JP2020055526A - 自動運転制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
S1:外界センサ
S2:車内センサ
S3:通信装置
1:電子制御装置
2:駆動装置
3:車内通知装置
101:状況判定部
103:運転制御部
102:状態判定部
104:推定運転制御部
105、106:メモリ手段
Claims (17)
- 複数の機能の組み合わせによって車両の自動走行を実現するとともに、前記複数の機能のそれぞれの機能は、前記車両に搭載された複数のセンサからの情報を用いて実現されている自動運転システムであって、
前記センサのうち、車両外部の状況を検知する外界センサを用いて走行中に車両周辺の状況を認識して自動走行が可能であるかを判定する状況判定部と、
自動走行が可能である場合に車両の走行制御を行う運転制御部と、
前記センサのうち、車両内部の状況を検知する車内センサを用いて搭乗者の状態から搭乗者が運転可能であるかを判定する状態判定部と、
自動走行が困難であり、かつ搭乗者が運転を引き継ぐことが困難な場合に、自動走行の前記機能を実施することが困難であると判断する原因が、当該機能に情報を提供する第1のセンサであるとき、そのときの運転状態によって行うべき制御内容の実行に適した第2のセンサを代替センサとして選択し、第2のセンサの情報を用いて、前記当該機能を代替実施し、車両の走行制御を行う推定運転制御部を有し、
搭乗者が運転を引き継ぐことが可能になるまでの間、前記推定運転制御部の制御命令に基づいて自動走行を継続する
ことを特徴とする自動運転制御システム。 - 請求項1に記載の自動運転制御システムであって、
前記車両の運転状態に応じて制御内容を変更するとともに、制御内容ごとに前記第2のセンサが変更、選択されて車両の走行制御を行うことを特徴とする自動運転制御システム。 - 請求項1または請求項2に記載の自動運転制御システムであって、
前記推定運転制御部は、外界センサや、リアカメラ、アラウンドビューカメラ、近距離赤外線センサ、地図、GPS位置情報、速度、加速度などの車両が有する情報を用いて制御を行うことを特徴とする自動運転制御システム。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の自動運転制御システムであって、
前記推定運転制御部は、車両間通信や路車間通信によって得られる情報と、車両が有する情報を組み合わせて制御を行うことを特徴とする自動運転制御システム。 - 請求項4に記載の自動運転制御システムであって、
前記車両間通信や路車間通信によって得られる情報とは、自車以外によって撮影された自車周辺の画像や、道路の混雑状況、路面状況、自車両と他車両の位置、車両間通信を行っている車両の速度や加速度、車両間通信を行っている車両の次の右左折の箇所、他車両の自動走行の有無、周辺他車両の右左折箇所などであることを特徴とする自動運転制御システム。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の自動運転制御システムであって、
搭乗者に警告を行うための車内通知装置を有し、前記推定運転制御部の制御命令に基づいて自動走行を行っている間、前記状態判定部による搭乗者の運転可能状態の判定を実施し続け、運転可能状態となるまでの間、車内通知装置による搭乗者への警告を行うことを特徴とする自動運転制御システム。 - 複数の機能の組み合わせによって車両の自動走行を実現するとともに、前記複数の機能のそれぞれの機能は、前記車両に搭載された複数のセンサからの情報を用いて実現されている自動運転方法であって、
前記センサのうち、車両外部の状況を検知する外界センサを用いて走行中に車両周辺の状況を認識して自動走行が可能であるかを判定し、
自動走行が可能である場合に車両の走行制御を行い、
前記センサのうち、車両内部の状況を検知する車内センサを用いて搭乗者の状態から搭乗者が運転可能であるかを判定し、
自動走行が困難であり、かつ搭乗者が運転を引き継ぐことが困難な場合に、自動走行の前記機能を実施することが困難であると判断する原因が、当該機能に情報を提供する第1のセンサであるとき、そのときの運転状態によって行うべき制御内容の実行に適した第2のセンサを代替センサとして選択し、第2のセンサの情報を用いて、前記当該機能を代替実施し、車両の走行制御を行い、
搭乗者が運転を引き継ぐことが可能になるまでの間、前記車両の走行制御の命令に基づいて自動走行を継続する
ことを特徴とする自動運転制御方法。 - 複数の機能の組み合わせによって車両の自動走行を実現するとともに、前記機能は、前記車両の内外の複数のセンサからの情報を用いて実現されている自動運転方法であって、
車両外部の状況を検知する外界センサを用いて車両の自動走行を行うとともに、車両内部の状況を検知する車内センサを用いて搭乗者が運転可能であるかを判定し、
自動走行が困難であり、かつ搭乗者が運転を引き継ぐことが困難な場合に、自動走行の前記機能を実施することが困難であると判断する原因が、当該機能に情報を提供する第1のセンサであるとき、そのときの運転状態によって行うべき制御内容の実行に適した第2のセンサを代替センサとして選択し、第2のセンサの情報を用いて、前記当該機能を代替実施し、車両の走行制御を行い、
搭乗者が運転を引き継ぐことが可能になるまでの間、前記代替実施する機能により車両の走行制御を継続する
ことを特徴とする自動運転制御方法。 - 請求項8に記載の自動運転制御方法であって、
高速走行時に第1のセンサとしてミリ波レーダーによる前方の障害物検知を行う場合、その異常により第2のセンサとしてフロントカメラを用い、第2のセンサに映る前方車両のナンバープレート等から、車間距離を推定し運転を継続することを特徴とする自動運転制御方法。 - 請求項8に記載の自動運転制御方法であって、
高速走行時に第1のセンサとしてミリ波レーダーによる車間距離検知を行う場合、その異常により第2のセンサとしてGPSを用い、GPSの位置情報を用いて車間距離を推定し運転を継続することを特徴とする自動運転制御方法。 - 請求項8に記載の自動運転制御方法であって、
高速走行時に第1のセンサとしてミリ波レーダーによる障害物検知を行う場合、その異常により第2のセンサとして車々間通信により互いのセンサ情報が共有可能であれば、前方車両の後方向け距離センサを用いて自車との障害物を検知し運転を継続することを特徴とする自動運転制御方法。 - 請求項8に記載の自動運転制御方法であって、
高速走行時に第1のセンサとして近距離センサによる周辺障害物の検知を行う場合、その異常により第2のセンサとしてフロントカメラやミリ波レーダーを用い、これらの過去の情報を元に、近傍車両の位置を推定し走行を維持することを特徴とする自動運転制御方法。 - 請求項8に記載の自動運転制御方法であって、
高速走行時に第1のセンサとして近距離センサによる周辺障害物の検知を行う場合、その異常により第2のセンサとして車々間通信が可能であるならば、自車近傍に車両が居る場合、その位置情報やセンサ情報を共有することによって路肩への安全な停車を行うことを特徴とする自動運転制御方法。 - 請求項8に記載の自動運転制御方法であって、
高速走行時に第1のセンサとして近距離センサによるガードレールや縁石の検知を行う場合、その異常により第2のセンサとしてアラウンドビューに用いる画像を利用して、ガードレールや縁石の位置を取得することを特徴とする自動運転制御方法。 - 請求項8に記載の自動運転制御方法であって、
低速走行時に、第2のセンサとして近距離赤外線センサやアラウンドビュー画像とナビゲーションシステムを用い、ナビゲーションシステムの位置情報と地図情報を用いて現在の走行車線を推定し、近距離赤外線センサやアラウンドビュー画像を用いて最終的な停車位置を決定することを特徴とする自動運転制御方法。 - 請求項8に記載の自動運転制御方法であって、
第2のセンサとして前方車両との車々間通信による、他車両の映像取得とGPS情報と地図情報を組み合わせた制御によって、他車両の位置と自車両に対する観測から、車線変更や走行の維持を行うことを特徴とする自動運転制御方法。 - 請求項8に記載の自動運転制御方法であって、
高速走行時に第1のセンサの不具合のため減速を行いたい場合、第2のセンサとしてリアカメラに移る後続車両の映像から減速の程度を推定することを特徴とする自動運転制御方法。
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