢失时的点亮状态发生变化而将所述减速支援的目标车速变更为小的值；
在由于所述信号机的点亮状态发生变化而将所述减速支援的目标车速变更为小的值时，将所述信号机的丢失向所述驾驶员通知；以及
在没有由于所述信号机的点亮状态发生变化而所述减速支援的目标车速变更为小的值时，不将所述信号机的丢失向所述驾驶员通知。
CN202011345038.4A 2019-11-28 2020-11-26 驾驶支援装置 Active CN112849133B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019215397A JP7222343B2 (ja) 2019-11-28 2019-11-28 運転支援装置
JP2019-215397 2019-11-28

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112849133A true CN112849133A (zh) 2021-05-28
CN112849133B CN112849133B (zh) 2024-04-30

Family

ID=75896482

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011345038.4A Active CN112849133B (zh) 2019-11-28 2020-11-26 驾驶支援装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11648937B2 (zh)
JP (1) JP7222343B2 (zh)
CN (1) CN112849133B (zh)
DE (1) DE102020130713A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11837088B2 (en) * 2021-08-26 2023-12-05 Honda Motor Co., Ltd. Driving assistance apparatus
JP2023068892A (ja) * 2021-11-04 2023-05-18 本田技研工業株式会社 運転支援装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005217482A (ja) * 2004-01-27 2005-08-11 Nissan Motor Co Ltd 車両周辺監視方法および装置
JP2014229197A (ja) * 2013-05-24 2014-12-08 株式会社デンソー 車両用報知装置
CN108545079A (zh) * 2018-03-30 2018-09-18 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种拥堵路况驾驶辅助系统及方法
CN108680173A (zh) * 2014-06-05 2018-10-19 星克跃尔株式会社 电子装置、电子装置的控制方法及计算机可读记录介质
CN110390825A (zh) * 2019-08-04 2019-10-29 吴凤保 一种岔路口车辆通行诱导警示装置

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3324963B2 (ja) 1997-08-07 2002-09-17 本田技研工業株式会社 車両の速度制御装置
JP3783550B2 (ja) 2000-10-12 2006-06-07 トヨタ自動車株式会社 車両の走行制御装置
JP4294851B2 (ja) 2000-12-13 2009-07-15 本田技研工業株式会社 オートクルーズ装置
JP4792248B2 (ja) 2005-06-30 2011-10-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行制御装置，走行制御システム及びその走行制御に用いる情報を格納したナビゲーション用情報記録媒体
JP2011110958A (ja) 2009-11-24 2011-06-09 Ud Trucks Corp 衝突被害軽減装置
US20120109421A1 (en) * 2010-11-03 2012-05-03 Kenneth Scarola Traffic congestion reduction system
JP2012212271A (ja) 2011-03-31 2012-11-01 Toyota Motor Corp 運転支援装置
JP2016124389A (ja) 2014-12-26 2016-07-11 トヨタ自動車株式会社 車両制動制御装置
US10366286B2 (en) * 2016-12-13 2019-07-30 Google Llc Detection of traffic light signal changes
JP2018112889A (ja) 2017-01-11 2018-07-19 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6658692B2 (ja) * 2017-07-31 2020-03-04 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
JP2019093882A (ja) 2017-11-22 2019-06-20 三菱自動車工業株式会社 車両の運転支援装置
JP7003735B2 (ja) * 2018-02-28 2022-01-21 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7382327B2 (ja) * 2018-08-09 2023-11-16 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 情報処理装置、移動体、情報処理方法及びプログラム
CN110874938A (zh) * 2018-08-31 2020-03-10 百度在线网络技术（北京）有限公司 交通灯控制系统及交通灯控制方法
JP7205444B2 (ja) * 2019-11-13 2023-01-17 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7302545B2 (ja) * 2020-08-03 2023-07-04 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005217482A (ja) * 2004-01-27 2005-08-11 Nissan Motor Co Ltd 車両周辺監視方法および装置
JP2014229197A (ja) * 2013-05-24 2014-12-08 株式会社デンソー 車両用報知装置
CN108680173A (zh) * 2014-06-05 2018-10-19 星克跃尔株式会社 电子装置、电子装置的控制方法及计算机可读记录介质
CN108545079A (zh) * 2018-03-30 2018-09-18 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种拥堵路况驾驶辅助系统及方法
CN110390825A (zh) * 2019-08-04 2019-10-29 吴凤保 一种岔路口车辆通行诱导警示装置

Also Published As

Publication number Publication date
US11648937B2 (en) 2023-05-16
CN112849133B (zh) 2024-04-30
DE102020130713A1 (de) 2021-06-02
JP2021086420A (ja) 2021-06-03
US20210162992A1 (en) 2021-06-03
JP7222343B2 (ja) 2023-02-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112061120B (zh) 高级驾驶员辅助系统、具有该系统的车辆及车辆控制方法
CN108290577B (zh) 车辆控制装置
CN107792064B (zh) 车辆控制装置
JP6460008B2 (ja) 自動運転装置
JP4309843B2 (ja) 車両の衝突を阻止する方法および装置
JP4983564B2 (ja) 車両用追従装置
US20170080941A1 (en) Vehicle speed control device
JP2008179251A (ja) 車両用走行支援装置及び車両用走行支援方法
US10406977B2 (en) Vehicle driving assistance apparatus and vehicle driving assistance method
JP7435725B2 (ja) 運転支援装置
CN112874513A (zh) 驾驶支援装置
CN113428150A (zh) 视觉系统、具有该视觉系统的车辆以及控制该车辆的方法
CN108064207B (zh) 车辆控制装置
JP2021157449A (ja) 車両及びその制御装置
CN113022554A (zh) 驾驶支援装置
CN112849133B (zh) 驾驶支援装置
JP2020055526A (ja) 自動運転制御システム
JP2010231561A (ja) 走行状態検出装置及び運転支援装置
JP2023155454A (ja) 運転支援装置及び通知装置
US11752986B2 (en) Driving assistance device
JP2017073060A (ja) 車線変更支援装置
JP2022080061A (ja) 運転支援装置
CN115123207A (zh) 驾驶辅助装置以及车辆
JP2017111680A (ja) 車線逸脱警報装置及び車線逸脱警報方法
US20220176922A1 (en) Driving assistance system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant